JP6008123B2

JP6008123B2 - Alarm device

Info

Publication number: JP6008123B2
Application number: JP2013019180A
Authority: JP
Inventors: 浩之川田
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2013-02-04
Filing date: 2013-02-04
Publication date: 2016-10-19
Anticipated expiration: 2033-02-04
Also published as: JP2014148027A

Description

本発明は、警報装置に関するものである。 The present invention relates to an alarm device.

近年、産業用ロボット（ロボット）の技術進歩は著しく、これまでは、ロボットと作業者（人間）は、分け隔てられて生産作業（作業）を行ってきたが、作業者と共存して作業を行うロボットが提案されてきている。
現在の産業用ロボットシステムでは、作業者が作業を行う作業空間（作業領域）とロボットが作業を行う作業空間とを分け隔てるために、ロボットの作業空間を囲う防護柵や、防護装置を設けている。 In recent years, technological progress of industrial robots (robots) has been remarkable, and until now, robots and workers (human beings) have been separated from each other for production work (work). Robots to perform have been proposed.
In the current industrial robot system, in order to separate the work space (work area) where the worker works and the work space where the robot works, a protective fence and a protective device are provided to surround the robot work space. Yes.

また、作業者がロボットの作業空間に入り込むと、それを検知するセンサーを設け、そのセンサーにより作業者がロボットの作業空間に入り込んだことが検知されると、その情報がロボットに送信され、ロボットが停止するようになっている。すなわち、作業者とロボットとは分離して存在するものであり、安全策や安全装置もそのような視点、思想で設計されている。なお、作業者がロボットの作業空間に入り込んだ場合にロボットを停止させると、ロボットの停止中は生産が停止するという問題がある。
これに対して、作業者とロボットとが共存して作業を行うことは、作業者とロボットとが作業空間を共有して作業を行うため、ロボットの作業空間に作業者が容易に入り込んでしまうので、これまでとは異なる安全策や安全装置が要求されている。 Also, a sensor is provided to detect when the worker enters the robot workspace, and when the sensor detects that the worker has entered the robot workspace, the information is transmitted to the robot, Is supposed to stop. That is, the worker and the robot exist separately, and the safety measures and safety devices are also designed from such a viewpoint and idea. If the robot is stopped when the worker enters the robot workspace, there is a problem that production stops while the robot is stopped.
On the other hand, if the worker and the robot work together, the worker and the robot share the work space and work, so the worker easily enters the work space of the robot. Therefore, different safety measures and safety devices are required.

ここで、特許文献１には、作業者の周りにロボット動作禁止領域を設定し、ロボットがロボット動作禁止領域と干渉した場合は、ロボットを停止させる装置が開示されている。また、特許文献１に記載の装置では、ロボット動作禁止領域の外側に、予め決められた大きさのマージンを持ったロボット動作禁止予備領域を設定し、ロボットがロボット動作禁止予備領域と干渉した場合は、音、光または作業者に装着された振動装置の振動により、警告を行うようになっている。 Here, Patent Document 1 discloses an apparatus that sets a robot operation prohibited area around an operator and stops the robot when the robot interferes with the robot operation prohibited area. Further, in the apparatus described in Patent Document 1, when a robot operation prohibition reserve area having a predetermined size margin is set outside the robot operation prohibition area, the robot interferes with the robot operation prohibition reserve area. The warning is given by sound, light, or vibration of a vibration device attached to the worker.

特開２００４−２４３４２７号公報JP 2004-243427 A

しかしながら、特許文献１に記載された装置では、音により警告を行う場合は、騒音等により、警告音を聞き取ることができないという問題がある。また、警告音が大きい場合でも、その警告音がどの作業者への警告であるのかが判らないという問題がある。
また、光により警告を行う場合は、まず、警告ランプの点灯による場合は、作業者は、作業対象物を注視しており、作業者の視界に必ずしも警告ランプが入っているとは限らず、警告ランプの点灯を見過ごしてしまうという問題がある。また、照明光のような広範囲を照明する光を発する場合は、ロボットは、画像処理による検査を行っている場合があり、その光がロボットの制御に影響を与え、ロボットが誤動作してしまうという問題がある。また、光がどの作業者への警告であるのかが判らないという問題がある。 However, the apparatus described in Patent Document 1 has a problem that when a warning is given by sound, the warning sound cannot be heard due to noise or the like. In addition, even when the warning sound is loud, there is a problem that it is not known to which worker the warning sound is a warning.
Also, when warning by light, first, when the warning lamp is turned on, the worker is watching the work object, and the warning lamp is not necessarily in the worker's view, There is a problem of overlooking the warning lamp. In addition, when emitting light that illuminates a wide area, such as illumination light, the robot may inspect by image processing, and the light will affect the control of the robot, causing the robot to malfunction. There's a problem. In addition, there is a problem that it is not known to which worker the light is a warning.

また、作業者に装着された振動装置の振動により警告を行う場合は、振動装置を装着していない作業に対しては、警告を行うことができないという問題がある。また、作業者に装着された振動装置の振動は、作業者に伝達され難く、作業者は、その振動を感知できない場合がある。
本発明の目的は、ロボットが作業するロボット作業領域に侵入してしまう人間に警告を与えることができる警報装置を提供することにある。 In addition, when a warning is given by the vibration of the vibration device attached to the worker, there is a problem that the warning cannot be given to work without the vibration device. Further, the vibration of the vibration device attached to the worker is difficult to be transmitted to the worker, and the worker may not be able to sense the vibration.
An object of the present invention is to provide an alarm device capable of giving a warning to a person who enters a robot work area where a robot works.

このような目的は、下記の本発明により達成される。
（適用例１）
本発明の警報装置は、ロボットが作業するロボット作業領域の外側に設定された侵入禁止領域に人間が侵入したことを検出する検出部と、
前記侵入禁止領域に侵入した人間に気体を噴出して警告を行う噴出部と、
前記噴出部の作動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記検出部により人間が前記侵入禁止領域に侵入したことが検出されると、前記噴出部により前記侵入禁止領域に侵入した人間に前記気体を噴出するよう構成されていることを特徴とする。 Such an object is achieved by the present invention described below.
(Application example 1)
The alarm device of the present invention includes a detection unit that detects that a human has entered a prohibited entry area set outside a robot work area where a robot works,
A spout unit that warns by injecting gas to a person who has entered the intrusion prohibited area;
A control unit for controlling the operation of the ejection unit,
The control unit is configured to eject the gas to a person who has entered the invasion prohibited area by the ejection unit when the detection unit detects that a human has entered the intrusion prohibited area. Features.

これにより、人間は、侵入禁止領域に侵入したことを確実に認識することができ、ロボット作業領域に人間が侵入してしまうことを防止することができる。これによって、ロボットを停止させる必要がない。
すなわち、侵入禁止領域に侵入した人間に気体を噴出して警告を行うので、大きな騒音がする場合、目や耳が不自由な場合においても、皮膚感覚により、確実にその気体による警告を感知することができる。 Accordingly, a human can surely recognize that he / she has entered the intrusion prohibited area, and can prevent the human from entering the robot work area. This eliminates the need to stop the robot.
In other words, a warning is given by injecting gas to a person who has entered the intrusion-prohibited area, so even when there is a loud noise or when the eyes or ears are inconvenient, the warning by the gas is reliably sensed by the skin sensation. be able to.

また、侵入禁止領域に侵入しない人間には気体を噴出せず、侵入した人間に気体を噴出するので、複数の人間が居る場合、確実にどの人間への警告であるのかが判る。
また、気体を噴出して警告を行うので、その気体でロボットが誤動作してしまうことはなく、ロボットは正常に作動することができる。
また、環境を汚染することがなく、ロボットを損傷させることもない。 Further, since gas is not ejected to a person who does not enter the intrusion prohibited area, but gas is ejected to the invading person, when there are a plurality of persons, it is possible to know which person is warned.
Further, since the warning is performed by ejecting gas, the robot does not malfunction due to the gas, and the robot can operate normally.
Also, it does not pollute the environment and does not damage the robot.

（適用例２）
本発明の警報装置では、前記侵入禁止領域は、前記ロボット作業領域までの距離に応じて、複数の単位領域に分割されており、
前記噴出部は、前記人間が侵入した前記各単位領域毎に前記気体の噴出パターンを変えるよう構成されていることが好ましい。
これにより、人間は、ロボット作業領域に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができ、ロボット作業領域に人間が侵入してしまうことをより確実に防止することができる。 (Application example 2)
In the alarm device of the present invention, the intrusion prohibited area is divided into a plurality of unit areas according to the distance to the robot work area,
It is preferable that the ejection portion is configured to change the gas ejection pattern for each unit region in which the human has entered.
As a result, it is possible to grasp how close and dangerous a human is to the robot work area, and more reliably prevent humans from entering the robot work area. .

（適用例３）
本発明の警報装置では、前記気体の噴出パターンは、前記気体の単位時間当たりの流量設定であることが好ましい。
これにより、人間は、ロボット作業領域に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかをより確実に把握することができる。 (Application example 3)
In the alarm device of the present invention, it is preferable that the gas ejection pattern is a flow rate setting per unit time of the gas.
As a result, the human can more reliably grasp how close and dangerous the robot work area is.

（適用例４）
本発明の警報装置では、前記噴出部は、間欠的に前記気体を噴出するものであり、
前記気体の噴出パターンは、前記気体の噴出間隔、噴出回数および１回当たりの噴出時間のうちの少なくとも１つであることが好ましい。
これにより、人間は、ロボット作業領域に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかをより確実に把握することができる。 (Application example 4)
In the alarm device of the present invention, the ejection part intermittently ejects the gas,
The gas ejection pattern is preferably at least one of the gas ejection interval, the number of ejections, and the ejection time per one time.
As a result, the human can more reliably grasp how close and dangerous the robot work area is.

（適用例５）
本発明の警報装置では、前記気体は、低温液化ガスから発生させたガスが含まれ、
前記噴出部は、前記気体を噴出することにより、白煙を形成するものであることが好ましい。
これにより、人間は、気体が当たることによる皮膚感覚と、白煙を視認すること（視覚）により、侵入禁止領域に侵入したことを確実に認識することができ、ロボット作業領域に侵入してしまうことをより確実に防止することができる。 (Application example 5)
In the alarm device of the present invention, the gas includes a gas generated from a low-temperature liquefied gas,
It is preferable that the said ejection part forms white smoke by ejecting the said gas.
As a result, a human can surely recognize that he / she has entered the invasion-prohibited area by visually recognizing the skin sensation due to the gas hitting and white smoke (vision), and will enter the robot work area. This can be prevented more reliably.

（適用例６）
本発明の警報装置では、前記噴出部は、前記気体を噴出することにより、白煙を形成するものであることが好ましい。
これにより、人間は、気体が当たることによる皮膚感覚と、白煙を視認すること（視覚）により、侵入禁止領域に侵入したことを確実に認識することができ、ロボット作業領域に侵入してしまうことをより確実に防止することができる。 (Application example 6)
In the alarm device of the present invention, it is preferable that the ejection part forms white smoke by ejecting the gas.
As a result, a human can surely recognize that he / she has entered the invasion-prohibited area by visually recognizing the skin sensation due to the gas hitting and white smoke (vision), and will enter the robot work area. This can be prevented more reliably.

（適用例７）
本発明の警報装置では、前記気体は、ＣＯ_２であることが好ましい。
これにより、より確実に白煙を形成することができる。
（適用例８）
本発明の警報装置では、前記噴出部から噴出した前記気体に所定の色の光を照射し、前記気体に前記色を付ける光照射部を有することが好ましい。
これにより、人間は、侵入禁止領域に侵入したことを確実に認識することができ、ロボット作業領域に侵入してしまうことをより確実に防止することができる。 (Application example 7)
In the alarm device of the present invention, the gas is preferably CO ₂ .
Thereby, white smoke can be formed more reliably.
(Application example 8)
In the alarm device of the present invention, it is preferable to include a light irradiation unit that irradiates the gas ejected from the ejection unit with light of a predetermined color and applies the color to the gas.
Thereby, a human can surely recognize that he / she has entered the intrusion prohibited area, and can more reliably prevent intrusion into the robot work area.

（適用例９）
本発明の警報装置では、前記侵入禁止領域は、前記ロボット作業領域までの距離に応じて、複数の単位領域に分割されており、
前記光照射部は、複数の色の光を照射し得るものであり、
前記光照射部は、前記人間が侵入した前記各単位領域毎に前記光の色を変えるよう構成されていることが好ましい。
これにより、人間は、ロボット作業領域に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができ、ロボット作業領域に人間が侵入してしまうことをより確実に防止することができる。 (Application example 9)
In the alarm device of the present invention, the intrusion prohibited area is divided into a plurality of unit areas according to the distance to the robot work area,
The light irradiation unit can irradiate light of a plurality of colors,
It is preferable that the light irradiation unit is configured to change the color of the light for each unit area where the human has entered.
As a result, it is possible to grasp how close and dangerous a human is to the robot work area, and more reliably prevent humans from entering the robot work area. .

（適用例１０）
本発明の警報装置では、人間が、前記侵入禁止領域に、前記侵入禁止領域のどの位置から侵入したかを検出する侵入位置検出部を有し、
前記制御部は、前記侵入位置検出部により特定された位置に応じて、前記気体の噴出パターンを変えるよう構成されていることが好ましい。
これにより、ロボット作業領域に人間が侵入してしまうことをより確実に防止することができる。 (Application example 10)
In the alarm device of the present invention, a human has an intrusion position detection unit that detects from which position of the intrusion prohibited area a human has entered the intrusion prohibited area,
Preferably, the control unit is configured to change the gas ejection pattern in accordance with the position specified by the intrusion position detection unit.
Thereby, it is possible to more reliably prevent humans from entering the robot work area.

本発明の警報装置の第１実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。1 is a perspective view (including a block diagram) showing a first embodiment of an alarm device of the present invention. 図１に示す警報装置のロボット作業領域および人間領域を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the robot working area | region and human area | region of the alarm device shown in FIG. 図１に示す警報装置の気体噴出装置の気体噴出装置本体を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the gas ejection apparatus main body of the gas ejection apparatus of the alarm device shown in FIG. 本発明の警報装置の第２実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。It is a perspective view (a block diagram is shown) which shows 2nd Embodiment of the alarm device of this invention. 図４に示す警報装置のロボット作業領域および人間領域を模式的に示す図である。FIG. 5 is a diagram schematically showing a robot work area and a human area of the alarm device shown in FIG. 4. 本発明の警報装置の第４実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。It is a perspective view (a block diagram is shown) which shows 4th Embodiment of the alarm device of this invention. 本発明の警報装置の第５実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。It is a perspective view (a block diagram is shown) which shows 5th Embodiment of the alarm device of this invention.

以下、本発明の警報装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
なお、本発明の警報装置は、各種のロボットにおける警報装置に適用することができるが、下記の実施形態では、代表的に、本発明を、所定の産業用ロボットにおける警報装置に適用した場合について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の警報装置の第１実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。図２は、図１に示す警報装置のロボット作業領域および人間領域を模式的に示す図である。なお、図２は、図１中の上側から見た図である。図３は、図１に示す警報装置の気体噴出装置の気体噴出装置本体を示すブロック図である。 Hereinafter, the alarm device of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
The alarm device of the present invention can be applied to alarm devices in various robots. However, in the following embodiment, the present invention is typically applied to an alarm device in a predetermined industrial robot. explain.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a perspective view (including a block diagram) showing a first embodiment of an alarm device of the present invention. FIG. 2 is a diagram schematically showing a robot work area and a human area of the alarm device shown in FIG. 2 is a diagram seen from the upper side in FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating a gas ejection device main body of the gas ejection device of the alarm device illustrated in FIG. 1.

なお、以下では、説明の都合上、図１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、右側を「右」、左側を「左」と言う。また、図２中の右側を「右」、左側を「左」と言う。
警報装置１について説明する前に、まず、ロボット１００、ロボット作業領域２００および人間領域５について、簡単に説明する。 In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIG. 1 is referred to as “upper” or “upper”, the lower side as “lower” or “lower”, the right side as “right”, and the left side as “left”. Further, the right side in FIG. 2 is called “right”, and the left side is called “left”.
Before describing the alarm device 1, first, the robot 100, the robot work area 200, and the human area 5 will be briefly described.

図１および図２に示すように、ロボット（産業用ロボット）１００と作業者（人間）５００とが共存する空間には、ロボット１００が作業するロボット作業領域２００と、ロボット作業領域２００に隣接し、作業者５００が行動、すなわち作業する人間領域５とが設定されている。また、図示の構成では、ロボット作業領域２００は、人間領域５の右側および左側にそれぞれ設定されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, in a space where the robot (industrial robot) 100 and the worker (human) 500 coexist, the robot work area 200 on which the robot 100 works and the robot work area 200 are adjacent. The human area 5 in which the worker 500 acts, that is, works is set. In the illustrated configuration, the robot work area 200 is set on the right side and the left side of the human area 5, respectively.

ロボット１００は、本実施形態では、複数のアームを回動自在に連結してなるアーム連結体を２つ有する双腕ロボットであり、ロボット作業領域２００に設置されている。図示の構成では、人間領域５の右側のロボット作業領域２００には、１つのロボット１００が設置され、人間領域５の左側のロボット作業領域２００には、２つのロボット１００が設置されている。このロボット１００は、例えば腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができるものである。また、ロボット１００および作業者５００は、それぞれ、テーブル３００上で所定の作業を行う。 In the present embodiment, the robot 100 is a double-arm robot having two arm connection bodies formed by rotatably connecting a plurality of arms, and is installed in the robot work area 200. In the illustrated configuration, one robot 100 is installed in the robot work area 200 on the right side of the human area 5, and two robots 100 are installed in the robot work area 200 on the left side of the human area 5. The robot 100 can be used in a manufacturing process for manufacturing precision equipment such as a wristwatch. In addition, the robot 100 and the worker 500 each perform a predetermined work on the table 300.

なお、ロボット１００の形態は特に限定されず、ロボット１００としては、例えば、双腕ロボットの他、複数のアームを回動自在に連結してなるアーム連結体を１つ有する単腕ロボット、前記アーム連結体を３つ以上有するロボット、脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等が挙げられる。
ロボット作業領域２００は、ロボット１００がロボット作業領域２００内でのみ作業を行い、ロボット作業領域２００から外部に出てしまうことがないように設定されている。すなわち、ロボット作業領域２００は、作業者５００が侵入すると危険な領域である。 The form of the robot 100 is not particularly limited. As the robot 100, for example, in addition to a double-arm robot, a single-arm robot having one arm connection body in which a plurality of arms are rotatably connected, the arm A robot having three or more connected bodies, a legged walking (running) robot, a scalar robot, and the like can be given.
The robot work area 200 is set so that the robot 100 works only in the robot work area 200 and does not leave the robot work area 200 outside. That is, the robot work area 200 is a dangerous area when the worker 500 enters.

また、人間領域５は、ロボット１００が侵入することのない領域であり、作業者５００は、その全領域において安全に作業を行うことができる。この人間領域５は、作業者が安全に作業を行うことができる安全領域５２と、安全ではあるが、作業者５００の侵入を禁止する侵入禁止領域５１とで構成されている。そして、侵入禁止領域５１は、ロボット作業領域２００の外側に、ロボット作業領域２００に隣接するように設定されている。すなわち、侵入禁止領域５１は、人間領域５のうち、ロボット作業領域２００の直前に、そのロボット作業領域２００に隣接するように設定されている。 Further, the human area 5 is an area where the robot 100 does not enter, and the worker 500 can work safely in the entire area. The human area 5 includes a safe area 52 where an operator can safely work and an intrusion prohibition area 51 which is safe but prohibits the operator 500 from entering. The entry prohibition area 51 is set outside the robot work area 200 so as to be adjacent to the robot work area 200. That is, the entry prohibition area 51 is set to be adjacent to the robot work area 200 immediately before the robot work area 200 in the human area 5.

この侵入禁止領域５１への作業者５００の侵入を禁止し、作業者５００が侵入禁止領域５１に侵入した場合に、それを作業者５００に報知（警告）することにより、作業者５００は、ロボット作業領域２００に近い侵入禁止領域５１に侵入したことを把握し、これにより作業者５００がロボット作業領域２００へ侵入してしまうことを防止することができる。 When the worker 500 is prevented from entering the intrusion prohibited area 51 and the worker 500 enters the intrusion prohibited area 51, the worker 500 is notified (warned) to the worker 500 so that the worker 500 It is possible to grasp that the user has entered the intrusion prohibition area 51 close to the work area 200, thereby preventing the worker 500 from entering the robot work area 200.

警報装置１は、作業者５００が侵入禁止領域５１に侵入した場合に、それを作業者５００に報知する装置である。この警報装置１は、一方（図１中左側）の侵入禁止領域５１に作業者５００が侵入したことを検出する検出装置（検出部）２ａと、他方（図１中右側）の侵入禁止領域５１に作業者５００が侵入したことを検出する検出装置（検出部）２ｂと、各侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００に気体（ガス）を噴出して警告を行う気体噴出装置（噴出部）３と、制御装置（制御部）４とを有している。
なお、以下では、検出装置２ａと検出装置２ｂとを区別する場合は、「検出装置２ａ」、「検出装置２ｂ」とし、区別しなくてもよい場合は、「検出装置２」とする。 The alarm device 1 is a device that notifies the worker 500 when the worker 500 has entered the intrusion prohibited area 51. The alarm device 1 includes a detection device (detection unit) 2a that detects that an operator 500 has entered the one (left side in FIG. 1) entry prohibition region 51 and the other (right side in FIG. 1) entry prohibition region 51. A detection device (detection unit) 2b for detecting that the operator 500 has entered the system, and a gas ejection device (ejection unit) for injecting a gas (gas) to the worker 500 that has entered each entry prohibition area 51 and giving a warning. 3 and a control device (control unit) 4.
Hereinafter, when the detection device 2a and the detection device 2b are distinguished from each other, the detection device 2a and the detection device 2b are referred to as “detection device 2”.

制御装置４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリー等が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。制御装置４と、検出装置２および気体噴出装置３とは、それぞれ、電気的に接続されている。この制御装置４は、検出装置２ａ、２ｂおよび気体噴出装置３等、警報装置１全体の制御を行う。
制御装置４は、検出装置２ａ、２ｂにより作業者５００が侵入禁止領域５１に侵入したことが検出されると、気体噴出装置３を作動させ、その気体噴出装置３により侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００に気体を噴出する。なお、当然であるが、侵入禁止領域５１に侵入しない作業者５００には気体を噴出しない。これにより、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００は、侵入禁止領域５１に侵入したことを把握し、侵入禁止領域５１から安全領域５２に退避することにより、ロボット作業領域２００へ侵入してしまうことを避けることができる。 The control device 4 can be configured by, for example, a personal computer (PC) with a built-in CPU (Central Processing Unit), memory, and the like. The control device 4, the detection device 2, and the gas ejection device 3 are electrically connected to each other. The control device 4 controls the entire alarm device 1 such as the detection devices 2a and 2b and the gas ejection device 3.
When it is detected by the detection devices 2 a and 2 b that the operator 500 has entered the intrusion prohibited area 51, the control device 4 operates the gas ejection device 3 and enters the invasion prohibited area 51 by the gas ejection device 3. Gas is ejected to the worker 500. As a matter of course, no gas is ejected to the worker 500 who does not enter the entry prohibition area 51. As a result, the worker 500 who has entered the intrusion prohibition area 51 grasps that he has entered the intrusion prohibition area 51 and retreats from the intrusion prohibition area 51 to the safety area 52, thereby entering the robot work area 200. You can avoid that.

次に、検出装置２ａ、２ｂについて説明する。なお、検出装置２ａと検出装置２ｂとは同様であるので、以下では代表的に、検出装置２ａについて説明する。
検出装置２ａは、本実施形態では、光学式のラインセンサー２５ａを有している。このラインセンサー２５ａは、光を発する複数の発光部（図示せず）と、その光を受光する複数の受光部（図示せず）とを有している。 Next, the detection devices 2a and 2b will be described. In addition, since the detection apparatus 2a and the detection apparatus 2b are the same, below, the detection apparatus 2a is demonstrated typically.
In the present embodiment, the detection device 2a includes an optical line sensor 25a. The line sensor 25a includes a plurality of light emitting units (not shown) that emit light and a plurality of light receiving units (not shown) that receive the light.

また、検出装置２ａは、１対の支柱２０１ａ、２０２ａを有し、各発光部は、支柱２０１ａに、その長手方向に沿って設けられ、各受光部は、支柱２０１ｂにその長手方向に沿って設けられている。また、支柱２０１ａ、２０２ａ、ラインセンサー２５ａ（各発光部、各受光部）は、侵入禁止領域５１と安全領域５２との境界を光が通過し、その境界面に沿って光の壁が形成されるように配置されている。そして、作業者５００の少なくとも一部が安全領域５２から侵入禁止領域５１に侵入すると、いずれかの受光部へ入射する光が遮られ、その受光部での受光量が減少し、これより検出装置２ａは、作業者５００が侵入禁止領域５１に侵入したことを検出する。また、この情報は、制御装置４に送出される。なお、図１中には、侵入禁止領域５１と安全領域５２との境界を破線で示す。
また、検出装置２ｂは、検出装置２ａと同様に、１対の支柱２０１ｂ、２０２ｂと、支柱２０１ｂ、２０２ｂに設けられた光学式のラインセンサー２５ｂとを有している。以下、説明は、省略する。 The detection device 2a has a pair of support columns 201a and 202a, each light emitting unit is provided on the support column 201a along the longitudinal direction, and each light receiving unit is provided on the support column 201b along the longitudinal direction. Is provided. In addition, the pillars 201a and 202a and the line sensor 25a (each light emitting unit and each light receiving unit) allow light to pass through the boundary between the intrusion prohibited area 51 and the safety area 52, and a light wall is formed along the boundary surface. It is arranged so that. When at least a part of the worker 500 enters the entry prohibition area 51 from the safety area 52, the light incident on any one of the light receiving parts is blocked, and the amount of light received by the light receiving part is reduced. 2 a detects that the worker 500 has entered the intrusion prohibited area 51. This information is sent to the control device 4. In FIG. 1, the boundary between the intrusion prohibited area 51 and the safe area 52 is indicated by a broken line.
Similarly to the detection device 2a, the detection device 2b includes a pair of support columns 201b and 202b and an optical line sensor 25b provided on the support columns 201b and 202b. The description is omitted below.

次に、気体噴出装置３について説明する。
気体噴出装置３は、気体噴出装置本体３１と、気体を噴出する２つのノズル３２ａ、３２ｂと、２つの管路３３ａ、３３ｂとを備えている。ノズル３２ａは、支柱２０２ａの近傍に設置され、ノズル３２ｂは、支柱２０２ｂの近傍に設置されている。なお、ノズル３２ａ、３２ｂを支持する支持部の図示は、省略されている。また、管路３３ａの一端は、気体噴出装置本体３１に連結され、他端は、ノズル３２ａに連結され、管路３３ｂの一端は、気体噴出装置本体３１に連結され、他端は、ノズル３２ｂに連結されている。 Next, the gas ejection device 3 will be described.
The gas ejection device 3 includes a gas ejection device main body 31, two nozzles 32a and 32b that eject gas, and two pipes 33a and 33b. The nozzle 32a is installed in the vicinity of the column 202a, and the nozzle 32b is installed in the vicinity of the column 202b. In addition, illustration of the support part which supports the nozzles 32a and 32b is abbreviate | omitted. In addition, one end of the pipe line 33a is connected to the gas ejection apparatus main body 31, the other end is connected to the nozzle 32a, one end of the pipe line 33b is connected to the gas ejection apparatus main body 31, and the other end is connected to the nozzle 32b. It is connected to.

また、気体噴出装置３は、管路３３ａの流路を開閉する電磁弁（３１３ａ）と、管路３３ｂの流路を開閉する電磁弁（３１３ｂ）とを有している。各電磁弁の作動は、制御装置４により制御される。
この気体噴出装置本体３１では、例えば、所定の気体を圧縮し、圧縮気体を発生する。この気体噴出装置本体３１で発生した気体は、管路３３ａ、３３ｂを流れ、ノズル３２ａ、３２ｂから噴出される。
前記気体としては、人体に影響のないものであれば特に限定されず、例えば、ＣＯ_２、Ｏ_２、Ｎ_２、Ｈｅ、Ａｒ等や、これらを含む混合気体（例えば、空気）等が挙げられる。 The gas ejection device 3 includes an electromagnetic valve (313a) that opens and closes the flow path of the pipe line 33a and an electromagnetic valve (313b) that opens and closes the flow path of the pipe line 33b. The operation of each solenoid valve is controlled by the control device 4.
In the gas ejection device main body 31, for example, a predetermined gas is compressed to generate a compressed gas. The gas generated in the gas ejection device main body 31 flows through the pipelines 33a and 33b and is ejected from the nozzles 32a and 32b.
The gas is not particularly limited as long as it does not affect the human body, and examples thereof include CO ₂ , O ₂ , N ₂ , He, Ar, and a mixed gas containing these (for example, air). .

次に、気体噴出装置３の気体噴出装置本体３１の一例について以下説明する。
図３に示すように、気体噴出装置本体３１は、ガスボンベ３１１と、減圧弁３１２と、電磁弁３１３ａ、３１３ｂとを有している。この場合、ガスボンベ３１１の出力側に、減圧弁３１２が設けられ、減圧弁３１２の出力側に、電磁弁３１３ａ、３１３ｂが設けられ、この電磁弁３１３ａ、３１３ｂを開くことによってガスボンベ３１１に充填されたガスが減圧弁３１２で減圧され、管路３３ａ、３３ｂを流れ、ノズル３２ａ、３２ｂから作業者５００へ噴出される。この場合、ノズル３２ａ、３２ｂから気体が噴出される際、白煙が形成され、その白煙（白煙状の気体）が作業者５００へ噴出される。このように、前記気体には、低温液化気体から発生させた気体が含まれ、白煙が形成されることが好ましい。 Next, an example of the gas ejection device main body 31 of the gas ejection device 3 will be described below.
As shown in FIG. 3, the gas ejection device main body 31 includes a gas cylinder 311, a pressure reducing valve 312, and electromagnetic valves 313 a and 313 b. In this case, a pressure reducing valve 312 is provided on the output side of the gas cylinder 311, and electromagnetic valves 313a and 313b are provided on the output side of the pressure reducing valve 312, and the gas cylinder 311 is filled by opening the electromagnetic valves 313a and 313b. The gas is depressurized by the pressure reducing valve 312, flows through the pipe lines 33 a and 33 b, and is ejected from the nozzles 32 a and 32 b to the worker 500. In this case, when gas is ejected from the nozzles 32 a and 32 b, white smoke is formed, and the white smoke (white smoke-like gas) is ejected to the worker 500. Thus, it is preferable that the gas contains a gas generated from a low-temperature liquefied gas and white smoke is formed.

制御装置４は、検出装置２ａにより作業者５００が侵入禁止領域５１に侵入したことが検出されると、気体噴出装置３を作動させ、その気体噴出装置３によりノズル３２ａから侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００に気体を噴出して警告を行う。同様に、検出装置２ｂにより作業者５００が侵入禁止領域５１に侵入したことが検出されると、気体噴出装置３を作動させ、その気体噴出装置３によりノズル３２ｂから侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００に気体を噴出して警告を行う。本実施形態では、各作業者５００に対して、それぞれ、１対のノズル３２ａ、３２ｂが割り当てられている。そして、各ノズル３２ａ、３２ｂは、それぞれ、気体の噴出方向が対応する作業者５００に向くように設置されており、気体が噴出されると、その気体が対応する作業者５００に当るようになっている。 When the detection device 2a detects that the operator 500 has entered the intrusion prohibition area 51, the control device 4 operates the gas ejection device 3, and the gas ejection device 3 enters the invasion prohibition area 51 from the nozzle 32a. The worker 500 is warned by jetting gas. Similarly, when it is detected by the detection device 2b that the operator 500 has entered the intrusion prohibition area 51, the gas ejection device 3 is activated, and the gas ejection apparatus 3 enters the invasion prohibition area 51 from the nozzle 32b. The person 500 is warned by jetting gas. In the present embodiment, a pair of nozzles 32 a and 32 b is assigned to each worker 500. And each nozzle 32a, 32b is each installed so that the jet direction of gas may face the corresponding worker 500, and when gas is jetted, the gas will come into contact with the corresponding worker 500. ing.

これにより、複数の作業者５００が居る場合でも、確実にどの作業者５００への警告であるのかが判る。
すなわち、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００は、気体が当たることによる皮膚感覚と、白煙を視認すること（視覚）により、侵入禁止領域５１に侵入したことを確実に認識することができ、ロボット作業領域２００に侵入してしまうことを防止することができる。これにより、ロボット１００を停止させる必要がなく、生産効率の低下を防止することができる。 Thereby, even when there are a plurality of workers 500, it is possible to surely identify which worker 500 is the warning.
That is, the worker 500 who has entered the intrusion prohibition area 51 can surely recognize that he has entered the invasion prohibition area 51 by visually recognizing the skin sensation caused by the gas hitting and white smoke (vision). Intrusion into the robot work area 200 can be prevented. Thereby, it is not necessary to stop the robot 100, and a reduction in production efficiency can be prevented.

なお、ノズルの数は、本実施形態では、１つの侵入禁止領域５１に対して、１つであるが、これに限定されず、１つの侵入禁止領域５１に対して、２つ以上でもよい。
また、気体は、作業者５００のほぼ全体に噴出されるようになっていてもよく、また、その一部に噴出されるようになっていてもよい。作業者５００の一部に気体を噴出する場合、その部位は、特に限定されず、例えば、頭、顔、肩、腕、手、胸、腹、背中、腿、足等が挙げられる。 In the present embodiment, the number of nozzles is one for one intrusion prohibited area 51, but the number of nozzles is not limited thereto, and may be two or more for one intrusion prohibited area 51.
Further, the gas may be jetted to almost the entire worker 500 or may be jetted to a part thereof. When gas is jetted to a part of the worker 500, the part is not particularly limited, and examples thereof include a head, a face, a shoulder, an arm, a hand, a chest, an abdomen, a back, a thigh, and a foot.

また、侵入禁止領域５１に対して、例えば、作業者５００の手等の所定の部位が入り込みそうな位置に、気体が噴出されるように設定されていてもよい。この場合は、作業者５００のうち、侵入禁止領域５１に入り込んだ部位に局所的に気体が噴出されるので、作業者５００は、該当部位を把握することができ、確実に、その該当部位を侵入禁止領域５１から安全領域５２に退避させることができる。
また、気体噴出装置３は、前述したＣＯ_２等の気体（低温液化気体）を噴出することにより白煙を形成するものには限定されず、例えば、白煙を形成せずに、透明な気体を噴出するものであってもよい。 In addition, for example, a gas may be set to be ejected to a position where a predetermined part such as the hand of the worker 500 is likely to enter the intrusion prohibited area 51. In this case, since the gas is locally ejected to the part of the worker 500 that has entered the intrusion prohibited area 51, the worker 500 can grasp the corresponding part and reliably identify the corresponding part. The intrusion prohibited area 51 can be retreated to the safe area 52.
Further, the gas ejection device 3 is not limited to one that forms white smoke by ejecting the gas (low-temperature liquefied gas) such as CO ₂ described above. For example, the gas ejection device 3 is transparent gas without forming white smoke. May be ejected.

以上説明したように、この警報装置１では、作業者５００は、侵入禁止領域５１に侵入したことを確実に認識することができ、ロボット作業領域２００に作業者５００が侵入してしまうことを防止することができる。これによって、ロボット１００を停止させる必要がなく、生産効率の低下を防止することができる。
すなわち、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００に気体を噴出して警告を行うので、大きな騒音がする場合、目や耳が不自由な場合においても、皮膚感覚により、確実にその気体による警告を感知することができる。 As described above, in this alarm device 1, the worker 500 can surely recognize that it has entered the entry prohibition area 51, and prevents the worker 500 from entering the robot work area 200. can do. As a result, it is not necessary to stop the robot 100, and a reduction in production efficiency can be prevented.
That is, since a warning is given by blowing gas to the worker 500 who has entered the intrusion prohibited area 51, even when there is a loud noise or when the eyes or ears are inconvenient, the warning by the gas is surely made by the sense of skin. Can be detected.

また、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００に白煙が噴出されるので、前記皮膚感覚に加えて、白煙を視認すること（視覚）により、侵入禁止領域５１に侵入したことを確実に認識することができる。
また、前記白煙は、すぐに消失するので、全く害になることがない。
また、侵入禁止領域５１に侵入しない作業者５００には気体を噴出せず、侵入した作業者５００に気体を噴出するので、複数の作業者５００が居る場合、確実にどの作業者５００への警告であるのかが判る。
また、気体を噴出して警告を行うので、その気体でロボット１００が誤動作してしまうことはなく、ロボット１００は正常に作動することができる。
また、環境を汚染することがなく、ロボット１００を損傷させることもない。 Further, since white smoke is ejected to the worker 500 who has entered the intrusion prohibited area 51, in addition to the skin sensation, it is ensured that the intrusion into the intrusion prohibited area 51 is confirmed by visually observing the white smoke (vision). Can be recognized.
Further, the white smoke disappears immediately, so there is no harm at all.
In addition, since the gas is not ejected to the worker 500 who does not enter the intrusion prohibited area 51 and the gas is ejected to the worker 500 who has entered, the warning to which worker 500 is surely made when there are a plurality of workers 500. You can see if it is.
Further, since the warning is performed by ejecting gas, the robot 100 does not malfunction due to the gas, and the robot 100 can operate normally.
Moreover, the environment is not polluted and the robot 100 is not damaged.

＜第２実施形態＞
図４は、本発明の警報装置の第２実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。図５は、図４に示す警報装置のロボット作業領域および人間領域を模式的に示す図である。なお、図５は、図４中の上側から見た図である。
なお、以下では、説明の都合上、図４中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、右側を「右」、左側を「左」と言う。また、図５中の右側を「右」、左側を「左」と言う。 Second Embodiment
FIG. 4 is a perspective view (including a block diagram) showing a second embodiment of the alarm device of the present invention. FIG. 5 is a diagram schematically showing a robot work area and a human area of the alarm device shown in FIG. 5 is a diagram seen from the upper side in FIG.
In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIG. 4 is referred to as “upper” or “upper”, the lower side as “lower” or “lower”, the right side as “right”, and the left side as “left”. Further, the right side in FIG. 5 is referred to as “right”, and the left side is referred to as “left”.

以下、第２実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
図４および図５に示すように、第２実施形態の警報装置１では、人間領域５の侵入禁止領域５１は、ロボット作業領域２００までの距離に応じて、２つの単位領域に分割されている。すなわち、侵入禁止領域５１は、第１侵入禁止領域５１１と、第２侵入禁止領域５１２とで構成されている。 Hereinafter, the second embodiment will be described with a focus on the differences from the first embodiment described above, and the description of the same matters will be omitted.
As shown in FIGS. 4 and 5, in the alarm device 1 of the second embodiment, the intrusion prohibited area 51 of the human area 5 is divided into two unit areas according to the distance to the robot work area 200. . In other words, the intrusion prohibition area 51 includes a first intrusion prohibition area 511 and a second intrusion prohibition area 512.

第２侵入禁止領域５１２は、第１侵入禁止領域５１１よりもロボット作業領域２００側に設定されており、第１侵入禁止領域５１１よりもロボット作業領域２００に近い領域である。したがって、第２侵入禁止領域５１２は、作業者５００が侵入した場合に、第１侵入禁止領域５１１よりも危険度が高い領域である。
検出装置２ａは、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入したことを検出する第１検出部２１ａと、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入したことを検出する第２検出部２２ａとを有している。 The second entry prohibition area 512 is set closer to the robot work area 200 than the first entry prohibition area 511, and is closer to the robot work area 200 than the first entry prohibition area 511. Therefore, the second intrusion prohibited area 512 is an area having a higher degree of danger than the first intrusion prohibited area 511 when the operator 500 enters.
The detection device 2a includes a first detection unit 21a that detects that the worker 500 has entered the first entry prohibition area 511, and a second detection unit that detects that the worker 500 has entered the second entry prohibition area 512. 22a.

同様に、検出装置２ｂは、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入したことを検出する第１検出部２１ｂと、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入したことを検出する第２検出部２２ｂとを有している。
検出装置２ａの第１検出部２１ａは、光学式のラインセンサー２５ａを有し、第２検出部２２ａは、光学式のラインセンサー２６ａを有している。ラインセンサー２５ａ（各発光部、各受光部）は、安全領域５２と第１侵入禁止領域５１１（侵入禁止領域５１）との境界を光が通過し、その境界面に沿って光の壁が形成されるように配置されている。また、ラインセンサー２６ａ（各発光部、各受光部）は、第１侵入禁止領域５１１と第２侵入禁止領域５１２との境界を光が通過し、その境界面に沿って光の壁が形成されるように配置されている。 Similarly, the detection device 2b detects that the worker 500 has entered the first intrusion prohibited area 511 and the first detector 21b that detects that the worker 500 has entered the first intrusion prohibited area 511, and the first detector 21b. 2 detection unit 22b.
The first detection unit 21a of the detection device 2a has an optical line sensor 25a, and the second detection unit 22a has an optical line sensor 26a. In the line sensor 25a (each light emitting unit, each light receiving unit), light passes through the boundary between the safety region 52 and the first intrusion prohibited region 511 (intrusion prohibited region 51), and a light wall is formed along the boundary surface. Are arranged to be. Further, in the line sensor 26a (each light emitting unit, each light receiving unit), light passes through the boundary between the first intrusion prohibited area 511 and the second intrusion prohibited area 512, and a light wall is formed along the boundary surface. It is arranged so that.

同様に、検出装置２ｂの第１検出部２１ｂは、光学式のラインセンサー２５ｂを有し、第２検出部２２ｂは、光学式のラインセンサー２６ｂを有している。ラインセンサー２５ｂ（各発光部、各受光部）は、安全領域５２と第１侵入禁止領域５１１（侵入禁止領域５１）との境界を光が通過し、その境界面に沿って光の壁が形成されるように配置されている。また、ラインセンサー２６ｂ（各発光部、各受光部）は、第１侵入禁止領域５１１と第２侵入禁止領域５１２との境界を光が通過し、その境界面に沿って光の壁が形成されるように配置されている。 Similarly, the 1st detection part 21b of the detection apparatus 2b has the optical line sensor 25b, and the 2nd detection part 22b has the optical line sensor 26b. In the line sensor 25b (each light emitting unit, each light receiving unit), light passes through the boundary between the safety region 52 and the first intrusion prohibited region 511 (intrusion prohibited region 51), and a light wall is formed along the boundary surface. Are arranged to be. Further, in the line sensor 26b (each light emitting unit, each light receiving unit), light passes through the boundary between the first intrusion prohibited area 511 and the second intrusion prohibited area 512, and a light wall is formed along the boundary surface. It is arranged so that.

検出装置２ａでは、作業者５００の少なくとも一部が安全領域５２から第１侵入禁止領域５１１に侵入すると、第１検出部２１ａのいずれかの受光部へ入射する光が遮られ、その受光部での受光量が減少し、検出装置２ａは、作業者５００が第１侵入禁止領域５１１に侵入したことを検出する。また、作業者５００の少なくとも一部が第１侵入禁止領域５１１から第２侵入禁止領域５１２に侵入すると、第２検出部２２ａのいずれかの受光部へ入射する光が遮られ、その受光部での受光量が減少し、検出装置２ａは、作業者５００が第１侵入禁止領域５１１に侵入したことを検出する。また、この情報は、制御装置４に送出される。検出装置２ｂでも同様である。なお、図４中には、安全領域５２と第１侵入禁止領域５１１（侵入禁止領域５１）との境界、第１侵入禁止領域５１１と第２侵入禁止領域５１２との境界をそれぞれ破線で示す。 In the detection device 2a, when at least a part of the worker 500 enters the first entry prohibition area 511 from the safety area 52, the light incident on any one of the light receiving parts of the first detection part 21a is blocked, and the light receiving part The detection device 2a detects that the worker 500 has entered the first intrusion prohibited area 511. Further, when at least a part of the worker 500 enters the second entry prohibited area 512 from the first entry prohibited area 511, the light incident on any one of the light receiving parts of the second detection part 22a is blocked, and the light receiving part The detection device 2a detects that the worker 500 has entered the first intrusion prohibited area 511. This information is sent to the control device 4. The same applies to the detection device 2b. In FIG. 4, the boundary between the safe area 52 and the first intrusion prohibited area 511 (the intrusion prohibited area 51) and the boundary between the first intrusion prohibited area 511 and the second intrusion prohibited area 512 are indicated by broken lines.

気体噴出装置３は、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合と、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合とで気体の噴出パターンを変えるよう構成されている。本実施形態では、気体の単位時間当たりの流量を変えるよう構成されている。すなわち、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合は、例えば、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合よりも気体の単位時間当たりの流量を多くするように設定される。 The gas ejection device 3 is configured to change the gas ejection pattern between when the worker 500 enters the first intrusion prohibited area 511 and when the operator 500 enters the second intrusion prohibited area 512. In the present embodiment, the gas flow rate per unit time is changed. That is, when the operator 500 enters the second entry prohibition area 512, for example, the flow rate of gas per unit time is set to be larger than when the worker 500 enters the first entry prohibition area 511. The

これにより、作業者５００は、ロボット作業領域２００に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができる。
この警報装置１によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。
なお、本実施形態では、人間領域５の侵入禁止領域５１は、２つの単位領域に分割されているが、本発明では、これに限定されず、３つ以上の単位領域に分割されていてもよい。 Thereby, the worker 500 can grasp how close and dangerous the robot work area 200 is.
According to this alarm device 1, the same effect as the first embodiment described above can be obtained.
In the present embodiment, the intrusion prohibited area 51 of the human area 5 is divided into two unit areas. However, in the present invention, the present invention is not limited to this, and the intrusion prohibited area 51 may be divided into three or more unit areas. Good.

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について、図４および図５を参照しつつ、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
第３実施形態の警報装置１では、気体噴出装置３は、間欠的に気体を噴出するように構成されている。そして、気体の噴出パターンは、気体の噴出間隔、気体の噴出回数および気体の１回当たりの噴出時間のうちの少なくとも１つが設定される。 <Third Embodiment>
Hereinafter, the third embodiment will be described with reference to FIG. 4 and FIG. 5, focusing on the differences from the second embodiment described above, and description of similar matters will be omitted.
In the alarm device 1 of the third embodiment, the gas ejection device 3 is configured to eject gas intermittently. The gas ejection pattern is set to at least one of a gas ejection interval, the number of gas ejections, and a gas ejection time per one time.

まず、気体の噴出パターンが気体の噴出間隔の場合について説明する。
気体噴出装置３は、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合と、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合とで、気体の噴出間隔を変える。すなわち、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合は、例えば、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合よりも気体の噴出間隔を短くするように設定される。
これにより、作業者５００は、ロボット作業領域２００に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができる。 First, the case where the gas ejection pattern is the gas ejection interval will be described.
The gas ejection device 3 changes the gas ejection interval between when the operator 500 enters the first intrusion prohibited area 511 and when the operator 500 enters the second intrusion prohibited area 512. That is, when the worker 500 enters the second entry prohibition area 512, for example, the gas ejection interval is set to be shorter than when the worker 500 enters the first entry prohibition area 511.
Thereby, the worker 500 can grasp how close and dangerous the robot work area 200 is.

次に、気体の噴出パターンが気体の噴出回数の場合について説明する。
気体噴出装置３は、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合と、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合とで、気体の噴出回数を変える。すなわち、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合は、例えば、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合よりも気体の噴出回数を多くするように設定される。
これにより、作業者５００は、ロボット作業領域２００に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができる。 Next, the case where the gas ejection pattern is the number of gas ejections will be described.
The gas ejection device 3 changes the number of gas ejections when the worker 500 enters the first intrusion prohibited area 511 and when the operator 500 enters the second intrusion prohibited area 512. That is, when the worker 500 enters the second entry prohibition area 512, for example, the number of gas ejections is set to be larger than when the worker 500 enters the first entry prohibition area 511.
Thereby, the worker 500 can grasp how close and dangerous the robot work area 200 is.

次に、気体の噴出パターンが気体の１回当たりの噴出時間の場合について説明する。
気体噴出装置３は、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合と、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合とで、気体の１回当たりの噴出時間を変える。すなわち、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合は、例えば、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合よりも気体の１回当たりの噴出時間を長くするように設定される。
これにより、作業者５００は、ロボット作業領域２００に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができる。
この警報装置１によれば、前述した第２実施形態と同様の効果が得られる。 Next, the case where the gas ejection pattern is the gas ejection time will be described.
The gas ejection device 3 changes the gas ejection time when the worker 500 enters the first entry prohibition area 511 and when the worker 500 enters the second entry prohibition area 512. In other words, when the worker 500 enters the second entry prohibition area 512, for example, the gas ejection time is set longer than when the worker 500 enters the first entry prohibition area 511. Is done.
Thereby, the worker 500 can grasp how close and dangerous the robot work area 200 is.
According to this alarm device 1, the same effect as the second embodiment described above can be obtained.

＜第４実施形態＞
図６は、本発明の警報装置の第４実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。
以下、第４実施形態について、前述した第２および第３実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
図６に示すように、第４実施形態の警報装置１は、ノズル３２ａから噴出した気体に所定の色の光を照射し、その気体に色を付ける光照射装置（光照射部）６ａと、ノズル３２ｂから噴出した気体に所定の色の光を照射し、その気体に色を付ける光照射装置（光照射部）６ｂとを有している。光照射装置６ａは、支柱２０２ａの近傍に設置され、光照射装置６ｂは、支柱２０２ｂの近傍に設置されている。なお、光照射装置６ａ、６ｂを支持する支持部の図示は、省略されている。この光照射装置６ａ、６ｂの作動は、それぞれ、制御装置４により制御される。なお、光照射装置６ａと光照射装置６ｂとは同様であるので、以下では代表的に、光照射装置６ａについて説明する。 <Fourth embodiment>
FIG. 6 is a perspective view (including a block diagram) showing a fourth embodiment of the alarm device of the present invention.
Hereinafter, the fourth embodiment will be described with a focus on differences from the second and third embodiments described above, and description of similar matters will be omitted.
As shown in FIG. 6, the alarm device 1 according to the fourth embodiment irradiates a gas ejected from a nozzle 32 a with light of a predetermined color and colors the gas with a light irradiation device (light irradiation unit) 6 a. There is provided a light irradiation device (light irradiation unit) 6b that irradiates a gas ejected from the nozzle 32b with light of a predetermined color and colors the gas. The light irradiation device 6a is installed in the vicinity of the support column 202a, and the light irradiation device 6b is installed in the vicinity of the support column 202b. In addition, illustration of the support part which supports light irradiation apparatus 6a, 6b is abbreviate | omitted. The operations of the light irradiation devices 6a and 6b are controlled by the control device 4, respectively. In addition, since the light irradiation apparatus 6a and the light irradiation apparatus 6b are the same, below, the light irradiation apparatus 6a is demonstrated typically.

光照射装置６ａは、複数の色（本実施形態では２色）の光を照射できるものであり、複数の色（本実施形態では２色）の発光部（図示せず）を有している。この光照射装置６ａの発光部としては、特に限定されず、例えば、発光ダイオード、レーザーダイオード等を用いることができる。
この警報装置１では、光照射装置６ａ、６ｂは、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合と、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合とでその光照射装置６ａ、６ｂが照射する光の色を変えるよう構成されている。すなわち、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合は、例えば、危険の度合いが大きいことを示す赤色の光を照射し、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合は、例えば、危険の度合いが小さいことを示す黄色の光を照射するように設定される。 The light irradiation device 6a can irradiate light of a plurality of colors (two colors in the present embodiment), and has a light emitting section (not shown) of a plurality of colors (two colors in the present embodiment). . The light emitting unit of the light irradiation device 6a is not particularly limited, and for example, a light emitting diode, a laser diode, or the like can be used.
In this alarm device 1, the light irradiation devices 6 a and 6 b are used when the worker 500 enters the first intrusion prohibited area 511 and when the worker 500 enters the second intrusion prohibited area 512. 6a and 6b are configured to change the color of light irradiated. That is, when the worker 500 enters the second entry prohibition area 512, for example, when red light indicating that the degree of danger is high is irradiated and the worker 500 enters the first entry prohibition area 511, For example, it is set to emit yellow light indicating that the degree of danger is small.

これにより、作業者５００は、ロボット作業領域２００に対してどの程度接近し、どの程度危険であるのかを把握することができる。
この警報装置１によれば、前述した第２および第３実施形態と同様の効果が得られる。
なお、本発明では、第１侵入禁止領域５１１に作業者５００が侵入した場合と、第２侵入禁止領域５１２に作業者５００が侵入した場合とで、照射される光の色が同一であってもよい。この場合でも、作業者５００は、侵入禁止領域５１に侵入した場合、その作業者５００に光により色が付いた気体が照射されるので、皮膚感覚および視覚により、侵入禁止領域５１に侵入したことを確実に認識することができる。 Thereby, the worker 500 can grasp how close and dangerous the robot work area 200 is.
According to the alarm device 1, the same effects as those of the second and third embodiments described above can be obtained.
In the present invention, the color of the irradiated light is the same when the worker 500 enters the first entry prohibited area 511 and when the worker 500 enters the second entry prohibited area 512. Also good. Even in this case, when the worker 500 enters the intrusion prohibited area 51, the worker 500 is irradiated with a colored gas by light. Can be reliably recognized.

＜第５実施形態＞
図７は、本発明の警報装置の第５実施形態を示す斜視図（ブロック図を含む）である。
なお、以下では、説明の都合上、図７中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、右側を「右」、左側を「左」と言う。
以下、第５実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 <Fifth Embodiment>
FIG. 7 is a perspective view (including a block diagram) showing a fifth embodiment of the alarm device of the present invention.
In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIG. 7 is referred to as “upper” or “upper”, the lower side as “lower” or “lower”, the right side as “right”, and the left side as “left”.
Hereinafter, the fifth embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment described above, and descriptions of similar matters will be omitted.

図７に示すように、第５実施形態の警報装置１では、気体噴出装置本体３１と、気体を噴出する４つのノズル３４ａ、３５ａ、３４ｂ、３５ｂと、４つの管路３６ａ、３７ａ、３６ｂ、３７ｂとを備えている。ノズル３４ａ、３５ａは、支柱２０２ａの近傍に設置され、ノズル３４ｂ、３５ｂは、支柱２０２ｂの近傍に設置されている。なお、３４ａ、３５ａ、３４ｂ、３５ｂを支持する支持部の図示は、省略されている。 As shown in FIG. 7, in the alarm device 1 of the fifth embodiment, the gas ejection device main body 31, the four nozzles 34a, 35a, 34b, 35b for ejecting the gas, and the four pipelines 36a, 37a, 36b, 37b. The nozzles 34a and 35a are installed in the vicinity of the column 202a, and the nozzles 34b and 35b are installed in the vicinity of the column 202b. In addition, illustration of the support part which supports 34a, 35a, 34b, 35b is abbreviate | omitted.

また、管路３６ａの一端は、気体噴出装置本体３１に連結され、他端は、ノズル３４ａに連結され、管路３７ａの一端は、気体噴出装置本体３１に連結され、他端は、ノズル３５ａに連結されている。また、管路３６ｂの一端は、気体噴出装置本体３１に連結され、他端は、ノズル３４ｂに連結され、管路３７ｂの一端は、気体噴出装置本体３１に連結され、他端は、ノズル３５ｂに連結されている。 In addition, one end of the pipe line 36a is connected to the gas ejection apparatus main body 31, the other end is connected to the nozzle 34a, one end of the pipe line 37a is connected to the gas ejection apparatus main body 31, and the other end is connected to the nozzle 35a. It is connected to. In addition, one end of the pipe line 36b is connected to the gas ejection apparatus body 31, the other end is connected to the nozzle 34b, one end of the pipe line 37b is connected to the gas ejection apparatus body 31, and the other end is connected to the nozzle 35b. It is connected to.

また、気体噴出装置３は、管路３６ａの流路を開閉する電磁弁（図示せず）と、管路３７ａの流路を開閉する電磁弁（図示せず）と、管路３６ｂの流路を開閉する電磁弁（図示せず）と、管路３７ｂの流路を開閉する電磁弁（図示せず）とを有している。各電磁弁の作動は、制御装置４により制御される。
また、この警報装置１では、検出装置２ａ、２ｂにより、それぞれ、侵入禁止領域５１に、侵入禁止領域５１のどの位置から侵入したかを検出する。すなわち、検出装置２ａ、２ｂにより、侵入位置検出部が構成される。 The gas ejection device 3 includes an electromagnetic valve (not shown) for opening and closing the flow path of the pipe line 36a, an electromagnetic valve (not shown) for opening and closing the flow path of the pipe line 37a, and a flow path of the pipe line 36b. And an electromagnetic valve (not shown) for opening and closing the flow path of the pipe line 37b. The operation of each solenoid valve is controlled by the control device 4.
In this alarm device 1, the detection devices 2 a and 2 b detect from which position in the intrusion prohibited area 51 the intrusion prohibited area 51 is entered. That is, the intrusion position detection unit is configured by the detection devices 2a and 2b.

具体例を挙げると、例えば、作業者５００の手が上部から侵入禁止領域５１に侵入した場合は、検出装置２により、その侵入位置が検出され、また、作業者５００の手が下部から侵入禁止領域５１に侵入した場合は、検出装置２により、その侵入位置が検出（特定）される。
そして、気体噴出装置３は、制御装置４の制御により、検出装置２により特定された位置に応じて、気体の噴出パターンを変えるよう構成されている。 As a specific example, for example, when the hand of the worker 500 enters the intrusion prohibition area 51 from the upper part, the intrusion position is detected by the detection device 2, and the hand of the worker 500 is prohibited from entering from the lower part. When entering the area 51, the intrusion position is detected (specified) by the detection device 2.
The gas ejection device 3 is configured to change the gas ejection pattern according to the position specified by the detection device 2 under the control of the control device 4.

具体例を挙げると、まず、ノズル３４ａは、気体を侵入禁止領域５１の上側半分に噴出するように、その向きや配置等を含めて構成されており、ノズル３５ａは、気体を侵入禁止領域５１の下側半分に噴出するように、その向きや配置等を含めて構成されている。同様に、ノズル３４ｂは、気体を侵入禁止領域５１の上側半分に噴出するようにその向きや配置等を含めて構成されており、ノズル３５ｂは、気体を侵入禁止領域５１の下側半分に噴出するようにその向きや配置等を含めて構成されている。 As a specific example, first, the nozzle 34 a is configured to include the direction and arrangement of the gas so as to eject the gas to the upper half of the intrusion prohibition area 51, and the nozzle 35 a includes the gas intrusion prohibition area 51. It is configured including its direction, arrangement, etc. so as to be ejected to the lower half. Similarly, the nozzle 34 b is configured including its direction and arrangement so as to eject gas to the upper half of the intrusion prohibition area 51, and the nozzle 35 b ejects gas to the lower half of the intrusion prohibition area 51. Thus, it is configured including its orientation and arrangement.

そして、例えば、作業者５００の手が上部から図７中左側の侵入禁止領域５１に侵入した場合は、検出装置２ａにより、その侵入位置が検出され、気体噴出装置３は、ノズル３４ａから気体を噴出する。これにより、その気体は、確実に、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００の手に噴出される。また、作業者５００の手が下部から図７中左側の侵入禁止領域５１に侵入した場合は、検出装置２ａにより、その侵入位置が検出され、気体噴出装置３は、ノズル３５ａから気体を噴出する。これにより、その気体は、確実に、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００の手に噴出される。 For example, when the hand of the operator 500 enters the entry prohibition area 51 on the left side in FIG. 7 from above, the entry position is detected by the detection device 2a, and the gas ejection device 3 supplies gas from the nozzle 34a. Erupts. Thereby, the gas is surely jetted out to the hand of the worker 500 who has entered the intrusion prohibited area 51. Further, when the operator's 500 hand enters the intrusion prohibited area 51 on the left side in FIG. 7 from the lower part, the intrusion position is detected by the detection device 2a, and the gas ejection device 3 ejects gas from the nozzle 35a. . Thereby, the gas is surely jetted out to the hand of the worker 500 who has entered the intrusion prohibited area 51.

同様に、作業者５００の手が上部から図７中右側の侵入禁止領域５１に侵入した場合は、検出装置２ｂにより、その侵入位置が検出され、気体噴出装置３は、ノズル３４ｂから気体を噴出する。これにより、その気体は、確実に、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００の手に噴出される。また、作業者５００の手が下部から図７中右側の侵入禁止領域５１に侵入した場合は、検出装置２ｂにより、その侵入位置が検出され、気体噴出装置３は、ノズル３５ｂから気体を噴出する。これにより、その気体は、確実に、侵入禁止領域５１に侵入した作業者５００の手に噴出される。
この警報装置１によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。 Similarly, when the operator's 500 hand enters the entry prohibition area 51 on the right side in FIG. 7 from the top, the entry position is detected by the detection device 2b, and the gas ejection device 3 ejects gas from the nozzle 34b. To do. Thereby, the gas is surely jetted out to the hand of the worker 500 who has entered the intrusion prohibited area 51. Further, when the operator's 500 hand enters the entry prohibition area 51 on the right side in FIG. 7 from the lower part, the entry position is detected by the detection device 2b, and the gas ejection device 3 ejects gas from the nozzle 35b. . Thereby, the gas is surely jetted out to the hand of the worker 500 who has entered the intrusion prohibited area 51.
According to this alarm device 1, the same effect as the first embodiment described above can be obtained.

以上、本発明の警報装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 As mentioned above, although the alarm device of the present invention has been described based on the illustrated embodiment, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part is replaced with an arbitrary configuration having the same function. be able to. In addition, any other component may be added to the present invention.
Further, the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.

また、前記実施形態では、本発明の警報装置を産業用ロボットにおける警報装置に適用した場合について説明したが、本発明では、これに限定されず、例えば、民生用ロボット等、各種のロボットにおける警報装置に適用することができる。
また、本発明では、ロボットの形態は特に限定されず、ロボットとしては、例えば、複数のアームを回動自在に連結してなるアーム連結体を１つ有する単腕ロボット、複数のアームを回動自在に連結してなるアーム連結体を複数有するロボット（前記実施形態では、アーム連結体を２つ有する双腕ロボット）、スカラーロボット等が挙げられる。 In the above embodiment, the case where the alarm device of the present invention is applied to an alarm device in an industrial robot has been described. However, the present invention is not limited to this, and for example, alarms in various robots such as consumer robots. It can be applied to the device.
In the present invention, the form of the robot is not particularly limited. As the robot, for example, a single-arm robot having a single arm connection body in which a plurality of arms are rotatably connected, and a plurality of arms are rotated. Examples of the robot include a plurality of arm connection bodies that are freely connected (in the above-described embodiment, a dual-arm robot having two arm connection bodies), a scalar robot, and the like.

また、前記実施形態では、検出部のセンサーは、光学式のセンサーであるが、本発明では、これに限定されず、センサーの方式は、光学式の他、例えば、磁気式、電磁式、電気式、静電容量式等が挙げられる。
また、光学式のセンサー場合は、前記ラインセンサーの他、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を有する電子カメラ等が挙げられる。 In the embodiment, the sensor of the detection unit is an optical sensor. However, in the present invention, the sensor is not limited to this, and the sensor may be of an optical type, for example, a magnetic type, an electromagnetic type, an electric type And a capacitance type.
In the case of an optical sensor, in addition to the line sensor, for example, an electronic camera having a CCD (Charge Coupled Device), a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), or the like can be used.

また、本発明では、ロボット作業領域に人間が侵入したことを検出する手段を設け、人間がロボット作業領域に侵入したことが検出されると、ロボットを停止するようにしてもよい。
また、本発明では、ロボットの作業領域を囲う防護柵を設けつつ、本発明の警報装置を、人間が防護柵に触れる前の警告を行う装置として用いてもよい。
また、前記実施形態では、侵入禁止領域は、１つのロボット作業領域に対し、１面に設けられているが、本発明では、これに限らず、例えば、全面に設けられていてもよい。 In the present invention, means for detecting that a human has entered the robot work area may be provided, and the robot may be stopped when it is detected that a human has entered the robot work area.
Moreover, in this invention, you may use the alarm device of this invention as an apparatus which gives the warning before a human touches a guard fence, providing the guard fence which encloses the working area | region of a robot.
Moreover, in the said embodiment, although the intrusion prohibition area | region is provided in one surface with respect to one robot work area | region, in this invention, it may not be limited to this, for example, may be provided in the whole surface.

１……警報装置２、２ａ、２ｂ……検出装置２０１ａ、２０２ａ、２０１ｂ、２０２ｂ……支柱２１ａ、２１ｂ……第１検出部２２ａ、２２ｂ……第２検出部２５ａ、２５ｂ、２６ａ、２６ｂ……ラインセンサー３……気体噴出装置３１……気体噴出装置本体３１１……ガスボンベ３１２……減圧弁３１３ａ、３１３ｂ……電磁弁３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ、３５ａ、３５ｂ……ノズル３３ａ、３３ｂ、３６ａ、３６ｂ、３７ａ、３７ｂ……管路４……制御装置５……人間領域５１……侵入禁止領域５１１……第１侵入禁止領域５１２……第２侵入禁止領域５２……安全領域６ａ、６ｂ……光照射装置１００……ロボット２００……ロボット作業領域３００……テーブル５００……作業者 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Alarm apparatus 2, 2a, 2b ... Detection apparatus 201a, 202a, 201b, 202b ... Strut 21a, 21b ... 1st detection part 22a, 22b ... 2nd detection part 25a, 25b, 26a, 26b ... ... Line sensor 3 ... Gas ejection device 31 ... Gas ejection device body 311 ... Gas cylinder 312 ... Pressure reducing valve 313a, 313b ... Solenoid valve 32a, 32b, 34a, 34b, 35a, 35b ... Nozzle 33a, 33b, 36a, 36b, 37a, 37b …… Pipe 4 …… Control device 5 …… Human area 51 …… Intrusion prohibited area 511 …… First intrusion prohibited area 512 …… Second intrusion prohibited area 52 …… Safe area 6a, 6b …… Light irradiation device 100 …… Robot 200 …… Robot work area 300 …… Table 500 …… Worker

Claims

A detection unit for detecting that a human has entered the intrusion prohibited area set outside the robot work area where the robot works;
A spout unit that warns by injecting gas to a person who has entered the intrusion prohibited area;
A control unit for controlling the operation of the ejection unit ;
A light irradiation unit that irradiates the gas ejected from the ejection unit with light of a predetermined color and applies the color to the gas ; and
The control unit is configured to eject the gas to a person who has entered the invasion prohibited area by the ejection unit when the detection unit detects that a human has entered the intrusion prohibited area. Features alarm device.

The intrusion prohibited area is divided into a plurality of unit areas according to the distance to the robot work area,
2. The alarm device according to claim 1, wherein the ejection unit is configured to change the ejection pattern of the gas for each unit region in which the human has entered. 3.

The alarm device according to claim 2, wherein the gas ejection pattern is a flow rate setting per unit time of the gas.

The ejection part is for ejecting the gas intermittently,
The alarm device according to claim 2, wherein the gas ejection pattern is at least one of the gas ejection interval, the number of ejections, and the ejection time per one time.

The gas includes a gas generated from a low-temperature liquefied gas,
The warning device according to any one of claims 1 to 4, wherein the ejection unit forms white smoke by ejecting the gas.

The warning device according to any one of claims 1 to 4, wherein the ejection unit forms white smoke by ejecting the gas.

The alarm device according to claim 6, wherein the gas is CO 2.

The intrusion prohibited area is divided into a plurality of unit areas according to the distance to the robot work area,
The light irradiation unit can irradiate light of a plurality of colors,
The alarm device according to any one of claims 1 to 7, wherein the light irradiation unit is configured to change a color of the light for each unit region in which the human has entered.

A human has an intrusion position detection unit that detects from which position of the intrusion prohibited area the intrusion prohibited area has entered;
Wherein, in response to said determined location by entering the position detector, the alarm device according to any one of claims 1 and is configured to vary the ejection pattern of the gas 8.