JP5931574B2 - Conveying device and control method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、コンベア上で搬送される対象物を保持して搬送する搬送装置およびその制御方法に関する。   The present invention relates to a transport apparatus that holds and transports an object transported on a conveyor, and a control method thereof.

食品加工工場等において、コンベア上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの対象物をロボットにより１つずつピックアップし、別のコンベアやテーブル上などに整列させることが行われている。この種のロボットとして、高速かつ高精細に処理できるパラレルリンクロボットの利用が望まれている。   In food processing factories and the like, objects such as shrimp and sea bream transported in an unaligned state on a conveyor are picked up one by one by a robot and aligned on another conveyor or table. . As this type of robot, it is desired to use a parallel link robot capable of high-speed and high-definition processing.

例えば、特許文献１には、ワークを吸着保持するための複数の吸着パッドを備えたパラレルリンクロボットが記載されている。このパラレルリンクロボット装置は、回転軸を回転させることによって、処理すべきワークのピッチを可変にする可変装置を備えている。また、例えば、特許文献２には、パラレルリンクロボットの先に吊り下げシリンダが設けられ、そのロッド下端に複数の電磁石が設けられた搬送ベースが設けられた搬送装置が記載されている。   For example, Patent Document 1 describes a parallel link robot including a plurality of suction pads for sucking and holding a workpiece. This parallel link robot apparatus includes a variable device that varies the pitch of a workpiece to be processed by rotating a rotary shaft. Further, for example, Patent Document 2 describes a transport device in which a suspension cylinder is provided at the tip of a parallel link robot, and a transport base in which a plurality of electromagnets are provided at the lower end of the rod.

特開２０１１−２５３９２号公報JP 2011-25392 A 特開２００７−３８３６８号公報JP 2007-38368 A

上記特許文献１，２に記載のパラレルリンクロボットは、いずれも複数の吸着パッドや電磁石などの複数の保持部を備えることにより、複数の対象物を一度に保持して搬送することが可能であるが、これらのパラレルリンクロボットでは予め複数の対象物がコンベアの搬送方向に対して直角方向に整列された状態でなければ搬送することができない。これらのパラレルリンクロボットでは、複数の対象物がコンベアの搬送方向にバラバラに配置されている状態では、１つの保持部により対象物を保持する際に、他の保持部が別の対象物に接触してしまうことになる。   Each of the parallel link robots described in Patent Documents 1 and 2 includes a plurality of holding units such as a plurality of suction pads and electromagnets, so that a plurality of objects can be held and transported at a time. However, these parallel link robots cannot be transported unless a plurality of objects are previously aligned in a direction perpendicular to the transport direction of the conveyor. In these parallel link robots, in a state where a plurality of objects are arranged in the conveying direction of the conveyor, when the object is held by one holding part, the other holding part comes into contact with another object. Will end up.

そこで、本発明においては、コンベア上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの対象物を複数の保持部に１つずつ確実に保持し、まとめて搬送することが可能な搬送装置およびその制御方法を提供することを目的とする。   Therefore, in the present invention, a transport apparatus capable of securely holding objects such as shrimp and sea bream, which are transported in an unaligned state on the conveyor, one by one in a plurality of holding portions and transporting them together. And it aims at providing the control method.

本発明の搬送装置は、コンベア上面に対して平行移動可能および昇降移動可能なロボットアームの先端部に設けられた回転軸であり、コンベア上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸と、回転軸周りに並設され、対象物を保持する複数の保持部とを有するものである。   The transport device of the present invention is a rotary shaft provided at the tip of a robot arm that can be translated and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor, A plurality of holding portions that are arranged around the rotation axis and hold an object.

本発明の搬送装置によれば、回転軸を回転することにより複数の保持部を１つずつコンベアの搬送方向の最後方へ向けるとともに、ロボットアームをコンベア上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、コンベア上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する対象物を保持部により順次保持させることができるため、コンベア上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの対象物を複数の保持部に１つずつ保持することができる。   According to the transfer device of the present invention, by rotating the rotation shaft, the plurality of holding portions are directed one by one toward the end in the transfer direction of the conveyor, and the robot arm is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor. Thus, among the plurality of objects transported on the conveyor, the object positioned at the head in the transport direction can be sequentially held by the holding unit, so that the shrimp and the sea bream transported in an unaligned state on the conveyor Can be held one by one in a plurality of holding units.

また、本発明の搬送装置の制御方法は、コンベア上面に対して平行移動可能および昇降移動可能なロボットアームの先端部に設けられた回転軸であり、コンベア上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸と、回転軸周りに並設され、対象物を保持する複数の保持部とを有する搬送装置の制御方法であって、回転軸を回転することにより複数の保持部を１つずつコンベアの搬送方向の最後方へ向けるとともに、ロボットアームをコンベア上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、コンベア上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する対象物を保持部により順次保持させることを特徴とする。これにより、コンベア上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの対象物を複数の保持部に１つずつ保持することができる。   Further, the control method of the transport device of the present invention is a rotary shaft provided at the tip of a robot arm that can be moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor. And a plurality of holding units that are arranged around the rotation axis and hold an object, the conveyor holding the plurality of holding units one by one by rotating the rotation shaft The object located at the head in the conveying direction is held among the plurality of objects conveyed on the conveyor by moving the robot arm parallel to the conveyor upper surface and moving it up and down. It is characterized by being held sequentially by the unit. Thereby, objects, such as shrimp and a shark, conveyed in the state which is not arranged on the conveyor can be hold | maintained one by one in a some holding | maintenance part.

本発明によれば、コンベア上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの対象物を複数の保持部に１つずつ確実に保持し、まとめて搬送することが可能となる。   According to the present invention, it is possible to securely hold objects such as shrimp and sea bream that are transported in an unaligned state on the conveyor one by one in a plurality of holding sections and transport them together.

本発明の実施の形態における搬送装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the conveying apparatus in embodiment of this invention. 図１の保持ユニット部の拡大図である。It is an enlarged view of the holding | maintenance unit part of FIG. 搬送装置の各ハンドとコンベア上の対象物の位置関係を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the positional relationship of each target of a conveying apparatus and the target object on a conveyor. 図１の保持ユニット部の別の実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows another embodiment of the holding | maintenance unit part of FIG. 図４の保持ユニット部を備えた搬送装置の各ハンドとコンベア上の対象物の位置関係を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the positional relationship of each hand of the conveying apparatus provided with the holding | maintenance unit part of FIG. 4, and the target object on a conveyor.

図１は本発明の実施の形態における搬送装置の概略構成図、図２は図１の保持ユニット部の拡大図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a transport device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view of a holding unit portion of FIG.

図１において、本発明の実施の形態における搬送装置１は、ロボットアームとしてのパラレルリンクロボット２と、パラレルリンクロボット２の先端部２０に設けられた保持ユニット部３と、コンベアＣ1上を撮影するカメラ装置４と、パラレルリンクロボット２、保持ユニット部３およびカメラ装置４を制御する制御装置としてのコンピュータ５とを有する。 In FIG. 1, a transport device 1 according to an embodiment of the present invention takes a picture of a parallel link robot 2 as a robot arm, a holding unit 3 provided at a tip 20 of the parallel link robot 2, and a conveyor C 1. And a computer 5 as a control device for controlling the parallel link robot 2, the holding unit 3, and the camera device 4.

パラレルリンクロボット２は、保持ユニット部３が設けられる先端部２０と、搬送装置１の装置フレーム（図示せず。）に固定される固定部２１とを、複数のパラレルリンク機構２２により連結したものである。パラレルリンクロボット２自体は公知であるため、詳細な説明は省略するが、コンピュータ５の制御により、先端部２０をコンベアＣ1，Ｃ2の上面に対して平行移動可能および昇降移動可能となっている。 The parallel link robot 2 includes a distal end portion 20 provided with a holding unit portion 3 and a fixed portion 21 fixed to an apparatus frame (not shown) of the transfer device 1 by a plurality of parallel link mechanisms 22. It is. Since the parallel link robot 2 itself is known, detailed description is omitted, but the tip 20 can be moved in parallel and moved up and down by the control of the computer 5 with respect to the upper surfaces of the conveyors C 1 and C 2. Yes.

保持ユニット部３は、コンベアＣ1，Ｃ2の上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸３０ａを有する回転アクチュエータ３０と、回転アクチュエータ３０の回転軸３０ａに固定された回転ベース３１と、回転ベース３１の下面に回転アクチュエータ３０の回転軸３０ａ周りに並設され、対象物Ａを保持する保持部としての複数のハンド３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄとを有する。回転アクチュエータ３０の回転と各ハンド３２ａ〜３２ｄの動作は、コンピュータ５により制御される。 The holding unit 3 includes a rotary actuator 30 having a rotary shaft 30a whose center of rotation is perpendicular to the upper surfaces of the conveyors C 1 and C 2 , a rotary base 31 fixed to the rotary shaft 30a of the rotary actuator 30, A plurality of hands 32 a, 32 b, 32 c, and 32 d as holding units that hold the object A are provided on the lower surface of the rotation base 31 around the rotation axis 30 a of the rotary actuator 30. The rotation of the rotary actuator 30 and the operations of the hands 32 a to 32 d are controlled by the computer 5.

カメラ装置４は、コンベアＣ1上を撮影し、コンピュータ５へ入力するものである。コンピュータ５は、このカメラ装置４から入力されるコンベアＣ1上の画像から、コンベアＣ1上で整列されていない状態で搬送される複数の対象物Ａのそれぞれの位置を特定し、特定した各対象物Ａの位置に基づいて、保持ユニット部３を制御するものである。 The camera device 4 takes an image of the conveyor C 1 and inputs it to the computer 5. The computer 5 identifies the positions of the plurality of objects A conveyed in an unaligned state on the conveyor C 1 from the image on the conveyor C 1 input from the camera device 4, and identifies each identified Based on the position of the object A, the holding unit 3 is controlled.

次に、上記構成の搬送装置１により、コンベアＣ1上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの不定形の対象物Ａを別のコンベアＣ2上に整列させる際の制御方法について説明する。図３は搬送装置１の各ハンド３２ａ〜３２ｄとコンベアＣ1上の対象物Ａ1〜Ａ4の位置関係を説明する説明図である。 Next, the conveying apparatus 1 of the above configuration, the control method when aligning the amorphous object A, such as shrimp and octopus which is conveyed in a state that is not aligned on the conveyor C 1 onto another conveyor C 2 Will be described. Figure 3 is an explanatory view illustrating the positional relationship of the object A 1 to A 4 on each hand 32a~32d and the conveyor C 1 of the transfer apparatus 1.

図３（ａ）に示すように、コンベアＣ1上に対象物Ａ（搬送方向の先端に近い方（図の左方の先頭）から順に対象物Ａ1〜Ａ4とする。）が整列されていない状態で搬送された際、回転アクチュエータ３０により回転軸３０ａを回転し、第１のハンド３２ａをコンベアＣ1の搬送方向の最後方（図３の右方）へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部３をコンベアＣ1の上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ1上で搬送される複数の対象物Ａのうち搬送方向の先頭に位置する最初の対象物Ａ1をハンド３２ａにより把持する。 As shown in FIG. 3A, the object A (objects A 1 to A 4 are sequentially arranged from the side closer to the front end in the transport direction (the left head in the figure)) on the conveyor C 1 . when delivered by non state, the rotation of the rotary shaft 30a, directing the first hand 32a rearmost in the conveying direction of the conveyor C 1 to (the right side in FIG. 3) by rotating the actuator 30, parallel robot 2 the first object a 1 located at the head of the transport direction among the plurality of objects a is moved and vertically movable parallel to the holding unit 3 relative to the upper surface of the conveyor C 1, which is carried on the conveyor C 1 by It is gripped by the hand 32a.

次に、図３（ｂ）に示すように、回転アクチュエータ３０により回転軸３０ａを左回りに９０°回転し、第２のハンド３２ｂをコンベアＣ1の搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部３をコンベアＣ1の上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ1上で搬送される複数の対象物Ａのうち搬送方向の先頭に位置する次の対象物Ａ2をハンド３２ｂにより把持する。 Next, as shown in FIG. 3 (b), together with the rotary shaft 30a by the rotary actuator 30 is rotated 90 ° counterclockwise, directing a second hand 32b to rearmost in the conveying direction of the conveyor C 1, parallel link The holding unit 3 is translated and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C 1 by the robot 2, and the next object A located at the head in the conveying direction among the plurality of objects A conveyed on the conveyor C 1. 2 is held by the hand 32b.

同様に、図３（ｃ）に示すように、回転アクチュエータ３０により回転軸３０ａを左回りに９０°回転し、第３のハンド３２ｃをコンベアＣ1の搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部３をコンベアＣ1の上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ1上で搬送される複数の対象物Ａのうち搬送方向の先頭に位置するさらに次の対象物Ａ3をハンド３２ｃにより把持する。 Similarly, as shown in FIG. 3 (c), the rotary shaft 30a is rotated 90 ° counterclockwise by the rotary actuator 30, together with a third hand 32c directed to the rearmost in the conveying direction of the conveyor C 1, parallel link The holding unit 3 is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C 1 by the robot 2, and the next object located at the head in the conveying direction among the plurality of objects A conveyed on the conveyor C 1 . A 3 is held by the hand 32c.

最後に、図３（ｄ）に示すように、回転アクチュエータ３０により回転軸３０ａを左回りに９０°回転し、第４のハンド３２ｄをコンベアＣ1の搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部３をコンベアＣ1の上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ1上で搬送される複数の対象物Ａのうち搬送方向の先頭に位置するさらに次の対象物Ａ4をハンド３２ｄにより把持する。 Finally, as shown in FIG. 3 (d), together with the rotary shaft 30a by the rotary actuator 30 is rotated 90 ° counterclockwise, directing a fourth hand 32d to rearmost in the conveying direction of the conveyor C 1, parallel link The holding unit 3 is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C 1 by the robot 2, and the next object located at the head in the conveying direction among the plurality of objects A conveyed on the conveyor C 1 . the a 4 to grip by the hand 32d.

以上により、保持ユニット部３のすべてのハンド３２ａ〜３２ｄにそれぞれ対象物Ａ1〜Ａ4が保持される。その後、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部３をコンベアＣ2側へ移動させ、前述と同様に回転軸３０ａの回転と保持ユニット部３の平行移動および昇降移動により、コンベアＣ2上へ各ハンド３２ａ〜３２ｄから各対象物Ａ1〜Ａ4を順次配置し、整列させる。 As described above, the objects A 1 to A 4 are held in all the hands 32 a to 32 d of the holding unit unit 3, respectively. Thereafter, the holding unit unit 3 is moved to the conveyor C 2 side by the parallel link robot 2 , and each hand 32 a is moved onto the conveyor C 2 by the rotation of the rotating shaft 30 a and the parallel movement and the up-and-down movement of the holding unit unit 3 as described above. sequentially placing each object a 1 to a 4 from ～32D, align.

以上のように、本実施形態における搬送装置１では、回転軸３０ａを回転することにより複数のハンド３２ａ〜３２ｄを１つずつコンベアＣ1の搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部３をコンベアＣ1上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、コンベアＣ1上で搬送される複数の対象物Ａ1〜Ａ4のうち搬送方向の先頭に位置する対象物をハンド３２ａ〜３２ｄにより順次保持させることができる。 As described above, in the conveying apparatus 1 in the present embodiment, the direct multiple hands 32a~32d to one at the rearmost conveying direction of the conveyor C 1 by rotating the rotary shaft 30a, the parallel robot 2 by moving and lifting translating the holding unit 3 relative to conveyor C 1 top, the object to be positioned at the head in the conveying direction among the plurality of objects a 1 to a 4 carried on the conveyor C 1 The hands 32a to 32d can be sequentially held.

このとき、例えば１つのハンド３２ａにより対象物Ａ1を保持する際に、ハンド３２ａのみがコンベアＣ1の搬送方向の最後方へ向けられており、他のハンド３２ｂ，３２ｃ，３２ｄは搬送方向の前方に位置するため、これらのハンド３２ｂ，３２ｃ，３２ｄが別の対象物Ａ2，Ａ3，Ａ4に接触してしまうことがない。他のハンド３２ｂ〜３２ｄによりそれぞれ対象物Ａ2〜Ａ4をそれぞれ保持する際も同様である。したがって、この搬送装置１では、コンベアＣ1上で整列されていない状態で搬送される海老や蛸などの対象物Ａ1〜Ａ4を複数のハンド３２ａ〜３２ｄに１つずつ確実に保持し、まとめてコンベアＣ2上へ搬送することができる。 In this case, when holding the object A 1 for example by one hand 32a, only the hand 32a are directed to the rearmost in the conveying direction of the conveyor C 1, the other hand 32 b, 32c, 32d are in the transport direction to position the front, these hand 32b, 32c, never 32d is come into contact with another object a 2, a 3, a 4 . The same applies when the objects A 2 to A 4 are respectively held by the other hands 32b to 32d. Therefore, in the conveyance apparatus 1, and held securely by one of the object A 1 to A 4, such as shrimp and octopus which is conveyed in a state that is not aligned on the conveyor C 1 into a plurality of hands 32 a to 32 d, Conclusion can be conveyed onto the conveyor C 2 to.

なお、本実施形態においては、保持部として４つのハンド３２ａ〜３２ｄを備えた構成であるが、保持部の数はいくつであっても良い。また、ハンド３２ａ〜３２ｄは、それぞれ４つの爪を機械的に開閉することにより対象物Ａを把持するものであるが、爪の数は対象物Ａに応じて任意に変更することが可能である。あるいは、保持部として対象物Ａを吸着することにより保持する吸着式とすることも可能である。   In addition, in this embodiment, although it is the structure provided with four hands 32a-32d as a holding | maintenance part, how many holding | maintenance parts may be sufficient. Further, each of the hands 32a to 32d grips the object A by mechanically opening and closing four nails, but the number of nails can be arbitrarily changed according to the object A. . Alternatively, it is possible to adopt an adsorption type that holds the object A by adsorbing it as the holding unit.

次に、保持ユニット部の別の実施形態について説明する。図４は図１の保持ユニット部の別の実施形態を示す斜視図、図５は図４の保持ユニット部を備えた搬送装置の各ハンドとコンベア上の対象物の位置関係を説明する説明図である。   Next, another embodiment of the holding unit section will be described. FIG. 4 is a perspective view showing another embodiment of the holding unit portion of FIG. 1, and FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the positional relationship between each hand of the transport device having the holding unit portion of FIG. 4 and the object on the conveyor. It is.

図４に示す保持ユニット部６は、コンベアＣの上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸６０ａを有する回転アクチュエータ６０と、回転アクチュエータ６０の回転軸６０ａに固定された回転ベース６１と、回転アクチュエータ６０の回転軸６０ａ周りに並設され、対象物Ａを保持する保持部としての８つのハンド６２ａ〜６２ｈ（図５参照。）とを有する。   The holding unit 6 shown in FIG. 4 includes a rotary actuator 60 having a rotary shaft 60a whose center of rotation is perpendicular to the upper surface of the conveyor C, a rotary base 61 fixed to the rotary shaft 60a of the rotary actuator 60, It has eight hands 62a to 62h (see FIG. 5) that are arranged around the rotation shaft 60a of the rotary actuator 60 and serve as holding parts for holding the object A.

なお、８つのハンド６２ａ〜６２ｈは、第１，第２の昇降機構付きベース６３ａ，６３ｂにそれぞれ４つずつ固定されている。第１，第２の昇降機構付きベース６３ａ，６３ｂは、回転ベース６１に対してそれぞれ独立して昇降する。回転アクチュエータ６０の回転、第１，第２の昇降機構付きベース６３ａ，６３ｂの昇降、および各ハンド６２ａ〜６２ｈの動作は、コンピュータ５により制御される。   Four hands 62a to 62h are fixed to each of the first and second bases 63a and 63b with the lifting mechanism. The first and second bases 63 a and 63 b with the lifting mechanism are lifted and lowered independently of the rotating base 61. The computer 5 controls the rotation of the rotary actuator 60, the raising and lowering of the bases 63a and 63b with the first and second lifting mechanisms, and the operations of the hands 62a to 62h.

また、本実施形態における保持ユニット部６は、特に蛸焼き器７（図５参照。）へ蛸を投入するのに適したものとなっている。ハンド６２ａ，６２ｄ，６２ｈ，６２ｅとハンド６２ｂ，６２ｃ，６２ｇ，６２ｆとは、それぞれ一列に配置され、各ハンド６２ａ〜６２ｈの間隔が蛸焼き器７の各個の蛸焼きを作る各凹部８のピッチと一致するように設定されている。   In addition, the holding unit 6 in the present embodiment is particularly suitable for throwing firewood into the firewood baking device 7 (see FIG. 5). The hands 62a, 62d, 62h, 62e and the hands 62b, 62c, 62g, 62f are arranged in a line, and the intervals between the hands 62a to 62h are the pitches of the recesses 8 that form each piece of sushi. Is set to match.

上記構成の保持ユニット部６を備えた搬送装置では、図５（ａ）に示すように、コンベアＣ上に搬送されてくる複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する最初の対象物Ａに対し、まず、第１の昇降機構付きベース６３ａを下降させた状態（第２の昇降機構付きベース３ｂは上昇させた状態）で、図５（ｂ）に示すように、回転アクチュエータ６０により回転軸６０ａを回転（図示例では、上方からみて反時計回りに１３５°回転）し、第１の昇降機構付きベース６３ａの第１のハンド６２ａをコンベアＣの搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６をコンベアＣの上面に対して平行移動および昇降移動させ、対象物Ａを第１のハンド６２ａにより把持する。   In the transport apparatus including the holding unit section 6 having the above configuration, as shown in FIG. 5A, the first object A positioned at the head in the transport direction among the plurality of objects transported on the conveyor C. On the other hand, first, the base 63a with the first lifting mechanism is lowered (the second base 3b with the second lifting mechanism is lifted) and is rotated by the rotary actuator 60 as shown in FIG. The shaft 60a is rotated (in the illustrated example, rotated 135 ° counterclockwise when viewed from above), and the first hand 62a of the base 63a with the first elevating mechanism is directed toward the end in the conveying direction of the conveyor C, and in parallel. The holding robot unit 6 is translated and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C by the link robot 2, and the object A is gripped by the first hand 62a.

次いで、図５（ｃ）に示すように、回転アクチュエータ６０により回転軸６０ａを時計回りに９０°回転し、第２のハンド６２ｂをコンベアＣの搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６をコンベアＣの上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する次の対象物を第２のハンド６２ｂにより把持する。   Next, as shown in FIG. 5C, the rotary actuator 60 rotates the rotary shaft 60a by 90 ° in the clockwise direction, directs the second hand 62b toward the end in the conveying direction of the conveyor C, and the parallel link robot 2 The holding unit 6 is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C, and the next object located at the head in the transport direction among the plurality of objects transported on the conveyor C is moved to the second hand 62b. Grip with

次いで、図５（ｄ）に示すように、回転アクチュエータ６０により回転軸６０ａを時計回りに９０°回転し、第３のハンド６２ｃをコンベアＣの搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６をコンベアＣの上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する次の対象物を第３のハンド６２ｃにより把持する。   Next, as shown in FIG. 5 (d), the rotary shaft 60a is rotated 90 ° clockwise by the rotary actuator 60, the third hand 62c is directed toward the end in the conveying direction of the conveyor C, and the parallel link robot 2 The holding unit 6 is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C, and the next object located at the head in the conveying direction among the plurality of objects conveyed on the conveyor C is moved to the third hand 62c. Grip with

同様に、図５（ｅ）に示すように、回転アクチュエータ６０により回転軸６０ａを時計回りに９０°回転し、第４のハンド６２ｄをコンベアＣの搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６をコンベアＣの上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する次の対象物を第４のハンド６２ｄにより把持する。   Similarly, as shown in FIG. 5E, the rotary shaft 60a is rotated 90 ° clockwise by the rotary actuator 60, the fourth hand 62d is directed toward the end in the conveying direction of the conveyor C, and the parallel link robot 2, the holding unit 6 is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C, and the next object located at the head in the conveying direction among the plurality of objects conveyed on the conveyor C is the fourth hand. Hold by 62d.

これにより、第１の昇降機能付きベース６３ａの第１〜第４のハンド６２ａ〜６２ｄのすべてに対象物が把持された状態となる。なお、第１〜第４のハンド６２ａ〜６２ｄにより対象物を把持する際には、第２の昇降機能付きベース６３ｂは上昇させた状態であるため、コンベアＣ上の対象物に接触してしまうことがない。また、第１〜第４のハンド６２ａ〜６２ｄのそれぞれにより順に対象物を把持する際に、他のハンドが接触しないのは図３で説明したのと同様である。   Thereby, it will be in the state by which the target object was hold | gripped by all the 1st-4th hands 62a-62d of the base 63a with a 1st raising / lowering function. It should be noted that when the object is gripped by the first to fourth hands 62a to 62d, the second base 63b with the lifting / lowering function is in a lifted state, and therefore comes into contact with the object on the conveyor C. There is nothing. Further, when the object is sequentially held by each of the first to fourth hands 62a to 62d, the other hands do not come in contact with the same as described with reference to FIG.

その後、第１の昇降機能付きベース６３ａを上昇させるとともに、第２の昇降機構付きベース６３ｂを下降させて、図５（ｆ）に示すように、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６をコンベアＣの上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する次の対象物を第５のハンド６２ｅにより把持する。   Then, while raising the base 63a with the 1st raising / lowering function and lowering the base 63b with the 2nd raising / lowering mechanism, the holding | maintenance unit part 6 is conveyer C by the parallel link robot 2 as shown in FIG.5 (f). The fifth object 62e grips the next object positioned at the head in the transport direction among the plurality of objects transported on the conveyor C.

以降、前述と同様に、順次、図５（ｇ），（ｈ），（ｉ）に示すように、回転アクチュエータにより回転軸６０ａを反時計回りに９０°回転し、第６，第７，第８のハンド６２ｆ，６２ｇ，６２ｈをコンベアＣの搬送方向の最後方へ向けるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６をコンベアＣの上面に対して平行移動および昇降移動させ、コンベアＣ上で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する次の対象物を第６，第７，第８のハンド６２ｆ，６２ｇ，６２ｈによりそれぞれ把持する。   Thereafter, in the same manner as described above, the rotary shaft 60a is rotated 90 ° counterclockwise by the rotary actuator, as shown in FIGS. 5 (g), (h), and (i). 8 hands 62f, 62g, 62h are directed toward the end of the conveying direction of the conveyor C, and the holding unit 6 is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor C by the parallel link robot 2, and conveyed on the conveyor C. Among the plurality of objects, the next object positioned at the head in the transport direction is gripped by the sixth, seventh, and eighth hands 62f, 62g, and 62h.

これにより、第２の昇降機能付きベース６３ｂの第５〜第８のハンド６２ｅ〜６２ｈのすべてにも対象物が把持された状態となる。そして、第２の昇降機構付きベース６３ｂを上昇させて、第１〜第８のハンド６２ａ〜６２ｈの高さを揃え、図５（ｊ）に示すように、回転アクチュエータ６０により回転軸６０ａを時計回りに１３５°回転し、第１〜第４のハンド６２ａ〜６２ｄおよび第５〜第８のハンド６２ｅ〜６２ｈの配列を蛸焼き器７の凹部８の配列と一致させるとともに、パラレルリンクロボット２により保持ユニット部６を蛸焼き７側へ移動させ、各ハンド６２ａ〜６２ｈの位置と蛸焼き器７の各凹部８の位置とを一致させて、対象物を各凹部８へ一度に投入する。   Thereby, it will be in the state by which the target object was hold | gripped also by all the 5th-8th hands 62e-62h of the base 63b with a 2nd raising / lowering function. Then, the base 63b with the second elevating mechanism is raised to align the heights of the first to eighth hands 62a to 62h, and as shown in FIG. It rotates 135 degrees around, and the arrangement of the first to fourth hands 62a to 62d and the fifth to eighth hands 62e to 62h is made to coincide with the arrangement of the recesses 8 of the grilling machine 7, and the parallel link robot 2 The holding unit 6 is moved to the scallop 7 side, the positions of the hands 62a to 62h and the positions of the recesses 8 of the scallop 7 are matched, and the object is put into the recesses 8 at once.

以上のように、この保持ユニット部６によれば、８つのハンド６２ａ〜６２ｈに対象物を１つずつ保持し、一度に蛸焼き器７の各凹部８へ投入することができ、対象物の移送をより速く行うことが可能である。なお、昇降機能付きベースおよびハンドの数は、いくつであっても良い。   As described above, according to the holding unit 6, the objects can be held one by one in the eight hands 62 a to 62 h, and can be put into the respective recesses 8 of the pottery burner 7 at a time. The transfer can be done faster. Note that the number of bases and hands with the lifting function may be any number.

本発明の搬送装置およびその制御方法は、コンベア上で搬送される対象物、特に海老や蛸などの不定形の対象物を保持して搬送する搬送装置およびその制御方法として有用である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The transport device and the control method thereof according to the present invention are useful as a transport device that holds and transports objects to be transported on a conveyor, in particular, irregular shaped objects such as shrimp and sea bream, and its control method.

１ 搬送装置
２ パラレルリンクロボット
３，６ 保持ユニット部
４ カメラ装置
５ コンピュータ
２０ 先端部
２１ 固定部
２２ パラレルリンク機構
３０，６０ 回転アクチュエータ
３０ａ，６０ａ 回転軸
３１，６１ 回転ベース
３２ａ〜３２ｄ，６２ａ〜６２ｈ ハンド DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyance apparatus 2 Parallel link robot 3,6 Holding unit part 4 Camera apparatus 5 Computer 20 Tip part 21 Fixed part 22 Parallel link mechanism 30,60 Rotary actuator 30a, 60a Rotary shaft 31,61 Rotary base 32a-32d, 62a-62h hand

Claims (5)

コンベア上面に対して平行移動可能および昇降移動可能なロボットアームの先端部に設けられた回転軸であり、前記コンベア上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸と、
前記回転軸に固定された回転ベースと、
前記回転ベースの下面に前記回転軸周りに並設され、対象物を保持する複数の保持部であり、前記ロボットアームの昇降移動により前記回転ベースとともに一体に昇降する複数の保持部と、
前記回転軸を回転することにより前記複数の保持部を１つずつ前記コンベアの搬送方向の最後方へ向けるとともに、前記ロボットアームを前記コンベア上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、前記コンベア上で整列されていない状態で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する対象物を前記回転ベースとともに一体に昇降する前記複数の保持部により１つずつ順次保持させる制御装置と
を有する搬送装置。 A rotation axis provided at the tip of a robot arm that can be moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor;
A rotating base fixed to the rotating shaft;
A plurality of holding units that are arranged around the rotation axis on the lower surface of the rotation base and hold an object, and a plurality of holding units that move up and down together with the rotation base by moving the robot arm up and down ;
By rotating the rotating shaft, the plurality of holding portions are directed one after the other in the conveying direction of the conveyor, and the robot arm is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor. A control device that sequentially holds one by one the plurality of holding units that move up and down together with the rotation base, among the plurality of objects that are conveyed in an unaligned state; A conveying device having コンベア上面に対して平行移動可能および昇降移動可能なロボットアームの先端部に設けられた回転軸であり、前記コンベア上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸と、
前記回転軸に固定された回転ベースと、
前記回転ベースに固定され、前記回転ベースに対してそれぞれ独立して昇降する複数の昇降機構付きベースと、
前記回転軸周りに並設され、対象物を保持する複数の保持部であり、前記複数の昇降機構付きベースにそれぞれ複数固定され、前記ロボットアームの昇降移動および前記複数の昇降機構付きベースの昇降により一体に昇降する複数の保持部と、
前記複数の昇降機構付きベースの１つを下降させた状態で、前記回転軸を回転することにより、前記下降させた昇降機構付きベースに固定された前記複数の保持部を１つずつ前記コンベアの搬送方向の最後方へ向けるとともに、前記ロボットアームを前記コンベア上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、前記コンベア上で整列されていない状態で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する対象物を前記下降させた昇降機構付きベースに固定された前記複数の保持部により１つずつ順次保持させる制御装置と
を有する搬送装置。 A rotation axis provided at the tip of a robot arm that can be moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor;
A rotating base fixed to the rotating shaft;
A base with a plurality of lifting mechanisms fixed to the rotating base and moving up and down independently with respect to the rotating base;
A plurality of holding units arranged in parallel around the rotation axis, each holding a target, a plurality of holding units fixed to the plurality of bases with the lifting mechanism, and the robot arm moving up and down and the plurality of bases with the lifting mechanism a plurality of holding portions for lifting together by,
By rotating the rotating shaft in a state where one of the plurality of bases with the lifting mechanism is lowered, the plurality of holding portions fixed to the lowered base with the lifting mechanism are moved one by one on the conveyor. By moving the robot arm parallel to and moving up and down with respect to the upper surface of the conveyor while moving toward the end in the conveying direction, among the plurality of objects conveyed in an unaligned state on the conveyor, And a control device that sequentially holds the object located at the head one by one by the plurality of holding portions fixed to the lowered base with the lifting mechanism . 前記ロボットアームは、固定部と前記ロボットアームの先端部とを複数のパラレルリンク機構により連結したパラレルリンクロボットである請求項１または２に記載の搬送装置。   The transfer device according to claim 1, wherein the robot arm is a parallel link robot in which a fixed portion and a tip portion of the robot arm are connected by a plurality of parallel link mechanisms. コンベア上面に対して平行移動可能および昇降移動可能なロボットアームの先端部に設けられた回転軸であり、前記コンベア上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸と、
前記回転軸に固定された回転ベースと、
前記回転ベースの下面に前記回転軸周りに並設され、対象物を保持する複数の保持部であり、前記ロボットアームの昇降移動により前記回転ベースとともに一体に昇降する複数の保持部と、
を有する搬送装置の制御方法であって、
前記回転軸を回転することにより前記複数の保持部を１つずつ前記コンベアの搬送方向の最後方へ向けるとともに、前記ロボットアームを前記コンベア上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、前記コンベア上で整列されていない状態で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する対象物を前記回転ベースとともに一体に昇降する前記複数の保持部により１つずつ順次保持させることを特徴とする搬送装置の制御方法。 A rotation axis provided at the tip of a robot arm that can be moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor;
A rotating base fixed to the rotating shaft;
A plurality of holding units that are arranged around the rotation axis on the lower surface of the rotation base and hold an object, and a plurality of holding units that move up and down together with the rotation base by moving the robot arm up and down ;
A control method of a transport device having
By rotating the rotating shaft, the plurality of holding portions are directed one after the other in the conveying direction of the conveyor, and the robot arm is moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor. Of the plurality of objects conveyed in an unaligned state, the object positioned at the head in the conveying direction is sequentially held one by one by the plurality of holding units that move up and down together with the rotation base. A method for controlling the transfer device. コンベア上面に対して平行移動可能および昇降移動可能なロボットアームの先端部に設けられた回転軸であり、前記コンベア上面に対して垂直方向を回転中心とする回転軸と、
前記回転軸に固定された回転ベースと、
前記回転ベースに固定され、前記回転ベースに対してそれぞれ独立して昇降する複数の昇降機構付きベースと、
前記回転軸周りに並設され、対象物を保持する複数の保持部であり、前記複数の昇降機構付きベースにそれぞれ複数固定され、前記ロボットアームの昇降移動および前記複数の昇降機構付きベースの昇降により一体に昇降する複数の保持部と
を有する搬送装置の制御方法であって、
前記複数の昇降機構付きベースの１つを下降させた状態で、前記回転軸を回転することにより、前記下降させた昇降機構付きベースに固定された前記複数の保持部を１つずつ前記コンベアの搬送方向の最後方へ向けるとともに、前記ロボットアームを前記コンベア上面に対して平行移動および昇降移動させることにより、前記コンベア上で整列されていない状態で搬送される複数の対象物のうち搬送方向の先頭に位置する対象物を前記下降させた昇降機構付きベースに固定された前記複数の保持部により１つずつ順次保持させることを特徴とする搬送装置の制御方法。 A rotation axis provided at the tip of a robot arm that can be moved in parallel and moved up and down with respect to the upper surface of the conveyor;
A rotating base fixed to the rotating shaft;
A base with a plurality of lifting mechanisms fixed to the rotating base and moving up and down independently with respect to the rotating base;
A plurality of holding units arranged in parallel around the rotation axis, each holding a target, a plurality of holding units fixed to the plurality of bases with the lifting mechanism, and the robot arm moving up and down and the plurality of bases with the lifting mechanism A control method of a transport device having a plurality of holding portions that move up and down integrally with each other ,
By rotating the rotating shaft in a state where one of the plurality of bases with the lifting mechanism is lowered, the plurality of holding portions fixed to the lowered base with the lifting mechanism are moved one by one on the conveyor. By moving the robot arm parallel to and moving up and down with respect to the upper surface of the conveyor while moving toward the end in the conveying direction, among the plurality of objects conveyed in an unaligned state on the conveyor, A method for controlling a conveying apparatus, wherein a target object positioned at the head is sequentially held one by one by the plurality of holding portions fixed to the lowered base with the lifting mechanism .
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