JP6063750B2 - Press machine, shaft drive device, and shaft drive method - Google Patents

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Description

本発明は、プレス機械，軸駆動装置，及び軸駆動方法に係り、特に、移動中の軸を急停止させる際の惰走距離を少なくすることができるプレス機械，軸駆動装置，及び軸駆動方法に関する。   The present invention relates to a press machine, a shaft drive device, and a shaft drive method, and in particular, a press machine, a shaft drive device, and a shaft drive method capable of reducing a coasting distance when a moving shaft is suddenly stopped. About.

ねじ軸及びナット部材からなるボールねじを用い、そのねじ軸又はナット部材に連結された部材をねじ軸の回転により直動させる軸駆動方法及び軸駆動装置が周知であり、種々の機械に適用されている。
例えば、プレス機械では、ボールねじ駆動方式等と称され、テーブルを昇降させる駆動方式の一つとして油圧方式と共に多用されている。 A shaft drive method and a shaft drive device that use a ball screw composed of a screw shaft and a nut member and linearly move a member connected to the screw shaft or the nut member by rotation of the screw shaft are well known and applied to various machines. ing.
For example, in a press machine, it is called a ball screw drive system or the like, and is frequently used together with a hydraulic system as one of drive systems for raising and lowering a table.

プレス機械においてテーブル昇降駆動用に搭載された軸駆動装置は、例えば、特許文献１に往復駆動機構としてプレス機械と共に記載されている。
この往復駆動機構は、上テーブルの昇降用として用いられ、第１及び第２のモータと、プレス機械本体の支持体に回動自在かつ直動禁止に支持されたナット部材と、このナット部材の回転によりねじ送りされるねじ軸と、第１のモータの回転を低速かつ高トルクでナット部材に伝達する第１の動力伝達機構と、第２のモータの回転を高速かつ低トルクでねじ軸に伝達する第２の動力伝達機構と、を備えている。 A shaft drive device mounted for table lifting drive in a press machine is described, for example, in Patent Document 1 as a reciprocating drive mechanism together with the press machine.
This reciprocating drive mechanism is used for raising and lowering the upper table. The first and second motors, a nut member supported on the support body of the press machine main body so as to be rotatable and non-directly movable, and the nut member A screw shaft that is screw-fed by rotation, a first power transmission mechanism that transmits rotation of the first motor to the nut member at low speed and high torque, and rotation of the second motor to the screw shaft at high speed and low torque And a second power transmission mechanism for transmitting.

そして、このプレス機械は、往復駆動機構のねじ軸の先端に、上テーブルがねじ軸の回転を許容するように連結されており、ねじ軸のねじ送りに伴って上テーブルを昇降移動させるように構成されている。
これにより、特許文献１に記載されたプレス機械は、上テーブルを、アプローチ時及びリターン時には、第２の動力伝達機構、又は、第１の動力伝達機構と第２の動力伝達機構とを作動して高速移動させることで効率を向上させ、加圧加工時には、第１の動力伝達機構を作動して低速で移動させつつ最大加圧トルクが得られるようになっている。 In this press machine, the upper table is connected to the tip of the screw shaft of the reciprocating drive mechanism so as to allow the screw shaft to rotate, and the upper table is moved up and down as the screw shaft is fed. It is configured.
Thus, the press machine described in Patent Document 1 operates the upper table with the second power transmission mechanism or the first power transmission mechanism and the second power transmission mechanism when approaching and returning. Thus, the efficiency is improved by moving at a high speed, and at the time of pressure processing, the first power transmission mechanism is operated to move at a low speed and the maximum pressure torque can be obtained.

特許第３９５３４１４号公報Japanese Patent No. 3953414

ところで、プレス機械には、作業者保護等のために種々の安全装置が搭載されている。その一つとして、作業者の指や腕等が上テーブルと下テーブルとの間の加工エリア内へ進入した際に、その進入を各種センサで検出し、アプローチ移動中のテーブルを急停止させる安全装置がある。   By the way, various safety devices are mounted on the press machine for protection of workers and the like. For example, when an operator's finger or arm enters the machining area between the upper table and lower table, the entry is detected by various sensors, and the table that is moving the approach is suddenly stopped. There is a device.

安全装置を備えた従来のプレス機械において、安全装置の動作等によってテーブルのアプローチ動作を急停止させた際には、テーブル及びテーブルと共に移動する部材の慣性力により、少なからず惰走が生じる。
例えば、プレス機械が、上テーブルを昇降動作させるタイプの場合、センサで指等の進入を検出したときの上テーブルの位置よりも、惰走で移動した分、低い位置で上テーブルが停止する。そのため、より高い安全性を確保するために惰走で移動する距離（惰走距離）はできるだけ短い方がよい。 In a conventional press machine equipped with a safety device, when the approach operation of the table is suddenly stopped by the operation of the safety device or the like, there is a considerable amount of coasting due to the inertia force of the table and a member that moves together with the table.
For example, in the case where the press machine is a type that moves the upper table up and down, the upper table stops at a position lower than the position of the upper table when the sensor detects the entry of a finger or the like by the amount of movement. Therefore, the distance traveled by coasting (coasting distance) should be as short as possible to ensure higher safety.

特許文献１に記載された軸駆動装置及びプレス機械は、ねじ軸及びねじ軸と一体的に上下動する上テーブルの、アプローチ時の移動速度を高速にできるものであるが、高速にできる分、急停止における惰走距離が長くなる傾向にある。
そのため、ねじ軸及び上テーブルの移動を高速で行えると共に急停止の際の惰走距離が短いものであることが望まれる。 The shaft drive device and press machine described in Patent Document 1 can increase the moving speed at the time of approach of the upper table that moves up and down integrally with the screw shaft and the screw shaft. There is a tendency that the coasting distance in a sudden stop becomes longer.
Therefore, it is desired that the screw shaft and the upper table can be moved at high speed and the coasting distance at the time of sudden stop is short.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、ねじ軸を高速移動可能であり、急停止の際のねじ軸の惰走距離が短い軸駆動方法及び軸駆動装置を提供することにある。
また、軸駆動装置でテーブルを昇降させるプレス機械であって、テーブルを高速移動可能であり、急停止の際のテーブルの惰走距離が短いプレス機械を提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide a shaft driving method and a shaft driving device that can move the screw shaft at a high speed and that has a short coasting distance during a sudden stop.
It is another object of the present invention to provide a press machine that moves a table up and down with an axis drive device, which can move the table at a high speed, and has a short coasting distance during a sudden stop.

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成及び手順を有する。
１） 本体部と、
前記本体部に、軸線を上下方向とする姿勢で、前記軸線方向の移動が禁止されると共に回転自在に支持されたナット部材と、
前記ナット部材に螺合したねじ軸と、
前記ナット部材を回転させる第１の駆動系と、
前記ねじ軸を回転させる第２の駆動系と、
前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系の動作を制御する制御部と、
前記ねじ軸の下端側に連結されると共に下面側にパンチが着脱自在とされた上テーブルと、
前記上テーブルに対する下方側に配置され上面側にダイが着脱自在とされた下テーブルと、
を備え、
前記制御部は、
前記上テーブルを下降させる際に、
前記第２の駆動系が、前記ねじ軸を、前記ナット部材に対して下方側にねじ送りされる方向に回転させると同時に、前記第１の駆動系が、前記ナット部材を、前記ねじ軸が前記ナット部材に対して上方側にねじ送りされる方向に回転させるよう制御し、
前記上テーブルの下降を停止する際に、
同時に動作している前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系を、前記第２の駆動系の動作を停止した後に前記第１の駆動系の動作を停止するよう制御することを特徴とするプレス機械である。
２） 前記ねじ軸又は前記上テーブルを含む前記ねじ軸と一体的に上下移動する部材の上下方向の位置を検出して位置情報として出力するセンサを備え、
前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記第１の駆動系の動作を停止することを特徴とする１）に記載のプレス機械である。
３） 本体部と、
前記本体部に、軸線方向の移動が禁止されると共に回転自在に支持されたナット部材と、
前記ナット部材に螺合したねじ軸と、
前記ナット部材を回転させる第１の駆動系と、
前記ねじ軸を回転させる第２の駆動系と、
前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ねじ軸を前記本体部に対して前記軸線方向の一方側に移動させる際に、
前記第２の駆動系が、前記ねじ軸を、前記ナット部材に対して前記軸線方向の一方側にねじ送りされる方向に回転させると同時に、前記第１の駆動系が、前記ナット部材を、前記ねじ軸が前記ナット部材に対して前記軸線方向の他方側にねじ送りされる方向に回転させるよう制御し、
前記ねじ軸の前記一方側への移動を停止する際に、
同時に動作している前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系を、前記第２の駆動系の動作を停止した後に前記第１の駆動系の動作を停止するよう制御することを特徴とする軸駆動装置である。
４） 前記ねじ軸又は前記ねじ軸と一体的に上下移動する部材の前記軸線方向の位置を検出して位置情報として出力するセンサを備え、
前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記第１の駆動系の動作を停止することを特徴とする３）に記載の軸駆動装置である。
５） 本体部と、前記本体部に軸線方向の移動が禁止されると共に回転自在に支持されたナット部材と、前記ナット部材に螺合したねじ軸と、前記ナット部材を回転させる第１の駆動系と、前記ねじ軸を回転させる第２の駆動系と、前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系の動作を制御する制御部と、を備えた軸駆動装置における前記ねじ軸を駆動する軸駆動方法であって、
前記ねじ軸を前記軸線方向の一方側に移動させる際に、
前記第２の駆動系の動作により、前記ねじ軸を、前記ナット部材に対して前記軸線方向の一方側にねじ送りされる方向に回転させるねじ軸駆動ステップと、
前記第１の駆動系の動作により、前記ナット部材を、前記ねじ軸が前記ナット部材に対して前記軸線方向の他方側にねじ送りされる方向に回転させるナット部材回転ステップと、
を同時に実行し、
前記ねじ軸の前記一方側への移動を停止する際に、
同時に動作している前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系を、前記第２の駆動系の動作を停止した後に前記第１の駆動系の動作を停止することを特徴とする軸駆動方法である。
６） 前記ねじ軸又は前記ねじ軸と一体的に上下移動する部材の前記軸線方向の位置を検出し、前記位置の変化度合いに基づいて前記第１の駆動系の動作を停止させることを特徴とする５）に記載の軸駆動方法である。 In order to solve the above problems, the present invention has the following configuration and procedure.
1) Main body,
A nut member that is supported on the main body portion in a posture in which the axis line is in the vertical direction, and the movement in the axis line direction is prohibited and rotatably supported,
A screw shaft threadably engaged with the nut member;
A first drive system for rotating the nut member;
A second drive system for rotating the screw shaft;
A control unit for controlling operations of the first drive system and the second drive system;
An upper table connected to the lower end side of the screw shaft and having a punch detachable on the lower surface side;
A lower table disposed on the lower side with respect to the upper table, the die being detachable on the upper surface side;
With
The controller is
When lowering the upper table,
The second drive system rotates the screw shaft in a direction in which the screw shaft is screwed downward with respect to the nut member. At the same time, the first drive system rotates the nut member and the screw shaft. Controlling the nut member to rotate in a direction to be screwed upward with respect to the nut member;
When stopping the lowering of the upper table,
Characterized in that so that control to stop the first driving system and the second drive system is operating, the first operation of the driving system after stopping the operation of the second drive system at the same time It is a press machine.
2 ) A sensor that detects a position in the vertical direction of a member that moves up and down integrally with the screw shaft or the screw shaft including the upper table and outputs it as position information,
The control unit is the press machine according to 1), wherein the operation of the first drive system is stopped based on the position information.
3 ) the main body,
A nut member that is prohibited from moving in the axial direction and is rotatably supported by the main body part,
A screw shaft threadably engaged with the nut member;
A first drive system for rotating the nut member;
A second drive system for rotating the screw shaft;
A control unit for controlling operations of the first drive system and the second drive system;
With
The controller is
When moving the screw shaft to one side in the axial direction with respect to the main body,
The second drive system rotates the screw shaft in a direction screwed to one side of the axial direction with respect to the nut member, and at the same time, the first drive system causes the nut member to Controlling the screw shaft to rotate in a direction in which the screw shaft is screwed to the other side of the axial direction with respect to the nut member;
When stopping the movement of the screw shaft to the one side,
Characterized in that so that control to stop the first driving system and the second drive system is operating, the first operation of the driving system after stopping the operation of the second drive system at the same time It is a shaft drive device.
4 ) a sensor that detects the position in the axial direction of the screw shaft or a member that moves up and down integrally with the screw shaft and outputs the position information;
3. The shaft driving device according to 3 ), wherein the control unit stops the operation of the first driving system based on the position information.
5 ) A main body, a nut member that is prohibited from axial movement by the main body and supported rotatably, a screw shaft that is screwed into the nut member, and a first drive that rotates the nut member The screw shaft in a shaft drive device comprising: a system; a second drive system that rotates the screw shaft; and a control unit that controls operations of the first drive system and the second drive system. A shaft driving method for
When moving the screw shaft to one side in the axial direction,
A screw shaft driving step of rotating the screw shaft in a direction in which the screw shaft is screwed to one side of the axial direction with respect to the nut member by the operation of the second drive system;
A nut member rotating step of rotating the nut member in a direction in which the screw shaft is screwed to the other side of the axial direction with respect to the nut member by the operation of the first drive system;
At the same time,
When stopping the movement of the screw shaft to the one side,
Axis to said first drive system and the second drive system, characterized that you stop the operation of the first driving system after stopping the operation of the second drive system operating at the same time It is a driving method.
6 ) The position of the axial direction of the screw shaft or a member that moves up and down integrally with the screw shaft is detected, and the operation of the first drive system is stopped based on the degree of change in the position. 5 ) The shaft driving method described in 5 ).

本発明によれば、軸駆動方法及び軸駆動装置において、ねじ軸を高速移動可能であり、急停止の際のねじ軸の惰走距離が短い、という効果が得られる。
また、軸駆動装置を備えたプレス機械において、テーブルを高速移動可能であり、かつ急停止の際のテーブルの惰走距離が短い、という効果が得られる。 According to the present invention, in the shaft driving method and the shaft driving device, the screw shaft can be moved at a high speed, and the effect that the coasting distance of the screw shaft during a sudden stop is short can be obtained.
Moreover, in the press machine provided with the shaft drive device, it is possible to obtain an effect that the table can be moved at a high speed and the coasting distance of the table during a sudden stop is short.

本発明の実施の形態に係るプレス機械の実施例であるプレス機械１を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the press machine 1 which is an Example of the press machine which concerns on embodiment of this invention. プレス機械１の構成を説明するためのブロック図である。2 is a block diagram for explaining a configuration of a press machine 1. FIG. プレス機械１のアプローチ動作における第１の動作モードを説明するための模式的正面図である。It is a typical front view for demonstrating the 1st operation mode in the approach operation | movement of the press machine. プレス機械１のアプローチ動作における第２の動作モードを説明するための模式的正面図である。It is a typical front view for demonstrating the 2nd operation mode in the approach operation | movement of the press machine. プレス機械１の加圧加工動作を説明するための模式的正面図である。FIG. 6 is a schematic front view for explaining a pressing process operation of the press machine 1. プレス機械１における緊急停止動作を説明するための動作シーケンス図である。It is an operation | movement sequence diagram for demonstrating the emergency stop operation | movement in the press machine. プレス機械１における緊急停止動作を説明するための模式的正面図である。It is a typical front view for demonstrating the emergency stop operation | movement in the press machine. 図６における部分詳細図である。FIG. 7 is a partial detail view in FIG. 6.

本発明の実施の形態を、好ましい実施例であるプレス機械１により図１〜図８を参照して説明する。
まず、プレス機械１の構成について図１及び図２を参照して説明する。
図１はプレス機械１の全体構成を説明するための正面図であり、図２はプレス機械１の構成を示すブロック図である。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8 by a press machine 1 which is a preferred example.
First, the configuration of the press machine 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
FIG. 1 is a front view for explaining the overall configuration of the press machine 1, and FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the press machine 1.

プレス機械１は、床ＦＬに設置される本体部ＨＴを有している。
本体部ＨＴは、下テーブル２と、下テーブル２に連結されて立設する一対の側板３ａ，３ｂと、側板３ａと側板３ｂとを上方部で連結する上ベース４と、側板３ａと側板３ｂとを中央部で連結する中ベース５と、を含んで構成されている。
下テーブル２は、上面にダイＤが着脱自在に取り付けられるようになっている。
上ベース４は、ナット部材６を支持している。
具体的には、ナット部材６は、後述するねじ軸１０と共にボールねじを構成する部材であり、上ベース４による支持において、軸線ＣＬ１を上下方向とする姿勢でその軸線方向の移動が規制されつつベアリング４ａを介して回転自在とされている。 The press machine 1 has a main body portion HT installed on the floor FL.
The main body HT includes a lower table 2, a pair of side plates 3a and 3b that are connected to the lower table 2, and an upper base 4 that connects the side plate 3a and the side plate 3b at an upper portion, and the side plate 3a and the side plate 3b. And a middle base 5 that connects the two at the center.
The lower table 2 is configured such that the die D is detachably attached to the upper surface.
The upper base 4 supports the nut member 6.
Specifically, the nut member 6 is a member that constitutes a ball screw together with a screw shaft 10 to be described later, and in the support by the upper base 4, the movement in the axial direction is restricted with the axis line CL <b> 1 being the vertical direction. The bearing 4a is rotatable.

ナット部材６の上方端側には、プーリ７が一体的に連結されている。
側板３ｂにおける上方側には、駆動プーリ８ａを有するモータ８が取り付けられている。
プーリ７と駆動プーリ８ａとには、ベルト９が掛け回されている。
これにより、モータ８の正逆回転に連動してナット部材６は正逆回転するようになっている。 A pulley 7 is integrally connected to the upper end side of the nut member 6.
A motor 8 having a drive pulley 8a is attached to the upper side of the side plate 3b.
A belt 9 is wound around the pulley 7 and the drive pulley 8a.
Thereby, the nut member 6 rotates forward and backward in conjunction with forward and reverse rotation of the motor 8.

ナット部材６には、ねじ軸１０が螺合し、両部材によりボールねじが構成されている。
ねじ軸１０の上方端部はプーリ７を貫通し、支持軸１０ａが一体的に連結されている。支持軸１０ａの上方端部には、プーリ１１が一体的に連結されている。 A screw shaft 10 is screwed onto the nut member 6, and a ball screw is configured by both members.
The upper end portion of the screw shaft 10 passes through the pulley 7 and the support shaft 10a is integrally connected. A pulley 11 is integrally connected to an upper end portion of the support shaft 10a.

一方、側板３ａには、モータ支持部ＭＳが設けられている。
モータ支持部ＭＳは、側板３ａに連結した支持ブラケット１２と、上下方向に延びる姿勢で支持ブラケット１２に取り付けられた一対のガイドシャフト１２ａ，１２ｂと、ガイドシャフト１２ａ，１２ｂに上下方向に移動自在に取り付けられた連結バー１３と、駆動プーリ１４ａを有し連結バー１３の一端側（図１の左方側）に一体的に支持されたモータ１４と、を有している。
また、連結バー１３は、他端側（図１の右方側）において、ねじ軸１０の支持軸１０ａを回動自在に支持している。また、駆動プーリ１４ａとプーリ１１とには、ベルト１５が掛け回されている。
これにより、モータ１４の正逆回転に連動してねじ軸１０は正逆回転する。 On the other hand, the side plate 3a is provided with a motor support portion MS.
The motor support unit MS is movable in the vertical direction to the support bracket 12 connected to the side plate 3a, a pair of guide shafts 12a and 12b attached to the support bracket 12 in a posture extending in the vertical direction, and the guide shafts 12a and 12b. The connecting bar 13 is attached, and the motor 14 has a driving pulley 14a and is integrally supported on one end side (the left side in FIG. 1) of the connecting bar 13.
Further, the connecting bar 13 rotatably supports the support shaft 10a of the screw shaft 10 on the other end side (the right side in FIG. 1). A belt 15 is wound around the drive pulley 14a and the pulley 11.
Thereby, the screw shaft 10 rotates forward and backward in conjunction with forward and reverse rotation of the motor 14.

ナット部材６は、上べース４によって上下動が規制されているので、ねじ軸１０は、回転することでその回転方向に応じてナット部材６に対し上方又は下方に移動する(図１の矢印ＤＲ１）。そして、モータ支持部ＭＳも、ねじ軸１０の上下動に連動して一体的に上下動する（矢印ＤＲ２）。   Since the nut member 6 is restricted from moving up and down by the upper base 4, the screw shaft 10 moves upward or downward with respect to the nut member 6 according to the rotation direction (see FIG. 1). Arrow DR1). The motor support portion MS also moves up and down integrally with the vertical movement of the screw shaft 10 (arrow DR2).

中ベース５には、上下方向に延びる姿勢で一対のガイドシャフト１６ａ，１６ｂが平行に設けられている。
上テーブル１７は、この一対のガイドシャフト１６ａ，１６ｂにより上下動自在に支持されている。
上テーブル１７は、下端部にパンチＰを着脱自在に取り付けることができるようになっている。
上テーブル１７の上方端部とねじ軸１０の下端部とにより、上テーブル１７とねじ軸１０とを連結する連結部１８が構成されている。
具体的には、連結部１８において、上テーブル１７は、ねじ軸１０に対し、その回転を許容しつつ一体的に上下動するように連結されている。 The middle base 5 is provided with a pair of guide shafts 16a and 16b in parallel so as to extend in the vertical direction.
The upper table 17 is supported by the pair of guide shafts 16a and 16b so as to be movable up and down.
The upper table 17 is configured such that the punch P can be detachably attached to the lower end portion.
The upper end portion of the upper table 17 and the lower end portion of the screw shaft 10 constitute a connecting portion 18 that connects the upper table 17 and the screw shaft 10.
Specifically, in the connecting portion 18, the upper table 17 is connected to the screw shaft 10 so as to move up and down integrally while allowing its rotation.

本体部ＨＴの例えば下テーブル２内には、制御装置ＣＴと、操作部２０及び情報出力部２１（図２参照）と、が設けられている。
制御装置ＣＴは、制御部１９ａ及び記憶部１９ｂを備えている。
操作部２０は、作業者が、データの入力やこのプレス機械１の操作等を行う際に用いられる。情報出力部２１は、作業内容や加工内容等を画面表示や音声によって出力する。 In the lower table 2 of the main body HT, for example, a control device CT, an operation unit 20 and an information output unit 21 (see FIG. 2) are provided.
The control device CT includes a control unit 19a and a storage unit 19b.
The operation unit 20 is used when an operator inputs data, operates the press machine 1, and the like. The information output unit 21 outputs work content, processing content, and the like by screen display or voice.

本体部ＨＴは、上テーブル１７の上下方向の位置を検出する位置センサ２２（図２及び図３参照）を備えている。位置センサ２２は、検出した上テーブルの位置を位置情報Ｊ１として含む信号を制御部１９ａに向け出力する。   The main body HT includes a position sensor 22 (see FIGS. 2 and 3) that detects the position of the upper table 17 in the vertical direction. The position sensor 22 outputs a signal including the detected position of the upper table as the position information J1 to the control unit 19a.

制御部１９ａには、図２に示されるように、外部のサーバＧＳ等から、加工を施すワークの情報，上テーブル１７の動作を制御するための情報，及び加工プログラム等を含む加工情報Ｊ２が供給される。
制御部１９ａは、供給された加工情報Ｊ２を記憶部１９ｂに記憶させておき、プレス機械１の制御に際し適宜参照する。
制御部１９ａは、モータ８，モータ１４，及び情報出力部２１の動作を制御する。 As shown in FIG. 2, the control unit 19a receives machining information J2 including information on a workpiece to be machined, information for controlling the operation of the upper table 17, a machining program, and the like from an external server GS or the like. Supplied.
The control unit 19a stores the supplied machining information J2 in the storage unit 19b and refers to it appropriately when controlling the press machine 1.
The control unit 19 a controls the operations of the motor 8, the motor 14, and the information output unit 21.

上述構成のプレス機械１において、ナット部材６を回転させる駆動系であるモータ８，駆動プーリ８ａ，ベルト９，及びプーリ７を駆動系Ｚ６と称し、ねじ軸１０を回転させる駆動系であるモータ１４，駆動プーリ１４ａ，ベルト１５，及びプーリ１１を駆動系Ｚ１０と称することとする。
また、プレス機械１において、駆動系Ｚ６及びナット部材６と、駆動系Ｚ１０，モータ支持部ＭＳ，ねじ軸１０，支持軸１０ａ，及び制御装置ＣＴと、で、軸駆動装置ＺＫが構成されている。
軸駆動装置ＺＫの動作は、上述のように制御部１９ａにより制御される。その際、駆動系Ｚ６と駆動系Ｚ１０とは独立して制御される。 In the press machine 1 configured as described above, the motor 8, the driving pulley 8a, the belt 9, and the pulley 7 that are the driving system for rotating the nut member 6 are referred to as the driving system Z6, and the motor 14 that is the driving system for rotating the screw shaft 10. The driving pulley 14a, the belt 15, and the pulley 11 are referred to as a driving system Z10.
Further, in the press machine 1, the drive system ZK and the nut member 6, the drive system Z10, the motor support portion MS, the screw shaft 10, the support shaft 10a, and the control device CT constitute the shaft drive device ZK. .
The operation of the shaft driving device ZK is controlled by the control unit 19a as described above. At that time, the drive system Z6 and the drive system Z10 are controlled independently.

プレス機械１は、制御部１９ａの制御の下、軸駆動装置ＺＫの駆動により、下テーブル２に装着されたダイＤに対して上テーブル１７に装着されたパンチＰを離接し、パンチＰとダイＤとの間に作業者等により挿入されたワークＷに対して曲げ加工を施すようになっている。   Under the control of the control unit 19a, the press machine 1 causes the punch P mounted on the upper table 17 to come in contact with the die D mounted on the lower table 2 by driving the shaft driving device ZK. The workpiece W inserted by an operator or the like is bent with respect to D.

軸駆動装置ＺＫにおいて、駆動系Ｚ６の減速比Ｇａは、駆動系Ｚ１０の減速比Ｇｂよりも大きく設定されている。すなわち、各モータ８，１４を同じ仕様のものとして同じ回転数で回転させたときに、ナット部材６がねじ軸１０よりも低速・高回転トルクで回転するようになっている。   In the shaft drive device ZK, the reduction ratio Ga of the drive system Z6 is set larger than the reduction ratio Gb of the drive system Z10. That is, when the motors 8 and 14 have the same specifications and are rotated at the same rotational speed, the nut member 6 rotates at a lower speed and higher rotational torque than the screw shaft 10.

制御部１９ａは、軸駆動装置ＺＫに、上テーブル１７のアプローチ動作と加圧加工動作において以下に説明する動作を実行させる。
特に、アプローチ動作において、第１の動作モード及び第２の動作モードを選択的に実行させる。
第１の動作モードは従来同様のモードであり、第２の動作モードは実施例特有の急停止時の惰走距離が短縮するモードである。
このアプローチ動作と加圧加工動作について、図３〜図５を参照して説明する。
図３〜図５は、図１に示されたプレス機械１を動作毎に模式的に示した正面図であり、図１で示されたプレス機械１の正面図に対し、構成部材の一部を省略すると共に記載部材も簡略化してある。 The control unit 19a causes the shaft driving device ZK to perform the operations described below in the approach operation and the pressure machining operation of the upper table 17.
In particular, in the approach operation, the first operation mode and the second operation mode are selectively executed.
The first operation mode is a mode similar to the conventional one, and the second operation mode is a mode in which the coasting distance at the time of sudden stop peculiar to the embodiment is shortened.
This approach operation and pressure processing operation will be described with reference to FIGS.
3 to 5 are front views schematically showing the press machine 1 shown in FIG. 1 for each operation, and some of the constituent members are compared to the front view of the press machine 1 shown in FIG. Are omitted, and the description members are also simplified.

＜アプローチ動作＞
まず、アプローチ動作における第１の動作モード及び第２の動作モードを順次説明する。
（第１の動作モード：図３参照）
上テーブル１７のアプローチ動作において、制御部１９ａは、駆動系Ｚ１０の駆動によりねじ軸１０を下方へねじ送りすることで、上テーブル１７をナット部材６に対する相対速度である速度Ｖ１ａで高速下降させる。
また、駆動系Ｚ１０のみではなく、駆動系Ｚ１０と同時に駆動系Ｚ６も駆動して、ねじ軸１０をナット部材６に対して相対速度である速度Ｖ１ｂで下方に送る方向に回転させることで、速度Ｖ１ａと速度Ｖ１ｂとを合成した速度Ｖ１ｃで上テーブル１７を下降させる。
制御部１９ａは、この第１の動作モードにおける各速度を、例えば次の（式１）及び（式２）の条件下で設定する。
Ｖ１ｃ＝Ｖ１ａ＋Ｖ１ｂ ・・・ （式１）
Ｖ１ｂ＜Ｖ１ａ ・・・ （式２） <Approach action>
First, the first operation mode and the second operation mode in the approach operation will be sequentially described.
(First operation mode: see FIG. 3)
In the approach operation of the upper table 17, the control unit 19 a lowers the upper table 17 at a high speed V 1 a that is a relative speed with respect to the nut member 6 by screw-feeding the screw shaft 10 downward by driving the drive system Z 10.
Further, not only the drive system Z10 but also the drive system Z10 is driven at the same time, and the screw shaft 10 is rotated at a speed V1b which is a relative speed with respect to the nut member 6 in a direction to be sent downward. The upper table 17 is lowered at a speed V1c obtained by combining V1a and the speed V1b.
The control unit 19a sets each speed in the first operation mode, for example, under the following conditions (Equation 1) and (Equation 2).
V1c = V1a + V1b (Formula 1)
V1b <V1a (Formula 2)

制御部１９ａは、第１の動作モードにおいて、駆動系Ｚ６を非駆動とし駆動系Ｚ１０のみ駆動させる第１ａの動作モードとしてもよい。
この場合の速度Ｖ１ｃは、
Ｖ１ｃ＝Ｖ１ａ ・・・ （式３）
となる。 In the first operation mode, the control unit 19a may be in the first a operation mode in which the drive system Z6 is not driven and only the drive system Z10 is driven.
The speed V1c in this case is
V1c = V1a (Formula 3)
It becomes.

（第２の動作モード：図４参照）
上テーブル１７のアプローチ動作において、第２の動作モードを選択した場合、制御部１９ａは、駆動系Ｚ１０と駆動系Ｚ６とを以下のように同時駆動させる。
具体的には、駆動系Ｚ１０については、モータ８を回転させて、ねじ軸１０をナット部材６に対して下方へ移動するようにねじ送りさせる。
このねじ送りによるねじ軸１０の移動は、ナット部材６に対する下方への相対高速移動であって、その相対速度は速度Ｖ２ａである。
一方、駆動系Ｚ６に対しては、モータ１４を回転させて、ナット部材６を、ねじ軸１０がナット部材６に対して上方に移動する方向に回転させる。この回転によるねじ軸１０のナット部材６に対する相対移動の相対速度は速度Ｖ２ｂである。
ここで制御部１９ａは、駆動系Ｚ１０と駆動系Ｚ６とを同時駆動させる際に、ねじ軸１０の移動が軸駆動装置ＺＫの外部（例えば本体部ＨＴ）を基準とする絶対位置系において、下方に速度Ｖ２ｃで移動するように速度Ｖ２ａ及び速度Ｖ２ｂを設定する。
すなわち、下方移動を（＋）とした場合、絶対位置系におけるねじ軸１０の移動は、速度Ｖ２ｃでの移動方向が下方（Ｖ２ａ−Ｖ２ｂが正数）となるよう(式３）のように設定する。
０＜Ｖ２ｃ＝Ｖ２ａ−Ｖ２ｂ ・・・ （式３） (Second operation mode: see FIG. 4)
In the approach operation of the upper table 17, when the second operation mode is selected, the control unit 19a simultaneously drives the drive system Z10 and the drive system Z6 as follows.
Specifically, for the drive system Z <b> 10, the motor 8 is rotated so that the screw shaft 10 is screw-fed so as to move downward with respect to the nut member 6.
The movement of the screw shaft 10 by this screw feed is a downward relative high-speed movement with respect to the nut member 6, and the relative speed is a speed V2a.
On the other hand, for the drive system Z6, the motor 14 is rotated to rotate the nut member 6 in the direction in which the screw shaft 10 moves upward relative to the nut member 6. The relative speed of the relative movement of the screw shaft 10 relative to the nut member 6 by this rotation is a speed V2b.
Here, when simultaneously driving the drive system Z10 and the drive system Z6, the control unit 19a moves downward in the absolute position system in which the movement of the screw shaft 10 is based on the outside of the shaft drive device ZK (for example, the main body HT). The speed V2a and the speed V2b are set so as to move at the speed V2c.
That is, when the downward movement is (+), the movement of the screw shaft 10 in the absolute position system is set as shown in (Equation 3) so that the moving direction at the speed V2c is downward (V2a-V2b is a positive number). To do.
0 <V2c = V2a-V2b (Formula 3)

制御部１９ａは、アプローチ動作における下降により、上テーブル１７が所定の位置に達したことを位置センサ２２からの位置情報Ｊ１で把握したら、次に加圧加工動作を実行する。   When the controller 19a grasps that the upper table 17 has reached the predetermined position by the position information J1 from the position sensor 22 due to the lowering in the approach operation, the controller 19a executes the pressurizing process operation next.

＜加圧加工動作：図５参照＞
上テーブル１７の加圧加工動作では、制御部１９ａは、駆動系Ｚ１０を停止し、駆動系Ｚ６のみの駆動によりナット部材６を回転させてねじ軸１０をねじ送りして下方へ速度Ｖ１ｄで移動させる。すなわち、上テーブル１７を低速下降移動させつつ高い加圧トルクが得られるように制御する。 <Pressure processing operation: See FIG. 5>
In the pressure processing operation of the upper table 17, the controller 19a stops the drive system Z10, rotates the nut member 6 by driving only the drive system Z6, and feeds the screw shaft 10 to move downward at a speed V1d. Let That is, the upper table 17 is controlled so as to obtain a high pressurizing torque while moving at a low speed.

制御部１９ａは、軸駆動装置ＺＫを、加圧加工動作の実行後、リターン動作を実行するよう制御する。
＜リターン動作＞
加圧加工動作による曲げ加工が実施され、上テーブル１７が下死点に達したら、制御部１９ａは、駆動系Ｚ６及び駆動系Ｚ１０に対し、モータ８及びモータ１４の回転方向を第１の動作モードでの方向とは反対の方向に回転させてリターン動作を実行させる。これにより、上テーブル１７は、上方に向け高速で移動する。上テーブル１７が上死点に相当する待機位置に達したら、次の加工指示があるまで停止状態で待機させる。 The control unit 19a controls the shaft driving device ZK to execute a return operation after performing the pressurizing process operation.
<Return action>
When the bending process by the pressurizing process operation is performed and the upper table 17 reaches the bottom dead center, the control unit 19a sets the rotation directions of the motor 8 and the motor 14 to the first operation with respect to the drive system Z6 and the drive system Z10. The return operation is executed by rotating in the direction opposite to the direction in the mode. As a result, the upper table 17 moves upward at a high speed. When the upper table 17 reaches the standby position corresponding to the top dead center, the upper table 17 is kept in a stopped state until the next processing instruction is issued.

上述のアプローチ動作から加圧加工動作を経てリターン動作に至る一連の加工動作を実行するプレス機械１は、図１及び図２に示されるように、安全装置ＡＳを備えている。
この安全装置ＡＳは、いわゆる光線式安全装置であり、側板３ａ，３ｂにそれぞれ設けられた一対の送受光部ＡＳａ，ＡＳｂと、それらとは別体のコントローラＡＳｃと、を有して構成されている。
一対の送受光部ＡＳａ，ＡＳｂは、両送受光部間に略スクリーン状に光を投光するものである。プレス機械１における一対の送受光部ＡＳａ，ＡＳｂは、両者間のスクリーン状の光が、下テーブル２及び上テーブル１７の移動範囲を含む加工エリアの前方側を覆うように設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the press machine 1 that executes a series of machining operations from the above approach operation to a return operation through a pressure machining operation includes a safety device AS.
This safety device AS is a so-called light beam type safety device, and includes a pair of light transmitting / receiving portions Asa and ASb provided on the side plates 3a and 3b, respectively, and a controller ASc separate from them. Yes.
The pair of light transmitting / receiving units Asa and ASb project light in a substantially screen shape between the two light transmitting / receiving units. The pair of light transmitting / receiving portions Asa and ASb in the press machine 1 is provided so that the screen-like light between them covers the front side of the processing area including the movement range of the lower table 2 and the upper table 17.

作業者の一部（服や指等）が加工エリア内に進入すると、スクリーン状の光の一部が遮られてその進入が検知される。
コントローラＡＳｃは、進入を検知したら進入検知情報Ｊ３を含む信号を制御部１９ａに向け出力する。
制御部１９ａは、進入検知情報Ｊ３が入来したら、安全確保のため、警告モードの動作を実行する。 When a part of the worker (clothes, fingers, etc.) enters the processing area, part of the screen-like light is blocked and the entry is detected.
When the controller ASc detects entry, the controller ASc outputs a signal including the entry detection information J3 to the control unit 19a.
When the entry detection information J3 comes in, the control unit 19a executes a warning mode operation to ensure safety.

警告モードの動作は、プレス機械１に移動中の部位があればその移動を直ちに停止させる緊急停止動作、情報出力部２１からアラーム音声の出力又はアラーム画像の表示を行うアラーム出力動作、等である。例えば、上テーブル１７がアプローチ動作での高速下降中であれば、直ちに下降を停止させる。   The operation in the warning mode includes an emergency stop operation for immediately stopping the movement of the press machine 1 if there is a moving portion, an alarm output operation for outputting an alarm sound or displaying an alarm image from the information output unit 21, and the like. . For example, if the upper table 17 is being lowered at high speed in the approach operation, the descent is immediately stopped.

制御部１９ａは、第２の動作モードを実行中に進入検知情報Ｊ３が入来した場合、警告モードの動作として駆動系Ｚ６と駆動系Ｚ１０とに対し、次に説明する緊急停止動作を実行するよう停止指令を出す。この緊急停止動作によって上テーブル１７の下降移動が停止する。説明は図６〜図８を主に参照する。   When the entry detection information J3 comes in while the second operation mode is being executed, the control unit 19a executes an emergency stop operation described below for the drive system Z6 and the drive system Z10 as an operation in the warning mode. A stop command is issued. The downward movement of the upper table 17 is stopped by this emergency stop operation. The description will mainly refer to FIGS.

図６は、アプローチ動作の第２の動作モード実行途中で加工エリア内に手が進入して時間Ｔ２に緊急停止動作を実行した場合の動作シーケンス図である。また、図６には、上テーブル１７のアプローチ動作及び緊急停止動作における上下方向位置が推移ＴＳ１として示されている。
図７は、図６における時間Ｔ２と時間Ｔ３との間におけるプレス機械１の動作状態を説明するための模式図であり、図３〜図５と対比可能である。
図８は、図６におけるＤＴ部の詳細図である。 FIG. 6 is an operation sequence diagram when a hand enters the machining area during execution of the second operation mode of the approach operation and an emergency stop operation is executed at time T2. In FIG. 6, the vertical position in the approach operation and the emergency stop operation of the upper table 17 is shown as a transition TS1.
FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the operating state of the press machine 1 between time T2 and time T3 in FIG. 6, and can be compared with FIGS.
FIG. 8 is a detailed view of the DT unit in FIG.

＜Ａ１：待機ステップ（時間Ｔ１迄）＞
上テーブル１７は、昇降ストロークの上方の待機位置で停止している。
この状態は、操作部２０又は外部から加工指示がまだされていない状態であり、制御部１９ａは、駆動系Ｚ６のモータ８及び駆動系Ｚ１０のモータ１４を停止させる停止指令を、待機停止指令としてＯＮの状態で維持する。 <A1: Standby step (until time T1)>
The upper table 17 is stopped at a standby position above the lifting stroke.
This state is a state in which a processing instruction has not yet been given from the operation unit 20 or from the outside, and the control unit 19a uses a stop command for stopping the motor 8 of the drive system Z6 and the motor 14 of the drive system Z10 as a standby stop command. Maintain in the ON state.

＜Ａ２：アプローチ動作ステップ（時間Ｔ１〜時間Ｔ２）＞
時間Ｔ１で、操作部２０又は外部から加工指示が入来すると、制御部１９ａは、停止指令をＯＦＦにすると共に下降動作指令をＯＮにし、駆動系Ｚ６及び駆動系Ｚ１０に対し、第２の動作モードでのアプローチ動作の実行を指示する。
具体的には、駆動系Ｚ６に対しては、モータ８を、ねじ軸１０がナット部材６に対して相対速度である速度Ｖ２ｂで上昇する方向にそのナット部材６を回転させる指示を出し、駆動系Ｚ１０に対しては、モータ１４を、ねじ軸１０がナット部材６に対して速度Ｖ２ｂよりも速い相対速度である速度Ｖ２ａで下降するようにそのねじ軸１０を回転させる指示を出す。
ねじ軸１０の下降の速度Ｖ２ｃは、（式３）で示される。
これにより、ねじ軸１０及びねじ軸１０に連結された上テーブル１７は、速度Ｖ２ｃ（＝Ｖ２ａ−Ｖ２ｂ）で下降する。 <A2: Approach operation step (time T1 to time T2)>
When a processing instruction comes from the operation unit 20 or the outside at time T1, the control unit 19a turns off the stop command and turns on the descent operation command, and performs the second operation on the drive system Z6 and the drive system Z10. Instructs execution of approach operation in mode.
Specifically, for the drive system Z6, the motor 8 is instructed to rotate the nut member 6 in the direction in which the screw shaft 10 rises at a speed V2b that is a relative speed with respect to the nut member 6, and is driven. For the system Z10, the motor 14 is instructed to rotate the screw shaft 10 so that the screw shaft 10 descends at a speed V2a which is a relative speed higher than the speed V2b with respect to the nut member 6.
The descending speed V2c of the screw shaft 10 is expressed by (Equation 3).
As a result, the screw shaft 10 and the upper table 17 connected to the screw shaft 10 are lowered at the speed V2c (= V2a−V2b).

＜Ａ３：第１停止指令ステップ（時間Ｔ２）＞
時間Ｔ２において進入検知情報Ｊ３が制御部１９ａに入来すると、制御部１９ａは、下降動作指令をＯＦＦにすると共に緊急停止指令をＯＮにする。具体的には、駆動系Ｚ１０のモータ１４を停止させる一方、駆動系Ｚ６のモータ８の回転は継続維持させる。 <A3: First stop command step (time T2)>
When the entry detection information J3 enters the control unit 19a at time T2, the control unit 19a turns off the descending operation command and turns on the emergency stop command. Specifically, the motor 14 of the drive system Z10 is stopped, while the rotation of the motor 8 of the drive system Z6 is continuously maintained.

＜Ａ４：第１惰走ステップ（時間Ｔ２〜時間Ｔ３）＞
時間Ｔ２における制御部１９ａの指令によりモータ１４が停止しても、ねじ軸１０は、その慣性に回転が継続し、上テーブル１７と共に惰性で下方に向け移動する。
一方で、モータ８の回転は継続しているため、ナット部材６は回転が継続し、ねじ軸１０がナット部材６に対して上方に相対速度である速度Ｖ３ｄで移動する。
このときのモータ８の回転速度は、ねじ軸１０の速度Ｖ３ｄを速度Ｖ２ｂと等しくする速度に限らず、異なるものとする速度であってもよい。 <A4: First coasting step (time T2 to time T3)>
Even if the motor 14 is stopped by a command from the control unit 19a at time T2, the screw shaft 10 continues to rotate due to its inertia and moves downward together with the upper table 17 by inertia.
On the other hand, since the rotation of the motor 8 continues, the nut member 6 continues to rotate, and the screw shaft 10 moves upward with respect to the nut member 6 at a speed V3d that is a relative speed.
The rotational speed of the motor 8 at this time is not limited to a speed at which the speed V3d of the screw shaft 10 is made equal to the speed V2b, and may be a speed that is different.

図８には、時間Ｔ２以降において、ナット部材６の回転が継続せずにモータ１４と共に停止した場合の、上テーブル１７の位置の推移ＴＳ２が破線で併記されている。この推移ＴＳ２は従来のプレス機械における上テーブルの惰走に相当する。   In FIG. 8, the transition TS2 of the position of the upper table 17 when the rotation of the nut member 6 does not continue and stops with the motor 14 after the time T2 is also shown with a broken line. This transition TS2 corresponds to the upper table coasting in a conventional press machine.

図８において、モータ８の回転を停止した場合の惰走距離（従来の惰走距離）は、破線の推移ＴＳ２に示されるように、ねじ軸１０を上方に移動させない状態の位置Ｐ２から惰走最下点の位置Ｐ５までの距離となる。
一方、実施例のプレス機械１では、実線の推移ＴＳ１に示されるように、ねじ軸１０の下方への惰性による移動速度、すなわち上テーブル１７の下方への惰性による移動速度は、時間Ｔ２（位置Ｐ２）を過ぎると、モータ８の回転によるねじ軸１０の上方への移動速度を減じたものとなるため速やかに低下し、時間Ｔ３で０（ゼロ）（位置Ｐ３）となる。
これにより、惰走開始から時間Ｔ３で速度０（ゼロ）となるまでの惰走距離が、位置Ｐ２から、従来の惰走最下点の位置Ｐ５よりも位置Ｐ２に近い惰走最下点の位置Ｐ３までの間の距離ΔＰとなり、惰走距離が短縮される。 In FIG. 8, the coasting distance (conventional coasting distance) when the rotation of the motor 8 is stopped is coasting from a position P2 where the screw shaft 10 is not moved upward, as indicated by a broken line TS2. This is the distance to the lowest point position P5.
On the other hand, in the press machine 1 of the embodiment, as indicated by the solid line transition TS1, the moving speed due to the downward inertia of the screw shaft 10, that is, the moving speed due to the downward inertia of the upper table 17, is the time T2 (position After P2), since the moving speed of the screw shaft 10 due to the rotation of the motor 8 is reduced, the speed decreases rapidly and becomes 0 (zero) (position P3) at time T3.
As a result, the coasting distance from the start of the coasting to the speed 0 (zero) at time T3 is the position of the coasting lowest point closer to the position P2 than the position P5 of the conventional coasting lowest point from the position P2. The distance ΔP between the position P3 and the coasting distance is shortened.

＜Ａ５：第２停止指令ステップ（時間Ｔ３）＞
位置センサ２２からの位置情報Ｊ１の推移に基づき、制御部１９ａは、上テーブル１７の速度を算出してその下降を監視する。
上テーブル１７の下降速度が０（ゼロ）になって下降が上昇に転じる時間Ｔ３において、制御部１９ａは、駆動系Ｚ６のモータ８を停止させる。 <A5: Second stop command step (time T3)>
Based on the transition of the position information J1 from the position sensor 22, the control unit 19a calculates the speed of the upper table 17 and monitors its lowering.
At time T3 when the descending speed of the upper table 17 becomes 0 (zero) and the descending starts to rise, the control unit 19a stops the motor 8 of the drive system Z6.

＜Ａ６：第２惰走ステップ（時間Ｔ３〜時間Ｔ４）＞
時間Ｔ３における制御部１９ａの指令でモータ８が停止すると、ねじ軸１０は慣性により回転が継続し、上テーブル１７と共に上方に向け惰性的に移動する。
この惰性による移動の速度は、（式３）の関係から、第１惰走ステップの移動速度よりも低速であり惰性距離も短い。
従って、上テーブル１７は、位置Ｐ３と位置Ｐ２との間の位置Ｐ４で時間Ｔ４にて停止する。
制御部１９ａは、位置センサ２２からの位置情報Ｊ１により、上テーブル１７の移動が停止したことを把握し、緊急停止指令におけるモータ８及びモータ１４の停止状態をそのまま維持する。 <A6: Second coasting step (time T3 to time T4)>
When the motor 8 is stopped by a command from the control unit 19a at time T3, the screw shaft 10 continues to rotate due to inertia and moves upward along with the upper table 17 in an inertial manner.
The speed of the movement due to inertia is lower than the movement speed of the first coasting step and the inertia distance is short from the relationship of (Equation 3).
Accordingly, the upper table 17 stops at time T4 at a position P4 between the positions P3 and P2.
The control unit 19a grasps that the movement of the upper table 17 is stopped based on the position information J1 from the position sensor 22, and maintains the stopped state of the motor 8 and the motor 14 in the emergency stop command as they are.

上述から明らかなように、プレス機械１は、従来のプレス機械と同様に上テーブル１７を高速移動可能でありながら、急停止の際の上テーブル１７の惰走距離を、従来のプレス機械の惰走距離よりも距離ΔＰだけ短くすることができる。
また、惰走距離は、時間Ｔ２以降のナット部材６の回転速度が速い程短縮する。
そこで、制御部１９ａは、時間Ｔ２以前のナット部材６の回転速度よりも時間Ｔ２以降のナット部材６の回転速度を速くするように駆動系Ｚ６を制御してもよい。 As is apparent from the above, the press machine 1 can move the upper table 17 at a high speed in the same manner as the conventional press machine, but the coasting distance of the upper table 17 at the time of a sudden stop is the same as that of the conventional press machine. It can be made shorter than the running distance by a distance ΔP.
Further, the coasting distance is shortened as the rotation speed of the nut member 6 after the time T2 increases.
Therefore, the control unit 19a may control the drive system Z6 so that the rotation speed of the nut member 6 after the time T2 is faster than the rotation speed of the nut member 6 before the time T2.

また、第２の動作モードは、モータ８とモータ１４との二つのモータを同時駆動するため、一つのモータのみ駆動する第１の動作モードよりも電力消費が大きくなる場合がある。
そこで、アプローチ動作の時間短縮よりも消費電力低減を特に優先する状況下においては、制御部１９ａは、アプローチ動作における上テーブル１７の位置に応じて、モータ８の回転数を変えてもよい。
具体例としては、上テーブル１７が上方にあるアプローチ動作の初期の段階においては、パンチＰとダイＤとの間の距離が大きいため、ある程度の惰走距離を許容するものとしてモータ８を停止する又は低速で回転させるものとする。そして、アプローチ動作が進行するに従って、停止していたモータ８を駆動する又は回転速度を大きくする、などの制御をする。 In the second operation mode, since the two motors of the motor 8 and the motor 14 are simultaneously driven, the power consumption may be larger than that in the first operation mode in which only one motor is driven.
Therefore, under a situation where power consumption reduction is particularly prioritized over time reduction of the approach operation, the control unit 19a may change the rotation speed of the motor 8 according to the position of the upper table 17 in the approach operation.
As a specific example, in the initial stage of the approach operation in which the upper table 17 is above, since the distance between the punch P and the die D is large, the motor 8 is stopped to allow a certain coasting distance. Or it shall rotate at low speed. Then, as the approach operation proceeds, control is performed such as driving the stopped motor 8 or increasing the rotation speed.

また、軸駆動装置ＺＫは、ねじ軸１０を高速移動可能でありながら、急停止の際のねじ軸１０の惰走距離をより短縮することができる。
惰走距離は、時間Ｔ２以降のナット部材６の回転速度が速い程短縮する。
そこで、制御部１９ａは、時間Ｔ２以前のナット部材６の回転速度よりも時間Ｔ２以降のナット部材６の回転速度を速くするように駆動系Ｚ６を制御してもよい。 Further, the shaft driving device ZK can further shorten the coasting distance of the screw shaft 10 at the time of sudden stop while being able to move the screw shaft 10 at high speed.
The coasting distance is shortened as the rotation speed of the nut member 6 after time T2 is increased.
Therefore, the control unit 19a may control the drive system Z6 so that the rotation speed of the nut member 6 after the time T2 is faster than the rotation speed of the nut member 6 before the time T2.

また、モータ８とモータ１４との二つのモータを同時駆動させる第２の動作モードに相当する動作を実行すると、一つのモータのみ駆動するモードよりも電力消費が大きくなる場合がある。
そこで、消費電力低減を優先する状況下においては、制御部１９ａは、ねじ軸１０やねじ軸１０に連結された部材の移動における、軸線ＣＬ１方向の位置に応じて、モータ８の回転数を変えてもよい。
具体例としては、ねじ軸１０が移動ストロークの一方端側にある移動初期の段階においてある程度の惰走距離が許容される場合、モータ８を停止する又は低速で回転させるものとする。そして、ねじ軸１０の他方端側への移動に従って、停止していたモータ８を駆動する又は回転速度を大きくする、などの制御をする。 In addition, when an operation corresponding to the second operation mode in which the two motors of the motor 8 and the motor 14 are simultaneously driven is executed, the power consumption may be larger than that in the mode in which only one motor is driven.
Therefore, under a situation where priority is given to reducing power consumption, the control unit 19a changes the rotational speed of the motor 8 in accordance with the position in the direction of the axis CL1 in the movement of the screw shaft 10 or the member connected to the screw shaft 10. May be.
As a specific example, the motor 8 is stopped or rotated at a low speed when a certain amount of coasting distance is allowed in the initial stage of movement when the screw shaft 10 is on one end side of the movement stroke. Then, in accordance with the movement of the screw shaft 10 toward the other end, control is performed such as driving the stopped motor 8 or increasing the rotation speed.

本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において別の変形例としてもよい。   The embodiment of the present invention is not limited to the above-described configuration, and may be another modified example without departing from the gist of the present invention.

第２の動作モードにおける、駆動系Ｚ６の駆動によるねじ軸１０の速度Ｖ２ｂは、プレス機械１の仕様に応じて任意に設定してよい。
具体的には、アプローチ動作における上テーブル１７の下降速度，アプローチ動作時間，安全装置の形態，及び消費電力によって最適となるよう設定する。 The speed V2b of the screw shaft 10 driven by the drive system Z6 in the second operation mode may be arbitrarily set according to the specifications of the press machine 1.
Specifically, it is set so as to be optimal depending on the descending speed of the upper table 17 in the approach operation, the approach operation time, the form of the safety device, and power consumption.

アプローチ動作において、第１の動作モードを実行するか、第２の動作モードを実行するかを、制御部１９ａが判断し自律的に設定してもよい。
例えば、ワークＷの搬入搬出等の作業に人が全く拘わらず、ロボットのみで行われる場合には、第１の動作モードを実行し、次の加工作業で人が拘わることが操作部２０からの入力や加工情報Ｊ２により把握されたら、第２の動作モードを実行する、等である。 In the approach operation, the control unit 19a may determine and autonomously set whether to execute the first operation mode or the second operation mode.
For example, in the case where the work W is carried in / out, etc., when the work is carried out only by the robot regardless of the work, the first operation mode is executed, and the person working on the next machining work may be taken from the operation unit 20. When the input or processing information J2 is grasped, the second operation mode is executed.

制御部１９ａ，操作部２０，及び情報出力部２１は、いずれかが本体部ＨＴとは別体に設けられていてもよい。
緊急停止動作は、安全装置ＡＳのコントローラＡＳｃから供給される進入検知情報Ｊ３をトリガーとするものに限定されない。他の安全装置や、サーバＧＳ等の外部機器からの信号により実行されてもよい。
位置センサ２２は、上テーブル１７の上下方向位置を検出するものに限定されない。ねじ軸１０や、ねじ軸１０と一体的にその軸線方向に移動する駆動系Ｚ１０の部材及び連結バー１３のいずれかの部材の軸線方向位置を検出するものであってもよい。
軸駆動装置ＺＫは、プレス機械１への適用に限定されるものではなく、種々の機械に適用することができる。 Any of the control unit 19a, the operation unit 20, and the information output unit 21 may be provided separately from the main body unit HT.
The emergency stop operation is not limited to the trigger using the entry detection information J3 supplied from the controller ASc of the safety device AS. It may be executed by a signal from another safety device or an external device such as the server GS.
The position sensor 22 is not limited to the one that detects the vertical position of the upper table 17. The axial position of the screw shaft 10, the member of the drive system Z <b> 10 that moves integrally with the screw shaft 10 in the axial direction, or the member of the connecting bar 13 may be detected.
The shaft driving device ZK is not limited to the application to the press machine 1 and can be applied to various machines.

１ プレス機械
２ 下テーブル
３ａ，３ｂ 側板
４ 上ベース、 ４ａ ベアリング
５ 中ベース
６ ナット部材
７，１１ プーリ
８，１４ モータ、 ８ａ，１４ａ 駆動プーリ
９，１５ ベルト
１０ ねじ軸、 １０ａ 支持軸
１２ 支持ブラケット
１２ａ，１２ｂ，１６ａ，１６ｂ ガイドシャフト
１３ 連結バー
１７ 上テーブル
１８ 連結部
１９ａ 制御部、 １９ｂ 記憶部
２０ 操作部、 ２１ 情報出力部
２２ 位置センサ
ＡＳ 安全装置、 ＡＳａ，ＡＳｂ 送受光部、 ＡＳｃ コントローラ
ＣＬ１ 軸線、 ＣＴ 制御装置
Ｄ ダイ
ＦＬ 床
Ｇａ，Ｇｂ 減速比、 ＧＳ サーバ
ＨＴ 本体部
Ｊ１ 位置情報、 Ｊ２ 加工情報、 Ｊ３ 進入検知情報
ＭＳ モータ支持部
Ｐ パンチ、 Ｐ２〜Ｐ５ 位置
Ｔ１〜Ｔ４ 時間、 ＴＳ１，ＴＳ２ （位置の）推移
Ｖ１ａ〜Ｖ１ｃ，Ｖ２ａ〜Ｖ２ｃ，Ｖ３ｄ 速度
ＺＫ 軸駆動装置、 Ｚ６，Ｚ１０ 駆動系
Ｗ ワーク
ΔＰ 距離 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Press machine 2 Lower table 3a, 3b Side plate 4 Upper base, 4a Bearing 5 Middle base 6 Nut member 7, 11 Pulley 8, 14 Motor, 8a, 14a Drive pulley 9, 15 Belt 10 Screw shaft, 10a Support shaft 12 Support bracket 12 12a, 12b, 16a, 16b Guide shaft 13 Connection bar 17 Upper table 18 Connection unit 19a Control unit, 19b Storage unit 20 Operation unit, 21 Information output unit 22 Position sensor AS Safety device, Asa, ASb Transmitting / receiving unit, ASc controller CL1 Axis, CT controller D Die FL Floor Ga, Gb Reduction ratio, GS server HT Main body part J1 Position information, J2 Machining information, J3 Ingress detection information MS Motor support part P Punch, P2 to P5 Positions T1 to T4 Time, TS1, TS2 (position) transitions V1a-V1c, V2a-V2c, 3d speed ZK-axis drive unit, Z6, Z10 driveline W workpiece ΔP distance

Claims (6)

本体部と、
前記本体部に、軸線を上下方向とする姿勢で、前記軸線方向の移動が禁止されると共に回転自在に支持されたナット部材と、
前記ナット部材に螺合したねじ軸と、
前記ナット部材を回転させる第１の駆動系と、
前記ねじ軸を回転させる第２の駆動系と、
前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系の動作を制御する制御部と、
前記ねじ軸の下端側に連結されると共に下面側にパンチが着脱自在とされた上テーブルと、
前記上テーブルに対する下方側に配置され上面側にダイが着脱自在とされた下テーブルと、
を備え、
前記制御部は、
前記上テーブルを下降させる際に、
前記第２の駆動系が、前記ねじ軸を、前記ナット部材に対して下方側にねじ送りされる方向に回転させると同時に、前記第１の駆動系が、前記ナット部材を、前記ねじ軸が前記ナット部材に対して上方側にねじ送りされる方向に回転させるよう制御し、
前記上テーブルの下降を停止する際に、
同時に動作している前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系を、前記第２の駆動系の動作を停止した後に前記第１の駆動系の動作を停止するよう制御することを特徴とするプレス機械。 The main body,
A nut member that is supported on the main body portion in a posture in which the axis line is in the vertical direction, and the movement in the axis line direction is prohibited and rotatably supported,
A screw shaft threadably engaged with the nut member;
A first drive system for rotating the nut member;
A second drive system for rotating the screw shaft;
A control unit for controlling operations of the first drive system and the second drive system;
An upper table connected to the lower end side of the screw shaft and having a punch detachable on the lower surface side;
A lower table disposed on the lower side with respect to the upper table, the die being detachable on the upper surface side;
With
The controller is
When lowering the upper table,
The second drive system rotates the screw shaft in a direction in which the screw shaft is screwed downward with respect to the nut member. At the same time, the first drive system rotates the nut member and the screw shaft. Controlling the nut member to rotate in a direction to be screwed upward with respect to the nut member;
When stopping the lowering of the upper table,
Characterized in that so that control to stop the first driving system and the second drive system is operating, the first operation of the driving system after stopping the operation of the second drive system at the same time Press machine. 前記ねじ軸又は前記上テーブルを含む前記ねじ軸と一体的に上下移動する部材の上下方向の位置を検出して位置情報として出力するセンサを備え、
前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記第１の駆動系の動作を停止することを特徴とする請求項１記載のプレス機械。 A sensor that detects a position in a vertical direction of a member that moves up and down integrally with the screw shaft or the screw shaft including the upper table, and outputs the position information;
Wherein the control unit, the press machine according to claim 1, wherein the stopping the operation of the first drive system based on the position information. 本体部と、
前記本体部に、軸線方向の移動が禁止されると共に回転自在に支持されたナット部材と、
前記ナット部材に螺合したねじ軸と、
前記ナット部材を回転させる第１の駆動系と、
前記ねじ軸を回転させる第２の駆動系と、
前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ねじ軸を前記本体部に対して前記軸線方向の一方側に移動させる際に、
前記第２の駆動系が、前記ねじ軸を、前記ナット部材に対して前記軸線方向の一方側にねじ送りされる方向に回転させると同時に、前記第１の駆動系が、前記ナット部材を、前記ねじ軸が前記ナット部材に対して前記軸線方向の他方側にねじ送りされる方向に回転させるよう制御し、
前記ねじ軸の前記一方側への移動を停止する際に、
同時に動作している前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系を、前記第２の駆動系の動作を停止した後に前記第１の駆動系の動作を停止するよう制御することを特徴とする軸駆動装置。 The main body,
A nut member that is prohibited from moving in the axial direction and is rotatably supported by the main body part,
A screw shaft threadably engaged with the nut member;
A first drive system for rotating the nut member;
A second drive system for rotating the screw shaft;
A control unit for controlling operations of the first drive system and the second drive system;
With
The controller is
When moving the screw shaft to one side in the axial direction with respect to the main body,
The second drive system rotates the screw shaft in a direction screwed to one side of the axial direction with respect to the nut member, and at the same time, the first drive system causes the nut member to Controlling the screw shaft to rotate in a direction in which the screw shaft is screwed to the other side of the axial direction with respect to the nut member;
When stopping the movement of the screw shaft to the one side,
Characterized in that so that control to stop the first driving system and the second drive system is operating, the first operation of the driving system after stopping the operation of the second drive system at the same time A shaft drive device. 前記ねじ軸又は前記ねじ軸と一体的に上下移動する部材の前記軸線方向の位置を検出して位置情報として出力するセンサを備え、
前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記第１の駆動系の動作を停止することを特徴とする請求項３記載の軸駆動装置。 A sensor that detects the position of the axial direction of the screw shaft or a member that moves up and down integrally with the screw shaft and outputs the position information;
The shaft driving device according to claim 3 , wherein the control unit stops the operation of the first driving system based on the position information. 本体部と、前記本体部に軸線方向の移動が禁止されると共に回転自在に支持されたナット部材と、前記ナット部材に螺合したねじ軸と、前記ナット部材を回転させる第１の駆動系と、前記ねじ軸を回転させる第２の駆動系と、前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系の動作を制御する制御部と、を備えた軸駆動装置における前記ねじ軸を駆動する軸駆動方法であって、
前記ねじ軸を前記軸線方向の一方側に移動させる際に、
前記第２の駆動系の動作により、前記ねじ軸を、前記ナット部材に対して前記軸線方向の一方側にねじ送りされる方向に回転させるねじ軸駆動ステップと、
前記第１の駆動系の動作により、前記ナット部材を、前記ねじ軸が前記ナット部材に対して前記軸線方向の他方側にねじ送りされる方向に回転させるナット部材回転ステップと、
を同時に実行し、
前記ねじ軸の前記一方側への移動を停止する際に、
同時に動作している前記第１の駆動系及び前記第２の駆動系を、前記第２の駆動系の動作を停止した後に前記第１の駆動系の動作を停止することを特徴とする軸駆動方法。 A main body, a nut member that is prohibited from moving in the axial direction on the main body and rotatably supported; a screw shaft that is screwed into the nut member; and a first drive system that rotates the nut member; A shaft for driving the screw shaft in a shaft drive device comprising: a second drive system for rotating the screw shaft; and a control unit for controlling operations of the first drive system and the second drive system. A driving method comprising:
When moving the screw shaft to one side in the axial direction,
A screw shaft driving step of rotating the screw shaft in a direction in which the screw shaft is screwed to one side of the axial direction with respect to the nut member by the operation of the second drive system;
A nut member rotating step of rotating the nut member in a direction in which the screw shaft is screwed to the other side of the axial direction with respect to the nut member by the operation of the first drive system;
At the same time,
When stopping the movement of the screw shaft to the one side,
Axis to said first drive system and the second drive system, characterized that you stop the operation of the first driving system after stopping the operation of the second drive system operating at the same time Driving method. 前記ねじ軸又は前記ねじ軸と一体的に上下移動する部材の前記軸線方向の位置を検出し、前記位置の変化度合いに基づいて前記第１の駆動系の動作を停止させることを特徴とする請求項５記載の軸駆動方法。 The position of the axial direction of the screw shaft or a member that moves up and down integrally with the screw shaft is detected, and the operation of the first drive system is stopped based on the degree of change in the position. Item 6. The shaft driving method according to Item 5 .
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