JP6105357B2 - Loading device and control method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、装入装置およびその制御方法に関し、高炉などの容器内部に装入物を装入する装置に関する。   The present invention relates to a charging apparatus and a control method thereof, and relates to an apparatus for charging a charged material into a vessel such as a blast furnace.

従来、製銑用の高炉においては、炉内に装入物を装入する設備として装入装置が用いられている。同様な装入装置は、他の反応炉や反応塔、触媒容器など、容器内部に内容物を充填する際にも用いられている。
このような装入装置においては、容器内における装入物の平面分布を均一にする等、装入物を所望の状態とすることが要求される。このために、装入装置においては、装入物の散布方向や散布状態を自由に制御することが求められ、様々な散布機構が開発されている。 Conventionally, in a blast furnace for iron making, a charging device is used as equipment for charging a charged material into the furnace. A similar charging device is also used when filling the contents of containers such as other reaction furnaces, reaction towers, and catalyst containers.
In such a charging device, it is required that the charged material be in a desired state, for example, the planar distribution of the charged material in the container is made uniform. For this reason, in the charging device, it is required to freely control the spraying direction and the spraying state of the charged material, and various spraying mechanisms have been developed.

特許文献１の装置は、装入物を送り出す円筒状または樋状のシュートを旋回部分（ロータ）に傾斜して設置し、このロータをシュートとともに鉛直な旋回軸まわりに旋回させることで、シュートの先端から放出される装入物をドーナツ状に散布する。さらに、旋回軸に対するシュートの傾斜角度を調整することで、シュートから放出される装入物の到達領域を変更し、これにより散布状態の制御を実現している。   In the apparatus of Patent Document 1, a cylindrical or bowl-like chute that feeds a charge is installed on a swivel portion (rotor), and the rotor is swung around a vertical swivel axis together with the chute. The charge discharged from the tip is spread in a donut shape. Furthermore, the reach | attainment area | region of the charging material discharged | emitted from a chute | shoot is changed by adjusting the inclination | tilt angle of the chute | shoot with respect to a turning axis, and, thereby, control of a spraying state is implement | achieved.

特許文献１の装置では、シュートは傾斜角度の調整機構を介してロータに支持される。ロータを旋回駆動するために旋回駆動モータが用いられ、旋回駆動モータの出力は調整機構にも伝達されている。調整機構と旋回駆動モータとの間には差動機構（遊星歯車）が介在され、差動機構の３つめの軸には調整駆動モータが接続されている。このような構成において、中間歯車の減速比を正しく選択すれば、旋回駆動モータにより調整機構と旋回部分とが一体に回転するようにできる。また、調整駆動モータを作動させることで、差動機構から旋回動作に対する相対回転（相対角度、位相差の変化）が調整機構に伝達され、調整機構においては伝達された相対回転に応じてシュートの傾斜角度の調整動作が行われる。   In the apparatus of Patent Document 1, the chute is supported by the rotor via an inclination angle adjusting mechanism. A turning drive motor is used to turn the rotor, and the output of the turning drive motor is also transmitted to the adjusting mechanism. A differential mechanism (planetary gear) is interposed between the adjustment mechanism and the turning drive motor, and an adjustment drive motor is connected to the third shaft of the differential mechanism. In such a configuration, if the reduction ratio of the intermediate gear is correctly selected, the adjustment mechanism and the turning portion can be rotated integrally by the turning drive motor. Also, by operating the adjustment drive motor, relative rotation (change in relative angle and phase difference) with respect to the turning motion is transmitted from the differential mechanism to the adjustment mechanism, and the adjustment mechanism is configured to change the chute according to the transmitted relative rotation. An inclination angle adjustment operation is performed.

前述した特許文献１では、シュートおよびロータを旋回駆動モータの駆動により一体的に旋回させるとともに、調整駆動モータの駆動により調整機構を駆動させている。この際、旋回するロータ上の調整機構を駆動するために、差動機構を介在させている。このような差動機構があると、装置としての構造が複雑化し、設備コストも上昇する。さらに、複雑な機構の旋回を維持するために保守点検が煩雑になる。   In Patent Document 1 described above, the chute and the rotor are integrally turned by driving the turning drive motor, and the adjustment mechanism is driven by driving the adjustment drive motor. At this time, a differential mechanism is interposed to drive the adjusting mechanism on the rotating rotor. Such a differential mechanism complicates the structure of the device and increases the equipment cost. Furthermore, maintenance inspection becomes complicated in order to maintain the turning of the complicated mechanism.

これに対し、本願の出願人により、シュートの旋回軸まわりに回転する旋回用ロータ（以下単にロータということがある）と、旋回機構に支持されて旋回軸に対して傾斜した調整軸まわりに回転する傾動用ロータ（以下ホルダということがある）とを設置し、この傾動用ロータにシュートを支持した構成が提案されている（特許文献２参照）。
特許文献２では、通常はこれらの旋回用ロータおよび傾動用ロータを同期回転させること（相対回転なし）でシュートを一定の傾斜角度に維持して旋回させるとともに、旋回用ロータに対して傾動用ロータを相対回転させることにより、シュートの傾斜角度を調整することができる。 On the other hand, the applicant of the present application rotates around a turning rotor (hereinafter sometimes simply referred to as a rotor) that rotates around the turning axis of the chute and an adjustment shaft that is supported by the turning mechanism and tilted with respect to the turning axis. There has been proposed a configuration in which a tilting rotor (hereinafter sometimes referred to as a holder) is installed and a chute is supported by the tilting rotor (see Patent Document 2).
In Patent Document 2, normally, the turning rotor and the tilting rotor are rotated synchronously (without relative rotation) so that the chute is rotated while maintaining a constant inclination angle, and the tilting rotor is rotated with respect to the rotation rotor. By relatively rotating the, the inclination angle of the chute can be adjusted.

このような構成の駆動には、差動機構と旋回駆動モータおよび調整駆動モータとを用い、通常は旋回駆動モータだけで旋回用ロータと傾動用ロータとを同期回転させ、シュート角度の調整時には調整駆動モータと差動機構とにより旋回用ロータと傾動用ロータとを相対回転させる構造が利用される（特許文献２の段落００４８〜００４９および図１６を参照）。なお、差動機構は、動力伝達の見直しにより特許文献１の差動機構よりも簡素化されている。   For the drive of such a configuration, a differential mechanism, a swing drive motor and an adjustment drive motor are used. Usually, only the swing drive motor rotates the swing rotor and the tilt rotor synchronously, and adjustment is performed when adjusting the chute angle. A structure in which the turning rotor and the tilting rotor are relatively rotated by the drive motor and the differential mechanism is used (see paragraphs 0048 to 0049 of FIG. 16 and FIG. 16). In addition, the differential mechanism is simplified more than the differential mechanism of patent document 1 by review of power transmission.

また、旋回用ロータおよび傾動用ロータに対して個別の駆動モータを用い、各々の回転を個別に制御することで、差動機構を用いずに旋回動作および傾斜角度調整を行う構造も利用できる。つまり、旋回用ロータおよび傾動用ロータを同期回転させることで、シュートを現状角度のまま旋回動作させることができ、あるいは旋回用ロータと傾動用ロータとを相対回転させることでシュートの傾斜角度調整を行うことができる（特許文献２の段落００３８および図１、段落００４７および図１５を参照）。   Further, it is possible to use a structure in which a turning operation and an inclination angle are adjusted without using a differential mechanism by using separate drive motors for the turning rotor and the tilting rotor and individually controlling the respective rotations. In other words, by rotating the turning rotor and the tilting rotor synchronously, the chute can be turned at the current angle, or the turning angle of the chute can be adjusted by rotating the turning rotor and the tilting rotor relative to each other. (See paragraph 0038 and FIG. 1, paragraph 0047 and FIG. 15 of Patent Document 2).

特開昭４９−４１２０５号公報JP 49-41205 国際公開第２０１１／０４３４５４号International Publication No. 2011/043454

ところで、装入物の炉内での充填状態は、その後の炉内挙動に大きく影響するものであり、高炉の運転においては重大な関心事となっている。
このため、高炉の運転に関する過去の運転事例をデータベースに蓄積しておき、実際の運転の際に参照することが行われている。例えば、装入物や運転環境が特定の状態で、過去に運転結果が良好となった散布動作でのシュートの傾斜角度および旋回角度等のパラメータの値を記録しておき、同様な条件で良好な運転結果が得られた設定とすることで、良好な運転結果が得られる可能性が高い。 By the way, the filling state of the charge in the furnace greatly affects the subsequent behavior in the furnace, which is a serious concern in the operation of the blast furnace.
For this reason, past operation examples related to the operation of the blast furnace are stored in a database and referred to in actual operation. For example, record values of parameters such as the tilt angle and turning angle of the chute in the spraying operation in which the operation result has been good in the past with a specific charge and operating environment, and good under similar conditions If the setting is such that a satisfactory driving result is obtained, there is a high possibility that a favorable driving result will be obtained.

従来の運転事例では、装入時の関心事である実際のシュート旋回角を蓄積するのではなく、その代替として、具体的な制御対象であるロータ旋回角の指令値を蓄積していた。これは、特許文献１のような従来の装入装置では、旋回軸まわりのシュートの向きつまりシュート旋回角と、シュートが設置されて実際に旋回駆動される旋回用ロータの向きつまりロータ旋回角とは、その構造上常に一致する。このため、特許文献１に類する従来の装入装置を対象に蓄積された従来の運転事例では、シュート旋回角としてロータ旋回角を用いても全く問題がないことによる。   In the conventional operation example, instead of accumulating the actual chute turning angle which is a concern at the time of charging, instead of accumulating the command value of the rotor turning angle which is a specific control target. This is because, in the conventional charging device as in Patent Document 1, the direction of the chute around the turning axis, that is, the chute turning angle, and the direction of the turning rotor that is actually driven for turning by installing the chute, that is, the rotor turning angle, Always match because of their structure. For this reason, in the conventional operation example accumulated for the conventional charging device similar to Patent Document 1, there is no problem even if the rotor turning angle is used as the chute turning angle.

図７に、特許文献１の装入装置を模式的に示す。
図７において、シュート９３は旋回用ロータ９１に設置され、その傾斜角度（シュート傾斜角ｓ）が調整機構９４により調節される。旋回用ロータ９１は、フレーム９９に支持され、旋回駆動モータ９２により駆動されて鉛直方向である旋回軸Ｄまわりに旋回する（シュート旋回角α）。
図８にも示すように、シュート９３は、旋回用ロータ９１の旋回（ロータ旋回角θ）に伴って一体に旋回し、その先端はシュート傾斜角ｓに応じた半径の回転軌跡を描く。これにより、シュート９３の先端から散布される装入物は、炉内の所定の半径領域に堆積される。 In FIG. 7, the charging device of patent document 1 is shown typically.
In FIG. 7, the chute 93 is installed on the turning rotor 91, and the tilt angle (chute tilt angle s) is adjusted by the adjusting mechanism 94. The turning rotor 91 is supported by the frame 99 and is driven by the turning drive motor 92 to turn around the turning axis D which is the vertical direction (chute turning angle α).
As shown in FIG. 8, the chute 93 turns integrally with the turning of the turning rotor 91 (rotor turning angle θ), and the tip of the chute 93 draws a rotation locus with a radius corresponding to the chute inclination angle s. Thereby, the charge spread from the tip of the chute 93 is deposited in a predetermined radius region in the furnace.

このような旋回の動作制御は、制御装置９０にロータ旋回速度指令値Ｖcを与えることで行われる。ロータ旋回速度指令値Ｖcを与えられた制御装置９０は、旋回駆動モータ９２がロータ旋回速度指令値Ｖcに応じた速度で回転するように旋回駆動モータ９２を運転する。
この際、シュート９３はシュート傾斜角ｓが変化しても旋回用ロータ９１に対する旋回方向に変化がなく、シュート旋回角αとロータ旋回角θとは常に一致しており、制御にあたって両者を区別する必要はない。
また、シュート傾斜角ｓの制御は、制御装置９０にシュート傾斜角指令値ｓｃを与えることで、制御装置９０から調整機構９４に対してシュート傾斜速度目標値ｓｒが与えられ、これによりシュート９３が所定のシュート傾斜角ｓへと移動することで行われる。 Such turning operation control is performed by giving the controller 90 a rotor turning speed command value Vc. The control device 90 given the rotor turning speed command value Vc operates the turning drive motor 92 so that the turning drive motor 92 rotates at a speed corresponding to the rotor turning speed command value Vc.
At this time, the chute 93 does not change in the turning direction with respect to the turning rotor 91 even if the chute inclination angle s changes, and the chute turning angle α and the rotor turning angle θ always coincide with each other. There is no need.
The chute tilt angle s is controlled by giving the chute tilt angle command value sc to the control device 90, so that the chute tilt speed target value sr is given from the control device 90 to the adjustment mechanism 94. This is performed by moving to a predetermined chute inclination angle s.

従って、このような特許文献１に類する従来の装入装置における制御パラメータは次の通りとなる。
シュート傾斜角ｓ：旋回軸Ｄに対するシュート９３の傾斜角度。
シュート傾斜角指令値ｓｃ：制御装置９０に与えられるシュート傾斜角ｓの指令値。
シュート傾斜速度目標値ｓｒ：調整機構９４に与えられるシュート傾斜速度の目標値。
シュート旋回角α：フレーム９９に対するシュート９３の旋回軸Ｄまわりの角度位置。
ロータ旋回角θ：フレーム９９に対する旋回用ロータ９１の旋回軸Ｄまわりの角度位置（＝シュート旋回角α）。
ロータ旋回速度指令値Ｖc：制御装置９０に与えられる旋回駆動モータ９２の速度の指令値。 Therefore, the control parameters in the conventional charging apparatus similar to Patent Document 1 are as follows.
Chute inclination angle s: the inclination angle of the chute 93 with respect to the turning axis D.
Chute tilt angle command value sc: Command value of the chute tilt angle s given to the control device 90.
Chute inclination speed target value sr: A target value of the chute inclination speed given to the adjusting mechanism 94.
Chute turning angle α: An angular position around the turning axis D of the chute 93 with respect to the frame 99.
Rotor turning angle θ: An angular position around the turning axis D of the turning rotor 91 with respect to the frame 99 (= chute turning angle α).
Rotor turning speed command value Vc: Speed command value of the turning drive motor 92 given to the control device 90.

装入装置の運転事例として蓄積すべきパラメータは、装入動作に直接的に関連するシュート傾斜角ｓおよびシュート旋回速度であるが、特許文献１の装入装置ではシュート旋回角αとロータ旋回角θとが常に一致していること、および制御対象である旋回部分が具体的には旋回用ロータ９１であるため、運転事例として実際に蓄積されるのはシュート傾斜角ｓおよびロータ旋回速度指令値Ｖｃであり、これらが運転時に参照されて制御装置９０に与えられる。
このように、従来蓄積されてきた運転事例では、シュート旋回速度の代わりに具体的な制御パラメータであるロータ旋回速度指令値Ｖｃが用いられていた。 The parameters to be accumulated as operation examples of the charging device are the chute inclination angle s and the chute turning speed that are directly related to the charging operation. In the charging device of Patent Document 1, the chute turning angle α and the rotor turning angle are used. Since θ always coincides and the turning portion to be controlled is specifically the turning rotor 91, what is actually accumulated as an operation example is the chute inclination angle s and the rotor turning speed command value. Vc, which are referred to during operation and supplied to the controller 90.
As described above, in the operation cases accumulated so far, the rotor turning speed command value Vc, which is a specific control parameter, is used instead of the chute turning speed.

一方、前述した旋回用ロータに対して傾斜した調整軸まわりに回転する傾動用ロータを有する構成（特許文献２参照）では、その構造的な特性として、シュートの傾斜角度に応じて、シュート先端の向きが旋回用ロータの向きに対して旋回方向（旋回動作の周方向）に変位する。このような周方向の変位が生じるため、特許文献２の装入装置では、前述したデータベースの運転事例をそのまま適用できないという問題が生じる。   On the other hand, in the configuration having the tilting rotor that rotates around the adjustment shaft that is tilted with respect to the above-described turning rotor (see Patent Document 2), the structural characteristics of the chute tip are set according to the tilt angle of the chute. The direction is displaced in the turning direction (the circumferential direction of the turning operation) with respect to the direction of the turning rotor. Since such a circumferential displacement occurs, the charging device disclosed in Patent Document 2 has a problem that the above-described operation example of the database cannot be applied as it is.

すなわち、シュートの向きに周方向の変位が生じた状態では、制御装置に与えられるロータ旋回速度指令値に基づいて旋回用ロータをロータ旋回速度と同じ値に制御したとしても、シュート旋回角つまり実際に装入物の方向を決定するシュートは異なる方向を向いていることになる。
そして、シュート旋回角がロータ旋回角と異なると、既存の運転事例に基づいて適切なロータ旋回速度指令値を与えても、装入物の装入動作が指定通り行われないことになり、前述したデータベースの運転事例をそのまま適用できず、高炉運転上大きな問題となる可能性があった。 In other words, in a state where a circumferential displacement occurs in the direction of the chute, even if the turning rotor is controlled to the same value as the rotor turning speed based on the rotor turning speed command value given to the control device, the chute turning angle, that is, the actual The chute that determines the direction of the charge will be in a different direction.
And if the chute turning angle is different from the rotor turning angle, the charging operation of the charge will not be performed as specified even if an appropriate rotor turning speed command value is given based on the existing operation example. The operation examples in the database could not be applied as they were, which could be a big problem in blast furnace operation.

図９に、特許文献２の装入装置を模式的に示す。
図９において、旋回用ロータ８１は、フレーム８９に支持され、旋回駆動モータ８２により駆動されて鉛直方向である旋回軸Ｄ１まわりに旋回する（ロータ旋回角θ）。
旋回用ロータ８１には傾動用ロータ８４が設置され、シュート８３は傾動用ロータ８４に支持されている。傾動用ロータ８４は、調整駆動モータ８５および旋回駆動モータ８２により駆動され、旋回軸Ｄ１に対して傾斜した調整軸Ｄ２まわりに回転可能である。シュート８３は、傾動用ロータ８４の回転角度（ベベル角β）に応じて、傾斜角度（シュート傾斜角ｓ）が変化する。 FIG. 9 schematically shows the charging device of Patent Document 2.
In FIG. 9, a turning rotor 81 is supported by a frame 89 and is driven by a turning drive motor 82 to turn around a turning axis D1 in the vertical direction (rotor turning angle θ).
The turning rotor 81 is provided with a tilting rotor 84, and the chute 83 is supported by the tilting rotor 84. The tilting rotor 84 is driven by the adjustment drive motor 85 and the turning drive motor 82, and can rotate around the adjustment axis D2 inclined with respect to the turning axis D1. The chute 83 changes its tilt angle (chute tilt angle s) according to the rotation angle (bevel angle β) of the tilting rotor 84.

図１０にも示すように、シュート８３は、旋回用ロータ８１の旋回に伴って一体に旋回し、その先端はシュート傾斜角ｓに応じた半径の回転軌跡を描く。これにより、シュート８３の先端から散布される装入物は、炉内の所定の半径領域に堆積される。
ここで、シュート傾斜角ｓを変更するために、傾動用ロータ８４を回転させると、シュート８３の先端は現在のロータ旋回角θに対して異なる方向へ向くことになる（旋回角偏差σ）。このような旋回角偏差σが生じると、シュート８３の向き（シュート旋回角α）はロータ旋回角θから旋回角偏差σだけ変化した状態（シュート旋回角α＝ロータ旋回角θ＋旋回角偏差σ）となる。 As shown also in FIG. 10, the chute 83 turns together with the turning of the turning rotor 81, and the tip of the chute 83 draws a rotation locus having a radius corresponding to the chute inclination angle s. Thereby, the charge spread from the tip of the chute 83 is deposited in a predetermined radius region in the furnace.
Here, when the tilting rotor 84 is rotated in order to change the chute inclination angle s, the tip of the chute 83 is directed in a different direction with respect to the current rotor turning angle θ (turning angle deviation σ). When such a turning angle deviation σ occurs, the direction of the chute 83 (chute turning angle α) is changed from the rotor turning angle θ by the turning angle deviation σ (chute turning angle α = rotor turning angle θ + turning angle deviation σ). It becomes.

このような構成において、シュート傾斜角ｓの制御は、前述した従来の構成と同様、制御装置８０にシュート傾斜角ｓの指令値（シュート傾斜角指令値ｓｃ）を与えることで、同指令値に対応したシュート傾斜速度の目標値（シュート傾斜速度目標値ｓｒ）が調整駆動モータ８５に送られ、傾動用ロータ８４が旋回用ロータ８１に対して回転することでシュート８３の傾斜が変更される。   In such a configuration, the control of the chute inclination angle s is performed by giving the command value of the chute inclination angle s (chute inclination angle command value sc) to the control device 80 as in the conventional configuration described above. The corresponding target value of the chute inclination speed (shoot inclination speed target value sr) is sent to the adjustment drive motor 85, and the inclination of the chute 83 is changed by the rotation of the tilting rotor 84 relative to the turning rotor 81.

一方、旋回の動作制御は、制御装置８０にロータ旋回速度指令値Ｖcを与えることで行われる。ロータ旋回速度指令値Ｖcを与えられた制御装置８０は、旋回駆動モータ８２がロータ旋回速度指令値Ｖcに応じた速度で回転するように旋回駆動モータ８２を運転する。
しかし、前述したように、特許文献２の装入装置では、シュート８３の向き（シュート旋回角α）はロータ旋回角θから旋回角偏差σだけ変化した状態（シュート旋回角α＝ロータ旋回角θ＋旋回角偏差σ）となる。
つまり、特許文献２の装入装置では、既存の運転事例（例えば前述した特許文献１など、ロータ旋回角θ＝シュート旋回角αで蓄積された運転事例）を参照しようとしても、ロータ旋回速度指令値Ｖｃをそのまま適用したのでは旋回角偏差σ分の相違が生じて所期の装入動作が行われないことになり、前述したデータベースの運転事例をそのまま適用できず、高炉運転上大きな問題となる可能性があった。 On the other hand, the turning operation control is performed by giving the control device 80 the rotor turning speed command value Vc. The control device 80 given the rotor turning speed command value Vc operates the turning drive motor 82 so that the turning drive motor 82 rotates at a speed corresponding to the rotor turning speed command value Vc.
However, as described above, in the charging device of Patent Document 2, the direction of the chute 83 (the chute turning angle α) is changed from the rotor turning angle θ by the turning angle deviation σ (chute turning angle α = rotor turning angle θ +). Turning angle deviation σ).
That is, in the charging device of Patent Document 2, even if an attempt is made to refer to an existing operation example (for example, the operation example accumulated at the rotor turning angle θ = the chute turning angle α in Patent Document 1 described above), the rotor turning speed command If the value Vc is applied as it is, a difference corresponding to the turning angle deviation σ will occur and the intended charging operation will not be performed, and the operation example of the database described above cannot be applied as it is. There was a possibility.

本発明の主な目的は、旋回用ロータに対して傾斜した調整軸まわりに回転する傾動用ロータを有する構成においても、従来の運転事例を適用できる装入装置およびその制御方法を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION The main object of the present invention is to provide a charging apparatus and a control method therefor, to which a conventional operation example can be applied, even in a configuration having a tilting rotor that rotates around an adjustment shaft that is tilted with respect to a turning rotor. is there.

本発明は、特許文献１等で蓄積された既存の運転事例のロータ旋回速度指令値Ｖcを前述した特許文献２の装入装置にそのまま適用すると、シュート旋回角αがロータ旋回角θに対して旋回角偏差σだけ相違が生じるとの知見に基づき、前述した特許文献２の装入装置において、前述した制御装置８０に、ロータ旋回速度指令値Ｖcを積分してシュート旋回角αの指令値に相当するシュート旋回角指令値αｃを求める機能を付加するとともに、制御装置８０から旋回駆動モータ８２に与えられる目標値としてのロータ旋回角目標値θｒについて、運転実績に基づくロータ旋回速度指令値Ｖcから演算されたシュート旋回角指令値αｃに対して旋回角偏差σ分の補償を行い、このロータ旋回角目標値θｒに従って旋回駆動モータ８２を制御することで、旋回角偏差σ分の相違が生じないようにし、前述した特許文献２の装入装置でも従来の運転事例を適用できるようにする。そして、このような旋回角偏差σ分の補償を行うために、本発明では、旋回角偏差σをシュート傾斜角ｓとベベル角βとの関係において明らかにし、これにより具体的な補償を実現したものである。
具体的に、本発明は、以下に示す要件を備えて構成される。 In the present invention, when the rotor turning speed command value Vc of the existing operation example accumulated in Patent Document 1 or the like is applied as it is to the charging device of Patent Document 2 described above, the chute turning angle α is set to the rotor turning angle θ. Based on the knowledge that a difference is caused by the turning angle deviation σ, in the charging device of Patent Document 2 described above, the rotor turning speed command value Vc is integrated into the control device 80 described above to obtain the command value of the chute turning angle α. A function for obtaining the corresponding chute turning angle command value αc is added, and the rotor turning angle target value θr as a target value given from the control device 80 to the turning drive motor 82 is determined from the rotor turning speed command value Vc based on the operation results. Compensation for the calculated turning angle command value αc for the turning angle deviation σ is performed, and the turning drive motor 82 is controlled in accordance with the rotor turning angle target value θr. As the difference in angular deviation σ min does not occur, so that can be applied to conventional operating case in charging device of Patent Document 2 described above. In order to compensate for the turning angle deviation σ, in the present invention, the turning angle deviation σ is clarified in relation to the chute inclination angle s and the bevel angle β, thereby realizing specific compensation. Is.
Specifically, the present invention is configured with the following requirements.

本発明の装入装置は、フレームに支持されて旋回軸を中心に回転可能な旋回用ロータと、前記旋回用ロータに設定されて前記旋回軸に第１角度で交差する調整軸と、前記旋回用ロータに支持されて前記調整軸を中心に回転可能な傾動用ロータと、前記傾動用ロータに固定されて前記調整軸に第２角度で交差する方向へ延びるシュートと、前記旋回用ロータを前記フレームに対して回転させる旋回駆動モータと、前記傾動用ロータを前記旋回用ロータに対して回転させる調整駆動モータと、前記旋回駆動モータおよび前記調整駆動モータを制御する制御装置と、を有し、前記フレームに対する前記旋回用ロータの前記旋回軸まわりの角度位置をロータ旋回角、前記旋回用ロータに対する前記傾動用ロータの前記調整軸まわりの角度位置をベベル角、前記フレームに対する前記シュートの前記旋回軸まわりの角度位置をシュート旋回角として、前記制御装置は、指令値としてロータ旋回速度指令値が与えられるとともに、前記ロータ旋回速度指令値をシュート旋回角指令値に変換し、現在の前記ベベル角を参照して前記シュート旋回角を演算し、得られた前記シュート旋回角と前記シュート旋回角指令値とが一致するように前記旋回駆動モータを制御することを特徴とする。 The charging device of the present invention includes a turning rotor supported by a frame and rotatable about a turning axis, an adjustment shaft set on the turning rotor and intersecting the turning axis at a first angle, and the turning A tilting rotor supported by the rotor for rotation and rotatable about the adjustment shaft; a chute fixed to the tilting rotor and extending in a direction intersecting the adjustment shaft at a second angle; and the turning rotor A turning drive motor that rotates with respect to the frame, an adjustment drive motor that rotates the tilting rotor with respect to the turning rotor, and a control device that controls the turning drive motor and the adjustment drive motor, The angular position of the turning rotor around the turning axis with respect to the frame is the rotor turning angle, and the angular position of the tilting rotor with respect to the turning rotor around the adjustment axis is beveled. , As the chute pivot angle angular position about the pivot axis of the chute with respect to the frame, the control apparatus, the rotor rotation speed command value is given as a command value, the chute pivot angle the rotor rotation speed command value Converting into a command value, calculating the chute turning angle with reference to the current bevel angle, and controlling the turning drive motor so that the obtained chute turning angle and the chute turning angle command value coincide with each other It is characterized by that.

このような本発明では、制御装置により、与えられたロータ旋回速度指令値がシュート旋回角指令値に変換されるとともに、現在のベベル角を参照してシュート旋回角が演算され、得られたシュート旋回角とシュート旋回角指令値とが一致するように旋回駆動モータが制御される。これにより、ロータ旋回角は旋回角偏差を加味したロータ旋回角目標値に基づいて制御され、その結果、シュート旋回角は与えられたロータ旋回速度指令値に基づいて制御される。
従って、旋回用ロータに対して傾斜した調整軸まわりに回転する傾動用ロータを有する構成でありながら、制御装置に与えられる指令値としてロータ旋回速度指令値を用いることができ、従来の装入装置で蓄積された運転事例をそのまま適用することができる。 In the present invention as described above, the control device converts the given rotor turning speed command value into the chute turning angle command value, calculates the chute turning angle with reference to the current bevel angle, and obtains the obtained chute. The turning drive motor is controlled so that the turning angle matches the chute turning angle command value . Thereby, the rotor turning angle is controlled based on the rotor turning angle target value in consideration of the turning angle deviation, and as a result, the chute turning angle is controlled based on the given rotor turning speed command value.
Thus, while a configuration having a tilt rotor to rotate about adjustment axis inclined to the pivot for the rotor, it can be used a rotor rotation speed command value as the command value that is given to the control device, conventional instrumentation The operation examples accumulated in the input device can be applied as they are.

本発明の装入装置において、前記制御装置は、前記シュートが前記調整軸廻りに回転した際の、前記ベベル角と、前記シュート旋回角と前記ロータ旋回角との偏差である旋回角偏差との関係を示す関数またはデータテーブルを記憶しており、現在の前記ベベル角に基づいて現在の前記旋回角偏差を取得して前記シュート旋回角と前記シュート旋回角指令値とが一致するロータ旋回角目標値を計算することが好ましい。 In the charging device according to the present invention, the control device includes a bevel angle and a turning angle deviation that is a deviation between the chute turning angle and the rotor turning angle when the chute rotates around the adjustment shaft. A function or data table indicating a relationship is stored, a rotor turning angle target in which the current turning angle deviation is acquired based on the current bevel angle and the chute turning angle coincides with the chute turning angle command value. It is preferred to calculate the value.

本発明の装入装置において、前記制御装置は、前記ロータ旋回速度指令値を積分器で積分して前記シュート旋回角指令値を計算することが好ましい。 In charging device of the present invention, the control apparatus preferably pre SL rotor rotation speed command value integrated to an integrator to calculate the chute turning angle command value.

本発明の装入装置において、前記制御装置は、指令値としてロータ旋回速度指令値が与えられるとともに、現在の前記ベベル角を参照して現在の前記旋回角偏差を演算し、前記旋回角偏差を微分器で微分して旋回角偏差微分値を求め、前記旋回角偏差微分値と前記ロータ旋回速度指令値とから得られる旋回モータ角度指令に基づいて前記旋回駆動モータを制御する構成としてもよい。
このような構成においても、旋回用ロータに対して傾斜した調整軸まわりに回転する傾動用ロータを有する構成でありながら、制御装置に与えられる指令値としてロータ旋回速度指令値を用いることができ、従来の装入装置で蓄積された運転事例をそのまま適用することができる。 In the charging device of the present invention, the control device is provided with a rotor turning speed command value as a command value, calculates the current turning angle deviation with reference to the current bevel angle, and calculates the turning angle deviation. Differentiating with a differentiator, a turning angle deviation differential value may be obtained, and the turning drive motor may be controlled based on a turning motor angle command obtained from the turning angle deviation differential value and the rotor turning speed command value.
Even in such a configuration, the rotor turning speed command value can be used as a command value given to the control device while having a tilting rotor that rotates around an adjustment axis inclined with respect to the turning rotor. The operation examples accumulated in the conventional charging device can be applied as they are.

本発明の装入装置の制御方法は、フレームに支持されて旋回軸を中心に回転可能な旋回用ロータと、前記旋回用ロータに設定されて前記旋回軸に第１角度で交差する調整軸と、前記旋回用ロータに支持されて前記調整軸を中心に回転可能な傾動用ロータと、前記傾動用ロータに固定されて前記調整軸に第２角度で交差する方向へ延びるシュートと、前記旋回用ロータを前記フレームに対して回転させる旋回駆動モータと、前記傾動用ロータを前記旋回用ロータに対して回転させる調整駆動モータと、前記旋回駆動モータおよび前記調整駆動モータを制御する制御装置と、を有する装入装置の制御方法であって、前記フレームに対する前記旋回用ロータの前記旋回軸まわりの角度位置をロータ旋回角、前記旋回用ロータに対する前記傾動用ロータの前記調整軸まわりの角度位置をベベル角、前記フレームに対する前記シュートの前記旋回軸まわりの角度位置をシュート旋回角として、指令値としてロータ旋回速度指令値を与え、前記ロータ旋回速度指令値をシュート旋回角指令値に変換し、現在の前記ベベル角を参照して前記シュート旋回角を演算し、得られた前記シュート旋回角と前記シュート旋回角指令値とが一致するように前記旋回駆動モータを制御することを特徴とする。 The control method of the charging apparatus according to the present invention includes a turning rotor supported by a frame and capable of rotating about a turning axis, and an adjustment shaft set on the turning rotor and intersecting the turning axis at a first angle. A tilting rotor supported by the turning rotor and rotatable about the adjustment shaft; a chute fixed to the tilting rotor and extending in a direction intersecting the adjustment shaft at a second angle; and the turning rotor A turning drive motor for rotating the rotor with respect to the frame; an adjustment drive motor for rotating the tilting rotor with respect to the turning rotor; and a control device for controlling the turning drive motor and the adjustment drive motor. A control method for a charging device, comprising: an angular position of the turning rotor around the turning axis with respect to the frame as a rotor turning angle; and the tilting low with respect to the turning rotor. Bevel angle the angular position about the adjustment axis, and the chute pivot angle angular position about the pivot axis of the chute with respect to the frame, giving the rotor rotation speed command value as a command value, the rotor rotation speed command value Is converted into a chute turning angle command value, the chute turning angle is calculated with reference to the current bevel angle, and the turning drive is performed so that the obtained chute turning angle and the chute turning angle command value coincide with each other. The motor is controlled.

このような本発明では、前述した本発明の装入装置で述べた通りの作用効果を得ることができ、従来の装入装置で蓄積された運転事例をそのまま適用することができる。   In the present invention, the operational effects as described in the above-described charging device of the present invention can be obtained, and the operation examples accumulated in the conventional charging device can be applied as they are.

本発明の装入装置およびその制御方法によれば、旋回用ロータに対して傾斜した調整軸まわりに回転する傾動用ロータを有する構成においても、従来の運転事例を適用することができる。   According to the charging device and the control method thereof of the present invention, the conventional operation example can be applied even in the configuration having the tilting rotor that rotates around the adjusting shaft that is tilted with respect to the turning rotor.

本発明の第１実施形態を示すブロック図。1 is a block diagram showing a first embodiment of the present invention. 前記第１実施形態の旋回速度積分器の動作を示すグラフ。The graph which shows operation | movement of the turning speed integrator of the said 1st Embodiment. 前記第１実施形態の旋回角偏差とベベル角との関係を示す図。The figure which shows the relationship between the turning angle deviation and bevel angle of the said 1st Embodiment. 前記第１実施形態のベベル角度および旋回角偏差を示すグラフ。The graph which shows the bevel angle and turning angle deviation of the said 1st Embodiment. 前記第１実施形態の変形例のベベル角度および旋回角偏差を示すグラフ。The graph which shows the bevel angle and turning angle deviation of the modification of the said 1st Embodiment. 本発明の第２実施形態を示すブロック図。The block diagram which shows 2nd Embodiment of this invention. シュートと旋回用ロータとの旋回角が一致した従来の装入装置を示す模式図。The schematic diagram which shows the conventional charging device with which the turning angle | corner of a chute | shoot and the rotor for turning corresponded. 前記図１の装入装置における散布動作を示す模式図。The schematic diagram which shows the dispersion | distribution operation | movement in the charging device of the said FIG. ベベル式の装入装置を示す模式図。The schematic diagram which shows a bevel-type charging device. 前記ベベル式の装入装置における散布動作を示す模式図。The schematic diagram which shows the dispersion | distribution operation | movement in the said bevel-type charging device.

〔第１実施形態〕
図１には、本発明の第１実施形態が示されている。
図１に示されるのは、本発明に基づく装入装置の旋回制御装置１０である。
本実施形態の装入装置は、基本的に前述した特許文献２の構成（図９および図１０参照）を備えている。 [First Embodiment]
FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention.
FIG. 1 shows a turning control device 10 for a charging device according to the present invention.
The charging device of the present embodiment basically includes the configuration of Patent Document 2 described above (see FIGS. 9 and 10).

すなわち、装入装置は、図９に示すように、フレーム８９に支持されて旋回軸Ｄ１を中心に回転可能な旋回用ロータ８１と、旋回用ロータ８１に設定されて旋回軸Ｄ１に第１角度で交差する調整軸Ｄ２と、旋回用ロータ８１に支持されて調整軸Ｄ２を中心に回転可能な傾動用ロータ８４と、傾動用ロータ８４に固定されて調整軸Ｄ２に第２角度で交差する方向へ延びるシュート８３と、旋回用ロータ８１をフレーム８９に対して回転させる旋回駆動モータ８２と、傾動用ロータ８４を旋回用ロータ８１に対して回転させる調整駆動モータ８５と、旋回駆動モータ８２および調整駆動モータ８５を制御する制御装置８０とを備えている。   That is, as shown in FIG. 9, the charging device includes a turning rotor 81 that is supported by a frame 89 and that can rotate around a turning axis D1, and is set to the turning rotor 81 and has a first angle with respect to the turning axis D1. , The tilting rotor 84 supported by the turning rotor 81 and rotatable about the adjusting axis D2, and the direction fixed to the tilting rotor 84 and intersecting the adjusting axis D2 at the second angle. A chute 83 extending in the direction of rotation, a turning drive motor 82 for rotating the turning rotor 81 with respect to the frame 89, an adjustment driving motor 85 for turning the tilting rotor 84 with respect to the turning rotor 81, a turning drive motor 82 and adjustment. And a control device 80 for controlling the drive motor 85.

前述した制御装置８０における制御パラメータとしては、以下が用いられている。
（従来同様の制御パラメータ）
シュート傾斜角ｓ：旋回軸Ｄ１に対するシュート８３の傾斜角度。
シュート傾斜角指令値ｓｃ：制御装置８０に与えられるシュート傾斜角ｓの指令値（運転事例で蓄積されるパラメータ）。
ロータ旋回角θ：フレーム８９に対する旋回用ロータ８１の旋回軸まわりの角度位置。
ロータ旋回速度指令値Ｖc：制御装置８０に与えられる旋回駆動モータ８２の速度の指令値（ロータ旋回速度の指令値に相当、シュート旋回角αの指令値の代替として運転事例で蓄積されているパラメータ）。 The following are used as control parameters in the control device 80 described above.
(Control parameters as before)
Chute inclination angle s: the inclination angle of the chute 83 with respect to the turning axis D1.
Chute tilt angle command value sc: Command value of the chute tilt angle s given to the control device 80 (a parameter accumulated in the operation example).
Rotor turning angle θ: An angular position around the turning axis of the turning rotor 81 with respect to the frame 89.
Rotor turning speed command value Vc: Speed command value of the turning drive motor 82 given to the control device 80 (corresponding to the command value of the rotor turning speed, a parameter accumulated in the operation example as an alternative to the command value of the chute turning angle α) ).

前述した従来の制御パラメータに対し、制御装置８０においては、ベベル式のシュート傾斜調整を行うために、以下のパラメータが追加されている。
（ベベル式で追加される制御パラメータ）
シュート旋回角α：フレーム８９に対するシュート８３の旋回軸Ｄ１まわりの角度位置。
旋回角偏差σ：ロータ旋回角θとシュート旋回角αとの角度差。シュート傾斜角ｓの調整に伴う旋回用ロータ８１におけるシュート８３の向きに起因し、ベベル角βの関数となる。
シュート旋回角指令値αｃ：制御装置８０が従うべきシュート旋回角αの指令値。運転事例で蓄積されているロータ旋回速度指令値Ｖcを積分して得られるパラメータ。
ロータ旋回角目標値θｒ：旋回駆動モータ８２に与えられるロータ旋回角θの目標値。
旋回モータ速度指令Ｖｒ：制御装置９０で求められる旋回モータ８２の速度指令。
ベベル角β：旋回用ロータ８１に対する傾動用ロータ８４の調整軸Ｄ２まわりの角度位置であり、調整駆動モータ８５の動作結果。シュート傾斜角ｓの調整用。
ベベル角目標値βｒ：調整駆動モータ８５に与えられるベベル角βの目標値（シュート傾斜角ｓの関数）。 In contrast to the above-described conventional control parameters, the control device 80 adds the following parameters in order to perform bevel-type chute tilt adjustment.
(Control parameter added by bevel type)
Chute turning angle α: An angular position of the chute 83 around the turning axis D1 with respect to the frame 89.
Turning angle deviation σ: An angular difference between the rotor turning angle θ and the chute turning angle α. Due to the orientation of the chute 83 in the turning rotor 81 accompanying the adjustment of the chute inclination angle s, it becomes a function of the bevel angle β.
Chute turning angle command value αc: Command value of the chute turning angle α that the control device 80 should follow. A parameter obtained by integrating the rotor turning speed command value Vc accumulated in the operation example.
Rotor turning angle target value θr: A target value of the rotor turning angle θ given to the turning drive motor 82.
Swing motor speed command Vr: Speed command of the swing motor 82 obtained by the control device 90.
Bevel angle β: an angular position around the adjustment axis D2 of the tilting rotor 84 with respect to the turning rotor 81, and the operation result of the adjustment drive motor 85. For adjusting the chute inclination angle s.
Bevel angle target value βr: target value of bevel angle β given to adjustment drive motor 85 (function of chute tilt angle s).

このような制御装置８０のうち、旋回動作に関する制御を行うために、本実施形態では図１に示す旋回制御装置１０を用いる。
なお、制御装置８０の機能のうち、シュート８３の傾斜調整ほかの機能については、制御装置８０の既存の制御構成を利用する。 In order to perform control regarding turning operation among such control devices 80, in this embodiment, the turning control device 10 shown in FIG. 1 is used.
Of the functions of the control device 80, the existing control configuration of the control device 80 is used for functions other than the tilt adjustment of the chute 83.

図１において、旋回制御装置１０には、前述した制御装置８０の制御パラメータであるロータ旋回速度指令値Ｖｃ（運転実績を参照）、ロータ旋回角θの現在値（システム内で検出される実績値）、ベベル角βの現在値（同）が与えられる。
そして、旋回制御装置１０においては、ロータ旋回速度指令値Ｖｃを積分してシュート旋回角指令値αｃが演算され、ベベル角βから旋回角偏差σが演算され、このシュート旋回角指令値αｃに旋回角偏差σ分の補償を行ったロータ旋回角目標値θｒが求められる。 In FIG. 1, the turning control device 10 includes a rotor turning speed command value Vc (refer to operation results), which is a control parameter of the control device 80 described above, and a current value (actual value detected in the system) of the rotor turning angle θ. ), The current value (same) of the bevel angle β is given.
Then, in the turning control device 10, the chute turning angle command value αc is calculated by integrating the rotor turning speed command value Vc, the turning angle deviation σ is calculated from the bevel angle β, and the turning to the chute turning angle command value αc is performed. A rotor turning angle target value θr that has been compensated for the angular deviation σ is obtained.

このロータ旋回角目標値θｒに基づいて旋回駆動モータ８２を制御することで、ロータ旋回速度指令値Ｖｃ（従来はシュート旋回角αを意図したもの）に旋回角偏差σ分の補償が行われた状態で旋回用ロータ８１を回転させることができる。
なお、オペレータの参照用および制御用に、シュート旋回角αの現在値（システム内で検出される実績値）が出力される。 By controlling the turning drive motor 82 based on this rotor turning angle target value θr, the rotor turning speed command value Vc (previously intended to be the chute turning angle α) is compensated for the turning angle deviation σ. In this state, the turning rotor 81 can be rotated.
Note that the current value of the chute turning angle α (actual value detected in the system) is output for reference and control by the operator.

なお、本実施形態の制御装置８０においては、旋回駆動モータ８２をシュート旋回角αで制御している。このため、旋回制御装置１０の内部では、与えられたロータ旋回速度指令値Ｖｃを積分して角度値での演算（旋回角偏差σ分の補償）を行うとともに、出力にあたって再び旋回速度である旋回モータ速度指令Ｖｒに変換している。 In the control device 80 of the present embodiment, the turning drive motor 82 is controlled by the chute turning angle α. For this reason, inside the turning control device 10, the given rotor turning speed command value Vc is integrated to calculate an angle value (compensation for the turning angle deviation σ), and at the output, the turning speed is again the turning speed. The motor speed command Vr is converted.

旋回制御装置１０は、前述した処理を行うために、旋回速度積分器１１、旋回角偏差演算器１２、旋回角目標値演算器１３、旋回角位置制御器１４、シュート旋回角演算器１５を備えている。   The turning control device 10 includes a turning speed integrator 11, a turning angle deviation calculator 12, a turning angle target value calculator 13, a turning angle position controller 14, and a chute turning angle calculator 15 in order to perform the processing described above. ing.

旋回速度積分器１１は、積分器１１１および角度制限器１１２を備えている。
積分器１１１は、旋回速度積分器１１に入力されるロータ旋回速度指令値Ｖｃを積分してシュート旋回角指令値αｃとして出力する。
角度制限器１１２は、積分器１１１からのシュート旋回角指令値αｃを０〜３６０度の範囲内の数値に制限するものである。具体的には、ロータ旋回速度指令値Ｖｃの値が３６０に達する毎にリセット信号を積分器１１１に送り、積分値を０にリセットする。
このような積分器１１１および角度制限器１１２により、旋回速度積分器１１においては、図２に示すように、入力されるロータ旋回速度指令値Ｖｃの値が増加し続けても、出力されるシュート旋回角指令値αｃの値は０〜３６０度の間の値に制限される。 The turning speed integrator 11 includes an integrator 111 and an angle limiter 112.
The integrator 111 integrates the rotor turning speed command value Vc input to the turning speed integrator 11 and outputs it as a chute turning angle command value αc.
The angle limiter 112 limits the chute turning angle command value αc from the integrator 111 to a numerical value within the range of 0 to 360 degrees. Specifically, every time the value of the rotor turning speed command value Vc reaches 360, a reset signal is sent to the integrator 111, and the integral value is reset to zero.
Due to the integrator 111 and the angle limiter 112, as shown in FIG. 2, the turning speed integrator 11 outputs an output chute even if the input rotor turning speed command value Vc continues to increase. The value of the turning angle command value αc is limited to a value between 0 and 360 degrees.

旋回角偏差演算器１２は、演算器１２１を備えている。
演算器１２１は、旋回角偏差演算器１２に入力されるベベル角βから旋回角偏差σを演算する。
ここで、制御対象である図９に示す装入装置において、ベベル角βと旋回角偏差σとの関係は次のようになる。 The turning angle deviation calculator 12 includes a calculator 121.
The calculator 121 calculates the turning angle deviation σ from the bevel angle β input to the turning angle deviation calculator 12.
Here, in the charging apparatus shown in FIG. 9 as the control object, the relationship between the bevel angle β and the turning angle deviation σ is as follows.

先ず、旋回軸Ｄ１と調整軸Ｄ２のなす角度（第１角度）をＡ１、調整軸Ｄ２とシュート８３の軸線のなす角度（第２角度）をＡ２とする。
図３に示すように、シュート８３の軸線と旋回軸Ｄ１との交点Ｐ、シュート８３先端の中心点Ｑとし、シュート８３軸線に沿った点Ｐと点Ｑとの距離をＲ、シュート８３先端の旋回軸Ｄ１からの距離をＬとして、シュート８３の向きの水平成分（シュート旋回角α）方向をｘ、その直交方向をｙとし、シュート８３先端のｘ方向位置をｘ１、同ｙ方向位置をｙ１とすると、ｘ１，ｙ１は次式（１）（２）で表される。 First, an angle (first angle) formed by the turning axis D1 and the adjustment axis D2 is A1, and an angle (second angle) formed by the axis of the adjustment axis D2 and the chute 83 is A2.
As shown in FIG. 3, the intersection point P between the axis of the chute 83 and the turning axis D1, and the center point Q of the chute 83 tip, R is the distance between the point P and the point Q along the chute 83 axis, and The distance from the turning axis D1 is L, the horizontal component (chute turning angle α) direction of the chute 83 is x, the orthogonal direction is y, the x direction position of the tip of the chute 83 is x1, and the y direction position is y1. Then, x1 and y1 are expressed by the following expressions (1) and (2).

ｘ１＝Ｒ［ｓｉｎＡ２ｃｏｓＡ１
＋ｓｉｎＡ２ｃｏｓＡ１ｃｏｓβ−ｓｉｎ（Ａ２−Ａ１）］ …（１）
ｙ１＝ＲｓｉｎＡ２ｓｉｎβ …（２）
このとき、Ｌ＝（ｘ１２＋ｙ１２）−２ であり、旋回角偏差σとの関係についてみるとｓｉｎσ＝ｙ１／Ｌであるから、σ＝ｓｉｎ−１（ｙ１／Ｌ）。ここで、ｙ１は式（２）の通りであるから、次式（３）となる。
σ＝ｓｉｎ−１（ＲｓｉｎＡ２ｓｉｎβ／Ｌ） …（３）
これにより、ベベル角βが決まれば式（３）から旋回角偏差σが演算できる。 x1 = R [sinA2cosA1
+ SinA2cosA1cosβ-sin (A2-A1)] (1)
y1 = RsinA2sinβ (2)
At this time, since L = (x1 2 + y1 2 ) −2 and the relationship with the turning angle deviation σ, sinσ = y1 / L, σ = sin −1 (y1 / L). Here, since y1 is as shown in Expression (2), the following Expression (3) is obtained.
σ = sin −1 (RsinA2sinβ / L) (3)
Thereby, if bevel angle (beta) is determined, turning angle deviation (sigma) can be calculated from Formula (3).

演算器１２１は、前述した旋回角偏差σの演算を行うために、図４に示すようなベベル角βと旋回角偏差σとの対応関係をデータテーブルあるいは関数として記録しておき、入力されたベベル角βを旋回角偏差σに変換する。   The computing unit 121 records the correspondence between the bevel angle β and the turning angle deviation σ as shown in FIG. 4 as a data table or function in order to calculate the turning angle deviation σ described above. The bevel angle β is converted into a turning angle deviation σ.

図４において、ベベル角βが０度のとき、シュート８３は先端が最も上向き（図９のシュート傾斜角ｓが最大）であり、図３においてはシュート先端が軌跡Ｌ２の最右側にあり、シュート先端の向きであるシュート旋回角αはロータ旋回角θと一致し、旋回角偏差σ＝０である。
ベベル角βが９０度のとき、シュート８３は中途角度となり、図３においてはシュート先端が軌跡Ｌ２の図中下端となり、シュート旋回角αはロータ旋回角θから大きくずれ、旋回角偏差σ＞０である。 In FIG. 4, when the bevel angle β is 0 degree, the tip of the chute 83 is most upward (the chute inclination angle s in FIG. 9 is maximum), and in FIG. 3, the chute tip is on the rightmost side of the locus L2. The chute turning angle α, which is the direction of the tip, coincides with the rotor turning angle θ, and the turning angle deviation σ = 0.
When the bevel angle β is 90 degrees, the chute 83 is a halfway angle, and in FIG. 3, the chute tip is the lower end of the locus L2, and the chute turning angle α is greatly deviated from the rotor turning angle θ, and the turning angle deviation σ> 0. It is.

ベベル角βが１８０度に近づくと、シュート８３は真下向きに近づくことになり、図３においてはシュート先端が軌跡Ｌ２の最左側に近づき、シュート旋回角αはロータ旋回角θに対して下向きに直交する状態に近くなり、旋回角偏差σ＝９０に近づく。
ここで、ベベル角βが１８０度になると、シュート８３は真下向きとなり、図３においてはシュート先端が軌跡Ｌ２の最左側となる。 When the bevel angle β approaches 180 degrees, the chute 83 approaches directly downward. In FIG. 3, the tip of the chute approaches the leftmost side of the locus L2, and the chute turning angle α is downward with respect to the rotor turning angle θ. It approaches the state of being orthogonal, and approaches the turning angle deviation σ = 90.
Here, when the bevel angle β is 180 degrees, the chute 83 is directed downward, and the tip of the chute is the leftmost side of the locus L2 in FIG.

ベベル角βが１８０度を超えると、図３においてはシュート先端が軌跡Ｌ２の最左側から図中上方へ移り、シュート旋回角αはロータ旋回角θに対して上向きに直交する状態となり、旋回角偏差σ＝−９０から０に近づいてゆく。
ベベル角βが２７０度のとき、シュート８３は中途角度となり、図３においてはシュート先端が軌跡Ｌ２の図中上端となり、シュート旋回角αはロータ旋回角θから大きくずれ、旋回角偏差σ＜０である。 When the bevel angle β exceeds 180 degrees, the tip of the chute moves from the leftmost side of the locus L2 to the upper side in the drawing in FIG. 3, and the chute turning angle α is orthogonal to the rotor turning angle θ upward. The deviation σ = −90 approaches 0.
When the bevel angle β is 270 degrees, the chute 83 is a halfway angle. In FIG. 3, the chute tip is the upper end of the locus L2, and the chute turning angle α is greatly deviated from the rotor turning angle θ, and the turning angle deviation σ <0. It is.

なお、演算器１２１においては、ベベル角βを−１８０＜β＜１８０（図９において旋回用ロータ８１に対して傾動用ロータ８４が調整軸Ｄ２まわりに１回転する範囲）とするのではなく、例えば−３６０＜β＜３６０（同２回転する範囲）あるいは−７２０＜β＜７２０（同４回転する範囲）としてもよい。   In the calculator 121, the bevel angle β is not set to −180 <β <180 (the range in which the tilting rotor 84 rotates once around the adjustment axis D2 with respect to the turning rotor 81 in FIG. 9). For example, −360 <β <360 (range of two rotations) or −720 <β <720 (range of four rotations) may be set.

ベベル角βを−７２０＜β＜７２０とする場合、図５に示すように、ベベル角βの増減に伴って、図９で旋回用ロータ８１に対して傾動用ロータ８４が調整軸Ｄ２まわりに４回転し、その間にシュート８３は一方の上端位置から反対側の上端位置への傾斜を４回繰り返すことができる。この間、シュート８３は、ベベル角β＝０のとき一方の上端位置にあり、β＝１８０度のとき真下向きとなり、β＝３６０度のとき反対側の上端位置に至る。
従って、このような動作により、旋回用ロータ８１を旋回させることなく、シュート８３を１８０度逆向きに傾斜させることができる。 When the bevel angle β is set to −720 <β <720, as shown in FIG. 5, as the bevel angle β increases or decreases, the tilting rotor 84 moves around the adjustment axis D2 with respect to the turning rotor 81 in FIG. During the four rotations, the chute 83 can repeat the inclination from one upper end position to the upper end position on the opposite side four times. During this time, the chute 83 is at one upper end position when the bevel angle β = 0, is directed downward when β = 180 degrees, and reaches the opposite upper end position when β = 360 degrees.
Therefore, by such an operation, the chute 83 can be tilted 180 degrees in the reverse direction without turning the turning rotor 81.

このような旋回角偏差演算器１２により、旋回角偏差σが演算され、演算された旋回角偏差σは旋回角目標値演算器１３、旋回角位置制御器１４およびシュート旋回角演算器１５に与えられて次の演算に利用される。   The turning angle deviation σ is calculated by such a turning angle deviation calculator 12, and the calculated turning angle deviation σ is given to the turning angle target value calculator 13, the turning angle position controller 14, and the chute turning angle calculator 15. And used for the next calculation.

旋回角目標値演算器１３は、加算器１３１を有し、旋回速度積分器１１から出力されたシュート旋回角指令値αｃと、旋回角偏差演算器１２からの旋回角偏差σとを加算してロータ旋回角目標値θｒを演算する。   The turning angle target value calculator 13 includes an adder 131 that adds the chute turning angle command value αc output from the turning speed integrator 11 and the turning angle deviation σ from the turning angle deviation calculator 12. The rotor turning angle target value θr is calculated.

旋回角位置制御器１４は、減算器１４１、増幅器１４２および加算器１４３を備えている。
減算器１４１は、旋回角目標値演算器１３で演算されたロータ旋回角目標値θｒから、現在のロータ旋回角θを減算し、その差分を増幅器１４２に送る。
増幅器１４２は、減算器１４１で計算された差分を所定の制御ゲインで増幅し、加算器１４３に送る。 The turning angle position controller 14 includes a subtractor 141, an amplifier 142, and an adder 143.
The subtractor 141 subtracts the current rotor turning angle θ from the rotor turning angle target value θr calculated by the turning angle target value calculator 13 and sends the difference to the amplifier 142.
The amplifier 142 amplifies the difference calculated by the subtracter 141 with a predetermined control gain, and sends the amplified difference to the adder 143.

加算器１４３は、増幅器１４２で増幅された差分に、現在のロータ旋回速度指令値Ｖｃを加算し、旋回モータ速度指令Ｖｒを演算する。
旋回モータ速度指令Ｖｒは、旋回駆動モータ８２に与えられ、図９において旋回用ロータ８１が回転して所定のロータ旋回角目標値θｒへ駆動される。
このとき、シュート８３はロータ旋回角θに対して旋回角偏差σ分変位したシュート旋回角αへ向くことになる。このときのシュート旋回角αは、シュート旋回角指令値αｃで指定された向きであり、運転事例から参照された旋回モータ速度指令Ｖｒが意図するシュート８３の向きとなる。 The adder 143 adds the current rotor turning speed command value Vc to the difference amplified by the amplifier 142, and calculates the turning motor speed command Vr.
The turning motor speed command Vr is given to the turning drive motor 82, and the turning rotor 81 in FIG. 9 is rotated to be driven to a predetermined rotor turning angle target value θr.
At this time, the chute 83 is directed to the chute turning angle α displaced by the turning angle deviation σ with respect to the rotor turning angle θ. The chute turning angle α at this time is the direction specified by the chute turning angle command value αc, and the turning motor speed command Vr referred from the operation example is the direction of the chute 83 intended.

シュート旋回角演算器１５は、加算器１５１を有する。
加算器１５１は、旋回角偏差演算器１２で演算された旋回角偏差σと、現在のロータ旋回角θとを加算し、これにより実際のシュート８３の向きであるシュート旋回角αが演算され、オペレータの参照用および制御用に出力される。 The chute turning angle calculator 15 includes an adder 151.
The adder 151 adds the turning angle deviation σ calculated by the turning angle deviation calculator 12 and the current rotor turning angle θ, thereby calculating the chute turning angle α which is the actual direction of the chute 83, Output for operator reference and control.

このような本実施形態によれば、図９の装入装置は、旋回制御装置１０を有する制御装置８０により、ロータ旋回速度指令Ｖｃからシュート旋回角指令値αｃを演算し、ベベル角βから旋回角偏差σを演算するとともに、これらのシュート旋回角指令値αｃ、旋回角偏差σおよび現在のロータ旋回角θを参照してロータ旋回角目標値θｒおよび旋回モータ速度指令Ｖｒが計算され、この旋回モータ速度指令Ｖｒに基づいて旋回駆動モータ８２が制御される。
これにより、旋回用ロータ８１のロータ旋回角θは、ロータ旋回速度指令Ｖｃから旋回角偏差σの影響を除去した旋回モータ速度指令Ｖｒに基づいて制御され、シュート８３のシュート旋回角αはロータ旋回速度指令Ｖｃとして運転事例に意図された通りのシュート旋回角指令値αｃに基づいて制御される。 According to this embodiment, the charging device of FIG. 9 calculates the chute turning angle command value αc from the rotor turning speed command Vc and turns from the bevel angle β by the control device 80 having the turning control device 10. The angle deviation σ is calculated, and the rotor turning angle target value θr and the turning motor speed command Vr are calculated with reference to the chute turning angle command value αc, the turning angle deviation σ, and the current rotor turning angle θ. The turning drive motor 82 is controlled based on the motor speed command Vr.
Thus, the rotor turning angle θ of the turning rotor 81 is controlled based on the turning motor speed command Vr obtained by removing the influence of the turning angle deviation σ from the rotor turning speed command Vc, and the chute turning angle α of the chute 83 is determined by the rotor turning. The speed command Vc is controlled based on the chute turning angle command value αc as intended in the operation example.

従って、旋回用ロータ８１に対して傾斜した調整軸Ｄ２まわりに回転する傾動用ロータ８４を有する構成でありながら、制御装置８０に与えられるパラメータがロータ旋回速度指令Ｖｃであっても、シュート８３の旋回角を適切に制御することができ、従来の装入装置で蓄積された運転事例をそのまま適用することができる。   Therefore, even though the configuration includes the tilting rotor 84 that rotates about the adjustment axis D2 tilted with respect to the turning rotor 81, even if the parameter given to the control device 80 is the rotor turning speed command Vc, The turning angle can be appropriately controlled, and the operation examples accumulated in the conventional charging device can be applied as they are.

〔第２実施形態〕
図６には、本発明の第２実施形態が示されている。
図６に示されるのは、本発明に基づく装入装置の旋回制御装置１０Ａである。
本実施形態において、装入装置の全体構成および制御装置８０は、基本的に前述した第１実施形態と同様である。このため、共通の構成に関する重複する説明は省略し、以下には本実施形態の旋回制御装置１０Ａについて説明する。 [Second Embodiment]
FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 shows a turning control device 10A for a charging device according to the present invention.
In the present embodiment, the overall configuration of the charging device and the control device 80 are basically the same as those in the first embodiment described above. For this reason, the overlapping description regarding a common structure is abbreviate | omitted, and the turning control apparatus 10A of this embodiment is demonstrated below.

前述した第１実施形態の旋回制御装置１０（図１参照）は、与えられたロータ旋回速度指令値Ｖｃを積分して角度値での演算を行うとともに、出力にあたって再び旋回速度である旋回モータ速度指令Ｖｒに変換していた。
これに対し、本実施形態の旋回制御装置１０Ａでは、旋回角偏差σを微分してロータ旋回速度指令値Ｖｃに加算することにより、速度制御パラメータのまま旋回モータ速度指令Ｖｒを演算している。 The turning control device 10 (see FIG. 1) according to the first embodiment described above integrates the given rotor turning speed command value Vc to perform calculation with an angle value, and at the time of output, the turning motor speed that is the turning speed again. It was converted into the command Vr.
On the other hand, in the turning control device 10A of the present embodiment, the turning angle deviation σ is differentiated and added to the rotor turning speed command value Vc to calculate the turning motor speed command Vr with the speed control parameter.

このために、旋回制御装置１０Ａは、前述した第１実施形態の旋回制御装置１０（図１参照）と同様な旋回角偏差演算器１２およびシュート旋回角演算器１５を有するとともに、旋回角目標値演算器１３Ａおよび旋回角偏差微分器１６を有する。
旋回角偏差演算器１２およびシュート旋回角演算器１５は、前述した第１実施形態で説明した通りであるので、ここでは説明を省略する。 For this purpose, the turning control device 10A includes the turning angle deviation calculator 12 and the chute turning angle calculator 15 similar to the turning control device 10 (see FIG. 1) of the first embodiment described above, and the turning angle target value. An arithmetic unit 13A and a turning angle deviation differentiator 16 are included.
Since the turning angle deviation calculator 12 and the chute turning angle calculator 15 are as described in the first embodiment, description thereof is omitted here.

旋回角偏差微分器１６は、旋回角偏差演算器１２で演算された旋回角偏差σを微分し、旋回角偏差微分値σ’として出力する。
旋回角目標値演算器１３Ａは、加算器１３１Ａを有し、旋回制御装置１０Ａから入力されるロータ旋回速度指令値Ｖｃと、旋回角偏差微分器１６からの旋回角偏差微分値σ’とを加算し、旋回モータ速度指令Ｖｒとして出力する。 The turning angle deviation differentiator 16 differentiates the turning angle deviation σ calculated by the turning angle deviation calculator 12 and outputs it as a turning angle deviation differential value σ ′.
The turning angle target value calculator 13A includes an adder 131A, and adds the rotor turning speed command value Vc input from the turning control device 10A and the turning angle deviation differential value σ ′ from the turning angle deviation differentiator 16. And output as a turning motor speed command Vr.

このような本実施形態によっても、図９の装入装置は、旋回制御装置１０Ａを有する制御装置８０により、ベベル角βを参照して旋回モータ速度指令Ｖｒが計算され、この旋回モータ速度指令Ｖｒに基づいて旋回駆動モータ８２が制御される。これにより、ロータ旋回角θはロータ旋回角目標値θｒに基づいて制御され、その結果、シュート旋回角αはシュート旋回角指令値αｃに基づいて制御される。
従って、旋回用ロータ８１に対して傾斜した調整軸Ｄ２まわりに回転する傾動用ロータ８４を有する構成でありながら、制御装置８０に与えられるシュート旋回角指令値αｃとして、従来の装入装置で蓄積された運転事例をそのまま適用することができる。 Also in this embodiment, the charging device of FIG. 9 is calculated by the control device 80 having the turning control device 10A with reference to the bevel angle β, and the turning motor speed command Vr. Based on this, the turning drive motor 82 is controlled. Accordingly, the rotor turning angle θ is controlled based on the rotor turning angle target value θr , and as a result, the chute turning angle α is controlled based on the chute turning angle command value αc.
Accordingly, the chute turning angle command value αc given to the control device 80 is stored in the conventional charging device while having the tilting rotor 84 that rotates around the adjustment axis D2 tilted with respect to the turning rotor 81. It is possible to apply the operation examples as they are.

〔変形例〕
本発明は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形等は本発明に含まれるものである。
例えば、旋回制御装置１０，１０Ａの具体的な構成は既存のハードウェアまたはソフトウェアを用いて適宜設計すればよい。
また、本発明の旋回制御装置としては、前述した旋回制御装置１０，１０Ａと同様な機能が得られれば、前述した旋回制御装置１０，１０Ａ以外の構成であってもよい。
さらに、本発明の装入装置としては、制御装置８０の前述した旋回制御装置１０，１０Ａ以外の構成、例えばシュート傾斜角度を制御する機能等は適宜設計すればよい。 [Modification]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications and the like within a scope where the object of the present invention can be achieved are included in the present invention.
For example, the specific configuration of the turning control devices 10 and 10A may be appropriately designed using existing hardware or software.
Further, the turning control device of the present invention may have a configuration other than the turning control devices 10 and 10A as long as the same function as that of the turning control devices 10 and 10A described above can be obtained.
Further, as the charging device of the present invention, the configuration of the control device 80 other than the turning control devices 10 and 10A described above, for example, a function for controlling the chute inclination angle, etc. may be designed as appropriate.

本発明は、装入装置およびその制御方法に関し、高炉などの容器内部に装入物を装入する装置に利用できる。   The present invention relates to a charging apparatus and a control method thereof, and can be used for an apparatus for charging a charged material into a vessel such as a blast furnace.

１０，１０Ａ…旋回制御装置
１１…旋回速度積分器
１１１…積分器
１１２…角度制限器
１２…旋回角偏差演算器
１２１…演算器
１３，１３Ａ…旋回角目標値演算器
１３１，１３１Ａ…加算器
１４…旋回角位置制御器
１４１…減算器
１４２…増幅器
１４３…加算器
１５…シュート旋回角演算器
１５１…加算器
１６…旋回角偏差微分器
８０…制御装置
８１…旋回用ロータ
８２…旋回駆動モータ
８３…シュート
８４…傾動用ロータ
８５…調整駆動モータ
８９…フレーム
Ｄ１…旋回軸
Ｄ２…調整軸
Ｌ１，Ｌ２…軌跡
ｓ…シュート傾斜角
Ｖｃ…ロータ旋回速度指令値
Ｖｒ…旋回モータ速度指令
α…シュート旋回角
αｃ…シュート旋回角指令値
β…ベベル角
βｒ…ベベル角目標値
θ…ロータ旋回角
θｒ…ロータ旋回角目標値
σ…旋回角偏差 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 10A ... Turning control apparatus 11 ... Turning speed integrator 111 ... Integrator 112 ... Angle limiter 12 ... Turning angle deviation calculator 121 ... Calculator 13, 13A ... Turn angle target value calculator 131, 131A ... Adder 14 ... turning angle position controller 141 ... subtractor 142 ... amplifier 143 ... adder 15 ... chute turning angle calculator 151 ... adder 16 ... turning angle deviation differentiator 80 ... control device 81 ... turning rotor 82 ... turning drive motor 83 ... Chute 84 ... Tilt rotor 85 ... Adjustment drive motor 89 ... Frame D1 ... Swivel axis D2 ... Adjustment axes L1, L2 ... Trajectory s ... Chute tilt angle Vc ... Rotor revolution speed command value Vr ... Swing motor speed command α ... Chute revolution Angle αc ... Chute turning angle command value β ... Bevel angle βr ... Bevel angle target value θ ... Rotor turning angle θr ... Rotor turning angle target value σ ... Turning angle deviation

Claims (5)

フレームに支持されて旋回軸を中心に回転可能な旋回用ロータと、前記旋回用ロータに設定されて前記旋回軸に第１角度で交差する調整軸と、前記旋回用ロータに支持されて前記調整軸を中心に回転可能な傾動用ロータと、前記傾動用ロータに固定されて前記調整軸に第２角度で交差する方向へ延びるシュートと、前記旋回用ロータを前記フレームに対して回転させる旋回駆動モータと、前記傾動用ロータを前記旋回用ロータに対して回転させる調整駆動モータと、前記旋回駆動モータおよび前記調整駆動モータを制御する制御装置と、を有し、
前記フレームに対する前記旋回用ロータの前記旋回軸まわりの角度位置をロータ旋回角、前記旋回用ロータに対する前記傾動用ロータの前記調整軸まわりの角度位置をベベル角、前記フレームに対する前記シュートの前記旋回軸まわりの角度位置をシュート旋回角として、
前記制御装置は、指令値としてロータ旋回速度指令値が与えられるとともに、前記ロータ旋回速度指令値をシュート旋回角指令値に変換し、現在の前記ベベル角を参照して前記シュート旋回角を演算し、得られた前記シュート旋回角と前記シュート旋回角指令値とが一致するように前記旋回駆動モータを制御することを特徴とする装入装置。 A turning rotor supported by a frame and rotatable about a turning axis; an adjustment axis set in the turning rotor and intersecting the turning axis at a first angle; and the adjustment supported by the turning rotor A tilting rotor rotatable about a shaft, a chute fixed to the tilting rotor and extending in a direction intersecting the adjusting shaft at a second angle, and a swing drive for rotating the swinging rotor with respect to the frame A motor, an adjustment drive motor that rotates the tilting rotor with respect to the turning rotor, and a control device that controls the turning drive motor and the adjustment drive motor;
An angular position of the turning rotor around the turning axis with respect to the frame is a rotor turning angle, an angular position around the adjustment shaft of the tilting rotor with respect to the turning rotor is a bevel angle, and the turning axis of the chute with respect to the frame the angular position of around as a chute turning angle,
The control device is provided with a rotor turning speed command value as a command value, converts the rotor turning speed command value into a chute turning angle command value, and calculates the chute turning angle with reference to the current bevel angle. The charging device controls the turning drive motor so that the obtained chute turning angle and the chute turning angle command value coincide with each other . 請求項１に記載された装入装置において、
前記制御装置は、前記シュートが前記調整軸廻りに回転した際の、前記ベベル角と、前記シュート旋回角と前記ロータ旋回角との偏差である旋回角偏差との関係を示す関数またはデータテーブルを記憶しており、現在の前記ベベル角に基づいて現在の前記旋回角偏差を取得して前記シュート旋回角と前記シュート旋回角指令値とが一致するロータ旋回角目標値を計算することを特徴とする装入装置。 The charging device according to claim 1,
The control device includes a function or a data table indicating a relationship between the bevel angle and a turning angle deviation which is a deviation between the chute turning angle and the rotor turning angle when the chute rotates around the adjustment shaft. Storing the current turning angle deviation based on the current bevel angle, and calculating a target value of the rotor turning angle at which the chute turning angle and the chute turning angle command value match. Charging device. 請求項１または請求項２に記載された装入装置において、
前記制御装置は、前記ロータ旋回速度指令値を積分器で積分して前記シュート旋回角指令値を計算することを特徴とする装入装置。 The charging device according to claim 1 or 2,
It said control device, charging device, wherein a pre-Symbol rotor rotation speed command value integrated to an integrator to calculate the chute turning angle command value. フレームに支持されて旋回軸を中心に回転可能な旋回用ロータと、前記旋回用ロータに設定されて前記旋回軸に第１角度で交差する調整軸と、前記旋回用ロータに支持されて前記調整軸を中心に回転可能な傾動用ロータと、前記傾動用ロータに固定されて前記調整軸に第２角度で交差する方向へ延びるシュートと、前記旋回用ロータを前記フレームに対して回転させる旋回駆動モータと、前記傾動用ロータを前記旋回用ロータに対して回転させる調整駆動モータと、前記旋回駆動モータおよび前記調整駆動モータを制御する制御装置と、を有し、
前記フレームに対する前記旋回用ロータの前記旋回軸まわりの角度位置をロータ旋回角、前記旋回用ロータに対する前記傾動用ロータの前記調整軸まわりの角度位置をベベル角、前記フレームに対する前記シュートの前記旋回軸まわりの角度位置をシュート旋回角、前記シュート旋回角と前記ロータ旋回角との偏差を旋回角偏差として、
前記制御装置は、指令値としてロータ旋回速度指令値が与えられるとともに、現在の前記ベベル角を参照して現在の前記旋回角偏差を演算し、前記旋回角偏差を微分器で微分して旋回角偏差微分値を求め、前記旋回角偏差微分値と前記ロータ旋回速度指令値とから得られる旋回モータ角度指令に基づいて前記旋回駆動モータを制御することを特徴とする装入装置。 A turning rotor supported by a frame and rotatable about a turning axis; an adjustment axis set in the turning rotor and intersecting the turning axis at a first angle; and the adjustment supported by the turning rotor A tilting rotor rotatable about a shaft, a chute fixed to the tilting rotor and extending in a direction intersecting the adjusting shaft at a second angle, and a swing drive for rotating the swinging rotor with respect to the frame A motor, an adjustment drive motor that rotates the tilting rotor with respect to the turning rotor, and a control device that controls the turning drive motor and the adjustment drive motor;
An angular position of the turning rotor around the turning axis with respect to the frame is a rotor turning angle, an angular position around the adjustment shaft of the tilting rotor with respect to the turning rotor is a bevel angle, and the turning axis of the chute with respect to the frame The angular position around is the chute swivel angle, and the deviation between the chute swivel angle and the rotor swivel angle is the swivel angle deviation.
The control device is provided with a rotor turning speed command value as a command value, calculates the current turning angle deviation with reference to the current bevel angle, differentiates the turning angle deviation with a differentiator, and turns the turning angle. A charging device characterized by obtaining a deviation differential value and controlling the turning drive motor based on a turning motor angle command obtained from the turning angle deviation differential value and the rotor turning speed command value . フレームに支持されて旋回軸を中心に回転可能な旋回用ロータと、前記旋回用ロータに設定されて前記旋回軸に第１角度で交差する調整軸と、前記旋回用ロータに支持されて前記調整軸を中心に回転可能な傾動用ロータと、前記傾動用ロータに固定されて前記調整軸に第２角度で交差する方向へ延びるシュートと、前記旋回用ロータを前記フレームに対して回転させる旋回駆動モータと、前記傾動用ロータを前記旋回用ロータに対して回転させる調整駆動モータと、前記旋回駆動モータおよび前記調整駆動モータを制御する制御装置と、を有する装入装置の制御方法であって、
前記フレームに対する前記旋回用ロータの前記旋回軸まわりの角度位置をロータ旋回角、前記旋回用ロータに対する前記傾動用ロータの前記調整軸まわりの角度位置をベベル角、前記フレームに対する前記シュートの前記旋回軸まわりの角度位置をシュート旋回角として、
指令値としてロータ旋回速度指令値を与え、前記ロータ旋回速度指令値をシュート旋回角指令値に変換し、現在の前記ベベル角を参照して前記シュート旋回角を演算し、
得られた前記シュート旋回角と前記シュート旋回角指令値とが一致するように
前記旋回駆動モータを制御することを特徴とする装入装置の制御方法。 A turning rotor supported by a frame and rotatable about a turning axis; an adjustment axis set in the turning rotor and intersecting the turning axis at a first angle; and the adjustment supported by the turning rotor A tilting rotor rotatable about a shaft, a chute fixed to the tilting rotor and extending in a direction intersecting the adjusting shaft at a second angle, and a swing drive for rotating the swinging rotor with respect to the frame A control method for a charging device comprising: a motor; an adjustment drive motor that rotates the tilting rotor with respect to the turning rotor; and a control device that controls the turning drive motor and the adjustment drive motor,
An angular position of the turning rotor around the turning axis with respect to the frame is a rotor turning angle, an angular position around the adjustment shaft of the tilting rotor with respect to the turning rotor is a bevel angle, and the turning axis of the chute with respect to the frame the angular position of around as a chute turning angle,
A rotor turning speed command value is given as a command value, the rotor turning speed command value is converted into a chute turning angle command value, the chute turning angle is calculated with reference to the current bevel angle,
The charging device control method, wherein the turning drive motor is controlled so that the obtained chute turning angle and the chute turning angle command value coincide with each other .
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