JP6097543B2 - Lamp control system and control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の前方を照明する灯具の配光を制御するシステムおよび制御装置に関する。   The present invention relates to a system and a control device that control light distribution of a lamp that illuminates the front of a vehicle.

この種のシステムとして、ロービームおよびハイビームを照射可能な前照灯と、ハイビームの一部を遮光することにより非照明領域を形成する非照明領域形成部と、カメラが撮像した車両前方の画像に基づいて前方を走行する車両（先行車または対向車）を検出する検出部を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。検出された前方車両が非照明領域内に位置するように非照明領域形成部が制御されることにより、当該前方車両に与えるグレアが抑制される。一方、非照明領域の周囲へのハイビーム照射は維持されるため、周囲の視認性は確保される。   This type of system is based on a headlamp capable of irradiating a low beam and a high beam, a non-illuminated area forming unit that forms a non-illuminated area by shielding a part of the high beam, and an image in front of the vehicle captured by the camera. There is known a vehicle equipped with a detection unit that detects a vehicle (a preceding vehicle or an oncoming vehicle) traveling ahead (see, for example, Patent Document 1). By controlling the non-illumination region forming unit so that the detected front vehicle is positioned within the non-illumination region, glare applied to the front vehicle is suppressed. On the other hand, high beam irradiation around the non-illuminated area is maintained, so that the visibility of the surroundings is ensured.

特開２０１０−１４０６６１号公報JP 2010-140661 A

しかしながら、車両の走行環境等によっては、カメラによる前方車両の検出精度が十分でなくなることがある。不十分な精度の検出結果に基づいて非照明領域の形成が適切に行なわれない場合、前方車両にグレアを与えてしまうことがありうる。また不要な非照明領域が形成されてしまった場合、運転者に違和感を与えたり、意図しない視線誘導をもたらしたりすることがありうる。   However, depending on the traveling environment of the vehicle, the detection accuracy of the front vehicle by the camera may not be sufficient. If the non-illumination area is not appropriately formed based on the detection result with insufficient accuracy, glare may be given to the vehicle ahead. In addition, if an unnecessary non-illuminated area is formed, the driver may feel uncomfortable or unintended gaze guidance may occur.

よって本発明は、前方車両の検出精度が低下するような状況下において、非照明領域が正確に形成されないことによる不具合を抑制しうる技術を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a technique capable of suppressing problems caused by a non-illuminated area not being accurately formed under a situation where the detection accuracy of a preceding vehicle is lowered.

上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第１の態様は、灯具制御システムであって、
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記検出部により検出された前方車両が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する。 In order to achieve the above object, a first aspect that the present invention can take is a lamp control system,
A lamp that forms a first illumination area in a first area in front of the vehicle and forms a second illumination area in a second area that includes the upper area of the first area;
A detection unit for detecting a forward vehicle traveling in front of the vehicle;
A non-illumination region forming part for forming a non-illumination region in at least a part of the second illumination region;
A light distribution control unit that controls the non-illumination region forming unit so that the forward vehicle detected by the detection unit is included in the non-illumination region;
A reliability specifying unit for specifying the reliability of the detection unit;
The light distribution control unit controls the non-illumination region forming unit to enlarge the non-illumination region to be formed when the reliability is lower than a predetermined value.

上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第２の態様は、車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方を走行する前方車両を検出する信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前方車両が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する。 In order to achieve the above object, the second aspect of the present invention is that a first illumination area is formed in a first area in front of the vehicle, and a second area including the upper side of the first area is second. A control device that controls a lamp that forms an illumination area and a non-illumination area forming unit that forms a non-illumination area in at least a part of the second illumination area,
A signal acquisition unit for acquiring a signal for detecting a forward vehicle traveling in front of the vehicle;
Based on the signal, a light distribution control unit that outputs a signal for controlling the non-illuminated region forming unit so that the preceding vehicle is included in the non-illuminated region;
A reliability specifying unit for specifying the reliability of the detection unit;
The light distribution control unit outputs a signal for controlling the non-illuminated region forming unit to enlarge the formed non-illuminated region when the reliability is lower than a predetermined value.

このような構成によれば、非照明領域の前方車両に対する余裕度が増し、非照明領域の形成位置が正確でなくとも前方車両にグレアを与える可能性を低下させることができる。例えば、前記配光制御部は、前記非照明領域の境界線と前方車両の間隔を広げるように前記非照明領域形成部を制御する構成としてもよい。   According to such a configuration, the margin of the non-illuminated area with respect to the preceding vehicle is increased, and the possibility that glare is imparted to the preceding vehicle can be reduced even if the formation position of the non-illuminated area is not accurate. For example, the light distribution control unit may be configured to control the non-illumination region forming unit so as to widen the distance between the boundary line of the non-illumination region and the preceding vehicle.

前記第２照明領域の全体を非照明領域とするように前記非照明領域形成部を制御する構成としてもよい。この場合、第２照明領域への配光により前方車両にグレアを与える可能性を皆無とすることができる。一方、第１照明領域への配光は為されているため、必要最低限の前方視認性は確保される。   It is good also as a structure which controls the said non-illumination area | region formation part so that the whole said 2nd illumination area may be set as a non-illumination area. In this case, the possibility of giving glare to the preceding vehicle due to the light distribution to the second illumination area can be eliminated. On the other hand, since the light distribution to the first illumination area is made, the minimum necessary forward visibility is ensured.

上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第３の態様は、灯具制御システムであって、
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記検出部により検出された前方車両が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する。 In order to achieve the above object, a third aspect of the present invention is a lamp control system,
A lamp that forms a first illumination area in a first area in front of the vehicle and forms a second illumination area in a second area that includes the upper area of the first area;
A detection unit for detecting a forward vehicle traveling in front of the vehicle;
A non-illumination region forming part for forming a non-illumination region in at least a part of the second illumination region;
A light distribution control unit that controls the non-illumination region forming unit so that the forward vehicle detected by the detection unit is included in the non-illumination region;
A reliability specifying unit for specifying the reliability of the detection unit;
The light distribution control unit controls the non-illumination region forming unit so that the formation speed of the non-illumination region is reduced when the reliability is lower than a predetermined value.

上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第４の態様は、車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方を走行する前方車両を検出する信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前方車両が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する。 In order to achieve the above object, the fourth aspect of the present invention is that a first illumination area is formed in a first area in front of the vehicle, and a second area including the upper side of the first area is second. A control device that controls a lamp that forms an illumination area and a non-illumination area forming unit that forms a non-illumination area in at least a part of the second illumination area,
A signal acquisition unit for acquiring a signal for detecting a forward vehicle traveling in front of the vehicle;
Based on the signal, a light distribution control unit that outputs a signal for controlling the non-illuminated region forming unit so that the preceding vehicle is included in the non-illuminated region;
A reliability specifying unit for specifying the reliability of the detection unit;
The light distribution control unit outputs a signal for controlling the non-illuminated region forming unit so that the formation rate of the non-illuminated region is decreased when the reliability is lower than a predetermined value.

このような構成によれば、精度の低い前方車両の検出結果に基づいて不要な非照明領域が形成されることがあっても、配光の変化速度が遅いために運転者に与える違和感を抑制することができる。また意図しない運転者の視線誘導の発生を抑制することができる。   According to such a configuration, even if an unnecessary non-illumination region is formed based on the detection result of the preceding vehicle with low accuracy, the uncomfortable feeling given to the driver due to the slow change rate of the light distribution is suppressed. can do. In addition, it is possible to suppress unintended driver gaze guidance.

本発明の一実施形態に係る制御システムを模式的に示す図である。It is a figure showing typically the control system concerning one embodiment of the present invention. 制御システムを構成する前照灯の内部構成を模式的に示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows typically the internal structure of the headlamp which comprises a control system. 前照灯に搭載されるシェード機構の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of the shade mechanism mounted in a headlamp. 制御システムにより形成される配光パターンの例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the example of the light distribution pattern formed with a control system. 制御システムにより実行される配光切替処理の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the light distribution switching process performed by the control system. 制御システムにより実行される配光切替処理の別例を説明する図である。It is a figure explaining another example of the light distribution switching process performed by the control system. 制御システムにより実行される配光切替の選択処理を説明する図である。It is a figure explaining the selection process of the light distribution switching performed by a control system.

添付の図面を参照しつつ本発明について以下詳細に説明する。なお以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。   The present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. In each drawing used in the following description, the scale is appropriately changed to make each member a recognizable size.

図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１が搭載された車両２の全体構成を模式的に示している。本発明の灯具制御システムとしての制御システム１は、統合制御部３、右前照灯５Ｒ、左前照灯５Ｌ、車輪速センサ６、操舵角センサ７、およびカメラ８を備えている。   FIG. 1 schematically shows the overall configuration of a vehicle 2 equipped with a control system 1 according to an embodiment of the present invention. A control system 1 as a lamp control system of the present invention includes an integrated control unit 3, a right headlight 5R, a left headlight 5L, a wheel speed sensor 6, a steering angle sensor 7, and a camera 8.

統合制御部３は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備え、車両２における様々な制御を実行する。   The integrated control unit 3 includes a CPU that executes various arithmetic processes, a ROM that stores various control programs, a RAM that is used as a work area for data storage and program execution, and executes various controls in the vehicle 2. .

車輪速センサ６は、車両２に組み付けられる左右の前輪および後輪の４つの車輪の各々に対応して設けられている。車輪速センサ６の各々は、統合制御部３と通信可能に接続されており、車輪の回転速度に応じた信号を統合制御部３に出力する。統合制御部３は、車輪速センサ６から入力された信号を利用して車両２の速度を算出する。   The wheel speed sensor 6 is provided corresponding to each of the four wheels of the left and right front wheels and the rear wheel assembled to the vehicle 2. Each of the wheel speed sensors 6 is communicably connected to the integrated control unit 3 and outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheel to the integrated control unit 3. The integrated control unit 3 calculates the speed of the vehicle 2 using the signal input from the wheel speed sensor 6.

操舵角センサ７は、ステアリングホイールに設けられて統合制御部３と通信可能に接続されている。操舵角センサ７は、運転手によるステアリングホイールの操舵回転角に対応した操舵角パルス信号を統合制御部３に出力する。統合制御部３は、操舵角センサ７から入力された信号を利用して車両２の進行方向を算出する。   The steering angle sensor 7 is provided on the steering wheel and is communicably connected to the integrated control unit 3. The steering angle sensor 7 outputs a steering angle pulse signal corresponding to the steering rotation angle of the steering wheel by the driver to the integrated control unit 3. The integrated control unit 3 calculates the traveling direction of the vehicle 2 using a signal input from the steering angle sensor 7.

カメラ８は、例えばＣＣＤ（Charged Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を備え、車両２の左右方向中央部に配置されている。より具体的には、ルームミラーの裏面に配置されて前方を向き、車両前方の画像を撮影する。カメラ８は統合制御部３と通信可能に接続されており、取得した画像データを統合制御部３に送信する。   The camera 8 includes an image sensor such as a CCD (Charged Coupled Device) sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) sensor, and is disposed at the center in the left-right direction of the vehicle 2. More specifically, it is arranged on the rear surface of the rearview mirror and faces forward to take an image in front of the vehicle. The camera 8 is communicably connected to the integrated control unit 3 and transmits the acquired image data to the integrated control unit 3.

右前照灯５Ｒは車両２の前部右寄りに配置され、左前照灯５Ｌは車両２の前部左寄りに配置される。以降の説明においては、必要に応じて右前照灯５Ｒと左前照灯５Ｌを「前照灯５」と総称する。   The right headlamp 5R is arranged on the right side of the front part of the vehicle 2, and the left headlamp 5L is arranged on the left side of the front part of the vehicle 2. In the following description, the right headlamp 5R and the left headlamp 5L are collectively referred to as “headlamp 5” as necessary.

図２は、右前照灯５Ｒの内部構造を示す概略断面図である。左前照灯５Ｌの構造は右前照灯５Ｒと同等であるため、図示および詳細な説明を省略する。   FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing the internal structure of the right headlamp 5R. Since the structure of the left headlamp 5L is the same as that of the right headlamp 5R, illustration and detailed description thereof are omitted.

前照灯５は、車両２の前方を照明するための灯具である。前照灯５は、ハウジング２１２と、当該ハウジング２１２に装着されて灯室２１６を区画形成する透光カバー２１４とを備えている。灯室２１６には、光を車両前方方向に照射する灯具ユニット１０が収納されている。   The headlamp 5 is a lamp for illuminating the front of the vehicle 2. The headlamp 5 includes a housing 212 and a translucent cover 214 that is mounted on the housing 212 and defines a lamp chamber 216. The lamp chamber 216 houses the lamp unit 10 that irradiates light in the forward direction of the vehicle.

灯具ユニット１０は、基台１１、ハイビーム光源１２、ロービーム光源１３、ハイビームリフレクタ１４、ロービームリフレクタ１５、投影レンズ１６、シェード機構２０、およびスイブル機構３０を備えている。   The lamp unit 10 includes a base 11, a high beam light source 12, a low beam light source 13, a high beam reflector 14, a low beam reflector 15, a projection lens 16, a shade mechanism 20, and a swivel mechanism 30.

ハイビーム光源１２は発光面が下向きに基台１１に取り付けられ、ハイビーム光源１２からの光は、ハイビーム光源１２と対向するように基台１１に取り付けられたハイビームリフレクタ１４により車両前方に反射される。また、ロービーム光源１３は発光面が上を向いた状態で基台１１に取り付けられる。   The high beam light source 12 is attached to the base 11 with its light emitting surface facing downward, and light from the high beam light source 12 is reflected forward of the vehicle by a high beam reflector 14 attached to the base 11 so as to face the high beam light source 12. The low beam light source 13 is attached to the base 11 with the light emitting surface facing upward.

ロービーム光源１３からの光は、ロービーム光源１３と対向するように基台１１に取り付けられたロービームリフレクタ１５により車両前方に反射される。また、これらハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５からの反射光は、凸レンズからなる投影レンズ１６を介して灯具の光軸Ａｘに沿って車両前方に投射される。   The light from the low beam light source 13 is reflected forward of the vehicle by the low beam reflector 15 attached to the base 11 so as to face the low beam light source 13. The reflected light from the high beam reflector 14 and the low beam reflector 15 is projected forward of the vehicle along the optical axis Ax of the lamp through the projection lens 16 made of a convex lens.

本実施形態においては、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を発光ダイオード（ＬＥＤ）で構成している。また、ハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５は、楕円反射面である。   In the present embodiment, the high beam light source 12 and the low beam light source 13 are configured by light emitting diodes (LEDs). The high beam reflector 14 and the low beam reflector 15 are elliptical reflecting surfaces.

投影レンズ１６の後方焦点Ｆ近傍には、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３の光の一部を遮光可能なシェード機構２０が設けられている。シェード機構２０としては、例えば図３に示す機構を採用することができる。   In the vicinity of the rear focal point F of the projection lens 16, a shade mechanism 20 that can block part of the light from the high beam light source 12 and the low beam light source 13 is provided. As the shade mechanism 20, for example, a mechanism shown in FIG. 3 can be employed.

シェード機構２０は、フレーム２１と、ＤＣモーター等のアクチュエータに接続された一対のギアユニット２２ａ、２２ｂと、各ギアユニット２２ａ、２２ｂと噛み合ってフレーム２１に回転可能に取り付けられた一対の遮光部材２３ａ、２３ｂと、フレーム２１より上方に設けられた固定遮光板２４とを備えている。   The shade mechanism 20 includes a frame 21, a pair of gear units 22a and 22b connected to an actuator such as a DC motor, and a pair of light shielding members 23a that mesh with the gear units 22a and 22b and are rotatably attached to the frame 21. , 23b and a fixed light shielding plate 24 provided above the frame 21.

フレーム２１と固定遮光板２４との間にはスリットＳが形成されており、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光はスリットＳを通過して投影レンズ１６に入射される。遮光部材２３ａ、２３ｂの遮光部はスリットＳに進入するように回動され、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光の一部を遮光可能とされている。   A slit S is formed between the frame 21 and the fixed light shielding plate 24, and light from the high beam light source 12 and the low beam light source 13 passes through the slit S and enters the projection lens 16. The light shielding portions of the light shielding members 23a and 23b are rotated so as to enter the slit S, and a part of light from the high beam light source 12 and the low beam light source 13 can be shielded.

図２に示すように、灯具ユニット１０の下面には、灯具ユニット１０の光軸を左右に回動させるスイブル機構３０が設けられている。スイブル機構３０は、スイブルアクチュエータ３１を備え、その回転軸が灯具ユニット１０の基台１１の下部に設けられた回転軸受３１ａに固定されている。スイブルアクチュエータ３１は、統合制御部３によって制御され、曲路走行時等に灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右に旋回させることにより、車両２の正面以外の領域にも光を照射し、視認性を向上させることができる。   As shown in FIG. 2, a swivel mechanism 30 that rotates the optical axis of the lamp unit 10 to the left and right is provided on the lower surface of the lamp unit 10. The swivel mechanism 30 includes a swivel actuator 31, and a rotation shaft thereof is fixed to a rotary bearing 31 a provided at a lower portion of the base 11 of the lamp unit 10. The swivel actuator 31 is controlled by the integrated control unit 3, and irradiates light to areas other than the front of the vehicle 2 by turning the optical axis Ax of the lamp unit 10 to the left and right when traveling on a curved road. Can be improved.

図４の（ａ）〜（ｅ）は、本発明の灯具としての前照灯５により形成可能な配光パターンを模式的に示す図であり、車両２の前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成されたパターンを示している。   FIGS. 4A to 4E are diagrams schematically showing a light distribution pattern that can be formed by the headlamp 5 as the lamp of the present invention, and a virtual position arranged at a position 25 m ahead of the vehicle 2. A pattern formed on a vertical screen is shown.

図４の（ｂ）〜（ｅ）に示すように、ロービーム光源１３からの光は横カットオフラインＣＬの下方（本発明の第１照明領域）を照明し、ハイビーム光源１２からの光は横カットオフラインＣＬの上方を含む領域（本発明の第２照明領域）を照明するように構成されている。統合制御部３は、シェード機構２０の遮光部材２３ａ、２３ｂの位置を制御することにより、ハイビーム光源１２とロービーム光源１３から出射される光をどのように遮光するかを制御する。   As shown in FIGS. 4B to 4E, the light from the low beam light source 13 illuminates the lower side of the horizontal cut-off line CL (first illumination region of the present invention), and the light from the high beam light source 12 is cut horizontally. It is comprised so that the area | region (2nd illumination area | region of this invention) including the upper direction of offline CL may be illuminated. The integrated control unit 3 controls how light emitted from the high beam light source 12 and the low beam light source 13 is shielded by controlling the positions of the light shielding members 23 a and 23 b of the shade mechanism 20.

これにより前照灯５は、車両２の前方の照明可能領域の全てを照明領域とするハイビーム照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ左側カットオフラインＬＣＬの右側の領域を非照明領域とする左側照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ右側カットオフラインＲＣＬの左側の領域を非照明領域とする右側照射モード、および横カットオフラインＣＬより上方の領域を非照明領域とするロービーム照射モードのいずれかを選択可能とされている。   Thus, the headlamp 5 is in a high beam irradiation mode in which the entire illuminable area in front of the vehicle 2 is an illumination area, and left-side illumination in which the area above the lateral cutoff line CL and the right area of the left cutoff line LCL is the non-illuminated area. Mode, right irradiation mode above the horizontal cutoff line CL and the left side of the right cutoff line RCL as a non-illumination area, and low beam irradiation mode where the area above the horizontal cutoff line CL is a non-illumination area It is possible.

図４の（ａ）は、ロービームパターンＬＰを示している。この配光パターンによって横カットオフラインＣＬよりも下方のみが照射され、市街地走行時等に前方車両や歩行者にグレアを与えないようにしている。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３のみを点灯し、ハイビーム光源１２を消灯することにより形成される。   FIG. 4A shows a low beam pattern LP. By this light distribution pattern, only the lower side than the horizontal cut-off line CL is irradiated, and glare is not given to the preceding vehicle or pedestrian when traveling in an urban area. This light distribution pattern is formed by setting the shade mechanism 20 of the left and right lamp units 10 to the low beam irradiation mode, turning on only the low beam light source 13, and turning off the high beam light source 12.

図４の（ｂ）は、ハイビームパターンＨＰを示している。この配光パターンによって、ロービームパターンＬＰにより照明される領域の上方を含む領域が照明され、運転者の前方視界が最大とされる。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をハイビーム照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。   FIG. 4B shows a high beam pattern HP. By this light distribution pattern, the area including the upper part of the area illuminated by the low beam pattern LP is illuminated, and the driver's front view is maximized. This light distribution pattern is formed by setting the shade mechanism 20 of the left and right lamp units 10 to the high beam irradiation mode and turning on the high beam light source 12 and the low beam light source 13.

図４の（ｃ）は、左側ハイビームパターンＬＨＰを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在せず、対向車線側に対向車や歩行者が存在する場合に適しており、運転者の前方視認性を向上させつつ、対向車や対向車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。   FIG. 4C shows the left high beam pattern LHP. This light distribution pattern is suitable when there is no preceding vehicle or pedestrian on the lane side, and there is an oncoming vehicle or pedestrian on the opposite lane side. It is designed not to give glare to cars or pedestrians on the opposite lane.

左側ハイビームパターンＬＨＰは、左前照灯５Ｌで形成する配光パターンＬＨと、右前照灯５Ｒで形成する配光パターンＲＬとを合成することにより形成される。配光パターンＬＨは、左前照灯５Ｌのシェード機構２０を左側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。配光パターンＲＬは、右前照灯５Ｒのシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することにより形成される。   The left high beam pattern LHP is formed by synthesizing the light distribution pattern LH formed by the left headlamp 5L and the light distribution pattern RL formed by the right headlamp 5R. The light distribution pattern LH is formed by setting the shade mechanism 20 of the left headlamp 5L to the left irradiation mode and turning on the high beam light source 12 and the low beam light source 13. The light distribution pattern RL is formed by setting the shade mechanism 20 of the right headlamp 5R to the low beam irradiation mode and turning on the low beam light source 13.

図４の（ｄ）は、右側ハイビームパターンＲＨＰを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在し、対向車線側に対向車や歩行者が存在しない場合に適しており、運転者の前方視認性を向上させつつ、先行車や自車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。   FIG. 4D shows the right high beam pattern RHP. This light distribution pattern is suitable when there is a preceding vehicle or pedestrian on the own lane side and no oncoming vehicle or pedestrian on the opposite lane side. It is designed not to give glare to pedestrians in their own lane.

右側ハイビームパターンＲＨＰは、右前照灯５Ｒで形成する配光パターンＲＨと、左前照灯５Ｌで形成する配光パターンＬＬとを合成することにより形成される。配光パターンＲＨは、右前照灯５Ｒのシェード機構２０を右側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。配光パターンＬＬは、左前照灯５Ｌのシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することにより形成される。   The right high beam pattern RHP is formed by combining a light distribution pattern RH formed by the right headlamp 5R and a light distribution pattern LL formed by the left headlamp 5L. The light distribution pattern RH is formed by setting the shade mechanism 20 of the right headlamp 5R to the right irradiation mode and turning on the high beam light source 12 and the low beam light source 13. The light distribution pattern LL is formed by setting the shade mechanism 20 of the left headlamp 5L to the low beam irradiation mode and turning on the low beam light source 13.

図４の（ｅ）は、スプリットパターンＳＰを示している。この配光パターンは、自車線側および対向車線側に前方車両や歩行者が検出された場合において、当該前方車両や歩行者に与えるグレアを抑制しつつ、運転者の視認性を高めるためのものである。   FIG. 4E shows the split pattern SP. This light distribution pattern is for improving the driver's visibility while suppressing glare given to the preceding vehicle or pedestrian when the preceding vehicle or pedestrian is detected on the own lane side and the opposite lane side. It is.

スプリットパターンＳＰは、左前照灯５Ｌで形成する配光パターンＬＨと、右前照灯５Ｒで形成する配光パターンＲＨとを合成することにより形成される。配光パターンＬＨの左側カットオフラインＬＣＬとハイビーム配光パターンＲＨの右側カットオフラインＲＣＬとの間に非照明領域が形成される。統合制御部３がスイブル機構３０を制御することにより、左右両側の灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右方向に旋回させ、検出された前方車両や歩行者が非照明領域内に位置するように、左側カットオフラインＬＣＬと右側カットオフラインＲＣＬの位置が調節される。   The split pattern SP is formed by synthesizing the light distribution pattern LH formed by the left headlamp 5L and the light distribution pattern RH formed by the right headlamp 5R. A non-illumination region is formed between the left cut-off line LCL of the light distribution pattern LH and the right cut-off line RCL of the high beam light distribution pattern RH. The integrated control unit 3 controls the swivel mechanism 30 to turn the optical axes Ax of the lamp units 10 on the left and right sides in the left-right direction so that the detected forward vehicle and pedestrian are located in the non-illuminated area. The positions of the left cutoff line LCL and the right cutoff line RCL are adjusted.

統合制御部３は、カメラ８が取得した画像に基づいて、車両２の前方を走行する前方車両を検出する。「前方車両」は、自車線の前方を走行する先行車と、対向車線を走行する対向車の双方を含む意味である。すなわち統合制御部３とカメラ８は、本発明の検出部として機能する。   The integrated control unit 3 detects a forward vehicle traveling in front of the vehicle 2 based on an image acquired by the camera 8. The “front vehicle” includes both a preceding vehicle traveling in front of the own lane and an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane. That is, the integrated control unit 3 and the camera 8 function as a detection unit of the present invention.

統合制御部３は、前方車両が検出されると、図４の（ｅ）に示すスプリットパターンＳＰを形成する。そのために統合制御部３は、図４の（ｄ）に示す配光パターンＲＨを形成する。具体的には、右前照灯５Ｒのシェード機構２０を制御することにより、右側カットオフラインＲＣＬの左側を含む非照明領域を右前照灯５Ｒの照明領域内に形成する。また統合制御部３は、図４の（ｃ）に示す配光パターンＬＨを形成する。具体的には、左前照灯５Ｌのシェード機構２０を制御することにより、左側カットオフラインＬＣＬの右側を含む非照明領域を左前照灯５Ｌの照明領域内に形成する。   When the front vehicle is detected, the integrated control unit 3 forms a split pattern SP shown in FIG. For this purpose, the integrated control unit 3 forms a light distribution pattern RH shown in FIG. Specifically, by controlling the shade mechanism 20 of the right headlamp 5R, a non-illumination area including the left side of the right cut-off line RCL is formed in the illumination area of the right headlamp 5R. Further, the integrated control unit 3 forms a light distribution pattern LH shown in FIG. Specifically, by controlling the shade mechanism 20 of the left headlamp 5L, a non-illumination area including the right side of the left cutoff line LCL is formed in the illumination area of the left headlamp 5L.

そして統合制御部３は、上記のように形成した配光パターンＲＨと配光パターンＬＨとを合成することにより、スプリットパターンＳＰを形成する。このときカメラ８を通じて検出された前方車両の位置、車輪速センサ６が検出した車両２の速度、および操舵角センサ７が検出した車両２の進行方向に基づき、形成すべき非照明領域の位置および範囲を決定する。   Then, the integrated control unit 3 forms the split pattern SP by synthesizing the light distribution pattern RH and the light distribution pattern LH formed as described above. At this time, based on the position of the preceding vehicle detected through the camera 8, the speed of the vehicle 2 detected by the wheel speed sensor 6, and the traveling direction of the vehicle 2 detected by the steering angle sensor 7, the position of the non-illuminated region to be formed and Determine the range.

具体的には、図５に示すように、検出された前方車両Ｆが右側カットオフラインＲＣＬと左側カットオフラインＬＣＬの間に位置するように、非照明領域Ｓの位置が定められる。そして前方車両Ｆの右端と右側カットオフラインＲＣＬの間隔が所定値ＭＲとなるように、かつ前方車両Ｆの左端と左側カットオフラインＬＣＬの間隔が所定値ＭＬとなるように、非照明領域Ｓの範囲が定められる。   Specifically, as shown in FIG. 5, the position of the non-illuminated region S is determined so that the detected forward vehicle F is located between the right cut-off line RCL and the left cut-off line LCL. The range of the non-illumination region S so that the distance between the right end of the preceding vehicle F and the right cut-off line RCL becomes a predetermined value MR, and the distance between the left end of the preceding vehicle F and the left cut-off line LCL becomes a predetermined value ML. Is determined.

すなわち本発明の非照明領域形成部としてのシェード機構２０およびスイブル機構３０により、前照灯５による照明領域内に非照明領域が形成される。そして本発明の配光制御部としての統合制御部３は、決定された非照明領域の位置および範囲に基づいて、スイブル機構３０を制御する信号を出力する。   That is, the non-illuminated area is formed in the illuminated area by the headlamp 5 by the shade mechanism 20 and the swivel mechanism 30 as the non-illuminated area forming portion of the present invention. And the integrated control part 3 as a light distribution control part of this invention outputs the signal which controls the swivel mechanism 30 based on the position and range of the determined non-illumination area | region.

ところで本実施形態の統合制御部３は、上記検出部すなわちカメラ８と統合制御部３による前方車両Ｆの検出機能の信頼度を特定する、本発明における信頼度特定部としての機能を有している。   By the way, the integrated control part 3 of this embodiment has the function as a reliability specific | specification part in this invention which specifies the reliability of the detection function of the front vehicle F by the said detection part, ie, the camera 8, and the integrated control part 3. FIG. Yes.

前方車両Ｆの検出精度は、車両２の走行環境によって変化する。例えば、晴天時よりも降雨時の方が検出精度が低下する傾向にある。カメラ８が取得する画像において、前方の視認性が低下するためである。また夜間走行においては、郊外よりも市街地の方が検出精度が低下する傾向にある。光源の存在を頼りに前方車両を特定する場合、郊外よりも市街地の方が光源が多く、いずれの光源が前方車両のものなのかを特定しにくくなるためである。また走行環境が同一でも、カメラ８本来の性能により検出精度は相対的に変化する。   The detection accuracy of the preceding vehicle F varies depending on the traveling environment of the vehicle 2. For example, detection accuracy tends to be lower during rain than during fine weather. This is because the forward visibility of the image acquired by the camera 8 is reduced. In night driving, the detection accuracy tends to be lower in urban areas than in suburbs. This is because when the preceding vehicle is specified by relying on the presence of the light source, the city area has more light sources than the suburbs, and it is difficult to specify which light source is for the preceding vehicle. Even if the traveling environment is the same, the detection accuracy relatively changes depending on the original performance of the camera 8.

不十分な精度の検出結果に基づいて非照明領域Ｓの形成が適切に行なわれない場合、例えば図５において右側カットオフラインＲＣＬの位置が前方車両Ｆに重なるように定められた場合、前方車両Ｆにグレアを与えてしまう。また不要な非照明領域Ｓが形成されてしまった場合、運転者に違和感を与えたり、意図しない視線誘導をもたらしたりする。   When the non-illumination region S is not properly formed based on the detection result with insufficient accuracy, for example, when the position of the right cut-off line RCL is determined to overlap the front vehicle F in FIG. Will give glare. In addition, when an unnecessary non-illuminated region S is formed, the driver feels uncomfortable or unintended gaze guidance is caused.

そこで本実施形態に係る統合制御部３は、カメラ８の性能等の既知の情報、および図示しないナビゲーションシステムやセンサ等から取得される走行環境の情報に基づき、検出精度すなわち検出機能の信頼度をスコア化して特定する。そして統合制御部３は、特定された信頼度のスコアが所定値を下回る場合に、所定値以上である場合よりも形成される非照明領域Ｓを拡大する制御を行なう。   Therefore, the integrated control unit 3 according to the present embodiment determines the detection accuracy, that is, the reliability of the detection function, based on known information such as the performance of the camera 8 and information on the driving environment acquired from a navigation system, a sensor, or the like not shown. Specify by scoring. And the integrated control part 3 performs control which expands the non-illumination area | region S formed rather than the case where it is more than a predetermined value, when the score of the specified reliability is less than a predetermined value.

そのような制御の第１の例として、統合制御部３は、ハイビームパターンＨＰからスプリットパターンＳＰへ切り替えるに際し、非照明領域Ｓの境界線としての右側カットオフラインＲＣＬおよび左側カットオフラインＬＣＬと前方車両Ｆの両側端との間隔が、それぞれ通常時よりも広いＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬとなるように決定する。そして統合制御部３は、当該広げられた間隔をもってスプリットパターンＳＰが形成されるように、スイブル機構３０を制御する信号を出力する。   As a first example of such control, the integrated control unit 3 switches the right cut-off line RCL and the left cut-off line LCL as the boundary line of the non-illuminated region S and the front vehicle F when switching from the high beam pattern HP to the split pattern SP. Are determined such that the distances between the two side edges are larger than those in the normal state, MR + ΔMR, ML + ΔML, respectively. Then, the integrated control unit 3 outputs a signal for controlling the swivel mechanism 30 so that the split pattern SP is formed with the widened interval.

これにより非照明領域Ｓの前方車両Ｆに対する余裕度が増し、非照明領域Ｓの形成位置が正確でなくとも前方車両Ｆにグレアを与える可能性を低下させることができる。   Thereby, the margin with respect to the front vehicle F of the non-illumination area S increases, and even if the formation position of the non-illumination area S is not accurate, the possibility of giving glare to the front vehicle F can be reduced.

またそのような制御の第２の例として、統合制御部３は、ハイビームパターンＨＰからスプリットパターンＳＰへの切替を行なわず、ロービームパターンＬＰに配光を切り替える制御を行なう。換言すると、統合制御部３は、ハイビーム光源１２により照明可能な領域（本発明の第２照明領域）の全体を非照明領域とするように、シェード機構２０を制御する信号を出力する。   As a second example of such control, the integrated control unit 3 performs control for switching light distribution to the low beam pattern LP without switching from the high beam pattern HP to the split pattern SP. In other words, the integrated control unit 3 outputs a signal for controlling the shade mechanism 20 so that the entire area that can be illuminated by the high beam light source 12 (the second illumination area of the present invention) is a non-illumination area.

これによりハイビーム光源１２により形成される配光パターンが前方車両Ｆにグレアを与える可能性を皆無とすることができる。一方、ロービームパターンＬＰは形成されることから、必要最低限の前方視認性は確保される。検出の信頼度が著しく低い状況下で有効な制御である。   Thereby, the possibility that the light distribution pattern formed by the high beam light source 12 may give glare to the forward vehicle F can be eliminated. On the other hand, since the low beam pattern LP is formed, the minimum necessary forward visibility is ensured. This control is effective in a situation where the detection reliability is extremely low.

さらにそのような制御の第３の例として、統合制御部３は、上記のように特定された信頼度のスコアが所定値を下回る場合に、ハイビームパターンＨＰからスプリットパターンＳＰへの配光切替速度を低下させる制御を行なう。   Further, as a third example of such control, the integrated control unit 3 performs the light distribution switching speed from the high beam pattern HP to the split pattern SP when the reliability score specified as described above is lower than a predetermined value. Control to reduce the.

図６を参照しつつ、当該制御について説明する。本例は、時刻ｔ１においてハイビームパターンＨＰを形成して走行中の車両２の前方に前方車両Ｆが形成された場合を示している。通常時において統合制御部３は、図中に実線で示すように、時刻ｔ２において非照明領域Ｓの形成が完了する速度で動作するように、シェード機構２０およびスイブル機構３０を制御する信号を出力する。   The control will be described with reference to FIG. This example shows a case where the front vehicle F is formed in front of the traveling vehicle 2 by forming the high beam pattern HP at time t1. In the normal time, the integrated control unit 3 outputs a signal for controlling the shade mechanism 20 and the swivel mechanism 30 so as to operate at a speed at which the formation of the non-illuminated region S is completed at time t2, as indicated by a solid line in the drawing. To do.

一方、信頼度のスコアが所定値を下回る場合に統合制御部３は、図中に一点鎖線で示すように、時刻ｔ３において非照明領域Ｓの形成が完了する速度で動作するように、シェード機構２０およびスイブル機構３０を制御する信号を出力する。すなわち通常時よりも長い時間をかけて（低い速度で）非照明領域Ｓが形成されるように制御が行なわれる。   On the other hand, when the reliability score is lower than the predetermined value, the integrated control unit 3 operates so as to operate at a speed at which the formation of the non-illuminated region S is completed at time t3, as indicated by a one-dot chain line in the drawing. 20 and a signal for controlling the swivel mechanism 30 are output. That is, control is performed so that the non-illuminated region S is formed over a longer time than usual (at a low speed).

これにより、精度の低い前方車両Ｆの検出結果に基づいて不要な非照明領域Ｓが形成されることがあっても、配光の変化速度が遅いために運転者に与える違和感を抑制することができる。また意図しない運転者の視線誘導の発生を抑制することができる。換言すると、上記の時間（ｔ３−ｔ１）は、運転者が配光変化に対して違和感を感じない程度の時間として予め定められる。   Thereby, even if an unnecessary non-illumination area S may be formed based on the detection result of the front vehicle F with low accuracy, it is possible to suppress the uncomfortable feeling given to the driver because the change rate of the light distribution is slow. it can. In addition, it is possible to suppress unintended driver gaze guidance. In other words, the time (t3-t1) is determined in advance as a time that does not cause the driver to feel uncomfortable with the light distribution change.

本実施形態においては、信頼度を２つの指標に分け、各指標についてのスコアの組合せにより、通常制御と上記３つの制御のいずれかが選択的に行なわれるように構成されている。２つの指標とは、検出された対象物が前方車両Ｆであることの確実度、および検出された対象物の位置精度である。   In the present embodiment, the reliability is divided into two indexes, and either normal control or the above three controls are selectively performed by a combination of scores for each index. The two indexes are the certainty that the detected object is the forward vehicle F and the positional accuracy of the detected object.

図７を参照しつつ、この選択処理がどのようにして行なわれるかについて説明する。確実度の「高い」「低い」は、それぞれ確実度を示すスコアが所定値以上である場合、所定値未満である場合に対応する。位置精度の「高い」「低い」は、それぞれ確実度を示すスコアが所定値以上である場合、所定値未満である場合に対応する。   How this selection process is performed will be described with reference to FIG. “High” and “low” in the certainty correspond to cases where the respective scores indicating the certainty are greater than or equal to a predetermined value and less than the predetermined value. “High” and “low” in positional accuracy correspond to cases where the respective scores indicating certainty are greater than or equal to a predetermined value and less than a predetermined value.

例えば降雨時や夜間の市街地走行時などにおいて確実度のスコアは低下する傾向にある。また曲路走行時などにおいて位置精度のスコアは低下する傾向にある。さらにカメラ８本来の性能がこれらの条件と関わることにより、スコアは上下する。   For example, the certainty score tends to decrease when it is raining or traveling in an urban area at night. Also, the position accuracy score tends to decrease when traveling on a curved road. Furthermore, the score goes up and down because the original performance of the camera 8 is related to these conditions.

ハイビームパターンＨＰを形成して走行中に前方車両Ｆが検出され、諸条件を考慮して特定される確実度と位置精度のスコアが、それぞれ所定値以上である場合、統合制御部３は通常制御を選択し、図４の（ｅ）を参照して説明したスプリットパターンＳＰの形成を行なう。   When the front vehicle F is detected while traveling with the high beam pattern HP formed, and the certainty score and the position accuracy score specified in consideration of various conditions are each equal to or greater than a predetermined value, the integrated control unit 3 performs normal control. And the split pattern SP described with reference to FIG. 4E is formed.

確実度のスコアが所定値以上でありながら、位置精度のスコアが所定値未満である場合、統合制御部３は、拡大された間隔ＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬをもって非照明領域Ｓを形成する制御を選択する。   When the certainty score is equal to or higher than the predetermined value and the positional accuracy score is lower than the predetermined value, the integrated control unit 3 selects the control for forming the non-illuminated region S with the enlarged intervals MR + ΔMR and ML + ΔML.

確実度のスコアが所定値未満であり、位置精度のスコアが所定値以上である場合、統合制御部３は、非照明領域Ｓの形成速度を低下させる制御を選択する。   When the certainty score is less than the predetermined value and the positional accuracy score is greater than or equal to the predetermined value, the integrated control unit 3 selects control for reducing the formation speed of the non-illuminated region S.

確実度と位置精度のスコアがともに所定値未満の場合、統合制御部３は、スプリットパターンＳＰの形成を行なわずにハイビームパターンＨＰからロービームパターンＬＰの形成を行なう制御を選択する。   When both the certainty score and the position accuracy score are less than the predetermined value, the integrated control unit 3 selects control for forming the low beam pattern LP from the high beam pattern HP without forming the split pattern SP.

信頼度に係るスコアのリアルタイムな変化に応じて、統合制御部３は、当初選択された制御から別の制御へと遷移を行なうことができる。例えば通常のスプリットパターンＳＰを形成する制御を行なっている状態において、位置精度に係るスコアが所定値を下回った場合には、スイブル機構３０を制御して前方車両Ｆの左右端と左右のカットオフラインＲＣＬ、ＬＣＬとの間隔を拡大する。また位置精度に係るスコアと確実度の係るスコアがともに所定値を下回った場合には、シェード機構２０を制御してロービームパターンＬＰへの切替を行なう。   The integrated control unit 3 can make a transition from the initially selected control to another control in accordance with the real-time change in the score related to the reliability. For example, in a state where the control for forming the normal split pattern SP is being performed, if the score relating to the position accuracy falls below a predetermined value, the swivel mechanism 30 is controlled to control the left and right ends of the front vehicle F and the left and right cut-off lines. Increase the distance between RCL and LCL. Further, when both the score related to the position accuracy and the score related to the certainty are below a predetermined value, the shade mechanism 20 is controlled to switch to the low beam pattern LP.

上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは明らかである。   The above embodiment is for facilitating understanding of the present invention, and does not limit the present invention. The present invention can be modified and improved without departing from the spirit of the present invention, and it is obvious that the present invention includes equivalents thereof.

統合制御部３は、必ずしも上記した３種の制御の全てを実行可能に構成されていることを要しない。拡大された間隔ＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬをもって非照明領域Ｓを形成する制御、スプリットパターンＳＰの形成を行なわずにハイビームパターンＨＰからロービームパターンＬＰの形成を行なう制御、および非照明領域Ｓの形成速度を低下させる制御の少なくとも１つが実行可能とされている構成としてもよい。   The integrated control unit 3 does not necessarily need to be configured to be able to execute all of the above three types of control. Control for forming the non-illumination region S with the enlarged intervals MR + ΔMR and ML + ΔML, control for forming the low beam pattern LP from the high beam pattern HP without forming the split pattern SP, and reducing the formation speed of the non-illumination region S It may be configured such that at least one of the controls can be executed.

図４に示した各配光パターンを得るための手段は、上記に示したシェード２０およびスイブル機構３０の構成に限られない。適宜の周知機構を採用しうる。   The means for obtaining each light distribution pattern shown in FIG. 4 is not limited to the configuration of the shade 20 and the swivel mechanism 30 described above. Any appropriate known mechanism may be employed.

前照灯５のハイビーム光源１２とロービーム光源１３は、ＬＥＤに限定されるものではない。レーザダイオードや有機ＥＬ素子等の半導体発光素子を用いてもよく、ハロゲンランプやＨＩＤ（High Intensity Discharge）ランプなど周知のバルブ光源を用いてもよい。またハイビーム光源１２とロービーム光源１３は、必ずしも同一の灯具ユニット内に配置されることを要しない。   The high beam light source 12 and the low beam light source 13 of the headlamp 5 are not limited to LEDs. A semiconductor light emitting element such as a laser diode or an organic EL element may be used, and a well-known bulb light source such as a halogen lamp or an HID (High Intensity Discharge) lamp may be used. Further, the high beam light source 12 and the low beam light source 13 are not necessarily arranged in the same lamp unit.

また少なくともハイビーム光源１２は、複数の半導体発光素子を配列したアレイ光源を用いることができる。この場合、個々の半導体発光素子に対応する複数の部分領域により照明可能領域が形成され、個々の半導体発光素子の点消灯を制御することにより当該照明可能領域内に照明領域と非照明領域が形成される。このようなアレイ光源を用い、検出した先行車が非照明領域に含まれるように半導体発光素子の点消灯を行なう、いわゆる電子スイブル制御にも本発明を適用することができる。   At least the high beam light source 12 can be an array light source in which a plurality of semiconductor light emitting elements are arranged. In this case, an illuminable region is formed by a plurality of partial regions corresponding to individual semiconductor light emitting elements, and an illumination region and a non-illuminated region are formed in the illuminable region by controlling turning on and off of the individual semiconductor light emitting elements. Is done. The present invention can also be applied to so-called electronic swivel control in which the array light source is used and the semiconductor light emitting element is turned on and off so that the detected preceding vehicle is included in the non-illuminated region.

この場合、点灯された半導体発光素子に対応する照明領域と消灯された半導体発光素子に対応する非照明領域の境界に左右のカットオフラインＲＣＬ、ＬＣＬが形成される。したがって拡大された間隔ＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬをもって非照明領域Ｓを形成する場合は、当該拡大された間隔に対応するように、消灯される半導体発光素子を定めればよい。ロービームパターンＬＰへの切替を行なう場合には、全ての半導体発光素子を消灯すればよい。非照明領域Ｓの形成速度を低下させるには、非照明領域Ｓの形成に関与する半導体発光素子の光度を低速で低下させて消灯状態に至るようにすればよい。   In this case, left and right cut-off lines RCL and LCL are formed at the boundary between the illumination region corresponding to the lighted semiconductor light emitting element and the non-illumination region corresponding to the lighted semiconductor light emitting element. Therefore, when the non-illumination region S is formed with the enlarged intervals MR + ΔMR and ML + ΔML, the semiconductor light emitting element to be turned off may be determined so as to correspond to the enlarged intervals. When switching to the low beam pattern LP, all the semiconductor light emitting elements may be turned off. In order to reduce the formation speed of the non-illuminated region S, the luminous intensity of the semiconductor light emitting element involved in the formation of the non-illuminated region S may be decreased at a low speed so as to reach the extinguished state.

前方車両Ｆを検出するための手段は、カメラ４に限られず、レーダセンサ等を用いてもよい。また車車間通信や路車間通信を用いて前方車両Ｆの検出や、走行環境に係る情報の取得を行なう構成としてもよい。   The means for detecting the forward vehicle F is not limited to the camera 4, and a radar sensor or the like may be used. Moreover, it is good also as a structure which detects the front vehicle F and acquires the information which concerns on a driving environment using vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication.

以上の説明における前方車両Ｆの「左端」および「右端」という表現は、車体の端縁や左右のテールランプ等、前方車両の左右端部を特徴づけることのできる、あらゆる対象を含みうる意味で用いている。   In the above description, the expressions “left end” and “right end” of the front vehicle F are used in a sense that can include all objects that can characterize the left and right end portions of the front vehicle such as the edge of the vehicle body and the left and right tail lamps. ing.

統合制御部３により実現される、本発明の検出部、信頼度特定部、および配光制御部としての機能の少なくとも一部は、前照灯ユニット５内に配置された図示しない灯具制御モジュールにより分担される構成としてもよい。   At least a part of the functions of the detection unit, the reliability specifying unit, and the light distribution control unit of the present invention realized by the integrated control unit 3 is performed by a lamp control module (not shown) arranged in the headlamp unit 5. It may be configured to be shared.

１：制御システム、２：車両、３：統合制御部、５：前照灯、８：カメラ、２０：シェード機構、３０：スイブル機構、Ｆ：前方車両、ＨＰ：ハイビームパターン、ＬＰ：ロービームパターン、ＳＰ：スプリットパターン、Ｓ：非照明領域、ＬＣＬ：左側カットオフライン、ＲＣＬ：右側カットオフライン、ＣＬ：横カットオフライン、ＭＬ：左側カットオフラインと前方車両の左端部との間隔、ＭＲ：右側カットオフラインと前方車両の右端部との間隔   1: control system, 2: vehicle, 3: integrated control unit, 5: headlamp, 8: camera, 20: shade mechanism, 30: swivel mechanism, F: front vehicle, HP: high beam pattern, LP: low beam pattern, SP: Split pattern, S: Non-illuminated area, LCL: Left cut-off line, RCL: Right cut-off line, CL: Horizontal cut-off line, ML: Distance between left cut-off line and left end of front vehicle, MR: Right cut-off line Distance from the right end of the vehicle ahead

Claims (6)

車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方に位置する対象物を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記対象物が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記対象物が前方車両である確実度と前記対象物の位置精度の組合せに基づいて前記検出部の検出機能の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する、灯具制御システム。 A lamp that forms a first illumination area in a first area in front of the vehicle and forms a second illumination area in a second area that includes the upper area of the first area;
A detection unit for detecting an object located in front of the vehicle;
A non-illumination region forming part for forming a non-illumination region in at least a part of the second illumination region;
A light distribution control unit that controls the non-illuminated region forming unit so that the object is included in the non-illuminated region;
A reliability specifying unit that specifies the reliability of the detection function of the detection unit based on a combination of the certainty that the object is a forward vehicle and the positional accuracy of the object ;
The said light distribution control part is a lamp control system which controls the said non-illumination area | region formation part so that the said non-illumination area | region formed may be expanded when the said reliability is less than predetermined value. 前記配光制御部は、前記非照明領域の境界線と前方車両の間隔を広げるように前記非照明領域形成部を制御する、請求項１に記載の灯具制御システム。   The said light distribution control part is a lamp control system of Claim 1 which controls the said non-illumination area | region formation part so that the space | interval of the boundary line of the said non-illumination area | region and a preceding vehicle may be extended. 前記配光制御部は、前記第２照明領域の全体を非照明領域とするように前記非照明領域形成部を制御する、請求項１に記載の灯具制御システム。   The lamp control system according to claim 1, wherein the light distribution control unit controls the non-illumination region forming unit so that the entire second illumination region is a non-illumination region. 車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方に位置する対象物を検出する検出部と、
前記第２照明領域の一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記対象物が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記対象物が前方車両である確実度と前記対象物の位置精度の組合せに基づいて前記検出部の検出機能の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する、灯具制御システム。 A lamp that forms a first illumination area in a first area in front of the vehicle and forms a second illumination area in a second area that includes the upper area of the first area;
A detection unit for detecting an object located in front of the vehicle;
And a non-illumination region forming unit for forming a non-illuminated region in part of the second illumination area,
A light distribution control unit that controls the non-illuminated region forming unit so that the object is included in the non-illuminated region;
A reliability specifying unit that specifies the reliability of the detection function of the detection unit based on a combination of the certainty that the object is a forward vehicle and the positional accuracy of the object ;
The said light distribution control part is a lamp control system which controls the said non-illumination area | region formation part so that the formation speed of the said non-illumination area | region may fall when the said reliability is less than predetermined value. 車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方に位置する対象物を検出する検出部から信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前記対象物が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記対象物が前方車両である確実度と前記対象物の位置精度の組合せに基づいて前記検出部の検出機能の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する、制御装置。 A lamp that forms a first illumination area in a first area in front of the vehicle and forms a second illumination area in a second area that includes the upper portion of the first area, and at least a part of the second illumination area is not illuminated A control device that controls a non-illuminated region forming unit that forms a region,
A signal acquisition unit that acquires a signal from a detection unit that detects an object located in front of the vehicle;
Based on the signal, a light distribution control unit that outputs a signal for controlling the non-illumination region forming unit so that the object is included in the non-illumination region;
A reliability specifying unit that specifies the reliability of the detection function of the detection unit based on a combination of the certainty that the object is a forward vehicle and the positional accuracy of the object ;
The said light distribution control part is a control apparatus which outputs the signal which controls the said non-illumination area | region formation part so that the said non-illumination area | region formed may be expanded, when the said reliability is less than predetermined value. 車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方に位置する対象物を検出する検出部から信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前記対象物が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記対象物が前方車両である確実度と前記対象物の位置精度の組合せに基づいて前記検出部の検出機能の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する、制御装置。 A first illumination area is formed in the first region of the front of the vehicle, the the lamp to form a second illumination area to a second area including the upper part of the first region, the non-illuminated areas to one part of the second illumination region A control device that controls the non-illuminated region forming unit that forms
A signal acquisition unit that acquires a signal from a detection unit that detects an object located in front of the vehicle;
Based on the signal, a light distribution control unit that outputs a signal for controlling the non-illumination region forming unit so that the object is included in the non-illumination region;
A reliability specifying unit that specifies the reliability of the detection function of the detection unit based on a combination of the certainty that the object is a forward vehicle and the positional accuracy of the object ;
The said light distribution control part is a control apparatus which outputs the signal which controls the said non-illumination area | region formation part so that the formation speed of the said non-illumination area | region may fall, when the said reliability is less than predetermined value.
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