JP5943470B2 - Single leg walking support machine - Google Patents

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JP5943470B2 JP2012111518A JP2012111518A JP5943470B2 JP 5943470 B2 JP5943470 B2 JP 5943470B2 JP 2012111518 A JP2012111518 A JP 2012111518A JP 2012111518 A JP2012111518 A JP 2012111518A JP 5943470 B2 JP5943470 B2 JP 5943470B2
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Description

本発明は、人の片脚に装着されて、歩行を支援する片脚式歩行支援機に関する。   The present invention relates to a one-leg walking support machine that is attached to one leg of a person and supports walking.

特許文献１に示されるように、人の片脚に装着させて歩行を支援する片脚式歩行支援機が知られている。この歩行支援機は、受動歩行と呼ばれる歩行原理を基礎としており、本願発明者によって研究開発されたものである。受動歩行は、人の自然な歩行に最も近い歩行原理として知られており、この原理が応用された歩行支援機が近年、特に注目されている。   As shown in Patent Document 1, there is known a one-leg type walking support machine that is attached to one leg of a person and supports walking. This walking support machine is based on the walking principle called passive walking, and has been researched and developed by the present inventors. Passive walking is known as a walking principle closest to a natural walking of a person, and a walking support machine to which this principle is applied has attracted particular attention in recent years.

また、上述の歩行支援機は、例えば、特許文献２に示される他の歩行支援機とは異なり、電動モータ等のアクチュエータを必要としない構造となっている。受動歩行の原理に基づく特許文献１に記載の歩行支援機は、歩行支援機が装着されていない方の脚（健脚）の動きが、利用者（装着者）の腰（骨盤）を介して歩行支援機に伝わることによって、歩行支援機が自然に作動して利用者の歩行を支援するように構成されている。そのため、このような歩行支援機は、軽量化や低コスト化等を図ることが可能であり、利用者の負担軽減が期待されている。   Moreover, the above-mentioned walking assistance machine has a structure that does not require an actuator such as an electric motor, unlike other walking assistance machines disclosed in Patent Document 2, for example. In the walking support machine described in Patent Document 1 based on the principle of passive walking, the movement of the leg (healthy leg) on which the walking support machine is not worn is walking through the waist (pelvis) of the user (wearer). By being transmitted to the support machine, the walk support machine operates naturally to support the user's walking. Therefore, such a walking support machine can reduce the weight and cost, and is expected to reduce the burden on the user.

国際公開２０１２／００２０７８号International Publication 2012/002078 特開２０１２−５０７１８号公報JP 2012-50718 A

近年、受動歩行を基礎とした片脚式歩行支援機の更なる歩行支援機能の向上が求められている。   In recent years, there has been a demand for further improvement of a walking support function of a single leg type walking support machine based on passive walking.

本発明の目的は、受動歩行を基礎とした片脚式歩行支援機における歩行支援機能等の諸機能を更に向上させる技術を提供することである。   An object of the present invention is to provide a technique for further improving various functions such as a walking support function in a single leg type walking support machine based on passive walking.

本発明に係る片脚式歩行支援機は、利用者の片脚に装着されて、前記利用者の歩行を支援する片脚式歩行支援機であって、前記利用者の一方の腰側部に装着される腰装着部と、前記利用者の大腿の側方に配される長手状の大腿リンク部と、前記利用者の下腿の側方に配される長手状の下腿リンク部と、前記利用者の下腿に装着されると共に、前記下腿リンク部に取り付けられる下腿装着部と、前記大腿リンク部の上端を中心として前記大腿リンク部を前記利用者の前後方向に揺動自在な状態で、前記大腿リンク部の前記上端と前記腰装着部とを接続する腰関節部と、前記大腿リンク部と前記下腿リンク部との間における後方側の角度が１８０°以下の範囲内において、前記下腿リンク部の上端を中心として前記下腿リンク部を揺動自在な状態で、前記下腿リンク部の前記上端と前記大腿リンク部の下端とを接続する膝関節部と、前記大腿リンク部と前記大腿との間に介在するように前記大腿リンク部に取り付けられると共に、前記大腿に宛がわれる大腿接触部と、を備える。   A one-leg type walking support machine according to the present invention is a one-leg type walking support machine that is attached to one leg of a user and supports the user's walking, on one waist side of the user. A waist mounting portion to be mounted; a longitudinal thigh link portion disposed on a lateral side of the user's thigh; a longitudinal leg link portion disposed on a lateral side of the user's lower leg; The lower leg is attached to the lower leg and attached to the lower leg link part, and the thigh link part is swingable in the front-rear direction of the user around the upper end of the thigh link part. The crus link part is within a range in which the posterior angle between the hip joint part connecting the upper end of the thigh link part and the waist attachment part and the thigh link part and the crus link part is 180 ° or less. The lower leg link can swing around the upper end of the arm A knee joint part connecting the upper end of the lower leg link part and a lower end of the thigh link part, and being attached to the thigh link part so as to be interposed between the thigh link part and the thigh; A thigh contact portion addressed to the thigh.

前記片脚式歩行支援機において、前記下腿装着部は、前記下腿リンク部の長手方向に対して後方に傾けられた状態で前記下腿リンク部に取り付けられていることが好ましい。   In the one-leg type walking support machine, it is preferable that the crus attachment part is attached to the crus link part in a state of being inclined rearward with respect to the longitudinal direction of the crus link part.

前記片脚式歩行支援機において、前記腰関節部は、前記大腿リンク部の前記上端を貫通する孔からなる軸孔と、前記軸孔に回転自在な状態で挿通されると共に、前記腰装着部が固定される腰軸とを有し、圧縮バネと、前記圧縮バネの一端と当接し、前記一端の位置を決定する決定部と、前記圧縮バネの他端と当接し、前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部と、前記変位部に接続されるカムフォロアと、前記圧縮バネが圧縮されるように前記カムフォロアが圧接されると共に、前記腰軸からの距離が周方向に沿って変化する外周面を含み、前記大腿リンク部の前記上端に固定されるカムと、前記決定部、前記圧縮バネ及び前記変位部を収容すると共に、前記カムフォロアの位置が前記外周面の周方向に沿って変更されるように、前記腰軸に対して回転自在な状態で軸支されるハウジングと、前記カムフォロアの位置が前記外周面の周方向に対して調節された状態で、前記ハウジングを前記腰装着部に固定する調節固定部と、を有し、前記大腿リンク部を前方に向かって移動させるトルクを発生させるトルク発生装置と、を備えるものであってもよい。   In the one-leg type walking support machine, the waist joint part is inserted into the shaft hole that is a hole penetrating the upper end of the thigh link part and the shaft hole in a rotatable state, and the waist attachment part A compression shaft, a determination part that contacts one end of the compression spring and determines the position of the one end, a contact with the other end of the compression spring, and expansion and contraction of the compression spring And a cam follower connected to the displacement part, and the cam follower is pressed so that the compression spring is compressed, and a distance from the waist axis changes along a circumferential direction. A cam that includes an outer peripheral surface and is fixed to the upper end of the thigh link portion, the determination portion, the compression spring, and the displacement portion are accommodated, and the position of the cam follower is changed along the circumferential direction of the outer peripheral surface. The waist axis as A housing that is pivotally supported in a freely rotatable state, and an adjustment fixing portion that fixes the housing to the waist mounting portion in a state where the position of the cam follower is adjusted with respect to the circumferential direction of the outer peripheral surface. And a torque generating device that generates torque for moving the thigh link portion forward.

前記片脚式歩行支援機において、前記ハウジングは、前記決定部、前記圧縮バネ及び前記変位部を収容すると共に、前記決定部を取り囲む部分の内面に、前記決定部の位置を前記圧縮バネの伸縮方向に沿って変更可能なネジ内周面を含む筒状の収容部を有し、前記決定部は、前記ネジ内周面と螺合して前記収容部内で固定されると共に、前記螺合位置が調節されることによって前記収容部内での収容位置が前記伸縮方向において調節されるネジ外周面を含むものであってもよい。   In the one-leg type walking support machine, the housing accommodates the determining portion, the compression spring, and the displacement portion, and the position of the determining portion is extended or contracted on an inner surface of a portion surrounding the determining portion. A cylindrical accommodating portion including a screw inner peripheral surface that can be changed along a direction, and the determining portion is screwed into the screw inner peripheral surface and fixed in the accommodating portion; It may include a screw outer peripheral surface in which the accommodation position in the accommodation portion is adjusted in the expansion / contraction direction by adjusting the.

前記片脚式歩行支援機において、前記腰装着部は、前記腰関節部が有する腰軸が前記利用者の大転子の位置よりも上方にずらされた状態で、前記利用者の前記腰に装着されるものであってもよい。このように腰装着部が利用者の腰に装着されると、腰軸の位置は、利用者の概ね股関節の位置となる。   In the one-leg type walking support machine, the waist mounting portion is arranged on the waist of the user in a state where a waist axis of the waist joint portion is shifted upward from a position of the greater trochanter of the user. It may be worn. When the waist mounting portion is mounted on the user's waist in this manner, the position of the waist axis is approximately the position of the hip joint of the user.

前記片脚式歩行支援機において、前記下腿リンク部の下端から、前記下腿リンク部の長手方向に沿って下方に伸びる足接続部と、上端が前記足接続部と接続すると共に下端が地面と接触する形で、前記利用者の足の側方に配される足本体部と、前記足本体部の下端からなり、中心が前記膝関節部よりも前方にある円の円弧に倣った形状をなし、前記利用者の前後方向に亘って形成される円弧接地部と、前記足本体部の内側において前記円弧接地部よりも上方に設けられると共に、利用者の足が載せられる足載部とを有する円弧足部を備えるものであってもよい。   In the one-leg type walking support machine, a foot connection portion extending downward from a lower end of the lower leg link portion along a longitudinal direction of the lower leg link portion, an upper end connected to the foot connection portion, and a lower end contacted the ground In this shape, a foot main body portion arranged on the side of the user's foot and a lower end of the foot main body portion, and a shape following a circular arc of a circle whose center is ahead of the knee joint portion. And an arc grounding portion formed over the user's front-rear direction, and a footrest portion provided above the arc grounding portion on the inner side of the foot main body portion and on which the user's foot is placed. An arc leg part may be provided.

本発明によれば、受動歩行を基礎とした片脚式歩行支援機における歩行支援機能等の諸機能を更に向上させる技術を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which further improves various functions, such as a walk assistance function in the single leg type walk assistance machine based on passive walking, can be provided.

片脚式歩行支援機の平面図Plan view of single leg type walking support machine 利用者に装着された状態の片脚式歩行支援機の説明図Illustration of a single-legged walking support device worn by the user 図１に示される腰装着部付近の拡大図Enlarged view of the waist mounting area shown in FIG. 図３のＡ−Ａ’線断面図A-A 'line sectional view of FIG. 膝関節部の断面図Cross section of knee joint 後方から見た状態の大腿接触部の拡大図Enlarged view of the thigh contact area as seen from the rear 片脚式歩行支援機を装着して利用者が歩行する様子を模式的に表した説明図Explanatory diagram schematically showing how a user walks with a one-legged walking support device トルク発生装置のトルク特性を示す説明図Explanatory drawing showing the torque characteristics of the torque generator 円弧足部の右側面図Right side view of the arc foot 円弧足部の正面図Front view of arc foot 円弧足部の左側面図Left side view of the arc foot 円弧足部の高さが調節される機構の説明図Explanatory drawing of the mechanism that adjusts the height of the arc foot

＜実施形態１＞
（片脚式歩行支援機１）
本発明の一実施形態に係る片脚式歩行支援機１を、図１乃至図８を参照しつつ説明する。図１は、片脚式歩行支援機１の平面図であり、図２は、利用者Ｕに装着された状態の片脚式歩行支援機１の説明図である。本実施形態の片脚式歩行支援機１は、受動歩行型であって、主として、腰装着部２と、大腿リンク部３と、下腿リンク部４と、下腿装着部５と、腰関節部６と、膝関節部７と、大腿接触部８と、トルク発生装置９とを備えている。本実施形態の片脚式歩行支援機１は、右脚用であり、利用者Ｕの右脚Ｕ１に装着されて使用される。右脚用の片脚式歩行支援機１は、例えば、利用者Ｕの右脚Ｕ１が患脚であり、左脚Ｕ２が健脚である場合に利用される。なお、図１における右側が前方であり、同図左側が後方であり、同図上側が上方であり、同図下側が下方であるとして、片脚式歩行支援機１を説明する。また、図２における紙面手前側が前方であり、同図の紙面奥側が後方であり、同図上側が上方であり、同図下側が下方であるとする。 <Embodiment 1>
(Single leg type walking support machine 1)
A one-legged walking support machine 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. 1 is a plan view of the one-leg type walking support device 1, and FIG. 2 is an explanatory diagram of the one-leg type walking support device 1 that is mounted on the user U. The one-leg type walking support device 1 of the present embodiment is a passive walking type, and mainly includes a waist attachment part 2, a thigh link part 3, a crus link part 4, a crus attachment part 5, and a waist joint part 6. A knee joint portion 7, a thigh contact portion 8, and a torque generator 9. The one-leg type walking support machine 1 of the present embodiment is for the right leg, and is used by being mounted on the right leg U1 of the user U. The single leg type walking support device 1 for the right leg is used when, for example, the right leg U1 of the user U is an affected leg and the left leg U2 is a healthy leg. The one-leg type walking support device 1 will be described on the assumption that the right side in FIG. 1 is the front, the left side is the rear, the upper side is the upper side, and the lower side is the lower side. Further, it is assumed that the front side in FIG. 2 is the front side, the back side in the figure is the rear side, the upper side in the figure is the upper side, and the lower side in the figure is the lower side.

（腰装着部２）
図３は、図１に示される腰装着部２付近の拡大図である。腰装着部（腰カフ）２は、利用者Ｕの腰Ｕ３（右側の腰側部Ｕ３１）に装着される部分であり、全体的には、右側の腰側部Ｕ３１に密着した状態で腰側部Ｕ３１を前後方向及び上方から包み込むように湾曲した形状をなしている。この腰装着部２は、人（利用者Ｕ）の一方の腰側部（本実施形態の場合、右側の腰側部）Ｕ３１に対して密着すると共に、腰Ｕ３（骨盤）を介して他方の腰側部と向かい合う形で装着される。腰装着部２は、片脚式歩行支援機１が装着されていない左脚（健脚）Ｕ２の動き（力）を受け取って、その動き（力）を大腿リンク部３や下腿リンク部４等に伝える機能を備えている。腰装着部２は、合成樹脂を所定形状に加工したものからなり、適度な強度と共に適度な弾性を備えている。そのため、腰装着部２は、適度に若干、押し広げられた状態で腰側部Ｕ３１に密着することができる。なお、腰装着部２が利用者Ｕの腰側部Ｕ３１に対して大きすぎる場合や、腰装着部２が押し広げられ過ぎる場合（柔らかすぎる場合）等では、健脚の動きが腰装着部２に上手く伝わらなくなってしまう。そのため、腰装着部２の大きさ、強度、弾性等の諸条件は、利用者Ｕの腰側部Ｕ３１の大きさ、形状等を考慮して、適宜、設定される。腰装着部２は、詳細には、利用者Ｕの右側の腰側部Ｕ３１に装着される装着部２１と、この装着部２１の下端に設けられ、腰関節部６の腰軸６１が通される貫通孔２２ａが設けられる接続部２２とを備えている。 (Waist wearing part 2)
FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of the waist mounting portion 2 shown in FIG. The waist mounting part (waist cuff) 2 is a part to be mounted on the waist U3 (right waist part U31) of the user U. The waist side is generally in close contact with the right waist part U31. The portion U31 is curved so as to wrap in the front-rear direction and from above. The waist mounting portion 2 is in close contact with one waist side portion (in this embodiment, the right waist side portion) U31 of a person (user U) and the other side via the waist U3 (pelvis). It is mounted facing the waist side. The waist mounting part 2 receives the movement (force) of the left leg (healthy leg) U2 to which the one-leg type walking support device 1 is not mounted, and transfers the movement (force) to the thigh link part 3, the lower leg link part 4 and the like. Has the ability to communicate. The waist mounting portion 2 is made of a synthetic resin processed into a predetermined shape, and has appropriate strength and appropriate elasticity. Therefore, the waist mounting portion 2 can be in close contact with the waist side portion U31 in a state where the waist mounting portion 2 is slightly expanded. In addition, when the waist mounting part 2 is too large with respect to the user U's waist side part U31, or when the waist mounting part 2 is too widened (when too soft), the movement of the healthy leg moves to the waist mounting part 2. It will not be transmitted well. Therefore, various conditions such as the size, strength, and elasticity of the waist mounting portion 2 are appropriately set in consideration of the size, shape, and the like of the waist U portion 31 of the user U. Specifically, the waist mounting part 2 is provided at the lower part of the mounting part 21 that is mounted on the user's U right side waist part U31, and through the waist shaft 61 of the waist joint part 6. And a connecting portion 22 provided with a through hole 22a.

装着部２１は、図１等に示されるように、前方部分が後方部分よりも小さくなっているものの、利用者Ｕの右側面から平面視した際に、略ハート形状の輪郭を備えている。そして、装着部２１の内側には、開口部２１ａが設けられている。つまり、装着部２１は、全体的には、湾曲した枠状をなしている。装着部２１は、開口部２１ａが設けられていることによって、軽量化や、装着部２１（腰装着部２）の弾性力の向上等が図られている。   As shown in FIG. 1 and the like, the mounting portion 21 has a substantially heart-shaped outline when viewed from the right side of the user U, although the front portion is smaller than the rear portion. An opening 21 a is provided inside the mounting portion 21. That is, the mounting portion 21 has a curved frame shape as a whole. The mounting portion 21 is provided with the opening 21a, so that weight reduction and improvement of the elastic force of the mounting portion 21 (waist mounting portion 2) are achieved.

接続部２２は、装着部２１の下端に設けられている部分であり、図１等に示されるように、利用者Ｕの右側面から平面視した際に、全体的には、略円形状をなしている。接続部２２の貫通孔２２ａに通された腰軸６１は、腰装着部２（接続部２２）に対して固定されている。なお、腰装着部２における他の構成の詳細は、後述する。   The connection part 22 is a part provided at the lower end of the mounting part 21, and as shown in FIG. 1 and the like, when viewed in plan from the right side of the user U, the connection part 22 has a substantially circular shape as a whole. There is no. The waist shaft 61 passed through the through hole 22a of the connection portion 22 is fixed to the waist mounting portion 2 (connection portion 22). Details of other configurations of the waist mounting portion 2 will be described later.

（大腿リンク部３）
大腿リンク部３は、図２に示されるように、主として、右脚Ｕ１の大腿Ｕ１１の側方（外側）に配される部分であり、全体的には、細長く延びた柱状（長手状）をなしている。大腿リンク部３は、アルミニウム等の金属材料を所定形状に加工したものからなる。大腿リンク部３の一方の端部（以下、上端部）３ａは、腰装着部２側に配されており、腰装着部２の接続部２２と接続される部分となっている。また、大腿リンク部３の他方の端部（以下、下端部）３ｂは、下腿リンク部４側に配されており、下腿リンク部４と接続される部分となっている。各端部３ａ，３ｂは、平面視した際に、それらの間に配されている細長く延びた本体部３ｃよりも、外側に略円形状に張り出した形をなしている（図１等参照）。略円形状をなした上端部３ａの略中心には、後述する腰軸６１が通される貫通孔（軸孔）３２が設けられている。また、略円形状をなした下端部３ｂの略中心には、後述する膝軸７１が通される貫通孔（軸孔）７６が設けられている。大腿リンク部３の長さ（長手方向における長さ）は、上端部３ａに設けられている貫通孔３２の中心を、利用者Ｕの腰側部Ｕ３１に対して、大転子の位置よりも若干上方の位置（例えば、大転子から数センチ上方の位置。つまり、利用者Ｕの略股関節の位置）に宛がった際に、下端部３ｂに設けられている貫通孔７６の中心が、利用者Ｕの膝関節の位置にくるように、設定される。なお、下端部３ｂの貫通孔７６の中心位置は、利用者Ｕの膝関節部分の上端から下端までの範囲内（つまり、膝関節部分の範囲内）において、適宜、設定される。本実施形態の場合、大腿リンク部２の長さは、４００ｍｍに設定されている。なお、大腿リンク部３の本体部３ｃの右側面（つまり、外側の側面）には、長手方向に沿った溝が軽量化等の目的で形成されており、この溝を塞ぐ形で、合成樹脂製のカバー部材３１が磁石等を利用して本体部３ｃに対して、取り外し可能な状態で取り付けられている（図２参照）。他の実施形態においては、前記溝が、大腿リンク部３の本体部３ｃの左側面（つまり、内側の側面）に形成されてもよい。 (Thigh link part 3)
As shown in FIG. 2, the thigh link portion 3 is a portion that is mainly disposed on the side (outside) of the thigh U11 of the right leg U1, and has an elongated columnar shape (longitudinal shape) as a whole. There is no. The thigh link portion 3 is formed by processing a metal material such as aluminum into a predetermined shape. One end (hereinafter, upper end) 3 a of the thigh link portion 3 is disposed on the waist mounting portion 2 side and is a portion connected to the connection portion 22 of the waist mounting portion 2. The other end (hereinafter referred to as the lower end) 3 b of the thigh link portion 3 is disposed on the crus link portion 4 side and is a portion connected to the crus link portion 4. Each of the end portions 3a and 3b has a shape that protrudes in a substantially circular shape outwardly from the elongated main body portion 3c disposed between the end portions 3a and 3b (see FIG. 1 and the like). . A through hole (shaft hole) 32 through which a waist shaft 61 (described later) is passed is provided at a substantially center of the upper end portion 3a having a substantially circular shape. In addition, a through hole (shaft hole) 76 through which a knee shaft 71 described later passes is provided at a substantially center of the lower end portion 3b having a substantially circular shape. The length of the thigh link portion 3 (length in the longitudinal direction) is such that the center of the through-hole 32 provided in the upper end portion 3a is located with respect to the waist U portion 31 of the user U rather than the position of the greater trochanter. The center of the through-hole 76 provided in the lower end 3b is located slightly above the position (for example, a position several centimeters above the greater trochanter, that is, the position of the substantially hip joint of the user U). , It is set so as to come to the position of the knee joint of the user U. In addition, the center position of the through-hole 76 of the lower end part 3b is appropriately set within a range from the upper end to the lower end of the knee joint portion of the user U (that is, within the range of the knee joint portion). In the case of this embodiment, the length of the thigh link portion 2 is set to 400 mm. In addition, a groove along the longitudinal direction is formed on the right side surface (that is, the outer side surface) of the main body portion 3c of the thigh link portion 3 for the purpose of reducing the weight, and the synthetic resin is formed so as to close the groove. The made cover member 31 is attached to the main body 3c in a removable state using a magnet or the like (see FIG. 2). In another embodiment, the groove may be formed on the left side surface (that is, the inner side surface) of the main body portion 3 c of the thigh link portion 3.

（下腿リンク部４）
下腿リンク部４は、図２に示されるように、主として、右脚Ｕ１の下腿（脛）Ｕ１２の側方（外側）に配される部分であり、全体的には、細長く延びた柱状（長手状）をなしている。下腿リンク部４も、大腿リンク部３と同様、アルミニウム等の金属材料を所定形状に加工したものからなる。なお、本実施形態の場合、下腿リンク部４の長さ（長手方向における長さ）は、大腿リンク部３の長さ（長手方向における長さ）よりも、短く設定されている。下腿リンク部４の長さは、下腿リンク部４に取り付けられる下腿装着部５（後述）が利用者Ｕの下腿Ｕ１２に装着できるように、確保されている。本実施形態の場合、下腿リンク部４の長さは、２７０ｍｍに設定されている。なお、他の実施形態における下腿リンク部４の長さは、これよりも短いものであってもよい。下腿リンク部４の一方の端部（以下、上端部）４ａは、大腿リンク部３側に配されており、大腿リンク部３の下端部３ｂと接続される部分となっている。また、下腿リンク部４の他方の端部（以下、下端部）４ｂは、利用者Ｕの足首側に配される部分となっている。なお、図２に示されるように、片脚式歩行支援機１が装着された際、下腿リンク部４の下端部４ｂの位置は、利用者の足首よりも上方に配されている。上端部４ａは、平面視した際に、長手状の本体部４ｃよりも、外側に略円形状に張り出した形をなしている。これに対して、下端部４ｂは、半円形状をなしている。また、図１及び図２に示されるように、下腿リンク部４は、大腿リンク部３よりも内側に配される部分となっている。なお、下腿リンク部４の本体部４ｃの右側面（外側の側面）には、長手方向に沿った溝が軽量化等の目的で形成されており、この溝を塞ぐ形で、合成樹脂製のカバー部材４１が磁石等を利用して本体部４ｃに対して、取り外し可能な状態で取り付けられている（図２参照）。他の実施形態においては、前記溝が、下腿リンク部４の本体部４ｃの左側面（つまり、内側の側面）に形成されてもよい。 (Lower leg link part 4)
As shown in FIG. 2, the lower leg link portion 4 is a portion mainly disposed on the side (outer side) of the lower leg (shin) U12 of the right leg U1, and as a whole, a columnar shape (longitudinal shape) that is elongated. Shape). Similarly to the thigh link portion 3, the lower thigh link portion 4 is formed by processing a metal material such as aluminum into a predetermined shape. In the case of this embodiment, the length (length in the longitudinal direction) of the crus link part 4 is set shorter than the length (length in the longitudinal direction) of the thigh link part 3. The length of the crus link part 4 is secured so that a crus attachment part 5 (described later) attached to the crus link part 4 can be attached to the user's U crus U12. In the case of this embodiment, the length of the crus link part 4 is set to 270 mm. In addition, the length of the crus link part 4 in other embodiment may be shorter than this. One end (hereinafter referred to as an upper end) 4 a of the crus link part 4 is arranged on the thigh link part 3 side and is a part connected to the lower end part 3 b of the thigh link part 3. Further, the other end portion (hereinafter referred to as a lower end portion) 4b of the lower leg link portion 4 is a portion disposed on the ankle side of the user U. As shown in FIG. 2, when the one-leg type walking assist device 1 is mounted, the position of the lower end portion 4 b of the lower leg link portion 4 is arranged above the user's ankle. The upper end portion 4a has a shape that protrudes outward in a substantially circular shape from the longitudinal main body portion 4c when viewed in plan. On the other hand, the lower end 4b has a semicircular shape. As shown in FIGS. 1 and 2, the crus link portion 4 is a portion disposed on the inner side of the thigh link portion 3. In addition, a groove along the longitudinal direction is formed on the right side surface (outer side surface) of the main body portion 4c of the crus link portion 4 for the purpose of reducing the weight, etc. The cover member 41 is attached to the main body 4c in a removable state using a magnet or the like (see FIG. 2). In another embodiment, the groove may be formed on the left side surface (that is, the inner side surface) of the main body portion 4 c of the crus link portion 4.

（下腿装着部５）
下腿装着部（脛カフ）５は、図１及び図２に示されるように、利用者Ｕの右脚Ｕ１の下腿Ｕ１２に装着される部分であり、全体的には、略Ｕ字状をなすと共に、下腿Ｕ１２を前後方向から抱き込むような形状をなしている。下腿装着部５は、下腿リンク部４の動き（力）を、利用者Ｕの下腿Ｕ１２に動き（力）を伝える（出力する）機能を備えている。下腿装着部５は、平面視した際に、数字の８の字を横倒ししたような形状であって、その前方部分が後方に向かって湾曲すると共に、その後方部分が前方に向かって湾曲した形状となっている。下腿装着部５には、軽量化や、弾性力の向上等の目的で、開口部５ａが設けられている。なお、下腿装着部５は、上方から下方に向かって若干、先細り状（テーパー状）をなしている。下腿装着部５の前方部分の端部と、後方部分の端部との間には、上下方向に沿った隙間があり、この隙間から下腿Ｕ１２が下腿装着部５に対して着脱される。下腿装着部５は、腰装着部２と同様、合成樹脂を所定形状に加工したものからなり、適度な強度と共に適度な弾性を備えている。そのため、下腿装着部５は、適度に若干、押し広げられた状態で下腿Ｕ１２に密着させることができる。なお、下腿装着部５が下腿Ｕ１２に対して大きすぎる場合や、下腿装着部５が押し広げられ過ぎる場合（柔らかすぎる場合）等では、下腿リンク部４の動きを、下腿装着部５を介して下腿Ｕ１２に上手く伝えることができなくなってしまう。そのため、下腿装着部５の大きさ、強度、弾性等の諸条件は、利用者Ｕの下腿Ｕ１２の大きさ、形状、位置等を考慮して、適宜、設定される。下腿装着部５は、下腿リンク部４の内側に、取り外し可能な状態でネジ状の固定部材５１を利用して固定される。なお、本実施形態の場合、下腿装着部５は、下腿リンク部４に対して、２本のネジ状の固定部材５１を利用して固定されている。固定部材５１は、１本でも良いが、固定部材５１が緩んで下腿装着部５の取付角度が変化してしまうこと等を確実に防止するために、２本以上利用することが好ましい。下腿リンク部４の本体部４ｃには、長手方向に沿って設けられる厚み方向に貫通した長穴４２が設けられており、この長穴４２に固定部材５１が外側から内側に向かって通された状態で、下腿装着部５が固定部材５１によって固定される。なお、長穴４２内における固定部材５１の位置を、上下方向に変更すれば、下腿装着部５の高さを適宜、調節することができる。また、固定部材５１に対する取付角度を前後方向に変更すれば、下腿装着部５の前後方向の傾きを適宜、調節することもできる。下腿装着部５の高さ位置や、下腿装着部５の前後方向の傾き（取付角度）を調整する際は、固定部材５１の強さ（締め付け強さ）を適宜、調節することによって、下腿装着部５を下腿リンク部４から取り外さずに行うことができる。下腿装着部５は、図１に示されるように、下腿装着部５の内側に下腿Ｕ１２が通される方向Ｌ１が、下腿リンク部４の長手方向Ｌ２に対して後方に傾くように、下腿リンク部４に取り付けられている。前記Ｌ１と前記Ｌ２との間の角度θ０は、本実施形態の場合、略１５°に設定されている。この傾斜角度θ０は、略１５°に限定されるものではなく、他の実施形態においては、例えば、利用者Ｕの体型等に応じて、０＜θ０≦３０の範囲で適宜、設定することができる。 (Lower leg wearing part 5)
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the crus mounting part (tibial cuff) 5 is a part to be mounted on the crus U12 of the right leg U1 of the user U, and is generally U-shaped as a whole. At the same time, it is shaped to embrace the lower leg U12 from the front-rear direction. The lower leg mounting part 5 has a function of transmitting (outputting) the movement (force) of the lower leg link part 4 to the lower leg U12 of the user U. The lower leg mounting portion 5 has a shape such that the figure 8 is laid sideways when viewed in plan, and its front portion curves backward and its rear portion curves forward. It has become. The lower leg mounting portion 5 is provided with an opening 5a for the purpose of reducing the weight and improving the elastic force. In addition, the lower leg mounting part 5 is slightly tapered (tapered) from the upper side to the lower side. There is a gap along the vertical direction between the end of the front part of the lower leg mounting part 5 and the end of the rear part, and the lower leg U12 is attached to and detached from the lower leg mounting part 5 from this gap. Similar to the waist mounting portion 2, the lower leg mounting portion 5 is formed by processing a synthetic resin into a predetermined shape, and has appropriate strength and appropriate elasticity. Therefore, the crus mounting part 5 can be brought into close contact with the crus U12 in a state where the crus mounting part 5 is moderately and slightly expanded. In addition, when the lower leg attachment part 5 is too large with respect to the lower leg U12, or when the lower leg attachment part 5 is excessively spread (too soft), the movement of the lower leg link part 4 is caused to pass through the lower leg attachment part 5. It becomes impossible to convey well to the lower leg U12. Therefore, various conditions such as the size, strength, and elasticity of the lower leg mounting portion 5 are appropriately set in consideration of the size, shape, position, etc. of the lower leg U12 of the user U. The lower leg mounting part 5 is fixed to the inner side of the lower leg link part 4 using a screw-like fixing member 51 in a removable state. In the case of this embodiment, the crus mounting part 5 is fixed to the crus link part 4 using two screw-like fixing members 51. One fixing member 51 may be used, but it is preferable to use two or more fixing members 51 in order to surely prevent the fixing member 51 from loosening and the attachment angle of the crus mounting portion 5 from changing. The body part 4c of the crus link part 4 is provided with a long hole 42 penetrating in the thickness direction provided along the longitudinal direction, and the fixing member 51 is passed through the long hole 42 from the outside to the inside. In this state, the lower leg mounting portion 5 is fixed by the fixing member 51. In addition, if the position of the fixing member 51 in the long hole 42 is changed in the vertical direction, the height of the lower leg mounting portion 5 can be adjusted as appropriate. Moreover, if the attachment angle with respect to the fixing member 51 is changed in the front-rear direction, the front-rear direction inclination of the lower leg mounting portion 5 can be adjusted as appropriate. When adjusting the height position of the lower leg mounting part 5 and the inclination (mounting angle) of the lower leg mounting part 5 in the front-rear direction, the strength (tightening strength) of the fixing member 51 is adjusted as appropriate to adjust the lower leg mounting. This can be done without removing the part 5 from the crus link part 4. As shown in FIG. 1, the crus attachment part 5 has a crus link so that the direction L1 in which the crus U12 passes inside the crus attachment part 5 is inclined backward with respect to the longitudinal direction L2 of the crus link part 4. It is attached to the part 4. In the present embodiment, the angle θ0 between L1 and L2 is set to approximately 15 °. The inclination angle θ0 is not limited to approximately 15 °. In other embodiments, for example, the inclination angle θ0 may be appropriately set in the range of 0 <θ0 ≦ 30 according to the body shape of the user U. it can.

（腰関節部６）
腰関節部６は、大腿リンク部３の上端部３ａと、腰装着部２の接続部２２とを、所定の角度範囲内において互いに回転（揺動）自在な状態で、接続する部分である。図４は、図３のＡ−Ａ’線断面図である。図４には、図３に示される腰軸６１の中心Ｏで交わる２つの線分からなるＡ−Ａ’線によって切断された腰関節部６付近の断面構造が示されている。図４に示されるように、腰関節部６は、略円柱状をなした腰軸６１を備えている。この腰軸６１の一端は、腰装着部２の接続部２２に設けられている貫通孔２２ａに挿し込まれた状態で固定されている。つまり、腰装着部２が回転移動すると、腰軸６１も同時に回転移動する構成となっている。また、腰軸６１は、大腿リンク部３の上端部３ａに設けられている貫通孔（軸孔）３２と、後述するトルク発生装置９が備えるハウジング９６の貫通孔（軸孔）９８に、それぞれ挿通されている。大腿リンク部３の上端部３ａは、腰軸６１を介して腰装着部２に接続されており、前後方向に回転（揺動）自在な状態となっている。 (Lumbar joint part 6)
The waist joint portion 6 is a portion that connects the upper end portion 3a of the thigh link portion 3 and the connection portion 22 of the waist attachment portion 2 in a state where they can rotate (swing) with respect to each other within a predetermined angle range. 4 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of FIG. FIG. 4 shows a cross-sectional structure in the vicinity of the waist joint portion 6 cut by an AA ′ line composed of two line segments intersecting at the center O of the waist shaft 61 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the waist joint portion 6 includes a waist shaft 61 having a substantially cylindrical shape. One end of the waist shaft 61 is fixed in a state of being inserted into a through hole 22 a provided in the connection portion 22 of the waist mounting portion 2. That is, when the waist mounting portion 2 rotates, the waist shaft 61 also rotates at the same time. The waist shaft 61 is respectively inserted into a through hole (shaft hole) 32 provided in the upper end portion 3a of the thigh link portion 3 and a through hole (shaft hole) 98 of a housing 96 provided in the torque generator 9 described later. It is inserted. The upper end portion 3a of the thigh link portion 3 is connected to the waist mounting portion 2 via the waist shaft 61 and is in a state of being freely rotatable (oscillated) in the front-rear direction.

腰装着部２における装着部２１と接続部２２との間には、後述するトルク発生装置９のトルクを調節する際に利用される調節部２５が設けられている。調節部２５は、腰装着部２の一部であり、腰装着部２に一体的に形成されている部分である。調節部２５は、装着部２の外表面から外側に凸状に盛り上がった形をなしていると共に、円形状の接続部２２の上端（輪郭）に沿った形で前後方向に亘って配される円弧状をなしている。この調節部２５には、後述するように複数個の位置決め孔部２６を設ける必要があるため、調節部２５は、前後方向に亘って円弧状に長く延びた形をなしている。また、通常の使用角度範囲において、前後方向における調節部２２の前端部又は後端部と、後述する調節固定部９７との間で、利用者Ｕが指等を挟まないようにするために、調節部２２は円弧状に前後方向に長く延びた形をなしている。なお、本実施形態の場合、大腿リンク部３は、上端部３ａにある腰軸６１を中心として、前方に回転移動させると、最終的には、調節部２５の前端部分と接触して、大腿リンク部３の前方への動きが規制される。これに対して、大腿リンク部３を、腰軸６１を中心として後方に回転移動させると、最終的には、調節部２５の後端部分と接触して、大腿リンク部３の後方への動きが規制される。つまり、本実施形態の場合、大腿リンク部３は、最大、腰軸６１を中心として、調節部２５の前端部分と後端部分との間で、前後方向に回転（揺動）可能な状態となっている。だだし、大腿リンク部３は、片脚式歩行支援機１の通常使用時において、調節部２５の前端部分や後端部分とは接触せず、腰軸６１を中心とした調節部２５の前端部分と後端部分との間の角度範囲よりも、狭い角度範囲で前後方向に往復移動する。   Between the mounting part 21 and the connection part 22 in the waist mounting part 2, an adjusting part 25 that is used when adjusting the torque of the torque generator 9 described later is provided. The adjustment part 25 is a part of the waist mounting part 2 and is a part formed integrally with the waist mounting part 2. The adjustment portion 25 has a shape that bulges outward from the outer surface of the mounting portion 2, and is arranged in the front-rear direction along the upper end (contour) of the circular connection portion 22. It has an arc shape. Since the adjusting portion 25 needs to be provided with a plurality of positioning hole portions 26 as will be described later, the adjusting portion 25 has a shape extending long in an arc shape in the front-rear direction. In order to prevent the user U from pinching a finger or the like between the front end portion or the rear end portion of the adjustment portion 22 in the front-rear direction and the adjustment fixing portion 97 described later in a normal use angle range, The adjusting portion 22 has a shape that extends in the front-rear direction in an arc shape. In the case of the present embodiment, when the thigh link portion 3 is rotated and moved forward about the waist axis 61 at the upper end portion 3a, the thigh link portion 3 finally comes into contact with the front end portion of the adjustment portion 25, and The forward movement of the link part 3 is restricted. On the other hand, when the thigh link part 3 is rotated and moved rearward around the waist axis 61, the thigh link part 3 finally comes into contact with the rear end portion of the adjustment part 25, and the thigh link part 3 moves backward. Is regulated. In other words, in the case of the present embodiment, the thigh link portion 3 is in a state in which the thigh link portion 3 can rotate (swing) in the front-rear direction between the front end portion and the rear end portion of the adjustment portion 25 with the waist axis 61 as the center. It has become. However, the thigh link portion 3 does not come into contact with the front end portion and the rear end portion of the adjustment portion 25 during normal use of the single leg type walking support device 1 and the front end of the adjustment portion 25 with the waist axis 61 as the center. It reciprocates in the front-rear direction in an angle range narrower than the angle range between the portion and the rear end portion.

（膝関節部７）
図５は、膝関節部７の断面図である。膝関節部７は、大腿リンク部３の下端部３ｂと、下腿リンク部４の上端部４ａとを、所定の角度範囲内で互いに回転（揺動）自在な状態で、接続する部分である。膝関節部７は、略円柱状をなした膝軸７１を備えている。この膝軸７１は、大腿リンク部３の下端部３ｂに設けられている貫通孔（軸孔）７６と、下腿リンク部４の上端部４ａに設けられている貫通孔（軸孔）４６にそれぞれ挿通されている。そして、膝軸７１は、下腿リンク部４の上端部４ａに対して、貫通孔４６に通された状態で固定されている。大腿リンク部３と下腿リンク部４とは、膝軸７１を介して互いに接続されている。また、大腿リンク部３と下腿リンク部４とは、共に膝軸７１に対して回転（揺動）自在な状態で取り付けられている。なお、下腿リンク部４は、上端部４ａにある膝軸７１の中心Ｐを中心として、所定の角度範囲内において揺動自在な状態となっている。ここでいう所定の角度範囲とは、膝軸７１の中心Ｐを中心とした大腿リンク部３と下腿リンク部４との間の角度θ２であり、本実施形態の場合、この角度θ２は、概ね０°〜１８０°の範囲に設定されている。 (Knee joint 7)
FIG. 5 is a cross-sectional view of the knee joint 7. The knee joint portion 7 is a portion that connects the lower end portion 3b of the thigh link portion 3 and the upper end portion 4a of the crus link portion 4 in a state in which the knee joint portion 7 can freely rotate (swing) within a predetermined angle range. The knee joint portion 7 includes a knee shaft 71 having a substantially cylindrical shape. The knee shaft 71 has a through hole (shaft hole) 76 provided in the lower end portion 3b of the thigh link portion 3 and a through hole (shaft hole) 46 provided in the upper end portion 4a of the crus link portion 4, respectively. It is inserted. The knee shaft 71 is fixed to the upper end portion 4 a of the crus link portion 4 while being passed through the through hole 46. The thigh link portion 3 and the crus link portion 4 are connected to each other via a knee shaft 71. Further, the thigh link portion 3 and the crus link portion 4 are both attached to the knee shaft 71 in a freely rotatable (swinging) state. The crus link 4 is in a swingable state within a predetermined angle range around the center P of the knee shaft 71 at the upper end 4a. The predetermined angle range here is an angle θ2 between the thigh link portion 3 and the crus link portion 4 with the center P of the knee axis 71 as the center. In the present embodiment, this angle θ2 is approximately It is set in the range of 0 ° to 180 °.

大腿リンク部３の下端部３ｂには、膝軸７１の中心Ｐを中心とした円弧状の溝部７２が形成されている。これに対して、下腿リンク部４の上端部４ａには、溝部７２に嵌合されると共に、円弧状の溝部７２に沿って前後方向に移動可能な嵌合凸部７３が設けられている。この嵌合凸部７３は、下腿リンク部４が膝軸７１を中心として前後方向に揺れ動くと、それに伴って溝部７２内を前後方向に揺れ動くことになる。なお、円弧状の溝部７２のうち、前側の端部には、ダンパー（規制部）７４のロッド部７４ｂの先端部分が配置されている。   An arcuate groove 72 centered on the center P of the knee shaft 71 is formed at the lower end 3 b of the thigh link 3. On the other hand, the upper end portion 4 a of the crus link portion 4 is provided with a fitting convex portion 73 that is fitted in the groove portion 72 and is movable in the front-rear direction along the arc-shaped groove portion 72. When the lower leg link part 4 swings in the front-rear direction around the knee axis 71, the fitting convex part 73 swings in the groove part 72 in the front-rear direction. In addition, the front-end | tip part of the arc-shaped groove part 72 is arrange | positioned at the front-end | tip part of the rod part 74b of the damper (regulation part) 74. FIG.

ダンパー７４は、溝部７２内を移動する嵌合凸部７３の動き（運動エネルギー）を減衰させて、下腿リンク部４の前方への移動を規制するものである。ダンパー７４は、円筒状のシリンダ部７４ｃと、このシリンダ部７４ｃの一端側に取り付けられ、シリンダ部７４ｃの長手方向に沿って往復移動するロッド部７４ｂと、シリンダ部７４ｃの他端側に取り付けられ、ダンパー７４の強さを調節する調節部７４ａとを備えている。ダンパー７４は、前後方向においてロッド部７４ｂ側が、下がるように斜めに傾けられた状態で、大腿リンク部３に取り付けられている。大腿リンク部３には、後方から前方に向かって下るように傾斜した孔状のダンパー収容部７５が設けられており、このダンパー収容部７５内にダンパー７がねじ込まれる形で収容されている。ダンパー収容部７５の前方部分は、上述した溝部７２と繋がっている。ダンパー７４が備えているロッド部７４ｂの先端部分は、溝部７２の前側の端部内に入り込んでいる。   The damper 74 dampens the movement (kinetic energy) of the fitting convex part 73 that moves in the groove part 72 and restricts the forward movement of the crus link part 4. The damper 74 is attached to a cylindrical cylinder portion 74c, one end side of the cylinder portion 74c, a rod portion 74b that reciprocates along the longitudinal direction of the cylinder portion 74c, and the other end side of the cylinder portion 74c. And an adjusting portion 74a for adjusting the strength of the damper 74. The damper 74 is attached to the thigh link portion 3 in a state where the rod portion 74b side is inclined obliquely so as to be lowered in the front-rear direction. The thigh link portion 3 is provided with a hole-shaped damper accommodating portion 75 that is inclined so as to descend from the rear to the front, and the damper 7 is accommodated in the damper accommodating portion 75 in a screwed form. A front portion of the damper housing portion 75 is connected to the groove portion 72 described above. The tip end portion of the rod portion 74 b provided in the damper 74 enters the end portion on the front side of the groove portion 72.

下腿リンク部４が、膝軸７１を中心として前方へ回転移動（揺動）すると、下腿リンク部４の上端部分４ａに設けられている嵌合凸部７３は、円弧状の溝部７２に沿って前方へ移動する。嵌合凸部７３が前方へ移動し続けると、嵌合凸部７３は、溝部７２の前側の端部内に配されているロッド部７４ｂの先端部分と接触する。嵌合凸部７３がロッド部７４ｂの先端部分を押圧すると、ロッド部７４ｂが収縮しつつシリンダ部７４ｂ内に押し込まれることによって、嵌合凸部７３の運動エネルギーが減衰される。   When the crus link 4 rotates (swings) forward about the knee axis 71, the fitting protrusion 73 provided on the upper end portion 4 a of the crus link 4 extends along the arc-shaped groove 72. Move forward. When the fitting convex portion 73 continues to move forward, the fitting convex portion 73 comes into contact with the tip end portion of the rod portion 74 b disposed in the front end portion of the groove portion 72. When the fitting convex portion 73 presses the tip portion of the rod portion 74b, the rod portion 74b is pushed into the cylinder portion 74b while contracting, whereby the kinetic energy of the fitting convex portion 73 is attenuated.

なお、下腿リンク部４が、膝軸７１を中心として最大限、前方へ回転移動すると、嵌合凸部７３は、ダンパー７４のロッド部７４ｂをシリンダ部７４ｂ内へ押し込んで、大腿リンク部３と下腿リンク部４との間における後方側の角度θ２が、約１８０°となる。これに対して、下腿リンク部４が、膝軸７１を中心として最大限、後方へ回転移動すると、嵌合凸部７３は、溝部７２の後側の端部と接触して、停止する。その際、前記角度θ２は、約３０°となる。   When the crus link part 4 rotates forward as much as possible around the knee axis 71, the fitting convex part 73 pushes the rod part 74b of the damper 74 into the cylinder part 74b, and the thigh link part 3 The angle θ2 on the rear side between the lower leg link portion 4 is about 180 °. On the other hand, when the crus link portion 4 rotates to the maximum extent about the knee axis 71, the fitting convex portion 73 comes into contact with the rear end portion of the groove portion 72 and stops. At that time, the angle θ2 is about 30 °.

例えば、利用者Ｕが片脚式歩行支援機１を装着して水平な地面上で起立した場合、図１に示されるように、大腿リンク部３は、鉛直方向に沿って配され、そして下腿リンク部４は、自重によって鉛直方向に近付くように膝軸７１を中心として前方へ回転移動する。すると、図１に示されるように、下腿リンク部４は、鉛直方向に対して、前傾した状態で静止される。その際、下腿リンク部４の上端部４ａに設けられている嵌合凸部７３が、溝部７２内において、ダンパー７４が備えているロッド部７５ｂの先端部分と接触した状態で静止されている。そして、下腿リンク部４の長手方向Ｌ２に対して後傾した状態で取り付けられている下腿装着部５は、その前後方向が下腿Ｕ１２に装着された状態で略水平となり、かつその上下方向（方向Ｌ１）が略鉛直方向に沿う形となる。このような状態で片脚式歩行支援機１を装着すると、右脚Ｕ１の膝関節が屈曲し易くなることが、本願発明者によって確かめられた。なお、屈曲し易くなる理由は、後述する。   For example, when the user U wears the single leg type walking support device 1 and stands on the horizontal ground, as shown in FIG. 1, the thigh link portion 3 is arranged along the vertical direction, and the lower leg The link unit 4 rotates forward about the knee axis 71 so as to approach the vertical direction by its own weight. Then, as shown in FIG. 1, the crus link portion 4 is stationary in a state of being tilted forward with respect to the vertical direction. In that case, the fitting convex part 73 provided in the upper end part 4a of the crus link part 4 is stationary in the groove part 72 in the state which contacted the front-end | tip part of the rod part 75b with which the damper 74 is provided. The crus mounting part 5 attached in a state of being tilted backward with respect to the longitudinal direction L2 of the crus link part 4 is substantially horizontal when the front-rear direction is attached to the crus U12, and the vertical direction (direction) L1) has a shape along a substantially vertical direction. It has been confirmed by the present inventor that the knee joint of the right leg U1 is easily bent when the one-leg type walking support device 1 is mounted in such a state. The reason why it is easy to bend will be described later.

大腿リンク部３と下腿リンク部４との間における後方側の角度θ２は、１８０°以下の範囲内に設定されるものである。本実施形態の場合、前記角度θ２は、３０°≦θ２≦１８０°の範囲に設定されている。特に、角度θ２は、３０°≦θ２＜１５０°の範囲内では、下腿リンク部４は、膝軸７１を中心として回転自在な状態となっている。これに対して、角度θ２は、１５０°≦θ２≦１８０°の範囲内では、下腿リンク部４の回転移動が、ダンパー７４によって減衰（減速）されるように設定されている。   The rear side angle θ2 between the thigh link part 3 and the crus link part 4 is set within a range of 180 ° or less. In the present embodiment, the angle θ2 is set in a range of 30 ° ≦ θ2 ≦ 180 °. In particular, when the angle θ2 is within a range of 30 ° ≦ θ2 <150 °, the crus link portion 4 is rotatable about the knee axis 71. On the other hand, the angle θ2 is set so that the rotational movement of the lower leg link portion 4 is attenuated (decelerated) by the damper 74 within the range of 150 ° ≦ θ2 ≦ 180 °.

（大腿接触部８）
図６は、後方から見た状態の大腿接触部８の拡大図である。大腿接触部８は、図２及び図６に示されるように、利用者の右脚Ｕ１の大腿Ｕ１１に宛がわれて、大腿Ｕ１１を支える部分である。大腿接触部８の大きさは、腰装着部２や下腿装着部５よりも小さく、全体的には、前後方向に扁平状に広がった形をなすと共に、大腿Ｕ１１の側面形状に沿って湾曲した形をなしている。また、大腿接触部８は、下腿装着部５等と同様、合成樹脂を所定形状に加工したものからなる。大腿接触部８は、大腿Ｕ１１に宛がわれる湾曲した扁平状の接触部８１と、この接触部８１に立設されると共に、大腿リンク部３の本体部３ｃに固定される円柱状の固定部８３とを備えている。なお、接触部８１には、軽量化等の目的で、開口部８２が設けられている。 (Thigh contact part 8)
FIG. 6 is an enlarged view of the thigh contact portion 8 as viewed from the rear. As shown in FIGS. 2 and 6, the thigh contact portion 8 is a portion that is directed to the thigh U11 of the user's right leg U1 and supports the thigh U11. The size of the thigh contact portion 8 is smaller than that of the waist mounting portion 2 and the lower thigh mounting portion 5, and generally forms a flat shape extending in the front-rear direction and is curved along the side surface shape of the thigh U11. It has a shape. Moreover, the thigh contact part 8 consists of what processed the synthetic resin into the predetermined shape like the lower leg mounting | wearing part 5 grade | etc.,. The thigh contact portion 8 is a curved flat contact portion 81 addressed to the thigh U11, and a columnar fixing portion that is erected on the contact portion 81 and fixed to the main body portion 3c of the thigh link portion 3. 83. The contact portion 81 is provided with an opening 82 for the purpose of reducing the weight.

大腿接触部８は、接触部８１が大腿Ｕ１１に宛がわれる形で、大腿リンク部３と大腿Ｕ１１との間に介在されるように、大腿リンク部３の本体部３ｃに固定部８３を利用して固定されている。図１に示されるように、本体部３ｃには、孔（不図示）が設けられており、この孔にネジ状の固定部材８４が挿通されると共に、固定部材８４が大腿接触部８の固定部８３に螺着されることによって、大腿接触部８が大腿リンク部３の所定個所に固定される。本実施形態の場合、大腿接触部８は、高さ方向（上下方向）において、大腿Ｕ１１の中央部分よりも上側にある大腿Ｕ１１の部分に宛がわれるように、大腿リンク部３の本体部３ｃに取り付けられている。また、大腿接触部８は、前後方向において、大腿Ｕ１１の略中央部分に宛がわれるように、設定されている。大腿接触部８の接触部８１の角度は、固定部８３の固定角度を変更すれば、適宜、調節することができる。なお、他の実施形態においては、大腿接触部８が、大腿Ｕ１１の中央部分よりも下側の部分に宛がわれるように、本体部３ｃに対する大腿接触部８の取付位置が設定されてよいし、或いは、大腿接触部８が、大腿Ｕ１１のうち最も外側に張り出している部分に宛がわれるように、本体部３ｃに対する大腿接触部８の取付位置が設定されてもよい。大腿接触部８の本体部３ｃに対する取付位置は、大腿接触部８が大腿Ｕ１１に対して少なくとも宛がわれるように設定されればよい。   The thigh contact portion 8 uses the fixing portion 83 for the main body portion 3c of the thigh link portion 3 so that the contact portion 81 is directed to the thigh U11 and is interposed between the thigh link portion 3 and the thigh U11. And fixed. As shown in FIG. 1, a hole (not shown) is provided in the main body 3 c, and a screw-like fixing member 84 is inserted into the hole, and the fixing member 84 fixes the thigh contact portion 8. The thigh contact portion 8 is fixed at a predetermined position of the thigh link portion 3 by being screwed to the portion 83. In the case of this embodiment, the body part 3c of the thigh link part 3 is such that the thigh contact part 8 is directed to the part of the thigh U11 that is above the center part of the thigh U11 in the height direction (vertical direction). Is attached. Further, the thigh contact portion 8 is set so as to be directed to the substantially central portion of the thigh U11 in the front-rear direction. The angle of the contact portion 81 of the thigh contact portion 8 can be adjusted as appropriate by changing the fixing angle of the fixing portion 83. In other embodiments, the attachment position of the thigh contact portion 8 with respect to the main body portion 3c may be set so that the thigh contact portion 8 is directed to a portion below the center portion of the thigh U11. Or the attachment position of the thigh contact part 8 with respect to the main-body part 3c may be set so that the thigh contact part 8 may be addressed to the outermost part of the thigh U11. The attachment position of the thigh contact portion 8 with respect to the main body portion 3c may be set so that the thigh contact portion 8 is at least addressed to the thigh U11.

大腿接触部８が、片脚式歩行支援機１に設けられていると、片脚式歩行支援機１を装着した利用者Ｕは、起立時に、起立姿勢を保ち易くなる。腰装着部２、下腿装着部５及び大腿接触部８からなる３点の支持効果によって、利用者Ｕは、片脚式歩行支援機１を装着した右脚Ｕ１での片足立ち時のバランス（左右方向のバランス）を保ち易くなる。なお、このような右脚Ｕ１における左右方向のバランスの安定化は、片脚式歩行支援機１を装着して利用者Ｕが歩行する場合においても、右脚Ｕ１が支持脚（着地側の脚）となる時に得られていると考えられる。また、利用者Ｕは、歩行時に、下腿装着部５と共に大腿接触部８を介して片脚式歩行支援機１から右脚Ｕ１に力が伝わり易くなっている。   When the thigh contact portion 8 is provided in the single leg type walking support machine 1, the user U wearing the single leg type walking support machine 1 can easily maintain the standing posture when standing up. By the support effect of the three points including the waist mounting part 2, the lower leg mounting part 5, and the thigh contact part 8, the user U can balance the right leg U1 with the single leg type walking support device 1 (right and left). Direction balance). Such stabilization of the right / left balance in the right leg U1 is such that even when the user U walks with the one-legged walking support device 1, the right leg U1 is supported by the landing leg (the landing leg). ). Further, during walking, the user U can easily transmit force from the single leg type walking support device 1 to the right leg U1 through the thigh contact part 8 together with the lower leg mounting part 5.

（トルク発生装置９）
トルク発生装置９は、カム−バネ機構を利用して、腰軸６１周りに、関節トルクを発生させる装置である。トルク発生装置９は、主として、圧縮バネ９１と、圧縮バネ９１の上端と当接し、前記上端の位置を決定する円柱状の決定部９２と、圧縮バネ９１の下端と当接し、圧縮バネ９１の伸縮に応じて変位する変位部９３と、この変位部９３に接続されるカムフォロア（ローラフォロア）９４と、圧縮バネ９１が圧縮されるようにカムフォロア９４が圧接されると共に、腰軸６１からの距離が周方向に沿って変化する外周面９５ａを含み、大腿リンク部３の上端部３ａに固定されるカム９５と、決定部９２、圧縮バネ９１及び変位部９３を収容すると共に、カムフォロア９４の位置が外周面９５ａの周方向に沿って変更されるように、腰軸６１に対して回転自在な状態で軸支されるハウジング９６と、カムフォロア９４の位置が外周面９５ａの周方向に対して調節された状態で、ハウジング９６を腰装着部２に固定する調節固定部９７とを備えている。 (Torque generator 9)
The torque generator 9 is a device that generates joint torque around the waist axis 61 using a cam-spring mechanism. The torque generator 9 is mainly in contact with the compression spring 91, the upper end of the compression spring 91, a cylindrical determining portion 92 that determines the position of the upper end, and the lower end of the compression spring 91. A displacement portion 93 that is displaced according to expansion and contraction, a cam follower (roller follower) 94 connected to the displacement portion 93, and the cam follower 94 are pressed so that the compression spring 91 is compressed, and the distance from the waist shaft 61. Includes an outer peripheral surface 95a that changes along the circumferential direction, and accommodates a cam 95 fixed to the upper end 3a of the thigh link portion 3, a determining portion 92, a compression spring 91, and a displacement portion 93, and the position of the cam follower 94 The position of the housing 96 and the cam follower 94 that are pivotally supported with respect to the waist shaft 61 so as to change along the circumferential direction of the outer circumferential surface 95a is the circumferential direction of the outer circumferential surface 95a. In a state of being adjusted relative, and a regulation fixing portion 97 for fixing the housing 96 to the waist-mounted unit 2.

圧縮バネ９１は、所定のバネ係数を備えたコイル状のもの（圧縮コイルバネ）からなり、ハウジング９６の筒状の部分（以下、筒部）９６ａに収容されている。筒部９６ａに収容されている圧縮バネ９１の一端（上端）には、金属製の円柱状の決定部９２が配されている。決定部９２は、圧縮バネ９１の上端と当接するように、筒部９６ａ内に配されている。決定部９２の外周面には、螺旋状のネジ外周面９２ａが形成されており、このネジ外周面９２ａが、筒部９６ａの内周面に形成されている螺旋状のネジ内周面９６ｅと螺合することによって、決定部９２が筒部９６ａ内で固定される。なお、決定部９２の上端部には、マイナス溝（不図示）が形成されており、この溝にマイナスドライバ等の工具が差し込まれて、決定部９２が回転されると、決定部９２が筒部９６ａ内を上昇又は下降して、圧縮バネ９１の上端位置（つまり、圧縮バネ９１のバネ圧縮量）が調節される。なお、筒部９６ａの上端には、蓋部９８が筒部９６ａに対して着脱可能な状態で取り付けられている。蓋部９８は、筒部９６ａの上端側の開口部９６ｂを塞ぐものであり、ネジ内周面９６ｅと螺合可能なネジ面を外周面に備えている。決定部９２の位置（つまり、圧縮バネ９１の上端位置）を調節する際は、適宜、蓋部９８が筒部９６ａから取り外され、調節後は、再度、筒部９６ａの開口部９６ｂを塞ぐように取り付けられる。なお、片脚式歩行支援機１に利用されるトルク発生装置９では、比較的、頻繁に、発生トルクを調節する機会がある。例えば、利用者Ｕの体調（患脚の機能回復の程度や疲労度等）や、歩行する場所（平坦な地面や、傾斜のある地面等）に応じて、適宜、発生させるトルクを微調整する必要がある。そのため、本実施形態のように、圧縮バネ９１の圧縮量を決める決定部９２の位置を、上述したような構成で、適宜、調節する必要がある。   The compression spring 91 is made of a coil (compression coil spring) having a predetermined spring coefficient, and is accommodated in a cylindrical portion (hereinafter, a cylinder portion) 96 a of the housing 96. At one end (upper end) of the compression spring 91 accommodated in the cylindrical portion 96a, a metal columnar determining portion 92 is disposed. The determination part 92 is arranged in the cylinder part 96 a so as to contact the upper end of the compression spring 91. A spiral screw outer peripheral surface 92a is formed on the outer peripheral surface of the determining portion 92, and this screw outer peripheral surface 92a is formed with a spiral screw inner peripheral surface 96e formed on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 96a. The determination part 92 is fixed in the cylinder part 96a by screwing. In addition, a minus groove (not shown) is formed in the upper end portion of the determining unit 92. When a tool such as a minus driver is inserted into the groove and the determining unit 92 is rotated, the determining unit 92 becomes a cylinder. The upper end position of the compression spring 91 (that is, the amount of spring compression of the compression spring 91) is adjusted by moving up or down in the portion 96a. In addition, the cover part 98 is attached to the upper end of the cylinder part 96a in the state which can be attached or detached with respect to the cylinder part 96a. The lid 98 closes the opening 96b on the upper end side of the cylindrical portion 96a, and has a screw surface that can be screwed with the screw inner peripheral surface 96e on the outer peripheral surface. When adjusting the position of the determining portion 92 (that is, the upper end position of the compression spring 91), the lid portion 98 is appropriately removed from the cylindrical portion 96a, and after the adjustment, the opening portion 96b of the cylindrical portion 96a is closed again. Attached to. In addition, in the torque generator 9 used for the one-leg type walking support machine 1, there is an opportunity to adjust the generated torque relatively frequently. For example, the torque to be generated is finely adjusted as appropriate according to the physical condition of the user U (the degree of functional recovery of the affected leg, the degree of fatigue, etc.) and the place where he / she walks (flat ground, sloping ground, etc.) There is a need. Therefore, as in the present embodiment, it is necessary to appropriately adjust the position of the determination unit 92 that determines the amount of compression of the compression spring 91 with the above-described configuration.

変位部９３は、筒部９６ａの下端側に配されおり、圧縮バネ９１の他端（下端）と当接して、決定部９２との間で圧縮バネ９１を挟む構成となっている。また、変位部９３は、筒部９６ａ内を圧縮バネ９１の伸縮方向（筒部９６ａの軸方向）に沿って変位する部分となっている。この変位部９３には、カム９５の外周面９５ａに圧接されるローラ部９４ａを備えたカムフォロア９４が取り付けられている。ローラ部９４ａは、変位部９３に固定されている軸部９４ｂに対して、回転自在な状態で取り付けられている。ローラ部９４ａの位置が、カム９５の外周面９５ａの形状によって押し上げられると、カムフォロア９４と共に変位部９３が上昇して、圧縮バネ９１が圧縮される。これに対して、ローラ部９４ａの位置が、カム９５の外周面９５ａの形状に応じて下降する際、カムフォロア９４と共に変位部９３が圧縮バネ９１の伸長によって、押し下げられる。なお、筒部９６の下端側の一部に、切り欠き部９６ｃが設けられており、昇降するローラ部９４ａ等のカムフォロア９４が筒部９６ａに引っ掛からないように設定されている。   The displacement portion 93 is disposed on the lower end side of the cylindrical portion 96 a and is configured to abut against the other end (lower end) of the compression spring 91 and sandwich the compression spring 91 with the determining portion 92. Further, the displacement portion 93 is a portion that is displaced along the expansion / contraction direction of the compression spring 91 (the axial direction of the tube portion 96a) in the tube portion 96a. A cam follower 94 having a roller portion 94 a that is pressed against the outer peripheral surface 95 a of the cam 95 is attached to the displacement portion 93. The roller portion 94a is attached to the shaft portion 94b fixed to the displacement portion 93 in a rotatable state. When the position of the roller portion 94a is pushed up by the shape of the outer peripheral surface 95a of the cam 95, the displacement portion 93 rises together with the cam follower 94, and the compression spring 91 is compressed. On the other hand, when the position of the roller portion 94 a is lowered according to the shape of the outer peripheral surface 95 a of the cam 95, the displacement portion 93 is pushed down by the extension of the compression spring 91 together with the cam follower 94. A notch 96c is provided at a part of the lower end side of the cylindrical portion 96, and is set so that the cam follower 94 such as the roller portion 94a that moves up and down is not caught by the cylindrical portion 96a.

また、筒部９６ａの下端部分は、腰軸６１に対して回転自在な状態で軸支される軸支部９６ｄであり、大腿リンク部３における上端部３ａの外側（利用者Ｕ側の反対側）に配されている。また、腰軸６１及び軸支部９６ｄの外側には、これらを覆うカバー部９６ｆが取り付けられている。カバー部９６ｆは、筒部９６ａや軸支部９６ｄとは、分離した別部材からなり、着脱可能な構成となっている。   Further, the lower end portion of the cylindrical portion 96a is a shaft support portion 96d that is rotatably supported with respect to the waist shaft 61, and is outside the upper end portion 3a of the thigh link portion 3 (the opposite side to the user U side). It is arranged in. Further, a cover portion 96f is attached outside the waist shaft 61 and the shaft support portion 96d. The cover portion 96f is made of a separate member separated from the cylindrical portion 96a and the shaft support portion 96d, and is configured to be detachable.

カム９５は、合成樹脂を所定形状に加工したものからなり、大腿リンク部３の上端部３ａに固定されている。上端部３ａの外縁部分は、上述したように略円形状であり、その略円形状の外縁部分に沿う形で、カム９５が固定されている。カム９５は、図３に示されるように、略半円形状をなしているものの、概ね、腰軸６１の中心Ｏから外周面９５ａまでの距離が、前方から後方にかけて漸次、大きくなるように予め設定されている。例えば、図３に示されるように、カム９５の前側の半径ｒ１と、それよりも後側の半径ｒ２とを比べると、半径ｒ２の方が大きくなっている。カム９５の半径は、大きくなるしたがって、圧縮バネ９１のバネ圧縮量が大きくなり、その結果、腰軸６１周りに発生するトルクも大きくなる。カム９５は、大腿リンク部３の上端部３ａに固定されており、大腿リンク部３と共に、腰軸６１を中心として前後方向に回転（揺動）可能な状態となっている。   The cam 95 is made of a synthetic resin processed into a predetermined shape, and is fixed to the upper end portion 3 a of the thigh link portion 3. As described above, the outer edge portion of the upper end portion 3a has a substantially circular shape, and the cam 95 is fixed along the substantially circular outer edge portion. As shown in FIG. 3, the cam 95 has a substantially semicircular shape. However, in general, the distance from the center O of the waist axis 61 to the outer peripheral surface 95a is gradually increased from the front to the rear in advance. Is set. For example, as shown in FIG. 3, when the radius r1 on the front side of the cam 95 is compared with the radius r2 on the rear side, the radius r2 is larger. Accordingly, the radius of the cam 95 is increased, so that the amount of compression of the compression spring 91 is increased, and as a result, the torque generated around the waist axis 61 is also increased. The cam 95 is fixed to the upper end 3 a of the thigh link portion 3, and can rotate (swing) in the front-rear direction around the waist axis 61 together with the thigh link portion 3.

上述したハウジング９６の筒部９６ａを、腰軸６１の周りに沿って移動させると、軸支部９６ｄが腰軸６１を中心として回転し、カムフォロア９４の位置が、カム９５の外周面９５ａの周方向（前後方向）に沿って変更される。つまり、ハウジング９６を、腰軸６１を中心として回転させると、カムフォロア９４のローラ部９４ａと、カム９５の外周面９５ａとの相対的な位置関係が変更されることになる。したがって、ハウジング９６の筒部９６ａは、カムフォロア９４のローラ部９４ａの位置と、カム９５の外周面９５ａとの相対的な位置関係を切り替える、操作部（レバー操作部）として機能する。   When the cylindrical portion 96a of the housing 96 described above is moved around the waist shaft 61, the shaft support portion 96d rotates around the waist shaft 61, and the position of the cam follower 94 is the circumferential direction of the outer peripheral surface 95a of the cam 95. It is changed along (front-back direction). That is, when the housing 96 is rotated about the waist axis 61, the relative positional relationship between the roller portion 94a of the cam follower 94 and the outer peripheral surface 95a of the cam 95 is changed. Therefore, the cylindrical portion 96 a of the housing 96 functions as an operation portion (lever operation portion) that switches the relative positional relationship between the position of the roller portion 94 a of the cam follower 94 and the outer peripheral surface 95 a of the cam 95.

なお、図３に示されるように、カム９５の前端９５ｂ及び後端９５ｃは、それぞれ凸状に隆起した形をなしている。つまり、カム９５の外周面９５ａは、前端９５ｂと後端９５ｃとの間で挟まれた区間においては、上述したように、腰軸６１の中心Ｏから外周面９５ａまでの距離が、前方から後方にかけて漸次、大きくなっている。ただし、前端９５ｂ及び後端９５ｃは、それ以外の部分よりも、前記距離が大きく設定されており、カムフォロア９４のローラ部９４ａが、前端９５ｂ及び後端９５ｃを乗り越えないようにしている。   As shown in FIG. 3, the front end 95b and the rear end 95c of the cam 95 each have a protruding shape. That is, as described above, the outer peripheral surface 95a of the cam 95 is located between the front end 95b and the rear end 95c so that the distance from the center O of the waist shaft 61 to the outer peripheral surface 95a is from the front to the rear. Gradually, it gets bigger. However, the distance between the front end 95b and the rear end 95c is set to be larger than that of the other portions so that the roller portion 94a of the cam follower 94 does not get over the front end 95b and the rear end 95c.

カムフォロア９４のローラ部９４ａと、腰装着部２における調節部２５との相対的な位置関係は、腰装着部２に、ハウジング９６の筒部９６ａを固定することによって決定される。腰装着部２には、上述したように、装着部２１と接続部２２との間において、外側に凸状に盛り上がった調節部２５が設けられている。この調節部２５は、前後方向に亘って配される円弧状をなしており、複数個の位置決め孔部２６を備えている。各位置決め孔部２６は、等間隔で円弧状に一列に並んだ状態で、調節部２５に形成されている。これに対して、ハウジング９６における筒部９６ａには、ネジ回し式の調節固定部９７が取り付けられている。調節固定部９７は、調節つまみ９７ａと、この調節つまみ９７ａに接続されると共に、調節つまみ９７ａを回すと長さが調節されて、相手側の位置決め孔部２６に対して着脱されるネジ状の固定挿入棒９７ｂとを備えている。調節固定部９７の固定挿入棒９７ｂが挿入されて固定される孔部２６の位置を、変更することによって、カムフォロア９４のローラ部９４ａと、腰装着部２における調節部２５との相対的な位置関係を、適宜、調節することができる。   The relative positional relationship between the roller portion 94 a of the cam follower 94 and the adjustment portion 25 in the waist mounting portion 2 is determined by fixing the cylindrical portion 96 a of the housing 96 to the waist mounting portion 2. As described above, the waist attachment portion 2 is provided with the adjustment portion 25 that protrudes outwardly between the attachment portion 21 and the connection portion 22. The adjusting portion 25 has an arc shape that extends in the front-rear direction, and includes a plurality of positioning hole portions 26. Each positioning hole portion 26 is formed in the adjustment portion 25 in a state of being aligned in a circular arc at regular intervals. On the other hand, a screwdriver type adjustment fixing portion 97 is attached to the cylindrical portion 96 a of the housing 96. The adjustment fixing portion 97 is connected to the adjustment knob 97a and the adjustment knob 97a. The length of the adjustment fixing portion 97 is adjusted by turning the adjustment knob 97a so that the adjustment fixing portion 97 can be attached to and detached from the counterpart positioning hole portion 26. And a fixed insertion rod 97b. By changing the position of the hole 26 in which the fixed insertion rod 97b of the adjustment fixing portion 97 is inserted and fixed, the relative position between the roller portion 94a of the cam follower 94 and the adjustment portion 25 in the waist mounting portion 2 is changed. The relationship can be adjusted accordingly.

本実施形態の場合、操作部（レバー操作部）としての筒部９６ａを、利用者Ｕの手前（後側）に引くに従って、カムフォロア９４の位置（圧接位置）がカム９５の後側の外周面９５ａとなる。つまり、筒部９６ａを手前側に引くに従って、発生トルクが大きくなる。トルク発生装置９によって発生したトルクは、大腿リンク部３を前方へ移動させるように大腿リンク部３に作用する。本実施形態の片脚式歩行支援機１は、トルク発生装置９を備えることによって、大腿リンク部３及び下腿リンク部４を前方へ振り出し易くなっており、そして、それと共に、利用者Ｕの膝関節が屈曲し易くなっている。その結果、利用者Ｕは、歩行時につまずき難くなる。   In the case of the present embodiment, the position of the cam follower 94 (pressure contact position) is the outer peripheral surface of the rear side of the cam 95 as the cylinder portion 96a as the operation portion (lever operation portion) is pulled toward the front (rear side) of the user U. 95a. That is, the generated torque increases as the cylindrical portion 96a is pulled toward the front side. The torque generated by the torque generator 9 acts on the thigh link portion 3 so as to move the thigh link portion 3 forward. The single leg walking support machine 1 of the present embodiment is provided with the torque generating device 9 so that the thigh link part 3 and the crus link part 4 can be easily swung forward, and at the same time, the knee of the user U The joint is easy to bend. As a result, the user U becomes difficult to trip during walking.

本実施形態の片脚式歩行支援機１は、大腿リンク部３と下腿リンク部４とを有する２リンクシステムとなっている。片脚式歩行支援機１は、受動歩行を基礎としており、腰関節部６の腰軸６１及び膝関節部７の膝軸７１は、共に単軸（ピッチ軸）となっている。   The one-leg type walking support machine 1 of this embodiment is a two-link system having a thigh link part 3 and a crus link part 4. The single leg type walking support machine 1 is based on passive walking, and the lumbar axis 61 of the lumbar joint portion 6 and the knee axis 71 of the knee joint portion 7 are both uniaxial (pitch axis).

（使用方法）
ここで、片脚式歩行支援機１の使用方法を説明する。先ず、片脚式歩行支援機１の装着方法を説明する。片脚式歩行支援機１は、図２に示されるように、肩掛け用ベルト１０と、腰用ベルト１２とを備えている。肩掛け用ベルト１０は、帯状（長尺状）をなしている。肩掛け用ベルト１０の一方の端部１１（１１ａ）は、腰装着部２の前側に設けられている前側取付部２４に取り付けられ、その他方の端部１１（１１ｂ）は、腰装着部２の後側に設けられている後側取付部２３に取り付けられている。肩掛け用ベルト１０は、利用者Ｕの左側の肩と、右側の腰側部Ｕ３１とを結ぶように利用者Ｕに装着される。各取付部２３，２４には、それぞれ貫通孔２３ａ，２４ａが設けられており、これらの貫通孔２３ａ，２４ａにそれぞれ金属製のリング２３ｂ，２４ｂが取り付けられている。肩掛け用ベルト１０の各端部１１（１１ａ，１１ｂ）は、各２３ｂ，２４ｂに対して、着脱可能な状態で取り付けられている。これに対して、腰用ベルト１２は、利用者Ｕの腰３の周りに巻かれるものであり、肩掛け用ベルト１０よりは長さが短いものの、同様に帯状（長尺状）をなしている。腰用ベルト１２の一方の端部１３（１３ａ）は、前側取付部２４のリング２４ａに対して着脱可能な状態で取り付けられ、その他方の端部１３（１３ｂ）は、後側取付部２３のリング２３ａに対して着脱可能な状態で取り付けられている。各ベルト１０，１２の長さ等は、適宜、調節可能な構造となっている。 (how to use)
Here, the usage method of the one leg type walking assistance machine 1 is demonstrated. First, the mounting method of the single leg type walking support device 1 will be described. As shown in FIG. 2, the one-leg walking support machine 1 includes a shoulder belt 10 and a waist belt 12. The shoulder belt 10 has a belt shape (long shape). One end portion 11 (11a) of the shoulder belt 10 is attached to a front attachment portion 24 provided on the front side of the waist attachment portion 2, and the other end portion 11 (11b) is attached to the waist attachment portion 2. It is attached to a rear attachment portion 23 provided on the rear side. The shoulder belt 10 is attached to the user U so as to connect the left shoulder of the user U to the right waist portion U31. The attachment portions 23 and 24 are provided with through holes 23a and 24a, respectively, and metal rings 23b and 24b are attached to the through holes 23a and 24a, respectively. Each end 11 (11a, 11b) of the shoulder belt 10 is attached to each 23b, 24b in a detachable state. On the other hand, the waist belt 12 is wound around the waist 3 of the user U, and is shorter in length than the shoulder belt 10, but similarly has a belt shape (long shape). . One end 13 (13a) of the waist belt 12 is detachably attached to the ring 24a of the front attachment 24, and the other end 13 (13b) is attached to the rear attachment 23. It is attached to the ring 23a in a detachable state. The lengths of the belts 10 and 12 are appropriately adjustable.

利用者Ｕは、起立した状態で、片脚式歩行支援機１の腰装着部２を右側の腰側部Ｕ３１に宛がうと共に、上述した肩掛け用ベルト１０及び腰用ベルト１２をそれぞれ装着する。すると、腰装着部２が利用者Ｕの腰側部Ｕ３１に対して密着した状態で装着される。なお、腰装着部２を腰側部Ｕ３１に装着する際、腰軸６１の位置を、利用者Ｕにおける骨盤の大転子の位置よりも若干、上方にずらすことが好ましい。このように、腰軸６１の位置を、大転子の位置よりも若干、上方にずらした状態で、利用者Ｕが片脚式歩行支援機１を装着すると、右脚Ｕ１に力が伝わり易くなり、右脚Ｕ１がより自然な形で振り出されることが本願発明者の研究によって確かめられている。   In a standing state, the user U places the waist mounting portion 2 of the one-leg type walking support machine 1 on the right waist side portion U31 and wears the shoulder belt 10 and the waist belt 12 described above. Then, the waist mounting portion 2 is mounted in a state of being in close contact with the user U's waist side portion U31. In addition, when attaching the waist mounting part 2 to the waist side part U31, it is preferable to shift the position of the waist shaft 61 slightly upward from the position of the greater trochanter of the pelvis in the user U. As described above, when the user U wears the one-leg type walking support device 1 with the position of the waist shaft 61 slightly shifted from the position of the greater trochanter, the force is easily transmitted to the right leg U1. Thus, it has been confirmed by the inventor's research that the right leg U1 is swung in a more natural form.

次いで、利用者Ｕは、やや屈んだ状態で、下腿装着部５内に足首付近を挿し入れる。その後、利用者Ｕが、下腿装着部５に下腿Ｕ１２を挿し入れた状態で上体を起こして起立すると、下腿装着部５が上方に移動し、下腿装着部５の内面が利用者Ｕの下腿Ｕ１２の前後側と適合して、下腿装着部５が下腿Ｕ１２に装着される。以上のようにして、片脚式歩行支援機１が利用者に装着される。なお、大腿接触部８は、腰装着部２と下腿装着部５の装着が完了すれば、自動的に、利用者Ｕの大腿Ｕ１１の所定個所に宛がわれることになる。このように、片脚式歩行支援機１の装着は、非常に容易であり、数秒程度で装着を完了させることも可能である。   Next, the user U inserts the vicinity of the ankle into the lower leg mounting portion 5 in a slightly bent state. Thereafter, when the user U stands up with the upper body raised while the lower leg U12 is inserted into the lower leg mounting part 5, the lower leg mounting part 5 moves upward, and the inner surface of the lower leg mounting part 5 is the user's lower leg. The lower leg mounting portion 5 is attached to the lower leg U12 in conformity with the front and rear sides of U12. As described above, the single-legged walking support device 1 is attached to the user. It should be noted that the thigh contact portion 8 is automatically addressed to a predetermined location on the user's U thigh U11 when the waist mounting portion 2 and the lower leg mounting portion 5 are completely mounted. As described above, the mounting of the single leg type walking support device 1 is very easy, and it is possible to complete the mounting in several seconds.

（起立時）
利用者Ｕが、片脚式歩行支援機１を装着した状態で、水平な地面上で起立すると、図２に示されるように、大腿リンク部３は、鉛直方向に沿って略真っ直ぐに配される。これに対して、下腿リンク部４は、大腿リンク部３に近付くように、後方に、若干傾斜した状態となっている。そして、下腿リンク部４の長手方向に対して後傾した状態で取り付けられている下腿装着部５は、その前後方向が下腿Ｕ１２に装着された状態で略水平となり、かつその上下方向が略鉛直方向に沿う形となる。本実施形態の片脚式歩行支援機１を装着すれば、腰装着部２、下腿装着部５及び大腿装着部８からなる３点の支持効果によって、利用者Ｕは、患脚である右脚Ｕ１での片足立ち時のバランス（左右方向のバランス）を保ち易くなり、安定した状態で起立することができる。本実施形態の片脚式歩行支援機１は、上述したように、大腿リンク部３の本体部３ｃに、大腿Ｕ１１を外側から支える大腿接触部８が設けられている。この大腿接触部８を備えることによって、右脚Ｕ１の安定性が向上すると共に、上述した３点の支持効果が得られることになり、片脚式歩行支援機１を装着した右脚Ｕ１での片足立ち時のバランスを保ち易くし、安定した状態で起立することを可能としている。なお、大腿接触部８を大腿リンク部３から取り外した状態で、右脚Ｕ１のみで片脚立ちすると、利用者Ｕの姿勢が不安定となることが、本願発明者によって確かめられている。 (When standing)
When the user U stands up on a horizontal ground with the one-leg type walking support device 1 mounted, as shown in FIG. 2, the thigh link portion 3 is arranged substantially straight along the vertical direction. The On the other hand, the lower leg link portion 4 is slightly inclined rearward so as to approach the thigh link portion 3. The crus mounting part 5 attached in a state of being tilted backward with respect to the longitudinal direction of the crus link part 4 is substantially horizontal when the front-rear direction is attached to the crus U12, and the vertical direction is substantially vertical. It becomes a shape along the direction. If the one-leg type walking support device 1 according to the present embodiment is mounted, the user U can support the right leg, which is the affected leg, by the support effect of three points including the waist mounting portion 2, the lower leg mounting portion 5, and the thigh mounting portion 8. It becomes easy to maintain the balance (the balance in the left-right direction) when standing on one foot at U1, and can stand up in a stable state. As described above, the single leg walking support machine 1 of the present embodiment is provided with the thigh contact portion 8 that supports the thigh U11 from the outside in the main body portion 3c of the thigh link portion 3. By providing the thigh contact portion 8, the stability of the right leg U1 is improved, and the above-described three-point support effect is obtained, and the right leg U1 to which the one-leg type walking support device 1 is attached is provided. It makes it easy to maintain the balance when standing on one foot and makes it possible to stand up in a stable state. In addition, it has been confirmed by the present inventor that the posture of the user U becomes unstable when only one right leg U1 stands with the thigh contact portion 8 removed from the thigh link portion 3.

（歩行時）
次いで、片脚式歩行支援機１を装着した状態での利用者Ｕの歩行について、説明する。人（利用者Ｕ）の歩行では、一方の脚が地面に着地する支持脚として機能すると共に、他方の脚が地面から離れる遊脚として機能する動作が、右脚Ｕ１と左脚Ｕ２との間で交互に入れ替わって行われる。図７は、片脚式歩行支援機１を装着して利用者Ｕが歩行する様子を模式的に表した説明図である。図７には、左脚（健脚）Ｕ２が支持脚として地面Ｘに着地し、片脚式歩行支援機１を装着した右脚（患脚）Ｕ１が遊脚として地面Ｘから離れる状態が示されている。本実施形態の片脚式歩行支援機１は、受動歩行を基礎としており、利用者の左脚Ｕ２が、腰Ｕ３（骨盤）を介して右脚Ｕ１に装着されている片脚式歩行支援機１に対して連結されているとみなされる。つまり、腰装着部２は、左脚（健脚）Ｕ２の動き（力）を、大腿リンク部３や下腿リンク部４等に伝える機能を備えている。その結果、左脚（健脚）Ｕ２の動きによって、右脚Ｕ１に装着されている片脚式歩行支援機１が自然に、遊脚の動きと支持脚の動きとを交互に繰り返す脚運動を行う。つまり、利用者Ｕは、健脚である左脚Ｕ２の動きが右脚Ｕ１に装着されている片脚式歩行支援機１に伝えられることによって、右脚Ｕ１の歩行動作における脚運動が片脚式歩行支援機１によって支援（アシスト）される。 (Walking)
Next, the walking of the user U in a state where the one-leg walking support machine 1 is worn will be described. In the walking of a person (user U), an operation in which one leg functions as a supporting leg that lands on the ground and the other leg functions as a free leg that separates from the ground is performed between the right leg U1 and the left leg U2. It is carried out by alternating with. FIG. 7 is an explanatory view schematically showing a state in which the user U walks while wearing the one-leg type walking support device 1. FIG. 7 shows a state in which the left leg (healthy leg) U2 has landed on the ground X as a support leg, and the right leg (affected leg) U1 to which the one-leg type walking support device 1 is attached is separated from the ground X as a free leg. ing. The one-leg type walking support machine 1 of this embodiment is based on passive walking, and the left leg U2 of the user is attached to the right leg U1 via the waist U3 (pelvis). 1 is considered connected. That is, the waist mounting part 2 has a function of transmitting the movement (force) of the left leg (healthy leg) U2 to the thigh link part 3, the lower leg link part 4 and the like. As a result, due to the movement of the left leg (healthy leg) U2, the one-leg type walking support device 1 attached to the right leg U1 naturally performs a leg motion that alternately repeats the movement of the free leg and the movement of the support leg. . That is, the user U transmits the movement of the left leg U2, which is a healthy leg, to the single leg type walking support device 1 attached to the right leg U1, so that the leg movement in the walking motion of the right leg U1 is a single leg type. Assisted by the walking assist device 1.

また、本実施形態の片脚式歩行支援機１は、上述したようにカム−バネ機能に基づくトルク発生装置９を備えている。そのため、右脚Ｕ１の遊脚時に、右脚Ｕ１の振り出しが、トルク発生装置９が発生したトルクによってより強く促進される。   Moreover, the single leg | foot type walking assistance machine 1 of this embodiment is provided with the torque generator 9 based on a cam-spring function as mentioned above. Therefore, during swinging of the right leg U1, swinging out of the right leg U1 is more strongly promoted by the torque generated by the torque generator 9.

なお、右脚Ｕ１の振り出しの初期には、膝関節が屈曲して地面Ｘとの接触を回避し、つまずかないようにする必要がある。下腿装着部５が下腿リンク部４の長手方向に対して後傾した状態で取り付けられていると、片脚式歩行支援機１の膝関節は右脚Ｕ１の膝関節よりも先行して屈曲することになる。その結果、片脚式歩行支援機１が右脚Ｕ１の脚運動をリードし得る状態となり、右脚Ｕ１に力（トルク）が効率的に伝えられて、右脚Ｕ１の膝関節が屈曲し易くなることが、本願発明者の研究によって確かめられている。このとき、利用者Ｕは、足が持ち上げられる（膝関節が大きく屈曲する）感覚を強く抱くことも確かめられている。なお、下腿装着部５が下腿リンク部４の長手方向に対して後方に傾けられる角度は、１５°〜３０°が好ましい。   In the initial stage of swinging out the right leg U1, it is necessary to prevent the knee joint from bending and avoiding contact with the ground X. When the lower leg mounting part 5 is attached in a state of being tilted backward with respect to the longitudinal direction of the lower leg link part 4, the knee joint of the one-leg type walking support device 1 bends ahead of the knee joint of the right leg U1. It will be. As a result, the one-leg type walking assist device 1 can lead the leg movement of the right leg U1, the force (torque) is efficiently transmitted to the right leg U1, and the knee joint of the right leg U1 is easily bent. This has been confirmed by the research of the present inventors. At this time, it has also been confirmed that the user U has a strong sense that the foot is lifted (the knee joint is greatly bent). The angle at which the lower leg mounting portion 5 is tilted backward with respect to the longitudinal direction of the lower leg link portion 4 is preferably 15 ° to 30 °.

また、本実施形態の片脚式歩行支援機１は、トルク発生装置９の使用トルク領域を変更することが可能である。図８は、トルク発生装置９のトルク特性を示す説明図である。図８に示されるグラフの横軸（カムフォロア角度θ１）は、腰軸６１の中心Ｏを通る大腿リンク部４の長手方向に沿った直線と重なる（一致する）カム９５の中心線と、カムフォロア９４の中心と腰軸６１の中心Ｏとを通る直線とがなす角θ１（°）を示す（図３参照）。また、前記グラフの縦軸は、腰軸６１の周りに発生するトルク（Ｎｍ）を示す。   In addition, the single leg type walking support machine 1 of the present embodiment can change the use torque region of the torque generator 9. FIG. 8 is an explanatory diagram showing torque characteristics of the torque generator 9. The horizontal axis (cam follower angle θ1) of the graph shown in FIG. 8 overlaps with (coincides with) the straight line along the longitudinal direction of the thigh link portion 4 passing through the center O of the waist axis 61, and the cam follower 94. Is an angle θ1 (°) formed by a straight line passing through the center of the waist axis 61 and the center O of the waist axis 61 (see FIG. 3). The vertical axis of the graph represents the torque (Nm) generated around the waist axis 61.

例えば、歩行時において、上体（腰Ｕ３）が直立している状態では、腰Ｕ３に装着された腰装着部２も同じく略鉛直方向に直立する。この状態において、カムフォロア９４が鉛直方向に対して後方に−２０°の角度に配された状態で、大腿リンク部３が鉛直方向に対して後方の−２０°（絶対角度）から前方の２０°まで振り出されると、カムフォロア９４は、−４０°から０°までを動くことになり、θ１の当該角度区間のトルクが発生することになる。これに対して、カムフォロア９４が−４０°の角度まで更に後方に配された状態で、大腿リンク部３が同様に後方の−２０°から前方の２０°まで振り出されると、カムフォロア９４は、−６０°から−２０°までを動くことになり、θ１の当該角度区間のトルクが発生し、前記発生トルクよりも高トルク域を使うことになる。このように、外周面９５ａに対するカムフォロア９４の移動区間を変更することによって、トルク発生装置９の使用トルク領域を変更することができる。したがって、利用者Ｕは、使用状況等に応じて、カムフォロア９４の移動区間を適宜、変更して、トルク発生装置９の使用トルク領域を適宜、調節することができる。   For example, when walking, when the upper body (waist U3) is standing upright, the waist mounting portion 2 mounted on the waist U3 is also upright in the substantially vertical direction. In this state, with the cam follower 94 disposed at an angle of −20 ° rearward with respect to the vertical direction, the thigh link portion 3 is positioned at an angle of −20 ° forward from −20 ° (absolute angle) with respect to the vertical direction. The cam follower 94 moves from −40 ° to 0 °, and torque in the angle section of θ1 is generated. On the other hand, when the thigh link portion 3 is similarly swung out from the rear -20 ° to the front 20 ° in a state where the cam follower 94 is further rearwardly arranged to the angle of −40 °, the cam follower 94 is It moves from −60 ° to −20 °, and torque in the angle section of θ1 is generated, and a torque range higher than the generated torque is used. Thus, the use torque area of the torque generator 9 can be changed by changing the moving section of the cam follower 94 with respect to the outer peripheral surface 95a. Therefore, the user U can appropriately adjust the use torque region of the torque generator 9 by appropriately changing the moving section of the cam follower 94 according to the use situation or the like.

また、トルク発生装置９は、上述したように、カムフォロア９４とカム９５の外周面９５ａとの相対的な位置関係を決定する（位置決めする）ために、ハウジング９６（筒部９６ａ）を腰装着部２に固定する調節固定部９７を備えている。そのため、調節固定部９７の固定位置を適宜、変更することによって、トルク発生装置９のトルク特性を容易に、異ならせることができる。   Further, as described above, the torque generating device 9 determines that the relative positional relationship between the cam follower 94 and the outer peripheral surface 95a of the cam 95 is determined (positioned). The adjustment fixing part 97 fixed to 2 is provided. Therefore, the torque characteristics of the torque generator 9 can be easily varied by appropriately changing the fixing position of the adjustment fixing portion 97.

また、本実施形態の片脚式歩行支援機１は、筒部９６ａ内における決定部９２の位置を、ドライバ等の工具を利用して、圧縮バネ９１のバネ圧縮量を、適宜、変更することができる。つまり、決定部９２の位置を変更することによって、容易に、圧縮バネ９１のバネ圧縮量を調節することができ、ひいては、トルク発生装置９の発生トルクを調節することができる。   Moreover, the single leg type walking assistance machine 1 of this embodiment changes suitably the spring compression amount of the compression spring 91 using the tools, such as a driver, the position of the determination part 92 in the cylinder part 96a. Can do. That is, by changing the position of the determination unit 92, the amount of spring compression of the compression spring 91 can be easily adjusted, and consequently, the torque generated by the torque generator 9 can be adjusted.

また、本実施形態の片脚式歩行支援機１は、利用者Ｕに正しい歩行動作を教示する機能を備えている。本実施形態の片脚式歩行支援機１は、人の歩行動作に最も近いとされる受動歩行の原理を基礎としている。本実施形態の利用者Ｕのように、例えば、片脚（右脚Ｕ１）が患脚の場合、正しく歩行動作を行おうとしても、患脚である右脚Ｕ１が、遊脚時に、外側に広がるような円弧を描きながら後方から前方に向かって動いてしまうことが知られている。しかしながら、本実施形態の片脚式歩行支援機１を装着すれば、利用者Ｕの患脚（右脚Ｕ１）の動きは、片脚式歩行支援機１によって、患脚（右脚Ｕ１）が外側に広がることが防止されると共に、前後方向に正しく誘導される。   Moreover, the single leg type walking support machine 1 of this embodiment has a function of teaching the user U a correct walking motion. The one-leg type walking support machine 1 of the present embodiment is based on the principle of passive walking that is considered to be closest to a human walking motion. For example, when one leg (the right leg U1) is an affected leg as in the user U of the present embodiment, the right leg U1 that is the affected leg is moved outwardly during the swinging leg even if the walking motion is to be performed correctly. It is known to move from the rear to the front while drawing an arc that expands. However, if the single leg type walking support device 1 of the present embodiment is mounted, the movement of the affected leg (right leg U1) of the user U is caused by the single leg type walking support device 1 by the affected leg (right leg U1). It is prevented from spreading outward and is correctly guided in the front-rear direction.

また、本実施形態の片脚式歩行支援機１を使用する場合、利用者Ｕは、トルク発生装置９の筒部９６ａ付近に右手を添えて歩行すると、利用者Ｕは、足が持ち上げられる（膝関節が大きく屈曲する）等の歩行動作の感覚を強く抱くことが、本願発明者の研究によって確かめられている。   Moreover, when using the single leg type walking support machine 1 of this embodiment, if the user U walks with a right hand near the cylinder part 96a vicinity of the torque generator 9, the user U will raise a leg ( It has been confirmed by the present inventor's study that the sensation of walking motion such as a knee joint is greatly bent).

＜実施形態２＞
次いで、本発明の実施形態２を、図９〜図１２を参照しつつ説明する。本実施形態では、実施形態１の片脚式歩行支援機１が備える下腿リンク部４に取り付けられて使用される円弧足部１００を例示する。図９は、円弧足部１００の右側面図であり、図１０は、円弧足部１００の正面図であり、図１１は、円弧足部１００の左側面図であり、図１２は、円弧足部１００の高さが調節される機構の説明図である。なお、本実施形態の円弧足部１００は、右足用であり、利用者Ｕの右足（足首から下の部分）を載せて使用されるものである。 <Embodiment 2>
Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the arc leg part 100 attached to the lower leg link part 4 with which the single leg type walking assistance machine 1 of Embodiment 1 is used is illustrated. 9 is a right side view of the arc foot portion 100, FIG. 10 is a front view of the arc foot portion 100, FIG. 11 is a left side view of the arc foot portion 100, and FIG. It is explanatory drawing of the mechanism in which the height of the part 100 is adjusted. Note that the arc foot 100 of the present embodiment is for the right foot, and is used by placing the right foot of the user U (portion below the ankle).

円弧足部１００は、下腿リンク部４の下端部４ｂに取り付けて使用されるものであり、主として、足本体部１０１と、この足本体部１０１の下端に設けられる円弧状接地部１０２と、足本体部１０１の内側に設けられると共に、利用者Ｕの足（右側の足）が載せられる足載部１０３と、足本体部１０１の上端に設けられる足接続部１０４とを備えている。円弧足部１００は、アルミニウムやステンレス等の金属材料を所定形状に加工したものからなる。   The arc foot portion 100 is used by being attached to the lower end portion 4b of the crus link portion 4, and mainly includes the foot main body portion 101, the arc-shaped grounding portion 102 provided at the lower end of the foot main body portion 101, and the foot. In addition to being provided inside the main body 101, a footrest 103 on which a user's U foot (right foot) is placed and a foot connection 104 provided at the upper end of the foot main body 101 are provided. The arc leg portion 100 is formed by processing a metal material such as aluminum or stainless steel into a predetermined shape.

足本体部１０１は、全体的には、平坦な板状であり、右側面及び左側面から見た際、概ね人の足の側面形状を象ったような形をなしている。ただし、足本体部１０１の下端形状は、人の足の形とは異なっており、外側（下側）に膨らんだ円弧状をなしている。そして、この足本体部１０１の円弧状の下端に沿う形で、円弧状接地部１０２が設けられている。図１０に示されるように、正面から見た円弧状接地部１０２の幅（厚み）は、足本体部１０１の幅（厚み）よりも大きく設定されており、円弧状接地部１０２は、足本体部１０１の下端から足本体部１０１の右側方に凸状に張り出した形をなしている。また、図９に示されるように、円弧状接地部１０２は、足本体部１０１の右側面における円弧状の下端に沿って、円弧状に前後方向に延びた形をなしている。図９に示されるように、円弧状接地部１０２の円弧状の下端面は、中心Ｍ、半径Ｒの円における円弧に倣った形状を備えている。図９において、下腿リンク部４の長手方向は、鉛直方向に沿って配されている。そして、足接続部１０４も鉛直方向に沿って配されている。本実施形態の場合、前記半径Ｒは８０ｍｍである。また、前記中心Ｍは、片脚式歩行支援機１の膝関節部７の中心（つまり、膝軸７１の中心）から前方に７０ｍｍ離れた位置に配されている。   The foot main body 101 is generally a flat plate-like shape, and is generally shaped like a side shape of a human foot when viewed from the right side and the left side. However, the lower end shape of the foot main body 101 is different from the shape of a person's foot, and has an arc shape bulging outward (lower side). An arcuate grounding portion 102 is provided along the arcuate lower end of the foot main body 101. As shown in FIG. 10, the width (thickness) of the arc-shaped grounding portion 102 viewed from the front is set to be larger than the width (thickness) of the foot main body portion 101. A shape projecting from the lower end of the portion 101 to the right side of the foot main body 101 is formed. As shown in FIG. 9, the arc-shaped grounding portion 102 has a shape extending in the front-rear direction in an arc shape along the arc-shaped lower end of the right side surface of the foot main body portion 101. As shown in FIG. 9, the arc-shaped lower end surface of the arc-shaped grounding portion 102 has a shape that follows an arc in a circle with a center M and a radius R. In FIG. 9, the longitudinal direction of the crus link 4 is arranged along the vertical direction. And the foot connection part 104 is also distribute | arranged along the perpendicular direction. In the present embodiment, the radius R is 80 mm. The center M is arranged at a position 70 mm away from the center of the knee joint portion 7 of the one-leg walking assisting machine 1 (that is, the center of the knee shaft 71).

足載部１０３は、利用者Ｕの足（右足）が載せられる部分であり、上方から平面視した際、足本体部１０１の内側（左側）の板面から、左方向に向かって延びた概ね板状をなしている。本実施形態の足載部１０３は、その前後方向における長さ（幅）よりも、その左右方向における長さ（幅）の方が大きく設定されている。また、足載部１０３は、足本体部１０１の左側（内側）の板面に対して垂直に固定されている。なお、図１１に示されるように、足載部１０３は、平坦な板状部材が途中で若干、折り曲げられたような形（所謂、くの字状）をなしている。足載部１０３は、前方部分１０３ａと後方部分１０３ｂとが、互いに近付くように、若干、折り曲がった形をなしている。また、図１０及び図１１に示されるように、足載部１０３は、円弧足部１００の下端に設けられている円弧状接地部１０２よりも、若干、上方に設けられている。そのため、円弧状接地部１０２が平坦な地面Ｘに接している（接地している）状態では、足載部１０３は、地面Ｘに対して接触せずに離された状態となる。なお、足載部１０３に利用者Ｕの足が載せられた状態で、円弧足部１００が地面Ｘに対して接地している場合は、円弧状接地部１０２が地面Ｘに接地（接触）していることになる。一方、利用者Ｕの足は、足載部１０３に載せられているが、利用者Ｕの足裏の弾性等により、地面Ｘに接地（接触）することになる。   The footrest portion 103 is a portion on which the user's U foot (right foot) is placed, and extends in a leftward direction from a plate surface on the inner side (left side) of the foot main body portion 101 when viewed from above. It has a plate shape. In the footrest portion 103 of the present embodiment, the length (width) in the left-right direction is set larger than the length (width) in the front-rear direction. The footrest 103 is fixed perpendicularly to the left (inner) plate surface of the foot main body 101. As shown in FIG. 11, the footrest portion 103 has a shape (so-called “U” shape) in which a flat plate-like member is slightly bent halfway. The footrest part 103 has a slightly bent shape so that the front part 103a and the rear part 103b come close to each other. Also, as shown in FIGS. 10 and 11, the footrest 103 is provided slightly above the arcuate grounding portion 102 provided at the lower end of the arc foot 100. Therefore, in a state where the arc-shaped grounding portion 102 is in contact with (is grounded to) the flat ground X, the footrest portion 103 is in a separated state without contacting the ground X. Note that when the foot U of the user U is placed on the footrest 103 and the arcuate foot 100 is in contact with the ground X, the arcuate grounding portion 102 contacts (contacts) the ground X. Will be. On the other hand, the foot of the user U is placed on the footrest 103, but is grounded (contacted) with the ground X due to the elasticity of the sole of the user U.

足接続部１０４は、足本体部１０１の上端部後方において、概ね、上方に向かって長手状に延びた形をなしている。この足接続部１０４の上端部分１０４ａは、下腿リンク部４の外側（右側面）に設けられている長手状の溝４３内に、下腿リンク部４の下端（下端部４ｂ）に設けられている挿入口４４を介して挿入されている。下腿リンク部４の外側の側面には、下腿リンク部４の長手方向に沿って延びる凹部状の溝４３が形成されている。この溝４３は、下腿リンク部４の軽量化以外に、円弧足部１００の足接続部１０４を下腿リンク部４に対して上下方向にスライド移動可能な状態で固定することを目的として、設けられている。   The foot connecting portion 104 has a shape extending in a longitudinal direction generally upward at the rear of the upper end portion of the foot main body portion 101. The upper end portion 104a of the foot connecting portion 104 is provided at the lower end (lower end portion 4b) of the crus link portion 4 in the longitudinal groove 43 provided on the outer side (right side surface) of the crus link portion 4. It is inserted through the insertion port 44. A concave groove 43 extending along the longitudinal direction of the lower leg link portion 4 is formed on the outer side surface of the lower leg link portion 4. The groove 43 is provided for the purpose of fixing the leg connecting portion 104 of the arc leg portion 100 in a state in which the leg connecting portion 104 is slidable in the vertical direction with respect to the crus link portion 4 in addition to reducing the weight of the crus link portion 4. ing.

下腿リンク部４の下端（下腿部４ｂ）には、下腿リンク部４の長手方向に沿って貫通すると共に、溝４３に接続する貫通孔からなる挿入口４４が設けられている。この挿入口４４の内側には、扁平な筒型のガイド部１０５が挿入されており、足接続部１０４の上端部分１０４ａは、このガイド部１０５の内側にある貫通孔を通って、溝４３内に挿入されている。ガイド部１０５は、合成樹脂製であり、一方の開口端１０５ａが下腿リンク部４の下端（下端部４ｂ）から外側（下方）にはみ出すと共に、他方の開口端１０５ｂが溝４３内に収容される形で、下腿リンク部４に対して固定されている。   The lower end (crus part 4 b) of the crus link part 4 is provided with an insertion port 44 that is a penetration hole that penetrates along the longitudinal direction of the crus link part 4 and connects to the groove 43. A flat cylindrical guide portion 105 is inserted inside the insertion port 44, and the upper end portion 104 a of the foot connection portion 104 passes through a through hole inside the guide portion 105 and passes through the groove 43. Has been inserted. The guide portion 105 is made of synthetic resin, and one opening end 105 a protrudes outward (downward) from the lower end (lower end portion 4 b) of the crus link portion 4, and the other opening end 105 b is accommodated in the groove 43. In shape, it is fixed to the lower leg link part 4.

足接続部１０４は、ガイド部１０５内の貫通孔に挿し通されると共に、その上端部分１０４ａが溝４３の長手方向に沿った状態で、下腿リンク部４に対して固定される。足接続部１０４の上端部分１０４ａの内側には、厚み方向に貫通すると共に長手方向に細長く延びた長穴１０４ｂが設けられている。そして、この長穴１０４ｂに通されると共に上端縁に当接する形で、軸状（円柱状）の突起部１０６ａが設けられている。この突起部１０６ａは、後述する環状のゴム１０７の一端を引っ掛ける部分であり、扁平な板状の基部１０６ｂ上に立設されている。この基部１０６ｂは、足接続部１０４の上端部分１０４ａと、溝４３の底側を構成する下腿リンク部４の本体部４ｃとの間で、移動可能な状態で挟まれている。基部１０６ｂに固定された突起部１０６ａは、ゴム１０７に引っ掛けられた状態で上方に引っ張られると共に、足接続部１０４の上端部分１０４ａに設けられた長穴１０４ｂの上端縁に引っ掛けられた状態で、下方に引っ張られることになる。   The foot connecting portion 104 is inserted through the through hole in the guide portion 105 and is fixed to the crus link portion 4 with its upper end portion 104 a along the longitudinal direction of the groove 43. An elongated hole 104b that penetrates in the thickness direction and extends elongated in the longitudinal direction is provided inside the upper end portion 104a of the foot connecting portion 104. A shaft-like (columnar) protrusion 106a is provided so as to be passed through the elongated hole 104b and in contact with the upper edge. The protruding portion 106a is a portion that hooks one end of an annular rubber 107 described later, and is erected on a flat plate-like base portion 106b. The base portion 106 b is sandwiched between the upper end portion 104 a of the foot connection portion 104 and the main body portion 4 c of the crus link portion 4 constituting the bottom side of the groove 43 in a movable state. The protrusion 106a fixed to the base portion 106b is pulled upward while being hooked on the rubber 107, and is also hooked on the upper edge of the elongated hole 104b provided in the upper end portion 104a of the foot connecting portion 104. It will be pulled downward.

下腿リンク部４の長手方向に沿って延びた溝４３の上端側には、溝４３の底側を構成する本体部４ｃに固定される形で、凸状の突起部４５が設けられている。この突起部４５には、環状のゴム１０７の一端が引っ掛けられる。このゴム１０７は、足接続部１０４の上下方向の位置を調節するために利用されるものであり、突起部４５と共に、上述した突起部１０６ａに引っ掛けられる。図１２に示されるように、ゴム１０７は、その内側に、各突起部４５，１０６ａが挿入された状態で、上下方向（溝４３の長手方向）に沿って伸びている。なお、上述した突起部４５の先端面には、磁石が取り付けられており、カバー部材４１の取り付けにも利用されている。   A convex protrusion 45 is provided on the upper end side of the groove 43 extending along the longitudinal direction of the crus link part 4 so as to be fixed to the main body part 4 c constituting the bottom side of the groove 43. One end of an annular rubber 107 is hooked on the protrusion 45. The rubber 107 is used to adjust the vertical position of the foot connecting portion 104 and is hooked on the above-described protruding portion 106 a together with the protruding portion 45. As shown in FIG. 12, the rubber 107 extends along the vertical direction (longitudinal direction of the groove 43) with the protrusions 45 and 106a inserted therein. A magnet is attached to the tip surface of the protrusion 45 described above, and is also used for attaching the cover member 41.

このような構成を備えた円弧足部１００は、ゴム１０７の弾性力によって、足載部１０３を利用者Ｕの足裏にぴったりと密着させることができる。利用者Ｕが足を、足載部１０３上に載せる前の状態では、円弧足部１００は、ゴム１０７の弾性力によって上方（下腿リンク部４側）に若干、引き上げられた状態となっている。このような状態で足載部１０３に利用者Ｕが足を載せると、足の踏み込み力でゴム１０７が引っ張られて伸びつつ、ゴム１０７の弾性力によって足載部１０３が利用者Ｕの足裏に密着した状態で、円弧足部１００が下方（図１２の矢印の向き）へ移動することになる。つまり、本実施形態の円弧足部１００は、単に、円弧足部１００の取付位置（高さ）を調節することができるものではなく、取付位置（高さ）が変更されても、常に足載部１０３を利用者Ｕの足裏に密着させることができるものである。   The circular foot part 100 having such a configuration can closely attach the footrest part 103 to the sole of the user U by the elastic force of the rubber 107. Before the user U places his / her foot on the footrest 103, the arc foot 100 is slightly lifted upward (to the lower leg link portion 4 side) by the elastic force of the rubber 107. . When the user U puts his / her foot on the footrest 103 in such a state, the rubber 107 is pulled and stretched by the stepping force of the foot, and the footrest 103 is pulled by the elastic force of the rubber 107. The arc foot 100 moves downward (in the direction of the arrow in FIG. 12) in a state of being in close contact with. That is, the arc foot portion 100 of the present embodiment is not simply capable of adjusting the mounting position (height) of the arc foot portion 100, and is always mounted even if the mounting position (height) is changed. The part 103 can be brought into close contact with the sole of the user U.

本実施形態の円弧足部１００が取り付けられた片脚式歩行支援機１を装着して、利用者Ｕが歩行すると、以下の効果（ａ）、（ｂ）が得られる。（ａ）円弧足部１００が片脚式歩行支援機１に取り付けられると、下腿リンク部４の下端部４ｂよりも遠方（外側）部分の質量が大きくなるため、片脚式歩行支援機１を装着した右脚が遊脚時の際、遊脚膝がより屈曲し易くなる。（ｂ）また、片脚式歩行支援機１を装着した右脚が支持脚時の際、円弧足部１００の効果（円弧状接地部１０２の効果）によって、膝折れが生じ難くなる。   The following effects (a) and (b) are obtained when the user U walks by wearing the one-leg walking support machine 1 to which the arcuate foot 100 of the present embodiment is attached. (A) When the circular foot part 100 is attached to the single leg type walking support machine 1, the mass of the far (outer) part is larger than the lower end part 4b of the lower leg link part 4, so the single leg type walking support machine 1 is When the mounted right leg is a free leg, the free leg knee is more easily bent. (B) Further, when the right leg to which the one-leg type walking support device 1 is attached is a supporting leg, knee bending is unlikely to occur due to the effect of the arc foot portion 100 (effect of the arc-shaped ground contact portion 102).

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。 <Other embodiments>
The present invention is not limited to the embodiments described with reference to the above description and drawings. For example, the following embodiments are also included in the technical scope of the present invention.

（１）上記実施形態１では、右脚に装着する方式の支援機を例示したが、他の実施形態においては、反対に、左脚に装着するものであってもよい。   (1) In the first embodiment, the support machine of the type that is mounted on the right leg is illustrated, but in other embodiments, on the contrary, it may be mounted on the left leg.

（２）上記実施形態１では、操作部としてのハウジングの筒部を手前側に引くことによって、トルク発生装置が発生するトルクが大きくなるように構成されていたが、他の実施形態においては、反対に、前記筒部を前方に倒すことによって、トルク発生装置が発生するトルクが大きくなるように、カムの外周面形状（輪郭）等を適宜、設定してもよい。   (2) In Embodiment 1 described above, the torque generated by the torque generator is increased by pulling the cylindrical portion of the housing as the operation portion toward the front side. However, in other embodiments, On the contrary, the outer peripheral surface shape (contour) of the cam may be set as appropriate so that the torque generated by the torque generator increases by tilting the tube portion forward.

（３）上記実施形態１では、大腿接触部８は、固定部８３を利用して大腿リンク部３の本体部３ｃに固定されていた。他の実施形態においては、例えば、下腿装着部５を下腿リンク部４の本体部４ｃに長穴４２を利用して取り付ける構造のように、大腿リンク部３ｃの本体部３ｃに、その長手方向に沿った所定の溝（長穴）を形成し、この溝と共にネジ状の固定部材を利用して、大腿接触部８の取付角度や、大腿接触部８の上下方向における高さ位置を調節できるようにしてもよい。   (3) In the first embodiment, the thigh contact portion 8 is fixed to the main body portion 3 c of the thigh link portion 3 using the fixing portion 83. In another embodiment, for example, the body part 3c of the thigh link part 3c is attached to the body part 4c of the thigh link part 3c in the longitudinal direction as in the structure in which the leg part attaching part 5 is attached to the body part 4c of the crus link part 4 using the long hole 42 A predetermined groove (long hole) is formed along the groove, and the mounting angle of the thigh contact portion 8 and the height position of the thigh contact portion 8 in the vertical direction can be adjusted by using a screw-like fixing member together with the groove. It may be.

（４）上記実施形態１では、トルク発生装置９が備えている筒部９６ａ内の決定部９２の位置を、マイナスドライバ等の工具が利用されていた。他の実施形態においては、このような工具に代えて、決定部９２の位置を調節する着脱可能な専用の調節装置を利用してもよい。この調節装置としては、例えば、筒部９６ａの直径よりも大きな直径を備えた円柱状の本体部と、この本体部の中心に立設されると共に、先端が前記マイナス溝に挿入される２本の棒状の挿入部（例えば、金属製の棒状物）とを備えるものが利用される。このような調節装置を利用すれば、挿入部の先端を前記マイナス溝に挿入した状態で前記本体部を回転させると、筒部９６ａの内側に螺着されている決定部９２の位置が、容易に調節される。前記調節装置は、決定部９２の位置を調節後、前記筒部９６ａの先端部分に載せられた状態で、前記筒部９６ａに適当な嵌め合い硬さにより固定される。なお、前記挿入部が設けられている側の前記本体部の面には、前記筒部９６ａの先端部分が入り込むことが可能な環状の溝が設けられている。そのため、筒部９６ａ内における決定部９２の位置が下方に設定された場合、前記本体部の位置も下方に移動して、前記筒部９６ａの端部（開口端部）が前記環状の溝に入ることになり、前記本体部と前記筒部の端部（開口端部）との干渉が回避される。   (4) In the first embodiment, a tool such as a flat-blade screwdriver is used for the position of the determining unit 92 in the cylindrical unit 96a provided in the torque generating device 9. In another embodiment, instead of such a tool, a detachable dedicated adjustment device that adjusts the position of the determination unit 92 may be used. As this adjusting device, for example, a cylindrical main body portion having a diameter larger than the diameter of the cylindrical portion 96a, and two that are erected at the center of the main body portion and whose tip is inserted into the minus groove. A rod-shaped insertion portion (for example, a metal rod-like object) is used. By using such an adjusting device, when the main body is rotated in a state where the distal end of the insertion portion is inserted into the minus groove, the position of the determination portion 92 screwed inside the cylindrical portion 96a can be easily determined. Adjusted to. After adjusting the position of the determining portion 92, the adjusting device is fixed to the cylindrical portion 96a with an appropriate fitting hardness while being placed on the tip portion of the cylindrical portion 96a. In addition, an annular groove into which the tip portion of the cylindrical portion 96a can enter is provided on the surface of the main body portion on the side where the insertion portion is provided. Therefore, when the position of the determining portion 92 in the cylindrical portion 96a is set downward, the position of the main body portion is also moved downward, so that the end portion (opening end portion) of the cylindrical portion 96a becomes the annular groove. Thus, interference between the main body portion and the end portion (opening end portion) of the cylindrical portion is avoided.

（５）上記実施形態２において、利用者Ｕの踝が足本体部１０１と干渉する場合には、足本体部１０１に、前記踝を逃がすための貫通孔や窪み部等を適宜、設けてもよい。   (5) In the second embodiment, when the user's U's heel interferes with the foot main body 101, the foot main body 101 may be appropriately provided with a through-hole, a recess, or the like for releasing the heel. Good.

１…片脚式歩行支援機、２…腰装着部、２１…装着部、２２…接続部、２３…後側取付部、２４…前側取付部、２５…調節部、２６…位置決め孔部、３…大腿リンク部、３ａ…上端部、３ｂ…下端部、４…下腿リンク部、４ａ…上端部、４ｂ…下端部、５…下腿装着部、６…腰関節部、６１…腰軸、７…膝関節部、７１…膝軸、７４…ダンパー（規制部）、８…大腿接触部、９…トルク発生装置、Ｕ…利用者（装着者）、Ｕ１…右脚（患脚）、Ｕ１１…大腿、Ｕ１２…下腿、Ｕ２…左脚（健脚）、Ｕ３…腰、Ｕ３１…右側の腰側部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Single leg | leg type walk assistance machine, 2 ... Waist mounting part, 21 ... Mounting part, 22 ... Connection part, 23 ... Rear side mounting part, 24 ... Front side mounting part, 25 ... Adjustment part, 26 ... Positioning hole part, 3 ... thigh link part, 3a ... upper end part, 3b ... lower end part, 4 ... lower leg link part, 4a ... upper end part, 4b ... lower end part, 5 ... lower leg attachment part, 6 ... waist joint part, 61 ... waist axis, 7 ... Knee joint, 71 ... Knee axis, 74 ... Damper (regulator), 8 ... Thigh contact part, 9 ... Torque generator, U ... User (wearer), U1 ... Right leg (affected leg), U11 ... Thigh , U12 ... lower leg, U2 ... left leg (healthy leg), U3 ... waist, U31 ... right waist side

Claims (5)

利用者の片脚に装着されて、前記利用者の歩行を支援する片脚式歩行支援機であって、
前記利用者の一方の腰側部に装着される腰装着部と、
前記利用者の大腿の側方に配される長手状の大腿リンク部と、
前記利用者の下腿の側方に配される長手状の下腿リンク部と、
前記利用者の下腿に装着されると共に、前記下腿リンク部に取り付けられる下腿装着部と、
前記大腿リンク部の上端を中心として前記大腿リンク部を前記利用者の前後方向に揺動自在な状態で、前記大腿リンク部の前記上端と前記腰装着部とを接続する腰関節部と、
前記大腿リンク部と前記下腿リンク部との間における後方側の角度が１８０°以下の範囲内において、前記下腿リンク部の上端を中心として前記下腿リンク部を揺動自在な状態で、前記下腿リンク部の前記上端と前記大腿リンク部の下端とを接続する膝関節部と、
前記大腿リンク部と前記大腿との間に介在するように前記大腿リンク部に取り付けられると共に、前記大腿に宛がわれる大腿接触部と、を備え、
前記腰関節部は、前記大腿リンク部の前記上端を貫通する孔からなる軸孔と、前記軸孔に回転自在な状態で挿通されると共に、前記腰装着部が固定される腰軸とを有し、
圧縮バネと、
前記圧縮バネの一端と当接し、前記一端の位置を決定する決定部と、
前記圧縮バネの他端と当接し、前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部と、
前記変位部に接続されるカムフォロアと、
前記圧縮バネが圧縮されるように前記カムフォロアが圧接されると共に、前記腰軸からの距離が周方向に沿って変化する外周面を含み、前記大腿リンク部の前記上端に固定されるカムと、
前記決定部、前記圧縮バネ及び前記変位部を収容すると共に、前記カムフォロアの位置が前記外周面の周方向に沿って変更されるように、前記腰軸に対して回転自在な状態で軸支されるハウジングと、
前記カムフォロアの位置が前記外周面の周方向に対して調節された状態で、前記ハウジングを前記腰装着部に固定する調節固定部と、を有し、前記大腿リンク部を前方に向かって移動させるトルクを発生させるトルク発生装置と、を備える片脚式歩行支援機。 A one-legged walking support device that is attached to one leg of a user and supports the user's walking,
A waist mounting portion to be mounted on one waist side of the user;
A longitudinal thigh link portion disposed on the side of the user's thigh;
A longitudinal crus link disposed on the side of the user's crus;
A lower leg mounting part that is attached to the lower leg of the user and attached to the lower leg link part;
A waist joint portion connecting the upper end of the thigh link portion and the waist mounting portion in a state in which the thigh link portion is swingable in the front-rear direction of the user around the upper end of the thigh link portion;
The crus link in a state in which the crus link part is swingable around the upper end of the crus link part within a range where the angle on the rear side between the thigh link part and the crus link part is 180 ° or less. A knee joint part connecting the upper end of the part and the lower end of the thigh link part;
A thigh contact portion attached to the thigh link portion so as to be interposed between the thigh link portion and the thigh, and a thigh contact portion addressed to the thigh ,
The waist joint portion includes a shaft hole that is a hole that penetrates the upper end of the thigh link portion, and a waist shaft that is rotatably inserted into the shaft hole and to which the waist mounting portion is fixed. And
A compression spring;
A determination unit that contacts one end of the compression spring and determines the position of the one end;
A displacement portion that abuts against the other end of the compression spring and is displaced according to expansion and contraction of the compression spring;
A cam follower connected to the displacement part;
The cam follower is pressure-contacted so that the compression spring is compressed, and includes a cam that is fixed to the upper end of the thigh link portion, including an outer peripheral surface whose distance from the waist axis changes along the circumferential direction;
The determination part, the compression spring, and the displacement part are accommodated, and the cam follower is pivotally supported so as to be rotatable with respect to the waist axis so that the position of the cam follower is changed along the circumferential direction of the outer peripheral surface. A housing
An adjustment fixing portion for fixing the housing to the waist mounting portion in a state where the position of the cam follower is adjusted with respect to the circumferential direction of the outer peripheral surface, and the thigh link portion is moved forward. A one-leg type walking support machine comprising: a torque generating device that generates torque . 前記下腿装着部は、前記下腿リンク部の長手方向に対して後方に傾けられた状態で前記下腿リンク部に取り付けられている請求項１に記載の片脚式歩行支援機。   The single leg type walking support machine according to claim 1, wherein the lower leg attachment part is attached to the lower leg link part in a state of being inclined rearward with respect to the longitudinal direction of the lower leg link part. 前記ハウジングは、前記決定部、前記圧縮バネ及び前記変位部を収容すると共に、前記決定部を取り囲む部分の内面に、前記決定部の位置を前記圧縮バネの伸縮方向に沿って変更可能なネジ内周面を含む筒状の収容部を有し、The housing accommodates the determining portion, the compression spring, and the displacement portion, and on the inner surface of a portion surrounding the determining portion, the position of the determining portion can be changed along the expansion / contraction direction of the compression spring. Having a cylindrical containing portion including a peripheral surface;
前記決定部は、前記ネジ内周面と螺合して前記収容部内で固定されると共に、前記螺合位置が調節されることによって前記収容部内での収容位置が前記伸縮方向において調節されるネジ外周面を含む請求項１に記載の片脚式歩行支援機。The determination part is screwed into the screw inner peripheral surface and fixed in the housing part, and the screwing position is adjusted in the telescopic direction by adjusting the screwing position. The single leg type walking support machine according to claim 1 including an outer peripheral surface. 前記腰装着部は、前記腰関節部が有する腰軸が前記利用者の大転子の位置よりも上方にずらされた状態で、前記利用者の前記腰に装着される請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の片脚式歩行支援機。The waist attachment portion is attached to the waist of the user in a state where a waist axis of the waist joint portion is shifted upward from a position of the greater trochanter of the user. The single leg type walking support machine according to any one of claims 3 to 4. 前記下腿リンク部の下端から、前記下腿リンク部の長手方向に沿って下方に伸びる足接続部と、From the lower end of the lower leg link part, a foot connecting part extending downward along the longitudinal direction of the lower leg link part,
上端が前記足接続部と接続すると共に下端が地面と接触する形で、前記利用者の足の側方に配される足本体部と、A foot main body disposed on a side of the user's foot in a form in which an upper end is connected to the foot connecting portion and a lower end is in contact with the ground;
前記足本体部の下端からなり、中心が前記膝関節部よりも前方にある円の円弧に倣った形状をなし、前記利用者の前後方向に亘って形成される円弧接地部と、The lower end of the foot body part, the center is shaped like a circular arc in front of the knee joint part, and the arc grounding part formed across the user's front-rear direction;
前記足本体部の内側において前記円弧接地部よりも上方に設けられると共に、利用者の足が載せられる足載部とを有する円弧足部を備える請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の片脚式歩行支援機。5. The arc foot portion according to claim 1, further comprising an arc foot portion that is provided above the arc grounding portion inside the foot main body portion and has a footrest portion on which a user's foot is placed. Single leg type walking support machine as described.
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