JP6066234B2

JP6066234B2 - Die cushion force control method and die cushion device

Info

Publication number: JP6066234B2
Application number: JP2015200929A
Authority: JP
Inventors: 泰幸河野; 忠博近藤; 師文土田; 実曽武川
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2015-10-09
Filing date: 2015-10-09
Publication date: 2017-01-25
Anticipated expiration: 2033-04-11
Also published as: JP2016005850A

Description

本発明はダイクッション力制御方法及びダイクッション装置に係り、特にダイクッション力制御開始時のダイクッション力の振動を抑制する技術に関する。 The present invention relates to a die cushion force control method and a die cushion device, and more particularly to a technique for suppressing vibration of a die cushion force at the start of die cushion force control.

従来、サーボモータやサーボ弁を使用して構成された、サーボダイクッション装置を使用して、ダイクッション力を制御する場合、金（上）型−材料−ブランクホルダ−クッションピン等を介して、プレス機械のスライドとクッションパッドとが衝突してダイクッション力制御が開始される時点では、過度応答により、ダイクッション力が、ダイクッション力指令値（設定力）より、大きくなったり（オーバーシュートしたり）、小さくなったり（アンダーシュートしたり）する振動問題が発生していた。 Conventionally, when controlling the die cushion force using a servo die cushion device configured using a servo motor or servo valve, via a gold (upper) mold-material-blank holder-cushion pin, etc. When the die cushion force control starts when the slide of the press machine collides with the cushion pad, the die cushion force becomes larger than the die cushion force command value (setting force) due to an excessive response (overshoot). Or vibration problems that have become smaller (undershoot).

この振動問題は、ダイクッション装置の性能や負荷条件次第で生じるものとして、殆どの場合、回避不能とされて（諦められて）いた。その結果、オーバーシュートにより材料が破断したり、アンダーシュートにより、絞り皺が生じたりする問題が多発していた。 In most cases, this vibration problem has been considered to occur depending on the performance of the die cushion device and the load conditions. As a result, there are many problems that the material breaks due to overshoot, or that squeezing occurs due to undershoot.

特許文献１には、スライドとクッションパッドとの衝突後に振動するダイクッション力を、迅速に所望の値に収束させるサーボダイクッションの制御装置が記載されている。このサーボダイクッションの制御装置は、最初の大きなオーバーシュートの後に生じるアンダーシュートや、その次に再び生じる最初より小さいアンダーシュート等を抑制すべく、最初のオーバーシュートの極大点に到達したときの力検出値を初期値とし、設定ダイクッション力（第１力指令値）まで減少する第２力指令値を作成し、最初のオーバーシュートの極大点に到達すると、力指令値を第１力指令値から第２力指令値に切り替えるようにしている。即ち、スライドとダイクッションとの衝突時にオーバーシュートが発生してしまうような条件において、力検出値の極大点到達前後で力指令値を切替えることにより、オーバーシュート後の力の応答性を向上させるようにしている。 Patent Document 1 describes a servo die cushion control device that quickly converges a die cushion force that vibrates after a collision between a slide and a cushion pad to a desired value. This servo die cushion control unit is designed to reduce the force when the maximum point of the first overshoot is reached in order to suppress the undershoot that occurs after the first large overshoot or the smaller undershoot that occurs next. The second force command value that decreases to the set die cushion force (first force command value) is created with the detected value as the initial value. When the first overshoot maximum point is reached, the force command value is changed to the first force command value. To the second force command value. That is, under the condition that overshoot occurs at the time of collision between the slide and the die cushion, the force command value is switched before and after reaching the maximum point of the force detection value, thereby improving the response of the force after overshoot. I am doing so.

特開２０１０−１８８３６３号公報JP 2010-188363 A

特許文献１に記載の発明は、上記振動問題を解決する手段として合理的なものとは考えられない。何故ならば、第一に、特許文献１に記載の発明は、スライドとダイクッションパッドとの衝突後に発生する最初の大きなオーバーシュート後のダイクッション力の応答性の向上を図るものであり、最も大きなダイクッション力偏差となる（指令力と乖離する）大きなオーバーシュートには、無効である（最初の大きなオーバーシュート自体を抑制することができない）。 The invention described in Patent Document 1 is not considered reasonable as a means for solving the above vibration problem. This is because, firstly, the invention described in Patent Document 1 aims to improve the responsiveness of the die cushion force after the first large overshoot that occurs after the collision between the slide and the die cushion pad. It is ineffective for a large overshoot that causes a large die cushion force deviation (separates from the command force) (the first large overshoot itself cannot be suppressed).

第二に、大きなオーバーシュートが発生した段階（時点）で、第２力指令を生成し、第２力指令に基づいてダイクッション力を制御することにより、次に生じるアンダーシュート等を抑制する狙いには、動的な挙動の概念が欠如している。つまり、最初のオーバーシュートの極大点に到達した時点で、力指令値を第１力指令値から第２力指令値に変更しても、第２力指令値の出力時点から対応するダイクッション力に至るまで応答遅れ（動特性）が生じる為、ダイクッション力は当初の第１力指令値（設定ダイクッション力）に対して応答しかけており、第１力指令値に対して、最初の大きなオーバーシュートの反動で勢いよくアンダーシュートする。その時点で始めて、（第１力指令値より大きい）第２力指令値の影響が作用し、再び大きくオーバーシュートする。つまり、最初のオーバーシュート発生時に力指令値を切り換えても時既に遅しとなって、なお収束に時間を要する。 Secondly, the second force command is generated at the stage (time point) when a large overshoot occurs, and the die cushion force is controlled based on the second force command, thereby suppressing the next undershoot or the like. Lacks the concept of dynamic behavior. That is, even when the force command value is changed from the first force command value to the second force command value when the first overshoot maximum point is reached, the corresponding die cushion force from the output point of the second force command value. Since the response delay (dynamic characteristics) occurs until the pressure reaches, the die cushion force is responding to the initial first force command value (set die cushion force), and the first large force command value is larger than the first force command value. Undershoot vigorously with the reaction of overshoot. Only at that time, the influence of the second force command value (which is greater than the first force command value) acts and overshoots again greatly. That is, even if the force command value is switched when the first overshoot occurs, the time is already delayed, and it still takes time to converge.

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、スライドとクッションパッドとの衝突後に発生するダイクッション力の振動、特に最初の大きなオーバーシュートやアンダーシュートを簡単に、かつ安価な装置で抑制することができるダイクッション力制御方法及びダイクッション装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and suppresses vibration of the die cushion force generated after the collision between the slide and the cushion pad, in particular, the first large overshoot and undershoot with a simple and inexpensive device. An object of the present invention is to provide a die cushion force control method and a die cushion device that can be used.

上記目的を達成するために本発明の一の態様に係る発明は、プレス機械のスライドがダイクッションに衝突するスライド衝突前にはダイクッション力指令を出力せず、スライド衝突時点から予め設定されたダイクッション力指令値を出力し、前記ダイクッション力指令値に基づいてクッションパッドにダイクッション力を発生させるダイクッション力制御方法であって、前記ダイクッション力指令値としてステップ状の目標ダイクッション力指令値としたときに発生するダイクッション力の最初のオーバーシュートを抑制すべく、前記スライド衝突時点に前記目標ダイクッション力指令値以上のダイクッション力指令値を出力し、続いて、前記目標ダイクッション力指令値よりも小さいダイクッション力指令値になるように連続的又は段階的に低下させたダイクッション力指令値を出力し、その後、前記目標ダイクッション力指令値になるように連続的又は段階的に上昇するダイクッション力指令値を出力することを特徴としている。 In order to achieve the above object, the invention according to one aspect of the present invention does not output a die cushion force command before a slide collision in which the slide of the press machine collides with the die cushion, and is preset from the time of the slide collision. A die cushion force control method for outputting a die cushion force command value and generating a die cushion force on a cushion pad based on the die cushion force command value, wherein the stepped target die cushion force is used as the die cushion force command value. In order to suppress the first overshoot of the die cushion force that occurs when the command value is set, a die cushion force command value that is equal to or greater than the target die cushion force command value is output at the time of the slide collision, and then the target die cushion is output. Continuous or stepwise so that the die cushion force command value is smaller than the cushion force command value Outputs die cushion force command value is lowered, then, is characterized by outputting a die cushion force command value to increase the target die cushion force commanded continuously so that the value or stepwise.

本発明の一の態様によれば、最初に（プレス機械のスライドとダイクッション装置のクッションパッドとの衝突時に）、目標ダイクッション力指令値以上のダイクッション力指令値を出力する。ダイクッション力の立ち上がりを速くするためである。続いて、目標ダイクッション力指令値よりも小さいダイクッション力指令値になるように連続的又は段階的に低下させたダイクッション力指令値を出力し、最初のオーバーシュートを抑制するようにしている。また、最初のオーバーシュートを抑制することで、最初のアンダーシュートも抑制することができる。その後、目標ダイクッション力指令値になるように連続的又は段階的に上昇するダイクッション力指令値を出力する。即ち、従来のステップ状の目標ダイクッション力指令値を与えるのではなく、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力発生に至るまでの応答遅れを考慮し、理想応答のダイクッション力（スライドとクッションパッドとの衝突後に発生するダイクッション力の振動、特に最初の大きなオーバーシュートやアンダーシュートが抑制されたダイクッション力）が得られるように、ダイクッション力指令値を工夫して与えるようにしている。 According to one aspect of the present invention, first, a die cushion force command value equal to or greater than the target die cushion force command value is output (at the time of a collision between the slide of the press machine and the cushion pad of the die cushion device). This is to speed up the rise of the die cushion force. Subsequently, a die cushion force command value that is continuously or stepwise lowered so as to become a die cushion force command value smaller than the target die cushion force command value is output to suppress the first overshoot. . Further, by suppressing the first overshoot, the first undershoot can also be suppressed. Thereafter, the die cushion force command value that rises continuously or stepwise so as to become the target die cushion force command value is output. That is, instead of giving the conventional step-shaped target die cushion force command value, considering the response delay from the time when the die cushion force command value is output until the die cushion force is generated, an ideal response die cushion force (slide The die cushion force command value should be devised so that vibration of the die cushion force generated after the collision with the cushion pad, especially the die cushion force with the first large overshoot and undershoot suppressed, can be obtained. ing.

本発明の他の態様に係るダイクッション力制御方法において、プレス機械の第１のプレス加工期間中に第１のダイクッション力指令値を、前記ダイクッション力指令値として出力する工程と、前記出力された第１のダイクッション力指令値に基づいて制御された前記クッションパッドに発生する第１のダイクッション力を検出する工程と、前記出力された第１のダイクッション力指令値と前記検出された第１のダイクッション力とに基づいて、前記第１のダイクッション力指令値の出力時点から前記第１のダイクッション力に至る応答特性の逆特性を演算する工程と、オーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表される理想応答の第２のダイクッション力を設定する工程と、前記理想応答のダイクッション力と前記逆特性とに基づいて第２のダイクッション力指令値を算出する工程と、プレス機械の第１のプレス加工期間経過の後の第２のプレス加工期間中に、前記算出した第２のダイクッション力指令を前記ダイクッション力指令値として出力する工程と、を含んでいる。 In the die cushion force control method according to another aspect of the present invention, a step of outputting a first die cushion force command value as the die cushion force command value during a first press working period of a press machine, and the output Detecting a first die cushion force generated in the cushion pad controlled based on the first die cushion force command value, and detecting the detected first die cushion force command value and the detected first die cushion force command value. A step of calculating a reverse characteristic of a response characteristic from the output point of the first die cushion force command value to the first die cushion force based on the first die cushion force, and overshoot and undershoot Based on the step of setting the second die cushion force of the ideal response represented by the waveform having no noise and the die cushion force of the ideal response and the reverse characteristic And calculating the second die cushion force command value during the second press working period after the first press working period of the press machine. And outputting as a cushion force command value.

本発明の他の態様によれば、プレス機械の第１のプレス加工期間中に出力された第１のダイクッション力指令値と、該第１のダイクッション力指令値に基づいて制御されたクッションパッドに発生する第１のダイクッション力とに基づいて、第１のダイクッション力指令値の出力時点から第１のダイクッション力に至る応答特性の逆特性を演算する。尚、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性は、負荷条件が一定の場合には一定の応答特性を示し、その逆特性も一定の特性を示す。そして、理想応答の第２のダイクッション力と前記演算した逆特性とに基づいて、前記理想応答の第２のダイクッション力を得るための第２のダイクッション力指令値（理想応答のダイクッション力が得られる理想的なダイクッション力指令値）を算出するようにしている。このようにして算出した理想的なダイクッション力指令値を指令値として与えることにより、ダイクッション力のオーバーシュートやアンダーシュートを簡単に、かつ安価な装置で抑制することができる。 According to another aspect of the present invention, the first die cushion force command value output during the first press working period of the press machine and the cushion controlled based on the first die cushion force command value Based on the first die cushion force generated in the pad, the inverse characteristic of the response characteristic from the output point of the first die cushion force command value to the first die cushion force is calculated. Note that the response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force shows a constant response characteristic when the load condition is constant, and its reverse characteristic also shows a constant characteristic. Then, based on the second die cushion force having an ideal response and the calculated reverse characteristic, a second die cushion force command value (ideal die cushion having an ideal response) for obtaining the second die cushion force having the ideal response is obtained. The ideal die cushion force command value) for obtaining a force is calculated. By giving the ideal die cushion force command value calculated in this way as the command value, overshoot and undershoot of the die cushion force can be easily suppressed with an inexpensive device.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力制御方法において、前記逆特性を演算する工程は、前記出力された第１のダイクッション力指令値と前記検出された第１のダイクッション力とに基づいて前記第１のダイクッション力指令値の出力時点から前記第１のダイクッション力に至る応答特性を、伝達関数を使用して同定する工程と、前記同定した伝達関数の逆特性を演算する工程と、を含んでいる。 In the die cushion force control method according to still another aspect of the present invention, the step of calculating the reverse characteristic includes the output first die cushion force command value and the detected first die cushion force. Based on the step of identifying a response characteristic from the output point of the first die cushion force command value to the first die cushion force using a transfer function, and calculating the inverse characteristic of the identified transfer function And a process.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力制御方法において、前記理想応答の第２のダイクッション力は、前記検出された第１のダイクッション力を近似したダイクッション力であって、前記第１のダイクッション力に含まれるオーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表されたダイクッション力であることが好ましい。即ち、理想応答の第２のダイクッション力は、通常のダイクッション力指令値の応答に沿った（同程度の、現実的な）応答性を有し、かつオーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表されるものが好ましい。 In the die cushion force control method according to still another aspect of the present invention, the second die cushion force of the ideal response is a die cushion force approximating the detected first die cushion force, It is preferable that the die cushion force is represented by a waveform having no overshoot and undershoot included in one die cushion force. In other words, the second die cushion force having an ideal response has a response that is in line with the response of the normal die cushion force command value (similar and realistic) and has no overshoot and undershoot. Those represented are preferred.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力制御方法において、前記プレス機械の第１のプレス加工期間は、試し打ち期間、又は１ないし複数のプレスサイクルの加工期間である。新規の材料や金型によるプレス加工時には試し打ちは必ず行われるため、この試し打ち期間に出力した第１のダイクッション力指令値と第１のダイクッション力を収集して応答特性を同定することができる。また、前回の１又は複数のプレスサイクルの加工期間に第１のダイクッション力指令値と第１のダイクッション力を収集し、その結果を次回のプレスサイクルでのダイクッション力指令値の算出に使用してもよい。 In the die cushion force control method according to still another aspect of the present invention, the first press processing period of the press machine is a trial hitting period or a processing period of one or more press cycles. Since trial strikes are always performed during press processing with new materials and dies, the response characteristics are identified by collecting the first die cushion force command value and the first die cushion force output during this trial strike period. Can do. Also, the first die cushion force command value and the first die cushion force are collected during the processing period of the previous press cycle or a plurality of press cycles, and the result is used to calculate the die cushion force command value in the next press cycle. May be used.

本発明の更に他の態様に係る発明は、クッションパッドを支持し、該クッションパッドにダイクッション力を発生させるダイクッション力発生器と、プレス機械のスライドがダイクッションに衝突するスライド衝突前にはダイクッション力指令を出力せず、スライド衝突時点からダイクッション力指令値を出力するダイクッション力指令器と、前記ダイクッション力指令器から出力されるダイクッション力指令値に基づいて、前記ダイクッション力が前記ダイクッション力指令値に対応するダイクッション力になるように前記ダイクッション力発生器を制御するダイクッション力制御器と、を備えたダイクッション装置において、前記ダイクッション力指令器は、前記ダイクッション力指令値としてステップ状の目標ダイクッション力指令値としたときに発生するダイクッション力の最初のオーバーシュートを抑制すべく、前記目標ダイクッション力指令値以上のダイクッション力指令値を前記スライド衝突時点に出力し、続いて、前記目標ダイクッション力指令値よりも小さいダイクッション力指令値になるように連続的又は段階的に低下させたダイクッション力指令値を出力し、その後、前記目標ダイクッション力指令値になるように連続的又は段階的に上昇するダイクッション力指令値を出力することを特徴としている。 The invention according to yet another aspect of the present invention includes a die cushion force generator that supports a cushion pad and generates a die cushion force on the cushion pad, and before the slide collision that the slide of the press machine collides with the die cushion. A die cushion force command device that outputs a die cushion force command value from the time of a slide collision without outputting a die cushion force command, and the die cushion based on the die cushion force command value output from the die cushion force command device A die cushion force controller that controls the die cushion force generator so that the force becomes a die cushion force corresponding to the die cushion force command value, wherein the die cushion force commander includes: Step-shaped target die cushion force command value as the die cushion force command value In order to suppress the first overshoot of the die cushion force that occurs when the die cushion force is generated, a die cushion force command value that is equal to or greater than the target die cushion force command value is output at the time of the slide collision, and then the target die cushion force command A die cushion force command value that is continuously or stepwise lowered so as to become a die cushion force command value smaller than the value is output, and then continuously or stepwise so as to become the target die cushion force command value. The ascending die cushion force command value is output.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、オーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表される理想応答のダイクッション力が設定されるダイクッション力設定器と、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性の逆特性が設定される逆特性設定器と、を備え、前記ダイクッション力指令器は、前記設定された理想応答のダイクッション力と前記設定された逆特性とに基づいて演算した値、又はその値の近似値をダイクッション力指令値として出力するようにしている。これにより、装置の応答特性を考慮した、理想応答のダイクッション力を得るためのダイクッション力指令値を出力することができる。 In a die cushion device according to still another aspect of the present invention, a die cushion force setting device for setting an ideal response die cushion force represented by a waveform without overshoot and undershoot, and output of a die cushion force command value An inverse characteristic setting device in which an inverse characteristic of the response characteristic from the time point to the die cushion force is set, and the die cushion force commander is configured to have the set ideal response die cushion force and the set inverse characteristic. A value calculated based on the above or an approximate value of the value is output as a die cushion force command value. Thereby, it is possible to output a die cushion force command value for obtaining an ideal response die cushion force in consideration of the response characteristics of the apparatus.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記ダイクッション力指令器は、前記ダイクッション力指令値を特定するための複数の設定項目を手動で設定する手動設定器を有し、該手動設定器により設定された複数の設定項目に基づいて前記ダイクッション力指令値を出力することが好ましい。 In the die cushion device according to still another aspect of the present invention, the die cushion force command device has a manual setting device for manually setting a plurality of setting items for specifying the die cushion force command value, The die cushion force command value is preferably output based on a plurality of setting items set by a manual setting device.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、オーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表される理想応答のダイクッション力が設定されるダイクッション力設定器と、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性の逆特性が設定される逆特性設定器と、前記ダイクッション力設定器に設定された理想応答のダイクッション力と前記逆特性設定器に設定された逆特性とに基づいて演算した値、又はその値の近似値を示す波形又は数値を、前記ダイクッション力指令器に設定すべきダイクッション力指令値として可視化出力する出力器と、を備えることが好ましい。 In a die cushion device according to still another aspect of the present invention, a die cushion force setting device for setting an ideal response die cushion force represented by a waveform without overshoot and undershoot, and output of a die cushion force command value Reverse characteristic setter that sets reverse characteristic of response characteristic from time to die cushion force, ideal response die cushion force set in die cushion force setter and reverse characteristic set in reverse characteristic setter And an output device that visualizes and outputs a value or a waveform or numerical value indicating an approximate value of the value as a die cushion force command value to be set in the die cushion force command device.

本発明の更に他の態様によれば、前記出力器から理想的なダイクッション力指令値を可視化出力したため、操作者はその出力結果を参照して、手動設定器により理想的なダイクッション力指令値を特定するための複数の設定項目を設定することができる。尚、理想的なダイクッション力指令値は、理想応答のダイクッション力と、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性の逆特性とに基づいて算出することができる。また、前記出力器は、例えば、理想的なダイクッション力指令値を示す波形や数値を表示し又は印刷するモニタ又はプリンタである。 According to still another aspect of the present invention, since an ideal die cushion force command value is visualized and output from the output device, the operator refers to the output result and performs an ideal die cushion force command using a manual setting device. A plurality of setting items for specifying a value can be set. The ideal die cushion force command value can be calculated based on the ideal response die cushion force and the inverse characteristic of the response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force. The output device is, for example, a monitor or printer that displays or prints a waveform or a numerical value indicating an ideal die cushion force command value.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、オーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表される理想応答のダイクッション力が設定されるダイクッション力設定器と、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性の逆特性が設定される逆特性設定器と、を備え、前記ダイクッション力指令器は、前記設定された理想応答のダイクッション力と前記設定された逆特性とに基づいて演算した値、又はその値の近似値をダイクッション力指令値として出力することが好ましい。 In a die cushion device according to still another aspect of the present invention, a die cushion force setting device for setting an ideal response die cushion force represented by a waveform without overshoot and undershoot, and output of a die cushion force command value An inverse characteristic setting device in which an inverse characteristic of the response characteristic from the time point to the die cushion force is set, and the die cushion force commander is configured to have the set ideal response die cushion force and the set inverse characteristic. It is preferable to output a value calculated based on the above or an approximate value of the value as a die cushion force command value.

本発明の更に他の態様によれば、前記ダイクッション力設定器において、理想応答のダイクッション力が設定されると、前記ダイクッション力指令器は、自動的に理想的なダイクッション力指令値を演算して出力することができる。 According to still another aspect of the present invention, when an ideal response die cushion force is set in the die cushion force setting device, the die cushion force command device automatically sets an ideal die cushion force command value. Can be calculated and output.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、ステップ状の目標ダイクッション力指令値が設定される目標ダイクッション力設定器と、前記設定された目標ダイクッション力指令値に基づいて理想応答のダイクッション力を生成するダイクッション力生成器と、を備え、前記ダイクッション力設定器は、前記ダイクッション力生成器により生成された理想応答のダイクッション力が設定される。操作者は、従来と同様のダイクッション力指令値（目標ダイクッション力を示すステップ状の目標ダイクッション力指令値）を設定すると、設定された目標ダイクッション力指令値に基づいて理想応答のダイクッション力が生成され、この理想応答のダイクッション力が前記ダイクッション力設定器に設定される。尚、このようにして理想応答のダイクッション力が設定されると、この理想応答のダイクッション力を得るための理想的なダイクッション力指令値が演算されて出力される。 In a die cushion device according to still another aspect of the present invention, a target die cushion force setting device in which a step-like target die cushion force command value is set, and an ideal response based on the set target die cushion force command value A die cushion force generator for generating the die cushion force, and the die cushion force setting device is set with the die cushion force of the ideal response generated by the die cushion force generator. When the operator sets the same die cushion force command value as the conventional one (step-shaped target die cushion force command value indicating the target die cushion force), an ideal response die die is set based on the set target die cushion force command value. A cushion force is generated, and this ideal response die cushion force is set in the die cushion force setting device. When an ideal response die cushion force is set in this manner, an ideal die cushion force command value for obtaining the ideal response die cushion force is calculated and output.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記ダイクッション力指令器から出力されるダイクッション力指令値に基づいて前記クッションパッドに発生するダイクッション力を検出するダイクッション力検出器を備え、前記ダイクッション力設定器は、前記ダイクッション力検出器により検出されたダイクッション力に近似したダイクッション力であって、少なくとも最初のオーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表されるダイクッション力を、理想応答のダイクッション力として自動的に設定することが好ましい。前記ダイクッション力検出器によりダイクッション力指令値に対する応答結果であるダイクッション力が検出され、この検出結果から少なくとも最初のオーバーシュート及びアンダーシュートの無い波形で表される理想応答のダイクッション力を自動的に設定するようにしている。 In the die cushion device according to still another aspect of the present invention, a die cushion force detector for detecting a die cushion force generated in the cushion pad based on a die cushion force command value output from the die cushion force command device. The die cushion force setting device is a die cushion force approximate to the die cushion force detected by the die cushion force detector, and is represented by a waveform having no at least an initial overshoot and undershoot. Preferably, the force is automatically set as an ideal response die cushion force. The die cushion force detector detects the die cushion force, which is a response result to the die cushion force command value. From this detection result, the die cushion force with an ideal response represented by a waveform without at least the first overshoot and undershoot is obtained. It is set automatically.

本発明の更に他の態様に係るダイクッション装置において、前記ダイクッション力指令器から出力されるダイクッション力指令値に基づいて前記クッションパッドに発生するダイクッション力を検出するダイクッション力検出器と、前記出力されたダイクッション力指令値と前記検出されたダイクッション力とに基づいて前記ダイクッション力指令値の出力時点から前記ダイクッション力に至る応答特性を示す伝達関数を測定する伝達関数測定器と、前記測定した伝達関数の逆特性を算出する逆特性算出器と、を備え、前記逆特性設定器は、前記逆特性算出器により算出された逆特性が自動的に設定されることが好ましい。 In the die cushion device according to still another aspect of the present invention, a die cushion force detector that detects a die cushion force generated in the cushion pad based on a die cushion force command value output from the die cushion force command device; , A transfer function measurement for measuring a transfer function indicating a response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force based on the output die cushion force command value and the detected die cushion force And an inverse characteristic calculator for calculating an inverse characteristic of the measured transfer function, wherein the inverse characteristic setter is configured to automatically set the inverse characteristic calculated by the inverse characteristic calculator. preferable.

本発明によれば、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力発生に至るまでの応答遅れを考慮した、理想的なダイクッション力指令値を出力するようにしたため、理想応答のダイクッション力（スライドとクッションパッドとの衝突後に発生するダイクッション力の振動、特に最初の大きなオーバーシュートやアンダーシュートが抑制されたダイクッション力）を、ダイクッション力指令値を工夫するだけで簡単に得ることができ、また、安価な装置で理想応答のダイクッション力を発生させることができる。 According to the present invention, since the ideal die cushion force command value is output in consideration of the response delay from the output point of the die cushion force command value to the generation of the die cushion force, the ideal die cushion force is output. (Die cushion force vibration that occurs after the collision between the slide and the cushion pad, especially die cushion force with the first large overshoot and undershoot suppressed) is obtained simply by devising the die cushion force command value. In addition, the die cushion force with an ideal response can be generated with an inexpensive device.

図１は本発明に係るダイクッション装置の実施の形態を示す構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a die cushion device according to the present invention. 図２は図１に示したダイクッション制御装置の制御要素を示すブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram showing control elements of the die cushion control device shown in FIG. 図３（ａ）及び（ｂ）は、それぞれスライド位置、ダイクッション位置、及び従来のダイクッション力指令値及びダイクッション力応答を示す波形図である。3A and 3B are waveform diagrams showing a slide position, a die cushion position, a conventional die cushion force command value, and a die cushion force response, respectively. 図４は、ダイクッション力制御方法の第１の実施形態を説明するために用いたダイクッション力指令値を示す波形図である。FIG. 4 is a waveform diagram showing a die cushion force command value used for explaining the first embodiment of the die cushion force control method. 図５（ａ）及び（ｂ）は、それぞれスライド位置、ダイクッション位置、及び第１の実施形態に係るダイクッション力指令値及びダイクッション力応答を示す波形図である。FIGS. 5A and 5B are waveform diagrams showing a slide position, a die cushion position, and a die cushion force command value and a die cushion force response according to the first embodiment, respectively. 図６は、ダイクッション力制御方法の第２の実施形態を説明するために用いたダイクッション力指令値を示す波形図である。FIG. 6 is a waveform diagram showing a die cushion force command value used to explain the second embodiment of the die cushion force control method. 図７（ａ）及び（ｂ）は、それぞれスライド位置、ダイクッション位置、及び第２の実施形態に係るダイクッション力指令値及びダイクッション力応答を示す波形図である。FIGS. 7A and 7B are waveform diagrams showing a slide position, a die cushion position, and a die cushion force command value and a die cushion force response according to the second embodiment, respectively. 図８（ａ）及び（ｂ）は、ダイクッション圧指令からダイクッション圧に至る２次遅れ要素の伝達関数及び同定された２次遅れ要素の伝達関数を示す図である。FIGS. 8A and 8B are diagrams showing a transfer function of a second-order lag element and a transfer function of the identified second-order lag element from the die cushion pressure command to the die cushion pressure. 図９（ａ）及び（ｂ）は、それぞれスライド位置、ダイクッション位置、及び従来のダイクッション力指令値及び実際のダイクッション力応答とダイクッション力応答２次近似を示す波形図である。FIGS. 9A and 9B are waveform diagrams showing a slide position, a die cushion position, a conventional die cushion force command value, an actual die cushion force response, and a second approximation of the die cushion force response, respectively. 図１０は、ダイクッション力の理想的な応答を説明するために用いた波形図である。FIG. 10 is a waveform diagram used for explaining an ideal response of the die cushion force. 図１１は、実際の応答に対して、理想的に（非現実的に）２次遅れ要素で近似した伝達関数を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a transfer function approximated by a second-order lag element ideally (unrealistically) with respect to an actual response. 図１２は、ダイクッション力からダイクッション力指令値に至る逆特性の伝達関数を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a transfer function having an inverse characteristic from the die cushion force to the die cushion force command value. 図１３は、逆特性に理想応答のダイクッション力を与えたときの応答結果（値数値演算結果）を示す理想的なダイクッション力指令値の波形図である。FIG. 13 is a waveform diagram of an ideal die cushion force command value showing a response result (value numerical value calculation result) when an ideal response die cushion force is applied to the inverse characteristic. 図１４は、ダイクッション力指令器の第１の実施形態を示すブロック線図である。FIG. 14 is a block diagram showing a first embodiment of a die cushion force commander. 図１５は、ダイクッション力設定器の一例を示すブロック線図である。FIG. 15 is a block diagram illustrating an example of a die cushion force setting device. 図１６は、逆特性設定器の一例を示すブロック線図である。FIG. 16 is a block diagram illustrating an example of an inverse characteristic setting device. 図１７は、ダイクッション力指令器の第２の実施形態を示すブロック線図である。FIG. 17 is a block diagram showing a second embodiment of the die cushion force commander.

以下添付図面に従って本発明に係るダイクッション力制御方法及びダイクッション装置の好ましい実施形態について詳説する。 Preferred embodiments of a die cushion force control method and a die cushion device according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

［ダイクッション装置の構成］
図１は本発明に係るダイクッション装置の実施の形態を示す構成図である。尚、図１において、プレス機械１００は２点鎖線で示され、ダイクッション装置２００は実線で示されている。 [Configuration of die cushion device]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a die cushion device according to the present invention. In FIG. 1, the press machine 100 is indicated by a two-dot chain line, and the die cushion device 200 is indicated by a solid line.

図１に示すプレス機械１００は、ベッド１０２、コラム１０４及びクラウン１０６でフレームが構成され、スライド１１０は、コラム１０４に設けられたガイド部１０８により鉛直方向に移動自在に案内されている。スライド１１０は、図示しない駆動手段によって回転駆動力が伝達されるクランク軸１１２を含むクランク機構によって図１上で上下方向に移動させられる。 A press machine 100 shown in FIG. 1 includes a bed 102, a column 104, and a crown 106, and a slide 110 is guided by a guide portion 108 provided on the column 104 so as to be movable in the vertical direction. The slide 110 is moved in the vertical direction in FIG. 1 by a crank mechanism including a crankshaft 112 to which a rotational driving force is transmitted by driving means (not shown).

プレス機械１００のベッド１０２側には、スライド１１０の位置を検出するスライド位置検出器１１４が設けられ、クランク軸１１２には、クランク軸１１２の角速度を検出するクランク角速度検出器１１６が設けられている。 A slide position detector 114 that detects the position of the slide 110 is provided on the bed 102 side of the press machine 100, and a crank angular velocity detector 116 that detects the angular velocity of the crankshaft 112 is provided on the crankshaft 112. .

スライド１１０には上型１２０が装着され、ベッド１０２上（のボルスタ上）には下型１２２が装着されている。 An upper mold 120 is mounted on the slide 110, and a lower mold 122 is mounted on the bed 102 (on the bolster).

上型１２０と下型１２２の間には皺押さえ板２０２があり、下側が複数のクッションピン２０４を介してクッションパッド２１０で支持され、上側には材料がセットされる（接触する）。 Between the upper mold 120 and the lower mold 122, there is a heel pressing plate 202, the lower side is supported by a cushion pad 210 via a plurality of cushion pins 204, and the material is set (contacted) on the upper side.

ダイクッション装置２００は、主として上記クッションパッド２１０を支持する油圧シリンダ２２０、油圧モータ２３０、サーボモータ２４０、及びダイクッション制御装置２５０等から構成されている。 The die cushion device 200 mainly includes a hydraulic cylinder 220 that supports the cushion pad 210, a hydraulic motor 230, a servo motor 240, a die cushion control device 250, and the like.

クッションパッド２１０は、油圧シリンダ２２０によって支持され、クッションパッド２１０（あるいは油圧シリンダ・ピストンに連動する部分）には、クッションパッド２１０の位置を検出するダイクッション位置検出器２２２が設置されている。 The cushion pad 210 is supported by a hydraulic cylinder 220, and a die cushion position detector 222 that detects the position of the cushion pad 210 is installed on the cushion pad 210 (or a portion that interlocks with the hydraulic cylinder / piston).

油圧シリンダ２２０のクッション圧発生側加圧室（以下「下室」と称す）２２０ａに接続された配管２２４には、下室２２０ａの圧力を検出するダイクッション圧検出器２３２が接続されるとともに、油圧モータ２３０の一方の吐出口が接続されている。油圧モータ２３０の他方の吐出口には、タンク２２６が接続されている。 A die cushion pressure detector 232 for detecting the pressure in the lower chamber 220a is connected to the pipe 224 connected to the cushion pressure generation side pressurizing chamber (hereinafter referred to as “lower chamber”) 220a of the hydraulic cylinder 220, and One discharge port of the hydraulic motor 230 is connected. A tank 226 is connected to the other discharge port of the hydraulic motor 230.

油圧モータ２３０の回転軸には、直接又は減速機を介してサーボモータ２４０の駆動軸が接続され、サーボモータ２４０には、サーボモータ２４０の回転角速度を検出するためのモータ角速度検出器２２８が設けられている。 The drive shaft of the servo motor 240 is connected to the rotation shaft of the hydraulic motor 230 directly or via a speed reducer. The servo motor 240 is provided with a motor angular velocity detector 228 for detecting the rotation angular velocity of the servo motor 240. It has been.

［ダイクッション圧制御の原理］
ダイクッション力は、油圧シリンダ２２０の下室２２０ａの圧力とシリンダ面積の積で表すことができるため、ダイクッション力を制御することは、油圧シリンダ２２０の下室２２０ａの圧力を制御することを意味する。 [Principle of die cushion pressure control]
Since the die cushion force can be expressed by the product of the pressure in the lower chamber 220a of the hydraulic cylinder 220 and the cylinder area, controlling the die cushion force means controlling the pressure in the lower chamber 220a of the hydraulic cylinder 220. To do.

いま、油圧シリンダ・ダイクッション圧発生側断面積：ａ
油圧シリンダ・ダイクッション圧発生側体積：Ｖ
ダイクッション圧：Ｐ
電動（サーボ）モータトルク：Ｔ
サーボモータの慣性モーメント：Ｉ
サーボモータの粘性抵抗係数：ＤM
サーボモータの摩擦トルク：ｆM
油圧モータの押し退け容積：Ｑ
スライドから油圧シリンダピストンロッドに加わる力：Ｆ_{ｓｌｉｄｅ}
プレスに押されて発生するパッド速度：ｖ
油圧シリンダピストンロッド＋パッドの慣性質量：Ｍ
油圧シリンダの粘性抵抗係数：ＤS
油圧シリンダの摩擦力：ｆS
圧油に押されて回転するサーボモータ角速度：ω
作動油の体積弾性係数：Ｋ
比例定数：ｋ１、ｋ２
とすると、静的な挙動は（１）及び（２）式で表すことができる。 Now, hydraulic cylinder and die cushion pressure generation side cross-sectional area: a
Hydraulic cylinder / die cushion pressure generation volume: V
Die cushion pressure: P
Electric (servo) motor torque: T
Inertia moment of servo motor: I
Servo motor viscous resistance coefficient: DM
Servo motor friction torque: fM
Hydraulic motor displacement: Q
Force applied to the hydraulic cylinder piston rod from the _slide : F _slide
Pad speed generated when pressed by the press: v
Inertial mass of hydraulic cylinder piston rod + pad: M
Viscous resistance coefficient of hydraulic cylinder: DS
Friction force of hydraulic cylinder: fS
Servo motor speed rotated by pressure oil: ω
Volumetric modulus of hydraulic oil: K
Proportional constant: k1, k2
Then, the static behavior can be expressed by equations (1) and (2).

Ｐ=∫Ｋ（（ｖ・Ａ−ｋ１Ｑ・ω）／Ｖ）ｄｔ ……（１）
Ｔ=ｋ２・ＰＱ／（２π） ……（２）
また、動的な挙動は（１）、（２）式に加えて（３）、（４）式で表すことができる。 P = ∫K ((v · A−k1Q · ω) / V) dt (1)
T = k2 · PQ / (2π) (2)
Further, dynamic behavior can be expressed by equations (3) and (4) in addition to equations (1) and (2).

ＰＡ−Ｆ＝Ｍ・ｄv／ｄｔ＋ＤS・ｖ＋ｆS ……（３）
Ｔ−ｋ２・ＰＱ／（２π）＝I・ｄω／ｄｔ＋ＤM・ω＋ｆM ……（４）
上記（１）〜（４）式が意味するもの、即ち、スライド１１０からクッションパッド２１０を介して油圧シリンダ２２０に伝わった力は、油圧シリンダ２２０の下室２２０ａを圧縮し、ダイクッション圧を発生させる。同時に、ダイクッション圧によって油圧モータ２３０を油圧モータ作用させ、この油圧モータ２３０に発生する回転軸トルクがサーボモータ２４０の駆動トルクに抗じたところで、サーボモータ２４０を回転（回生作用）させ、圧力の上昇が抑制される。結局、ダイクッション圧は、サーボモータ２４０の駆動トルクに応じて決定される。 PA-F = M.dv / dt + DS.v + fS (3)
T−k2 · PQ / (2π) = I · dω / dt + DM · ω + fM (4)
What is meant by the above formulas (1) to (4), that is, the force transmitted from the slide 110 to the hydraulic cylinder 220 via the cushion pad 210 compresses the lower chamber 220a of the hydraulic cylinder 220 and generates die cushion pressure. Let At the same time, the hydraulic motor 230 is caused to act by the die cushion pressure, and when the rotational shaft torque generated in the hydraulic motor 230 resists the drive torque of the servomotor 240, the servomotor 240 is rotated (regenerative action) to generate pressure. Rise is suppressed. Eventually, the die cushion pressure is determined according to the drive torque of the servo motor 240.

［ダイクッション制御装置］
ダイクッション制御装置２５０は、主としてダイクッション力指令器２６０、ダイクッション力制御器２７０、及び増幅器２８０を備えている。 [Die cushion control device]
The die cushion control device 250 mainly includes a die cushion force commander 260, a die cushion force controller 270, and an amplifier 280.

ダイクッション力制御器２７０には、ダイクッション力指令器２６０からダイクッション力指令値（ダイクッション圧指令値）Ｐ_ｒｅｆが加えられ、また、ダイクッション圧検出器２３２から油圧シリンダ２２０の下室２２０ａの圧力Ｐを示すダイクッション圧検出信号が加えられており、ダイクッション力制御器２７０は、これらの入力信号に基づいて演算したトルク指令値を増幅器２８０を介してサーボモータ２４０に出力する。 The die cushion force controller 270 is supplied with a die cushion force command value (die cushion pressure command value) P _ref from the die cushion force commander 260, and the lower chamber 220 a of the hydraulic cylinder 220 from the die cushion pressure detector 232. A die cushion pressure detection signal indicating the pressure P is applied, and the die cushion force controller 270 outputs a torque command value calculated based on these input signals to the servo motor 240 via the amplifier 280.

尚、ダイクッション制御装置２５０は、スライド１１０が非加工工程の領域にある場合には、クッションパッド２１０を位置制御するダイクッション位置制御状態に切り換えられ、スライド１１０が加工工程の領域にある場合には、ダイクッション力制御状態に切り換えられ、ダイクッション位置制御状態かダイクッション力制御状態かに応じて異なる制御を行うが、本例では、以下に示すようにダイクッション力制御状態における制御に関して説明する。 Note that the die cushion control device 250 is switched to a die cushion position control state in which the position of the cushion pad 210 is controlled when the slide 110 is in the non-machining process area, and when the slide 110 is in the machining process area. Is switched to the die cushion force control state and performs different control depending on whether the die cushion position control state or the die cushion force control state. In this example, the control in the die cushion force control state will be described as follows. To do.

また、ダイクッション力制御器２７０には、モータ角速度検出器２２８からサーボモータ２４０のモータ角速度ω_ｍｏｔを示す角速度信号、ダイクッション位置検出器２２２からクッションパッド２１０の位置を示すダイクッション位置検出信号が加えられており、これらの入力信号は、ダイクッション力制御状態におけるダイクッション力制御に使用される。 The die cushion force controller 270 receives an angular velocity signal indicating the motor angular velocity ω _mot of the servo motor 240 from the motor angular velocity detector 228 and a die cushion position detection signal indicating the position of the cushion pad 210 from the die cushion position detector 222. In addition, these input signals are used for die cushion force control in the die cushion force control state.

更に、本例では、油圧シリンダ２２０によりダイクッション力を発生させているが、このダイクッション力は、ダイクッション圧Ｐと油圧シリンダ２２０の下室２２０ａの断面積ａとの積に対応する。即ち、ダイクッション力は、ダイクッション圧に比例する。本例のダイクッション力指令器２６０は、ダイクッション圧指令値Ｐ_ｒｅｆを出力するが、ダイクッション力指令値に対応するものである。また、ダイクッション圧検出器２３２により検出される油圧シリンダ２２０の下室２２０ａの圧力Ｐは、ダイクッション力に対応するため、ダイクッション圧検出器２３２は、ダイクッション力検出器に相当するものである。 Furthermore, in this example, the die cushion force is generated by the hydraulic cylinder 220, but this die cushion force corresponds to the product of the die cushion pressure P and the sectional area a of the lower chamber 220a of the hydraulic cylinder 220. That is, the die cushion force is proportional to the die cushion pressure. Die cushion force command unit 260 of this example is to output the die cushion pressure command value P _ref, which corresponds to the die cushion force command value. Further, since the pressure P in the lower chamber 220a of the hydraulic cylinder 220 detected by the die cushion pressure detector 232 corresponds to the die cushion force, the die cushion pressure detector 232 corresponds to the die cushion force detector. is there.

図２は上記ダイクッション制御装置２５０の主要制御要素、主要ダイクッション装置（機構）要素、および主要負荷要素を示すブロック線図である。 FIG. 2 is a block diagram showing main control elements, main die cushion apparatus (mechanism) elements, and main load elements of the die cushion control apparatus 250.

尚、図１及び図２に示した記号の意味は、下記の通りである。 The meanings of the symbols shown in FIGS. 1 and 2 are as follows.

Ｆ_{ｓｌｉｄｅ}：スライドから受ける力（ｋＮ）
Ｐ：ダイクッション圧（ｋＰａ）
Ｐ_ｒｅｆ：ダイクッション圧指令値（ｋＰａ）
Ｊ：サーボモータとその連動部の慣性モーメント（ｋｇ／ｍ^２）
Ｄ：サーボモータとその連動部の粘性（ｋＮｍ／ｓ）
ω_ｍｏｔ：サーボモータの角速度（rad／ｓ）
ｑ：油圧モータの押し退け容積（ｍ^３／rev）
Ｑ：油圧モータの吐出油量（ｍ^３／s）
Ｑ_ｃｙｌ：油圧シリンダ押し退け油量（ｍ^３／s）
Ｋ：作動油の体積弾性係数（ｋＮ／ｍ^２）
Ｖ：圧縮容積（m^３）
ａ：油圧シリンダの下室の断面積（ｍ^２）
Ｍ：クッションパッドとその連動部質量（ｋｇ）
Ｖ_ｃｙｌ：油圧シリンダ・ピストン速度（ｍ／s）
ダイクッション装置２００では、スライド１１０の動力によって金型・皺押さえ板２０２・クッションピン２０４・クッションパッド２１０を介して油圧シリンダ２２０にダイクッション圧が発生する。この圧力（ダイクッション圧）は、ダイクッション圧指令値とダイクッション圧検出器２３２で検出されるダイクッション圧検出信号とに基づいてサーボモータ２４０のトルクを制御することによりダイクッション圧指令値になるように制御される。 F _slide : Force received from _slide (kN)
P: Die cushion pressure (kPa)
_Pref : Die cushion pressure command value (kPa)
J: Inertia moment of the servo motor and its interlocking part (kg / m ² )
D: Viscosity (kNm / s) of servo motor and its interlocking part
ω _mot : Servo motor angular velocity (rad / s)
q: Pushing displacement of hydraulic motor (m ³ / rev)
Q: Oil discharge amount of hydraulic motor (m ³ / s)
Q _cyl : Hydraulic oil displacement (m ³ / s)
K: Bulk elastic modulus of hydraulic oil (kN / m ² )
V: compression volume (m ³ )
a: Cross-sectional area of lower chamber of hydraulic cylinder (m ² )
M: Mass of cushion pad and its interlocking part (kg)
V _cyl : Hydraulic cylinder / piston speed (m / s)
In the die cushion device 200, die cushion pressure is generated in the hydraulic cylinder 220 through the mold, the collar pressing plate 202, the cushion pin 204, and the cushion pad 210 by the power of the slide 110. This pressure (die cushion pressure) is converted into the die cushion pressure command value by controlling the torque of the servo motor 240 based on the die cushion pressure command value and the die cushion pressure detection signal detected by the die cushion pressure detector 232. It is controlled to become.

即ち、ダイクッション力指令器２６０は、ダイクッション機能の開始タイミングを得るためにスライド位置検出器１１４からスライド位置信号を入力しており、この入力するスライド位置信号に基づいて、対応するダイクッション圧指令値（Ｐ_ｒｅｆ）をダイクッション力制御器２７０に出力する。ダイクッション力制御器２７０の他の入力には、ダイクッション圧検出器２３２から油圧シリンダ２２０の下室２２０ａの圧力（ダイクッション圧）Ｐを示すダイクッション圧検出信号が加えられており、ダイクッション力制御器２７０は、これらの入力信号に基づいて演算したトルク指令値を増幅器２８０を介してサーボモータ２４０に出力する。 That is, the die cushion force commander 260 receives a slide position signal from the slide position detector 114 in order to obtain the start timing of the die cushion function. Based on the input slide position signal, the die cushion pressure commander 260 The command value (P _ref ) is output to the die cushion force controller 270. Another input of the die cushion force controller 270 is a die cushion pressure detection signal indicating a pressure (die cushion pressure) P in the lower chamber 220a of the hydraulic cylinder 220 from the die cushion pressure detector 232. The force controller 270 outputs a torque command value calculated based on these input signals to the servo motor 240 via the amplifier 280.

また、サーボモータ２４０のトルク制御時に、モータ角速度検出器２２８によって検出されるモータ角速度ω_ｍｏｔを示す角速度信号は、ダイクッション圧制御における動的安定性を確保する用途に用いる。 Further, the angular velocity signal indicating the motor angular velocity ω _mot detected by the motor angular velocity detector 228 during torque control of the servo motor 240 is used for the purpose of ensuring dynamic stability in die cushion pressure control.

さて、図３は、上記構成のダイクッション装置２００において、ダイクッション力指令として、終始一定で２５００ｋＮ、ダイクッションストローク１２０ｍｍ、スライド１１０とダイクッションが衝突する（ダイクッション力制御開始）時点のスライド速度を５００ｍｍ／ｓ、衝突時のダイクッション位置は静止状態（下方に対する予備加速は無し）である条件下におけるダイクッション力制御波形を示す。比較的、過度的なダイクッション力制御開始条件下における結果である。 FIG. 3 shows the die cushion device 200 having the above-described configuration, the die cushion force command is constant 2500 kN, the die cushion stroke 120 mm, the slide speed when the slide 110 collides with the die cushion (die cushion force control start). Shows a die cushion force control waveform under the condition that the die cushion position at the time of collision is in a static state (no preliminary acceleration is applied downward). This is a result under relatively excessive conditions of starting the die cushion force control.

本制御例では、スライド１１０が静止状態のダイクッションに５００ｍｍ／ｓで衝突する影響は、（図２には示さない）ダイクッション力制御装置内で考慮し、その大部分を制御的に除去しているが、完全なものでは無く、ダイクッション力指令に対して２０％程度のオーバーシュートと１０％程度のアンダーシュートを生じている。 In this control example, the impact of the slide 110 colliding with the stationary die cushion at 500 mm / s is considered in the die cushion force control device (not shown in FIG. 2), and most of the impact is controlled and removed. However, it is not perfect, and an overshoot of about 20% and an undershoot of about 10% occur with respect to the die cushion force command.

＜ダイクッション力制御方法の第１の実施形態＞
本発明は、目標とするダイクッション力よりも実際のダイクッション力が大きくなったり（オーバーシュートしたり）、小さくなったり（アンダーシュートしたり）する振動問題を解決することにあり、特にダイクッション力制御開始時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑制することにある。 <First Embodiment of Die Cushion Force Control Method>
An object of the present invention is to solve a vibration problem that an actual die cushion force is larger (overshoot) or smaller (undershoot) than a target die cushion force. The purpose is to suppress overshoot and undershoot at the start of force control.

第１の実施形態では、同一の条件下、同一のダイクッション制御装置２５０を使用して、ダイクッション力指令の設定値のみを、図４の如く変更した。 In the first embodiment, only the set value of the die cushion force command is changed as shown in FIG. 4 using the same die cushion control device 250 under the same conditions.

図４に示す第１の実施形態のダイクッション力指令値は、ダイクッション力制御開始時の第１のスライド位置Ｘ１（衝突時）から第２のスライド位置Ｘ２の間、第１のダイクッション力指令値Ｆ１から第２のダイクッション力指令値Ｆ２まで連続的（テーパー状）に変化するダイクッション力指令値が設定され、続いて第２のスライド位置Ｘ２から第３のスライド位置Ｘ３の間、第２のダイクッション力指令値Ｆ２から第３のダイクッション力指令値Ｆ３までテーパー状に変化するダイクッション力指令値が設定され、その後、一定の第３のダイクッション力指令値Ｆ３が設定されている。 The die cushion force command value of the first embodiment shown in FIG. 4 is the first die cushion force during the period from the first slide position X1 (at the time of collision) to the second slide position X2 at the start of die cushion force control. A die cushion force command value that changes continuously (tapered) from the command value F1 to the second die cushion force command value F2 is set, and subsequently between the second slide position X2 and the third slide position X3, A die cushion force command value that changes in a taper shape from the second die cushion force command value F2 to the third die cushion force command value F3 is set, and then a constant third die cushion force command value F3 is set. ing.

尚、衝突後のクッションパッド２１０は、スライド１１０と同期して下降するため、上記スライド位置Ｘ１〜Ｘ３の替わりにダイクッション位置を使用してもよい。また、スライド位置Ｘ１〜Ｘ３の替わりに、衝突後の第１のダイクッション力指令値Ｆ１を出力する時間Ｔ１（第１の時間）、第２のダイクッション力指令値Ｆ２を出力する時間Ｔ２（第２の時間）を設定し、衝突後の経過時間に応じて第１、第２、第３ダイクッション力指令値を与えるようにしてもよい。 Since the cushion pad 210 after the collision descends in synchronization with the slide 110, the die cushion position may be used instead of the slide positions X1 to X3. Further, instead of the slide positions X1 to X3, a time T1 (first time) for outputting the first die cushion force command value F1 after the collision, a time T2 (first time) for outputting the second die cushion force command value F2 ( (Second time) may be set, and the first, second, and third die cushion force command values may be given according to the elapsed time after the collision.

図５（ｂ）には、上記のようにして設定したダイクッション力指令値と、このダイクッション力指令値により制御されたダイクッション力とが示されている。また、図５（ａ）には、スライド位置及びダイクッション位置を示す波形が示されている。 FIG. 5B shows the die cushion force command value set as described above and the die cushion force controlled by this die cushion force command value. Moreover, the waveform which shows a slide position and die-cushion position is shown by Fig.5 (a).

図５（ｂ）に示すダイクッション力指令値は、衝突時（スライド位置（１２０ｍｍ））に第１のダイクッション力指令値Ｆ１（３５００ｋＮ）が設定され、スライド位置１２０ｍｍからスライド位置（１０７ｍｍ）まで、第１のダイクッション力指令値Ｆ１（３５００ｋＮ）から第２のダイクッション力指令値Ｆ２（１４００ｋＮ）までテーパー状に変化するダイクッション力指令値が設定され、スライド位置（１０７ｍｍ）からスライド位置（９０ｍｍ）まで、第２のダイクッション力指令値Ｆ２（１４００ｋＮ）から第３のダイクッション力指令値Ｆ３（２５００ｋＮ）までテーパー状に変化するダイクッション力指令値が設定され、スライド位置（９０ｍｍ）以降、一定の第３のダイクッション力指令値Ｆ３（２５００ｋＮ）が設定されている。 The die cushion force command value shown in FIG. 5B is set to the first die cushion force command value F1 (3500 kN) at the time of collision (slide position (120 mm)), and from the slide position 120 mm to the slide position (107 mm). A die cushion force command value that changes in a taper shape from the first die cushion force command value F1 (3500 kN) to the second die cushion force command value F2 (1400 kN) is set, and the slide position (107 mm) is changed to the slide position (107 mm). 90 mm), a die cushion force command value that changes in a taper shape from the second die cushion force command value F2 (1400 kN) to the third die cushion force command value F3 (2500 kN) is set, and after the slide position (90 mm) A fixed third die cushion force command value F3 (2500 kN) is set. To have.

上記のようにダイクッション力指令値を与えることにより、ダイクッション力制御装置を変更すること無く、簡単に、ダイクッション力制御開始時のオーバーシュート、アンダーシュートを含む振動を抑制することができる（図５（ｂ）参照）。 By giving the die cushion force command value as described above, vibration including overshoot and undershoot at the start of the die cushion force control can be easily suppressed without changing the die cushion force control device ( (Refer FIG.5 (b)).

＜ダイクッション力制御方法の第２の実施形態＞
図６に、第２の実施形態のダイクッション力指令値の波形を示す。第２の実施形態は、第１の実施形態と比較すると、ダイクッション力指令値の波形が異なり、ダイクッション力指令値の波形がより簡略化されている。 <Second Embodiment of Die Cushion Force Control Method>
FIG. 6 shows a waveform of the die cushion force command value of the second embodiment. Compared with the first embodiment, the second embodiment differs in the waveform of the die cushion force command value, and the waveform of the die cushion force command value is further simplified.

図６に示す第２の実施形態のダイクッション力指令値は、ダイクッション力制御開始時の第１のスライド位置Ｘ１（衝突時）から第２のスライド位置Ｘ２の間、目標ダイクッション力の設定値（第３のダイクッション力指令値Ｆ３）よりも大きいダイクッション力指令値（第１のダイクッション力指令値Ｆ１）が設定され、続いて第２のスライド位置Ｘ２から第３のスライド位置Ｘ３の間、目標ダイクッション力指令値よりも小さいダイクッション力指令値（第２のダイクッション力指令値Ｆ２）が設定され、その後、一定の第３のダイクッション力指令値Ｆ３が設定されている。 The die cushion force command value of the second embodiment shown in FIG. 6 is a setting of the target die cushion force from the first slide position X1 (at the time of collision) to the second slide position X2 at the start of die cushion force control. A die cushion force command value (first die cushion force command value F1) larger than the value (third die cushion force command value F3) is set, and then from the second slide position X2 to the third slide position X3. During this time, a die cushion force command value (second die cushion force command value F2) smaller than the target die cushion force command value is set, and thereafter, a constant third die cushion force command value F3 is set. .

図７（ｂ）には、上記のようにして設定したダイクッション力指令値と、このダイクッション力指令値により制御されたダイクッション力とが示されている。また、図７（ａ）には、スライド位置及びダイクッション位置を示す波形が示されている。 FIG. 7B shows the die cushion force command value set as described above and the die cushion force controlled by this die cushion force command value. Moreover, the waveform which shows a slide position and die-cushion position is shown by Fig.7 (a).

図７（ｂ）に示すダイクッション力指令値は、衝突時（スライド位置（１２０ｍｍ））からスライド位置（１１２ｍｍ）まで第１のダイクッション力指令値Ｆ１（３３５０ｋＮ）が設定され、スライド位置（１１２ｍｍ）からスライド位置（１００ｍｍ）まで第２のダイクッション力指令値Ｆ２（１４００ｋＮ）が設定され、スライド位置（１００ｍｍ）以降、第３のダイクッション力指令値Ｆ３（２５００ｋＮ）が設定されている。 As the die cushion force command value shown in FIG. 7B, the first die cushion force command value F1 (3350 kN) is set from the time of collision (slide position (120 mm)) to the slide position (112 mm), and the slide position (112 mm ) To the slide position (100 mm), a second die cushion force command value F2 (1400 kN) is set, and after the slide position (100 mm), a third die cushion force command value F3 (2500 kN) is set.

上記のようにダイクッション力指令値を与えることにより、ダイクッション力制御装置を変更すること無く、簡単に、ダイクッション力制御開始時のオーバーシュート、アンダーシュートを含む振動を抑制することができる（図７（ｂ）参照）。 By giving the die cushion force command value as described above, vibration including overshoot and undershoot at the start of the die cushion force control can be easily suppressed without changing the die cushion force control device ( (Refer FIG.7 (b)).

［衝突時のダイクッション力の振動が抑制される原理］
次に、上記のようなダイクッション力指令値を与えることにより、衝突時のダイクッション力の振動が抑制される原理について説明する。 [Principle to suppress vibration of die cushion force at the time of collision]
Next, the principle by which the vibration of the die cushion force at the time of collision is suppressed by giving the above-described die cushion force command value will be described.

図２に示したブロック線図に関して、例えば、ダイクッション圧指令値Ｐ_ｒｅｆから、ダイクッション圧Ｐに至る応答に対して、増幅器の応答性は十分に早い（高周波数域の）ため無視し、衝突によりスライドからクッションパッドに伝わる力Ｆ_{ｓｌｉｄｅ}に影響する、油圧シリンダ押し退け油量Ｑ_ｃｙｌの影響は重要な支配因子であるため無視適わず、別途その影響を、本図には図示しない制御アルゴリズムにより除去すると、ダイクッション圧指令値Ｐ_ｒｅｆからダイクッション圧Ｐに至る伝達関数は、図８のように、２次遅れ要素で表現できる。 With respect to the block diagram shown in FIG. 2, for example, the response of the amplifier from the die cushion pressure command value P _ref to the die cushion pressure P is sufficiently fast (in the high frequency range) and ignored. The impact of the hydraulic cylinder push-off oil amount Q _cyl , which affects the force F _slide transmitted from the slide to the cushion pad due to the collision, is an important governing factor and cannot be ignored. When removed, the transfer function from the die cushion pressure command value P _ref to the die cushion pressure P can be expressed by a second-order lag element as shown in FIG.

即ち、図２に示したブロック線図を、増幅器２８０と、油圧シリンダ押し退け油量Ｑ_ｃｙｌとを無視して整理すると、図８に示す伝達関数で表すことができる。 That is, the block diagram shown in FIG. 2 can be expressed by the transfer function shown in FIG. 8 when the amplifier 280 and the hydraulic cylinder displacement oil amount Q _cyl are ignored.

図３（ｂ）に示すダイクッション力指令（ステップ状の指令）に対するダイクッション力の応答は、図８（ａ）に示した２次遅れ要素の伝達関数を用いて、ダイクッション力Ｆの応答に置き換えて当て嵌めると、図８（ｂ）のようになる。 The response of the die cushion force to the die cushion force command (step command) shown in FIG. 3B is the response of the die cushion force F using the transfer function of the second-order lag element shown in FIG. When it is replaced and fitted, the result is as shown in FIG.

即ち、図８（ａ）に示した２次遅れ要素の伝達関数の固定角周波数ω_ｐ、減衰比ζ_ｐを、それぞれω_ｐ＝７０、ζ_ｐ＝０．４５とすることで、その応答波形は、図９（ｂ）に示すダイクッション力応答２次近似（Ｆ_近似（Ｃ））の波形となり、実際の応答Ｆ（Ｂ）の波形と近似する。尚、減衰比ζ_ｐが比較的小さいため、振動的になる。 That is, by setting the fixed angular frequency ω _{p and the} damping ratio ζ _p of the transfer function of the second-order lag element shown in FIG. 8A to ω _p = 70 and ζ _p = 0.45, respectively, the response waveform is obtained. Is a waveform of the die cushion force response quadratic approximation (F_approximation (C)) shown in FIG. 9B, and approximates the waveform of the actual response F (B). Incidentally, since the damping ratio ζ _p is relatively small, it becomes oscillating.

ところで、本来は、図１０のＦ_理想応答(２次近似）（Ｄ）に示すような、オーバーシュートやアンダーシュートの無い安定した理想応答が望ましい。 Incidentally, a stable ideal response with no overshoot or undershoot as shown in F_ideal response (second order approximation) (D) in FIG.

図１１は、実際の応答Ｆ（Ｂ）に対して、理想的に（非現実的に）２次遅れ要素で近似した伝達関数を示している。この伝達関数により得られるＦ_理想応答（Ｄ）は、図１０に示すように実際の応答Ｆ（Ｂ）に沿って（同程度の、現実的な）応答性を有した２次遅れ要素で表現した（仮想した）ものであり、固有角周波数ω_ｐを１００rad/sとし、安定性を向上させるために減衰比ζ_ｐを０．８としたものである。 FIG. 11 shows a transfer function that is ideally (unrealistically) approximated by a second-order lag element with respect to the actual response F (B). The F_ideal response (D) obtained by this transfer function is a second-order lag element having responsiveness (similar and realistic) along the actual response F (B) as shown in FIG. It is expressed (imaginary), and the natural angular frequency ω _p is set to 100 rad / s, and the damping ratio ζ _{p is set} to 0.8 in order to improve the stability.

しかし、一定のステップ状の指令値Ｆ_ref（Ａ）では、図８（ｂ）に示した伝達関数に従って応答するため、図９（ｂ）に示したＦ_近似（Ｃ）の応答結果しか得られない。そこで、Ｆ_理想応答（Ｄ）が得られる、理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を演算し、一定のステップ状の指令値（Ｆ_ref（Ａ））の替わりに、演算したダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を指令値として与える。 However, since a constant step-like command value F_ref (A) responds according to the transfer function shown in FIG. 8B, only the response result of F_approximation (C) shown in FIG. 9B is obtained. Absent. Therefore, an ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) that obtains F_ideal response (D) is calculated, and instead of a constant step-like command value (F_ref (A)), The calculated die cushion force command value (Fref_ideal (E)) is given as a command value.

この理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））は、ダイクッション力指令値からダイクッション力に至る応答特性が、前記した条件下では、ほぼ一定であり、そのダイクッション力からダイクッション力指令値に至る逆特性もほぼ一定であることから、Ｆ_理想応答（Ｄ）と、前記応答特性の逆特性とにより算出することができる。 The ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) is such that the response characteristic from the die cushion force command value to the die cushion force is substantially constant under the above-described conditions. Since the reverse characteristic reaching the die cushion force command value is also substantially constant, it can be calculated from F_ideal response (D) and the reverse characteristic of the response characteristic.

前記応答特性の逆特性は、数値演算により求めることができる。２次遅れ要素の逆特性は、理論的に厳密解を得ることは不可能であるが、近似解は求めることができる。２次遅れ要素の逆特性は、２次遅れ要素に対して微分要素を含む、言わば２次進み要素である。 The inverse characteristic of the response characteristic can be obtained by numerical calculation. The inverse characteristic of the second-order lag element cannot theoretically obtain an exact solution, but an approximate solution can be obtained. The inverse characteristic of the second-order lag element is a so-called second-order advance element that includes a differential element with respect to the second-order lag element.

図１２は、ダイクッション力からダイクッション力指令値に至る逆特性（Ｆ_理想応答（Ｄ）からＦref_理想（Ｅ）に至る伝達関数）を示し、図１３はその応答結果（数値演算結果）を示す。 FIG. 12 shows an inverse characteristic (transfer function from F_ideal response (D) to Fref_ideal (E)) from the die cushion force to the die cushion force command value, and FIG. 13 shows the response result (numerical calculation result). ).

したがって、上記のようにして求めた理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を与えれば、平滑な理想応答のダイクッション力（Ｆ_理想応答（Ｄ））が得られる（応答する）。 Therefore, if the ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) obtained as described above is given, a smooth ideal die cushion force (F_ideal response (D)) can be obtained ( respond).

図１３に示した理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を、テーパー状に近似して与え（設定し）た場合（第１の実施形態）の実験結果が、図５（ｂ）に示したダイクッション力指令値とそのダイクッション力応答である。図５（ｂ）に示すように理想的なダイクッション力指令値によるダイクッション力応答は、図３（ｂ）に示したダイクッション力応答に比べてオーバーシュート及びアンダーシュートが抑制された平滑なダイクッション力応答になる。 FIG. 5 shows the experimental results when the ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) shown in FIG. 13 is given (set) by approximating a taper shape (first embodiment). It is the die cushion force command value and its die cushion force response shown in (b). As shown in FIG. 5 (b), the die cushion force response by the ideal die cushion force command value is smoother with overshoot and undershoot suppressed than the die cushion force response shown in FIG. 3 (b). Die cushion force response.

また、図１３に示した理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を、テーパー状の近似よりも簡便化（段階的な指令値に近似）して与えた場合（第２の実施形態）の実験結果が、図７（ｂ）に示したダイクッション力指令値とそのダイクッション力応答であり、同様に平滑なダイクッション力が得られている。これらの実験結果は、［衝突時のダイクッション力の振動が抑制される原理］の妥当性を示すものである。 Further, when the ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) shown in FIG. 13 is given in a simplified manner (approximate to the stepwise command value) rather than the tapered approximation (second step). The experimental result of the embodiment) is the die cushion force command value and the die cushion force response shown in FIG. 7B, and similarly a smooth die cushion force is obtained. These experimental results show the validity of [the principle that the vibration of the die cushion force at the time of collision is suppressed].

［ダイクッション力指令器の第１の実施形態］
次に、本発明に係るダイクッション装置に適用されるダイクッション力指令器の第１の実施形態について説明する。 [First embodiment of die cushion force commander]
Next, a first embodiment of a die cushion force commander applied to the die cushion device according to the present invention will be described.

図１４は、ダイクッション力指令器の第１の実施形態を示すブロック線図である。 FIG. 14 is a block diagram showing a first embodiment of a die cushion force commander.

図１４に示すダイクッション力指令器２６０Ａは、図１に示したダイクッション力指令器２６０として適用できるものであり、主としてダイクッション力設定器２６２と、ダイクッション力指令値演算器２６４とから構成されている。 A die cushion force command device 260A shown in FIG. 14 can be applied as the die cushion force command device 260 shown in FIG. 1, and mainly includes a die cushion force setting device 262 and a die cushion force command value calculator 264. Has been.

ダイクッション力設定器２６２は、図１０に示した理想応答のダイクッション力（Ｆ_理想応答（Ｄ））を示す応答波形が設定されており、スライドがダイクッションに衝突する時点から下死点に至るまでのスライド位置を示すスライド位置検出値に応じて、スライド位置に対応するダイクッション力指令値（Ｆ_理想応答（Ｄ））をダイクッション力指令値演算器２６４に出力する。 The die cushion force setting unit 262 is set with a response waveform indicating the ideal die cushion force (F_ideal response (D)) shown in FIG. 10, and the bottom dead center from the time when the slide collides with the die cushion. The die cushion force command value (F_ideal response (D)) corresponding to the slide position is output to the die cushion force command value calculator 264 according to the slide position detection value indicating the slide position up to.

ダイクッション力指令値演算器２６４は、逆特性設定器２６６を有しており、入力するダイクッション力指令値（Ｆ_理想応答（Ｄ））と、逆特性設定器２６６に設定された逆特性（ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性の逆特性）とに基づいて、図１３に示した理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を演算する。 The die cushion force command value calculator 264 includes an inverse characteristic setting unit 266, and the input die cushion force command value (F_ideal response (D)) and the inverse characteristic set in the inverse characteristic setting unit 266. The ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) shown in FIG. 13 is calculated based on (the reverse characteristic of the response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force). .

ダイクッション力設定器２６２に設定される理想応答のダイクッション力は、図１０に示したダイクッション力（Ｆ_理想応答（Ｄ））に限らず、ダイクッション力検出値に基づいて、実際の応答に近似し、かつオーバーシュートやアンダーシュートの無い安定したダイクッション力を自動的に又は手動で設定してもよい。 The die cushion force of the ideal response set in the die cushion force setting device 262 is not limited to the die cushion force (F_ideal response (D)) shown in FIG. 10, but based on the detected value of the die cushion force. A stable die cushion force that approximates the response and has no overshoot or undershoot may be set automatically or manually.

また、ダイクッション力設定器２６２は、図１５に示すダイクッション力設定器２６２Ａとして構成することができる。 Further, the die cushion force setting device 262 can be configured as a die cushion force setting device 262A shown in FIG.

このダイクッション力設定器２６２Ａは、目標ダイクッション力指令器２６２ａと、ダイクッション力生成器２６２ｂとにより構成されている。 The die cushion force setting unit 262A is configured by a target die cushion force command unit 262a and a die cushion force generator 262b.

目標ダイクッション力指令器２６２ａは、目標とするダイクッション力を示す平滑なダイクッション力指令値（従来から設定されているダイクッション力指令値）が設定され、スライド位置検出値に応じて、スライド位置に対応する目標ダイクッション力指令値を出力する。 The target die cushion force command unit 262a is set with a smooth die cushion force command value (a conventionally set die cushion force command value) indicating a target die cushion force, and slides according to the slide position detection value. The target die cushion force command value corresponding to the position is output.

ダイクッション力生成器２６２ｂは、例えば、図１１に示す伝達関数が設定され、入力する目標ダイクッション力指令値と、設定された伝達関数とに基づいて理想応答のダイクッション力（Ｆ_理想応答（Ｄ））を演算（変換）する。 In the die cushion force generator 262b, for example, the transfer function shown in FIG. 11 is set, and an ideal response die cushion force (F_ideal response) is set based on the input target die cushion force command value and the set transfer function. (D)) is calculated (converted).

図１４に示した逆特性設定器２６６は、図１６に示す逆特性設定器２６６Ａとして構成することができる。 The reverse characteristic setting unit 266 shown in FIG. 14 can be configured as the reverse characteristic setting unit 266A shown in FIG.

この逆特性設定器２６６Ａは、伝達関数測定器２６６ａと、逆特性算出器２６６ｂとから構成されている。 The inverse characteristic setting unit 266A includes a transfer function measuring unit 266a and an inverse characteristic calculating unit 266b.

伝達関数測定器２６６ａには、ダイクッション力指令値Ｆrefと、このダイクッション力指令値Ｆrefによる応答結果を示すダイクッション力検出値とが加えられており、これらの入力値に基づいて、ダイクッション力指令値Ｆrefからダイクッション力検出値に至る応答特性を、伝達関数（本例では、２次遅れ要素の伝達関数）を使用して同定する。逆特性算出器２６６ｂは、伝達関数測定器２６６ａにより測定された伝達関数から、その伝達関数の逆特性を数値演算により算出する。 The transfer function measuring device 266a is added with a die cushion force command value Fref and a die cushion force detection value indicating a response result based on the die cushion force command value Fref. Based on these input values, the die cushion force command value Fref is added. A response characteristic from the force command value Fref to the die cushion force detection value is identified using a transfer function (in this example, a transfer function of a second-order lag element). The inverse characteristic calculator 266b calculates the inverse characteristic of the transfer function from the transfer function measured by the transfer function measuring unit 266a by numerical calculation.

この逆特性設定器２６６Ａは、試し打ち期間に指令されたダイクッション力指令値Ｆrefと、その応答結果を示すダイクッション力検出値とに基づいて逆特性の算出・設定を行うようにしてもよいし、通常のプレスサイクルにおける１ないし複数のプレスサイクルの加工期間に指令されたダイクッション力指令値と、その応答結果を示すダイクッション力検出値とに基づいて逆特性の算出・設定を行うようにしてもよい。尚、複数のプレスサイクルの加工期間に指令されたダイクッション力指令値に対応する複数のダイクッション力検出値を使用する場合には、複数のダイクッション力検出値の平均値を使用することが好ましい。また、プレスサイクル毎に逆特性を算出し、逆特性を更新するようにしてもよい。 The reverse characteristic setting unit 266A may calculate and set the reverse characteristic based on the die cushion force command value Fref commanded during the trial hitting period and the die cushion force detection value indicating the response result. The inverse characteristics are calculated and set based on the die cushion force command value commanded during the processing period of one or more press cycles in a normal press cycle and the die cushion force detection value indicating the response result. It may be. In addition, when using a plurality of die cushion force detection values corresponding to the die cushion force command values commanded during processing periods of a plurality of press cycles, an average value of the plurality of die cushion force detection values may be used. preferable. Further, the reverse characteristic may be calculated for each press cycle, and the reverse characteristic may be updated.

また、ダイクッション力指令値からダイクッション力に至る応答特性は、負荷条件（金型、材料、スライド速度、ダイクッション力設定、クッションパッドを衝突直前に下降を開始させるプリ加速の度合い等）が一定の場合には、ほぼ一定の特性を示すが、負荷条件が変化すると、それに伴って変化する。従って、負荷条件を変更する場合には、その応答特性に対する逆特性を改めて算出し、算出した逆特性に設定する必要がある。 The response characteristics from the die cushion force command value to the die cushion force depend on the load conditions (mold, material, slide speed, die cushion force setting, degree of pre-acceleration that starts the descent of the cushion pad just before the collision, etc.) When the load condition is constant, the characteristic is almost constant. However, when the load condition is changed, the characteristic is changed accordingly. Therefore, when the load condition is changed, it is necessary to newly calculate the reverse characteristic with respect to the response characteristic and set the calculated reverse characteristic.

［ダイクッション力指令器の第２の実施形態］
次に、本発明に係るダイクッション装置に適用されるダイクッション力指令器の第２の実施形態について説明する。 [Second Embodiment of Die Cushion Force Commander]
Next, a second embodiment of a die cushion force commander applied to the die cushion device according to the present invention will be described.

図１７は、ダイクッション力指令器の第２の実施形態を示すブロック線図である。 FIG. 17 is a block diagram showing a second embodiment of the die cushion force commander.

図１７に示すダイクッション力指令器２６０Ｂは、図１に示したダイクッション力指令器２６０として適用できるものであり、手動設定器としてダイクッション力設定器２６８ａ、スライド位置設定器２６８ｂ、及び時間設定器２６８ｃを備えている。 A die cushion force commander 260B shown in FIG. 17 is applicable as the die cushion force commander 260 shown in FIG. 1, and as a manual setting device, a die cushion force setting device 268a, a slide position setting device 268b, and a time setting device. A device 268c is provided.

また、ダイクッション力指令器２６０Ｂは、図１３に示した理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を表示器２６９に表示させる機能を備えている。尚、表示器２６９にダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を表示させるためには、ダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を出力することができる、図１４に示したダイクッション力指令器２６０Ａの機能を備えていればよい。また、本例では、図１７に示すようにスライド位置Ｘとダイクッション力Ｆとの関係を示すグラフを表示器２６９に表示させており、これにより、理想的なダイクッション力指令値を手動で設定する場合に、どのようなダイクッション力指令値に設定すべきかを把握することができる。 The die cushion force commander 260B has a function of causing the display 269 to display the ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) shown in FIG. In order to display the die cushion force command value (Fref_ideal (E)) on the display 269, the die cushion force command value (Fref_ideal (E)) can be output, as shown in FIG. It is only necessary to have the function of the die cushion force commander 260A. Further, in this example, as shown in FIG. 17, a graph indicating the relationship between the slide position X and the die cushion force F is displayed on the display 269, whereby an ideal die cushion force command value is manually set. When setting, it is possible to grasp what die cushion force command value should be set.

操作者は、表示器２６９に表示されたダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を参照しながら、理想的なダイクッション力指令値を特定するための各設定項目を、ダイクッション力設定器２６８ａ、スライド位置設定器２６８ｂ、及び時間設定器２６８ｃにより設定することができる。 The operator refers to the die cushion force command value (Fref_ideal (E)) displayed on the display unit 269, and sets each setting item for specifying the ideal die cushion force command value as the die cushion force command value. It can be set by a setting device 268a, a slide position setting device 268b, and a time setting device 268c.

即ち、操作者は、本願の主旨である、スライドとクッションパッドとの衝突（インパクト）時のダイクッション力の振動を抑制する為の衝突時から目標ダイクッション力設定に至る変力設定部分（第１目標ダイクッション力設定部分）の設定と、それ以降の（本来の成形性向上を目的とした）変力設定部分（第２目標ダイクッション力設定部分）の設定とを、各スライド位置（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４、Ｘ５、…）に対応して、それぞれダイクッション力指令値（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５、…）を設定することにより行うことができる。ここで、第１目標ダイクッション力設定部分に対応する設定項目は、ダイクッション力指令値（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）及びスライド位置（Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３）であり、第２目標ダイクッション力設定部分に対応する設定項目は、ダイクッション力指令値（Ｆ４、Ｆ５、…）及びスライド位置（Ｘ４、Ｘ５、…）である。 That is, the operator can change the force change setting part (first step) from the collision to the target die cushion force setting to suppress vibration of the die cushion force at the time of impact (impact) between the slide and the cushion pad, which is the gist of the present application. 1 target die cushion force setting portion) and subsequent force change setting portion (for the purpose of improving the original moldability) (second target die cushion force setting portion) are set for each slide position (X1). , X2, X3, X4, X5,...), Respectively, by setting die cushion force command values (F1, F2, F3, F4, F5,...). Here, the setting items corresponding to the first target die cushion force setting portion are the die cushion force command values (F1, F2, F3) and the slide positions (X1, X2, X3), and the second target die cushion force setting. The setting items corresponding to the part are a die cushion force command value (F4, F5,...) And a slide position (X4, X5,...).

第１目標ダイクッション力設定部分の設定は、ダイクッション力設定器２６８ａを使用して、図４及び図６に示したダイクッション力指令値Ｆ１〜Ｆ３をそれぞれ手動で設定するとともに、スライド位置設定器２６８ｂを使用して、図４及び図６に示したスライド位置Ｘ１〜Ｘ３をそれぞれ手動で設定することにより行われる。 The first target die cushion force setting portion is set by manually setting the die cushion force command values F1 to F3 shown in FIGS. 4 and 6 using the die cushion force setting device 268a and setting the slide position. Using the device 268b, the slide positions X1 to X3 shown in FIGS. 4 and 6 are manually set.

ダイクッション力指令値Ｆ１は、ダイクッション力制御開始時（スライド衝突時）の指令値であり、目標ダイクッション力指令値（ダイクッション力指令値Ｆ３）以上の指令値である。ダイクッション力指令値Ｆ２は、衝突直後に発生するダイクッション力のオーバーシュートを抑制するために、目標ダイクッション力指令値よりも小さい指令値である。また、スライド位置Ｘ１〜Ｘ３は、ダイクッション力指令値Ｆ１〜Ｆ３の変化点を示すスライド位置である。 The die cushion force command value F1 is a command value at the start of die cushion force control (at the time of a slide collision), and is a command value equal to or greater than a target die cushion force command value (die cushion force command value F3). The die cushion force command value F2 is a command value smaller than the target die cushion force command value in order to suppress overshoot of the die cushion force that occurs immediately after the collision. Further, the slide positions X1 to X3 are slide positions indicating change points of the die cushion force command values F1 to F3.

上記第１目標ダイクッション力設定部分の設定を行う際に、操作者は、表示器２６９に表示された、衝突時から第１目標ダイクッション力設定に至る理想的なダイクッション力指令値を参照して、“どのスライド位置で、どれ位のダイクッション力にすべきか”を把握し、ダイクッション力指令値Ｆ１〜Ｆ３、及びスライド位置Ｘ１〜Ｘ３を設定することができる。 When setting the first target die cushion force setting portion, the operator refers to the ideal die cushion force command value displayed on the display 269 from the time of collision until the first target die cushion force is set. Then, it is possible to grasp “how much die cushion force should be used at which slide position” and set the die cushion force command values F1 to F3 and slide positions X1 to X3.

一方、第２目標ダイクッション力設定部分の設定は、ダイクッション力設定器２６８ａを使用して、ダイクッション力指令値Ｆ４、Ｆ５、…をそれぞれ手動で設定するとともに、スライド位置設定器２６８ｂを使用して、スライド位置Ｘ４、Ｘ５、…をそれぞれ手動で設定することにより行われる。 On the other hand, for setting the second target die cushion force setting portion, the die cushion force setting value 268a is used to manually set the die cushion force command values F4, F5,... And the slide position setting device 268b. The slide positions X4, X5,... Are set manually.

上記第１目標ダイクッション力設定部分での理想的なダイクッション力指令値により衝突直後に発生するダイクッション力のオーバーシュート等の振動が抑制されるため、その後の第２目標ダイクッション力設定部分でのダイクッション力指令値は、成形性向上を目的した所望の指令値に設定することができる。第２目標ダイクッション力設定部分では、最初の目標ダイクッション力とは異なるダイクッション力を指令値として設定することになるが、衝突を伴わないため、それが原因となって振動問題が発生することはない。 Since the ideal die cushion force command value in the first target die cushion force setting portion suppresses vibration such as overshoot of the die cushion force generated immediately after the collision, the subsequent second target die cushion force setting portion The die cushion force command value at can be set to a desired command value for the purpose of improving moldability. In the second target die cushion force setting part, a die cushion force different from the initial target die cushion force is set as a command value, but since there is no collision, this causes vibration problems. There is nothing.

上記の例では、ダイクッション力設定器２６８ａとスライド位置設定器２６８ｂとを使用して、第１目標ダイクッション力設定部分の設定（ダイクッション力指令値Ｆ１〜Ｆ３、スライド位置Ｘ１〜Ｘ３の設定）を行うようにしたが、操作者は、スライド位置設定器２６８ｂによるスライド位置Ｘ１〜Ｘ３の設定に替えて、時間設定器２６８ｃを使用して、図４及び図６に示した時間Ｔ１、時間Ｔ２をそれぞれ手動で設定することができる。これらの時間Ｔ１、Ｔ２は、それぞれダイクッション力指令値Ｆ１〜Ｆ３の変化点の間の時間である。同様に、第２目標ダイクッション力設定部分の設定もスライド位置Ｘ４、Ｘ５、…の替わりに、時間Ｔ３、Ｔ４、…を設定することができる。 In the above example, the die cushion force setting device 268a and the slide position setting device 268b are used to set the first target die cushion force setting portion (die cushion force command values F1 to F3 and slide positions X1 to X3). However, instead of setting the slide positions X1 to X3 by the slide position setter 268b, the operator uses the time setter 268c to set the time T1 and time shown in FIGS. Each T2 can be set manually. These times T1 and T2 are times between changing points of the die cushion force command values F1 to F3, respectively. Similarly, the setting of the second target die cushion force setting portion can also set times T3, T4,... Instead of the slide positions X4, X5,.

尚、上記のようにダイクッション力設定器２６８ａと時間設定器２６８ｃとを使用して、第１目標ダイクッション力設定部分の設定を行う場合には、スライド衝突時点からの時間と理想的なダイクッション力Ｆとの関係を示すグラフを表示器２６９に表示させることが好ましい。 When the first target die cushion force setting portion is set using the die cushion force setting device 268a and the time setting device 268c as described above, the time from the slide collision point and the ideal die It is preferable to display a graph showing the relationship with the cushioning force F on the display 269.

ダイクッション力指令器２６０Ｂは、ダイクッション力設定器２６８ａ、スライド位置設定器２６８ｂ、又は時間設定器２６８ｃにより、衝突時のダイクッション力の振動を抑制する為のダイクッション力指令値を特定するための設定項目（ダイクッション力指令値Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、スライド位置Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、又は時間Ｔ１、Ｔ２）、及び本来の成形性向上を目的としてダイクッション力指令値を特定するための設定項目（ダイクッション力指令値Ｆ４、Ｆ５、…、スライド位置Ｘ４、Ｘ５、…、又は時間Ｔ３、Ｔ４、…）が設定されると、これらの設定項目により、連続的（テーパー状）に変化するダイクッション力指令値、又は段階的に変化するダイクッション力指令値を、スライド位置検出値に基づいて出力する。 The die cushion force command unit 260B specifies a die cushion force command value for suppressing vibration of the die cushion force at the time of collision by the die cushion force setting unit 268a, the slide position setting unit 268b, or the time setting unit 268c. Setting items (die cushion force command values F1, F2, F3, slide positions X1, X2, X3, or times T1, T2) and settings for specifying the die cushion force command value for the purpose of improving the original formability When items (die cushion force command values F4, F5,..., Slide positions X4, X5,..., Or times T3, T4,...) Are set, they change continuously (tapered) depending on these setting items. A die cushion force command value or a die cushion force command value that changes stepwise is output based on the slide position detection value.

尚、スライド衝突時点からの時間Ｔ１、Ｔ２、…が設定されている場合には、ダイクッション力指令器２６０Ｂは、スライド衝突時点からの時間に応じて、連続的又は段階的に変化するダイクッション力指令値を出力する。 When the time T1, T2,... From the slide collision time is set, the die cushion force commander 260B changes continuously or stepwise according to the time from the slide collision time. Force command value is output.

また、ダイクッション力指令器２６０Ｂは、図１３に示した理想的なダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を表示器２６９に表示させるようにしたが、ダイクッション力指令値（Ｆref_理想（Ｅ））を、連続的又は段階的な波形に近似したダイクッション力指令値を表示させるようにしてもよい。更に、理想的なダイクッション力指令値を示す波形に限らず、数値を表示させるようにしてもよく、また、表示器２６９にダイクッション力指令値を表示（出力）する替わりに、図示しないプリンタでダイクッション力指令値をプリント出力するようにしてもよい。 The die cushion force commander 260B displays the ideal die cushion force command value (Fref_ideal (E)) shown in FIG. 13 on the display 269, but the die cushion force command value (Fref _Ideal (E)) may be displayed as a die cushion force command value approximating a continuous or stepwise waveform. Furthermore, not only the waveform indicating the ideal die cushion force command value but also a numerical value may be displayed. Instead of displaying (outputting) the die cushion force command value on the display 269, a printer (not shown) The die cushion force command value may be printed out.

また、上記スライド位置設定器２６８ｂによれば、操作者は、ダイクッション力指令値に対する応答結果であるダイクッション力検出値を確認しながら、理想的なダイクッション力指令値を特定するための各設定項目の値を、適宜調整することができる。 Further, according to the slide position setting device 268b, the operator can identify each ideal die cushion force command value while confirming the die cushion force detection value that is a response result to the die cushion force command value. The value of the setting item can be adjusted as appropriate.

［その他］
この実施形態では、ダイクッション力指令値の出力時点からダイクッション力に至る応答特性を、２次遅れ要素の伝達関数を用いて同定し、その逆特性を求めるようにしたが、伝達関数は、２次遅れ要素の伝達関数に限らず、例えば、１次遅れ要素の伝達関数、２次遅れ要素と１次遅れ要素との積、２次遅れ要素と（角固有周波数、減衰比の異なる）もう１つの２次遅れ要素との積を使用して同定してもよい。 [Others]
In this embodiment, the response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force is identified using the transfer function of the second-order lag element, and its inverse characteristic is obtained. Not limited to the transfer function of the second-order lag element, for example, the transfer function of the first-order lag element, the product of the second-order lag element and the first-order lag element, and the second-order lag element (with different angular natural frequencies and damping ratios) The product may be identified using a product with one second-order lag element.

また、この実施形態のダイクッション力発生器は、クッションパッドを昇降させる油圧シリンダと、この油圧シリンダを駆動する油圧モータ及びサーボモータにより構成されているが、これに限らず、ダイクッション力を発生させるものであれば、例えば、クッションパッドを昇降させるスクリューナット機構と、このスクリューナット機構を駆動するサーボモータ、油圧ダンパを用いた機構や、クッションパッドを昇降させるラック・アンド・ピニオン機構と、このラック・アンド・ピニオン機構を駆動するサーボモータ、油圧ダンパを用いた機構で基本構成されるものでもよい。 The die cushion force generator of this embodiment is composed of a hydraulic cylinder that raises and lowers the cushion pad, a hydraulic motor that drives the hydraulic cylinder, and a servo motor. For example, a screw nut mechanism that raises and lowers the cushion pad, a servo motor that drives the screw nut mechanism, a mechanism that uses a hydraulic damper, a rack and pinion mechanism that raises and lowers the cushion pad, A servo motor that drives the rack and pinion mechanism and a mechanism that uses a hydraulic damper may be basically configured.

更に、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。 Furthermore, it goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

１００…プレス機械、１１０…スライド、１１４…スライド位置検出器、２００…ダイクッション装置、２１０…クッションパッド、２２０…油圧シリンダ、２２２…ダイクッション位置検出器、２３０…油圧モータ、２３２…ダイクッション圧検出器、２４０…サーボモータ、２５０…ダイクッション制御装置、２６０、２６０Ａ、２６０Ｂ…ダイクッション力指令器、２６２、２６２Ａ…ダイクッション力設定器、２６２ａ…目標ダイクッション力指令器、２６２ｂ…ダイクッション力生成器、２６４…ダイクッション力指令値演算器、２６６、２６６Ａ…逆特性設定器、２６６ａ…伝達関数測定器、２６６ｂ…逆特性算出器、２６８ａ…ダイクッション力設定器、２６８ｂスライド位置設定器、２６８ｃ…時間設定器、２６９…表示器、２７０…ダイクッション力制御器、２８０…増幅器

DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Press machine, 110 ... Slide, 114 ... Slide position detector, 200 ... Die cushion apparatus, 210 ... Cushion pad, 220 ... Hydraulic cylinder, 222 ... Die cushion position detector, 230 ... Hydraulic motor, 232 ... Die cushion pressure Detector, 240 ... Servo motor, 250 ... Die cushion control device, 260, 260A, 260B ... Die cushion force commander, 262, 262A ... Die cushion force setting device, 262a ... Target die cushion force commander, 262b ... Die cushion Force generator, 264 ... Die cushion force command value calculator, 266, 266A ... Inverse characteristic setter, 266a ... Transfer function measuring device, 266b ... Inverse characteristic calculator, 268a ... Die cushion force setter, 268b Slide position setter 268c Time setting device 269 Display 270 ... die cushion force controller, 280 ... amplifier

Claims

The die cushion force command value is not output before the slide collision when the slide of the press machine collides with the die cushion, but a preset die cushion force command value is output from the time of the slide collision, and based on the die cushion force command value. A die cushion force control method for generating a die cushion force on the cushion pad,
When a step-like target die cushion force command value is set as the die cushion force command value, a die cushion force command value is automatically calculated based on the step-like target die cushion force command value,
In order to suppress the first overshoot of the die cushion force that occurs when the stepped target die cushion force command value is used as the die cushion force command value based on the calculated die cushion force command value , Output a die cushion force command value equal to or greater than the target die cushion force command value;
Subsequently, a die cushion force command value that is continuously or stepwise reduced to be a die cushion force command value smaller than the target die cushion force command value is output,
Thereafter, a die cushion force command value that rises continuously or stepwise so as to become the target die cushion force command value is output.

Outputting a first die cushion force command value as the die cushion force command value during a first press working period of the press machine;
Detecting a first die cushion force generated in the cushion pad controlled based on the output first die cushion force command value;
Based on the output first die cushion force command value and the detected first die cushion force value, the first die cushion force is reached from the output time point of the first die cushion force command value. Calculating a reverse characteristic of the response characteristic;
Setting a second die cushion force of ideal response represented by a waveform without overshoot and undershoot;
Calculating a second die cushion force command value based on the ideal response die cushion force and the inverse characteristic;
Outputting the calculated second die cushion force command as the die cushion force command value during the second press working period after the first press working period of the press machine;
The die cushion force control method according to claim 1, comprising:

The step of calculating the reverse characteristic includes:
A response from the output point of the first die cushion force command value to the first die cushion force based on the output first die cushion force command value and the detected first die cushion force value. Identifying the characteristics using a transfer function;
Calculating an inverse characteristic of the identified transfer function;
The die cushion force control method according to claim 2, comprising:

The second die cushion force of the ideal response is a die cushion force that approximates the detected first die cushion force, and has a waveform without overshoot and undershoot included in the first die cushion force. The die cushion force control method according to claim 2 or 3, wherein the die cushion force is expressed by the following formula.

5. The die cushion force control method according to claim 2, wherein the first press working period of the press machine is a trial hitting period or a working period of one or more press cycles. 6.

A die cushion force generator that supports the cushion pad and generates a die cushion force on the cushion pad, and does not output the die cushion force command value before the slide collision when the slide of the press machine collides with the die cushion. Based on the die cushion force command device that outputs the die cushion force command value from the time point and the die cushion force command value output from the die cushion force command device, the die cushion force corresponds to the die cushion force command value. In a die cushion device comprising a die cushion force controller for controlling the die cushion force generator so as to become a die cushion force,
The die cushion force commander is
When the step-like target die cushion force command value is set as the die cushion force command value, the die cushion force command value is automatically calculated based on the step-like target die cushion force command value, and the calculated The die cushion force command value is equal to or greater than the target die cushion force command value in order to suppress the first overshoot of the die cushion force that occurs when the stepped target die cushion force command value is used as the die cushion force command value. Die cushion force command value is output at the time of the slide collision, and subsequently, the die cushion force command is decreased continuously or stepwise so that the die cushion force command value is smaller than the target die cushion force command value. Value is output, and then continuously or stepwise so that the target die cushion force command value is reached. Die cushion apparatus and outputs a die cushion force command value to raise.

A die cushion force generator that supports the cushion pad and generates a die cushion force on the cushion pad, and does not output the die cushion force command value before the slide collision when the slide of the press machine collides with the die cushion. Based on the die cushion force command device that outputs the die cushion force command value from the time point and the die cushion force command value output from the die cushion force command device, the die cushion force corresponds to the die cushion force command value. In a die cushion device comprising a die cushion force controller for controlling the die cushion force generator so as to become a die cushion force,
A die cushion force setting device in which an ideal response die cushion force represented by a waveform without overshoot and undershoot is set;
A reverse characteristic setting device in which the reverse characteristic of the response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force is set,
The die cushion force command device outputs a value calculated based on the set ideal die cushion force and the set reverse characteristic or an approximate value of the value as a die cushion force command value. In order to suppress the first overshoot of the die cushion force that occurs when the stepped target die cushion force command value is used as the die cushion force command value, a die cushion force that is equal to or greater than the target die cushion force command value. The command value is output at the time of the slide collision, and subsequently, the die cushion force command value that is continuously or stepwise reduced so as to become a die cushion force command value smaller than the target die cushion force command value is output. Thereafter, a die cushion force command value that rises continuously or stepwise so as to reach the target die cushion force command value is output. Die cushion apparatus, characterized by.

A die cushion force setting device in which a step-like target die cushion force command value is set; and a die cushion force generator that generates an ideal response die cushion force based on the set target die cushion force command value. Prepared,
The die cushion device according to claim 7 , wherein the die cushion force setting device is configured with an ideal response die cushion force generated by the die cushion force generator.

A die cushion force detector that detects a die cushion force generated in the cushion pad based on a die cushion force command value output from the die cushion force commander;
The die cushion force setting device is a die cushion force approximate to the die cushion force detected by the die cushion force detector, and is represented by a waveform without at least a first overshoot and a first undershoot. The die cushion device according to claim 7 , wherein the force is automatically set as an ideal response die cushion force.

A die cushion force detector for detecting a die cushion force generated in the cushion pad based on a die cushion force command value output from the die cushion force commander;
A transfer function measuring device that measures a transfer function indicating a response characteristic from the output point of the die cushion force command value to the die cushion force based on the output die cushion force command value and the detected die cushion force. When,
An inverse characteristic calculator for calculating an inverse characteristic of the measured transfer function,
The die cushion device according to any one of claims 7 to 9 , wherein the reverse characteristic setting unit automatically sets the reverse characteristic calculated by the reverse characteristic calculator.