JP6093596B2 - Moving object monitoring system - Google Patents
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Description
本発明は、監視エリアにおいて移動体が携帯機を帯同しているか否かを監視する移動物体監視システムに関する。 The present invention relates to a moving object monitoring system that monitors whether or not a moving body is accompanied by a portable device in a monitoring area.
従来、防犯センサで監視エリアに侵入した人物を検出し、また、リーダで正規の利用者が所持するICタグ等の携帯機を読み取り、検出した人物が正規の利用者であるか不審者であるか識別するシステムが提案されている。例えば、特許文献1には、警戒エリアにおいて熱線センサが移動物体を検知すると、従業員が所持する携帯カードの識別番号の読み取り動作を実施し、登録されている識別番号が読み取れない場合にはこの移動物体を侵入者と判断して異常警報する警備システムが開示されている。
Conventionally, a person who has entered a monitoring area is detected by a security sensor, and a portable device such as an IC tag possessed by a legitimate user is read by a reader, and the detected person is a legitimate user or a suspicious person. A system to identify this is proposed. For example, in
また、内蔵電池で駆動するICタグは電池消耗を抑えるために無駄な発信動作を防止する必要があり、この対策として、ICタグが移動していない間はリーダと通信しない省電力モードで動作する技術が知られている。例えば、特許文献2には、振動センサを内蔵し、振動が感知されなくなるとリーダ(親機)への応答動作を行わない低消費電力モードに移行するICタグに関する技術が開示されている。
Further, an IC tag driven by a built-in battery needs to prevent useless transmission operation in order to suppress battery consumption. As a countermeasure, the IC tag operates in a power saving mode in which communication with the reader is not performed while the IC tag is not moving. Technology is known. For example,
特許文献1に記載された警備システムは、ある熱線センサが人物を検出したとき検知範囲内にICタグが存在するか否かを認識できるが、検出した人物が真にICタグを所持しているか否かまでは判別できない。人物一人が入る程度に人物およびICタグの検知範囲が狭ければ、検出した人物がICタグを所持していると云えるが、検知範囲が広域にわたる場合、人物とは離れた位置にICタグが存在していてもその人物を正規利用者と誤認識してしまう。また、複数の人物の中にICタグを所持していない人物が混ざっていた場合にも、不審者と抽出できない事態が生じ得る。
The security system described in
さらに、ICタグが振動時のみ発信する省電力機能を有する場合、人物が停止している間はICタグが検出されず、検出された人物がICタグを所持していたとしても不審者と誤判定してしまう可能性がある。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、検出した移動体が携帯機を帯同しているか否かを的確に判別可能な移動物体監視システムの提供を目的とする。
Further, when the IC tag has a power saving function for transmitting only when it vibrates, the IC tag is not detected while the person is stopped, and even if the detected person possesses the IC tag, the IC tag is mistaken as a suspicious person. There is a possibility of judging.
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a moving object monitoring system capable of accurately determining whether or not a detected moving body is associated with a portable device.
上記目的を達成するために本発明の移動体監視システムは、移動物体が携帯機を帯同しているか否かを前記移動物体と前記携帯機との対応付けにより監視する移動物体監視システムであって、前記携帯機は、固有の識別情報を含む無線信号を発する通信手段と、自機の動きを検出する動き検出手段と、前記動きが無いとき前記無線信号の発信を抑制する通信制御手段と、を有し、前記監視装置は、センシングにより監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a moving object monitoring system of the present invention is a moving object monitoring system that monitors whether a moving object is associated with a portable device by associating the moving object with the portable device. The portable device includes a communication unit that emits a radio signal including unique identification information, a motion detection unit that detects a motion of the mobile device, a communication control unit that suppresses transmission of the radio signal when there is no motion, The monitoring device includes: object detection means for detecting position information of a moving object in a monitoring area by sensing; and a portable device that receives a radio signal emitted from the portable device and detects position information of the portable device Detection means; and correspondence determination means for associating the moving object with the portable device when the position information of the moving object and the position information of the portable device satisfy a predetermined matching criterion. It means, when the moving object and the correspondence already portable device is not detected, maintaining the association between the portable device on condition that the moving object is a specific moving state, characterized in that.
かかる構成によれば、移動物体を検出した位置情報と携帯機を検出した位置情報との一致性により移動物体と携帯機との対応付けを行うため、移動物体が携帯機を付帯しているか否かを的確に判別することができる。また、対応付け済みの携帯機が非検出の場合でも移動物体の移動状態を考慮して対応付けの維持判定を行うため、移動物体の行動により携帯機が検出できない或いは検出に時間がかかるような検出困難な状況であっても対応付けが維持され、携帯機を帯同していないと誤判定されることを抑制できる。 According to such a configuration, the moving object is associated with the portable device based on the coincidence between the position information where the moving object is detected and the position information where the portable device is detected. Can be accurately determined. In addition, even if the associated portable device is not detected, the association maintenance determination is performed in consideration of the moving state of the moving object. Therefore, the portable device cannot be detected due to the action of the moving object, or the detection takes time. Correspondence is maintained even in a situation where detection is difficult, and it is possible to suppress erroneous determination that the portable device is not associated.
また、上記構成において、前記対応判定手段は、前記移動物体の位置情報の変化が小さいとき前記特定の移動状態であると判定する。例えば、前記対応判定手段は、前記移動物体の移動速度が所定以下のとき前記特定の移動状態であると判定する。或いは、前記移動物体が前記特定の移動状態に移行した時点または前記対応付け済みの携帯機が非検出となった時点の前記位置情報と、前記移動物体の位置情報との差が所定以内のとき、前記特定の移動状態であると判定する。
移動物体がほぼ動いていない停止状態であると、無線タグが省電力動作となり検出困難な状況である可能性が高い。また、移動物体が停止状態であれば建物への更なる侵入など安全面の脅威も比較的低い。そこで、移動物体が停止状態であることを条件に上述の維持判定を行うことで、移動物体が携帯機を帯同していないと誤判定されることを抑制しつつ安全性の高い監視を実現できる。
In the above configuration, the correspondence determining unit determines that the specific moving state is present when a change in position information of the moving object is small. For example, the correspondence determining unit determines that the specific moving state is present when the moving speed of the moving object is equal to or lower than a predetermined value. Alternatively, when the difference between the position information of the moving object and the position information of the moving object is within a predetermined time when the moving object shifts to the specific moving state or when the associated portable device is not detected. , It is determined that the specific movement state.
If the moving object is in a stopped state in which the moving object is hardly moving, it is highly likely that the wireless tag is in a power-saving operation and difficult to detect. In addition, if the moving object is in a stopped state, the threat of safety such as further intrusion into the building is relatively low. Therefore, by performing the above-described maintenance determination on the condition that the moving object is in a stopped state, it is possible to realize high-safety monitoring while suppressing erroneous determination that the moving object does not have a portable device. .
さらに、上記構成において、前記移動物体と前記携帯機との対応付けの確度を求め、当該確度に基づいて前記移動物体の権限判定を行う権限判定手段を有し、前記権限判定手段は、前記移動物体が非検出の前記携帯機との間で対応付けが維持されたとき当該移動物体についての前記確度を下げる。
非検出の無線タグとの対応付けを維持擬制した場合、位置情報の一致性を確認する通常の判定に比べて対応付けの信頼性は低い。かかる構成によれば、対応付けを維持擬制した状態では建物への入館は許容しないなど、安全性を高めた運用が可能となる。
Furthermore, in the above-described configuration, there is an authority determination unit that obtains an accuracy of association between the moving object and the portable device, and performs authority determination of the moving object based on the accuracy, and the authority determination unit includes the movement When the association is maintained with the portable device in which an object is not detected, the accuracy of the moving object is lowered.
When the association with the non-detected wireless tag is maintained, the reliability of the association is low compared to the normal determination for confirming the consistency of the position information. According to such a configuration, it is possible to perform an operation with improved safety, such as not allowing entry into a building in a state in which the association is maintained and simulated.
また、上記目的を達成するために本発明の移動体監視システムは、移動物体が携帯機を帯同しているか否かを前記移動物体と前記携帯機との対応付けにより監視する移動物体監視システムであって、センシングにより監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the moving object monitoring system of the present invention is a moving object monitoring system that monitors whether a moving object is associated with a portable device by associating the moving object with the portable device. An object detection means for detecting position information of a moving object in a monitoring area by sensing; a portable device detection means for detecting position information of the portable device by receiving a radio signal emitted by the portable device; and the movement Correspondence determining means for associating the moving object with the portable device when the position information of the object and the position information of the portable device satisfy a predetermined matching criterion, and the correspondence determining means includes the moving object When a portable device associated with the mobile device is not detected, the association with the portable device is maintained on condition that the moving object is in a specific moving state.
本発明によれば、移動物体と携帯機との対応付けを移動物体の移動状態を考慮して行うことで、検出した移動体が携帯機を帯同しているか否かを的確に判別できる。 According to the present invention, it is possible to accurately determine whether or not the detected moving body is associated with the portable device by performing the association between the moving object and the portable device in consideration of the moving state of the moving object.
本発明の移動物体監視システムの実施形態として、以下、建物の敷地内に不正侵入した不審者を検出して異常警報する不審者監視システムを例に説明する。 As an embodiment of the moving object monitoring system of the present invention, a suspicious person monitoring system that detects a suspicious person who has illegally entered a building site and issues an abnormal alarm will be described below as an example.
本実施形態の不審者監視システムは、例えばサービス利用者の家屋の監視に適用され、家屋の敷地にあたる庭への不審者の侵入を検出して異常警報を行う。利用者には予め携帯機が与えられ、家屋の出入りの際には携帯機を所持する。不審者監視システムは、敷地外から庭に入った人物をセンシングにより検出して、その位置情報を特定する。また、携帯機から無線信号をリーダで受信することで携帯機の存在を検知し、受信した無線信号を解析して携帯機の位置情報を特定する。位置情報は、監視エリア内の位置、または監視エリア内のある地点を基準とした方位である。そして、人物の位置情報と携帯機の位置情報とを比較し、一致度が所定の基準を満たす場合に当該人物が当該携帯機を所持しているとみなし、正規の利用者であると認識する。一方、一致度が所定の基準を満たさない場合や携帯機が検知されていない場合、検出した人物は携帯機を所持しない不審者であると認識し、例えば庭内での滞留行為や建物内への入館行為に対して異常警報を出力する。 The suspicious person monitoring system according to the present embodiment is applied to, for example, monitoring of a service user's house, and detects an intrusion of a suspicious person into a garden corresponding to the house's premises to give an abnormality alarm. The user is given a portable device in advance, and possesses the portable device when entering and leaving the house. The suspicious person monitoring system detects a person who enters the garden from outside the site by sensing, and specifies the position information. In addition, the presence of the portable device is detected by receiving a wireless signal from the portable device with a reader, and the position information of the portable device is specified by analyzing the received wireless signal. The position information is a position in the monitoring area or an orientation based on a certain point in the monitoring area. Then, the position information of the person is compared with the position information of the portable device, and when the degree of coincidence satisfies a predetermined standard, the person is regarded as possessing the portable device and is recognized as an authorized user. . On the other hand, if the degree of coincidence does not meet a predetermined standard or the portable device is not detected, the detected person is recognized as a suspicious person who does not have the portable device, and for example, staying in the garden or entering the building An abnormal warning is output for the entrance act.
監視エリアにいる人物が所持する携帯機の位置情報を特定するにあたり、敷地内の何処からでも携帯機が発した無線信号をリーダが受信可能とする必要がある。したがって、携帯機には通信距離が数m〜数十m程度の出力レベルが要求され、内蔵バッテリを駆動源として発信動作を行う。
また、内蔵バッテリを駆動源とする場合、バッテリ消費を抑制するため発信動作を携帯機が動いている間に限定する省電力機能を備える。携帯機は自機の動きを検出するセンサを持ち、動きを検出中は発信動作を可能とし、動きを検出していない間は発信動作を行わない。
In order to specify the position information of a portable device held by a person in the monitoring area, it is necessary for the reader to be able to receive a radio signal emitted from the portable device from anywhere in the site. Therefore, the portable device is required to have an output level with a communication distance of several meters to several tens of meters, and performs a transmission operation using the built-in battery as a drive source.
Further, when the built-in battery is used as a drive source, a power saving function is provided that limits the transmission operation while the portable device is operating in order to suppress battery consumption. The portable device has a sensor for detecting the movement of the portable device, enables a transmission operation while detecting the movement, and does not perform a transmission operation while the movement is not detected.
上記の省電力機能を有する携帯機は、監視エリア内にあっても動いていない間はシステム側で検出できない。よって、携帯機を所持した人物が監視エリア内で立ち止まっていると、その携帯機が検出されず人物と携帯機との位置の対応付けが成立しないため、正規の利用者と認識されない。例えば、携帯機を所持した正規の利用者が敷地内の任意の位置で作業していると、不審者による滞留行為として異常判定され誤報が発生し得る。 The portable device having the power saving function cannot be detected on the system side while it is not moving even in the monitoring area. Therefore, if the person who possesses the portable device stops in the monitoring area, the portable device is not detected and the association between the position of the person and the portable device is not established, so that the person is not recognized as an authorized user. For example, if a legitimate user possessing a portable device is working at an arbitrary position in the site, an abnormal determination may be made as a staying action by a suspicious person and a false alarm may occur.
そこで本実施形態の不審者監視システムでは、一旦携帯機と対応付けされた人物については、立ち止まっている等、携帯機の動きが小さい所定の移動状態であることを条件に、携帯機が非検出となっても当該携帯機との対応付けを維持する。
このように、人物と携帯機との対応付けを人物の移動状態を考慮して行うことで、携帯機の消費電力を抑えつつ携帯機の帯同を的確に判定でき、携帯機を所持した正規利用者による誤報を抑制することができる。
Therefore, in the suspicious person monitoring system according to the present embodiment, the portable device is not detected on the condition that the person once associated with the portable device is in a predetermined movement state in which the movement of the portable device is small, such as being stopped. Even if it becomes, the association with the portable device is maintained.
In this way, by associating a person with a portable device in consideration of the movement state of the person, it is possible to accurately determine the tie of the portable device while suppressing the power consumption of the portable device, and regular use with the portable device Misinformation by the person can be suppressed.
以下、図1は、本実施形態の不審者監視システムの概略全体構成図である。
不審者監視システムは、主として、無線タグ10、リーダ20、測距センサ30、監視装置40を含んで構成され、建物の周囲の敷地内の少なくとも一部を監視エリアとする。建物の敷地内や建物に侵入した不審者を検出すると、インターネット網などの通信回線50を介して遠隔の警備センタ60に異常発生を通報する。異常通報を受けた警備センタ60は、現地に警備員を派遣する等の緊急対処を実施する。また、不審者監視システムに別途カメラ(図示せず)を設け、異常発生時の画像を警備センタ60で確認できるように構成しておけば、警備センタ60の監視員が現場の状況を的確に把握できる。
FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram of the suspicious person monitoring system of the present embodiment.
The suspicious person monitoring system mainly includes a wireless tag 10, a reader 20, a
無線タグ10は、建物への出入りが認められた利用者に予め与えられる携帯機であり、監視対象である建物の出入りの際に所持される。無線タグ10は、リーダ20との間で無線通信を行う通信部12、自機に生じた動きを検出する振動センサ14、動作電源となるバッテリ16、無線タグ10の動作を制御する通信制御部18を含んで構成され、バッテリ16を駆動源として、予め記憶されている無線タグ10ごとに固有の識別情報(以下、タグIDと称す)を含む無線信号を送出する。無線通信方式には、RF−ID(Radio Frequency IDentification)技術を利用する。無線タグは、用途に応じて種々の周波数帯が利用可能であり、駆動方式も自らの制御で発信するアクティブ型やリーダ20からの質問信号をトリガに応答信号を返信するパッシブ型などの種類がある。利用周波数や駆動方式は限定されるものではないが、本実施形態では、建物の敷地内の監視用途とするため、数m〜数10mといった比較的長距離の通信に適したUHF帯あるいは2.4GHz帯の周波数を利用し、リーダ20からの質問信号に対しタグIDを含む応答信号を出力する方式とする。なお、無線タグ10に振動検知センサを設け、振動検知中、つまり移動中のみ無線信号を発信する方式としてもよい。
The wireless tag 10 is a portable device that is given in advance to a user who is permitted to enter or leave the building, and is carried when the building that is the subject of monitoring enters or exits. The wireless tag 10 includes a
振動センサ14は、無線タグ10に生じた動きを検出する機能を担い、加速度センサ、角速度センサ(ジャイロスコープ)など、既知の振動検出技術を採用することができる。
通信制御部18は、振動センサ14の検知結果に基づいて、無線タグ10の動きの有無を監視する。振動センサ14が振動を検知中のとき動き有りと認識して動きフラグをONし、振動センサ14が非検知となって一定時間(例えば3秒)経過すると動き無しと認識して動きフラグをOFFする。
The
The communication control unit 18 monitors the presence or absence of movement of the wireless tag 10 based on the detection result of the
また、通信制御部18は、無線タグ10の動きの有無に基づいて無線信号の発信動作を制御し、動きが無いときは発信動作を抑制する。通信制御部18は、動きフラグがONのときは通常モードで動作して発信を許容し、動きフラグがOFFのときは省電力モードで動作して発信を禁止する。なお、省電力モードでは発信を完全に停止するのではなく、間引きして発信回数を減らすことで発信を抑制する構成としてもよい。また、省電力モードに移行したことをリーダ20に無線信号を発信することで通知する構成としてもよい。 Further, the communication control unit 18 controls the wireless signal transmission operation based on the presence or absence of movement of the wireless tag 10 and suppresses the transmission operation when there is no movement. When the motion flag is ON, the communication control unit 18 operates in the normal mode to allow transmission, and when the motion flag is OFF, the communication control unit 18 operates in the power saving mode and prohibits transmission. In the power saving mode, the transmission may not be completely stopped, but the transmission may be suppressed by thinning out and reducing the number of transmissions. Moreover, it is good also as a structure which notifies that it transferred to the power saving mode by transmitting a radio signal to the reader 20.
リーダ20は、所定の検知範囲に存在する無線タグ10を検知する。検知範囲は、無線タグ10およびリーダ20が送出する電波の信号強度に依存する。リーダ20は、検知範囲に送出した質問信号に対して無線タグ10が発した応答信号を受信し、応答信号に含まれる該無線タグ10を識別するタグIDを抽出する。リーダ20の検知範囲は、監視エリアに居る人物が所持している無線タグ10を検知可能なように、監視エリアを包含させる必要がある。質問信号の到達範囲は空間内に存在する物体の性質など環境によって変化するため、検知範囲は予め監視エリアより広い範囲をカバーする。 The reader 20 detects the wireless tag 10 existing in a predetermined detection range. The detection range depends on the signal strength of the radio wave transmitted by the wireless tag 10 and the reader 20. The reader 20 receives a response signal issued by the wireless tag 10 in response to the inquiry signal transmitted to the detection range, and extracts a tag ID that identifies the wireless tag 10 included in the response signal. The detection range of the reader 20 needs to include the monitoring area so that the wireless tag 10 possessed by the person in the monitoring area can be detected. Since the reach range of the question signal varies depending on the environment such as the nature of the object existing in the space, the detection range covers a range wider than the monitoring area in advance.
リーダ20は、一定角度(例えば10°)の指向性を持つアンテナを備え、一定時間間隔で電子的にアンテナの指向角を切り替えながら質問信号の送出および応答信号の受信を行う。リーダ20は、所定の周期(例えば200msec)で監視エリア全域に対して無線タグ10の読み取りを実行し、指向角ごとに応答信号の受信強度を取得しタグ検知データとして監視装置40へ出力する。タグ検知データは検知したタグIDごとに作成される。また、指向角を規定する角度は、例えばリーダ20の視軸を中心に水平方向の一方を正の角度、他方を負の角度とする。
なお、無線タグ10の方位を得るための構成として、指向性を持つアンテナを回転させて指向角を切り替える構成、指向性を持つ複数のアンテナを搭載し、各アンテナの重み付けを制御して指向角を切り替える構成、など公知の方法を代替することができる。
The reader 20 includes an antenna having directivity of a constant angle (for example, 10 °), and transmits a question signal and receives a response signal while electronically switching the directivity angle of the antenna at fixed time intervals. The reader 20 reads the wireless tag 10 over the entire monitoring area at a predetermined cycle (for example, 200 msec), acquires the reception intensity of the response signal for each directivity angle, and outputs it to the
As a configuration for obtaining the orientation of the wireless tag 10, a configuration in which a directional antenna is rotated to switch a directional angle, a plurality of directional antennas are mounted, and the weight of each antenna is controlled to control the directional angle. It is possible to substitute a known method such as a configuration for switching between.
測距センサ30は、レーザ光により監視エリアを走査して、レーザ光を反射した物体の位置を検出する。測距センサ30は、例えば波長890nm程度の近赤外線のレーザ光を、等速に回転駆動される走査鏡を用いて反射させながら監視エリアの全域に対して順次投光する。また物体が反射した反射光を受光し、レーザ光の照射結果として測距データを生成する。走査は、監視エリアの範囲(例えば180゜)に対して、所定の周期(例えば200msec)で行われる。測距センサ30は、所定の走査角(例えば0.25゜)ごとにレーザ光の照射から反射光の受光までに要する時間差から被反射物体までの距離を測定し(所謂Time of Flight法)、各走査角ごとの測定距離を1周期分の測距データとして監視装置40へ出力する。測距データは角度と距離とによって表され、測距センサ30を視点とした被反射物体の位置を示す。角度は例えば測距センサ30の視軸を中心に水平方向の一方を正の角度、他方を負の角度とする。
The
ここで、後述する監視装置40での対応付け処理のため、測距データが示す「位置」とタグ検知データが示す「方位」との関係を予め定義しておく必要がある。本実施形態では、それぞれの視軸が一致するようリーダ20と測距センサ30を近傍に設置し、測距センサ30の走査角とリーダ20の指向角、すなわち測距データにおける角度とタグ検知データの角度が共通の座標系で表現されるよう予め調整される。好ましくはリーダ20と測距センサ30とを同一の筐体内に配置する。
Here, it is necessary to define in advance the relationship between the “position” indicated by the distance measurement data and the “azimuth” indicated by the tag detection data for the association processing in the
なお、本実施形態の不審者監視システムでは一組のリーダ20および測距センサ30で構成しているが、監視対象の領域の形状に応じて複数組のリーダと測距センサを用いて構成する。例えば、建物の周囲4面を監視する場合には、少なくとも2組のリーダ及び測距センサを敷地内の対角に設ける。建物の壁面に設置する場合には、各面に対して計4組のリーダ及び測距センサを設置する。
The suspicious person monitoring system according to the present embodiment includes a pair of readers 20 and
監視装置40は、リーダ20及び測距センサ30と無線または有線で接続され、リーダ20から送出されたタグ検知データ、測距センサ30から送出された測距データを入力して監視処理を実行し、異常検出時には遠隔の警備センタ60へ異常通報を行う。
監視装置40は、主に、記憶部42、通報部44、報知部46、監視処理部48を含んで構成される。
The
The
記憶部42は、ROMやRAM等で構成され、監視処理部48による各種処理に必要なデータやプログラムのほか、予め利用者に付与した無線タグのタグID、人物検出用に用いる基準測距データを記憶する。基準測距データは、移動体が存在しない状態で測距センサ30が監視エリアを走査して得た測距データである。また記憶部42は、検出された人物に関する追跡データを書き換え可能に記憶する領域を有し、追跡データは監視処理部48によって随時作成、更新、削除される。
The storage unit 42 includes a ROM, a RAM, and the like. In addition to data and programs necessary for various types of processing by the
通報部44は、通信回線50を介して警備センタ60へ異常信号を送信するための通信インターフェースである。
報知部46は、ブザーやスピーカ、警告ランプ等で構成され、異常が発生した旨を周囲に報知したり不審者を威嚇するための手段である。なお、報知部46はリーダ20及び測距センサ30に設けてもよい。
The reporting unit 44 is a communication interface for transmitting an abnormality signal to the
The
監視処理部48は、測距センサ30から測距データを、リーダ20からタグ検知データを入力し、監視エリアにおける人物の検出処理を行う人物検出手段481、無線タグの検出処理を行うタグ検出手段482、人物の移動判定処理を行う移動判定手段483、検出した人物と無線タグとの対応付け処理を行う対応付け手段484、人物の追跡および異常判定処理を実行する異常判定手段485を有する。また監視装置40の各部を制御する。さらに、リーダ20及び測距センサ30を制御し、測距センサ30の走査周期とリーダ20の検知周期を一致させるべく同期制御する。
The
人物検出手段481は、測距センサ30から得た測距データを入力し、記憶部42の基準測距データと比較して差分抽出を行う。同体を示している程度に距離が同等であり、基準測距データとの距離変化が所定以上生じている走査角のまとまり(距離変化群)を抽出し、その位置に新たな物体が出現したと認識する。出現物体の大きさは距離変化群の角度範囲と距離値とによって推定され、出現物体の大きさが人を示す程度である場合に人物の存在を認識する。続いて、人物検出手段481は人物が存在する位置情報を取得する。具体的には、人物を示す距離変化群の角度範囲の中心角を人物がいる方位(人物方位)、その角度範囲に対応する距離の平均を人物までの距離とし、検出した人物の位置を示す人検知データを生成する。測距データ中に複数の距離変化群が抽出された場合は、それぞれについて人物判定および位置の検出を行う。
The person detection means 481 receives the distance measurement data obtained from the
タグ検出手段482は、リーダ20から得たタグ検知データを入力し、予め登録されたタグIDが含まれているか判定する。登録された無線タグ10を検知している場合は、受信した無線信号の到来方位や受信強度を解析することで無線タグ10の位置情報を検出する。具体的には、それぞれのタグIDのタグ検知データについて指向角ごとの受信強度を示す方位分布を解析し、最も受信強度が大きいピーク指向角を該無線タグが存在する方位(タグ方位)として検出する。指向角には一定の角度範囲があるため、ピーク指向角の中心角度を代表してタグ方位に用いる。 The tag detection means 482 receives the tag detection data obtained from the reader 20 and determines whether a pre-registered tag ID is included. When the registered wireless tag 10 is detected, the position information of the wireless tag 10 is detected by analyzing the arrival direction and reception intensity of the received wireless signal. Specifically, azimuth distribution indicating the reception intensity for each directivity angle is analyzed for the tag detection data of each tag ID, and the peak directivity angle with the highest reception intensity is detected as the direction (tag azimuth) where the wireless tag exists. To do. Since the directivity angle has a certain angle range, the central angle of the peak directivity angle is used for the tag orientation.
移動判定手段483は、人物検出手段481により検出された人物の位置の変化に基づき、各人物が特定の移動状態であるか否か判定する。移動判定手段483は、記憶部42に記憶された追跡中の人物に関する追跡データを参照し、追跡データに含まれる人物の位置の履歴を読み出す。そして、新たに検出された人物の位置および当該人物の過去の位置を用いて人物の移動速度を算出し、移動速度が所定の基準速度以下であるとき該人物は特定の移動状態であると判定する。ここで、特定の移動状態とは、人物が停止もしくは停まっているとみなせる程度に低速で動いている状態を指し、以下では停止状態と呼ぶ。また、停止状態の判定基準は、無線タグ10の振動センサ14が動きを検出できない程度に人物が動いているときの移動速度を基準とするのが好ましい。
なお、停止状態の判定指標は移動速度に限定されるものではなく、人物の動きが小さいことを判定する多種の判定指標を採用し得る。例えば、所定時間前の位置と現在の位置との変化量(距離)が小さいとき停止状態と認識する。または、所定時間前から現在までの位置変化量の累積値が基準以内のとき停止状態と認識してもよい。
The
The stop state determination index is not limited to the moving speed, and various determination indexes for determining that the movement of the person is small may be employed. For example, when the amount of change (distance) between the position before a predetermined time and the current position is small, the stop state is recognized. Alternatively, it may be recognized as a stopped state when the accumulated value of the amount of change in position from a predetermined time before to the present is within a reference.
対応付け手段484は、検出された人物の位置情報と検出された無線タグ10の位置情報とに基づき、人物と無線タグ10との対応付けの有無を判定する。対応付け手段484は、人検知データから得た人物の位置とタグ検知データから得た無線タグ10の方位とを比較し、人物の位置を示す情報に含まれる人物方位と無線タグ10のタグ方位との一致度が所定の基準を満たしていれば、その人物と無線タグ10のペアを対応付けする。これにより、検出した人物が当該無線タグ10を所持していると認識される。人物方位とタグ方位との一致度が所定の基準を満たさない場合は、その時点では当該人物が無線タグ10を所持しているとは認識されない。なお、対応付け判定に用いる所定の基準は常に一定ではなく、人物の位置によって可変としてもよい。
The
対応付け判定に際して対応付け手段484は、既に対応付けされている人物と無線タグのペアについては、容易に対応付けが解除されないように通常の一致基準とは異なる対応付け処理を行う。対応付け手段484は、判定対象の人物と既に対応付けられたリンク対象の無線タグ10が検知されない場合、移動判定手段483にて当該人物が停止状態と判定されていれば、その無線タグ10との対応付けを維持する。停止状態ではなく動いていると判定されているときは、その無線タグ10が非検知である正当性はなく、人物は無線タグ10を所持していない可能性が高いため対応付けを解除する。一方、リンク対象の無線タグ10が検知されている場合には通常どおり人物方位とタグ方位の一致度を判定して、一致度が高ければ対応付けを維持し、一致度が低ければ対応付けを解除する。なお、このときの一致基準は初回の対応付け時より緩い基準としてもよい。また、対応付けの解除は一回の判定ではなく、複数回にわたり対応付けが得られなくなったとき解除させてもよい。
At the time of the association determination, the
図2は、対応付け手段484による対応付け処理の実例を説明するための模式図である。図2の例は、無線タグTを持つ人物Pが地点aから地点b、地点cへと移動したときの様子を表している。監視エリア内の地点aに無線タグTを所持した人物Pが出現した場合、このとき入力された測距データおよびタグ検知データから人物Pの人物方位と無線タグTのタグ方位とを比較し、角度のずれ量θaを求める。ずれ量θaが基準値(例えば10゜)以内であれば、人物Pと無線タグTとを対応付けする(リンク確立)。仮に、地点aで無線タグが検知されなかった場合、あるいは人物方位とタグ方位とのずれ量θaが閾値を超えている場合には、人物Pに無線タグは対応付けされない。
FIG. 2 is a schematic diagram for explaining an actual example of the association processing by the
人物Pが地点bに移動した段階でも、地点aと同様、人物Pの人物方位と無線タグTのタグ方位との角度ずれ量θbを求めて基準値と比較し、対応付け有無を判定する。ここでは、角度ずれ量θbが基準値以内であるため対応付けが維持される(リンク維持)。この後、人物Pが地点bにて立ち止まり停止状態となると、無線タグTが検知されず位置に基づく対応付け判定が行えない。しかし、人物Pは地点bにて既に無線タグTと対応付け済みであり、地点bにて停止状態にあるため、無線タグTとの対応付けが維持される(リンク維持擬制)。 Even at the stage where the person P has moved to the point b, similarly to the point a, the angle deviation amount θb between the person direction of the person P and the tag direction of the wireless tag T is obtained and compared with a reference value to determine the presence or absence of association. Here, since the angle deviation amount θb is within the reference value, the association is maintained (link maintenance). Thereafter, when the person P stops at the point b and enters a stop state, the wireless tag T is not detected and the association determination based on the position cannot be performed. However, since the person P has already been associated with the wireless tag T at the point b and is in a stopped state at the point b, the association with the wireless tag T is maintained (link maintenance imitation).
そして、人物Pが再び動き出して地点cに移動すると、人物Pの人物方位と無線タグTのタグ方位との角度ずれ量θcを求めて基準値と比較し、対応付け有無を判定する。地点bでは無線タグTとの対応付けが成立していたが、地点cに移動した段階では、地点cにおいて無線タグTとの対応付けが成立していない。このため、無線タグTとの位置に基づく対応付け判定が必要とされ、無線タグTが検知されなければ対応付けが解除される(リンク解除)。 Then, when the person P starts to move again and moves to the point c, the angle deviation amount θc between the person orientation of the person P and the tag orientation of the wireless tag T is obtained and compared with a reference value to determine whether or not there is an association. Although the association with the wireless tag T is established at the point b, the association with the wireless tag T is not established at the point c at the stage of moving to the point c. For this reason, the association determination based on the position with the wireless tag T is required. If the wireless tag T is not detected, the association is released (link release).
異常判定手段485は、監視エリアに初めて出現した人物について人物IDを付与し、検出された人物の位置変化を追跡データとして人物IDごとに記憶部42へ蓄積記録する。追跡データは、人物ID、人物の検出位置(角度、距離)、人物の移動状態、対応付けの有無、対応付けした無線タグのタグIDおよび検知方位(角度)、タイムスタンプ情報(検出時刻)が紐付けられたデータである。異常判定手段485は、検出した人物が追跡中の人物と同一人物であるか否かを、前回検出した人物との大きさの類似度や、位置関係(例えば人物の移動距離と経過時間とから導かれる移動速度の妥当性など)を判定することにより行う。
The
異常判定手段485は、順次入力される測距データおよびタグ検知データを解析して追跡データを更新しながら、追跡データ中の各人物IDに関する検出位置や初回検出からの追跡経過時間に基づいて、所定のイベント発生を検出する。イベント検出の条件は、例えば、監視エリア内に同一人物が居続けていること(滞留)、監視エリアから建物の内部へ移動したこと(入館)、監視エリアから敷地外へ出たこと(退場)などである。滞留イベントは、監視エリア内に同一人物が一定時間以上検出され続けたことをもって検出する。入館イベントは、追跡中の人物が検出されなくなり、当該人物の消失直前の検出位置が建物との境界付近である場合に検出する。退場イベントは、追跡中の人物が検出されなくなり、当該人物の消失直前の検出位置が敷地外との境界付近である場合に検出する。
The
本実施形態では、上記イベントのうち滞留イベントおよび入館イベントの発生を、不審者判定を必要とする特定行動として認識する。異常判定手段485は、人物の特定行動を検出すると、イベント発生が不審者の行動に起因するものか正規利用者に起因するものか判別して異常判定を行う。具体的には、イベント発生時あるいは直前に更新されたその人物に関する追跡データを参照し、無線タグ10の対応付け状態を確認する。無線タグ10が対応付けられていれば、すなわち人物IDに対してタグIDが記録されていれば、正規の利用者による行動と認識して許容する。無線タグ10が対応付けられていなければ不審者による行動と認識して異常確定し、通報部44による警備センタ60への異常通報、報知部46による異常報知や威嚇といった警報処理を行う。また、入館イベントまたは退場イベントが発生したときは、監視処理部48はその人物の追跡を終了し、一定時間(例えば10sec)後に当該人物に関する追跡データを消去する。なお、入館イベントが不審者による侵入異常であった場合は、別途異常リセット信号が入力されるまでは追跡終了後も追跡データを保持する。
In the present embodiment, occurrence of a stay event and an entrance event among the above events is recognized as a specific action that requires suspicious person determination. When detecting the specific behavior of the person, the
次に、人物と無線タグとの対応付け処理の動作について詳述する。
図3及び図4は、監視処理部における対応付け処理を示すフローチャートである。監視処理部48は、測距センサ30から測距データが入力される都度、対応付け処理を実行する。
Next, the operation of associating a person with a wireless tag will be described in detail.
3 and 4 are flowcharts showing the association processing in the monitoring processing unit. The
監視処理部48は、測距データを解析して人物の検出処理を行い、人物が検出されたか否か判定する(S400)。複数の人物が検出された場合は、人物ごとに以降の処理を実施する。人物が一人も検出されない場合は、対応付け処理を終了する。このとき、追跡中の人物が一定時間継続して検出されなくなっている場合は、当該人物の追跡を終了する。
人物が検出された場合は、人物ごとに存在位置を検出し(S402)、追跡データを参照して追跡中の人物であるか否か判定する(S404)。処理対象の人物が追跡中の人物ではない場合は、処理対象の人物に対して新たに人物IDを付与し(S406)、次の処理S410に進む。追跡中の人物の場合は、既に何れかの無線タグとリンク確立している状態であるか否かを判定し(S408)、リンク確立状態でなければ処理S410に進む。
The
If a person is detected, the presence position is detected for each person (S402), and it is determined by referring to the tracking data whether the person is being tracked (S404). If the person to be processed is not the person being tracked, a new person ID is assigned to the person to be processed (S406), and the process proceeds to the next process S410. In the case of the person being tracked, it is determined whether or not the link has already been established with any of the wireless tags (S408). If the link has not been established, the process proceeds to S410.
処理S410において監視処理部48は、タグ検知データの入力に基づき登録されている無線タグが検知されたか否か判定する。無線タグが検知されている場合は、検知された無線タグのうち、他の追跡中の人物とリンク確立されていない無線タグが存在するか判定する(S412)。リンク確立済みでない無線タグがある場合は、それらの無線タグに関するタグ方位を検出する(S414)。続いて、処理対象の人物の人物方位とタグ方位を比較して方位のずれ量を算出し(S416)、最も方位ずれ量が小さい無線タグとの方位ずれ量が基準値Th以内であるか判定する(S418)。方位ずれ量が基準値Th以内であれば、処理対象の人物の人物IDに当該無線タグのタグIDを対応付けてリンク確立するとともに(S420)、当該人物IDに関する追跡データを作成して記録する(S422)。そして、検出された人物のうち未処理の人物がいるか否か判定し(S424)、未処理の人物がいれば処理S402へ戻り、全ての人物を処理済みであれば入力された測距データに対する対応付け処理を終了する。なお、一定時間継続して検出されなくなった追跡中の人物がいる場合は、当該人物の追跡を終了する。
In process S410, the monitoring
一方、無線タグが検知されなかった場合(S410のNo)、検知された無線タグが全て他の人物とリンク確立済みであった場合(S412のYes)、処理対象の人物と無線タグとの方位ずれ量が基準値Thを超えている場合(S418のNo)は、無線タグとの対応付けを行わずに当該人物IDに関する追跡データを作成して記録する(S422)。 On the other hand, when the wireless tag is not detected (No in S410), when all the detected wireless tags have already been linked with another person (Yes in S412), the orientation of the person to be processed and the wireless tag When the deviation amount exceeds the reference value Th (No in S418), tracking data relating to the person ID is created and recorded without being associated with the wireless tag (S422).
処理S408に戻り、処理対象の人物が追跡中であり特定の無線タグとリンク確立済みの場合は(S408のYes)、リンク維持判定処理を行う(S426)。
図4は、リンク維持判定処理の動作を示すフローチャートである。監視処理部48は、タグ検知データの入力に基づき無線タグが検知されたか否か判定する(S500)。無線タグが検知されている場合は、処理対象の人物に関する追跡データを参照して対応付けされているリンク対象の無線タグのタグIDを抽出し、検知された無線タグの中にリンク対象の無線タグがあるか否か判定する(S502)。
Returning to the process S408, if the person to be processed is being tracked and a link has been established with a specific wireless tag (Yes in S408), a link maintenance determination process is performed (S426).
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the link maintenance determination process. The
リンク対象の無線タグを検知している場合は、当該無線タグに関するタグ方位を検出するとともに(S504)、人物方位とタグ方位とを比較して方位ずれ量を算出する(S506)。そして、方位ずれ量を基準値Thと比較し(S508)、基準値Th以内であれば対応付け状態を維持してリンク維持判定処理を終了する(S510)。方位ずれ量が基準値Thを超えている場合は、処理対象の人物は無線タグを所持していないと認識し、対応付けを解除(リンク解除)してリンク維持判定処理を終了する(S516)。リンク維持判定を終了後は、図4の処理S422に進み、当該人物IDに関する追跡データを更新する。なお、リンク対象の無線タグとの対応付けが途切れている状態が一定時間(例えば1sec)経過していなければ、一時的にリンク対象の無線タグが検知できない状態や、検知方位の誤差が大きくなっている状態の可能性があるため、対応付け状態を維持してもよい。 If a link-target wireless tag is detected, the tag orientation related to the wireless tag is detected (S504), and the orientation deviation amount is calculated by comparing the person orientation with the tag orientation (S506). Then, the azimuth deviation amount is compared with the reference value Th (S508), and if it is within the reference value Th, the association state is maintained and the link maintenance determination process is ended (S510). If the amount of heading deviation exceeds the reference value Th, the person to be processed recognizes that he / she does not have a wireless tag, cancels the association (releases the link), and ends the link maintenance determination process (S516). . After ending the link maintenance determination, the process proceeds to step S422 in FIG. 4 to update the tracking data related to the person ID. Note that if the state in which the association with the link target wireless tag is interrupted has not passed for a certain period of time (for example, 1 sec), the state where the link target wireless tag cannot be detected temporarily or the error in the detection direction becomes large. The association state may be maintained because there is a possibility of a state of being in contact.
また、リンク対象の無線タグが検知されない場合は(S500のNoまたはS502のNo)、処理対象の人物の移動状態を判定する(S512)。そして、人物が特定の移動状態、すわなち停止状態であれば、処理対象の人物はリンク対象の無線タグを所持していると見なして対応付けを維持擬制し(リンク維持)、リンク維持判定処理を終了する(S514)。人物が停止状態でなければ、人物は無線タグを所持していないと認識し、対応付けを解除(リンク解除)してリンク維持判定処理を終了する(S516)。 When the link target wireless tag is not detected (No in S500 or No in S502), the movement state of the person to be processed is determined (S512). If the person is in a specific moving state, that is, in a stopped state, the person to be processed is assumed to possess the link target wireless tag and maintains the association (link maintenance), and the link maintenance determination The process ends (S514). If the person is not in the stop state, the person recognizes that the person does not have the wireless tag, cancels the association (releases the link), and ends the link maintenance determination process (S516).
以上のように、本実施形態の不審者監視システムによれば、監視エリア内で検出した人物が存在する方位と無線タグが存在する方位との一致性に基づいて人物と無線タグとの対応付けを行うため、検出した人物が真に無線タグを所持していることを高精度に判定することができる。したがって、複数の人物および複数無線タグが検出された場合でも、各人物が無線タグを所持しているか否か、各人物がどの無線タグを所持しているかを正確に把握することができ、無線タグを所持していない人物を確実に特定可能である。 As described above, according to the suspicious person monitoring system of the present embodiment, the person is associated with the wireless tag based on the coincidence between the direction in which the person detected in the monitoring area exists and the direction in which the wireless tag exists. Therefore, it can be determined with high accuracy that the detected person truly possesses the wireless tag. Therefore, even when a plurality of persons and a plurality of wireless tags are detected, it is possible to accurately grasp whether each person has a wireless tag and which wireless tag each person has. A person who does not have a tag can be reliably identified.
また、人物と一旦対応付けが成立している無線タグが検知されなくなっても、人物がその位置で動いていないことを条件にその無線タグとの対応付けを維持させるため、無線タグを所持した正規利用者が立ち止まり無線タグが検知できない状況に陥っても不用意に対応付けが解除されて不審者と誤認識されることを防止できる。 In addition, even if a wireless tag once associated with a person is no longer detected, the wireless tag is possessed in order to maintain the association with the wireless tag on condition that the person is not moving at that position. Even if the authorized user stops and the wireless tag cannot be detected, the association can be prevented from being inadvertently released and erroneously recognized as a suspicious person.
以上、本発明にかかる移動物体監視システムについて上述の実施形態および変形例を用いて説明してきたが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態における対応付け処理では、人物方位とタグ方位とが一致すれば人物と無線タグとを対応付けさせているが、初回の対応付け判定においては、人物と無線タグの検出方位が一致した状態を維持しながら人物が一定以上移動していることを条件に、人物と無線タグとを対応付けするよう構成してもよい。人物の方位変化を伴う移動に対して無線タグの移動が追従していることを確認して初回の対応付けを行うことにより、例えば監視エリア外にいる人物が持つ無線タグが監視エリア内の人物と誤って対応付けされてしまうことを防止できる。延いては、不審者の検出漏れを抑制した高度な不審者監視システムが実現可能となる。
As mentioned above, although the moving object monitoring system concerning this invention has been demonstrated using the above-mentioned embodiment and modification, the application range of this invention is not limited to this.
For example, in the association processing in the above embodiment, the person and the wireless tag are associated with each other if the person orientation matches the tag orientation. However, in the first association determination, the detected orientation of the person and the wireless tag is The person and the wireless tag may be associated with each other on the condition that the person moves more than a certain amount while maintaining the matching state. By confirming that the movement of the wireless tag is following the movement accompanied by the change in direction of the person and performing the first association, for example, the wireless tag held by the person outside the monitoring area is the person in the monitoring area. Can be prevented from being erroneously associated with each other. As a result, it becomes possible to realize an advanced suspicious person monitoring system that suppresses detection omissions of suspicious persons.
また、上記実施形態における移動判定処理では、移動速度により停止状態か否か判定する構成としたが、停止状態からの移動再開の判断を、停止位置からの距離に基づき判断する構成としてもよい。具体的には、移動速度が基準値を下回り人物の停止状態を検出した時点(停止開始時点)における人物の位置を参照し、その位置と現在の人物位置との距離が基準値未満であれば停止状態の継続と認識し、基準値以上となったとき停止状態が終了(移動再開)したと認識する。または、人物の停止開始時点における該人物のリンク対象の無線タグの位置情報を参照し、その位置情報と現在の人物の位置情報との差分(距離や角度差)に基づき移動再開を判定してもよい。或いは、リンク対象の無線タグが検知されなくなったタイミングを停止開始時点とし、この時点の人物または無線タグの位置情報からの差分に基づき移動再開を判定することもできる。 Further, in the movement determination process in the above-described embodiment, it is configured to determine whether or not the vehicle is in the stopped state based on the moving speed. However, it may be configured to determine whether to resume the movement from the stopped state based on the distance from the stop position. Specifically, if the movement speed falls below the reference value and the person's stop state is detected (stop start point), the person's position is referred to, and if the distance between the position and the current person position is less than the reference value It is recognized that the stop state is continued, and when it exceeds the reference value, it is recognized that the stop state has ended (movement resumed). Alternatively, referring to the position information of the person's link target wireless tag at the time when the person's stop is started, the resumption of movement is determined based on the difference (distance or angle difference) between the position information and the current person's position information. Also good. Alternatively, the timing at which the link target wireless tag is no longer detected can be set as the stop start time, and the resumption of movement can be determined based on the difference from the position information of the person or the wireless tag at this time.
また、上記実施形態における異常判定処理では、特定行動を検出したときの対応付けの有無によって不審者判定を行う構成としたが、対応付けに確度を設定し、特定行動の種類に応じて予め設定された対応付け確度を満たしているか否かによって不審者判定を行ってもよい。具体的には、滞留イベントについては比較的低い対応付け確度であっても許容し、一方、入館イベントについては高い対応付け確度であることを条件とする。対応付けの確度は、位置の一致性に基づいて対応付けされている通常の対応付け状態では高確度に設定され、人物の停止中において非検知の無線タグと対応付け擬制された状態では低確度に設定される。対応付けの確度は、対応付け状態の継続性や、位置の一致度合い、無線タグの方位検出精度など他の指標を併用して判定してもよい。 In the abnormality determination process in the above embodiment, the suspicious person determination is performed based on the presence or absence of the association when the specific action is detected. However, the accuracy is set in the association, and is set in advance according to the type of the specific action. The suspicious person may be determined depending on whether or not the association accuracy is satisfied. Specifically, a relatively low association accuracy is allowed for a staying event, while an admission event has a high association accuracy. The accuracy of association is set to high accuracy in the normal association state in which association is performed based on position matching, and the accuracy is low in a state in which association with a non-detected wireless tag is attempted while the person is stopped. Set to The accuracy of the association may be determined by using other indicators together such as the continuity of the association state, the degree of matching of the positions, and the direction detection accuracy of the wireless tag.
さらに、上記実施形態では、距離変化群をなす角度範囲の中心角を人物方位に用いたが、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位としてもよい。この場合、検知した無線タグのタグ方位が人物の角度範囲に含まれるか、あるいは人物の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。 Furthermore, in the above embodiment, the central angle of the angle range that forms the distance change group is used as the person orientation, but the angle range itself that forms the distance change group may be the person orientation. In this case, the association is determined based on whether the detected tag direction of the wireless tag is included in the angle range of the person or whether the amount of deviation from the angle range of the person is within the reference value.
また、上記実施形態では、無線タグを検知したときのリーダの指向角の中心をタグ方位に用いたが、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合、人物方位を示す角度が無線タグを検知した指向角に含まれるか、あるいは指向角の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
さらに、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位とし、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合は、人物方位とタグ方位とが一定以上重複するか否か、またはずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
In the above embodiment, the center of the directivity angle of the reader when the wireless tag is detected is used as the tag orientation, but the directivity angle range itself may be used as the tag orientation. In this case, the association is determined based on whether the angle indicating the human azimuth is included in the directivity angle at which the wireless tag is detected or whether the amount of deviation from the angular range of the directivity angle is within the reference value.
Furthermore, the angle range itself that forms the distance change group may be the person orientation, and the angle range of the directivity angle itself may be the tag orientation. In this case, the association is determined based on whether the person orientation and the tag orientation overlap by a certain amount or more, or whether the shift amount is within a reference value.
また、上記実施形態における対応付け処理では、人物と無線タグとの方位の一致性を判定しているが、人物と無線タグとの位置の一致性を用いて判定してもよい。この場合、無線タグの存在位置を特定する必要があるため、例えば、応答信号の受信強度や、質問信号の送出から応答信号の受信までの時間差を用いて無線タグまでの距離を算出し、タグ方位と距離とから無線タグの位置を算出する。あるいは、互いに検知範囲が重複する複数のリーダを用い、同一タグIDの無線タグからの応答信号を解析し、三角測量技術を利用して無線タグの位置を特定することも可能である。なお、位置の一致性により対応付け処理を行う場合であっても、少なくとも方位の一致性が対応付けの判定条件に含まれることは明らかである。 In the association processing in the above embodiment, the matching of the orientations of the person and the wireless tag is determined. However, the matching may be determined using the matching of the positions of the person and the wireless tag. In this case, since it is necessary to specify the location of the wireless tag, for example, the distance to the wireless tag is calculated using the reception strength of the response signal and the time difference from the transmission of the question signal to the reception of the response signal. The position of the wireless tag is calculated from the azimuth and distance. Alternatively, it is possible to use a plurality of readers whose detection ranges overlap each other, analyze response signals from wireless tags with the same tag ID, and specify the position of the wireless tag using triangulation technology. Even when the association processing is performed based on the position matching, it is obvious that at least the orientation matching is included in the matching determination condition.
また上記実施形態では、人物の位置や方位を検出する手段としてレーザ光による測距センサを用いて構成したが、例えば超音波やマイクロ波等を利用したセンサを用いることもできる。また、画像解析により人物を検出する画像センサを用い、画像上の人物の位置を実空間上の位置に変換して位置の一致性を判定する構成も採用可能である。この場合、画像上の水平方向座標により方位が特定され、垂直方向座標を逆透視変換して距離を推定することで、人物の位置を検出すればよい。
さらに、人物の位置変化を追跡して不審者判定のイベントを抽出する構成に代えて、人物の方位変化によりイベントを抽出して不審者判定を行ってもよい。この場合は、人物を検出するためのセンサは人物の方位のみ検出可能に構成すればよい。
In the above embodiment, the distance measuring sensor using laser light is used as means for detecting the position and orientation of a person. However, for example, a sensor using ultrasonic waves, microwaves, or the like may be used. In addition, it is possible to employ a configuration in which an image sensor that detects a person by image analysis is used to convert the position of the person on the image into a position in the real space and determine the position matching. In this case, the position of the person may be detected by specifying the azimuth by the horizontal coordinate on the image, and estimating the distance by inverse perspective transformation of the vertical coordinate.
Further, instead of a configuration in which a change in the position of a person is tracked and an event for determining a suspicious person is extracted, an event may be extracted based on a change in the direction of the person and a suspicious person may be determined. In this case, the sensor for detecting the person may be configured to detect only the direction of the person.
10 無線タグ、20 リーダ、30 測距センサ、40 監視装置、42 記憶部、44 通報部、46 報知部、48 監視処理部、50 通信回線、60 警備センタ
10 wireless tag, 20 reader, 30 ranging sensor, 40 monitoring device, 42 storage unit, 44 reporting unit, 46 reporting unit, 48 monitoring processing unit, 50 communication line, 60 security center
Claims (6)
前記携帯機は、
固有の識別情報を含む無線信号を発する通信手段と、
自機の動きを検出する動き検出手段と、
前記動きが無いとき前記無線信号の発信を抑制する通信制御手段と、を有し、
前記監視装置は、
監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、
前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、
前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、
前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、
ことを特徴とした移物動体監視システム。 A moving object monitoring system that monitors whether or not a moving object has a portable device by associating the moving object with the portable device by a monitoring device,
The portable device is
A communication means for emitting a radio signal including unique identification information;
A motion detection means for detecting the motion of the aircraft;
Communication control means for suppressing transmission of the wireless signal when there is no movement,
The monitoring device
Object detection means for detecting position information of the moving object in the monitoring area;
Portable device detection means for receiving a radio signal emitted by the portable device and detecting position information of the portable device;
Correspondence determination means for associating the moving object with the portable device when the position information of the moving object and the position information of the portable device satisfy a predetermined matching criterion;
The correspondence determination unit maintains the association with the portable device on condition that the movable object is in a specific movement state when a portable device associated with the moving object is not detected.
Moving object monitoring system characterized by that.
前記権限判定手段は、前記移動物体が非検出の前記携帯機との間で対応付けが維持されたとき当該移動物体についての前記確度を下げる、請求項1乃至4に記載の移動物体監視システム。 Furthermore, it has authority determination means for obtaining the accuracy of association between the moving object and the portable device, and performing authority determination of the moving object based on the accuracy,
5. The moving object monitoring system according to claim 1, wherein the authority determination unit reduces the accuracy of the moving object when the association is maintained with the mobile device in which the moving object is not detected.
監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、
前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、
前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、
前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、
ことを特徴とした移物動体監視システム。
A moving object monitoring system that monitors whether or not a moving object has a portable device by associating the moving object with the portable device,
Object detection means for detecting position information of the moving object in the monitoring area;
Portable device detection means for receiving a radio signal emitted by the portable device and detecting position information of the portable device;
Correspondence determination means for associating the moving object with the portable device when the position information of the moving object and the position information of the portable device satisfy a predetermined matching criterion;
The correspondence determination unit maintains the association with the portable device on condition that the movable object is in a specific movement state when a portable device associated with the moving object is not detected.
Moving object monitoring system characterized by that.
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