JP6048294B2 - PWM signal output device - Google Patents
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Description
本発明は、モータの制御指令に基づいてPWM(Pulse Width Modulation)信号を生成し、駆動回路に出力するPWM信号出力装置に関する。 The present invention relates to a PWM signal output device that generates a PWM (Pulse Width Modulation) signal based on a motor control command and outputs the PWM signal to a drive circuit.
モータをPWM制御する際には、例えばモータに通電される相電流を検出し、その相電流に基づいて演算を行うことでモータの出力状態が反映されている演算結果を得ると、入力される制御指令と演算結果との偏差に応じてPWM制御の指令値(デューティ)を更新するなどしている(例えば、特許文献1参照)。 When PWM control of a motor is performed, for example, a phase current that is supplied to the motor is detected, and an operation result that reflects the output state of the motor is obtained by performing an operation based on the phase current. The command value (duty) of PWM control is updated in accordance with the deviation between the control command and the calculation result (see, for example, Patent Document 1).
上記の演算は、一般にPWM周期ごとに、或いは半周期ごとに行われるが、演算を行う制御回路の処理負荷が一時的に増加するなどして所定の時間内に演算が完了しない場合がある。そのような場合に、例えばモータを正弦波駆動していると、インバータのような駆動回路が出力する電流波形が歪んで騒音や振動が発生するおそれがある。 The above calculation is generally performed every PWM cycle or every half cycle, but the calculation may not be completed within a predetermined time due to a temporary increase in the processing load of the control circuit that performs the calculation. In such a case, for example, when the motor is driven in a sine wave, the current waveform output from the drive circuit such as an inverter may be distorted, resulting in noise and vibration.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、所定の時間内に演算が完了しない場合があっても、モータを駆動する信号波形の歪を極力低減できるPWM信号出力装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a PWM signal output device capable of reducing distortion of a signal waveform for driving a motor as much as possible even when computation is not completed within a predetermined time. Is to provide.
請求項1記載のPWM信号出力装置によれば、第1演算手段は、制御指令と、駆動回路を介してモータに通電される電流と、モータの回転位置とに基づいて、PWM信号を生成するための第1デューティ指令値を、少なくともPWM制御周期ごとに演算する。また、第2演算手段は、第1演算手段よりも演算内容を簡略化し、第1演算手段よりも短い時間で第2デューティ指令値を演算する。この場合、第1演算手段としての第1演算ユニットと、第1演算ユニットとは独立に構成される、第2演算手段としての第2演算ユニットとを備える。そして、制御手段は、常には第1演算手段により第1デューティ指令値を演算させるが、その演算が期限時間まで完了するかを監視し、完了しないと判断すると、第1デューティ指令値に替えて第2演算手段より演算された第2デューティ指令値を出力するように制御する。
したがって、第1演算手段による第1デューティ指令値の演算が完了せず、当該指令値の出力が間に合わない状況となっても、第2演算手段より簡略的に短時間で演算された第2デューティ指令値が出力されるので、モータを駆動する信号波形の歪を極力低減できる。
According to the PWM signal output device of the first aspect, the first calculation means generates the PWM signal based on the control command, the current supplied to the motor via the drive circuit, and the rotational position of the motor. The first duty command value is calculated at least every PWM control cycle. Further, the second calculation means simplifies the calculation contents compared to the first calculation means, and calculates the second duty command value in a shorter time than the first calculation means. In this case, a first arithmetic unit as the first arithmetic means and a second arithmetic unit as the second arithmetic means configured independently of the first arithmetic unit are provided. Then, the control means always calculates the first duty command value by the first calculation means, but monitors whether the calculation is completed until the deadline time. Control is performed so as to output the second duty command value calculated by the second calculation means.
Therefore, even if the calculation of the first duty command value by the first calculation means is not completed and the output of the command value is not in time, the second duty calculated in a shorter time than the second calculation means is simplified. Since the command value is output, distortion of the signal waveform for driving the motor can be reduced as much as possible.
請求項2記載のPWM信号出力装置によれば、第2演算手段は、第2デューティ指令値を、制御指令とモータの回転位置とに基づいて演算する。したがって、第1演算手段が第1デューティ指令値をモータの通電電流を考慮して演算する分だけ、つまり、検出した通電電流に基づくフィードバック制御演算が不要となる分だけ第2演算手段の演算内容が簡略化される。これにより、第2演算手段は第2デューティ指令値を迅速に演算できる。 According to the PWM signal output device of the second aspect, the second calculation means calculates the second duty command value based on the control command and the rotational position of the motor. Accordingly, the calculation contents of the second calculation means are calculated by the amount that the first calculation means calculates the first duty command value in consideration of the energization current of the motor, that is, the feedback control calculation based on the detected energization current becomes unnecessary. Is simplified. Thereby, the 2nd calculating means can calculate a 2nd duty command value rapidly.
(第1実施形態)
図2に示すように、例えば車両に搭載される主機バッテリである直流電源1の両端には、平滑コンデンサ2及びインバータ回路3(駆動回路)が接続されている。インバータ回路3は、6個のIGBT(スイッチング素子)4UU,4VU,4WU,4UL,4VL,4WLを三相ブリッジ接続して構成されている。各IGBT4のコレクタ,エミッタ間には、フリーホイールダイオード5(UU〜WU,UL〜WL)が接続されている。インバータ回路3の各相出力端子(IGBT4UU,4VU,4WUのエミッタ)は、モータ(ジェネレータ)6の図示しない各相固定子巻線に接続されている。
(First embodiment)
As shown in FIG. 2, for example, a
インバータ回路3のV,W相出力端子と、モータ6のV,W相固定子巻線とを接続する信号線には、電流センサ7(V,W)が介挿されており、電流センサ7により検出されたV,W相電流は、モータ制御ECU(Electronic Control Unit)8に入力されている。また、モータ6には、ロータ(図示せず)の電気角(回転位置)を検出するレゾルバ9が取り付けられており、レゾルバ9により検出された電気角θは、モータ制御ECU8に入力されている。モータ6は、例えばIPM(Interior Permanent Magnet)モータ等である。
A current sensor 7 (V, W) is inserted in a signal line connecting the V and W phase output terminals of the
モータ制御ECU8(PWM信号出力装置)は、上位ECU10と通信を行い、モータ6の制御指令を受信すると、入力されるV,W相電流及び電気角θに基づいてベクトル制御演算を行う。そして、PWM制御指令である各相のデューティ指令値を算出すると、それらのデューティ指令値に基づいて各相PWM信号(UU〜WU,UL〜WL)を生成する。PWM信号は、図示しないドライバを介してインバータ回路3を構成するIGBT4の各ゲートに出力される。
When the motor control ECU 8 (PWM signal output device) communicates with the host ECU 10 and receives a control command for the
また、モータ制御ECU8は、上記の演算を行うためのフル処理演算部11(第1演算手段)と、短縮処理演算部12(第2演算手段)とを有している。これらの演算部11及び12は、モータ制御ECU8の制御プログラムであるソフトウェアにより実行される機能であり、以降で詳述する。
Further, the
図1に示すように、モータ制御ECU8において、上位ECU10より入力される回転数指令ωref(制御指令)は減算器21に入力され、後述するように演算で求められたモータ6の回転数ωとの差分ΔωがPI(Proportional-Integral)制御部22に入力される。尚、回転数指令ωrefは、トルク指令として見ることもできる。PI制御部22は、上記の差分ΔωにPI制御演算を施して電流指令変換部23に出力する。電流指令変換部23は、入力された演算結果をd軸電流指令値Idrefとq軸電流指令値Iqrefとに変換して、デマルチプレクサ(DMUX)24に出力する。
As shown in FIG. 1, in the
デマルチプレクサ24(制御手段)は、タイマ25(制御手段,タイマ回路)より入力される切り換え制御信号に応じて、電流指令値Idref,Iqrefの出力先を切り換える。その一方の出力先は減算器26d,26qであり、減算器26d,26qは、電流指令値Idref,Iqrefと、演算により求められたモータ6のd軸電流Id,q軸電流Iqとの差分ΔId,ΔIqを演算してPI制御部27d,27qに出力する。PI制御部27d,27qは、入力される差分ΔId,ΔIqにPI制御演算を施して減算器28d,28qに出力する。
The demultiplexer 24 (control means) switches the output destination of the current command values Idref and Iqref in accordance with the switching control signal input from the timer 25 (control means, timer circuit). One of the output destinations is the
デマルチプレクサ24を介して出力される電流指令値Idref,Iqrefは、非干渉項演算部29にも入力されている。非干渉項演算部29は、上記電流指令値と回転数ωとに基づいて非干渉項Vd’,vq’を演算すると、これらを減算器28d,28qに出力する。減算器28d,28qは、PI制御部27d,27qより入力される演算結果より非干渉項Vd’,vq’を減じて得られる電圧指令値Vd,Vqを、座標変換部30に出力する。尚、デマルチプレクサ24のもう一方の出力先は、座標変換部30となっている。この場合、電流指令変換部23が出力する電流指令値Idref,Iqrefが、そのまま電圧指令値Vd,Vqとなって座標変換部30に入力される。
The current command values Idref and Iqref output via the
2相/3相変換部30は、入力される電圧指令Vd,Vqについて2相(dq)/3相(uvw)変換を行い、3相電圧Vu,Vv,Vw(デューティ指令値)を生成してPWM生成ユニット31に出力する。PWM生成ユニット31は、3相電圧Vu,Vv,Vwに基づいて3相PWM信号を生成すると、それらをデッドタイム生成部32を介してインバータ回路(INV)3に出力する。デッドタイム生成部32は、入力されるPWM信号に、上アーム側のIGBT4と、下アーム側のIGBT4とが何れもオフになるデッドタイムを付加する。
The two-phase / three-phase converter 30 performs two-phase (dq) / 3-phase (uvw) conversion on the input voltage commands Vd, Vq, and generates three-phase voltages Vu, Vv, Vw (duty command values). To the
電流センサ7V,7Wにより検出されたV相,W相電流は、A/D変換器33によりA/D変換されて3相/2相変換部34に出力される。3相/2相変換部34では、V相,W相電流から演算によりU相電流を求め、3相電流を2相電流id,iqに変換して減算器26d,26qに出力する。
The V-phase and W-phase currents detected by the current sensors 7V and 7W are A / D converted by the A /
レゾルバ9より出力されるアナログ信号は、R/DコンバータによりA,B,Z相のデジタル信号に変換されて、ABZ/θ変換部36に出力される。ABZ/θ変換部36は、入力される上記デジタル信号(パルス)をカウントすることで電気角θに変換して、3相/2相変換部34と、予測電気角演算部37を介して2相/3相変換部30とに出力する。予測電気角演算部37は、例えば入力される電気角θよりも半周期先の位相となる電気角を演算して、2相/3相変換部30に与える(ただし、予測するのは必ずしも半周期先の位相に限らない)。また、回転数演算部入力される電気角θよりモータ6の回転数ωを演算して、減算器21及び非干渉項演算部29に出力する。
The analog signal output from the
また、PWM生成ユニット31は、タイマ25に計時開始信号STARTを与え、2相/3相変換部30は、タイマ25に計時終了信号STOPを与える。そして、タイマ25は、これらの信号が入力される間隔を計時して、その時間が所定の閾値を超えるか否によってデマルチプレクサ24の切り換えを制御する。以上において、2点鎖線で囲んだ部分が図1に示すフル演算処理部11であり、破線で囲んだ部分が短縮処理演算部12となる。
The
次に、本実施形態における処理の概要について説明する。図5に示すように、本実施形態では、PWM制御の半周期毎にデューティ指令値を演算する。例えばキャリアである比較三角波のピークからボトムまでの期間に、次の周期におけるPWMパルスのオンタイミングを決定し、前記ボトムから次のピークまでの期間に、前記PWMパルスのオフタイミングを決定する。したがって、デューティ指令値の演算(更新処理)に要する時間には、半周期毎のタイムリミットがある。 Next, an outline of processing in the present embodiment will be described. As shown in FIG. 5, in this embodiment, a duty command value is calculated for every half cycle of PWM control. For example, the on-timing of the PWM pulse in the next cycle is determined during the period from the peak to the bottom of the comparative triangular wave that is the carrier, and the off-timing of the PWM pulse is determined during the period from the bottom to the next peak. Accordingly, there is a time limit for each half cycle in the time required for the calculation (update processing) of the duty command value.
そのため、図5(a)に示すように、何らかの原因により更新処理が遅延してタイムリミットを超えると、次周期のPWMパルスのオンタイミングが、本来のタイミングよりも遅れてしまうことになる。例えばモータを正弦波駆動する際には、モータの回転位相に応じて連続的に変化する、正弦波の振幅率に対応したPWMデューティを設定する必要がある。したがって、PWMパルスのオンタイミングが遅れると、通電電流波形に歪が生じて振動や騒音の原因となる。 Therefore, as shown in FIG. 5A, when the update process is delayed for some reason and exceeds the time limit, the on-timing of the PWM pulse in the next cycle is delayed from the original timing. For example, when the motor is driven in a sine wave, it is necessary to set a PWM duty corresponding to the amplitude rate of the sine wave that continuously changes in accordance with the rotational phase of the motor. Therefore, if the on-timing of the PWM pulse is delayed, the energized current waveform is distorted, causing vibration and noise.
このような事態を回避するため、本実施形態では、図5(b)に示すように、更新処理が遅延してタイムリミットを超えるであろうことが予測されると、デューティ指令値の演算を簡略化して短時間で完了させ、その演算結果に基づいたデューティを出力するように切り換えを行う。 In order to avoid such a situation, in this embodiment, when it is predicted that the update process will be delayed and exceed the time limit as shown in FIG. It is simplified and completed in a short time, and switching is performed so as to output a duty based on the calculation result.
図6を参照してより詳細に説明するが、ECUを構成するCPUは、図6(a)(b)に示すように、比較三角波のボトム及びピークのタイミングで電気角θと相電流iv,iwとを読み込んで、デューティの演算を開始する(図5とはイメージが異なる)。図6(b)に示す期間は、CPUによる処理がデューティの演算のみに占有されている期間であり、前記演算が終了すると図6(c)に示すその他の処理が行われる。 As will be described in more detail with reference to FIG. 6, the CPU constituting the ECU, as shown in FIGS. 6A and 6B, has an electrical angle θ and a phase current iv, iw is read and duty calculation is started (image is different from FIG. 5). The period shown in FIG. 6B is a period in which the processing by the CPU is occupied only by the calculation of the duty. When the calculation is completed, the other processes shown in FIG. 6C are performed.
そして、例えば図6(c)で処理される通信などの負荷が一時的に増加することで、次にデューティの演算を開始するタイミングが遅れた結果、デューティを更新できなければ、前の周期にセットされたデューティがそのまま出力されて、電流波形に歪が生じるおそれがある。尚、図6(c)側の処理時間が延びる場合だけでなく、図6(b)のデューティ演算中においても、モータの出力トルクが大きく変動したり、何らかの異常が連続して発生するなどした場合には、デューティ演算の処理時間自体が延びることもある。また、電気角や相電流の読み込みは、半周期毎のタイミングで毎回行う必要があるので、演算を開始するタイミングを早めることも困難である。 For example, if the load such as communication processed in FIG. 6C temporarily increases and the timing for starting the calculation of the duty is delayed as a result, the duty cannot be updated. The set duty may be output as it is, and the current waveform may be distorted. In addition, not only when the processing time on the side of FIG. 6 (c) is extended, but also during the duty calculation of FIG. 6 (b), the output torque of the motor greatly fluctuates or some abnormality occurs continuously. In some cases, the processing time of the duty calculation itself may be extended. Moreover, since it is necessary to read the electrical angle and the phase current every time at the timing of every half cycle, it is difficult to advance the timing for starting the calculation.
そこで、本実施形態では図5(b)に示すように対応する。以下、この処理について詳述する。図3(a)及び図4に示すように、モータ制御ECU8は、比較三角波のボトム及びピークのタイミングで監視処理(タイマ25)を起動すると(S1)、電気角θと相電流iv,iwとを読み込んで(S2,S3)トルク推定演算を行う(S4)。ここで「トルク推定演算」とは、3相/2相変換部34においてd軸電流id,q軸電流iqを演算する処理に対応する。
Therefore, this embodiment corresponds to the case shown in FIG. Hereinafter, this process will be described in detail. As shown in FIGS. 3A and 4, when the
続いて、モータ制御ECU8は、電流フィードバック(F/B)演算を行うと(S5)、PWMスイッチングパターン,すなわちPWMデューティ(第1デューティ指令値)を決定する(S6)。そして、処理時間を監視するタイマ25を停止して(S7)処理を終了する。「電流フィードバック演算」は、図1において、減算器26,PI制御器27,減算器28及び非干渉項演算部29により行われる演算に対応し、PWMデューティの決定は、2相/3相変換部30が3相電圧Vu,Vv,Vwを生成する部分に対応する。つまり、図3(a)に示す処理が、フル演算処理部11に対応する。
Subsequently, when the
ここで図4に示すように、ステップS4におけるトルク推定演算が通常よりも長引いたため、タイマ25において設定されているタイムリミットを超えたとする。すると、図3(b)に示す監視処理(制御手段)において処理期限超過となり(S11:YES)、短縮処理が実行される(S12)。短縮処理では、図3(c)に示すように、その時点で新たに電気角θと相電流iv,iwとを読み込む(S21,S22)。そして、電気角θと相電流iv,iw(及びiu)とに基づいて、直ちにPWMデューティ(第2デューティ指令値)を決定する(S23)。
Here, as shown in FIG. 4, it is assumed that the time estimation set in the
上記の短縮処理は、図1では短縮処理演算部12で行われる処理に対応する。すなわち、タイマ25によりデマルチプレクサ24が切り換えられて、電流指令変換部23が出力する電流指令値Idref,Iqrefが、そのまま電圧指令値Vd,Vqとなって座標変換部30に入力される。そして、2相/3相変換部30が3相電圧Vu,Vv,Vwを生成してPWM生成ユニット31に出力する。すなわち、短縮処理演算部12では、フル演算処理部11が行うフィードバック制御に替えて、フィードフォワード制御を行うことになる。これにより、図4に示すように、PWMデューティの演算をより早く完了させて、更新が遅れることで前回のPWMデューティを再度出力する事態を回避する。
The above shortening process corresponds to the process performed by the shortening
以上のように本実施形態によれば、モータ制御ECU8のフル処理演算部11は、回転数指令ωrefと、インバータ回路3を介してモータ6に通電される相電流と、モータ6の電気角θとに基づいて、PWM信号を生成するためのデューティ指令値Vu,Vv,Vwを、PWM制御周期の半周期毎に演算する。また、短縮処理演算部12は、フル処理演算部11よりも演算内容を簡略化して、フル処理演算部11よりも短い時間でデューティ指令値Vu,Vv,Vwを演算する。そして、タイマ25は、常にはフル処理演算部11によりデューティ指令値を演算させるが、その演算が期限時間まで完了するかを監視し、完了しないと判断すると、短縮処理演算部12より演算されたデューティ指令値を出力するように制御する。
As described above, according to the present embodiment, the full
したがって、フル処理演算部11によるデューティ指令値の演算が完了せず、当該指令値の出力が間に合わない状況となっても、短縮処理演算部12より簡略的に短時間で演算されたデューティ指令値が出力されるので、モータ6を駆動する信号波形の歪を極力低減できる。そして、短縮処理演算部12は、デューティ指令値を、回転数指令ωrefと電気角θとに基づいて演算するので、フル処理演算部11がモータ6の相電流を考慮して演算する分だけ、つまり、検出した相電流に基づくフィードバック制御演算が不要となる分だけ演算内容が簡略化される。これにより、デューティ指令値を迅速に演算できる。
Therefore, even if the calculation of the duty command value by the full
(第2実施形態)
図7に示すように、第2実施形態のモータ制御ECU41(PWM信号出力装置)は、マルチコアCPUにより構成されている。そして、演算コア42(第1演算手段,第1演算ユニット)は、第1実施形態におけるフル処理演算部11に相当する演算を行い、演算コア43(第2演算手段,第2演算ユニット)は、短縮処理演算部12に相当する演算を行う。メモリ44は、演算コア42及び43が共通にアクセス可能となっており、それぞれが演算を行うためのパラメータ(電気角θ,フィードバック電流値,回転数指令)等が一時的に記憶される。
(Second Embodiment)
As shown in FIG. 7, the motor control ECU 41 (PWM signal output device) of the second embodiment is configured by a multi-core CPU. The calculation core 42 (first calculation means, first calculation unit) performs a calculation corresponding to the full
このようにマルチコア構成を採用することで、演算コア42によるデューティ演算処理と、演算コア43によるデューティ演算処理とは並行して実行可能となっている。演算コア42により演算された(第1)デューティ指令値と、演算コア43により演算された(第2)デューティ指令値とは、マルチプレクサ(MUX)45の入力端子にそれぞれ与えられている。マルチプレクサ45の切り換え制御は、第1実施形態と同様にタイマ25によって行われる。
By adopting the multi-core configuration in this way, the duty calculation process by the
演算コア42は、タイマ25の起動(START),停止(STOP)も行う。そして、通常はマルチプレクサ45により、演算コア42により演算されたデューティ指令値がPWM生成ユニット31に出力されるように制御する。そして、演算コア42がタイムリミットまでにタイマ25による計時を停止させることができなければ、タイマ25は、演算コア43側を選択するように切り替える。したがって、演算コア43により簡略的に演算されたデューティ指令値がPWM生成ユニット31に出力される。
The
尚、演算コア43によるデューティ指令値の演算は、演算コア42からの処理開始要求が入力された時点から開始しても良いし、処理開始要求の入力がなくとも、常に演算を行うようにしても良い。また、メモリ44を介して、演算コア42から演算コア43に演算に必要なパラメータ(データ)の受け渡しを行うようにしても良い。例えば、演算コア42が取得した電気角θや相電流iu〜iwをメモリ44の所定領域に書き込んでおき、演算コア43に演算を開始する際に、上記の領域からそれらのデータを読み込んで演算しても良い。
The calculation of the duty command value by the
以上のように第2実施形態によれば、モータ制御ECU41は、演算コア42及び43を備え、演算コア42にはフル処理演算部11に相当する演算を行わせ、演算コア43には短縮処理演算部12に相当する演算を行わせるようにした。したがって、演算コア42による演算がタイムリミットまでに完了しなかった場合に、演算コア43により演算を代替させる際の余裕を持たせることができる。また、演算コア43の処理能力に余力があれば、その他の処理を実行させることも可能になる。
As described above, according to the second embodiment, the
本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
デューティ指令値の演算は、PWM周期毎に行っても良い。
モータ制御ECUは、必ずしもベクトル制御を行う必要はない。
スイッチング素子はIGBTに限ることなく、MOSFETやバイポーラトランジスタなどでも良い。
The present invention is not limited to the embodiments described above or shown in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
The calculation of the duty command value may be performed every PWM cycle.
The motor control ECU does not necessarily need to perform vector control.
The switching element is not limited to the IGBT, but may be a MOSFET or a bipolar transistor.
図面中、3はインバータ回路(駆動回路)、6はモータ、8はモータ制御ECU(PWM信号出力装置)、11はフル処理演算部(第1演算手段)、12は短縮処理演算部(第2演算手段)、24はデマルチプレクサ(制御手段)、25はタイマ(制御手段)を示す。 In the drawings, 3 is an inverter circuit (drive circuit), 6 is a motor, 8 is a motor control ECU (PWM signal output device), 11 is a full process calculation unit (first calculation means), and 12 is a shortening process calculation unit (second Calculation means), 24 denotes a demultiplexer (control means), and 25 denotes a timer (control means).
Claims (3)
前記制御指令と、前記駆動回路を介して前記モータに通電される電流と、前記モータの回転位置とに基づいて、前記PWM信号を生成するための第1デューティ指令値を少なくともPWM制御周期ごとに演算する第1演算手段(42)と、
この第1演算手段よりも演算内容を簡略化することで、前記第1演算手段よりも短い時間で第2デューティ指令値を演算する第2演算手段(43)と、
常には前記第1演算手段により前記第1デューティ指令値を演算させて、前記演算が期限時間まで完了するか否かを監視し、
前記演算が前記期限時間まで完了しないと判断すると、前記第1デューティ指令値に替えて、前記第2演算手段より演算された前記第2デューティ指令値を出力するように制御する制御手段(24,25)と、
前記第1演算手段としての第1演算ユニットと、
この第1演算ユニットとは独立に構成される、前記第2演算手段としての第2演算ユニットとを備えることを特徴とするPWM信号出力装置。 In a PWM signal output device that generates a PWM (Pulse Width Modulation) signal based on an input motor control command and outputs it to the drive circuit (3).
Based on the control command, the current supplied to the motor via the drive circuit, and the rotational position of the motor, a first duty command value for generating the PWM signal is set at least for each PWM control cycle. First computing means (42 ) for computing,
The second calculation means (43 ) for calculating the second duty command value in a shorter time than the first calculation means by simplifying the calculation contents than the first calculation means,
Always let the first computing means compute the first duty command value and monitor whether the computation is completed by the time limit,
If it is determined that the calculation is not completed until the deadline time, control means (24, 24) for controlling to output the second duty command value calculated by the second calculation means instead of the first duty command value and 25),
A first arithmetic unit as the first arithmetic means;
A PWM signal output device comprising: a second arithmetic unit as the second arithmetic means configured independently of the first arithmetic unit .
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