JP6089695B2

JP6089695B2 - robot

Info

Publication number: JP6089695B2
Application number: JP2012284472A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　大輔; 大輔佐藤; 隆長手; 長石　道博; 道博長石
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2012-12-27
Filing date: 2012-12-27
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2032-12-27
Also published as: JP2014124739A

Description

本発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to a robot.

従来、互いに回動可能に連結された複数本のアームを備えるロボットアームが知られている。ロボットアームは、その先端部にエンドエフェクター（多指ハンドシステム）が着脱自在に装着され、その装着状態で使用される（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載のエンドエフェクターは、互いに接近・離間可能な複数本のフィンガーと、各フィンガーを駆動させる駆動源となるサーボ制御装置とを備えている。そして、サーボ制御装置の作動により、互いに接近したフィンガー同士の間で、ワーク（物体）を把持する、すなわち、挟持し合うことができる。
また、特許文献１に記載のエンドエフェクターでは、サーボ制御装置の作動時には、当該サーボ制御装置が有する半導体素子が発熱してしまう。この半導体素子の熱を放出するために、エンドエフェクターには、ヒートパイプ等の放熱機構が設けられている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a robot arm that includes a plurality of arms that are rotatably connected to each other is known. An end effector (multi-finger hand system) is detachably attached to the tip of the robot arm, and is used in the attached state (see, for example, Patent Document 1).
The end effector described in Patent Literature 1 includes a plurality of fingers that can approach and separate from each other, and a servo control device that serves as a drive source for driving each finger. Then, by the operation of the servo control device, the workpiece (object) can be gripped, that is, held between the fingers that are close to each other.
Further, in the end effector described in Patent Document 1, when the servo control device is operated, the semiconductor element included in the servo control device generates heat. In order to release the heat of the semiconductor element, the end effector is provided with a heat dissipation mechanism such as a heat pipe.

特開２００７−１６０４８４号公報JP 2007-160484 A

しかしながら、特許文献１に記載のエンドエフェクターの放熱機構では、半導体素子の発熱の程度によっては、その熱を十分に放出することができず、その結果、サーボ制御装置自体も過剰に加熱してしまう。この場合、サーボ制御装置の寿命が短くなる、すなわち、サーボ制御装置が故障して使用不可能となるという問題があった。
本発明の目的は、エンドエフェクターのモーターが過剰に発熱することにより生じ得るモーターの寿命の低下や当該モーター周辺への過剰な加熱を確実に防止することができるロボットを提供することにある。 However, the heat dissipation mechanism of the end effector described in Patent Document 1 cannot sufficiently release the heat depending on the degree of heat generation of the semiconductor element, and as a result, the servo control device itself is excessively heated. . In this case, there is a problem that the life of the servo control device is shortened, that is, the servo control device fails and cannot be used.
An object of the present invention is to provide a robot that can reliably prevent a reduction in motor life and excessive heating around the motor that may be caused by excessive heat generation of the motor of the end effector.

このような目的は、下記の適用例により達成される。
（適用例１）
本適用例のロボットは、基部と、前記基部に互いに接近・離間可能に片持支持され、対象物を挟持し合うことにより把持する複数の挟持部と、電流を供給する電源に電気的に接続され、前記電源から電流が供給されることにより、前記挟持部を駆動させるモーターとを有するエンドエフェクターが装着されるロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、前記エンドエフェクターの姿勢を変更する姿勢変更手段と、
前記電源から供給された電流の大きさを調整する調整手段と、を備え
前記電流の大きさを電流値（α）で通電した状態で前記対象物を前記挟持部同士の間で挟持した後、前記姿勢変更手段は前記エンドエフェクターの姿勢を前記各挟持部の前記基部に支持された支持端と反対側の自由端が上方に向くように変更し、
前記調整手段は前記電流の大きさを前記電流値（α）よりも小さくすることを特徴とする。
これにより、エンドエフェクターのモーターへの電流の供給を抑えた状態で、対象物をエンドエフェクターで把持したまま、すなわち、エンドエフェクター上に載置したままとすることができる。これにより、エンドエフェクターのモーターが過剰に発熱することにより生じ得る当該モーターの寿命の低下を確実に防止することができる。 Such an object is achieved by the following application examples.
(Application example 1)
The robot according to this application example is electrically connected to a base, a plurality of holding parts that are supported by the base so as to be able to approach and separate from each other, and hold the object by holding the object, and a power source that supplies current A robot arm to which an end effector having a motor for driving the clamping unit is mounted by supplying current from the power source;
Posture changing means provided on the robot arm, for changing the posture of the end effector;
Adjusting means for adjusting the magnitude of the current supplied from the power source, and after the object is clamped between the clamping parts in a state where the magnitude of the current is energized at a current value (α), The posture changing means changes the posture of the end effector so that the free end on the opposite side to the support end supported by the base portion of each clamping portion faces upward.
The adjustment means makes the magnitude of the current smaller than the current value (α).
As a result, the object can be held by the end effector, that is, placed on the end effector, while the supply of current to the motor of the end effector is suppressed. Accordingly, it is possible to reliably prevent a decrease in the life of the motor that may be caused by excessive heat generation of the motor of the end effector.

（適用例２）
本適用例のロボットでは、前記電流の大きさを電流値（α）で通電した状態で前記対象物を前記挟持部同士の間で挟持した後、前記姿勢変更手段は前記エンドエフェクターの姿勢を前記各挟持部の前記基部に支持された支持端と反対側の自由端が上方に向くように変更し、前記調整手段は前記電流の大きさを前記電流値（α）よりも小さくし、前記ロボットアームを作動させることにより、前記対象物を移動させることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターのモーターへの電流の供給を抑えた状態で、対象物をエンドエフェクターで把持したまま、すなわち、エンドエフェクター上に載置したまま、搬送することができる。これにより、エンドエフェクターのモーターが過剰に発熱することにより生じ得る当該モーターの寿命の低下をより確実に防止することができる。 (Application example 2)
In the robot according to this application example, after the object is sandwiched between the sandwiching portions in a state in which the magnitude of the current is energized with the current value (α), the posture changing means changes the posture of the end effector. The free end opposite to the support end supported by the base portion of each clamping portion is changed so as to face upward, and the adjustment means makes the current magnitude smaller than the current value (α), and the robot It is preferable to move the object by operating an arm.
Accordingly, the object can be transported while being held by the end effector, that is, while being placed on the end effector, in a state where the supply of current to the motor of the end effector is suppressed. As a result, it is possible to more reliably prevent a decrease in the life of the motor that may be caused by excessive heat generation of the motor of the end effector.

（適用例３）
本適用例のロボットでは、前記対象物を加速する移動速度で移動させる際には、加速中、前記姿勢変更手段によって前記エンドエフェクターの姿勢を前記各挟持部の前記自由端が移動方向前方側に傾くように調整するのが好ましい。
これにより、加速中に、対象物がエンドエフェクターから飛び出して、離脱するのを確実に防止することができる。 (Application example 3)
In the robot of this application example, when the object is moved at a moving speed that accelerates, the posture of the end effector is moved to the front side in the moving direction by the posture changing means during the acceleration. It is preferable to adjust so that it may incline.
Accordingly, it is possible to reliably prevent the object from jumping out of the end effector and detaching during acceleration.

（適用例４）
本適用例のロボットでは、前記対象物を減速する移動速度で移動させる際には、減速中、前記姿勢変更手段によって前記エンドエフェクターの姿勢を前記各挟持部の前記自由端が移動方向後方側に傾くように調整するのが好ましい。
これにより、減速中に、対象物がエンドエフェクターから飛び出して、離脱するのを確実に防止することができる。 (Application example 4)
In the robot of this application example, when the object is moved at a moving speed that decelerates, the posture of the end effector is moved to the rear side in the moving direction by the posture changing means during the deceleration. It is preferable to adjust so that it may incline.
Thereby, it is possible to reliably prevent the object from jumping out of the end effector and detaching during deceleration.

（適用例５）
本適用例のロボットでは、前記対象物を移動させた後に前記対象物を前記エンドエフェクターから解放する際には、前記調整手段によって前記電流の大きさを前記電流値（α）に調整させるとともに、前記姿勢変更手段によって前記エンドエフェクターの姿勢を変更前の状態に戻してから、前記挟持部同士を離間させて、前記対象物の解放を行なうのが好ましい。
これにより、対象物の解放を行なうまで、当該対象物がエンドエフェクターから離脱するのを確実に防止することができる。 (Application example 5)
In the robot of this application example, when the object is released from the end effector after moving the object, the adjustment means adjusts the magnitude of the current to the current value (α), and It is preferable that the posture changing means returns the posture of the end effector to the state before the change, and then the holding portions are separated from each other to release the object.
Accordingly, it is possible to reliably prevent the object from being detached from the end effector until the object is released.

（適用例６）
本適用例のロボットでは、前記調整手段は、前記電流の大きさを前記電流値（α）よりも連続的に小さくさせるのが好ましい。
これにより、モーターへの負担が軽減され、よって、当該モーターの寿命の低下を防止することができる。 (Application example 6)
In the robot according to this application example, it is preferable that the adjustment unit causes the magnitude of the current to be continuously smaller than the current value (α).
As a result, the burden on the motor is reduced, and thus the life of the motor can be prevented from being reduced.

（適用例７）
本適用例のロボットでは、前記調整手段は、前記電流の大きさを前記電流値（α）よりも段階的に小さくさせるのが好ましい。
これにより、モーターへの負担が軽減され、よって、当該モーターの寿命の低下を防止することができる。また、連続的に調整するより簡便な回路でおこなうことができるので安価に実現できる。 (Application example 7)
In the robot according to this application example, it is preferable that the adjustment unit causes the magnitude of the current to be smaller than the current value (α) in a stepwise manner.
As a result, the burden on the motor is reduced, and thus the life of the motor can be prevented from being reduced. In addition, since it can be performed with a simpler circuit that continuously adjusts, it can be realized at low cost.

（適用例８）
本適用例のロボットでは、前記電源は、交流電流を供給するものであり、
前記調整手段は、パルス幅変調を行なうことにより、前記電流の大きさを調整するものであるのが好ましい。
これにより、電源から供給された交流電流の大きさを容易に調整することができる。 (Application example 8)
In the robot of this application example, the power supply supplies an alternating current,
It is preferable that the adjusting means adjusts the magnitude of the current by performing pulse width modulation.
Thereby, the magnitude | size of the alternating current supplied from the power supply can be adjusted easily.

（適用例９）
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームは、複数本のアームが互いに回動可能に連結されたアーム連結体で構成されているのが好ましい。
これにより、動作時の自由度が増し、対象物に対するエンドエフェクターの姿勢を好適に変更することができる。 (Application example 9)
In the robot according to this application example, it is preferable that the robot arm is configured by an arm connection body in which a plurality of arms are connected to each other so as to be rotatable.
Thereby, the freedom degree at the time of operation | movement increases and the attitude | position of an end effector with respect to a target object can be changed suitably.

（適用例１０）
本適用例のロボットでは、前記姿勢変更手段は、前記各アームをそれぞれ独立して駆動するアーム駆動用モーターを有するのが好ましい。
これにより、エンドエフェクターで対象物を把持したまま、エンドエフェクター（対象物）の姿勢を容易に変更したり、対象物を確実に搬送したりすることができる。
（適用例１１）
本適用例のロボットでは、前記電流値（α）は、前記モーターに供給可能な電流の最大値であるのが好ましい。
これにより、挟持部で対象物を確実に把持して、持ち上げることができる。 (Application example 10)
In the robot according to this application example, it is preferable that the posture changing unit includes an arm driving motor that drives each of the arms independently.
Thereby, it is possible to easily change the posture of the end effector (object) or reliably convey the object while holding the object with the end effector.
(Application Example 11)
In the robot of this application example, it is preferable that the current value (α) is a maximum value of a current that can be supplied to the motor.
Thereby, a target object can be reliably hold | gripped and lifted with a clamping part.

（適用例１２）
本適用例のロボットでは、前記対象物を前記エンドエフェクターで把持して持ち上げた状態で、前記対象物に作用する力を検出する力覚センサーを備えるのが好ましい。
これにより、エンドエフェクターを介してロボットアームの先端部に加わる力やモーメントを検知することができ、よって、エンドエフェクターに把持された対象物の重量等のような当該対象物に作用する力を正確かつ確実に検出することができる。 (Application Example 12)
The robot according to this application example preferably includes a force sensor that detects a force acting on the object in a state where the object is held and lifted by the end effector.
As a result, it is possible to detect the force and moment applied to the tip of the robot arm via the end effector, so that the force acting on the object such as the weight of the object held by the end effector can be accurately detected. And it can detect reliably.

本発明に係わるロボットの第１実施形態を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a first embodiment of a robot according to the present invention. 図１に示すロボットの概略図である。It is the schematic of the robot shown in FIG. 図１に示すロボットの主要部のブロック図である。It is a block diagram of the principal part of the robot shown in FIG. 図１に示すロボットの作動状態を説明するための図（上段の図がエンドエフェクターの姿勢の経時的な変化を示す図、中段の図がエンドエフェクターの水平方向への移動速度の経時的な変化を示すグラフ、下段の図がエンドエフェクターのモーターに供給される電流値の経時的な変化を示すグラフ）である。FIG. 1 is a diagram for explaining the operating state of the robot shown in FIG. 1 (the upper diagram shows a change in the posture of the end effector over time, and the middle diagram shows a change in the moving speed of the end effector in the horizontal direction with time. The lower graph is a graph showing the change over time of the current value supplied to the motor of the end effector. 本発明に係わるロボット（第２実施形態）に装着されたエンドエフェクターのモーターに供給される電流値の経時的な変化を示すグラフである。It is a graph which shows a time-dependent change of the electric current value supplied to the motor of the end effector with which the robot (2nd Embodiment) concerning this invention was mounted | worn. 本発明に係わるロボット（第３実施形態）に装着されたエンドエフェクターのモーターに供給される電流値の経時的な変化を示すグラフである。It is a graph which shows a time-dependent change of the electric current value supplied to the motor of the end effector with which the robot (3rd Embodiment) concerning this invention was mounted | worn.

以下、本発明に係わるロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係わるロボットの第１実施形態を示す斜視図、図２は、図１に示すロボットの概略図、図３は、図１に示すロボットの主要部のブロック図、図４は、図１に示すロボットの作動状態を説明するための図（上段の図がエンドエフェクターの姿勢の経時的な変化を示す図、中段の図がエンドエフェクターの水平方向への移動速度の経時的な変化を示すグラフ、下段の図がエンドエフェクターのモーターに供給される電流値の経時的な変化を示すグラフ）である。なお、以下では、説明の都合上、図１、図２、図４上段の図の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１、図２中の基台側を「基端」、その反対側を「先端」と言う。 Hereinafter, a robot according to the present invention will be described in detail based on a preferred embodiment shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a perspective view showing a first embodiment of a robot according to the present invention, FIG. 2 is a schematic view of the robot shown in FIG. 1, FIG. 3 is a block diagram of the main part of the robot shown in FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining the operating state of the robot shown in FIG. 1 (the upper diagram shows the change in the posture of the end effector over time, the middle diagram shows the time-dependent movement speed of the end effector in the horizontal direction. A graph showing a significant change, and the lower diagram is a graph showing a change over time of the current value supplied to the motor of the end effector). In the following, for convenience of explanation, the upper side of the upper diagrams of FIGS. 1, 2, and 4 is referred to as “upper” or “upper”, and the lower side is referred to as “lower” or “lower”. The base side in FIGS. 1 and 2 is referred to as “base end”, and the opposite side is referred to as “tip”.

図１に示すロボットシステム５００は、ロボット１と、ロボット１に装着されるエンドエフェクターであるロボットハンド５とを備え、本実施形態では、室内の天井１０１から吊り下げられて設置されている。
図３に示すように、ロボット１は、電流（電力）を供給する電源８００と電気的に接続されており、ロボットハンド５を装着した状態で、ワーク（対象物）７００を搬送する搬送工程で用いることができる。なお、ワーク７００としては、特に限定されず、例えば腕時計のような精密機器等が挙げられる。また、電源８００は、工業用の電源であり、例えば、２００Ｖの交流電圧を印加することができる。 A robot system 500 shown in FIG. 1 includes a robot 1 and a robot hand 5 that is an end effector attached to the robot 1. In this embodiment, the robot system 500 is suspended from a ceiling 101 in the room.
As shown in FIG. 3, the robot 1 is electrically connected to a power source 800 that supplies current (electric power), and in a transfer process of transferring a workpiece (object) 700 with the robot hand 5 attached. Can be used. The work 700 is not particularly limited, and examples thereof include precision equipment such as a wristwatch. The power source 800 is an industrial power source and can apply an AC voltage of 200 V, for example.

このロボット１は、ロボットアーム６０と、力覚センサー７０と、調整手段８０と、制御手段２０と、記憶手段９０とを備えている。
ロボットアーム６０は、基台１１と、４本のアーム（リンク）１２、１３、１４、１５と、リスト（リンク）１６とを備え、これらが順に連結され、互いに回動可能な多関節（６軸）アーム連結体である。これにより、動作時の自由度が増し、ワーク７００に対するロボットハンド５の姿勢を好適に変更することができる。
なお、多関節ロボットでは、基台１１と、アーム１２〜１５と、リスト１６とを総称して「アーム」と言うこともでき、基台１１を「第１アーム」、アーム１２を「第２アーム」、アーム１３を「第３アーム」、アーム１４を「第４アーム」、アーム１５を「第５アーム」、リスト１６を「第６アーム」と分けて言うことができる。 The robot 1 includes a robot arm 60, a force sensor 70, an adjustment unit 80, a control unit 20, and a storage unit 90.
The robot arm 60 includes a base 11, four arms (links) 12, 13, 14, 15, and a wrist (link) 16, which are connected in order, and are articulated (6 Axis) It is an arm coupling body. Thereby, the freedom degree at the time of operation | movement increases and the attitude | position of the robot hand 5 with respect to the workpiece | work 700 can be changed suitably.
In the articulated robot, the base 11, the arms 12 to 15, and the list 16 can be collectively referred to as an “arm”. The base 11 is a “first arm” and the arm 12 is a “second”. Arm ", arm 13 can be divided into" third arm ", arm 14 can be divided into" fourth arm ", arm 15 can be divided into" fifth arm ", and list 16 can be divided into" sixth arm ".

図２に示すように、アーム１２〜１５、リスト１６は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
基台１１とアーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。そして、アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な回動軸Ｏ_１回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_１回りの回動は、モーター（アーム駆動用モーター）４０１の駆動によりなされる。なお、モーター４０１の駆動は、モーター４０１とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０１により制御される（図３参照）。なお、モーター４０１に供給される電流は、パルス幅変調されている。 As shown in FIG. 2, the arms 12 to 15 and the wrist 16 are supported so as to be independently displaceable with respect to the base 11.
The base 11 and the arm 12 are connected via a joint 171. Then, the arm 12 with respect to base 11, and can rotate in a vertical direction parallel to the rotation axis O ₁ around. The rotation about the rotation axis O ₁ is performed by driving a motor (arm driving motor) 401. The driving of the motor 401 is controlled by a motor driver 301 that is electrically connected to the motor 401 via a cable (not shown) (see FIG. 3). Note that the current supplied to the motor 401 is pulse-width modulated.

アーム１２とアーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。そして、アーム１３は、アーム１２（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ_２回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_２回りの回動は、モーター（アーム駆動用モーター）４０２の駆動によりなされる。なお、モーター４０２の駆動は、モーター４０２とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０２により制御される（図３参照）。なお、モーター４０２に供給される電流は、パルス幅変調されている。 The arm 12 and the arm 13 are connected via a joint 172. Then, the arm 13 relative to arm 12 (base 11), and is rotatable in a direction parallel to the horizontal rotation axis O ₂ around. The rotation about the rotation axis O ₂ is performed by driving a motor (arm driving motor) 402. The driving of the motor 402 is controlled by a motor driver 302 electrically connected to the motor 402 via a cable (not shown) (see FIG. 3). Note that the current supplied to the motor 402 is pulse width modulated.

アーム１３とアーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。そして、アーム１４は、アーム１３（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ_３回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_３回りの回動は、モーター（アーム駆動用モーター）４０３の駆動によりなされる。なお、モーター４０３の駆動は、モーター４０３とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０３により制御される（図３参照）。なお、モーター４０３に供給される電流は、パルス幅変調されている。 The arm 13 and the arm 14 are connected via a joint 173. Then, the arm 14 relative to arm 13 (base 11), and is rotatable in a direction parallel to the horizontal rotation axis O ₃ around. The rotation about the rotation axis O ₃ is performed by driving a motor (arm driving motor) 403. The driving of the motor 403 is controlled by a motor driver 303 electrically connected to the motor 403 via a cable (not shown) (see FIG. 3). Note that the current supplied to the motor 403 is pulse-width modulated.

アーム１４とアーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。そして、アーム１５は、アーム１４（基台１１）に対し、アーム１４の中心軸方向と平行な回動軸Ｏ_４回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_４回りの回動は、モーター（アーム駆動用モーター）４０４の駆動によりなされる。なお、モーター４０４の駆動は、モーター４０４とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０４により制御される（図３参照）。なお、モーター４０４に供給される電流は、パルス幅変調されている。 The arm 14 and the arm 15 are connected via a joint 174. Then, the arm 15 relative to arm 14 (base 11), and can rotate around axis parallel to rotation axis O ₄ around the arm 14. The rotation about the rotation axis O ₄ is performed by driving a motor (arm driving motor) 404. The driving of the motor 404 is controlled by a motor driver 304 that is electrically connected to the motor 404 via a cable (not shown) (see FIG. 3). Note that the current supplied to the motor 404 is pulse-width modulated.

アーム１５とリスト１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。そして、リスト１６は、アーム１５（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ_５回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ_５回りの回動は、モーター（アーム駆動用モーター）４０５の駆動によりなされる。なお、モーター４０５の駆動は、モーター４０５とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０５により制御される（図３参照）。また、リスト１６は、関節（ジョイント）１７６を介して、回動軸Ｏ_５と垂直な回動軸Ｏ_６回りにも回動可能となっている。この回動軸Ｏ_６回りの回動は、モーター（アーム駆動用モーター）４０６駆動によりなされる。なお、モーター４０６の駆動は、モーター４０６とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０６により制御される（図３参照）。なお、モーター４０５、４０６に供給される電流は、パルス幅変調されている。
モーター４０１〜４０６としては、特に限定されず、例えば、サーボモーターを用いるのが好ましい。また、前記各ケーブルは、それぞれ、ロボット１（ロボットアーム６０）を挿通している。 The arm 15 and the wrist 16 are connected via a joint 175. Then, the list 16 is to arm 15 (base 11), and is rotatable in a direction parallel to the horizontal rotation axis O ₅ around. The rotation about the rotation axis O ₅ is performed by driving a motor (arm driving motor) 405. The drive of the motor 405 is controlled by a motor driver 305 electrically connected to the motor 405 via a cable (not shown) (see FIG. 3). The wrist 16 can also be rotated around a rotation axis O ₆ perpendicular to the rotation axis O ₅ via a joint (joint) 176. The rotation about the rotation axis O ₆ is performed by driving a motor (arm driving motor) 406. The driving of the motor 406 is controlled by a motor driver 306 electrically connected to the motor 406 via a cable (not shown) (see FIG. 3). Note that the current supplied to the motors 405 and 406 is pulse width modulated.
The motors 401 to 406 are not particularly limited, and for example, a servo motor is preferably used. The cables are inserted through the robot 1 (robot arm 60).

図１に示すように、基台１１は、ロボット１（ロボットアーム６０）が多関節ロボットの場合、当該多関節ロボットの最も上方に位置し、天井１０１に固定される部分である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法を用いている。
基台１１は、中空の基台本体（ハウジング）１１２を有している。基台本体１１２は、円筒状をなす円筒状部１１３と、当該円筒状部１１３の外周部に一体的に形成された、箱状をなす箱状部１１４とに分けることができる。そして、このような基台本体１１２には、例えば、モーター４０１やモータードライバー３０１〜３０６、その他調整手段８０等が収納されている。 As shown in FIG. 1, when the robot 1 (robot arm 60) is an articulated robot, the base 11 is a portion that is positioned at the uppermost position of the articulated robot and is fixed to the ceiling 101. This fixing method is not particularly limited, and for example, a fixing method using a plurality of bolts is used.
The base 11 has a hollow base body (housing) 112. The base body 112 can be divided into a cylindrical portion 113 having a cylindrical shape and a box-shaped portion 114 having a box shape formed integrally with the outer peripheral portion of the cylindrical portion 113. In such a base main body 112, for example, a motor 401, motor drivers 301 to 306, other adjustment means 80, and the like are accommodated.

アーム１２〜１５は、それぞれ、中空のアーム本体２を有しており、基台１１に対する配置箇所、すなわち、ロボット１全体における配置箇所と、その他に外形形状が異なること以外は、ほぼ同じ構成である。また、アーム本体２には、駆動機構３が内蔵されて（設けられて）いる。なお、以下では、説明の都合上、アーム１２が有するアーム本体２、当該アーム本体２に内蔵された駆動機構３をそれぞれ「アーム本体２ａ」、「駆動機構３ａ」と言い、アーム１３が有するアーム本体２、当該アーム本体２に内蔵された駆動機構３をそれぞれ「アーム本体２ｂ」、「駆動機構３ｂ」と言い、アーム１４が有するアーム本体２、当該アーム本体２に内蔵された駆動機構３をそれぞれ「アーム本体２ｃ」、「駆動機構３ｃ」と言い、アーム１５が有するアーム本体２、当該アーム本体２に内蔵された駆動機構３をそれぞれ「アーム本体２ｄ」、「駆動機構３ｄ」と言う。 Each of the arms 12 to 15 has a hollow arm body 2, and has substantially the same configuration except for the arrangement position with respect to the base 11, that is, the arrangement position in the entire robot 1 and the other external shape. is there. Further, the arm body 2 includes (provides) a drive mechanism 3. In the following description, for convenience of explanation, the arm body 2 included in the arm 12 and the drive mechanism 3 built in the arm body 2 are referred to as “arm body 2a” and “drive mechanism 3a”, respectively. The main body 2 and the driving mechanism 3 built in the arm main body 2 are referred to as “arm main body 2b” and “driving mechanism 3b”, respectively. The arm main body 2 included in the arm 14 and the driving mechanism 3 built in the arm main body 2 are referred to as “arm main body 2b”. These are referred to as “arm body 2c” and “drive mechanism 3c”, respectively, and the arm body 2 included in the arm 15 and the drive mechanism 3 built in the arm body 2 are referred to as “arm body 2d” and “drive mechanism 3d”, respectively.

アーム１２は、基台１１の下端部（先端部）に水平方向に対し傾斜した姿勢で連結されている。このアーム１２では、駆動機構３ａがモーター４０２を有しており、アーム本体２ａ内に収納されている。
アーム１３は、アーム１２の先端部に連結されている。このアーム１３では、駆動機構３ｂがモーター４０３を有しており、アーム本体２ｂ内に収納されている。
アーム１４は、アーム１３の先端部に連結されている。このアーム１４では、駆動機構３ｃがモーター４０４を有しており、アーム本体２ｃ内に収納されている。 The arm 12 is coupled to the lower end portion (tip portion) of the base 11 in a posture inclined with respect to the horizontal direction. In this arm 12, the drive mechanism 3a has a motor 402 and is housed in the arm body 2a.
The arm 13 is connected to the tip of the arm 12. In this arm 13, the drive mechanism 3b has a motor 403 and is housed in the arm body 2b.
The arm 14 is connected to the tip of the arm 13. In this arm 14, the drive mechanism 3c has a motor 404 and is accommodated in the arm main body 2c.

アーム１５は、アーム１４の先端部に、その中心軸方向と平行に連結されている。このアーム１５では、駆動機構３ｄがモーター４０５、４０６を有しており、アーム本体２ｄ内に収納されている。
アーム１５の先端部（基台１１と反対側の端部）には、リスト１６が連結されている。このリスト１６には、ロボットハンド５が着脱自在に装着される。そして、ロボット１は、リスト１６に装着されたロボットハンド５でワーク７００を把持したまま、駆動機構３ａ〜３ｄでアーム１２〜１５やリスト１６等をそれぞれ独立して駆動することにより、ロボットハンド５（ワーク７００）の姿勢を容易に変更したり、ワーク７００を確実に搬送したりすることができる（図１参照）。このように、ロボット１では、駆動機構３ａ〜３ｄは、ロボット１の先端部に装着されたロボットハンド５の姿勢を変更する姿勢変更手段として機能する。 The arm 15 is connected to the tip of the arm 14 in parallel with the central axis direction. In this arm 15, the drive mechanism 3d has motors 405 and 406, and is housed in the arm body 2d.
A wrist 16 is connected to the tip of the arm 15 (the end opposite to the base 11). The robot hand 5 is detachably attached to the list 16. Then, the robot 1 independently drives the arms 12 to 15, the wrist 16, and the like with the drive mechanisms 3 a to 3 d while holding the workpiece 700 with the robot hand 5 attached to the wrist 16, whereby the robot hand 5 The posture of the (work 700) can be easily changed, or the work 700 can be reliably conveyed (see FIG. 1). Thus, in the robot 1, the drive mechanisms 3 a to 3 d function as posture changing means that changes the posture of the robot hand 5 attached to the tip of the robot 1.

リスト１６は、円筒状をなす（外形形状が円柱状をなす）リスト本体（装着部）１６１を有している。このリスト本体１６１に、ロボットハンド５が装着される。また、リスト本体１６１は、アーム１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０６の駆動により、回動軸Ｏ_６回りに回動する。
なお、駆動機構３ａ〜３ｄは、それぞれ、モーターの他に、例えば、プーリーやタイミングベルトを有している。 The list 16 has a list main body (mounting portion) 161 having a cylindrical shape (the outer shape is a columnar shape). The robot hand 5 is attached to the wrist body 161. Also, list body 161 is coupled to the drive mechanism 3d of the arm 15, by the driving of the motor 406 of the driving mechanism 3d, rotates rotation axis _{O 6} around.
The drive mechanisms 3a to 3d each have, for example, a pulley and a timing belt in addition to the motor.

図１に示すように、リスト１６の先端部には、力覚センサー７０が設けられている。
力覚センサー７０は、ロボットハンド５を介してリスト１６に加わる力やモーメントを検知することができる。これにより、ロボットハンド５に把持されたワーク７００を、その直近で、当該ワーク７００に作用する力を正確かつ確実に検出することができる。この力としては、例えば、ワーク７００の重量や搬送時（移動時）の慣性力等が挙げられる。 As shown in FIG. 1, a force sensor 70 is provided at the tip of the wrist 16.
The force sensor 70 can detect a force or moment applied to the wrist 16 via the robot hand 5. As a result, the force acting on the workpiece 700 can be detected accurately and surely in the immediate vicinity of the workpiece 700 held by the robot hand 5. Examples of this force include the weight of the workpiece 700 and the inertial force during conveyance (during movement).

この力覚センサー７０としては、特に限定されず、各種のものを用いることができるが、その１例としては、例えば、互いに直交する３軸の各軸方向の力および各軸回りのモーメントを検出する６軸力センサー等が挙げられる。この力覚センサー７０は、例えば、ロボットハンド５によりワーク７００を把持して持ち上げた状態で、そのロボットハンド５からリスト１６に加わる力やモーメントを検出する。そして、力とモーメントとを含めたものからワーク７００の重量等を算出することができる。
なお、力覚センサー７０の検出結果、すなわち、力覚センサー７０から出力される信号は、制御手段２０に入力される。そして、制御手段２０は、力覚センサー７０の検出結果に基づいて所定の制御を行なうことができる。 The force sensor 70 is not particularly limited, and various sensors can be used. As an example, for example, a force in each axial direction of three axes orthogonal to each other and a moment around each axis are detected. And a six-axis force sensor. For example, the force sensor 70 detects a force or moment applied to the wrist 16 from the robot hand 5 in a state where the robot 700 grips and lifts the workpiece 700. Then, the weight of the workpiece 700 can be calculated from what includes the force and moment.
The detection result of the force sensor 70, that is, a signal output from the force sensor 70 is input to the control unit 20. The control means 20 can perform predetermined control based on the detection result of the force sensor 70.

調整手段８０は、パルス幅変調（ＰＷＭ）回路（図示せず）を有している。この回路で、パルス幅変調（ＰＷＭ）を行なうことにより、電源８００から供給された交流電流の大きさを容易に調整することができる。
制御手段２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵され、モータードライバー３０１〜３０６、調整手段８０、力覚センサー７０等の作動をそれぞれ制御する装置である。
これにより、制御手段２０は、モータードライバー３０１〜３０６を介して、モーター４０１〜４０６をそれぞれ独立して作動させることができる。その際、制御手段２０は、例えば、モーター４０１〜４０６への電流を所望の値になるようフィードバックしたり、モーター４０１〜４０６（関節１７１〜１７６）の角速度を所望の値になるようフィードバックする。この制御プログラムは、記憶手段９０に予め記憶されている。 The adjusting means 80 has a pulse width modulation (PWM) circuit (not shown). By performing pulse width modulation (PWM) with this circuit, the magnitude of the alternating current supplied from the power supply 800 can be easily adjusted.
The control means 20 is a device that incorporates a CPU (Central Processing Unit) and controls the operations of the motor drivers 301 to 306, the adjustment means 80, the force sensor 70, and the like.
Thereby, the control means 20 can operate the motors 401-406 independently via the motor drivers 301-306, respectively. At that time, for example, the control unit 20 feeds back the current to the motors 401 to 406 to a desired value or feeds back the angular velocities of the motors 401 to 406 (joints 171 to 176) to a desired value. This control program is stored in the storage unit 90 in advance.

また、制御手段２０は、モータードライバー３０７を介して、ロボットハンド５のモーター３２を作動させることができる。その際、制御手段２０は、モーター３２への電流を所望の値になるようフィードバックしたり、すなわち、調整手段８０を制御したり、モーター３２の角速度（挟持片５１２の移動速度）を所望の値になるようフィードバックすることができる。この制御プログラムも、記憶手段９０に予め記憶されている。
記憶手段９０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤ（Hard Disk）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read−Only Memory）等のような記録媒体を有し、前述した各種制御プログラムを記憶するものである。 Further, the control means 20 can operate the motor 32 of the robot hand 5 via the motor driver 307. At that time, the control means 20 feeds back the current to the motor 32 to a desired value, that is, controls the adjusting means 80, or sets the angular speed of the motor 32 (moving speed of the clamping piece 512) to a desired value. You can give feedback. This control program is also stored in the storage means 90 in advance.
The storage means 90 has a recording medium such as a RAM (Random Access Memory), an HD (Hard Disk), a CD-ROM (Compact Disc Read-Only Memory), etc., and stores the various control programs described above. .

図１に示すように、ロボットハンド５は、ロボット１のリスト１６に装着された状態で使用される。以下、この状態を「装着状態」と言う。このロボットハンド５は、ワーク７００を把持する把持機構５１と、把持機構５１を駆動させるモーター（エンドエフェクター用モーター）５２とを有している。
把持機構５１は、ベース（基部）５１１と、ベース５１１突出した一対の挟持片（挟持部）５１２とを有している。 As shown in FIG. 1, the robot hand 5 is used while being attached to the list 16 of the robot 1. Hereinafter, this state is referred to as “wearing state”. The robot hand 5 includes a gripping mechanism 51 that grips the workpiece 700 and a motor (end effector motor) 52 that drives the gripping mechanism 51.
The gripping mechanism 51 has a base (base) 511 and a pair of clamping pieces (clamping portions) 512 protruding from the base 511.

ベース５１１は、板状をなし、ロボット１のリスト１６に装着される部分である。また、ベース５１１は、挟持片５１２同士を互いに接近・離間可能に片持支持している。
一対の挟持片５１２は、互いに対向配置された長尺な板部材であり、その一端がベース５１１に支持された支持端５１３となり、その反対側の他端が自由端５１４となる（図４上段の図参照）。そして、挟持片５１２同士がベースに対して並進して接近することにより、これらの間でワーク７００を挟持し合うことができる。これにより、ワーク７００が把持される。また、挟持片５１２同士が前記と反対に離間することにより、把持されていたワーク７００を解放することができる。
なお、ロボットハンド５は、図１に示す構成のものに限定されず、複数本のフィンガー（挟持部）を有するマニピュレーターであってもよい。 The base 511 has a plate shape and is a portion to be attached to the wrist 16 of the robot 1. In addition, the base 511 cantilever-supports the sandwiching pieces 512 so that they can approach and separate from each other.
The pair of sandwiching pieces 512 are long plate members arranged to face each other, one end of which is a support end 513 supported by the base 511, and the other end on the opposite side is a free end 514 (the upper part of FIG. 4). Refer to the figure below). And the workpiece | work 700 can be clamped between these because the clamping pieces 512 mutually translate and approach with respect to a base. Thereby, the workpiece 700 is gripped. Further, the gripping work piece 700 can be released by separating the holding pieces 512 from each other in the opposite direction.
The robot hand 5 is not limited to the one shown in FIG. 1 and may be a manipulator having a plurality of fingers (clamping portions).

モーター５２は、ベース５１１に内蔵されており、モーター５２の回転力を伝達する、複数の歯車を有する伝達機構を介して、各挟持片５１２と連結されている。図３に示すように、モーター５２は、装着状態で、ロボット１が有するモータードライバー３０７等を介して、電源８００に電気的に接続され、当該電源８００から電流が供給される。この供給によりモーター５２が回転して、伝達機構を介して、挟持片５１２同士を互いに接近・離間可能に移動させる（駆動させる）ことができる。これにより、挟持片５１２同士の間でワーク７００を確実に挟持することができたり、その反対に、挟持したワーク７００を確実に放すことができる。 The motor 52 is incorporated in the base 511, and is connected to each clamping piece 512 via a transmission mechanism having a plurality of gears that transmits the rotational force of the motor 52. As shown in FIG. 3, the motor 52 is electrically connected to a power source 800 through a motor driver 307 and the like of the robot 1 in a mounted state, and current is supplied from the power source 800. By this supply, the motor 52 rotates, and the sandwiching pieces 512 can be moved (driven) to each other so as to be able to approach and separate from each other via the transmission mechanism. Thereby, the workpiece 700 can be reliably clamped between the clamping pieces 512, and conversely, the clamped workpiece 700 can be reliably released.

なお、モーター５２には、その回転速度と位置とをモータードライバー３０７に送信するためのエンコーダー（図示せず）が内蔵されている。
また、モータードライバー３０７は、調整手段８０と電気的に接続されている。これにより、調整手段８０でパルス幅変調（調整）された電流がモータードライバー３０７を介して、モーター５２に供給される。 The motor 52 incorporates an encoder (not shown) for transmitting the rotational speed and position thereof to the motor driver 307.
The motor driver 307 is electrically connected to the adjusting means 80. As a result, the current pulse-width-modulated (adjusted) by the adjusting unit 80 is supplied to the motor 52 via the motor driver 307.

ところで、モーター５２の作動時には、当該モーター５２が発熱し、その発熱の程度によっては、モーター５２の寿命が短くなる、すなわち、モーター５２が故障して使用不可能となる問題がある。これは、通常、モーター５２には、ワーク７００が搬送されている間、当該ワーク７００を確実に把持し続けるために、できる限り大きい電流（最大電流）を供給し続けるからである。また、モーター５２の発熱により、例えば、把持機構５１やリスト１６、その他ワーク７００等のような、モーター５２の周辺部が過剰に加熱されてしまうという問題がある。
しかしながら、ロボットシステム５００（ロボット１）では、このような問題が生じるのが防止される。以下、これについて説明する。 By the way, when the motor 52 is operated, the motor 52 generates heat, and depending on the degree of the heat generation, there is a problem that the life of the motor 52 is shortened, that is, the motor 52 breaks down and cannot be used. This is because the motor 52 is normally supplied with as much current (maximum current) as possible in order to reliably hold the workpiece 700 while the workpiece 700 is being conveyed. In addition, due to the heat generated by the motor 52, there is a problem that peripheral portions of the motor 52 such as the gripping mechanism 51, the wrist 16, and other workpieces 700 are excessively heated.
However, the robot system 500 (robot 1) can prevent such a problem from occurring. This will be described below.

前述したように、モーター５２は、供給される電流の大きさが、モーター５２に供給可能な電流の最大値である電流値（α）で通電した状態では、温度が上昇して、発熱する。なお、モーター５２には、電流値（α）が供給されているため、把持機構５１でワーク７００を確実に把持して、持ち上げることができる（図４（ｂ）参照）。
ロボットシステム５００（ロボット１）で前記「問題」が生じるのが防止されるような作動状態（図４参照）は、制御手段２０の制御プログラムで実行される。 As described above, the temperature of the motor 52 increases and the heat is generated when the current supplied at the current value (α) that is the maximum value of the current that can be supplied to the motor 52 is increased. In addition, since the electric current value ((alpha)) is supplied to the motor 52, the workpiece | work 700 can be reliably hold | gripped and lifted with the holding mechanism 51 (refer FIG.4 (b)).
An operation state (see FIG. 4) that prevents the “problem” from occurring in the robot system 500 (robot 1) is executed by the control program of the control means 20.

なお、ここでは、ワーク７００を第１テーブル９０１から第２テーブル９０２に搬送する工程を一例として説明する。また、ロボットシステム５００では、ロボットハンド５の把持機構５１でワーク７００を把持した際に、当該ワーク７００の変形が防止されるよう構成されている。この構成としては、例えば、ワーク７００の柔軟性や剛性に応じて、モーター５２の「トルクリミット」が調整可能となる構成が挙げられる。 Here, the process of transporting the workpiece 700 from the first table 901 to the second table 902 will be described as an example. The robot system 500 is configured to prevent deformation of the work 700 when the work 700 is gripped by the gripping mechanism 51 of the robot hand 5. As this configuration, for example, a configuration in which the “torque limit” of the motor 52 can be adjusted according to the flexibility and rigidity of the workpiece 700 can be cited.

まず、ワーク７００は、予め第１テーブル９０１上に載置されている。そして、この状態から、ロボットハンド５を把持機構５１の挟持片５１２同士を離間させた状態で、ワーク７００にその上方から接近させる。
次に、図４（ａ）上段に示すように、把持機構５１の挟持片５１２同士の間にワーク７００を配置した状態で、挟持片５１２同士を接近させる。これにより、ワーク７００を挟持する（把持する）ことができる。このとき、図４（ａ）下段に示すように、ロボットハンド５のモーター５２には、電流値（α）の電流が供給されている。これにより、ワーク７００が確実に挟持され、よって、挟持片５１２から離脱するのが確実に防止される。なお、この電流値（α）の電流が供給された状態は、ロボットハンド５が反転する（時間ｋ_２）まで維持される。また、ワーク７００に対する挟持が成功したか否かの判断については、接触センサー（図示せず）からの情報に基づいて行われる。 First, the workpiece 700 is placed on the first table 901 in advance. From this state, the robot hand 5 is brought close to the workpiece 700 from above in a state where the holding pieces 512 of the gripping mechanism 51 are separated from each other.
Next, as shown in the upper part of FIG. 4A, the clamping pieces 512 are brought close to each other in a state where the workpiece 700 is disposed between the clamping pieces 512 of the gripping mechanism 51. Thereby, the workpiece 700 can be clamped (gripped). At this time, as shown in the lower part of FIG. 4A, the motor 52 of the robot hand 5 is supplied with a current having a current value (α). Thereby, the workpiece 700 is securely clamped, and thus it is reliably prevented from being detached from the clamping piece 512. The state in which the current having the current value (α) is supplied is maintained until the robot hand 5 is reversed (time k ₂ ). Further, whether or not the workpiece 700 has been successfully clamped is determined based on information from a contact sensor (not shown).

その後、第１テーブル９０１上で各アームを駆動機構３により作動させることにより、図４（ｂ）上段に示すように、ロボットハンド５の姿勢を、各挟持片５１２の自由端５１４が鉛直上方に向くように変更する、すなわち、図４（ａ）上段に示す状態から反転する。これにより、ワーク７００は、ロボットハンド５のベース５１１によっても下側から支持されて、安定して把持されることとなる。 Thereafter, each arm is operated by the drive mechanism 3 on the first table 901, so that the posture of the robot hand 5 is set so that the free end 514 of each holding piece 512 is vertically upward as shown in the upper part of FIG. It changes so that it may face, ie, it reverses from the state shown in the upper part of Drawing 4 (a). As a result, the workpiece 700 is also supported from the lower side by the base 511 of the robot hand 5 and is stably gripped.

また、この反転とともに、ロボットシステム５００では、図４（ａ）下段に示すように、ロボットハンド５のモーター５２に供給される電流の大きさを瞬時に調整手段８０によって電流値（α）よりも低下させる。このときの電流値は、図４（ａ）下段に示すグラフでは「零」であるが、これに限定されず、電流値（α）よりも低い値であれば、いかなる値であってもよい。以下、ロボットハンド５が反転し、電流の大きさが電流値（α）よりも低い状態を「省電力状態」と言う。また、この省電力状態は、ロボットハンド５が第２テーブル９０２上で再度反転する直前まで（時間ｋ_２〜ｋ_５の間）維持される（図１下段参照）。 In addition, along with this reversal, in the robot system 500, as shown in the lower part of FIG. Reduce. The current value at this time is “zero” in the graph shown in the lower part of FIG. 4A, but is not limited thereto, and may be any value as long as it is lower than the current value (α). . Hereinafter, the state in which the robot hand 5 is reversed and the magnitude of the current is lower than the current value (α) is referred to as a “power saving state”. Further, the power-saving state, the robot hand 5 is immediately before to maintain (for time k ₂ to k ₅₎ for inverting again on the second table 902 (see FIG. 1 bottom).

次に、図４（ｃ）上段に示すように、省電力状態でロボット１（ロボットアーム６０）を作動させることにより、ワーク７００を水平方向に加速させつつ移動させる。これにより、ワーク７００を第２テーブル９０２まで搬送することができる。
なお、図４（ｃ）中段に示すように、このときの移動速度の最大値は、速度ｖであり、当該速度ｖに至るまで（時間ｋ_２〜ｋ_３の間）は、加速している。この加速度は、予め記憶手段９０に記憶されている。
また、ワーク７００を加速させつつ移動させる際には、この加速中、図４（ｃ）上段に示すように、駆動機構３によってロボットハンド５の姿勢を各挟持片５１２の自由端５１４が移動方向前方側に若干傾くように調整する。この傾斜角度について以下に説明する。なお、この傾斜状態でも、各挟持片５１２の自由端５１４は、上方を向いている。 Next, as shown in the upper part of FIG. 4C, the work 700 is moved while being accelerated in the horizontal direction by operating the robot 1 (robot arm 60) in the power saving state. Thereby, the workpiece 700 can be transported to the second table 902.
Incidentally, as shown in FIG. 4 (c) the middle, the maximum value of the movement speed at this time is the speed v, (during time k ₂ to k ₃₎ up to the velocity v is accelerated . This acceleration is stored in the storage means 90 in advance.
Further, when moving the workpiece 700 while accelerating, the free end 514 of each clamping piece 512 is moved in the moving direction by the drive mechanism 3 as shown in the upper part of FIG. Adjust so that it tilts slightly forward. This inclination angle will be described below. Even in this inclined state, the free end 514 of each clamping piece 512 faces upward.

図４（ｃ）上段に示す状態では、ワーク７００には、鉛直下方に作用する重力Ｆ_１の他に、さらに水平方向（進行方向後方）の慣性力Ｆ_２が作用している。また、ワーク７００には、ベース５１１からの反力Ｆ_３も作用している。そして、重力Ｆ_１と慣性力Ｆ_２との合力（合成力）Ｆ_４と、反力Ｆ_３とが釣り合うように傾斜角度を決定する。なお、重力Ｆ_１や慣性力Ｆ_２は、力覚センサー７０で検知され、その検知結果等に基づいて、制御手段２０が加速時の傾斜角度を決定することができる。
ロボットハンド５をこのような傾斜角度で傾斜させたまま移動することにより、加速中に、ワーク７００がロボットハンド５から飛び出して、離脱するのを確実に防止することができる。
そして、速度ｖに至った後（時間ｋ_３〜ｋ_４の間）は、当該速度ｖで等速移動する。 In the state shown in FIG. 4 (c) upper, the workpiece 700, in addition to the gravitational force F ₁ acting vertically downward, further inertial force F ₂ in the horizontal direction (moving direction rearward) acts. Further, the reaction force F ₃ from the base 511 is also acting on the workpiece 700. Then, it is determined that the gravity F ₁ and the resultant force of the inertial force F ₂ (the resultant force) F _4, the inclination angle so that the reaction force F ₃ is balanced. Incidentally, the gravity F ₁ and the inertial force F ₂ is detected by the force sensor 70, may be based on the detection result or the like, the control unit 20 determines the angle of inclination during acceleration.
By moving the robot hand 5 while tilting at such an inclination angle, the workpiece 700 can be reliably prevented from jumping out of the robot hand 5 and detaching during acceleration.
Then, after reaching the speed v (between the times k _{3 and} k ₄ ), it moves at a constant speed at the speed v.

次に、図４（ｄ）中段に示すように、第２テーブル９０２に近づいてきたら、ワーク７００を減速させつつ移動させる。この減速は、ワーク７００（ロボットハンド５）が第２テーブル９０２上に位置するまで（時間ｋ_４〜ｋ_５の間）行なわれる。
この減速中、図４（ｄ）上段に示すように、駆動機構３によってロボットハンド５の姿勢を各挟持片５１２の自由端５１４が移動方向後方側に若干傾くように調整する。この傾斜角度について以下に説明する。なお、この傾斜状態でも、各挟持片５１２の自由端５１４は、上方を向いている。 Next, as shown in the middle part of FIG. 4D, when the second table 902 is approached, the work 700 is moved while being decelerated. This deceleration (during the time _k 4 to k ₅₎ work 700 to (robot hand 5) is positioned on the second table 902 is performed.
During this deceleration, the posture of the robot hand 5 is adjusted by the drive mechanism 3 so that the free ends 514 of the respective holding pieces 512 are slightly inclined rearward in the movement direction, as shown in the upper part of FIG. This inclination angle will be described below. Even in this inclined state, the free end 514 of each clamping piece 512 faces upward.

図４（ｄ）上段に示す状態では、ワーク７００には、鉛直下方に作用する重力Ｆ_１の他に、さらに水平方向（進行方向前方）の慣性力Ｆ_２’が作用している。また、ワーク７００には、ベース５１１からの反力Ｆ_３’も作用している。そして、重力Ｆ_１と慣性力Ｆ_２’との合力（合成力）Ｆ_４’と、反力Ｆ_３’とが釣り合うように傾斜角度を決定する。なお、慣性力Ｆ_２’も、力覚センサー７０で検知され、その検知結果等に基づいて、制御手段２０が減速時の傾斜角度を決定することができる。
ロボットハンド５をこのような傾斜角度で傾斜させたまま移動することにより、減速中に、ワーク７００がロボットハンド５から飛び出して、離脱するのを確実に防止することができる。 In the state shown in FIG. 4 (d) upper, the workpiece 700, in addition to the gravitational force F ₁ acting vertically downward, further inertial force F ₂ in the horizontal direction (direction of travel) _'acts. Further, the reaction force F ₃ ′ from the base 511 is also acting on the workpiece 700. Then, the inclination angle is determined so that the resultant force (synthetic force) F ₄ ′ between the gravity F ₁ and the inertial force F ₂ ′ is balanced with the reaction force F ₃ ′. The inertial force F ₂ ′ is also detected by the force sensor 70, and the control means 20 can determine the inclination angle during deceleration based on the detection result and the like.
By moving the robot hand 5 while tilting at such an inclination angle, it is possible to reliably prevent the workpiece 700 from jumping out of the robot hand 5 and being detached during deceleration.

次に、図４（ｅ）上段に示すように、ロボットハンド５が第２テーブル９０２上に来たら、当該ロボットハンド５の姿勢を図４（ｂ）上段に示す状態と同様の状態に戻す、すなわち、各挟持片５１２の自由端５１４を鉛直上方に向かせる。
その後、ワーク７００をロボットハンド５から解放する。その際、図４（ｅ）下段に示すように、電流の大きさを調整手段８０によって電流値（α）に瞬時に上昇させる。この状態は、ロボットハンド５の姿勢が再度反転するまで（時間ｋ_５〜ｋ_６の間）維持される。
また、電流値を上昇させるとともに、ロボットシステム５００では、図４（ｆ）上段に示すように、駆動機構３によってロボットハンド５の姿勢を図４（ａ）上段に示す状態と同様の状態（変更前の状態）に戻す、すなわち、再度反転させる。 Next, as shown in the upper part of FIG. 4 (e), when the robot hand 5 comes on the second table 902, the posture of the robot hand 5 is returned to a state similar to the state shown in the upper part of FIG. 4 (b). That is, the free end 514 of each clamping piece 512 is directed vertically upward.
Thereafter, the workpiece 700 is released from the robot hand 5. At that time, as shown in the lower part of FIG. 4E, the magnitude of the current is instantaneously increased to the current value (α) by the adjusting means 80. This state (during the time k ₅ to k ₆₎ to the posture of the robot hand 5 is inverted again is maintained.
In addition, the current value is increased, and in the robot system 500, as shown in the upper part of FIG. 4F, the posture of the robot hand 5 is changed by the drive mechanism 3 in the same state (change) as shown in the upper part of FIG. Return to the previous state), that is, reverse again.

次に、挟持片８１２同士を離間させて、ワーク７００を第２テーブル９０２上で解放することができる。これにより、ワーク７００は、第２テーブル９０２上に載置される。
このようにロボットシステム５００では、省電力状態を取ることができ、その省電力状態でワーク７００を、ロボットハンド５で把持したまま、すなわち、ロボットハンド５上に載置したまま搬送することができる。これにより、ロボットハンド５のモーター５２が過剰に発熱することにより生じ得るモーター５２の寿命の低下を確実に防止することができる。また、モーター５２の周辺への過剰な加熱も確実に防止することができ、よって、例えば作業者が挟持片５１２やワーク７００に触れても、火傷を負うのを確実に防止することができ、安全である。
なお、ロボットシステム５００は、本実施形態ではワーク７００を水平方向に搬送した場合を一例として挙げているが、これに限定されず、例えば、ワーク７００を鉛直方向（上下方向）に搬送した場合でも、同様の効果を奏する。 Next, the workpiece 700 can be released on the second table 902 by separating the holding pieces 812 from each other. As a result, the workpiece 700 is placed on the second table 902.
Thus, in the robot system 500, the power saving state can be taken, and the workpiece 700 can be conveyed while being held on the robot hand 5 while being held by the robot hand 5 in the power saving state. . As a result, it is possible to reliably prevent a reduction in the life of the motor 52 that may be caused by excessive heat generation of the motor 52 of the robot hand 5. In addition, excessive heating around the motor 52 can be reliably prevented, so that even if the operator touches the clamping piece 512 or the workpiece 700, for example, it can be reliably prevented from being burned. It is safe.
In the present embodiment, the robot system 500 is exemplified as a case where the workpiece 700 is conveyed in the horizontal direction, but the present invention is not limited to this. For example, even when the workpiece 700 is conveyed in the vertical direction (vertical direction). Have the same effect.

＜第２実施形態＞
図５は、本発明に係わるロボット（第２実施形態）に装着されたエンドエフェクターのモーターに供給される電流値の経時的な変化を示すグラフである。
以下、この図を参照して本発明に係わるロボットの第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 Second Embodiment
FIG. 5 is a graph showing the change over time of the current value supplied to the motor of the end effector attached to the robot (second embodiment) according to the present invention.
The second embodiment of the robot according to the present invention will be described below with reference to this figure, but the description will focus on the differences from the above-described embodiment, and the description of the same matters will be omitted.

本実施形態は、電流値の減少の態様が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
図５に示すように、本実施形態では、調整手段８０により電流の大きさを電流値（α）よりも低下させる際、その電流の大きさが連続的に変化する。これにより、モーター５２への負担が軽減され、よって、モーター５２の寿命の低下を防止することができる。 The present embodiment is the same as the first embodiment except that the manner of decreasing the current value is different.
As shown in FIG. 5, in this embodiment, when the magnitude of the current is reduced below the current value (α) by the adjusting means 80, the magnitude of the current continuously changes. As a result, the burden on the motor 52 is reduced, and hence the life of the motor 52 can be prevented from being reduced.

＜第３実施形態＞
図６は、本発明に係わるロボット（第３実施形態）に装着されたエンドエフェクターのモーターに供給される電流値の経時的な変化を示すグラフである。
以下、この図を参照して本発明に係わるロボットの第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 <Third Embodiment>
FIG. 6 is a graph showing a change with time of the current value supplied to the motor of the end effector mounted on the robot according to the present invention (third embodiment).
Hereinafter, a third embodiment of the robot according to the present invention will be described with reference to this figure, but the description will focus on differences from the above-described embodiment, and the description of the same matters will be omitted.

本実施形態は、電流値の減少の態様が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
図６に示すように、本実施形態では、調整手段８０により電流の大きさを電流値（α）よりも低下させる際、その電流の大きさが段階的に変化する。これにより、モーター５２への負担が軽減され、よって、モーター５２の寿命の低下を防止することができる。 The present embodiment is the same as the first embodiment except that the manner of decreasing the current value is different.
As shown in FIG. 6, in the present embodiment, when the magnitude of the current is reduced below the current value (α) by the adjusting means 80, the magnitude of the current changes stepwise. As a result, the burden on the motor 52 is reduced, and hence the life of the motor 52 can be prevented from being reduced.

以上、本発明に係わるロボットを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明に係わるロボットは、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 As described above, the robot according to the present invention has been described with respect to the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and each unit constituting the robot has an arbitrary configuration that can exhibit the same function. Can be replaced. Moreover, arbitrary components may be added.
The robot according to the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above-described embodiments.

また、ロボットは、前記各実施形態では室内の天井から吊り下げられて設置されたものであるが、これに限定されず、例えば、室内の床面や壁面に設置されたものであってもよい。
また、エンドエフェクターが装着されるロボットアームは、前記各実施形態では複数本のアームを備えるものであったが、これに限定されず、例えば、１本のアームを備えるものであってもよい。 In addition, the robot is suspended from the indoor ceiling in each embodiment, but is not limited thereto. For example, the robot may be installed on an indoor floor or wall surface. .
The robot arm to which the end effector is attached is provided with a plurality of arms in each of the above embodiments, but is not limited thereto, and may be provided with, for example, one arm.

また、エンドエフェクターにおける挟持片の設置数は、前記各実施形態では２枚であるが、これに限定されず、例えば、３枚以上であってもよい。
また、エンドエフェクターでは、一対の挟持片同士の接近・離間は、前記各実施形態では各挟持片がベースに対して並進することにより行なわれているが、これに限定されず、例えば、ベースに対して回動することにより行なわれてもよい。 Moreover, although the number of the clamping pieces in the end effector is two in each embodiment, the number is not limited to this, and may be three or more, for example.
Further, in the end effector, the approach / separation of the pair of sandwiching pieces is performed by the translation of each sandwiching piece with respect to the base in each of the above embodiments. It may be performed by rotating with respect to it.

１……ロボット１１……基台１１２……基台本体（ハウジング）１１３……円筒状部１１４……箱状部１２、１３、１４、１５……アーム（リンク）１６……リスト（リンク）１６１……リスト本体（装着部）１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節（ジョイント）２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ……アーム本体３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ……駆動機構５……ロボットハンド５１……把持機構５１１……ベース（基部）５１２……挟持片（挟持部）５１３……支持端５１４……自由端５２……モーター（エンドエフェクター用モーター）２０……制御手段３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６、３０７……モータードライバー４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……モーター（アーム駆動用モーター）６０……ロボットアーム７０……力覚センサー８０……調整手段９０……記憶手段１０１……天井５００……ロボットシステム７００……ワーク（対象物）８００……電源９０１……第１テーブル９０２……第２テーブルＯ_１、Ｏ_２、Ｏ_３、Ｏ_４、Ｏ_５、Ｏ_６……回動軸Ｆ_１……重力Ｆ_２、Ｆ_２’……慣性力Ｆ_３、Ｆ_３’……反力Ｆ_４、Ｆ_４’……合力（合成力） 1 ... Robot 11 ... Base 112 ... Base body (housing) 113 ... Cylindrical part 114 ... Box-like part 12, 13, 14, 15 ... Arm (link) 16 ... List (link) 161 …… Wrist body (mounting portion) 171, 172, 173, 174, 175, 176 …… Joint (joint) 2, 2a, 2b, 2c, 2d …… Arm body 3, 3a, 3b, 3c, 3d …… Driving mechanism 5... Robot hand 51... Grasping mechanism 511... Base (base part) 512. ... Control means 301, 302, 303, 304, 305, 306, 307 ... Motor driver 401, 402, 403, 404, 405, 406 ... Motor ( 60 ... Robot arm 70 ... Force sensor 80 ... Adjustment means 90 ... Storage means 101 ... Ceiling 500 ... Robot system 700 ... Workpiece (object) 800 ... Power supply 901 ... ... first table 902 ... second table O ₁ , O ₂ , O ₃ , O ₄ , O ₅ , O ₆ ... rotation axis F ₁ ... gravity F ₂ , F ₂ '... inertial force F ₃ , F ₃ '…… Reaction force F ₄ , F ₄ ' …… Composite force (composition force)

Claims

A base, and a plurality of clamping parts that are cantilevered and supported by the base so as to be able to approach and separate from each other, and are gripped by clamping an object, and are electrically connected to a power source that supplies current, and current from the power source A robot arm to which an end effector having a motor for driving the clamping unit is mounted;
Posture changing means provided on the robot arm, for changing the posture of the end effector;
Adjusting means for adjusting the magnitude of the current supplied from the power source,
After the object is clamped between the clamping parts while the magnitude of the current is energized at a current value (α), the attitude changing means sets the attitude of the end effector to the base of each clamping part. Change so that the free end opposite to the supported support end faces upward,
The adjusting means makes the magnitude of the current smaller than the current value (α) ,
When moving the object at a moving speed that accelerates the robot arm by operating the robot arm, the posture changing means changes the posture of the end effector during acceleration, so that the free ends of the holding portions are moved forward in the moving direction. A robot characterized by adjusting to tilt sideways .

A base, and a plurality of clamping parts that are cantilevered and supported by the base so as to be able to approach and separate from each other, and are gripped by clamping an object, and are electrically connected to a power source that supplies current, and current from the power source A robot arm to which an end effector having a motor for driving the clamping unit is mounted;
A posture changing hand provided on the robot arm and changing the posture of the end effector.
Step and
Adjusting means for adjusting the magnitude of the current supplied from the power source,
After the object is clamped between the clamping parts while the magnitude of the current is energized at a current value (α), the attitude changing means sets the attitude of the end effector to the base of each clamping part. Change so that the free end opposite to the supported support end faces upward,
The adjusting means makes the magnitude of the current smaller than the current value (α) ,
When the object is moved at a moving speed that decelerates by operating the robot arm, the posture of the end effector is changed by the posture changing means during the deceleration so that the free end of each clamping unit moves backward in the moving direction. A robot characterized by adjusting to tilt sideways.

When releasing the object from the end effector after moving the object, the adjustment means adjusts the magnitude of the current to the current value (α), and the posture changing means causes the end effector to move the object. after returning the attitude of the effector change to a previous state, by separating the said clamping portions, the robot according to claim 1 or 2 carried out the release of the object.

The robot according to any one of claims 1 to 3 , wherein the adjusting means makes the magnitude of the current continuously smaller than the current value (α).

The robot according to any one of claims 1 to 3 , wherein the adjusting means causes the magnitude of the current to be smaller than the current value (α) in a stepwise manner.

The power supply supplies alternating current,
The adjusting means, by performing pulse width modulation, the robot according to any one of claims 1 to 5 is for adjusting the magnitude of the current.

The robot according to any one of claims 1 to 6 , wherein the robot arm is configured by an arm connection body in which a plurality of arms are rotatably connected to each other.

The robot according to any one of claims 1 to 7 , wherein the posture changing means includes an arm driving motor that drives each of the arms independently.

The current value (alpha), the robot according to any one of the claims 1 which is the maximum value of current that can be supplied to the motor 8.

Wherein an object in a state where the lift is gripped by the end effector, the robot according to any one of claims 1 to 9 comprising a force sensor for detecting a force acting on the object.