JP5997941B2 - X-ray diagnostic equipment - Google Patents

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本発明は、X線を用いて被検体を撮影するX線診断装置に関する。   The present invention relates to an X-ray diagnostic apparatus that images a subject using X-rays.

X線診断装置は、被検体にX線を照射し、被検体を透過したX線をX線検出部で検出することで被検体のX線信号を得る。そして、X線診断装置は、画像処理部でX線信号を処理することにより、表示部にX線画像又は透視画像を表示する。   The X-ray diagnostic apparatus irradiates a subject with X-rays and detects an X-ray transmitted through the subject with an X-ray detection unit to obtain an X-ray signal of the subject. The X-ray diagnostic apparatus displays an X-ray image or a fluoroscopic image on the display unit by processing the X-ray signal in the image processing unit.

ここで、撮影室内に存在する機器や操作者との衝突を避けるオートポジショニング機能を使用するX線診断装置が開示され、効率よく被検体の検査及び治療が実施されている(例えば、特許文献1)。   Here, an X-ray diagnostic apparatus that uses an auto-positioning function that avoids collisions with devices and operators existing in the imaging room is disclosed, and examination and treatment of a subject are efficiently performed (for example, Patent Document 1). ).

具体的には、Cアームに設置されたレーザ光源が提示面を照射することで、Cアームの移動経路上に障害物が存在している場合は、レーザ光が障害物に直接照射されるので、軌道上の障害物の移動の必要性が明確となるようにしている。   Specifically, the laser light source installed on the C arm irradiates the presentation surface, and if there is an obstacle on the movement path of the C arm, the laser beam is directly emitted to the obstacle. The necessity of moving obstacles on the orbit is made clear.

特開2011-142964号公報JP 2011-142964

しかしながら、特許文献1では、Cアームが移動する軌道を操作者に提示面として提示しているが、操作者の不注意により提示面を認識しない場合がある。その場合、Cアームが障害物に衝突してしまう可能性がある。また、操作者によって障害物の移動をさせるかどうかの判断が行われるため、操作者が判断を誤ってしまう可能性もあり、操作者の経験による個人差も大きい。   However, in Patent Document 1, the trajectory along which the C-arm moves is presented to the operator as a presentation surface, but the presentation surface may not be recognized due to carelessness of the operator. In that case, the C-arm may collide with an obstacle. In addition, since the operator determines whether or not to move the obstacle, there is a possibility that the operator will make a mistake in the determination, and there is a large individual difference depending on the experience of the operator.

本発明の目的は、撮影室内を移動可能な移動機器に接触することなく、Cアームを安全に移動及び回転することができるX線診断装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide an X-ray diagnostic apparatus that can safely move and rotate a C-arm without contacting a moving device that can move in an imaging room.

本発明の目的を達成するため、Cアームと撮影室内を移動可能な移動機器(操作卓やモニタ台車など)の位置情報を検出し、Cアームと移動機器の位置情報に基づいて、Cアームの制御を行なう。例えば、撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内にCアームと移動機器が存在する場合、Cアームの所定動作を規制する。   In order to achieve the object of the present invention, the position information of the mobile device (such as an operation console or a monitor carriage) that can move between the C arm and the photographing room is detected, and the position of the C arm Take control. For example, when the C arm and the moving device exist within the preset operation restriction range in the photographing room, the predetermined operation of the C arm is restricted.

本発明によれば、撮影室内を移動可能な移動機器に接触することなく、Cアームを安全に移動及び回転することができる。   According to the present invention, it is possible to safely move and rotate the C-arm without contacting a moving device that can move in the photographing room.

本発明のX線診断装置の外観を示す外観模式図。The external appearance schematic diagram which shows the external appearance of the X-ray diagnostic apparatus of this invention. 本発明の実施例1を示すX線診断装置の内部構成を示す図。1 is a diagram showing an internal configuration of an X-ray diagnostic apparatus showing Example 1 of the present invention. 本発明のX線診断装置の移動機器の移動機器位置検出部を示す図。The figure which shows the mobile equipment position detection part of the mobile equipment of the X-ray diagnostic apparatus of this invention. 本発明の実施例1を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の上面図。1 is a top view of a fluoroscopic imaging table and a mobile device of an X-ray diagnostic apparatus showing Embodiment 1 of the present invention. FIG. 本発明の実施例1を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の正面図。1 is a front view of a fluoroscopic imaging table and a mobile device of an X-ray diagnostic apparatus showing Embodiment 1 of the present invention. 本発明の実施例1を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の正面図。1 is a front view of a fluoroscopic imaging table and a mobile device of an X-ray diagnostic apparatus showing Embodiment 1 of the present invention. 本発明の実施例2を示すX線診断装置の内部構成を示す図。FIG. 5 is a diagram showing an internal configuration of an X-ray diagnostic apparatus showing Example 2 of the present invention. 本発明の実施例2を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の正面図。FIG. 6 is a front view of a fluoroscopic imaging table and a mobile device of an X-ray diagnostic apparatus showing Embodiment 2 of the present invention.

本発明のX線診断装置1について、図を用いて説明する。   The X-ray diagnostic apparatus 1 of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、本発明のX線診断装置1の外観を示す外観模式図である。X線診断装置1は、X線を遮蔽する壁面を有した撮影室内に設置されている。X線診断装置1は、被検体にX線を発生させるX線発生部14及びX線を検出するX線検出部13を有し、X線撮影を行なう透視撮影台10と、透視撮影台10の操作、若しくは透視撮影台10で撮影されたX線画像の表示を行う移動機器20とを備えている。移動機器20は、撮影室内を任意に移動可能な機器であり、操作者の都合に合わせて撮影室内で移動させることができる。透視撮影台10と移動機器20とは、有線若しくは無線で電気的に接続されており、互いに各種電気信号を送受することができる。   FIG. 1 is a schematic external view showing the external appearance of the X-ray diagnostic apparatus 1 of the present invention. The X-ray diagnostic apparatus 1 is installed in an imaging room having a wall surface that shields X-rays. The X-ray diagnostic apparatus 1 includes an X-ray generation unit 14 that generates X-rays on a subject and an X-ray detection unit 13 that detects X-rays, and includes a fluoroscopic imaging table 10 that performs X-ray imaging, and a fluoroscopic imaging table 10 Or a mobile device 20 that displays an X-ray image captured by the fluoroscopic imaging table 10. The mobile device 20 is a device that can be arbitrarily moved in the photographing room, and can be moved in the photographing room at the convenience of the operator. The fluoroscopic imaging base 10 and the mobile device 20 are electrically connected by wire or wirelessly and can transmit and receive various electrical signals to each other.

透視撮影台10は、撮影室の床面に設置された基台15を備えている。基台15は、透視撮影台10の各構成要素を支える土台となるものであり、透視撮影台10自体が移動することができないように撮影室の床面に固設されている。基台15には、後述するCアーム11を移動させるためのレール16が設置されている。レール16は基台15に対して回転可能である。   The fluoroscopic imaging table 10 includes a base 15 installed on the floor of the imaging room. The base 15 serves as a base for supporting each component of the fluoroscopic imaging table 10, and is fixed to the floor of the imaging room so that the fluoroscopic imaging table 10 itself cannot move. The base 15 is provided with a rail 16 for moving a C arm 11 described later. The rail 16 is rotatable with respect to the base 15.

ここでは、図1に示しているように、レール16が撮影室の床面に平行である状態(水平である状態)においてレール16の長手方向をX方向とし、撮影室の床面に平行でありX方向に直交する方向をY方向とする。X方向は、後述する天板12の長手方向でもある。ここでは、説明簡略化のため、レール16が撮影室の床面に平行である状態について説明する。   Here, as shown in FIG. 1, in a state where the rail 16 is parallel to the floor surface of the photographing room (a horizontal state), the longitudinal direction of the rail 16 is set to the X direction, and is parallel to the floor surface of the photographing room. The direction perpendicular to the X direction is the Y direction. The X direction is also the longitudinal direction of the top plate 12 described later. Here, for simplification of description, a state in which the rail 16 is parallel to the floor surface of the photographing room will be described.

透視撮影台10は、X線発生部14及びX線検出部13を互いに対向するように支持するCアーム11を備えている。Cアーム11の一端にはX線発生部14が備えられ、Cアーム11の他端にはX線検出部13が備えられている。例えば、図1に示しているように、Cアーム11の上端にはX線発生部14が備えられ、Cアーム11の下端にはX線検出部13が備えられている。   The fluoroscopic imaging table 10 includes a C-arm 11 that supports the X-ray generator 14 and the X-ray detector 13 so as to face each other. An X-ray generation unit 14 is provided at one end of the C arm 11, and an X-ray detection unit 13 is provided at the other end of the C arm 11. For example, as shown in FIG. 1, an X-ray generation unit 14 is provided at the upper end of the C arm 11, and an X-ray detection unit 13 is provided at the lower end of the C arm 11.

Cアーム11は、基台15に設置されたレール16に沿って移動するスライダ18に設置されている。スライダ18は、レール16が撮影室の床面に平行である状態において、レール16の長手方向であるX方向に移動する。よって、Cアーム11は、レール16に沿ってX方向に移動することができる。   The C arm 11 is installed on a slider 18 that moves along a rail 16 installed on a base 15. The slider 18 moves in the X direction, which is the longitudinal direction of the rail 16, in a state where the rail 16 is parallel to the floor surface of the photographing room. Therefore, the C arm 11 can move in the X direction along the rail 16.

また、図1に示しているように、Cアーム11は、X方向に直交するY方向の軸Ycを回転中心軸として回転することができるようにスライダ18に設置されている。Cアーム11は回転中心軸Ycを中心として、右回り及び左回り(時計回り及び反時計回り)に回転することができる。X線発生部14とX線検出部13の対向状態を維持しながら、Cアーム11が回転する。   Further, as shown in FIG. 1, the C arm 11 is installed on the slider 18 so as to be able to rotate about the axis Yc in the Y direction orthogonal to the X direction as the rotation center axis. The C arm 11 can rotate clockwise and counterclockwise (clockwise and counterclockwise) around the rotation center axis Yc. The C arm 11 rotates while maintaining the X-ray generation unit 14 and the X-ray detection unit 13 facing each other.

また、透視撮影台10は、被検体を載せるための天板12を備えている。被検体は天板12上に載せられると、Cアーム11によって互いに対向するように支持されたX線発生部14とX線検出部13との間に挟まれる。Cアーム11を移動させたり、回転させたりすることにより、被検体に対する照射中心軸(X線発生部14とX線検出部13を結ぶ軸)の位置及び方向を任意に変化させることができる。よって、被検体を所望の位置及び方向から撮影することができる。   Further, the fluoroscopic imaging table 10 includes a top 12 for placing a subject. When the subject is placed on the top 12, it is sandwiched between the X-ray generator 14 and the X-ray detector 13 that are supported by the C arm 11 so as to face each other. By moving or rotating the C-arm 11, the position and direction of the irradiation center axis (the axis connecting the X-ray generation unit 14 and the X-ray detection unit 13) with respect to the subject can be arbitrarily changed. Therefore, the subject can be imaged from a desired position and direction.

被検体が載せられる天板12を支持する天板支持部17は、レール16に連結されている。つまり、天板12は、天板支持部17及びレール16によって支持されている。   A top support 17 for supporting the top 12 on which the subject is placed is connected to the rail 16. That is, the top plate 12 is supported by the top plate support portion 17 and the rail 16.

X線発生部14には、電力供給を受けてX線を発生させるX線管装置(X線源)(図示しない。)と、X線の照射範囲を制限する可動絞り(図示しない。)と、X線管装置に高電圧を印加してX線を発生させる高電圧装置(図示しない。)とが含まれる。可動絞りは、X線管装置から発生したX線を遮蔽するX線遮蔽用鉛板を複数有し、複数のX線遮蔽用鉛板をそれぞれ移動することにより、被検体に対するX線照射領域を決定する。   The X-ray generator 14 includes an X-ray tube device (X-ray source) (not shown) that generates X-rays upon receiving power supply, and a movable diaphragm (not shown) that limits the X-ray irradiation range. And a high voltage device (not shown) for generating X-rays by applying a high voltage to the X-ray tube device. The movable diaphragm has a plurality of X-ray shielding lead plates that shield X-rays generated from the X-ray tube device, and moves the plurality of X-ray shielding lead plates, respectively. decide.

X線検出部13は、例えば、X線を検出する複数の検出素子が2次元アレイ状に配置されて構成されており、X線発生部14から照射され、被検体を透過したX線の入射量に応じたX線信号を検出する機器である。   The X-ray detection unit 13 is configured by, for example, a plurality of detection elements that detect X-rays arranged in a two-dimensional array, and is irradiated from the X-ray generation unit 14 and transmitted through the subject. It is a device that detects X-ray signals according to the quantity.

画像処理部(図示しない。)は、X線検出部13から出力されたX線信号を画像処理し、画像処理されたX線画像データを出力する。画像処理は、ガンマ変換、階調変換処理、画像の拡大・縮小等である。また、表示部(図示しない。)は、画像処理部から出力されたX線信号を被検体のX線画像として表示する。   An image processing unit (not shown) performs image processing on the X-ray signal output from the X-ray detection unit 13, and outputs image-processed X-ray image data. Image processing includes gamma conversion, gradation conversion processing, image enlargement / reduction, and the like. The display unit (not shown) displays the X-ray signal output from the image processing unit as an X-ray image of the subject.

操作者は、撮影室内を移動可能な移動機器20を介して、透視撮影台10 のCアーム11の移動及び回転の操作を行うことができる。本実施例における移動機器20は、撮影室内を移動可能な操作卓である。また、操作者は、移動機器20を介して、X線を発生させるX線発生部14のX線管装置のX線撮影条件を設定することもできる。なお、移動機器20は、透視撮影台10で撮影されたX線画像を表示する表示部を備えることもできる。   The operator can operate the movement and rotation of the C arm 11 of the fluoroscopic imaging table 10 via the moving device 20 that can move in the imaging room. The mobile device 20 in this embodiment is an operation console that can move in the photographing room. The operator can also set the X-ray imaging conditions of the X-ray tube device of the X-ray generation unit 14 that generates X-rays via the mobile device 20. Note that the mobile device 20 can also include a display unit that displays an X-ray image captured by the fluoroscopic imaging table 10.

ここで、図2を用いて、本発明のX線診断装置1(透視撮影台10と移動機器20)の内部構成について説明する。透視撮影台10は、X線発生部14及びX線検出部13を移動及び回転させるCアーム11の位置情報を検出するアーム位置検出部31と、Cアーム11の移動及び回転の制御を行うアーム制御部32とを備えている。アーム制御部32は、Cアーム11と撮影室内を移動可能な移動機器20の位置情報に基づいて、Cアーム11の制御を行なう。   Here, the internal configuration of the X-ray diagnostic apparatus 1 (the fluoroscopic imaging table 10 and the mobile device 20) of the present invention will be described with reference to FIG. The fluoroscopic imaging table 10 includes an arm position detection unit 31 that detects position information of the C arm 11 that moves and rotates the X-ray generation unit 14 and the X-ray detection unit 13, and an arm that controls the movement and rotation of the C arm 11 And a control unit 32. The arm control unit 32 controls the C arm 11 based on position information of the C arm 11 and the mobile device 20 that can move in the photographing room.

アーム位置検出部31とアーム制御部32は、例えば、透視撮影台10の基台15に配置される。アーム位置検出部31とアーム制御部32が配置される位置は、透視撮影台10の構成要素内であれば、基台15に限られない。   The arm position detection unit 31 and the arm control unit 32 are disposed on the base 15 of the fluoroscopic imaging table 10, for example. The positions where the arm position detection unit 31 and the arm control unit 32 are arranged are not limited to the base 15 as long as they are within the components of the fluoroscopic imaging table 10.

被検体50が天板12に載せられると、被検体50はX線発生部14とX線検出部13との間に挟まれる。この状態でCアーム11を天板12の長手方向(X方向)に移動させたり、回転中心軸Ycを中心として回転させたりすることにより、被検体50に対する照射中心軸の位置及び方向を変更することができる。   When the subject 50 is placed on the top 12, the subject 50 is sandwiched between the X-ray generation unit 14 and the X-ray detection unit 13. In this state, the position and direction of the irradiation center axis with respect to the subject 50 are changed by moving the C arm 11 in the longitudinal direction (X direction) of the top 12 or rotating about the rotation center axis Yc. be able to.

アーム位置検出部31は、レール16に沿ってX方向に移動するスライダ18のX方向の位置情報、すなわち撮影室内におけるCアーム11の位置情報(X座標)を検出する。アーム位置検出部31は、例えば、X方向の直線位置を検出することができるリニアエンコーダである。   The arm position detection unit 31 detects position information in the X direction of the slider 18 that moves in the X direction along the rail 16, that is, position information (X coordinate) of the C arm 11 in the photographing room. The arm position detection unit 31 is, for example, a linear encoder that can detect a linear position in the X direction.

移動機器20は、Cアーム11の移動及び回転の操作を行う操作部21と、撮影室内で移動機器20を移動させる移動部22と、撮影室内における移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)を検出する移動機器位置検出部23とを備えている。   The mobile device 20 includes an operation unit 21 for moving and rotating the C-arm 11, a moving unit 22 for moving the mobile device 20 in the photographing room, and position information (X coordinate, Y coordinate) of the moving device 20 in the photographing room. ) For detecting a mobile device position.

操作部21は、透視撮影台10 のCアーム11の移動及び回転の操作を行うために、Cアーム11のX方向における位置情報と回転情報の入力を行う複数のボタン、ジョスティック等のデバイスを有している。操作部21は、位置情報と回転情報の入力とともに位置情報と回転情報の入力結果の確認を行うことができるタッチパネルを有した表示部を備えてもよい。   The operation unit 21 includes a plurality of buttons, joysticks, and other devices for inputting position information and rotation information of the C arm 11 in the X direction in order to perform movement and rotation operations of the C arm 11 of the fluoroscopic imaging table 10. Have. The operation unit 21 may include a display unit having a touch panel that can check the input result of the position information and the rotation information together with the input of the position information and the rotation information.

移動部22は、移動機器20を支えるとともに撮影室内で移動させることができる複数の車輪である。車輪と一体になって構成された留め具によって、移動機器20に取り付けられている。車輪は、それぞれ円形外周を持ち、回転及び旋回することができる。よって、車輪を回転及び旋回させることにより、移動機器20を撮影室内で任意に移動させることができる。   The moving unit 22 is a plurality of wheels that support the moving device 20 and can be moved in the photographing room. It is attached to the mobile device 20 by a fastener configured integrally with the wheel. Each wheel has a circular outer periphery and can rotate and turn. Therefore, the mobile device 20 can be arbitrarily moved in the photographing room by rotating and turning the wheel.

ここで、図3を用いて、撮影室内における移動機器20の位置情報を検出する移動機器位置検出部23について説明する。移動機器位置検出部23は、車輪からなる移動部22に設置されている。移動機器位置検出部23は、全ての車輪に設置されていてもよい。   Here, the mobile device position detection unit 23 that detects the position information of the mobile device 20 in the photographing room will be described with reference to FIG. The mobile device position detection unit 23 is installed in a moving unit 22 composed of wheels. The mobile device position detection unit 23 may be installed on all the wheels.

移動機器位置検出部23は、例えば、移動部22である車輪の前進後退位置を計測する前進後退位置計測用エンコーダ301と、移動部22である車輪の旋回位置を計測する旋回位置計測用エンコーダ302とから構成される。移動機器位置検出部23は、前進後退位置計測用エンコーダと旋回位置計測用エンコーダのそれぞれ計測値から、撮影室内における移動部22の位置情報を検出する。前進後退位置計測用エンコーダで計測される回転量と旋回位置計測用エンコーダで計測される旋回角度を組み合わせることにより、撮影室内における移動部22の位置情報を検出することができる。そして、撮影室内における移動部22の位置情報と移動機器20の周縁(形状及び大きさ)に基づいて、移動機器20の撮影室内における位置情報が検出される。移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)は、2次元範囲の位置情報である。
The moving device position detection unit 23 includes, for example, a forward / backward position measuring encoder 301 that measures the forward / backward position of the wheel that is the moving unit 22, and a turning position measurement encoder 302 that measures the turning position of the wheel that is the moving unit 22. It consists of. The moving device position detector 23 detects position information of the moving unit 22 in the photographing room from the measurement values of the forward / backward position measuring encoder and the turning position measuring encoder. By combining the rotation amount measured by the forward / backward position measuring encoder and the turning angle measured by the turning position measuring encoder, the position information of the moving unit 22 in the photographing room can be detected. Then, the position information of the mobile device 20 in the photographing room is detected based on the position information of the moving unit 22 in the photographing room and the periphery (shape and size) of the mobile device 20. The position information (X coordinate, Y coordinate) of the mobile device 20 is position information of a two-dimensional range.

また、移動機器位置検出部23は、移動機器20が撮影室内のどこにいるのかを割り出すことができるGPS機能を有していてもよい。例えば、複数の人工衛星からの発信される信号を受信するGPS受信部を移動機器位置検出部23に備え、GPS受信部で信号を受け取ることにより、移動機器20の撮影室内における位置情報を把握することができる。   In addition, the mobile device position detection unit 23 may have a GPS function that can determine where the mobile device 20 is in the photographing room. For example, the mobile device position detection unit 23 includes a GPS reception unit that receives signals transmitted from a plurality of artificial satellites, and the GPS reception unit receives the signal, thereby grasping the position information of the mobile device 20 in the photographing room. be able to.

アーム制御部32 は、アーム位置検出部31で検出されるCアーム11の位置情報と移動機器位置検出部23で検出される移動機器20の位置情報とに基づいて、Cアーム11の移動及び回転の制御を行う。例えば、撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が存在する場合、アーム制御部32 は、Cアーム11の所定動作を規制する。   The arm control unit 32 moves and rotates the C arm 11 based on the position information of the C arm 11 detected by the arm position detection unit 31 and the position information of the mobile device 20 detected by the mobile device position detection unit 23. Control. For example, when the C arm 11 and the mobile device 20 exist within the preset operation restriction range in the photographing room, the arm control unit 32 restricts the predetermined operation of the C arm 11.

ここで、図4〜図6を用いて、Cアーム11の移動及び回転の制御(所定動作の規制)について具体的に説明する。図4は、透視撮影台10と移動機器20の上面図であり、撮影室の天井から透視撮影台10と移動機器20を見た図である。図5、図6は、透視撮影台10と移動機器20の正面図であり、透視撮影台10と移動機器20を正面から水平に見た図である。   Here, the movement and rotation control (regulation of the predetermined operation) of the C arm 11 will be specifically described with reference to FIGS. FIG. 4 is a top view of the fluoroscopic imaging table 10 and the mobile device 20, and is a view of the fluoroscopic imaging table 10 and the mobile device 20 viewed from the ceiling of the imaging room. 5 and 6 are front views of the fluoroscopic imaging table 10 and the mobile device 20, and are views of the fluoroscopic imaging table 10 and the mobile device 20 viewed from the front in a horizontal direction.

図4〜図6に示しているように、撮影室内にはCアーム11の所定動作を規制する動作規制範囲が予め設定されている。動作規制範囲は、移動機器20に位置情報とCアーム11の位置情報とCアーム11の回転軌道に基づいて、Cアーム11が撮影室内を移動可能な移動機器20に接触する可能性がある範囲として設定されている。動作規制範囲は、アーム制御部32に記憶されている。   As shown in FIGS. 4 to 6, an operation restriction range for restricting a predetermined operation of the C arm 11 is set in advance in the photographing room. The operation restriction range is a range in which the C arm 11 may come into contact with the mobile device 20 that can move in the photographing room based on the position information of the mobile device 20, the position information of the C arm 11, and the rotation trajectory of the C arm 11. Is set as The operation restriction range is stored in the arm control unit 32.

具体的には、動作規制範囲は、撮影室の位置情報(X座標，Y座標)の2次元範囲として設定されている。例えば、図4に示しているように、動作規制範囲は、位置情報(X1，Y1)(X2，Y1)(X1，Y2)(X2，Y2)で囲まれる範囲として設定される。なお、動作規制範囲は、図4に示す矩形に限らず、様々な形状(多角形状、楕円状など)であってもよい。   Specifically, the operation restriction range is set as a two-dimensional range of the position information (X coordinate, Y coordinate) of the photographing room. For example, as shown in FIG. 4, the operation restriction range is set as a range surrounded by position information (X1, Y1) (X2, Y1) (X1, Y2) (X2, Y2). The operation restriction range is not limited to the rectangle shown in FIG. 4, but may be various shapes (polygonal shape, elliptical shape, etc.).

動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が同時に存在している場合、アーム制御部32 は、Cアーム11と移動機器20の接触を避けるためにCアーム11の回転動作を規制する。Cアーム11は、回転中心軸Ycを回転軸として回転自在にスライダ18に設置されているが、動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が同時に存在している場合、アーム制御部32 によってCアーム11の回転が規制され、Cアーム11の回転を行うことができない。   When the C arm 11 and the mobile device 20 exist simultaneously within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 restricts the rotational operation of the C arm 11 to avoid contact between the C arm 11 and the mobile device 20. . The C arm 11 is installed on the slider 18 so as to be rotatable about the rotation center axis Yc as a rotation axis. However, if the C arm 11 and the mobile device 20 exist simultaneously within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 restricts the rotation of the C-arm 11 and the C-arm 11 cannot be rotated.

上述したように、Cアーム11は、スライダ18とともに、レール16の長手方向であるX方向に移動することができる。アーム位置検出部31は、Cアーム11のX方向における位置情報(X座標)を常時検出する。アーム位置検出部31で検出されたCアーム11の位置情報(X座標)は、アーム制御部32に出力される。なお、移動機器20で入力されたCアーム11の位置情報をアーム制御部32に出力してもよい。   As described above, the C-arm 11 can move in the X direction that is the longitudinal direction of the rail 16 together with the slider 18. The arm position detector 31 always detects position information (X coordinate) of the C arm 11 in the X direction. The position information (X coordinate) of the C arm 11 detected by the arm position detection unit 31 is output to the arm control unit 32. Note that the position information of the C-arm 11 input by the mobile device 20 may be output to the arm control unit 32.

また、移動機器位置検出部23は、撮影室内における移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)を常時検出する。移動機器位置検出部23で検出された移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)は、アーム制御部32に出力される。   In addition, the mobile device position detection unit 23 always detects position information (X coordinate, Y coordinate) of the mobile device 20 in the photographing room. The position information (X coordinate, Y coordinate) of the mobile device 20 detected by the mobile device position detection unit 23 is output to the arm control unit 32.

アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。Cアーム11に関して、アーム制御部32は、Cアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。具体的には、アーム制御部32は、Cアーム11の回転中心軸YcにおけるX座標が、動作規制範囲におけるX座標の範囲内(X1〜X2)に存在しているかどうか判定する。   The arm control unit 32 determines whether the C arm 11 and the mobile device 20 are within the range of the operation restriction range. Regarding the C arm 11, the arm control unit 32 determines whether or not the rotation center axis Yc of the C arm 11 is within the range of the operation restriction range. Specifically, the arm control unit 32 determines whether or not the X coordinate of the rotation center axis Yc of the C arm 11 is within the X coordinate range (X1 to X2) in the operation restriction range.

移動機器20に関して、アーム制御部32は、移動機器20が動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。移動機器位置検出部23が全ての車輪に設置されている場合、移動機器位置検出部23のいずれか1つが動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。具体的には、移動機器20の周縁における位置情報(X座標，Y座標)が動作規制範囲における位置情報(X1，Y1)(X2，Y1)(X1，Y2)(X2，Y2)で囲まれる範囲に存在しているかどうか判定する。   Regarding the mobile device 20, the arm control unit 32 determines whether or not the mobile device 20 exists within the range of the operation regulation range. When the mobile device position detection unit 23 is installed on all the wheels, it is determined whether any one of the mobile device position detection units 23 is within the range of the operation regulation range. Specifically, position information (X coordinate, Y coordinate) at the periphery of the mobile device 20 is surrounded by position information (X1, Y1) (X2, Y1) (X1, Y2) (X2, Y2) in the operation restriction range. Determine if it exists in the range.

このように、当該判定の際、アーム制御部32は、Cアーム11の位置情報(X座標)と、移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。   As described above, in the determination, the arm control unit 32 determines that the position information (X coordinate) of the C arm 11 and the position information (X coordinate, Y coordinate) of the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range. Determine if it exists.

例えば、図5に示しているように、移動機器20の周縁が動作規制範囲の範囲内に存在しているが、Cアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在していない。このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していない場合、すなわち、Cアーム11と移動機器20のいずれか一方が自由動作範囲に存在している場合、Cアーム11と移動機器20間の距離を一定以上確保することができる。   For example, as shown in FIG. 5, the peripheral edge of the mobile device 20 exists within the range of the operation restriction range, but the rotation center axis Yc of the C arm 11 does not exist within the range of the action restriction range. . As described above, when the C arm 11 and the mobile device 20 are not simultaneously within the range of the operation restriction range, that is, when one of the C arm 11 and the mobile device 20 is within the free operation range. The distance between the C-arm 11 and the mobile device 20 can be secured above a certain level.

したがって、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していない場合、図5に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに右回り(時計回り)に最大限に回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触しない。つまり、回転中心軸Ycを中心にしてCアーム11を回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触する可能性がない。よって、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していない場合、アーム制御部32は、Cアーム11の所定動作を規制しない。よって、Cアーム11の回転が規制されないためCアーム11を自由に回転させる制御を行うことができる。操作者は、移動機器20の操作部21を介して、Cアーム11を自由に回転させることができる。   Therefore, when the C arm 11 and the mobile device 20 are not simultaneously within the range of the operation restriction range, the C arm 11 is rotated clockwise (clockwise) together with the X-ray detector 13 as shown in FIG. The C-arm 11 does not come into contact with the moving device 20 even when it is fully rotated. That is, even if the C arm 11 is rotated about the rotation center axis Yc, there is no possibility that the C arm 11 contacts the mobile device 20. Therefore, when the C arm 11 and the mobile device 20 are not simultaneously within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 does not restrict the predetermined operation of the C arm 11. Therefore, since the rotation of the C arm 11 is not restricted, the C arm 11 can be controlled to freely rotate. The operator can freely rotate the C-arm 11 via the operation unit 21 of the mobile device 20.

図5では、Cアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在しない場合を一例として示したが、移動機器20の周縁が動作規制範囲の範囲内に存在しない場合も同様である。移動機器20の周縁が動作規制範囲の範囲内に存在しない場合、アーム制御部32は、Cアーム11の所定動作を規制しない。   In FIG. 5, the case where the rotation center axis Yc of the C arm 11 does not exist within the operation restriction range is shown as an example, but the same applies when the periphery of the mobile device 20 does not exist within the operation restriction range. . When the peripheral edge of the mobile device 20 does not exist within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 does not restrict the predetermined operation of the C arm 11.

また、図6に示しているように、移動機器20の周縁とCアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在している。このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、すなわち、Cアーム11と移動機器20が自由動作範囲に存在しない場合、Cアーム11と移動機器20間の距離を一定以上確保することができない。   Also, as shown in FIG. 6, the peripheral edge of the mobile device 20 and the rotation center axis Yc of the C arm 11 are within the range of the operation restriction range. Thus, when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, that is, when the C arm 11 and the mobile device 20 are not within the free operation range, the C arm 11 and the mobile device 20 are moved. The distance between the devices 20 cannot be secured above a certain level.

したがって、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、図6に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに右回り(時計回り)に回転させると、Cアーム11が移動機器20に接触してしまう。つまり、回転中心軸Ycを中心にしてCアーム11を回転させると、Cアーム11が移動機器20に接触してしまう。Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、アーム制御部32は、Cアーム11の所定動作を規制する。アーム制御部32は、Cアーム11が移動機器20に接触しないように、Cアーム11の所定の回転方向の回転動作を規制する。操作者は、Cアーム11をX線検出部13とともに右回り(時計回り)に回転させることができない。   Therefore, when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, as shown in FIG. 6, the C arm 11 together with the X-ray detector 13 is turned clockwise (clockwise). The C-arm 11 comes into contact with the mobile device 20 when rotated. That is, when the C arm 11 is rotated about the rotation center axis Yc, the C arm 11 comes into contact with the mobile device 20. When the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 restricts the predetermined operation of the C arm 11. The arm control unit 32 restricts the rotation operation of the C arm 11 in a predetermined rotation direction so that the C arm 11 does not contact the mobile device 20. The operator cannot rotate the C arm 11 together with the X-ray detection unit 13 clockwise (clockwise).

ここでは、図6に示しているように、Cアーム11と鉛直方向とのなす角度をθとし、θをCアーム11の回転角度と定義する。Cアーム11の回転角度θが所定角度以上(例えば、30°以上)である場合、Cアーム11が移動機器20側(左側)に大きく突出されていることになる。アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しており、Cアーム11の回転角度θが所定角度以上である場合、回転角度が広がる方向にCアーム11を回転させることができないように規制する。具体的には、アーム制御部32は、Cアーム11を右回り(時計回り)に回転させることができないように規制する。なお、所定角度を30°としたが、操作者は移動機器20の操作部21で所定角度を任意に設定することができる。   Here, as shown in FIG. 6, the angle between the C arm 11 and the vertical direction is defined as θ, and θ is defined as the rotation angle of the C arm 11. When the rotation angle θ of the C arm 11 is equal to or greater than a predetermined angle (for example, 30 ° or more), the C arm 11 is greatly protruded toward the mobile device 20 (left side). The arm control unit 32 is configured such that when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, and the rotation angle θ of the C arm 11 is equal to or larger than a predetermined angle, The arm 11 is restricted so that it cannot be rotated. Specifically, the arm control unit 32 restricts the C arm 11 from rotating clockwise (clockwise). Although the predetermined angle is 30 °, the operator can arbitrarily set the predetermined angle with the operation unit 21 of the mobile device 20.

また、アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合であっても、Cアーム11の回転角度θが所定角度未満(例えば、30°未満)になるようにCアーム11を左回り(反時計回り)に回転させる制御を行うことができる。   Further, the arm control unit 32 is configured so that the rotation angle θ of the C arm 11 is less than a predetermined angle (for example, 30) even when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range. It is possible to perform control to rotate the C-arm 11 counterclockwise (counterclockwise) so as to be less than (°).

つまり、アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11を所定方向に回転させることができないように規制し、所定方向と逆方向に回転させることができる。   That is, the arm control unit 32 restricts the C arm 11 from rotating in a predetermined direction when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range. And can be rotated in the opposite direction.

例えば、Cアーム11の回転角度θが0°であれば、Cアーム11が移動機器20側(左側)に突出されないため、Cアーム11が移動機器20に接触することはない。アーム制御部32は、Cアーム11の回転角度θが0°になるようにCアーム11を左回り(反時計回り)に回転させてもよい。   For example, if the rotation angle θ of the C arm 11 is 0 °, the C arm 11 does not protrude toward the mobile device 20 (left side), and therefore the C arm 11 does not contact the mobile device 20. The arm control unit 32 may rotate the C arm 11 counterclockwise (counterclockwise) so that the rotation angle θ of the C arm 11 becomes 0 °.

さらに、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、アーム制御部32は、Cアーム11を傾斜させたまま、Cアーム11を所定方向に直線移動することができないように規制することもできる。所定方向とは、移動機器20の方向(左側)である。   Further, when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 linearly moves the C arm 11 in a predetermined direction while the C arm 11 is inclined. It can also be regulated so that it cannot be done. The predetermined direction is the direction of the mobile device 20 (left side).

また、アーム制御部32は、動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20とが存在すること、すなわちCアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していることを操作者に連絡するための警報を移動機器20の表示部に表示させてもよい。   Further, the arm control unit 32 is such that the C arm 11 and the mobile device 20 exist within the range of the operation regulation range, that is, the C arm 11 and the mobile device 20 exist simultaneously within the range of the operation regulation range. An alarm for notifying the operator of this fact may be displayed on the display unit of the mobile device 20.

移動機器20の表示部に警報が表示されている場合、操作者は、Cアーム11若しくは移動機器20を動作規制範囲の範囲内に存在しないように移動させる。Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しないようになった場合、移動機器20の表示部に表示されていた警報が取り消される。   When an alarm is displayed on the display unit of the mobile device 20, the operator moves the C arm 11 or the mobile device 20 so that it does not exist within the range of the operation regulation range. When the C arm 11 and the mobile device 20 do not exist within the operation regulation range at the same time, the alarm displayed on the display unit of the mobile device 20 is canceled.

このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していることを操作者に連絡するための警報を表示することにより、Cアーム11が移動機器20に接触することを未然に防ぐことができる。   In this way, the C-arm 11 contacts the mobile device 20 by displaying an alarm for notifying the operator that the C-arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range. Can be prevented in advance.

なお、Cアーム11が動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11の回転角度が大きいと透視撮影台10の周囲にいる操作者などに接触してしまう恐れがある。そこで、アーム制御部32は、Cアーム11が動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11が動作規制範囲の範囲内に存在していることを操作者に連絡するための注意報(警報とは異なる)を移動機器20の表示部に表示させてもよい。   When the C arm 11 exists within the range of the operation restriction range, there is a possibility that an operator or the like around the fluoroscopic table 10 may come into contact if the rotation angle of the C arm 11 is large. Therefore, when the C arm 11 is within the range of the operation restriction range, the arm control unit 32 is careful to notify the operator that the C arm 11 is within the range of the action restriction range. Information (different from the alarm) may be displayed on the display unit of the mobile device 20.

また、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しないように、アーム制御部32は、Cアーム11を直線移動させることができないように規制された所定方向(移動機器20の方向：左側)と反対方向(右側)に移動機器20から遠ざけるように自動退避させることができる。   In addition, when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, the arm control unit is arranged so that the C arm 11 and the mobile device 20 are not simultaneously within the range of the operation restriction range. 32 can be automatically retracted away from the mobile device 20 in a direction (right side) opposite to a predetermined direction (the direction of the mobile device 20: left side) restricted so that the C arm 11 cannot be linearly moved.

Cアーム11を自動退避させる際、アーム制御部32は、Cアーム11の回転中心軸YcにおけるX座標が動作規制範囲におけるX座標の範囲内(X1〜X2)に存在しないように、Cアーム11を自動回転範囲に退避させる。   When the C arm 11 is automatically retracted, the arm control unit 32 makes the C arm 11 so that the X coordinate on the rotation center axis Yc of the C arm 11 does not exist within the X coordinate range (X1 to X2) in the operation restriction range. Is retracted to the automatic rotation range.

以上、本発明によれば、撮影室内に設置され、被検体にX線を照射するX線発生部14と被検体を透過したX線を検出するX線検出部13を支持するCアーム11を有したX線透視台10と、撮影室内を移動可能な移動機器20とを備えたX線診断装置1であって、撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が存在する場合、Cアーム11の所定動作を規制するアーム制御部32を備える。   As described above, according to the present invention, the C-arm 11 that is installed in the imaging room and supports the X-ray generation unit 14 that irradiates the subject with X-rays and the X-ray detection unit 13 that detects the X-rays transmitted through the subject. An X-ray diagnostic apparatus 1 having an X-ray fluoroscope 10 and a moving device 20 that can move in the imaging room, and moves with the C-arm 11 within a preset operation regulation range in the imaging room When the device 20 exists, an arm control unit 32 that restricts a predetermined operation of the C arm 11 is provided.

よって、撮影室内を移動可能な移動機器20に接触することなく、Cアーム11を安全に移動及び回転することができる。   Therefore, the C-arm 11 can be safely moved and rotated without coming into contact with the mobile device 20 that can move in the photographing room.

なお、本実施例では、撮影室内を移動可能な移動機器20として、操作卓を例に挙げて説明したが、画像処理部から出力されたX線信号を被検体のX線画像として表示する表示部を備えたモニタ台車など撮影室内を移動可能な機器であれば本発明を実現することができる。   In the present embodiment, the operation console 20 is described as an example of the mobile device 20 that can move in the imaging room. However, the display that displays the X-ray signal output from the image processing unit as the X-ray image of the subject. The present invention can be realized as long as it is a device that can move in the photographing room such as a monitor cart provided with a unit.

ここで、本発明の実施例2について、図7、図8を用いて説明する。実施例1と異なる点は、Cアーム11と移動機器20が予め設定された動作規制範囲の範囲内に同時に存在する場合、アーム制御部32は、所定の回転方向のみにおけるCアーム11の回転動作を規制し、所定の回転方向と反対の回転方向におけるCアーム11の回転動作を規制しない点である。   Here, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The difference from the first embodiment is that when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously present within the preset operation restriction range, the arm control unit 32 rotates the C arm 11 only in a predetermined rotation direction. Is that the rotational movement of the C-arm 11 in the rotational direction opposite to the predetermined rotational direction is not restricted.

図7を用いて、X線診断装置1(透視撮影台10と移動機器20)の内部構成について説明する。透視撮影台10は、Cアーム11の位置情報を検出するアーム位置検出部31と、Cアーム11の移動及び回転の制御を行うアーム制御部32と、天板12の高さを検出する天板高さ検出部33とを備えている。天板12の高さとは、撮影室の床面からの高さである。天板高さ検出部33で検出された天板12の高さは、アーム制御部32に出力される。   The internal configuration of the X-ray diagnostic apparatus 1 (the fluoroscopic imaging table 10 and the mobile device 20) will be described with reference to FIG. The fluoroscopic imaging table 10 includes an arm position detection unit 31 that detects position information of the C arm 11, an arm control unit 32 that controls movement and rotation of the C arm 11, and a top plate that detects the height of the top plate 12. A height detector 33. The height of the top 12 is the height from the floor of the shooting room. The height of the top 12 detected by the top height detector 33 is output to the arm controller 32.

また、移動機器20は、Cアーム11の移動及び回転の操作を行う操作部21と、撮影室内で移動機器20を移動させる移動部22と、移動機器20の位置情報を検出する移動機器位置検出部23と、移動機器20の高さを検出する移動機器高さ検出部24とを備えている。移動機器20の高さとは、撮影室の床面からの高さである。移動機器高さ検出部24で検出された移動機器20の高さは、アーム制御部32に出力される。   The mobile device 20 includes an operation unit 21 for moving and rotating the C-arm 11, a moving unit 22 for moving the mobile device 20 in the photographing room, and a mobile device position detection for detecting position information of the mobile device 20. And a mobile device height detection unit 24 that detects the height of the mobile device 20. The height of the mobile device 20 is the height from the floor of the photographing room. The height of the mobile device 20 detected by the mobile device height detection unit 24 is output to the arm control unit 32.

なお、移動機器20の高さが一定であれば、移動機器高さ検出部24を備えなくてもよい。移動機器20の高さが一定であれば、アーム制御部32に移動機器20の高さを予め記憶させておけばよい。   If the height of the mobile device 20 is constant, the mobile device height detection unit 24 may not be provided. If the height of the mobile device 20 is constant, the arm controller 32 may store the height of the mobile device 20 in advance.

また、図8に示しているように、Cアーム11と移動機器20が予め設定された動作規制範囲の範囲内に存在している。このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、図8に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに左回り(反時計回り)に回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触することがない。そこで、アーム制御部32は、所定の回転方向(右回り)のみにおけるCアーム11の回転動作を規制し、所定の回転方向と反対の回転方向(左回り)におけるCアーム11の回転動作を規制しない。   Further, as shown in FIG. 8, the C-arm 11 and the mobile device 20 are within a preset operation restriction range. In this way, when the C arm 11 and the mobile device 20 are simultaneously within the range of the operation restriction range, as shown in FIG. Even if it is rotated clockwise, the C-arm 11 does not contact the mobile device 20. Therefore, the arm control unit 32 restricts the rotation operation of the C arm 11 only in the predetermined rotation direction (clockwise) and restricts the rotation operation of the C arm 11 in the rotation direction (counterclockwise) opposite to the predetermined rotation direction. do not do.

このとき、アーム制御部32は、天板高さ検出部33で検出された天板12の高さと移動機器高さ検出部24で検出された移動機器20の高さとを比較する。アーム制御部32は天板12の高さと移動機器20の高さとを比較して、所定の回転方向におけるCアーム11の回転動作の規制を判別する。   At this time, the arm control unit 32 compares the height of the top plate 12 detected by the top plate height detection unit 33 with the height of the mobile device 20 detected by the mobile device height detection unit 24. The arm control unit 32 compares the height of the top plate 12 with the height of the mobile device 20, and determines the restriction of the rotation operation of the C arm 11 in a predetermined rotation direction.

具体的には、天板12の高さが移動機器20の高さより高い場合、図8に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに左回り(反時計回り)に最大限に回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触しない。よって、アーム制御部32は、天板12の高さが移動機器20の高さより高い場合、所定の回転方向と反対の回転方向(左回り)におけるCアーム11の回転動作を規制しない。   Specifically, when the height of the top 12 is higher than the height of the mobile device 20, as shown in FIG. 8, the C arm 11 together with the X-ray detector 13 is maximized counterclockwise (counterclockwise). The C-arm 11 does not come into contact with the moving device 20 even when rotated. Therefore, when the height of the top plate 12 is higher than the height of the mobile device 20, the arm control unit 32 does not restrict the rotation operation of the C arm 11 in the rotation direction (counterclockwise) opposite to the predetermined rotation direction.

天板12の高さが移動機器20の高さより低い場合、Cアーム11をX線検出部13とともに左回り(反時計回り)に最大限に回転させると、Cアーム11が移動機器20に接触する可能性がある。なぜなら、移動機器20の高さより低い天板12の上方にCアーム11が回転移動されるからである。よって、アーム制御部32は、天板12の高さが移動機器20の高さより低い場合、所定の回転方向と反対の回転方向(左回り)におけるCアーム11の回転動作を規制する。つまり、両回転方向におけるCアーム11の回転が規制される。   When the height of the top 12 is lower than the height of the mobile device 20, if the C arm 11 is rotated counterclockwise (counterclockwise) to the maximum with the X-ray detector 13, the C arm 11 contacts the mobile device 20. there's a possibility that. This is because the C-arm 11 is rotationally moved above the top plate 12 lower than the height of the mobile device 20. Therefore, when the height of the top plate 12 is lower than the height of the mobile device 20, the arm control unit 32 restricts the rotation operation of the C arm 11 in the rotation direction (counterclockwise) opposite to the predetermined rotation direction. That is, the rotation of the C arm 11 in both rotation directions is restricted.

以上、本実施例によれば、アーム制御部32は所定の回転方向のみにおけるCアーム11の回転動作を規制することにより、撮影室内を移動可能な移動機器に接触することなく、Cアーム11を安全に回転させることができる。   As described above, according to the present embodiment, the arm control unit 32 regulates the rotation operation of the C arm 11 only in a predetermined rotation direction, so that the C arm 11 can be moved without contacting a moving device that can move in the photographing room. It can be rotated safely.

さらに、被検体を載せる天板12の高さと移動機器20の高さとを比較して、所定の回転方向におけるCアーム11の回転動作の規制を判別することにより、Cアーム11をさらに安全に回転させることができる。   Furthermore, the C arm 11 can be rotated more safely by comparing the height of the top 12 on which the subject is placed and the height of the mobile device 20 to determine the restriction of the rotation operation of the C arm 11 in a predetermined rotation direction. Can be made.

1 X線診断装置、10 透視撮影台、11 Cアーム、12 天板、13 X線検出部、14 X線発生部、15 基台、16 レール、17 天板支持部、18 スライダ、20 移動機器、21 操作部、22 移動部、23 移動機器位置検出部、31 アーム位置検出部、32 アーム制御部、50 被検体、301 前進後退位置検出用エンコーダ、302 旋回位置検出用エンコーダ   1 X-ray diagnostic equipment, 10 fluoroscopy table, 11 C-arm, 12 top plate, 13 X-ray detection unit, 14 X-ray generation unit, 15 base, 16 rail, 17 top plate support unit, 18 slider, 20 mobile device , 21 Operation unit, 22 Moving unit, 23 Moving device position detecting unit, 31 Arm position detecting unit, 32 Arm control unit, 50 Subject, 301 Forward / backward position detecting encoder, 302 Turning position detecting encoder

Claims (9)

撮影室内に設置され、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部を支持するＣアームを有したＸ線透視台と、前記撮影室内を移動可能な移動機器とを備えたＸ線診断装置であって、
前記撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内に前記Ｃアームと前記移動機器が同時に存在する場合、前記Ｃアームが前記移動機器に接触しないように、前記Ｃアームの所定の回転方向への回転動作を規制するアーム制御部を備えることを特徴とするＸ線診断装置。 An X-ray fluoroscopy table installed in an imaging room and having a C-arm that supports an X-ray generation unit that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detection unit that detects X-rays transmitted through the subject; An X-ray diagnostic apparatus comprising a mobile device capable of moving in a room,
When the C-arm and the mobile device are simultaneously present within the preset operation restriction range in the photographing room, the C-arm is moved in a predetermined rotation direction so that the C-arm does not contact the mobile device . An X-ray diagnostic apparatus comprising an arm control unit that restricts the rotational movement of the X-ray. 前記Ｘ線透視台は、前記撮影室内における前記Ｃアームの位置情報を検出するアーム位置検出部を備え、前記移動機器は、前記撮影室内における移動機器の位置情報を検出する移動機器位置検出部を備えていることを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。   The X-ray fluoroscopic table includes an arm position detection unit that detects position information of the C arm in the imaging room, and the mobile device includes a mobile device position detection unit that detects position information of the mobile device in the imaging room. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 1, further comprising: 前記アーム制御部は、前記所定の回転方向のみにおける前記Ｃアームの回転動作を規制し、前記所定の回転方向と反対の回転方向における前記Ｃアームの回転動作を規制しないことを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。 The arm control unit restricts a rotation operation of the C arm only in the predetermined rotation direction, and does not restrict a rotation operation of the C arm in a rotation direction opposite to the predetermined rotation direction. 1 X-ray diagnostic apparatus according. 前記アーム制御部は、被検体を載せる天板の高さと前記移動機器の高さとを比較して、前記所定の回転方向における前記Ｃアームの回転動作の規制を判別することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。 The said arm control part compares the height of the top plate which mounts a subject, and the height of the said mobile device, and discriminate | determines regulation of the rotational operation of the said C arm in the said predetermined rotation direction. 1 X-ray diagnostic apparatus according. 前記撮影室の床面からの前記天板の高さを検出する天板高さ検出部と、前記撮影室の床面からの前記移動機器の高さを検出する移動機器高さ検出部とを備えていることを特徴とする請求項４記載のＸ線診断装置。 A top plate height detection unit for detecting the height of the top plate from the floor surface of the photographing room; and a mobile device height detection unit for detecting the height of the mobile device from the floor surface of the photographing room. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 4, further comprising: 前記Ｃアームの回転動作による回転方向は、撮影のために前記被検体を載せる寝台の長手方向に直交し、床面に対して水平となる軸を中心とした回転方向であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。 The rotation direction by the rotation operation of the C arm is a rotation direction centering on an axis that is orthogonal to the longitudinal direction of the bed on which the subject is placed for imaging and is horizontal to the floor surface. The X-ray diagnostic apparatus as described in any one of Claims 1 thru | or 5 . 前記動作規制範囲の範囲内に前記Ｃアームと前記移動機器が同時に存在している場合、前記アーム制御部は、前記Ｃアームを傾斜させたまま、前記Ｃアームを所定方向に直線移動することができないように規制することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。   When the C arm and the moving device are simultaneously present within the operation restriction range, the arm control unit may linearly move the C arm in a predetermined direction while the C arm is inclined. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the X-ray diagnostic apparatus is restricted so as not to be able to. 前記Ｃアームの直線移動による移動方向は、撮影のために前記被検体を載せる寝台の長手方向であることを特徴とする請求項７に記載のＸ線診断装置。 The X-ray diagnostic apparatus according to claim 7 , wherein a moving direction of the C arm by linear movement is a longitudinal direction of a bed on which the subject is placed for imaging. 前記アーム制御部は、前記動作規制範囲の範囲内に前記Ｃアームと前記移動機器が存在することを操作者に連絡するための警報を前記移動機器の表示部に表示させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。 The said arm control part displays the warning for notifying an operator that the said C arm and the said moving apparatus exist in the range of the said operation | movement control range on the display part of the said moving apparatus. The X-ray diagnostic apparatus according to any one of Items 1 to 8 .
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