JP6036679B2 - Robot wiring method - Google Patents
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Description
本発明はロボットの配線方法に関する。 The present invention relates to a robot wiring method.
ロボットアームにおいては、複数のリンクを関節部分で接続し、リンクに信号ケーブル及び電源ケーブルといったケーブルを配線することにより稼働される。ケーブルはリンクのフレームに固定され、関節部分においては関節を跨ぐように配線される。 The robot arm is operated by connecting a plurality of links at joints and wiring cables such as a signal cable and a power cable to the links. The cable is fixed to the frame of the link, and the joint portion is wired so as to straddle the joint.
特許文献1には、シールド部材で覆われた画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルがケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回しされていることを特徴とするロボットが記載されている。 Patent Document 1 is characterized in that an image signal / camera control signal twisted pair signal cable and a camera power cable covered with a shield member are spirally routed around the outer periphery of the cable protection tube. The robot to be described is described.
ロボットアームにおいて、関節部分にトルクセンサを有するものが知られている。関節部分にトルクセンサが備えられている場合、関節を跨ぐようにケーブルが配線されると、ケーブルの張力や重さに起因した外乱トルクをトルクセンサが検出してしまう。 A robot arm having a torque sensor at a joint portion is known. When the torque sensor is provided in the joint portion, if the cable is wired so as to straddle the joint, the torque sensor detects a disturbance torque caused by the tension and weight of the cable.
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、関節部分に設けられたトルクセンサにケーブルが与える外乱トルクについては考慮されておらず、信頼性が低いという問題があった。 However, the technique described in Patent Document 1 has a problem that the disturbance torque given by the cable to the torque sensor provided in the joint portion is not taken into consideration, and the reliability is low.
本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであり、トルクセンサが設けられたロボットであって、配線による外乱トルクの影響をより抑制したロボットを提供することを課題とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a robot provided with a torque sensor, in which the influence of disturbance torque due to wiring is further suppressed.
本発明にかかるロボットの配線方法は、関節部分の回転軸方向内側に設けられた入力部と、入力部の外側に設けられた起歪部と、前記起歪部のさらに外側に設けられた出力部と、を備えたトルクセンサを有するロボットにおいて、前記関節部分は、第1フレームと第2フレームとを接続するものであり、前記関節部分を駆動させるためのモータを前記第1フレームに接続し、前記トルクセンサの入力部は、減速機に接続し、前記トルクセンサの出力部は、前記第2フレームに接続し、前記ロボットを駆動させるための配線を、前記第1フレームと前記トルクセンサの入力部と前記トルクセンサの出力部と、留め具により留めるものである。配線は留め具により、トルクセンサの入力部及びトルクセンサの出力部に接続されるため、起歪体に作用する配線の影響をより少なくすることができる。 The robot wiring method according to the present invention includes an input unit provided on the inner side in the rotation axis direction of the joint portion, a strain generating unit provided outside the input unit, and an output provided further outside the strain generating unit. The joint portion connects the first frame and the second frame, and a motor for driving the joint portion is connected to the first frame. The input part of the torque sensor is connected to a speed reducer, the output part of the torque sensor is connected to the second frame, and wiring for driving the robot is connected to the first frame and the torque sensor. It fastens with an input part, an output part of the torque sensor, and a fastener. Since the wiring is connected to the input portion of the torque sensor and the output portion of the torque sensor by the fastener, the influence of the wiring acting on the strain generating body can be further reduced.
本発明によれば、トルクセンサが設けられたロボットであって、配線による外乱トルクの影響をより抑制したロボットを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is a robot provided with the torque sensor, Comprising: The robot which suppressed the influence of the disturbance torque by wiring can be provided.
実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態にかかるロボットの概要を示す図である。ロボット1は、複数の関節を有する。図1(b)は、ロボット1の関節の1つである関節部10を示す図である。関節10は、フレーム21とフレーム22との間を、モータ12、減速機13、トルクセンサ14を介して接続するものである。
Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an outline of the robot according to the present embodiment. The robot 1 has a plurality of joints. FIG. 1B is a diagram illustrating a
関節部10は、関節の回転軸11に沿って、モータ12と、減速機13と、トルクセンサ14と、の順で配置される。配線15は、ロボット1を駆動させるためのものである。本実施の形態にかかるロボット1は、配線15の留める地点に特徴を有する。配線15は、まずフレーム21と地点16で留められる。次に、配線15は、トルクセンサ14の入力側である地点17で留められる。最後に、配線15は、トルクセンサ14の出力側であるフレーム22と地点18で留められる。本実施の形態にかかるロボット15では、トルクセンサ14の入力側と出力側とで配線を留めるので、関節部10が屈曲したり伸長したりした場合でも配線の張力重さがトルクセンサ14に影響しない。
The
本実施の形態にかかるロボットについて、さらに詳細に説明する。図2は、トルクセンサ14を示す図である。トルクセンサ14は、略円盤状の形状である。トルクセンサ14は、出力部141と、起歪部142と、入力部143と、を備える。トルクセンサ14は内側の円環形状の入力部143と、外側の円環形状の出力部141と、の間を起歪部142が接続しており、入力部143と出力部141との間にかかるトルクを、起歪部142のゆがみとして検出する。
The robot according to this embodiment will be described in more detail. FIG. 2 is a diagram illustrating the
図3及び図4は、本実施の形態にかかる関節部10を示す斜視部である。モータ12はフレーム21に固定される。トルクセンサ14の出力部141はフレーム22に固定される。配線15は、留め具161により地点16でフレーム21と留められ、留め具171により地点17でトルクセンサ14の入力側と留められ、留め具181により地点18でトルクセンサ14の出力側141(図5)と留められている。
FIG.3 and FIG.4 is a perspective part which shows the
モータ12はフレーム21に固定されている。トルクセンサ14の出力側141(図5)はフレーム22に固定されている。
The
図5は、モータ12と減速機13とトルクセンサ14とを示す分解斜視図である。モータ12の出力は、減速機13に接続される。減速機13はモータの回転を減速し、フレーム22に伝達する。
FIG. 5 is an exploded perspective view showing the
減速機13は、図示しない回転軸に沿って回転する回転子と、回転子の周り円筒状に形成され回転子とベアリングを介して接続された、固定枠と、を有する。トルクセンサ14は減速機13の固定枠と、フレーム22との間に生じるトルクを検出するものである。ここで、固定枠とフレームとは、関節部10の屈伸によりほぼ位置関係が変わらない(トルクセンサ14の入力部143と出力部141との間のゆがみ分のみ)であるため、配線15の張力や重さといった外乱の影響がトルクセンサ14に影響しない。
The
図6は、本実施の形態にかかる関節部10が伸長した場合と屈曲した場合を示す図である。図6に示すように、配線15は関節部10の状態により影響を受けずに取回されており、またトルクセンサ14の入力部143と出力部141とに留められているために、トルクセンサに与える影響がより少なくなっている。
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
1 ロボット
10 関節部
11 回転軸
12 モータ
13 減速機
14 トルクセンサ
15 配線
16、17、18 地点
161、171、181 留め具
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (1)
前記関節部分は、第1フレームと第2フレームとを接続するものであり、
前記関節部分を駆動させるためのモータを前記第1フレームに接続し、
前記トルクセンサの入力部は、減速機に接続し、
前記トルクセンサの出力部は、前記第2フレームに接続し、
前記ロボットを駆動させるための配線を、前記第1フレームと前記トルクセンサの入力部と前記トルクセンサの出力部と、留め具により留める、ロボットの配線方法。 A torque sensor comprising: an input portion provided on the inner side in the rotational axis direction of the joint portion; a strain-generating portion provided outside the input portion; and an output portion provided further outside the strain-generating portion. In the robot,
The joint portion connects the first frame and the second frame;
A motor for driving the joint portion is connected to the first frame;
The input part of the torque sensor is connected to a speed reducer,
The output part of the torque sensor is connected to the second frame,
A wiring method for a robot, wherein wiring for driving the robot is fastened by the first frame, an input portion of the torque sensor, an output portion of the torque sensor, and a fastener.
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