JP6083857B2 - 情報端末装置 - Google Patents
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Description
まず、線分検出処理では、撮像部から入力される画像から、線分を検出する。当該線分の中には、撮像対象の立体形状によるものが含まれている。線分検出手法の一例として、まずCanny 等のエッジ検出を行い、ノイズ除去およびエッジの拡幅等の整形をする。次に、Hough 変換によってエッジ成分の座標を極座標系に変換する。最後に、同じ座標になった個数が多い極座標上の点を直交座標系の直線として検出する。
線分選別処理では、環境情報によって得られる、立体形状の直前時刻での推定姿勢において見えている稜線及び/又は面同士の境界線を特徴線とし、特徴線に対応する線分の候補となりうるもの(なお、具体的な線分対応は次ステップS3で定める)を入力された画像の中から選別する。具体的には、前記ステップS1の線分検出処理で得られた線分の中から、下記の条件([条件1]〜[条件3])の所定の組み合わせ(いずれか1つを満たす、いずれか2つを満たす、又は当該3つ全てを満たす)に合致する線分を抽出する。
[条件1] 線分の長さが予め定めた閾値より長いこと
[条件2] 線分の密度が予め定めた閾値より小さいこと
[条件3] 線分の近傍領域の色変化が予め設定された閾値より小さいこと
線分対応処理では、前記ステップS2にて候補として画像から選別された線分と、環境情報の特徴線と、の対応関係を推定する。ここで、図4で説明したように、直前時刻における姿勢推定結果をもとに、当該直前の姿勢推定結果における特徴線が、当該姿勢推定対象の入力画像における線分のうちいずれに対応するか、という形で推定を行う。手順は、[3−1]類似小領域の探索、[3−2]線分対応の推定、となる。
まず、環境情報にて直前の過去時点に推定された姿勢(第2姿勢)の立体形状に現れる特徴線を求め、すなわち、直前の姿勢で立体形状を投影した(オクルージョンを反映して画像上にどう見えるかを再現した、すなわち撮像部1の撮像面へと投影した、(以下、「投影」はこの意味とする))場合の特徴線を求め、当該特徴線上の複数の点に対して、各点を中心とした小領域に最も類似した小領域を、当該姿勢推定の対象である現在の入力画像内から探索する。ここで、直前姿勢を投影した際に、オクルージョン等によって線分が分離されて見えている場合、分離されている部分ごとに特徴線を定める。
[非特許文献2] Jianbo Shi and Carlo Tomasi "Good Features to Track," IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, pages 593-600, 1994.
次に、線分の対応関係は、同一線分上の小領域毎に、探索した小領域から最も近い線分に投票し、最も多く投票を獲得した線分を対応線分とする。ただし、小領域からの距離が最短であっても、予め設定された閾値より距離が長い線分は見失ったと判断し除外する。また、投票数が最多であっても、線分の長さに比例するように予め設定された閾値(長さと同様に、投票母数に対する所定割合の票数として閾値を定めてもよい)より対応数が少ない線分は見失ったと判断し除外する。
第1姿勢の推定処理は、環境情報における立体形状の線分と、当該線分との対応が上記ステップS3で得られた入力画像の線分と、を比較することで、立体形状を画像中に投影した直線との誤差が最小となるような3 次元空間内の直線、撮像部の相対的な位置及び姿勢として、推定する。3次元直線L は線上の3 次元点p、単位方向ベクトルd、媒介変数k を使って、p + kd と表される。一方、直線L を含む平面の法線ベクトルn は、直線L の方向ベクトルd と垂直であるため、回転行列R と並進ベクトルt には次式が成り立つ。
なお、図5中には当該繰り返し処理は描いていないが、以下の第1実施形態及び/又は第2実施形態によって、第1姿勢の推定精度を改善すべく、ステップS1〜S4を再度(2回以上の場合を含む)繰り返してから、ステップS5へ進むようにしてもよい。
最小の誤差((式4)で得られた誤差関数の最小化値)が予め設定された閾値より大きい場合は、推定した変換係数を適用したうえで、すなわち、推定した変換係数の表す姿勢によって以上の説明における直前に推定した姿勢を置き換えたうえで、前記ステップS1の線分選別処理から当該ステップS4までを再度実行することを、当該閾値条件を満たすまで繰り返す。
当該現時点の画像に対して推定された第1姿勢で環境情報の立体形状を投影した画像(前述と同様に当該第1姿勢が画像上でオクルージョン等を反映することでどう見えるか再現したもの)において見えている線分と、直前の姿勢推定の画像において見えていた線分(推定された第2姿勢を投影して得られる線分)と、を比較し、以下[1],[2]のいずれか、または[1],[2]の両者に該当する場合、第1実施形態と同様に推定した変換係数を適用したうえで、ステップS1からステップS4までを再度実行する。
[2]現在見えている線分の中に、直前には見えていなかった線分がある場合
点対応処理は、入力画像と過去画像において、本来同一の線分上の対応関係にある点を組み合わせる。線分が隠蔽(設定した立体形状同士間での隠蔽と、その他の原因による隠蔽とを含む)によって途切れたり、前記ステップS1の線分検出処理が反射光等によって正確に検出できない場合は、3 次元上の同一線分が2 次元上で複数の線分に見かけ上分離されているか、あるいは同一線分の一部分のみしか検出されていない。
第二の姿勢推定処理は、前記ステップS5で求めた入力画像(時刻T=n)における点xn と直前の画像(時刻T=n−1)における点xn―1 との組み合わせから姿勢を推定する。当該位置関係を模式的に図9に示す。図9にてL, p, d, n等は(式1)〜(式4)のそれに対応する。(ただし、nについては法線nと時刻インデクスT=nとを併用している。)
[特許文献3] K. Kanatani and Y. Sugaya, "Compact fundamental matrix computation," IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications, Vol. 2, pp. 59-70, 23 2010.
Claims (11)
- 撮像対象を撮像した画像を得る撮像部を有する情報端末装置であって、
所定時点における画像内に写っている所定物体に対して重ね合わせて一致させるための、所定の立体形状を前記撮像部に対して所定の姿勢で配置する情報を環境情報として受け取る設定部と、
前記所定時点以降の画像内に写っている前記所定物体の前記撮像部に対する姿勢を、当該画像から検出した線分と、前記環境情報における所定の立体形状における面同士の境界線及び/又は稜線からなる特徴線と、に基づいて、前記所定の姿勢からの変動分として推定する推定部と、
情報を表示する表示部と、前記表示部で表示する情報を記憶する表示データベースと、前記表示データベースから読み出して前記表示部で表示する情報を、前記推定された姿勢に応じて制御する制御部と、を備えることを特徴とする情報端末装置。 - 前記推定部が、
前記画像から線分を検出し、当該検出した線分と、前記環境情報における所定の立体形状の特徴線と、の対応関係を求め、対応する線分同士の配置関係に基づいて第1姿勢を推定する第1姿勢推定部と、
前記第1姿勢にて前記環境情報における所定の立体形状を前記撮像部の撮像面へ投影した際の線分上の所定の点に対応する点を前記画像から検出し、当該検出された各点と、当該各点に対応する前記環境情報における所定の立体形状の特徴線上の各点と、の対応関係を求め、対応する点同士の配置関係に基づいて第2姿勢を推定し、前記所定の姿勢からの変動分となす第2姿勢推定部と、を含むことを特徴とする請求項1に記載の情報端末装置。 - 前記第2姿勢推定部が、前記線分上の所定の点として、線分の端点を採用することを特徴とする請求項2に記載の情報端末装置。
- 前記第1姿勢推定部が、前記検出した線分の中から、線分の長さ、線分の密度及び線分の近傍領域の色変化、のうち少なくとも1つに関する所定条件を満たすものを前記特徴線の候補として選別したうえで、前記対応関係を求めることを特徴とする請求項2または3に記載の情報端末装置。
- 前記推定部は、所定間隔毎に前記姿勢を推定し、
前記第1姿勢推定部は、現時点の画像に対する前記第1姿勢を推定するに際して、直近の過去時点に対して前記推定された第2姿勢を利用し、
前記直近の過去時点にて推定された第2姿勢にて前記前記環境情報における所定の立体形状を前記撮像部の撮像面へ投影した際の線分上の点を中心とする、当該直近の過去時点の画像における小領域に類似する小領域を、前記現時点の画像内から探索することによって、前記対応関係を求めることを特徴とする請求項2ないし4のいずれかに記載の情報端末装置。 - 前記第1姿勢推定部は、前記探索するに際して、類似度が所定の閾値条件を満たす小領域のうち、前記投影して得られた小領域との距離が最短となる小領域を探索結果となすことを特徴とする請求項5に記載の情報端末装置。
- 前記第1姿勢推定部は、前記探索するに際して、前記直近の過去時点にて推定された第2姿勢にて前記環境情報における所定の立体形状を前記撮像部の撮像面へ投影した際の線分上の点を中心とする、当該直近の過去時点における小領域であって、かつ、当該投影された所定の立体形状の占める前景に属する小領域に類似する小領域を、前記現時点の画像内から探索することを特徴とする請求項5または6に記載の情報端末装置。
- 前記第1姿勢推定部は、前記投影した線分の各々につき、当該線分に対応する各小領域が、前記探索した小領域に最も近い前記現時点の画像内の前記検出された線分に投票することによって、最多票を獲得した線分を対応線分となすことで、前記対応関係を求めることを特徴とする請求項5ないし7のいずれかに記載の情報端末装置。
- 前記第1姿勢推定部は、前記投票するに際して、前記探索した小領域に最も近い前記現時点の画像内の前記検出された線分に対する票のうち、当該小領域と当該線分との距離が所定基準を満たして長い場合の票を無効票となすことを特徴とする請求項8に記載の情報端末装置。
- 前記第1姿勢推定部は、前記投票するに際して、前記最多票を獲得した線分であっても、当該最多票の当該投票母数に対する割合が所定条件を満たして小さい場合には、前記対応線分が見つからなかったと判断することを特徴とする請求項8または9に記載の情報端末装置。
- 前記制御部が、前記推定された姿勢における前記所定の立体形状によって生じるオクルージョンを反映したうえで、前記表示部で表示する情報を制御することを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の情報端末装置。
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