JP6021902B2 - 開いた手または閉じた手を認識するシステム - Google Patents
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Description
を備えている。
・所与のピークの最大高さ
・ピーク内における湾曲サンプルの平均高さ
・ピーク形状比(最大高さ/平均高さ)
・ピークの面積
・手からピークまでの距離
・肘から手への方向(x、y、およびz)
・ピーク方向および腕の方向のクロス積(腕の方向とピーク方向との間の角度がどれ位小さいか)
・ピーク開始点と最大点との間のベクトル、および最大点と終点との間のベクトルのクロス積
[0089] ステップ290において、例えば、サポート・ベクトル・マシン(support vector machine)のような種々の機械学習技法によって、この情報を使い回し(run)、指および手を区別することができる。サポート・ベクトル・マシンは周知であり、例えば、C. Cortes and V.VapnikのSupport-Vector Networks, Machine Learning(サポート・ベクトル・マシン・ネットワーク、機械学習)と題する論文(20(3):273-297, September 1995)、およびVladimir N. VapnikのThe Nature of Statistical Learning Theory(統計学習理論の特徴)と題する論文 (Springer, New York, 1995) に記載されている。これらの論文をここで引用したことにより、それらの内容全体を本願に包含するものとする。実施形態では、隠れマルコフ・モデルを用いて、ノイズの多いデータをスムージングして、ノイズのない手およびフィルターの状態を維持することができる。
・開始/終了動作−手を開いてある行為を開始して継続し、手を閉じてそれを終了する。一例には、ゲームにおける消防ホースの使用が含まれる。手を開いてそれをオンに切り替え、手および腕の向きでホースを導き、手を閉じてそれをオフに切り替える。
[00124] 図21Aは、目標認識、分析、および追跡システムにおいてユーザーの1つ以上の位置および動きを解釈するために用いることができる計算環境の一実施形態例を示す。図1Aから図2に関して先に説明した計算環境12のような計算環境は、ゲーミング・コンソールのような、マルチメディア・コンソール600であってもよい。図21Aに示すように、マルチメディア・コンソール600は、レベル1キャッシュ602、レベル2キャッシュ604、およびフラッシュROM606を有する中央演算装置(CPU)601を有する。レベル1キャッシュ602およびレベル2キャッシュ604は、一時的にデータを格納し、こうしてメモリー・アクセス・サイクルの回数を減らすことによって、処理速度およびスループットを向上させる。CPU601は、1つよりも多いコア、つまり、追加のレベル1およびレベル2キャッシュ602および604を有するものを設けてもよい。フラッシュROM606は、実行可能コードを格納することができる。実行可能コードは、マルチメディア・コンソール600に電源を入れたときに、ブート・プロセスの初期段階の間にロードされる。
Claims (17)
- 1本以上の指を含むユーザーの手のモデルを生成する方法であって、
(a)計算デバイスに付随するセンサーと相互作用しているユーザーの位置を表す、前記計算デバイスの位置データを受け取るステップであって、前記位置データが、前記ユーザーの手を表す深度データおよび画像データの内少なくとも1つを含む、ステップと、
(b)手が開いた状態にあるかまたは閉じた状態にあるかを特定するために前記位置データを分析するステップと
を含み、前記ステップ(b)が、
(b)(1)前記位置データを前記手のデータに区分するために、前記ステップ(a)において取り込んだ前記位置データから深度データを分析するステップと、
(b)(2)前記ステップ(b)(1)において特定した前記手の画像データに1つ以上のフィルターを適用することによって、1組の特徴記述子を抽出するステップであって、前記1つ以上のフィルターが、前記手の形状を含む前記手の特徴を識別するために、前記手の境界形状に基づき前記手の境界の外側となる画像データと比較して、前記手の画像データを分析する、ステップと
を含む、方法。 - 請求項1記載の方法であって、更に、前記センサーを介してコマンドを受け取るアプリケーションを実行するステップと、前記ステップ(b)において特定した、前記手が開いているかまたは閉じているかに基づいて、前記アプリケーションにおいて制御動作に作用させるステップとを備えている、方法。
- 請求項1記載の方法であって、更に、前記センサーを介してコマンドを受け取るゲーム・アプリケーションを実行するステップと、前記ステップ(b)において特定した、前記手が開いているかまたは閉じているかに基づいて、前記ゲーム・アプリケーションにおいて動作に作用させるステップとを備えている、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記ステップ(b)(1)が、最良の手の候補を突き止めるために、前記画像データから構成した重心を分析するステップを含む、方法。
- 請求項4記載の方法において、前記ステップ(b)(1)が、更に、前記最良の手の候補を分析して、前記手の中心の最良の候補を決定するステップを含む、方法。
- 請求項1記載の方法において、前記ステップ(b)(2)が、画素分類フィルター(pixel classifier)を適用するステップを含み、
該ステップが、
前記手の形状記述子の境界内部にある画素を選択するステップと、
各画素の周囲に所定のサイズのボックスを形成するステップであって、各ボックスを前記形状記述子の平面内に形成する、ステップと、
前記画像データが前景点と背景点との間で移行する、各ボックスとの交点を判定するステップと、
調べる画素毎に、各ボックスの前記交点を分析することから、手が開いているかまたは閉じているか特定するステップと、
を含む、方法。 - 請求項1記載の方法において、前記ステップ(b)(2)が、湾曲分析フィルターを適用するステップを含み、
該ステップが、
前記手の形状記述子の境界に沿った画素を選択するステップと、
選択した画素を取り囲む複数の画素を調べて、周囲の画素も前記形状記述子の境界に沿っていることを示す値を、前記選択した画素に割り当てるステップと、
前記値を、角度と、ピークおよび谷を含む前記手の周囲の輪郭とに変換するステップと、
前記ピークの内どれが、前記手の開いている指または閉じている指を表すのかを判断するステップと、
を含む、方法。 - 請求項1記載の方法において、前記ステップ(b)(2)が、自然グラブ・フィルターを適用するステップを含み、該ステップが、
指を開いて閉じる状態へ動かすと共に、前記センサーに向かう前記手の動きを検出するステップを含む、方法。 - 検出した手が開いているかまたは閉じているか判断するシステムであって、当該システムが、計算デバイスに動作可能に結合されている検知メカニズムを含み、当該システムが、
画像データおよび深度データの内少なくとも1つを含む受信データから、ユーザーの骨格の少なくとも一部を認識する骨格認識エンジンと、
前記骨格認識エンジンから受信した深度データを分析して、身体の1つ以上の領域を、前記ユーザーの手を表す領域に区分する画像区分エンジンと、
1本以上の指を含む手と、この手が開いているかまたは閉じているかとを表すデータを抽出する記述子抽出エンジンと
を備えており、
前記記述子抽出エンジンが、前記手を表す前記領域にある画素を分析するために複数のフィルターを適用し、前記複数のフィルターにおける各フィルターが、前記手の境界形状に基づいて前記手についての位置と開いている状態または閉じている状態とを判定し、前記記述子抽出エンジンが、前記手が開いているかまたは閉じているかについての最良の推定値に到達するために、各フィルターの結果を組み合わせる、システム。 - 請求項9記載のシステムにおいて、前記記述子抽出エンジンの前記複数のフィルターが、手であると想定した形状の周囲における輪郭不連続を測定する不連続フィルターを含み、前記輪郭不連続が所定の閾値よりも低いときに、前記不連続フィルターが、閉じている手を特定する、システム。
- 請求項9記載のシステムにおいて、前記記述子抽出エンジンの複数のフィルターが、前記検知メカニズムに向かう手の動きを検出し、前記手の指が開いているかまたは閉じているかを検出する自然グラブ・フィルターを含む、システム。
- 請求項11記載のシステムにおいて、前記自然グラブ・フィルターは、手と同一の腕の肘として特定される骨格の点から最も離れている、前記手の画素を特定することによって、前記手の指が部分的に開いているかまたは閉じているかを判断する、システム。
- 請求項9記載のシステムにおいて、前記記述子抽出エンジンの前記複数のフィルターが、更に、前記手の指が開いているかまたは閉じているかを判断する1つ以上のサブフィルターを含み、前記1つ以上のサブフィルターの内の第1サブフィルターは、円サブフィルターであり、前記手のシルエットが円に近いかを判断し、前記円サブフィルターは前記シルエットが円に近い場合に前記手が閉じていることを示す、システム。
- 請求項13記載のシステムにおいて、前記円サブフィルターは、前記手であると推定される質量の中心を特定し、前記質量の中心と前記肘から最も離れているものとして特定される画素との間の標準偏差を決定する、システム。
- 請求項13記載のシステムにおいて、前記1つ以上のサブフィルターの内の第2サブフィルターは、深度ジャンプを測定し、深度ジャンプの回数が或る所定の閾値未満である場合に、前記手が閉じていると推定する、システム。
- 請求項14記載のシステムにおいて、前記1つ以上のサブフィルターの内の第3サブフィルターは、パドル・サブフィルターであり、手が、広げられ且つ一緒である指を含むかどうかを判断し、前記パドル・サブフィルターが、ヒストグラムを用いて、指先の画素をビンに分類し、開き且つ閉じる手についてのモデルを用いて各ビンの画素数を調べ、前記手が開いているか閉じているかを推定する、システム。
- 請求項16記載のシステムにおいて、前記1つ以上のサブフィルターの各々についての結果および信頼性を組み合わせて、手が開いているか閉じているかを判断する、システム。
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