JP6094099B2 - 移動体検出方法 - Google Patents
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Description
(2Vx)×(2Vy)×(Lx)×(Ly)
=400×400×2000×2000=6.4×10^11
回の演算処理が必要な計算になる。これを、nコマの画像分行うので、全画像の画素値を全て求めるには、さらに32倍して、おおよそ、
2.0×10^13
回の演算処理が必要な計算になる。
nlog(n)
回の比較と、代入演算とを行うのに要する時間となる。この処理の演算回数は、比較の結果値の入れ替えがない最小の場合でも、単純な平均画素値を求める処理の演算回数(n回)のlog(n)倍である。そして、通常は、比較の結果値の入れ替えが発生し、その度に3回の代入が追加で必要となるため、さらにその数倍となる。したがって、非常に時間のかかる処理となる。
一定間隔で撮影された画像を、前記一定間隔の間における観測対象の移動体の推定した移動内容に対応する内容で順次移動させ、前記各画像の互いに重なる同一画素位置の画素値から求めた評価値に基づいて、前記各画像から前記観測対象の移動体を検出する方法において、
前記各画像の前記同一画素位置の画素値のうち、前記観測対象の移動体とそれよりも高輝度の発光要素とを区別するためのしきい値以下の画素値を用いて平均値を算出する限定画素平均値算出ステップと、
前記限定画素平均値算出ステップにおける算出平均値が基準値以上である前記各画像の同一画素位置の画素を、前記観測対象の移動体又はその候補が写った画素であると判定する判定ステップとを含む、
ことを特徴とする。
前記各画像の前記同一画素位置の全画素値の平均値を算出する全画素平均値算出ステップと、
前記全画素平均値算出ステップにおける算出平均値を所定倍して前記しきい値を算出するしきい値算出ステップとをさらに含む、
ことを特徴とする。
前記各画像を、時系列上で連続する所定コマ数ずつにグループ分けするグルーピングステップと、
前記判定ステップにおける判定結果から、前記各画像中の前記観測対象の移動体を検出する検出ステップとをさらに含んでおり、
前記限定画素平均値算出ステップ及び前記判定ステップは、前記グルーピングステップにおいてグループ分けされた各グループにおいて、当該各グループに属する前記所定コマ数の画像を用いてそれぞれ行われると共に、
前記検出ステップは、前記推定した移動内容が一致し移動軌跡が重なる前記候補が前記各グループに属する前記所定コマ数の画像からそれぞれ抽出された場合に、該候補を前記各画像中の前記観測対象の移動体として検出する、
ことを特徴とする。
前記各画像のうち一つの画像と、該一つの画像の前記一定間隔前又は後に撮影されたもう一つの画像とを、前記一定間隔の間における前記観測対象以外の移動体の既知の移動内容に対応する内容で移動させ、前記一つの画像の各画素の画素値から、該画素と重なる前記もう一つの画像の同一画素位置の画素値を差し引いて、前記一つの画像の各画素についてフィルタリング処理後の画素値を算出するフィルタリングステップをさらに含んでおり、
前記限定画素平均値算出ステップでは、前記各画像の前記同一画素位置の前記フィルタリングステップによるフィルタリング処理後の画素値について、前記しきい値以下の画素値の平均値を算出する、
ことを特徴とする。
(2Vx)×(2Vy)×(Lx)×(Ly)×n
=400×400×2000×2000×32=2.0×10^13
回の演算処理が必要になる。
nlog(n)
回の比較と、代入演算とを行う処理が必要となる。一方、画素値の平均値を求めるには、2n回の加算処理と、n回の比較処理とを行えばよい。
Claims (7)
- 一定間隔で撮影された画像を、前記一定間隔の間における観測対象の移動体の推定した移動内容に対応する内容で順次移動させ、前記各画像の互いに重なる同一画素位置の画素値から求めた評価値に基づいて、前記各画像から前記観測対象の移動体を検出する方法において、
前記各画像の前記同一画素位置の画素値のうち、前記観測対象の移動体とそれよりも高輝度の発光要素とを区別するためのしきい値以下の画素値を用いて平均値を算出する限定画素平均値算出ステップと、
前記限定画素平均値算出ステップにおける算出平均値が基準値以上である前記各画像の同一画素位置の画素を、前記観測対象の移動体又はその候補が写った画素であると判定する判定ステップとを含む、
ことを特徴とする移動体検出方法。 - 前記各画像の前記同一画素位置の全画素値の平均値を算出する全画素平均値算出ステップと、
前記全画素平均値算出ステップにおける算出平均値を所定倍して前記しきい値を算出するしきい値算出ステップとをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1記載の移動体検出方法。 - 前記推定した移動内容は、前記観測対象の移動体の推定移動方向への推定移動量による等速直線運動であり、前記観測対象の移動体の前記推定移動方向に前記推定移動量だけ順次平行移動させた前記各画像の、互いに重なる同一画素位置の画素値から求めた評価値に基づいて、前記各画像から前記観測対象の移動体を検出することを特徴とする請求項1又は2記載の移動体検出方法。
- 前記推定した移動内容は、前記観測対象の移動体の推定移動方向への、時間の経過と共に一定量ずつ増加又は減少する推定移動量による等加速度運動であり、前記観測対象の移動体の前記推定移動方向に前記推定移動量だけ順次平行移動させた前記各画像の、互いに重なる同一画素位置の画素値から求めた評価値に基づいて、前記各画像から前記観測対象の移動体を検出することを特徴とする請求項1又は2記載の移動体検出方法。
- 前記各画像を、時系列上で連続する所定コマ数ずつにグループ分けするグルーピングステップと、
前記判定ステップにおける判定結果から、前記各画像中の前記観測対象の移動体を検出する検出ステップとをさらに含んでおり、
前記限定画素平均値算出ステップ及び前記判定ステップは、前記グルーピングステップにおいてグループ分けされた各グループにおいて、当該各グループに属する前記所定コマ数の画像を用いてそれぞれ行われると共に、
前記検出ステップは、前記推定した移動内容が一致し移動軌跡が重なる前記候補が前記各グループに属する前記所定コマ数の画像からそれぞれ抽出された場合に、該候補を前記各画像中の前記観測対象の移動体として検出する、
ことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載の移動体検出方法。 - 前記各画像のうち一つの画像と、該一つの画像の前記一定間隔前又は後に撮影されたもう一つの画像とを、前記一定間隔の間における前記観測対象以外の移動体の既知の移動内容に対応する内容で移動させ、前記一つの画像の各画素の画素値から、該画素と重なる前記もう一つの画像の同一画素位置の画素値を差し引いて、前記一つの画像の各画素についてフィルタリング処理後の画素値を算出するフィルタリングステップをさらに含んでおり、
前記限定画素平均値算出ステップでは、前記各画像の前記同一画素位置の前記フィルタリングステップによるフィルタリング処理後の画素値について、前記しきい値以下の画素値の平均値を算出する、
ことを特徴とする請求項1、2、3、4又は5記載の移動体検出方法。 - 前記観測対象の移動体は地球周回軌道上の物体であり、前記各画像は定点観測中に時間をおいて撮影された画像であることを特徴とする請求項1、2、3、4、5又は6記載の移動体検出方法。
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