JP5948752B2 - Traveling car - Google Patents
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Description
本発明は、荷物の搬送を行う走行車に関し、特に、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle that transports luggage, and particularly to a traveling vehicle that can be controlled from each of a plurality of controllers.
従来、複数の荷物を収納可能なラックと、荷物の搬送および荷物のラックに対する出し入れを行う走行車とを備える自動倉庫が存在する。このような走行車としては、例えばスタッカクレーンがある。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is an automatic warehouse that includes a rack that can store a plurality of luggage and a traveling vehicle that transports the luggage and takes in and out the luggage rack. An example of such a traveling vehicle is a stacker crane.
スタッカクレーンは、例えば、自動倉庫内の所定の位置に固定された地上操作盤(地上コントローラ)、および、スタッカクレーンの台車上の制御盤に接続された操作端末(手動コントローラ)の双方から制御可能である。 The stacker crane can be controlled from both the ground operation panel (ground controller) fixed at a predetermined position in the automatic warehouse and the operation terminal (manual controller) connected to the control panel on the cart of the stacker crane. It is.
このようなスタッカクレーンの制御において、安全性の観点から、地上コントローラおよび手動コントローラのいずれか一方のみからの制御を有効とするように、インターロックが採用されている。 In the control of such a stacker crane, an interlock is employed so that the control from only one of the ground controller and the manual controller is effective from the viewpoint of safety.
具体的には、地上コントローラは、地上コントローラおよび手動コントローラ(“地上”および“機体”)の一方から他方への切り換えのための切換スイッチを有している。また、スタッカクレーンに配置された制御盤は、手動コントローラを有効にするためのキースイッチを有している。さらに、地上コントローラの切換スイッチのキーと、スタッカクレーンのキースイッチのキーとが共通化されている。 Specifically, the ground controller has a changeover switch for switching from one of the ground controller and the manual controller ("ground" and "airframe") to the other. The control panel arranged in the stacker crane has a key switch for enabling the manual controller. Further, the key of the changeover switch of the ground controller and the key of the key switch of the stacker crane are shared.
また、地上コントローラの切換スイッチにキーが差し込まれて“地上”が選択されている場合、当該キーは切換スイッチから抜き取ることができず、“機体”が選択されることにより当該キーは切換スイッチから抜き取ることができる。 In addition, when a key is inserted into the changeover switch of the ground controller and “Ground” is selected, the key cannot be removed from the changeover switch. When “Airframe” is selected, the key is removed from the changeover switch. Can be extracted.
つまり、地上コントローラの切換スイッチを“地上”から“機体”に切り換えることで当該キーを切換スイッチから抜き取ることができ、かつ、手動コントローラを有効にすることができる。 That is, by switching the changeover switch of the ground controller from “ground” to “airframe”, the key can be extracted from the changeover switch, and the manual controller can be validated.
このような、2つのコントローラのそれぞれから制御可能なスタッカクレーンの安全性を確保するための技術も開示されている(例えば、特許文献1参照)。 A technique for ensuring the safety of a stacker crane that can be controlled from each of the two controllers is also disclosed (for example, see Patent Document 1).
ここで、上記従来の自動倉庫のように、地上コントローラの切換スイッチのキーと、手動コントローラを有効にするためのキーとを共通化することで、原則としては、地上コントローラと手動コントローラとは排他的な関係となる。つまり、スタッカクレーンの制御について地上コントローラと手動コントローラとの双方が有効とはならない。 Here, as in the case of the conventional automatic warehouse described above, the ground controller and manual controller are, in principle, mutually exclusive by sharing the key of the changeover switch of the ground controller and the key for enabling the manual controller. Relationship. That is, both the ground controller and the manual controller are not effective for controlling the stacker crane.
しかしながら、このような重要なキーは、紛失または破損等に備えて、予備のキーが用意されていることが一般的である。 However, such an important key is generally provided with a spare key in preparation for loss or damage.
そのため、地上コントローラと手動コントローラの双方がともに有効である状態が発生する可能性がある。 Therefore, there is a possibility that a state where both the ground controller and the manual controller are effective may occur.
例えば、主たるキーを用いて、地上コントローラの切換スイッチを“機体”が選択された状態にし、当該キーを切換スイッチから抜き取って、スタッカクレーンのキースイッチに差し込んで回すことで手動コントローラを有効にした場合を想定する。 For example, using the main key, set the selector switch of the ground controller to the state where “airframe” is selected, remove the key from the selector switch, insert it into the key switch of the stacker crane, and turn it to enable the manual controller. Assume a case.
この場合、予備のキーを用いて、地上コントローラの切換スイッチを“機体”から“地上”に切り換えることで、地上コントローラと手動コントローラの双方が、スタッカクレーンに対して有効な状態となる。 In this case, both the ground controller and the manual controller are enabled for the stacker crane by switching the switch of the ground controller from “airframe” to “ground” using a spare key.
もちろん、このような場合に備えて、例えばソフトウェアにより、地上コントローラと手動コントローラとのインターロックを図ることが一般に行われる。 Of course, in preparation for such a case, for example, it is generally performed to interlock the ground controller and the manual controller by software.
しかしながら、ソフトウェアによるインターロックが採用される場合、例えば予期せぬバグにより誤動作する可能性が存在する場合は、誤動作を防ぐような更なる対策が施されていた。 However, when software interlock is employed, for example, when there is a possibility of malfunction due to an unexpected bug, further measures have been taken to prevent malfunction.
本発明は、上記従来の課題を考慮し、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that is controllable from each of a plurality of controllers and has improved safety, in consideration of the above-described conventional problems.
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る走行車は、第一コントローラおよび第二コントローラのそれぞれからの指示信号に従って動作することのできる走行車であって、前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部とを備える。 In order to achieve the above object, a traveling vehicle according to an aspect of the present invention is a traveling vehicle that can operate according to instruction signals from each of a first controller and a second controller, and from the first controller, A receiver that receives an instruction signal, a mechanical switch that allows the vehicle to operate in accordance with the instruction signal from the second controller by performing a predetermined operation, and the predetermined operation In response to a mechanical change of the mechanical switch in the event of a failure, a cutoff mechanism unit that mechanically cuts off reception of an instruction signal from the first controller by the receiver.
この構成によれば、機械式スイッチに対する所定の操作により、当該走行車の制御において第二コントローラが有効にされた場合、第一コントローラから送信される指示信号は機械的に遮断される。言い換えると、当該指示信号は、ソフトウェアに依存せずに物理的な構造の変化を利用して遮断される。 According to this configuration, when the second controller is enabled in the control of the traveling vehicle by a predetermined operation on the mechanical switch, the instruction signal transmitted from the first controller is mechanically cut off. In other words, the instruction signal is blocked using a change in physical structure without depending on software.
つまり、第二コントローラが有効である期間では、第一コントローラからの指示信号を、当該走行車に確実に受信させないことができる。 That is, during the period in which the second controller is valid, it is possible to reliably prevent the traveling vehicle from receiving the instruction signal from the first controller.
例えば、作業者が手動コントローラである第二コントローラで当該走行車を制御している場合における、地上側の第一コントローラによる当該走行車の自動運転の実行は確実に防止される。 For example, when the operator controls the traveling vehicle with the second controller, which is a manual controller, the automatic operation of the traveling vehicle by the first controller on the ground side is reliably prevented.
従って、本態様の走行車は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車である。 Therefore, the traveling vehicle of this aspect is a traveling vehicle which can be controlled from each of a plurality of controllers, and is a traveling vehicle with improved safety.
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記機械式スイッチは、シリンダーを有し、前記所定の操作である、前記シリンダーにキーを差し込んで前記シリンダーを回転させる操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせ、前記遮断機構部は、前記シリンダーが回転することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、前記キーは、前記第一コントローラが有する切換スイッチであって、前記走行車を、(a)前記第一コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態、および(b)前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態の一方から他方へ切り換える切換スイッチを操作するためのキーとしても用いられるとしてもよい。 Further, in the traveling vehicle according to one aspect of the present invention, the mechanical switch includes a cylinder, and the predetermined operation is performed by inserting a key into the cylinder and rotating the cylinder. The traveling vehicle is brought into a state in which an operation according to an instruction signal from the second controller is possible, and the shut-off mechanism unit is configured to cause an instruction signal from the first controller by the receiver when the cylinder rotates. The key is a changeover switch of the first controller, and (a) a state in which the traveling vehicle can be operated according to an instruction signal from the first controller, And (b) a key for operating a changeover switch for switching from one of the states in which the operation according to the instruction signal from the second controller is possible to the other; It may be used also.
この構成によれば、2つのコントローラそれぞれのキーの共通化によるインターロックが実現されるとともに、キースイッチに対する一般的な操作により、受信機による第一コントローラからの指示信号の受信を、機械的に不可能とすることができる。つまり、容易な構成で、安全性がさらに向上された走行車を実現できる。 According to this configuration, interlock is realized by sharing the keys of the two controllers, and the instruction signal from the first controller is mechanically received by the receiver by a general operation on the key switch. It can be impossible. That is, it is possible to realize a traveling vehicle having a simple configuration and further improved safety.
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記遮断機構部は、前記受信機への電力の供給を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断するとしてもよい。 Further, in the traveling vehicle according to one aspect of the present invention, the blocking mechanism unit receives the instruction signal from the first controller by the receiver by mechanically blocking power supply to the receiver. May be mechanically shut off.
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断するとしてもよい。 Further, in the traveling vehicle according to one aspect of the present invention, the blocking mechanism unit mechanically blocks a transmission path of an instruction signal from the first controller to the receiver, thereby the first by the receiver. The reception of the instruction signal from the controller may be mechanically interrupted.
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して移動または回動する遮蔽部材によって前記伝送路を遮断するとしてもよい。 Further, in the traveling vehicle according to the aspect of the present invention, the receiver receives an instruction signal transmitted from the first controller via the transmission path by radio, and the blocking mechanism unit includes the mechanical switch. The transmission path may be blocked by a shielding member that moves or rotates in conjunction with the mechanical change.
また、本発明の一態様に係る走行車において、前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機を移動または回動させることで前記伝送路を遮断するとしてもよい。 Further, in the traveling vehicle according to the aspect of the present invention, the receiver receives an instruction signal transmitted from the first controller via the transmission path by radio, and the blocking mechanism unit includes the mechanical switch. The transmission path may be blocked by moving or rotating the receiver in conjunction with the mechanical change.
このように、受信機による第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する手法としては、様々な手法が採用し得る。そのため、例えば走行車の構成および走行車の作業環境に応じて、最適な手法を採用することができる。 As described above, various methods can be adopted as a method for mechanically blocking the reception of the instruction signal from the first controller by the receiver. Therefore, for example, an optimum method can be adopted according to the configuration of the traveling vehicle and the working environment of the traveling vehicle.
また、本発明は、上記いずれかの態様に係る走行車が実行する特徴的な処理を含む走行車の制御方法として実現することもできる。また、走行車の制御方法に含まれる各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体またはDVD等の記録媒体を介して配信することもできる。 The present invention can also be implemented as a traveling vehicle control method including characteristic processing executed by the traveling vehicle according to any one of the above aspects. Further, the present invention can be realized as a program for causing a computer to execute each process included in the traveling vehicle control method, and as a recording medium on which the program is recorded. The program can be distributed via a transmission medium such as the Internet or a recording medium such as a DVD.
本発明によれば、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is a traveling vehicle which can be controlled from each of a some controller, Comprising: The traveling vehicle which improved safety | security can be provided.
本発明の実施の形態における自動倉庫について、図面を参照しながら説明する。 An automatic warehouse according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、実施の形態における自動倉庫10の構成概要を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration outline of an
実施の形態における自動倉庫10は、図1に示すように、スタッカクレーン12と、ラック50と、地上コントローラ100とを備える。
As shown in FIG. 1, the
スタッカクレーン12は、走行車の一例であり、昇降台15と、移載装置20と、操作制御部150とを有する。また、本実施の形態では、操作制御部150に手動コントローラ140が有線接続されている。なお、操作制御部150と手動コントローラ140とは無線接続されていてもよい。
The
また、地上コントローラ100は第一コントローラの一例であり、手動コントローラ140は第二コントローラの一例である。
The
スタッカクレーン12は、例えば、地上コントローラ100からの指示に従って動作することで、複数の荷物のそれぞれをラック50に自動で収納し、また、収納された複数の荷物のそれぞれを自動でラック50から搬出する。
The
具体的には、スタッカクレーン12は、走行レール16上を移動し、移載装置20が備えられた昇降台15を昇降させる。また、移載装置20は、ラック50の任意の棚の前方でフォークを出退させる。これにより、ラック50と移載装置20との間で荷物を移載することができる。
Specifically, the
また、移載装置20は、荷物の入出庫の際の一時的な載置場所であるステーション55との間でも荷物の移載を行うことができる。これにより、スタッカクレーン12は、例えば、ラック50から取り込んだ荷物を、ステーション55に載置することができ、かつ、ステーション55から取り込んだ荷物を、ラック50に載置することができる。
In addition, the
また、スタッカクレーン12は、例えば上記各種動作を、手動コントローラ140からの指示に応じて実行することもできる。
Further, the
つまり、スタッカクレーン12は、地上コントローラ100と手動コントローラ140のそれぞれから制御可能である。
That is, the
従って、例えば安全性の確保の観点から、地上コントローラ100および手動コントローラ140のいずれか一方のみが、スタッカクレーン12の制御について有効となるように、これらコントローラの排他的な切換が必要である。
Therefore, for example, from the viewpoint of ensuring safety, exclusive switching of these controllers is necessary so that only one of the
そこで、本実施の形態のスタッカクレーン12は、手動コントローラ140が有効な場合に、地上コントローラ100からの制御を確実に不可能とするための構成を有している。
Therefore, the
図2は、実施の形態のスタッカクレーン12についての制御系統を示す模式図である。
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a control system for the
図2に示すように、地上コントローラ100は、切換スイッチ110を有する。作業者は、切換スイッチ110のシリンダー112にキー130を差し込んで回すことで、“地上”および“機体”の一方から他方へ切り換えられる。
As shown in FIG. 2, the
切換スイッチ110が“地上”を選択した状態である場合、地上コントローラ100からの指示信号は、送信機120を介してスタッカクレーン12に送信される。
When the
地上コントローラ100から送信された指示信号は、スタッカクレーン12の操作制御部150が有する受信機152によって受信される。スタッカクレーン12は、受信された当該指示信号に示される指示(X軸方向への移動指示および荷物の移載指示など)に従って動作する。
The instruction signal transmitted from the
なお、送信機120と受信機152のそれぞれは、例えば光伝送装置によって実現される。また、送信機120と受信機152との間の通信のための伝送媒体について特に限定はなく、電波によって指示信号が伝送されてもよく、有線通信によって指示信号が伝送されてもよい。
Note that each of the
また、スタッカクレーン12の操作制御部150は、キースイッチ154を有する。キースイッチ154は、スタッカクレーン12を、手動コントローラ140からの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチの一例である。
Further, the
簡単に言うと、キースイッチ154の操作によって、手動コントローラ140の“ON”および“OFF”が切り換えられる。
In short, the
具体的には、作業者は、地上コントローラ100の切換スイッチ110の操作にも用いられるキー130を、キースイッチ154に差し込んで“ON”の方向に回す。これにより、スタッカクレーン12は手動コントローラ140からの指示信号に応じた動作が可能な状態となる。
Specifically, the operator inserts the key 130, which is also used for the operation of the
なお、キー130は、地上コントローラ100の切換スイッチ110が“地上”にされている場合は、切換スイッチ110から抜き取ることはできず、切換スイッチ110が“機体”にされている場合にのみ、切換スイッチ110から抜き取ることができる。
Note that the key 130 cannot be removed from the
つまり、原則的には、作業者は、切換スイッチ110が“機体”にされている場合、つまり、地上コントローラ100が、スタッカクレーン12を制御できない状態の場合にのみ、キー130を用いて手動コントローラ140を有効とすることができる。
That is, in principle, the operator uses the key 130 for the manual controller only when the
すなわち、地上コントローラ100および手動コントローラ140それぞれの操作に用いられるキー130を共通化することによりインターロックが図られている。
That is, interlocking is achieved by making the key 130 used for the operations of the
ここで、上述のように、キー130と同一のキー(予備キー)の存在は現実的には避けられず、かつ、ソフトウェアによるインターロックについては、誤動作の可能性を完全に排除することは困難である。 Here, as described above, the existence of the same key (reserved key) as the key 130 is unavoidable in reality, and it is difficult to completely eliminate the possibility of malfunction in software-based interlocking. It is.
そこで、本実施の形態のスタッカクレーン12は、手動コントローラ140が有効とされた場合に、地上コントローラ100からの指示信号を機械的に遮断する遮断機構部を有している。
Therefore, the
図3は、実施の形態のスタッカクレーン12が備える、指示信号の機械的な遮断のための構成を示す図である。
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration for mechanically blocking the instruction signal provided in the
図3に示すように、スタッカクレーン12の操作制御部150は、キースイッチ154および受信機152に加え、遮断機構部156を有する。
As shown in FIG. 3, the
遮断機構部156は、キースイッチ154に所定の操作がされた場合のキースイッチ154の機構的な変化に連動して、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
The
言い換えると、遮断機構部156は、ソフトウェアに依存することなく、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を遮断する。
In other words, the
具体的には、作業者は、キースイッチ154のシリンダー155にキー130を差し込んで“OFF”から“ON”に切り替える。これにより、スタッカクレーン12は、手動コントローラ140からの指示信号に応じた動作が可能な状態となる。つまり、手動コントローラ140が有効となる。
Specifically, the operator inserts the key 130 into the
また、遮断機構部156は、このときのキースイッチ154の機構的な変化、つまり、本実施の形態では、シリンダー155の回転に連動し、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
In addition, the
以下、遮断機構部156による、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの各種の例を説明する。
Hereinafter, various examples of a mechanism for mechanically blocking the instruction signal by the
図4は、実施の形態の遮断機構部156における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第1の例を示す模式図である。
FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a first example of a mechanism for mechanically blocking the instruction signal in the
図4に示すように、遮断機構部156は、電力源と受信機152との間に配置されたリレー157を有する。
As shown in FIG. 4, the
図4の(a)に示すように、キースイッチ154が“OFF”の場合、シリンダー155の回転に連動してリレー157のスイッチが端子に接続されることで、リレー157は導通状態となる。これにより、受信機152に動作に必要な電力が供給される。
As shown in FIG. 4A, when the
つまり、キースイッチ154が“OFF”の場合、手動コントローラ140は有効ではない。すなわち、スタッカクレーン12は、地上コントローラ100からの指示信号に従って動作することに何ら問題がないため、遮断機構部156は、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を遮断しない。
That is, when the
また、図4の(b)に示すように、キースイッチ154が“ON”の場合、シリンダー155の回転に連動してリレー157のスイッチが端子から外れることで、リレー157は非導通状態となる。これにより、受信機152への電力の供給は停止される。つまり、受信機152は指示信号の受信が不可能な状態となる。
Further, as shown in FIG. 4B, when the
このように、遮断機構部156は、キースイッチ154の機構的な変化に連動してスイッチを開閉するリレー157を利用して、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
As described above, the
また、遮断機構部156は、地上コントローラ100から受信機152への指示信号の伝送路を機械的に遮断することで、受信機152による指示信号の受信を機械的に遮断することもできる。
The
図5は、実施の形態の遮断機構部156における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第2の例を示す図である。
FIG. 5 is a diagram illustrating a second example of a mechanism for mechanically blocking an instruction signal in the
図5に示すように、遮断機構部156は遮蔽部材158と連結部材159とを有する。遮蔽部材158は、地上コントローラ100からの指示信号を遮蔽することのできる部材である。指示信号が光によって伝送される場合、遮蔽部材158は例えば光透過性のない金属または樹脂で構成される。
As shown in FIG. 5, the
また、遮蔽部材158は、例えばシリンダー155の周縁部と連結部材159により連結されており、シリンダー155の回転に連動して移動する。なお、連結部材159は、例えば金属製または樹脂製のワイヤである。
Further, the shielding
このような構成の遮断機構部156において、図5の(a)に示すように、キースイッチ154が“OFF”の場合、遮蔽部材158は、地上コントローラ100からの指示信号に干渉しない位置に存在する。これにより、受信機152は地上コントローラ100からの指示信号を受信することができる。
In the
また、図5の(b)に示すように、キースイッチ154が“ON”の場合、遮蔽部材158は、受信機152の信号受信部の前方の位置であって、地上コントローラ100からの指示信号を遮蔽する位置まで移動する。
Further, as shown in FIG. 5B, when the
つまり、地上コントローラ100から受信機152への指示信号の伝送路が機械的に遮断される。その結果、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信は不可能となる。
That is, the transmission path of the instruction signal from the
このように、遮断機構部156は、キースイッチ154の機構的な変化に連動して移動する遮蔽部材158を利用して、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
As described above, the
なお、同様の効果は、キースイッチ154の機構的な変化に連動して遮蔽部材158を回動させることでも得ることができる。
A similar effect can also be obtained by rotating the shielding
図6は、実施の形態の遮断機構部156における、指示信号の機械的な遮断のための仕組みの第3の例を示す図である。
FIG. 6 is a diagram illustrating a third example of a mechanism for mechanically blocking an instruction signal in the
図6に示すように、遮断機構部156は、キースイッチ154と受信機152とを連結する連結部材160を有する。連結部材160は、例えば金属製または樹脂製のワイヤである。
As shown in FIG. 6, the
また、連結部材160により、例えばシリンダー155の周縁部と、受信機152の端部とが連結されている。さらに、受信機152の連結部材160とは反対側の端部は、受信機152が回動可能なように軸支されている。
Further, for example, the peripheral portion of the
このような構成の遮断機構部156において、図6の(a)に示すように、キースイッチ154が“OFF”の場合、受信機152は、地上コントローラ100からの指示信号を受信可能な角度に保持される。これにより、受信機152は地上コントローラ100からの指示信号を受信することができる。
In the
また、図6の(b)に示すように、キースイッチ154が“ON”の場合、受信機152は、地上コントローラ100からの指示信号を受信不可能な方向に向けられる。
Further, as shown in FIG. 6B, when the
つまり、地上コントローラ100から受信機152への指示信号の伝送路が機械的に遮断される。その結果、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信は不可能となる。
That is, the transmission path of the instruction signal from the
このような仕組みは、例えば、光学式無線などの、指示信号の伝送に用いられる伝送媒体の指向性が高い場合に採用される。 Such a mechanism is employed, for example, when the directivity of a transmission medium used for transmitting an instruction signal such as optical wireless is high.
このように、遮断機構部156は、キースイッチ154の機構的な変化に連動して受信機152を回動させることで、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断することができる。
In this way, the
なお、同様の効果は、キースイッチ154の機構的な変化に連動して受信機152を移動させることでも得ることができる。
A similar effect can be obtained by moving the
以上、図4〜図6を用いて、遮断機構部156が採用し得る、指示信号の受信の機械的な遮断のための各種の仕組みを説明した。
The various mechanisms for mechanically blocking the reception of the instruction signal that can be employed by the
このように、遮断機構部156は、キースイッチ154が“ON”の場合、つまり、手動コントローラ140が有効である場合、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断する。
As described above, when the
これにより、仮に、予備キーで地上コントローラ100の切換スイッチ110が“地上”に切り替えられ、その結果、地上コントローラ100から何らかの指示信号が送信された場合であっても、スタッカクレーン12は当該指示信号を受信することができない。そのため、スタッカクレーン12が、地上コントローラ100と手動コントローラ140の双方から同時期に制御されることが防止される。
As a result, even if the
なお、図4〜図6に示される各種の仕組みは例示であり、遮断機構部156は、他の仕組みを利用して、受信機152による指示信号の受信の機械的な遮断を実現することもできる。
Note that the various mechanisms shown in FIGS. 4 to 6 are merely examples, and the
例えば、図5に示すような連結部材159を利用して、受信機152への電力供給線の接続部分の物理的な分離、および、再接続を行ってもよい。
For example, the
また、地上コントローラ100とスタッカクレーン12とが通信ケーブルを介した有線通信を行う場合を想定する。
Moreover, the case where the
この場合、遮断機構部156は、例えば連結部材159を利用することで、キースイッチ154の機構的な変化に連動して通信ケーブルの接続部分の分離および再接続を行ってもよい。つまり、遮断機構部156は、通信ケーブルによって形成される指示信号の伝送路を機械的に遮断してもよい。
In this case, the
また、図5および図6に示すような、遮蔽部材158および受信機152の移動または回動は、例えば、モータの駆動力によって実現されてもよい。
Moreover, the movement or rotation of the shielding
例えば、遮蔽部材158にバネによる付勢力を与えることで、キースイッチ154が“OFF”の場合には、遮蔽部材158を、地上コントローラ100からの指示信号に干渉しない位置(図5の(a)参照)に維持させておく。
For example, when the
さらに、キースイッチ154が“ON”にされた場合に、キースイッチ154のシリンダー155に接続された連結部材159によってモータのスイッチを“ON”にする。これにより、遮蔽部材158を図5の(b)に示す位置まで引き出す。その結果、受信機152による指示信号の受信は不可能となる。また、その後、キースイッチ154が“OFF”にされた場合、連結部材159によって当該モータのスイッチを“OFFにする。その結果、遮蔽部材158は付勢力によって図5の(a)に示す位置まで戻る。
Further, when the
このような仕組みによっても、受信機152による指示信号の受信の機械的な遮断を実現することもできる。
Also by such a mechanism, it is possible to realize mechanical interruption of reception of the instruction signal by the
また、例えば、連結部材159および160は、金属製または樹脂製のワイヤでなくてもよい。連結部材159は、例えば、1以上のギアまたはローラで実現されてもよく、リンク機構を構成するアームおよびピン等で実現されてもよい。
For example, the connecting
つまり、遮蔽部材158等の、受信機152による指示信号の受信の機械的な遮断を行うための要素を、キースイッチ154の機構的な変化に連動して移動または回動等させることができるのであれば、連結部材159の構造および素材等に限定はない。
That is, elements such as the shielding
さらに、連結部材159は、スタッカクレーン12にとって必須ではない。例えば、遮蔽部材158がキースイッチ154のシリンダー155に直接連結されていてもよい。この場合であっても、キースイッチ154の機構的な変化に連動した、受信機152による指示信号の受信の遮断は可能である。
Further, the connecting
以上説明したように、本実施の形態のスタッカクレーン12によれば、地上コントローラ100と手動コントローラ140のそれぞれから制御されることが可能である。また、手動コントローラ140から制御される場合には、地上コントローラ100からの指示信号の受信は機械的に遮断される。
As described above, according to the
言い換えると、スタッカクレーン12は、手動コントローラ140が有効な期間は、ソフトウェアに依存することなく、地上コントローラ100からの指示信号の受信を遮断することができる。
In other words, the
その結果、例えば、作業者が手動コントローラ140でスタッカクレーン12を制御している場合における、地上コントローラ100によるスタッカクレーン12の自動運転の実行は確実に防止される。
As a result, for example, when the operator controls the
このように、本実施の形態のスタッカクレーン12は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車の一例であって、安全性がより向上された走行車の一例である。
As described above, the
以上、本発明の走行車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 The traveling vehicle of the present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiment. Unless it deviates from the gist of the present invention, various modifications conceived by those skilled in the art have been made in the present embodiment, or forms constructed by combining a plurality of the above-described constituent elements are within the scope of the present invention. include.
例えば、図5に示す構成と図6に示す構成とを組み合わせてもよい。例えば、操作制御部150において遮蔽部材158を固定しておき、受信機152をキースイッチ154の機構的な変化に連動して移動させる。つまり、受信機152を遮蔽部材158に対して出退させることで、受信機152による指示信号の受信の可否を切り換える。
For example, the configuration shown in FIG. 5 and the configuration shown in FIG. 6 may be combined. For example, the shielding
こうすることでも、受信機152による指示信号の受信の機械的な遮断は実現される。
This also realizes mechanical interruption of reception of the instruction signal by the
また、地上コントローラ100からの指示信号の受信の機械的な遮断を実行する走行車は、スタッカクレーン12以外の種類の走行車であってもよい。例えば、ラック50の複数の段ごとに配置され、互いに独立して走行が可能な複数の搬送車のそれぞれが、遮断機構部156を有してもよい。
Further, the traveling vehicle that performs mechanical interruption of reception of the instruction signal from the
また、例えば、倉庫の床面を無人で走行する無人搬送車(Automatic Guided Vehicle)が遮断機構部156を有してもよい。
Further, for example, an automatic guided vehicle that unmannedly travels on the floor of a warehouse may include the
また、スタッカクレーン12が有する機械式スイッチは、キースイッチ154以外の種類であってもよい。例えば、遮断機構部156は、トグルスイッチの機構的な変化(レバーの角度の変化)に連動して、受信機152による地上コントローラ100からの指示信号の受信を機械的に遮断してもよい。
The mechanical switch of the
本発明の走行車は、複数のコントローラのそれぞれから制御可能な走行車であって、安全性がより向上された走行車である。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う走行車等として有用である。 The traveling vehicle of the present invention is a traveling vehicle that can be controlled from each of a plurality of controllers, and has improved safety. Therefore, it is useful as a traveling vehicle or the like that transports luggage in factories and distribution warehouses.
10 自動倉庫
12 スタッカクレーン
15 昇降台
16 走行レール
20 移載装置
50 ラック
55 ステーション
100 地上コントローラ
110 切換スイッチ
112、155 シリンダー
120 送信機
130 キー
140 手動コントローラ
150 操作制御部
152 受信機
154 キースイッチ
156 遮断機構部
157 リレー
158 遮蔽部材
159、160 連結部材
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記第一コントローラは、前記走行車以外の所定の位置に固定されており、
前記走行車は、
前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、
所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、
前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に機械的に連動することで、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部とを備え、
前記機械式スイッチは、シリンダーを有し、前記所定の操作である、前記シリンダーにキーを差し込んで前記シリンダーを回転させる操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせ、
前記遮断機構部は、前記シリンダーが回転することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、
前記キーは、前記第一コントローラが有する切換スイッチであって、前記走行車を、(a)前記第一コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態、および(b)前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態の一方から他方へ切り換える切換スイッチを操作するためのキーとしても用いられる
走行車。 A traveling vehicle that can operate in accordance with an instruction signal from each of a first controller having a fixed position and a movable second controller,
The first controller is fixed at a predetermined position other than the traveling vehicle,
The traveling vehicle is
A receiver for receiving an instruction signal from the first controller;
A mechanical switch that allows the vehicle to operate in accordance with an instruction signal from the second controller by performing a predetermined operation;
An interruption mechanism that mechanically interrupts reception of an instruction signal from the first controller by the receiver by mechanically interlocking with a mechanical change of the mechanical switch when the predetermined operation is performed. And
The mechanical switch includes a cylinder, and the predetermined operation is performed by inserting a key into the cylinder and rotating the cylinder so that the traveling vehicle is instructed from the second controller. According to the state that can be operated,
The blocking mechanism unit mechanically blocks the reception of the instruction signal from the first controller by the receiver by the rotation of the cylinder,
The key is a change-over switch of the first controller, and (a) the vehicle can operate in accordance with an instruction signal from the first controller, and (b) from the second controller. It is also used as a key for operating a changeover switch for switching from one state to the other in a state where operation according to the instruction signal is possible
Traveling car.
請求項1記載の走行車。 The blocking mechanism portion, by mechanically cutting off the supply of power to the receiver, vehicle of claim 1 wherein the mechanically block the reception of the instruction signal from the first controller by the receiver .
前記第一コントローラは、前記走行車以外の所定の位置に固定されており、
前記走行車は、
前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、
所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、
前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に機械的に連動することで、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部とを備え、
前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、
前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、
前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して移動または回動する遮蔽部材によって前記伝送路を遮断する
走行車。 A traveling vehicle that can operate in accordance with an instruction signal from each of a first controller having a fixed position and a movable second controller,
The first controller is fixed at a predetermined position other than the traveling vehicle,
The traveling vehicle is
A receiver for receiving an instruction signal from the first controller;
A mechanical switch that allows the vehicle to operate in accordance with an instruction signal from the second controller by performing a predetermined operation;
An interruption mechanism that mechanically interrupts reception of an instruction signal from the first controller by the receiver by mechanically interlocking with a mechanical change of the mechanical switch when the predetermined operation is performed. And
The blocking mechanism unit mechanically blocks the reception of the instruction signal from the first controller by the receiver by mechanically blocking the transmission path of the instruction signal from the first controller to the receiver. ,
The receiver receives an instruction signal transmitted from the first controller via the wireless transmission path;
The blocking mechanism section blocks the transmission path by a shielding member that moves or rotates in conjunction with a mechanical change of the mechanical switch.
Traveling car.
前記第一コントローラは、前記走行車以外の所定の位置に固定されており、
前記走行車は、
前記第一コントローラからの指示信号を受信する受信機と、
所定の操作がされることにより、前記走行車を、前記第二コントローラからの指示信号に応じた動作が可能な状態にさせる機械式スイッチと、
前記所定の操作がされた場合の前記機械式スイッチの機構的な変化に機械的に連動することで、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断する遮断機構部とを備え、
前記遮断機構部は、前記第一コントローラから前記受信機への指示信号の伝送路を機械的に遮断することにより、前記受信機による前記第一コントローラからの指示信号の受信を機械的に遮断し、
前記受信機は、前記第一コントローラから無線による前記伝送路を介して送信される指示信号を受信し、
前記遮断機構部は、前記機械式スイッチの機構的な変化に連動して、前記受信機を移動または回動させることで前記伝送路を遮断する
走行車。 A traveling vehicle that can operate in accordance with an instruction signal from each of a first controller having a fixed position and a movable second controller,
The first controller is fixed at a predetermined position other than the traveling vehicle,
The traveling vehicle is
A receiver for receiving an instruction signal from the first controller;
A mechanical switch that allows the vehicle to operate in accordance with an instruction signal from the second controller by performing a predetermined operation;
An interruption mechanism that mechanically interrupts reception of an instruction signal from the first controller by the receiver by mechanically interlocking with a mechanical change of the mechanical switch when the predetermined operation is performed. And
The blocking mechanism unit mechanically blocks the reception of the instruction signal from the first controller by the receiver by mechanically blocking the transmission path of the instruction signal from the first controller to the receiver. ,
The receiver receives an instruction signal transmitted from the first controller via the wireless transmission path;
The blocking mechanism section blocks the transmission path by moving or rotating the receiver in conjunction with a mechanical change of the mechanical switch.
Traveling car.
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