JP5921183B2

JP5921183B2 - Cargo handling vehicle

Info

Publication number: JP5921183B2
Application number: JP2011280599A
Authority: JP
Inventors: 明彦坂田; 綾子柴田; 三角　一嘉; 一嘉三角; 和夫池内
Original assignee: ユニキャリア株式会社
Priority date: 2011-03-09
Filing date: 2011-12-22
Publication date: 2016-05-24
Anticipated expiration: 2031-12-22
Also published as: JP2012197179A

Description

本発明は、出入り口の天井が限られた荷室、たとえばコンテナの荷室に、傾斜路、たとえばスロープを介して最大限の高さの荷を効率よく搬入、搬出するための荷役車両に関する。 The present invention relates to a cargo handling vehicle for efficiently loading and unloading a load at a maximum height into a cargo room having a limited ceiling at an entrance, for example, a cargo room of a container, via a slope, for example, a slope.

コンテナなどの荷室に積み込まれる荷は、搬入、搬出が可能な範囲で最大限の大きさの荷を効率よく出し入れすることが求められている。このような荷役を行う装置としてフォークリフトが使用される。しかし、フォークリフトの場合、車重量が大きいため、重量が大きい荷を持ち上げると、コンテナの床部を踏み抜く、または傷めるおそれがある。このため、たとえば特許文献１、２などのように、車重量の小さいローリフトトラックなどが使用されることがある。 It is required to efficiently load and unload a load that is loaded into a cargo room such as a container as long as it can be loaded and unloaded. A forklift is used as an apparatus for performing such cargo handling. However, in the case of a forklift, the weight of the vehicle is large, and if a heavy load is lifted, the container floor may be stepped on or damaged. For this reason, a low lift truck with a small vehicle weight may be used, for example, as in Patent Documents 1 and 2.

このローリフトトラックは、手動または自走式の操舵可能な車体に、荷を底部から支持可能なフォークやプラットホームなどからなる昇降部材を設け、車体にこの昇降部材の基端部を昇降駆動する基端側昇降機構を設けるとともに、この昇降部材の先端部に昇降部材を昇降駆動する先端側昇降機構を設けたものである。 This low lift truck has a manually or self-propelled steerable vehicle body provided with an elevating member made of a fork, a platform or the like capable of supporting a load from the bottom, and the vehicle body is driven by raising and lowering the base end of the elevating member. While providing an end side elevating mechanism, a front end side elevating mechanism for elevating and lowering the elevating member is provided at the front end of the elevating member.

これら特許文献１および２のローリフトトラックでは、車体に設けられた基端側昇降機構に連動されるロッドを、先端側昇降機構の支持部材に連結して揺動させ、基端側昇降機構に先端側昇降機構を連動させ、先端側昇降機構では、支持部材の先端部に設けられた先端車輪を床面に押し付けて支持部材の前端部を上昇させている。 In these low lift trucks of Patent Documents 1 and 2, a rod that is linked to a base end side lifting mechanism provided on a vehicle body is connected to a support member of a tip end side lifting mechanism and is swung so that the base end side lifting mechanism can be used. The tip side lifting mechanism is interlocked, and the tip side lifting mechanism pushes the tip wheel provided at the tip of the support member against the floor surface to raise the front end of the support member.

特開２００３−２３７５８３号Japanese Patent Laid-Open No. 2003-237583 特許３８６２２５３号Patent 3862253

ところで、コンテナなどの荷室を最大限に有効利用するために、荷は、高さをできるだけ高く荷室の天井に接近させ、また荷の底部に形成された支持部材の挿入空間の天面を床面に接近させる。 By the way, in order to make the most efficient use of the cargo room such as a container, the load is made as close as possible to the ceiling of the cargo room, and the top surface of the insertion space of the support member formed at the bottom of the load is used. Approach the floor.

たとえばトラックに積載されたコンテナに対して、荷を出し入れする場合、トラックの種類や積載重量によりコンテナの床面の高さが異なるため、搬入出用床面から、傾斜角度が調整可能な段差調整用のスロープの先端部を出入り口の床部に掛け渡している。このように傾斜のあるスロープを使用した場合、先端車輪が床室の床面にあり、車体の車輪がスロープに乗り移った場合では、荷支持体に前後方向の傾斜が生じて、荷の上面部が荷室や出入り口の天井部に接触する恐れがあった。勿論、コンテナ以外に、出入り口の天井が限られた荷室に対して、傾斜路を走行して荷を出し入れする場合も、同様の問題がある。 For example, when loading and unloading a container loaded on a truck, the height of the floor of the container varies depending on the type of truck and the loaded weight. The tip of the slope for use is stretched over the floor of the doorway. When a slope with such an inclination is used, when the tip wheel is on the floor of the floor room and the wheel of the vehicle body is transferred to the slope, the load support body is inclined in the front-rear direction, and the upper surface of the load Could come into contact with the luggage compartment or the ceiling of the doorway. Of course, there is a similar problem when loading and unloading on a ramp with respect to a cargo room with a limited ceiling at the entrance and exit other than the container.

そこで、本発明は、傾斜路を走行して、出入り口の天井が限られたコンテナ等の荷室に最大限の高さの荷を搬入、搬出する場合、荷を水平に支持することにより、荷を荷室の天井や出入り口（開口部）に接触することなく、スムーズに搬入、搬出することができる荷役車両を提供することを目的としたものである。 In view of this, the present invention travels on an inclined road, and when loading and unloading the maximum height of a load into a cargo room such as a container having a limited ceiling at the entrance, the load is supported horizontally. It is an object of the present invention to provide a cargo handling vehicle that can smoothly carry in and out without contacting the ceiling or doorway (opening) of the cargo compartment.

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、
前部に荷を底部から支持する昇降支持体を有し、駆動車輪の駆動により自走する自走式の車体と、前記車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、前記昇降支持体の前端側で遊転車輪を介して昇降支持体を昇降駆動する前端部リフト装置とを備え、前記遊転車輪と前記駆動車輪により支持され、前記駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に荷を搬入、搬出する荷役車両であって、
前記昇降支持体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記車体の走行加速度を検出する加減速度センサと、前記傾斜センサにより検出された傾斜角度を、前記加減速度センサにより検出された前記車体の加減速度に基づいて補正して、傾斜角を無くす方向に、前記車体部リフト装置により前記昇降支持体を昇降駆動し、前記昇降支持体の姿勢を水平に制御する荷役制御装置と、を備え、
前記前端部リフト装置は、前端部昇降駆動装置により前方に出退駆動されて前面に駆動くさび面を有する駆動くさびブロックと、前記前端部リフト駆動装置の前部に配置されて幅方向の水平支軸を介して上下方向に揺動自在な回転アームと、当該回転アームの後端部に設けられて前記駆動くさびブロックの駆動くさび面により受動くさび面を介して押し上げられる受動くさびブロックと、前記回転アームの前端部に、幅方向の車輪支持軸を介して上下方向に揺動自在に支持された車輪支持体と、当該車輪支持体で前記車輪支持軸の前後に所定間隔をあけて配置された複数の遊転車輪と、を有することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 of the present invention is:
A self-propelled vehicle body that has a lifting support body that supports a load from the bottom at the front, and that is self-propelled by driving a driving wheel, and a vehicle body lift device that is provided on the vehicle body and that drives the lifting support body up and down And a front end lift device that drives the lifting support up and down via idle wheels on the front end side of the lifting support, and is supported by the idle wheels and the drive wheels, and is tilted by driving the drive wheels A loading / unloading vehicle that loads and unloads cargo into / from a cargo compartment such as a container via a road,
A tilt sensor for detecting the inclination angle of the longitudinal direction of the lift support and acceleration sensor for detecting a running acceleration of the vehicle body, the inclination angle detected by the inclination sensor, detected by the acceleration sensor wherein A cargo handling control device that corrects based on the acceleration / deceleration of the vehicle body and drives the lifting support by the vehicle body lift device in a direction that eliminates the inclination angle, and horizontally controls the posture of the lifting support. Prepared,
The front end lift device includes a drive wedge block that is driven forward and backward by a front end lift drive device and has a drive wedge surface on the front surface, and a horizontal support in the width direction disposed at the front portion of the front end lift drive device. A rotary arm swingable up and down via a shaft, a passive wedge block provided at a rear end portion of the rotary arm and pushed up by a drive wedge surface of the drive wedge block via the passive wedge surface, and the rotation A wheel support that is swingably supported in the vertical direction via a wheel support shaft in the width direction is disposed at the front end of the arm, and the wheel support is disposed at a predetermined interval before and after the wheel support shaft. And a plurality of idle wheels .

上記構成によれば、車体に設けた駆動車輪の駆動により、傾斜路を介してコンテナ等の荷室に出入りするとき、傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向（０゜とする方向）に、車体部リフト装置により昇降支持体を昇降駆動する。すると、遊転車輪を中心として昇降支持体は上下方向に傾動し、昇降支持体上の荷の姿勢は水平に保持される。よって、荷の上端部が荷室の出入り口や天井面に接触するが防止され、最大限の高さの荷をスロープを介して荷室にスムーズに搬入、搬出することができる。 According to the above-described configuration, when driving into and out of a cargo compartment such as a container through an inclined road by driving a driving wheel provided on the vehicle body, the direction in which the inclination angle detected by the inclination sensor is eliminated (direction to be 0 °) is obtained. The elevating support is driven up and down by the vehicle body lift device. Then, the elevating support body tilts in the vertical direction around the idle wheel, and the posture of the load on the elevating support body is maintained horizontally. Therefore, the upper end portion of the load is prevented from coming into contact with the entrance / exit of the cargo compartment and the ceiling surface, and the maximum height of the load can be smoothly carried into and out of the cargo compartment via the slope.

また加減速度センサにより検出された車体の加減速度に基づいて、傾斜センサにより検出された傾斜角度を補正することにより、急加速度、急減速時により発生する傾斜センサの誤検出を排除でき、実際の傾斜角度に応じて昇降支持体上の荷の姿勢を水平に保持することができる。Moreover, by correcting the tilt angle detected by the tilt sensor based on the acceleration / deceleration of the vehicle body detected by the acceleration / deceleration sensor, it is possible to eliminate erroneous detection of the tilt sensor caused by sudden acceleration and sudden deceleration. The posture of the load on the elevating support can be held horizontally according to the inclination angle.

さらに、遊転車輪の接地面積が小さいと、荷の荷重が傾斜路や荷室の床面に集中してしまい、床面を踏み抜いて損傷させるおそれがあるが、前端部リフト装置では、車輪支持フレームで車輪支持軸の前後に複数の遊転車輪が配置されるので、各遊転車輪をそれぞれ均等圧で床面に押し付けることができ、床面の損傷を未然に防止することができる。Furthermore, if the contact area of the freewheeling wheel is small, the load of the load is concentrated on the ramp or the floor of the cargo compartment, and there is a risk of stepping over the floor and damaging it. Since a plurality of freewheeling wheels are arranged before and after the wheel support shaft in the support frame, each freewheeling wheel can be pressed against the floor surface with equal pressure, and damage to the floor surface can be prevented.

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記荷役制御装置へ前記昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段を備え、前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行することを特徴とするものである。 The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1 , further comprising operating means for inputting a horizontal holding command for the lifting support to the cargo handling control device, wherein the cargo handling control device includes the operation control device. In accordance with an input of a horizontal holding command from the means, posture horizontal control of the elevating support is executed.

上記構成によれば、操作手段が操作されて水平保持指令が入力されると、昇降支持体の姿勢水平制御が実行され、操作手段が操作されず水平保持指令は入力されないと、昇降支持体の姿勢水平制御は実行されない。したがって、水平床面走行時に、操作手段を操作せずに、昇降支持体の姿勢水平制御を外すことが可能となり、床面の凹凸に傾斜センサが反応して、昇降支持体が昇降することを回避でき、昇降支持体の先端が床面に接触したり、荷の水平が崩れることが回避される。 According to the above configuration, when the operating means is operated and a horizontal holding command is input, the posture horizontal control of the lifting support is executed, and when the operating means is not operated and the horizontal holding command is not input, Attitude level control is not executed. Therefore, it is possible to remove the posture horizontal control of the lifting support body without operating the operating means when traveling on the horizontal floor surface, and the tilt sensor reacts to the unevenness of the floor surface and the lifting support body moves up and down. It is possible to avoid the situation where the tip of the lifting support comes into contact with the floor surface and the load is not leveled.

また請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明であって、前記昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、前記各フォークの前端部にそれぞれ、前記フォークの前端部を昇降駆動する前端部リフト装置が配置され、前記荷役制御装置は、前記操作手段からの水平保持指令の入力により、前記前端部リフト装置による前記フォークの前端部の昇降動作に応じて前記車体リフト装置を連動し、前記昇降支持体の姿勢水平制御を実行することを特徴とするものである。 The invention according to claim 3 is the invention according to claim 2 , wherein the elevating support body includes a pair of left and right forks, and the front end of the fork is raised and lowered at the front end of each fork. A front end lift device to be driven is disposed, and the cargo handling control device controls the vehicle body lift device in accordance with a lifting operation of the front end portion of the fork by the front end lift device in response to an input of a horizontal holding command from the operation means. In conjunction with this, the posture horizontal control of the elevating support is executed.

上記構成によれば、各フォークはそれぞれ、前端部リフト装置により、車体リフト装置とは別に、独立して昇降されるが、操作手段の操作により水平保持指令が入力されると、フォーク姿勢水平制御が実行され、前端部リフト装置の駆動により発生するフォークの傾斜に応じて、車体部リフト装置が駆動（連動）されて、フォークの水平が維持される。 According to the above configuration, each fork is lifted and lowered independently by the front end lift device separately from the vehicle body lift device, but when a horizontal holding command is input by operating the operating means, the fork posture horizontal control The vehicle body lift device is driven (interlocked) according to the inclination of the fork generated by driving the front end lift device, and the level of the fork is maintained.

本発明の荷役車両は、車体に設けた駆動車輪の駆動により、傾斜路を介して荷室に出入りするときに、傾斜センサにより検出された傾斜角度を無くす方向に、車体部リフト装置により昇降支持体を昇降駆動すると、遊転車輪を中心として昇降支持体は上下方向に傾動し、昇降支持体上の荷の姿勢は水平に保持されることにより、荷の上端部が出入り口や荷室の天井面に接触するのを防止することができ、高さが天井面に接近する最大限の高さの荷を、傾斜路を介して荷室にスムーズに搬入、搬出することができる、という効果を有している。 The cargo handling vehicle of the present invention is supported by the vehicle body lift device in a direction that eliminates the inclination angle detected by the inclination sensor when entering and exiting the cargo compartment via the ramp by driving the driving wheel provided on the vehicle body. When the body is driven up and down, the lifting support is tilted up and down around the freewheeling wheel, and the load posture on the lifting support is held horizontally, so that the upper end of the load is at the entrance and the ceiling of the cargo compartment. It is possible to prevent the load from touching the surface, and to load and unload the load with the maximum height approaching the ceiling surface smoothly into and out of the cargo compartment via the ramp. Have.

本発明に係る荷役車両の実施例を示す側面図である。It is a side view which shows the Example of the cargo handling vehicle which concerns on this invention. 荷役車両の平面図である。It is a top view of a cargo handling vehicle. 荷役車両の背面図である。It is a rear view of a cargo handling vehicle. シフト装置を示す正面図である。It is a front view which shows a shift apparatus. 車体部リフト装置を示す側面図である。It is a side view which shows a vehicle body part lift apparatus. フォーク部リフト装置を示すフォーク前端部の平面断面図である。It is a plane sectional view of the fork front end part showing a fork part lift device. （ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置の側面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。(A) And (b) is side sectional drawing of a fork | lift part lift apparatus, (a) is a non-lift state, (b) shows a lift state. （ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置を示す正面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。(A) And (b) is front sectional drawing which shows a fork | lift part lift apparatus, (a) is a non-lift state, (b) shows a lift state. （ａ）は傾斜センサの前進時の急加速のとき、或いは後進時の急減速の動作説明図、（ｂ）は傾斜センサの前進時の急減速のとき、或いは後進時の急加速の動作説明図である。(A) is an explanatory diagram of an operation of sudden acceleration when the tilt sensor is moving forward or suddenly, and (b) is an explanatory diagram of an operation of rapid acceleration when the tilt sensor is rapidly decelerating or moving backward. FIG. 荷役操作パネルを示す正面図である。It is a front view which shows a cargo handling operation panel. 荷役制御装置によるフォーク姿勢水平制御のブロック図である。It is a block diagram of the fork attitude | position horizontal control by a cargo handling control apparatus. （ａ）〜（ｃ）はコンテナの荷室への搬入出動作を説明する荷役車両の側面図で、（ａ）はコンテナ内での移動状態を示し、（ｂ）は水平な床面の搬送状態を示し、（ｃ）は傾斜状のスロープの搬送状態を示す。(A)-(c) is a side view of the cargo handling vehicle explaining the carrying-in / out operation | movement of the container to the loading chamber, (a) shows the movement state in a container, (b) is conveyance of a horizontal floor surface The state is shown, and (c) shows the conveyance state of the inclined slope. （ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷室への侵入状態を示し、（ｂ）は狙い位置の位置決め状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬入完了状態を示す。(A)-(d) is a top view of the cargo handling vehicle explaining the carrying-out operation of a container from the cargo compartment, (a) shows the penetration | invasion state to a cargo compartment, (b) shows the positioning state of a target position. , (C) shows the shift operation, and (d) shows the loading completion state. （ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷へのフォークの挿入前の状態を示し、（ｂ）は荷へのフォークの挿入状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬出動作を示す。(A)-(d) is a top view of the cargo handling vehicle explaining the carrying-out operation of a container from the loading chamber, (a) shows the state before insertion of the fork into a load, (b) is the fork to a load. (C) shows the shift operation, and (d) shows the carry-out operation. （ａ）および（ｂ）は、従来のコンテナへの荷の搬入方法を説明する平面図で、（ａ）はパターンＡを示し、（ｂ）はパターンＢを示す。(A) And (b) is a top view explaining the carrying-in method of the load to the conventional container, (a) shows the pattern A, (b) shows the pattern B.

［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１２（ａ）および図１３（ａ）に示すように、この荷役車両１１は、出入り口の天井高さが限られた荷室であるコンテナ１の荷室３に対して、最大限の高さの荷１０を、左右壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐにコンテナ１の出入り口２から出し入れするものである。 [Example]
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 12 (a) and 13 (a), the cargo handling vehicle 11 has a maximum height with respect to the cargo room 3 of the container 1, which is a cargo room with a limited ceiling height at the doorway. The load 10 is taken in and out from the entrance 2 of the container 1 in the storage position P along the left and right wall surfaces 3L and 3R.

コンテナ１を搭載した運搬車両５を、荷の積下ろし位置に停止させると、運搬車両５の特性やコンテナ１の重量などに起因して、コンテナ１の出入り口２の底面の高さと、搬入出用床面６との間に段差が生じることがある。このために段差調整用の起伏式スロープ４（傾斜路の一例）が掛け渡される。そして、荷役車両１１を搬入出用床面６からスロープ４および出入り口２を介してコンテナ１の荷室３に出入りさせ、荷１０を荷室３内の収納位置Ｐに搬入、搬出する。ここで、図１２（ａ）に示すように、荷１０の最大限の高さＨmaxとは、荷室３の高さＨｃから、リフト状態の荷１０と荷室３の天井面３Ｃ（天井面の障害物や出入り口２の枠体２ａを含む）までの余裕隙間δ、および荷役車両１１により荷１０が床面３Ｆより持ち上げられる高さ（距離）ＨＳ（図８参照）を減算した時の高さをいう。 When the transport vehicle 5 loaded with the container 1 is stopped at the unloading position, due to the characteristics of the transport vehicle 5, the weight of the container 1, etc., the height of the bottom surface of the entrance / exit 2 of the container 1 and A step may be formed between the floor surface 6 and the floor surface 6. For this purpose, a undulating slope 4 for adjusting the level difference (an example of a ramp) is stretched over. Then, the loading / unloading vehicle 11 is moved into and out of the loading chamber 3 of the container 1 from the loading / unloading floor surface 6 through the slope 4 and the doorway 2, and the loading 10 is loaded into and unloaded from the storage position P in the loading chamber 3. Here, as shown in FIG. 12A, the maximum height Hmax of the load 10 is the lifted load 10 and the ceiling surface 3C (ceiling surface) of the load chamber 3 from the height Hc of the load chamber 3. And the clearance (δ) including the frame 2a of the doorway 2) and the height (distance) HS (see FIG. 8) at which the load 10 is lifted from the floor surface 3F by the cargo handling vehicle 11 is subtracted. Say it.

図１〜図３に示すように、この荷役車両１１は、自走式である電動式（またはエンジン駆動式であってもよい）車体１２と、この車体１２の前部に設けられて、荷１０を底部から支持する薄板状の左右一対のフォーク（昇降支持体）１４Ｌ，１４Ｒと、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒの間に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側に設けられ従動輪（遊転車輪の一例）５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を昇降駆動するフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１とを具備し、図示しないが、車体１２に充電式バッテリーや油圧ポンプなどが装備されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the cargo handling vehicle 11 is provided with a self-propelled electric (or engine-driven) vehicle body 12 and a front portion of the vehicle body 12. A pair of thin plate-like left and right forks (lifting support members) 14L and 14R for supporting the vehicle 10 from the bottom, and a vehicle body part lift device 13 provided between the vehicle body 12 and the forks 14L and 14R to drive the forks 14L and 14R up and down. And a fork part lift device (front end lift device) 51 that is provided on the front end side of the forks 14L and 14R and drives the front end portions of the forks 14L and 14R up and down via driven wheels (an example of idle wheels) 52. Although not shown, the vehicle body 12 is equipped with a rechargeable battery, a hydraulic pump, and the like.

［車体］
車体１２の上部に、アクセルレバー２１や荷役操作パネル２２、ステアリングハンドル２３、カラーモニタ（モニター装置）２４が配置され、右後部に設けられた運転席２５の床部にブレーキペダル２６が設けられている。また車体１２の上部で左右両側に立設されたポスト２７に、前照灯２８や方向指示器２９などが設けられている。さらに車体１２の底部で左側に、アクセルレバー２１の操作に応じてドライブモータ（駆動モータ）７７により走行駆動され、ステアリングハンドル２３の操作によりステアリングモータ（図示せず）により操舵される駆動輪（駆動車輪）３１が配置されている。さらにまた車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、１個の駆動輪３１と２組の従動輪５２とで支持され、さらに車体１２の底部右側に、駆動輪３１と幅方向で略同一の軸線上に垂直軸心周りに旋回自在に支持されたキャスター３２が回転自在に設けられており、このキャスター３２により車体１２の姿勢が補助されている。 [Body]
An accelerator lever 21, a cargo handling operation panel 22, a steering handle 23, and a color monitor (monitor device) 24 are arranged on the upper part of the vehicle body 12, and a brake pedal 26 is provided on the floor of a driver seat 25 provided at the right rear part. Yes. In addition, a headlight 28, a direction indicator 29, and the like are provided on posts 27 that are erected on both the left and right sides of the upper portion of the vehicle body 12. Further, on the left side of the bottom of the vehicle body 12, a drive wheel (drive) is driven by a drive motor (drive motor) 77 according to the operation of the accelerator lever 21 and is steered by a steering motor (not shown) by the operation of the steering handle 23. Wheel) 31 is arranged. Furthermore, the vehicle body 12 and the forks 14L and 14R are supported by one drive wheel 31 and two sets of driven wheels 52, and further on the right side of the bottom of the vehicle body 12 on the same axis as the drive wheel 31 in the width direction. A caster 32 rotatably supported around the vertical axis is provided rotatably, and the posture of the vehicle body 12 is assisted by the caster 32.

［車体部リフト装置］
車体部リフト装置１３は、図２、図５に示すように、車体１２の前部に設置された車体前部フレーム４１と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後部に配置されたリフトフレーム４２の左右のブラケットとの間に、案内機構として、幅方向のピンを介して回動自在に連結されて互いに平行な上下一対で左右二組のリンクアーム４３ａからなる平行リンク機構４３が設けられ、リフトフレーム４２が車体１２に平行に昇降自在に連結されている。そして左右のリンクアーム４３ａ間に、傾斜姿勢の車体側シリンダ（車体部リフトシリンダ；車体部昇降駆動装置）４４が設けられており、そのシリンダ本体が車体前部フレーム４１の下部に支持され、ピストンロッドがリフトフレーム４２の中央上部に連結されている。したがって、車体側シリンダ４４を伸縮駆動することにより、リフトフレーム４２を平行リンク機構４３を介して車体前部フレーム４１に対して平行に昇降移動させ、リフトフレーム４２の前部に設けられたフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動させることができる。これにより、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒが前後方向および幅方向に同一の傾斜姿勢となる。
なお、平行リンク機構４３に替えて、複数のガイドレールとスライド体からなるスライド機構などの他の案内機構を設けてもよい。 [Car body lift device]
As shown in FIGS. 2 and 5, the vehicle body lift device 13 includes left and right brackets of a vehicle body front frame 41 installed at the front of the vehicle body 12 and lift frames 42 arranged at the rear of the forks 14L and 14R. As a guide mechanism, there is provided a parallel link mechanism 43 including a pair of upper and lower link arms 43a that are connected in a rotatable manner via a pin in the width direction and are parallel to each other. It is connected to the vehicle body 12 so as to be movable up and down in parallel. A tilted vehicle body side cylinder (vehicle body lift cylinder; vehicle body lifting / lowering drive device) 44 is provided between the left and right link arms 43a, and the cylinder body is supported by the lower portion of the vehicle body front frame 41, and the piston The rod is connected to the center upper portion of the lift frame 42. Accordingly, the lift frame 42 is moved up and down in parallel to the vehicle body front frame 41 via the parallel link mechanism 43 by extending and retracting the vehicle body side cylinder 44, and the fork 14 L provided at the front portion of the lift frame 42. , 14R can be driven up and down. As a result, the vehicle body 12 and the forks 14L and 14R have the same inclined posture in the front-rear direction and the width direction.
In place of the parallel link mechanism 43, another guide mechanism such as a slide mechanism including a plurality of guide rails and a slide body may be provided.

［シフト装置］
また図４に示すように、リフトフレーム４２の前部に、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ幅方向に移動可能なシフト装置４５が設けられている。このシフト装置４５は、リフトフレーム４２の前部で左右のサイドプレート４２Ｌ，４２Ｒの間に上下一対のスライド軸４６Ｕ，４６Ｄが幅方向に連結され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端部に立設された左右のバックレスト４７Ｌ，４７Ｒが、スラスト軸受を介してスライド軸４６Ｕ，４６Ｄに幅方向にシフト自在に支持されている。そして、右サイドプレート４２Ｒに連結された左シフトシリンダ（左シフト駆動装置）４８Ｌが左バックレスト４７Ｌの背面に連結され、左サイドプレート４２Ｌに連結された右シフトシリンダ（右シフト駆動装置）４８Ｒが右バックレスト４７Ｒの背面に連結されている。したがって、左右シフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮駆動することにより、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをセンター位置からそれぞれシフト距離ＳＲ，ＳＬの範囲で幅方向に単独、または連動してシフトすることができる。 [Shift device]
As shown in FIG. 4, a shift device 45 that can move the left and right forks 14 L and 14 R in the width direction is provided at the front portion of the lift frame 42. In the shift device 45, a pair of upper and lower slide shafts 46U and 46D are connected in the width direction between the left and right side plates 42L and 42R at the front portion of the lift frame 42, and are erected at the rear end portions of the forks 14L and 14R. The left and right backrests 47L and 47R are supported on the slide shafts 46U and 46D via thrust bearings so as to be shiftable in the width direction. A left shift cylinder (left shift drive device) 48L connected to the right side plate 42R is connected to the back surface of the left backrest 47L, and a right shift cylinder (right shift drive device) 48R connected to the left side plate 42L It is connected to the back surface of the right backrest 47R. Therefore, by moving the left and right shift cylinders 48L and 48R to extend and contract, the left and right forks 14L and 14R can be shifted in the width direction independently or in conjunction with each other within the shift distances SR and SL from the center position.

［フォーク部リフト装置］
図６〜図８に示すように、これら左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、コンテナ１の荷室３の床面３Ｆとの間に荷１０の底部に形成される高さＨの低いフォーク挿入空間（底部空間）１０Ｄに挿入可能な厚みＴの薄板状に形成されており、複数の従動輪５２が左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出されている。そしてこれら従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇させて、荷１０を床面３Ｆから高さＨＳ持ち上げるフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１が、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに前端部内にそれぞれ設けられている。またここで、従動輪５２の接地面積が小さいと、荷１０の荷重が床面３Ｆに集中してしまい、床面３Ｆを踏み抜いて損傷させるおそれがあるため、左右のフォーク部リフト装置５１には、幅方向の軸心周りに回転自在な横長の従動輪５２が４個ずつ、前後方向に一定間隔をあけて配置され、各従動輪５２をそれぞれ均等圧で床面３Ｆに押し付けることができるようにフォーク部リフト装置５１が構成されている。 [Fork lift device]
As shown in FIGS. 6 to 8, the left and right forks 14 L and 14 R are fork insertion spaces (bottom portions) having a low height H formed between the floor surface 3 F of the cargo chamber 3 of the container 1 and the bottom of the load 10. (Space) It is formed in a thin plate shape having a thickness T that can be inserted into 10D, and a plurality of driven wheels 52 protrude slightly downward from the bottom surfaces of the left and right forks 14L, 14R by a protrusion amount t. A fork part lift device (front end lift device) 51 that lifts the load 10 from the floor surface 3F to a height HS by raising the forks 14L, 14R through the driven wheels 52 by a predetermined lift lifting / lowering stroke LS The forks 14L and 14R are provided in the front ends. Here, if the ground contact area of the driven wheel 52 is small, the load of the load 10 is concentrated on the floor surface 3F, and the floor surface 3F may be stepped over and damaged. The four horizontally long driven wheels 52 that are rotatable around the axis in the width direction are arranged at regular intervals in the front-rear direction, and each driven wheel 52 can be pressed against the floor surface 3F with equal pressure. Thus, the fork part lift device 51 is configured.

３３は左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端側上面に取り付けられたストッパで、フォーク挿入空間１０Ｄへのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの挿入限を形成している。
左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに設けられるフォーク部リフト装置５１は同一構造である。フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、底面が開放されたチャンネル形断面で、左右の側板の内面に前端部分を除いて補強側板５３がそれぞれ取り付けられ、補強側板５３の前端部間に水平支軸５４が幅方向に掛け渡されている。そして、この水平支軸５４に左右一対の回転アーム５５が上下方向に揺動自在に枢支されている。これら水平支軸５４から前方に伸びる回転アーム５５の前端部間に、水平方向の車輪支持軸５６が掛け渡され、この車輪支持軸５６に左右一対のローラフレーム（車輪支持フレーム；車輪支持体）５７の中間部が上下方向に揺動自在に枢支されている。そして、ローラフレーム５７間には、車輪支持軸５６の前後に等間隔をあけて４個の従動輪５２が回転自在に軸支されて、正転または反転することで前方または後方の直進方向にフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を案内する。 Reference numeral 33 denotes a stopper attached to the upper surfaces of the rear end sides of the left and right forks 14L, 14R, and forms a limit for inserting the forks 14L, 14R into the fork insertion space 10D.
The fork part lift devices 51 provided on the left and right forks 14L, 14R have the same structure. The forks 14L and 14R have channel-shaped cross sections with open bottoms, and the reinforcing side plates 53 are attached to the inner surfaces of the left and right side plates, except for the front end portions, and the horizontal support shaft 54 extends in the width direction between the front end portions of the reinforcing side plates 53. It is stretched over. A pair of left and right rotating arms 55 are pivotally supported on the horizontal support shaft 54 so as to be swingable in the vertical direction. A horizontal wheel support shaft 56 is spanned between the front end portions of the rotary arm 55 extending forward from the horizontal support shaft 54, and a pair of left and right roller frames (wheel support frame; wheel support body) is mounted on the wheel support shaft 56. An intermediate portion 57 is pivotally supported so as to be swingable in the vertical direction. Between the roller frames 57, four driven wheels 52 are rotatably supported at equal intervals before and after the wheel support shaft 56, and forwardly or reversely moved in the forward or backward straight direction. The front ends of the forks 14L and 14R are guided.

一方、回転アーム５５の後端側に受動くさびブロック５８が取り付けられており、この受動くさびブロック５８の後面に、前端側下部から後端側上方に傾斜する受動くさび面５８ｔが形成されている。またフォーク１４Ｌ，１４Ｒ内で回転アーム５５の後方に、支持部材であるブラケットに水平ピンを介して左右一対のフォーク側シリンダ（フォーク部リフトシリンダ；前端部昇降駆動装置）５９が配置され、前方に出退されるピストンロッドの前端部間に、受動くさび面５８ｔに当接される駆動くさびブロック６０が取り付けられ、この駆動くさびブロック６０は、底部に前後方向に配置されたガイド部材であるスライドベース６１により前後方向にスライド自在に案内されている。駆動くさびブロック６０の前部に、前端下部から後端側上方に傾斜する駆動くさび面６０ｔが形成され、これら受動くさび面５８ｔと駆動くさび面６０ｔの傾斜角は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒがリフトされたフォーク側シリンダ５９のロッドの伸長位置で、面接触するように形成されている。また１４ｃは、受動くさびブロック５８の上方でフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に形成された許容開口部で、持ち上げられた受動くさびブロック５８がフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に干渉するのを防止するためのものである。 On the other hand, a passive wedge block 58 is attached to the rear end side of the rotary arm 55, and a passive wedge surface 58t is formed on the rear surface of the passive wedge block 58 so as to incline from the lower part on the front end side toward the rear end side. Further, a pair of left and right fork cylinders (fork lift cylinders; front end lifting drive) 59 are disposed behind the rotary arm 55 in the forks 14L and 14R via a horizontal pin on a bracket as a support member, and forward. A driving wedge block 60 that is in contact with the passive wedge surface 58t is attached between the front end portions of the piston rods that are withdrawn and withdrawn. The driving wedge block 60 is a slide base that is a guide member disposed in the front-rear direction on the bottom portion. 61 is slidably guided in the front-rear direction. A driving wedge surface 60t is formed at the front portion of the driving wedge block 60 so as to incline from the lower front end to the rear end side. The inclination angles of the passive wedge surface 58t and the driving wedge surface 60t are lifted by the forks 14L and 14R. It is formed so as to come into surface contact at the extended position of the rod of the fork side cylinder 59. Reference numeral 14c denotes an allowable opening formed in the top plate of the forks 14L and 14R above the passive wedge block 58 to prevent the lifted passive wedge block 58 from interfering with the top plate of the forks 14L and 14R. belongs to.

ここで、たとえばフォーク挿入空間１０Ｄの高さＨが１００ｍｍの場合、左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの厚みＴが８０ｍｍで、従動輪５２の突出量ｔは５ｍｍに設定される。そしてリフト前のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの非搬送高さＤＬは８５ｍｍである。さらにフォーク１４Ｌ，１４ＲのリフトストロークＬＳが３０ｍｍに設定されることにより、リフト後のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの搬送高さＨＬは１１５ｍｍとなっており、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより持ち上げられる荷１０の床面３Ｆから高さＨＳは、１５ｍｍとなっている。 Here, for example, when the height H of the fork insertion space 10D is 100 mm, the thickness T of the left and right forks 14L, 14R is 80 mm, and the protruding amount t of the driven wheel 52 is set to 5 mm. The non-transport height DL of the forks 14L and 14R before lift is 85 mm. Further, by setting the lift stroke LS of the forks 14L, 14R to 30 mm, the transport height HL of the forks 14L, 14R after the lift is 115 mm, and the floor surface of the load 10 lifted by the forks 14L, 14R. The height HS from 3F is 15 mm.

したがって、フォーク側シリンダ５９のロッドが伸長されて、スライドベース６１に案内されて駆動くさびブロック６０が前方に押し出されると、駆動くさび面６０ｔが受動くさびブロック５８の受動くさび面５８ｔを押圧して摺動し、このくさび面を利用した運動方向の変換機構により、受動くさびブロック５８が上方に押し上げられる。これにより、後端部が上方に押し上げられた回転アーム５５の前端部が、下方に押し下げられることにより、車輪支持軸５６およびローラフレーム５７を介して４個の従動輪５２を均等に床面３Ｆに押し付け、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを非搬送高さ（非リフト位置）ＤＬから搬送高さ（リフト位置）ＨＬまでリフトストロークＬＳだけ上昇されて荷１０を持ち上げることができる。 Therefore, when the rod of the fork side cylinder 59 is extended and guided by the slide base 61 and the drive wedge block 60 is pushed forward, the drive wedge surface 60t presses and slides on the passive wedge surface 58t of the passive wedge block 58. The passive wedge block 58 is pushed upward by the moving direction conversion mechanism using the wedge surface. Thereby, the front end portion of the rotary arm 55 whose rear end portion is pushed upward is pushed downward, so that the four driven wheels 52 are evenly distributed to the floor surface 3F via the wheel support shaft 56 and the roller frame 57. The forks 14L and 14R are lifted by the lift stroke LS from the non-transport height (non-lift position) DL to the transport height (lift position) HL, and the load 10 can be lifted.

なお、２つのくさび面５８ｔ，６０ｔのうち、駆動くさび面６０ｔの前後長さが小さく形成されるとともに前後の上下端部に円弧面が形成されている。したがって、非搬送高さ（非リフト位置）ＤＬから搬送高さ（リフト位置）ＨＬの手前までは、くさび面５８ｔ，６０ｔ同士が線接触して受動くさびブロック５８を押し上げ、搬送高さ（リフト位置）ＨＬでくさび面５８ｔ，６０ｔ同士が面接触されるので、回転アーム５５を安定して十分な力で支持することができる。 Of the two wedge surfaces 58t, 60t, the front and rear lengths of the drive wedge surface 60t are formed small, and arcuate surfaces are formed at the upper and lower ends of the front and rear. Therefore, from the non-transport height (non-lift position) DL to the front of the transport height (lift position) HL, the wedge surfaces 58t and 60t are in line contact with each other to push up the passive wedge block 58, and the transport height (lift position). ) Since the wedge surfaces 58t and 60t are in surface contact with each other at HL, the rotary arm 55 can be stably supported with sufficient force.

［荷役制御］
図１に示すように、車体１２の前部に、車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾きを検出する傾斜センサである水平検出センサ７２が設けられ、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒの左右一方（図では右側）の前端部に、前方の壁面や荷などとの距離を検出する距離センサである壁面検出センサ７３が設けられ、さらに図１および図３に示すように、駆動輪３１を駆動するドライブモータ７７の回転軸に連結されてロータリエンコーダ７８が設けられている。
前記水平検出センサ７２には、搭載した物体や車両の急加速、急減速により検出する傾斜角度に影響がでる（誤検出が発生する）。例えば、水平検出センサ７２が、図９に示すように、容器７２ａ内の液体７２ｂの傾斜による液面変化を静電容量変化として捉える重力応用静電容量変化型であるとすると、前進時の急加速のとき、或いは後進時の急減速のときの液体７２ｂの液面の変化は、図９（ａ）に示すように、前方上向きのスロープ４に置かれたときと同じとなり、水平に置かれていても、前方で上向きに傾斜しているように傾斜角度が検出される。逆に前進時の急減速のとき、或いは後進時の急加速のときの液体７２ｂの液面の変化は、図９（ｂ）に示すように、前方下向きのスロープ４に置かれたときと同じとなり、水平に置かれていても、前方で下向きに傾斜しているように傾斜角度が検出される。なお、水平検出センサ７２が、いわゆる振り子型（振り子式）であっても同様である。 [Handling control]
As shown in FIG. 1, a horizontal detection sensor 72 that is a tilt sensor for detecting the tilt in the front-rear direction of the vehicle body 12 and the forks 14L and 14R is provided at the front portion of the vehicle body 12, and one of the left and right sides of the forks 14L and 14R ( A wall surface detection sensor 73, which is a distance sensor for detecting the distance to the front wall surface or load, is provided at the front end portion on the right side in the drawing, and further drives the drive wheels 31 as shown in FIGS. A rotary encoder 78 is connected to the rotation shaft of the drive motor 77.
The horizontal detection sensor 72 has an influence on an inclination angle detected by sudden acceleration / deceleration of a mounted object or vehicle (an erroneous detection occurs). For example, as shown in FIG. 9, when the horizontal detection sensor 72 is a gravity applied capacitance change type that captures a change in the liquid level due to the inclination of the liquid 72b in the container 72a as a change in capacitance, a sudden abrupt advance The change in the liquid level of the liquid 72b during acceleration or when suddenly decelerating during reverse travel is the same as when placed on the front upward slope 4 as shown in FIG. Even if it is, the inclination angle is detected so as to incline upward in the forward direction. Conversely, the change in the liquid level of the liquid 72b at the time of sudden deceleration at the time of forward movement or at the time of sudden acceleration at the time of backward movement is the same as when placed on the slope 4 facing downward as shown in FIG. 9B. Thus, the inclination angle is detected so that it is inclined downward in the forward direction even if it is placed horizontally. The same applies even if the horizontal detection sensor 72 is a so-called pendulum type (pendulum type).

図１に示すように、荷役車両１１に設けられた荷役制御装置を構成するコントローラ７１には、荷役操作パネル２２からの操作信号と、水平検出センサ７２の検出信号と、壁面検出センサ７３の検出信号と、ロータリエンコーダ７８のパルス信号が入力されている。そしてこのコントローラ７１から、車体部リフト装置１３の車体側シリンダ４４の制御弁を操作する車体部リフト操作器７４への操作信号と、フォーク部リフト装置５１のフォーク側シリンダ５９の制御弁を操作するフォーク部リフト操作器７５への操作信号と、シフト装置４５の左右のシフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒの制御弁をそれぞれ操作するシフト操作器７６への操作信号がそれぞれ出力される。またコントローラ７１では、壁面検出センサ７３の検出信号に基づいて、カラーモニタ２４に前方の壁面や荷までの距離を表示させる。 As shown in FIG. 1, the controller 71 constituting the cargo handling control device provided in the cargo handling vehicle 11 includes an operation signal from the cargo handling operation panel 22, a detection signal from the horizontal detection sensor 72, and a detection by the wall surface detection sensor 73. The signal and the pulse signal of the rotary encoder 78 are input. Then, the controller 71 operates an operation signal to the vehicle body portion lift operating device 74 for operating the control valve of the vehicle body side cylinder 44 of the vehicle body portion lift device 13 and the control valve of the fork side cylinder 59 of the fork portion lift device 51. An operation signal to the fork part lift operation device 75 and an operation signal to the shift operation device 76 for operating the control valves of the left and right shift cylinders 48L and 48R of the shift device 45 are output. Further, the controller 71 displays the distance to the front wall surface or load on the color monitor 24 based on the detection signal of the wall surface detection sensor 73.

図１０に示すように、荷役操作パネル２２には、車体部リフト操作器７４を操作する車体上昇、下降スイッチ２２ＢＵ，２２ＢＤと、フォーク部リフト操作器７５を操作するフォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤと、シフト操作器７６により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ左右に独立して操作する左右のフォーク右行、左行スイッチ２２ＬＳＲ，２２ＬＳＬ，２２ＲＳＲ，２２ＲＳＬと、シフト操作器７６により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒを同期してまとめてサイドシフトするサイドシフト右行、左行スイッチ２２ＳＲ，２２ＳＬが設けられており、前記各操作信号がそれぞれコントローラ７１に出力される。 As shown in FIG. 10, the cargo handling operation panel 22 includes a vehicle body raising / lowering switch 22BU, 22BD for operating the vehicle body lift operating device 74 and a fork raising / lowering switch 22FU, 22FD for operating the fork portion lifting operator 75. The left and right forks 14L and 14R are operated independently by the shift operation unit 76 to the left and right, respectively. The left and right fork right and left switches 22LSR, 22LSL, 22RSR and 22RSL, and the shift operation unit 76 and the left and right forks 14L, Side shift right row and left row switches 22SR and 22SL are provided to perform side shift in synchronism with 14R, and the operation signals are output to the controller 71, respectively.

さらに荷役操作パネル２２には、荷１０を水平姿勢に保持する水平保持指令を入力する水平スイッチ（昇降支持体の水平保持指令を入力する操作手段）２２Ｈが設けられている。たとえば図１２（ｃ）に示すように、スロープ４と床面３Ｆの段差により荷１０が傾斜している場合、駆動輪３１がスロープ４上に、従動輪５２が荷室３の床面３Ｆ上にあると、荷１０が傾斜して出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触し、荷１０が損傷したり搬入出が困難となるおそれがある。このような場合に、水平スイッチ２２Ｈを押すと、コントローラ７１は、水平検出センサ７２により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜角度を検出し、ロータリエンコーダ７８により車体１２の加減速度を検出し、これら検出信号に基づいて車体部リフト操作器７４を操作し、車体側シリンダ４４を伸縮して荷１０の水平姿勢を保持するフォーク姿勢水平制御を実行する（詳細は後述する）。 Further, the cargo handling operation panel 22 is provided with a horizontal switch (operation means for inputting a horizontal holding command for the lifting support) 22H for inputting a horizontal holding command for holding the load 10 in a horizontal posture. For example, as shown in FIG. 12C, when the load 10 is inclined due to a step between the slope 4 and the floor surface 3F, the driving wheel 31 is on the slope 4 and the driven wheel 52 is on the floor surface 3F of the cargo chamber 3. If there is, the load 10 is inclined and comes into contact with the entrance / exit 2 or the ceiling surface 3 C of the loading chamber 3, which may damage the load 10 or make it difficult to carry it in and out. In such a case, when the horizontal switch 22H is pressed, the controller 71 detects the inclination angles of the forks 14L and 14R and the vehicle body 12 in the front-rear direction by the horizontal detection sensor 72, and the acceleration / deceleration of the vehicle body 12 by the rotary encoder 78. Based on these detection signals, the vehicle body lift operating device 74 is operated, and the fork posture horizontal control is executed to extend and contract the vehicle body side cylinder 44 to maintain the horizontal posture of the load 10 (details will be described later).

搬入動作において、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを下限に下ろした状態で、荷１０の底部に形成されたフォーク挿入空間１０Ｄにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを挿入し、フォーク上昇スイッチ２２ＦＵを押すことにより，コントローラ７１は、フォーク部リフト操作器７５を介してフォーク部リフト装置５１を駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させて荷１０を底部から支持する。そして、ドライブモータ７７による駆動輪３１の駆動により荷役車両１１を走行させて搬入出用床面６からスロープ４に移動し、さらにスロープ４から荷室３の床面３Ｆに荷役車両１１の従動輪５２が移動する。このとき、水平スイッチ２２Ｈを押すことにより、コントローラ７１は、上記フォーク姿勢水平制御を実行する。 In the carry-in operation, with the forks 14L and 14R lowered to the lower limit, the forks 14L and 14R are inserted into the fork insertion space 10D formed at the bottom of the load 10 and the fork lift switch 22FU is pressed. The fork part lift device 51 is driven via the fork part lift operating device 75, and the forks 14L and 14R are raised to support the load 10 from the bottom. Then, the cargo handling vehicle 11 is caused to travel by driving the drive wheels 31 by the drive motor 77 to move from the loading / unloading floor surface 6 to the slope 4, and further from the slope 4 to the floor surface 3 F of the loading chamber 3. 52 moves. At this time, the controller 71 executes the fork posture horizontal control by pressing the horizontal switch 22H.

コントローラ７１によるフォーク姿勢水平制御を図１１のブロック図を参照しながら説明する。
コントローラ７１には、フォーク姿勢水平制御を実行するためにフォーク姿勢水平制御部７１Ａが設けられ、このフォーク姿勢水平制御部７１Ａは、アナログ入力モジュールからなるＡ−Ｄ変換器８０と、高速カウンタからなるパルスカウンタ８１と、シーケンサによる、微分器８２、傾斜角度相当数値変換部８３、単位変換部８４、減算器８５、および昇降判定部８６等から構成され、水平検出センサ７２より、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜角度に相当する電圧信号と、ロータリエンコーダ７８のパルス信号と、水平スイッチ２２Ｈの押し操作による水平保持指令信号が入力されている。 The fork posture horizontal control by the controller 71 will be described with reference to the block diagram of FIG.
The controller 71 is provided with a fork posture horizontal control unit 71A for executing the fork posture horizontal control. The fork posture horizontal control unit 71A includes an AD converter 80 formed of an analog input module and a high-speed counter. It comprises a pulse counter 81, a differentiator 82 by a sequencer, a tilt angle equivalent numerical value conversion unit 83, a unit conversion unit 84, a subtractor 85, an elevation determination unit 86, and the like. From the horizontal detection sensor 72, the forks 14L and 14R A voltage signal corresponding to the tilt angle of the vehicle body 12 in the front-rear direction, a pulse signal of the rotary encoder 78, and a horizontal holding command signal by pressing the horizontal switch 22H are input.

前記Ａ−Ｄ変換器８０により、入力した水平検出センサ７２の電圧信号は、ディジタルの傾斜角度（−β゜〜＋β゜）に変換され、単位変換部８４へ出力される。（−β゜）は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方下向きのスロープ４に置かれているときに水平検出センサ７２により検出される（前方下向き）最大傾斜角、（＋β゜）は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方上向きのスロープ４に置かれているときに水平検出センサ７２により検出される（前方上向き）最大傾斜角である。 The input voltage signal of the horizontal detection sensor 72 is converted into a digital tilt angle (−β ° to + β °) by the A / D converter 80 and output to the unit converter 84. (−β °) is the maximum inclination angle detected by the horizontal detection sensor 72 when the forks 14L and 14R and the vehicle body 12 are placed on the forward downward slope 4 (forward downward), and (+ β °) is the fork. 14L, 14R and the maximum inclination angle detected by the horizontal detection sensor 72 (front upward) when the vehicle body 12 is placed on the forward upward slope 4.

またパルスカウンタ８１は、ロータリエンコーダ７８から入力されたパルス信号をカウントし、駆動輪３１の回転数、すなわち車体１２の走行速度を検出しており、この車体１２の走行速度（前進時は＋、後進時は−のデータ）は微分器８２および傾斜角度相当数値変換部８３へ入力され、微分器８２により走行速度の変化、すなわち加減速度（加速時は＋、減速時は−のデータ）が求められ、傾斜角度相当数値変換部８３へ入力されている。
上記ロータリエンコーダ７８、パルスカウンタ８１および微分器８２により加減速度センサが構成される。 The pulse counter 81 counts the pulse signal input from the rotary encoder 78 and detects the rotational speed of the driving wheel 31, that is, the traveling speed of the vehicle body 12. The traveling speed of the vehicle body 12 (+, -Data during reverse travel) is input to the differentiator 82 and the tilt angle equivalent numerical value conversion unit 83, and the differentiator 82 obtains a change in travel speed, that is, acceleration / deceleration (+ data during acceleration,-data during deceleration). And input to the tilt angle equivalent numerical value conversion unit 83.
The rotary encoder 78, the pulse counter 81, and the differentiator 82 constitute an acceleration / deceleration sensor.

また単位変換部８４は、入力された水平検出センサ７２の傾斜角度（−β゜〜０〜＋β゜）を（−１〜０〜＋１）に正規化する機能を有しており、入力した傾斜角度をｘ（−１〜０〜＋１）に変換して減算器８５へ出力する。 The unit converter 84 has a function of normalizing the input tilt angle (−β ° to 0 to + β °) of the horizontal detection sensor 72 to (−1 to 0 to +1). The angle is converted to x (−1 to 0 to +1) and output to the subtracter 85.

上記傾斜角度相当数値変換部８３には、走行速度と加減速度が入力されている。
上述したように、前進時に急加速されると、あるいは後進時に急減速されると、水平検出センサ７２は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方上向きに傾斜しているように見なし、傾斜角度は＋側（前方上向きの角度が＋）にシフトする。したがって、正確な傾斜角を求めるには、−（下向き）側に補正する必要がある。
そこで、傾斜角度相当数値変換部８３は、走行速度により前進時かあるいは後進時かを判断し、加減速度により急加速かあるいは急減速かを判断し、前進時で急加速、あるいは後進時で急減速と判断すると、加減速度の絶対値を、絶対値の大きさに応じて、前方上向きの傾斜角度に変換し、この傾斜角度を、傾斜角度補正用データｙ（０〜＋１）にして変換して減算器８５へ出力する。
また上述したように、前進時に急減速されると、あるいは後進時に急加速されると、水平検出センサ７２は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２が前方下向きに傾斜しているように見なし、傾斜角度は−側（前方上向きの角度が＋）にシフトする。したがって、正確な傾斜角を求めるには、＋（上向き）側に補正する必要がある。
そこで、傾斜角度相当数値変換部８３は、走行速度により前進時かあるいは後進時かを判断し、加減速度により急加速かあるいは急減速かを判断し、前進時で急減速、あるいは後進時で急加速と判断すると、加減速度の絶対値を、絶対値の大きさに応じて、前方下向きの傾斜角度に変換し、この傾斜角度を、傾斜角度補正用データｙ（−１〜０）にして変換して減算器８５へ出力する。このとき減算器８５では＋の演算となる。 A traveling speed and acceleration / deceleration are input to the tilt angle equivalent numerical value conversion unit 83.
As described above, when the vehicle is suddenly accelerated when traveling forward or when it is decelerated rapidly when traveling backward, the horizontal detection sensor 72 assumes that the forks 14L and 14R and the vehicle body 12 are inclined forward and upward, and the inclination angle is Shift to the + side (forward upward angle is +). Therefore, in order to obtain an accurate inclination angle, it is necessary to correct the minus (downward) side.
Therefore, the inclination angle equivalent numerical value conversion unit 83 determines whether the vehicle is moving forward or backward based on the traveling speed, determines whether it is suddenly accelerated or decelerated based on the acceleration / deceleration, and suddenly accelerates when traveling forward or suddenly when traveling backwards. If it is determined that the vehicle is decelerating, the absolute value of the acceleration / deceleration is converted into a forward upward inclination angle according to the magnitude of the absolute value, and this inclination angle is converted into inclination angle correction data y (0 to +1). To the subtracter 85.
As described above, when the vehicle is suddenly decelerated during forward travel or when it is accelerated rapidly during reverse travel, the horizontal detection sensor 72 assumes that the forks 14L and 14R and the vehicle body 12 are tilted forward and downward, and the tilt angle. Shifts to the-side (front upward angle is +). Therefore, in order to obtain an accurate inclination angle, it is necessary to correct to the + (upward) side.
Therefore, the inclination angle equivalent numerical value conversion unit 83 determines whether the vehicle is moving forward or backward based on the traveling speed, determines whether it is suddenly accelerated or decelerated based on the acceleration / deceleration, and suddenly decelerates when traveling forward or suddenly when traveling backwards. If acceleration is determined, the absolute value of acceleration / deceleration is converted into a forward downward inclination angle according to the magnitude of the absolute value, and this inclination angle is converted into inclination angle correction data y (−1 to 0). And output to the subtracter 85. At this time, the subtractor 85 calculates +.

減算器８５において、傾斜角度ｘ（−１〜０〜＋１）より、傾斜角度補正用データｙ（−１〜０）あるいは（０〜＋１）が減算され、加減速度に左右されない、補正後傾斜角度Ｎ（−１〜０〜＋１）が求められ、昇降判定部８６へ出力される。 The subtractor 85 subtracts the tilt angle correction data y (−1 to 0) or (0 to +1) from the tilt angle x (−1 to 0 to +1), and does not depend on the acceleration / deceleration. N (−1 to 0 to +1) is obtained and output to the elevation determination unit 86.

昇降判定部８６は、減算器８５から補正後傾斜角度Ｎ（−１〜０〜＋１）を入力すると、補正後傾斜角度Ｎが、（０〜＋１）のとき、傾斜は前方上向きと判定して、車体側下降信号を出力し、また補正後傾斜角度Ｎが、（−１〜０）のとき、傾斜は前方下向きと判定して、車体側上昇信号を出力する。
このような状態で、荷役車両１１が段差調整用のスロープ４へ移動し荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るとき、水平スイッチ２２Ｈが押し操作される。
この水平スイッチ２２Ｈの押し操作により水平保持指令信号が入力されると、昇降判定部８６から出力された車体側下降信号または車体側上昇信号は、論理積回路（ＡＮＤ回路）を通してフォーク姿勢水平制御部７１Ａから、実際に、車体側下降信号または車体側上昇信号として出力される。 When the corrected inclination angle N (−1 to 0 to +1) is input from the subtractor 85, the up / down determination unit 86 determines that the inclination is upward upward when the corrected inclination angle N is (0 to +1). When the corrected vehicle tilt angle N is (−1 to 0), it is determined that the vehicle is tilted forward and the vehicle vehicle side lift signal is output.
In such a state, when the cargo handling vehicle 11 moves to the slope 4 for level difference adjustment and enters and exits the cargo compartment 3, when the driven wheel 52 is on the cargo compartment 3 and the driving wheel 31 is on the slope 4, the horizontal switch 22H Is pressed.
When a horizontal holding command signal is input by pressing the horizontal switch 22H, the vehicle body side lowering signal or the vehicle body side rising signal output from the lifting determination unit 86 is passed through a logical product circuit (AND circuit). From 71A, it is actually output as a vehicle body side lowering signal or a vehicle body side rising signal.

フォーク姿勢水平制御部７１Ａから出力された車体側下降信号は、車体下降スイッチ２２ＢＤの押し操作による車体下降指令信号と論理和（ＯＲ）がとられて、車体側シリンダ４４のロッドの伸長信号として車体部リフト操作器７４へ出力される。
これにより、車体側シリンダ４４のロッドが伸長し、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２を下降して、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが上方向に移動する。よって、前方上向きスロープ４を移動し、傾斜角度が（＋）で上向きのとき、上向きのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜が水平に補正され、荷１０が水平姿勢とされる。 The vehicle body side lowering signal output from the fork posture level control unit 71A is logically summed (ORed) with the vehicle body lowering command signal generated by pushing the vehicle body lowering switch 22BD, and is used as an extension signal of the rod of the vehicle body side cylinder 44. Is output to the partial lift operating device 74.
As a result, the rod of the vehicle body side cylinder 44 is extended, and the vehicle body 12 is lowered with respect to the forks 14L, 14R via the parallel link mechanism 43, and the forks 14L, 14R about the wheel support shaft 56 of the driven wheel 52. Moves upward. Therefore, when the forward upward slope 4 is moved and the inclination angle is (+) and upward, the inclination of the upward forks 14L and 14R is corrected to be horizontal, and the load 10 is brought into a horizontal posture.

またフォーク姿勢水平制御部７１Ａから出力された車体側上昇信号は、車体上昇スイッチ２２ＢＵの押し操作による車体上昇指令信号と論理和（ＯＲ）がとられて、信号として車体部リフト操作器７４へ出力される。
これにより、車体側シリンダ４４のロッドが収縮し、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２を上昇して、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが下方向に移動する。よって、前方下向きスロープ４を移動し、傾斜角度が（−）で下向きのとき、下向きのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜が水平に補正され、荷１０が水平姿勢とされる。 Further, the vehicle body side lift signal output from the fork posture level control unit 71A is logically summed (ORed) with the vehicle body lift command signal generated by pushing the vehicle body lift switch 22BU, and is output as a signal to the vehicle body lift controller 74. Is done.
As a result, the rod of the vehicle body side cylinder 44 contracts, and the vehicle body 12 is raised with respect to the forks 14L, 14R via the parallel link mechanism 43, and the forks 14L, 14R about the wheel support shaft 56 of the driven wheel 52. Moves downward. Therefore, when the front downward slope 4 is moved and the inclination angle is (−) and downward, the inclination of the downward forks 14L and 14R is corrected to be horizontal, and the load 10 is brought into a horizontal posture.

このように、段差を解消するために傾斜して設置されたスロープ４を介して荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るときに水平スイッチ２２Ｈが操作されると、コントローラ７１により、水平検出センサ７２の傾斜角度およびロータリエンコーダ７８のパルス信号により検出される加減速度に基づいて、車体リフト装置１３が操作され、平行リンク機構４３を介して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２が上下に駆動され、従動輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒが上下方向に傾動され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢が水平に保持されることにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触するのを防止することができ、段差調整用のスロープ４を介してコンテナ１に最大限の高さの荷１０をスムーズに搬入、搬出することができる。 In this way, the vehicle enters and exits the cargo compartment 3 via the slope 4 installed to be inclined to eliminate the level difference, and when the driven wheel 52 is on the cargo compartment 3 and the driving wheel 31 is on the slope 4, When the switch 22H is operated, the vehicle body lift device 13 is operated by the controller 71 based on the inclination angle of the horizontal detection sensor 72 and the acceleration / deceleration detected by the pulse signal of the rotary encoder 78, and the parallel link mechanism 43 is operated. Thus, the vehicle body 12 is driven up and down relative to the forks 14L and 14R, the forks 14L and 14R are tilted up and down around the wheel support shaft 56 of the driven wheel 52, and the posture of the load 10 on the forks 14L and 14R is By being held horizontally, it is possible to prevent the upper end portion of the load 10 from coming into contact with the entrance / exit 2 and the ceiling surface 3C of the cargo room 3, and a step for adjusting the level difference. 4 carries the load 10 of the maximum height to the container 1 smoothly through, can be unloaded.

また図１１に示すように、フォーク上昇スイッチ２２ＦＵが操作されると、フォーク上昇指令信号がコントローラ７１へ入力され、コントローラ７１より、フォーク部リフト操作器７５へフォーク側シリンダ５９のロッドを伸長させるリフトシリンダ伸長信号が出力され、フォーク側シリンダ５９のロッドの伸長により、従動輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇する。またフォーク下降スイッチ２２ＦＤが操作されると、フォーク下降指令信号がコントローラ７１へ入力され、コントローラ７１より、フォーク部リフト操作器７５へフォーク側シリンダ５９のロッドを収縮させるリフトシリンダ収縮信号が出力され、フォーク側シリンダ５９のロッドの収縮により、所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ下降し、複数の従動輪５２を介して左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出した位置まで下降する。
このとき、水平スイッチ２２Ｈが操作されていると、従動輪５２の昇降に伴い発生するフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜角度に応じて、フォーク姿勢水平制御部７１Ａから車体側下降信号または車体側下降信号が出力され、車体側シリンダ４４のロッドが伸長・収縮され、よってフォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平姿勢を保持しつつ荷１０が昇降され、荷１０が水平姿勢で保持される。
このように、水平スイッチ２２Ｈを押し、フォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤを押すことにより、車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１とが連動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平姿勢を保持しつつ荷１０が昇降され、荷１０を水平姿勢で保持することができる。 As shown in FIG. 11, when the fork lift switch 22FU is operated, a fork lift command signal is input to the controller 71, and the controller 71 lifts the rod of the fork side cylinder 59 to the fork lift actuator 75. A cylinder extension signal is output, and the forks 14L and 14R are lifted by a predetermined lift lift stroke LS via the driven wheel 52 by extension of the rod of the fork side cylinder 59. When the fork lowering switch 22FD is operated, a fork lowering command signal is input to the controller 71, and the controller 71 outputs a lift cylinder contraction signal for contracting the rod of the fork side cylinder 59 to the fork part lift operating device 75. Due to the contraction of the rod of the fork side cylinder 59, it is lowered by a predetermined lift raising / lowering stroke LS, and lowered to a position protruding slightly downward from the bottom surface of the left and right forks 14L, 14R through the plurality of driven wheels 52 by a protruding amount t.
At this time, if the horizontal switch 22H is operated, the vehicle body side lowering signal or the vehicle body lowering signal is output from the fork posture horizontal control unit 71A according to the inclination angle of the forks 14L, 14R generated as the driven wheel 52 moves up and down. As a result, the rod of the vehicle body side cylinder 44 is extended and contracted, so that the load 10 is raised and lowered while maintaining the horizontal posture of the forks 14L and 14R, and the load 10 is held in the horizontal posture.
In this way, by pressing the horizontal switch 22H and pressing the fork raising / lowering switches 22FU, 22FD, the vehicle body lift device 13 and the fork lift device 51 are interlocked, while maintaining the horizontal posture of the forks 14L, 14R. The load 10 is raised and lowered, and the load 10 can be held in a horizontal posture.

（荷室への荷役方法）
たとえばコンテナ１のように、奥行きがあり幅の狭い荷室３に、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに対して、前後方向に長さのある荷１０を搬入、搬出する場合、荷役車両１１の従来の動作は、たとえば図１５に示す２つのパターンＡ，Ｂが考えられる。図１５（ａ）に示すパターンＡは、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させるとともに、駆動輪３１を左前方に向く操向方向から直進方向に転舵しつつ曲線方向に沿って前進させ、左壁面３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷を搬入する方法である。また図１５（ｂ）に示すパターンＢは、収納位置Ｐ前端を狙い位置とし、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させて、荷役車両１１を直進させる。荷１０の前端部が収納位置Ｐの前端に達すると、荷役車両１１を一旦停止させ、さらに駆動輪３１を左側に９０°近く転舵して駆動させることにより、荷役車両１１の後部を左側に振って、荷１０の後端部を左壁面３Ｌに接近させる。 (Handling method to the cargo room)
For example, when loading and unloading a load 10 having a length in the front-rear direction with respect to the storage position P along the wall surfaces 3R and 3L, as in the case of the container 1, the cargo handling vehicle 11 For example, two patterns A and B shown in FIG. The pattern A shown in FIG. 15A tilts the axle O so that the front end portion of the load 10 approaches the left wall surface 3L, and steers the driving wheel 31 from the steering direction toward the left front to the straight traveling direction. In this method, the load is advanced along the curve direction and the load is loaded into the storage position P along the left wall surface 3L. In the pattern B shown in FIG. 15B, the cargo handling vehicle 11 is moved straight by tilting the axle O so that the front end of the storage position P is the target position and the front end of the load 10 approaches the left wall surface 3L. When the front end portion of the load 10 reaches the front end of the storage position P, the cargo handling vehicle 11 is temporarily stopped, and the driving wheel 31 is steered to the left side by nearly 90 ° to drive the rear portion of the cargo handling vehicle 11 to the left side. Shake to bring the rear end of the load 10 closer to the left wall surface 3L.

しかしながら、上記パターンＡやパターンＢにより、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷１０を精度よく搬入出するためには、作業者に十分な熟練度が必要となる。また、コンテナ１の出入り口２は、開閉扉を保持するために左右壁面３Ｌ，３Ｒから数十ｍｍだけ内側に枠体２ａが突出して間口が狭くなっている。そして、車体１２がスロープ４の上にある。このため、枠体２ａと車体１２が干渉して、出入り口２近傍の収納位置Ｐに荷１０を搬入、搬出するのが難しく、パターンＢでも搬入が困難となる。 However, in order to carry the load 10 in and out of the storage position P along the wall surfaces 3R and 3L with high accuracy by the pattern A and the pattern B, a sufficient skill level is required for the operator. Further, the entrance / exit 2 of the container 1 has a narrow opening with a frame 2a projecting inward by several tens of mm from the left and right wall surfaces 3L, 3R in order to hold the door. The vehicle body 12 is on the slope 4. For this reason, it is difficult for the frame 2a and the vehicle body 12 to interfere with each other, and it is difficult to load and unload the load 10 to and from the storage position P in the vicinity of the doorway 2 and even with the pattern B.

（搬入動作）
この荷役車両１１による荷の搬入方法を、図１３を参照して説明する。
１）図１３（ａ）に示すように、フォーク挿入空間１０Ｄに挿入されたフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより荷１０を底部から支持する荷役車両１１を、スロープ４から出入り口２を介して荷室３に入庫し、まず収納位置Ｐの後端近傍まで、荷１０の前端部を接近させる。 (Import operation)
A method for carrying a load by the cargo handling vehicle 11 will be described with reference to FIG.
1) As shown in FIG. 13A, the cargo handling vehicle 11 that supports the load 10 from the bottom by the forks 14L and 14R inserted into the fork insertion space 10D is received from the slope 4 into the cargo compartment 3 through the doorway 2. First, the front end portion of the load 10 is brought close to the vicinity of the rear end of the storage position P.

２）ここで、図１３（ｂ）に示すように、荷１０の前端部と左壁面３Ｌとの離間距離Ｌａを、Ｌａ≦２×ＳＲ（または２×ＳＬ）とする。ＳＲ，ＳＬはシフト装置４５によるフォーク１４Ｌ，１４Ｒのセンター位置からのシフトストロークである。ここで、Ｌａ＜ＳＲ（またはＳＬ）の場合には、予めシフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを右側にシフトしておく。 2) Here, as shown in FIG. 13B, the distance La between the front end portion of the load 10 and the left wall surface 3L is La ≦ 2 × SR (or 2 × SL). SR and SL are shift strokes from the center position of the forks 14L and 14R by the shift device 45. Here, if La <SR (or SL), the forks 14L and 14R are shifted to the right by the shift device 45 in advance.

そして、荷役車両１１の直進方向前方の狙い位置（たとえば目視による荷１０の左側面の前方の狙い位置）が、収納位置Ｐの前端（奥壁面または既に積み込まれた荷１０の左後端部）となるように、車体の車軸Ｏを、後部が左壁面３Ｌから離間する右側に所定の侵入角θｉだけ傾斜させる。 And the aim position (for example, the aim position ahead of the left side of the load 10 visually) of the cargo handling vehicle 11 is the front end of the storage position P (the rear wall or the left rear end of the load 10 already loaded). The axle O of the vehicle body is inclined by a predetermined entry angle θi to the right side where the rear part is separated from the left wall surface 3L.

３）壁面検出センサ７３により、奥壁面や先に搬入された荷１０とフォーク１４Ｒ前端部との距離をカラーモニタ２４で監視しつつ、荷役車両１１を侵入角θｉに沿って直線方向に前進させ、図１３（ｃ）に示すように、荷１０の前部左端が左壁面３Ｌに近接、または当接した収納位置Ｐで荷役車両１１を停止させる。 3) The wall detection sensor 73 advances the cargo handling vehicle 11 in a linear direction along the intrusion angle θi while monitoring the distance between the rear wall surface or the load 10 loaded earlier and the front end of the fork 14R with the color monitor 24. As shown in FIG. 13C, the cargo handling vehicle 11 is stopped at the storage position P where the front left end of the load 10 is close to or in contact with the left wall surface 3L.

４）図１３（ｃ）に示すように、シフト装置４５を駆動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを介して荷１０の後端部を左壁面３Ｌ側にシフトさせると、従動輪５２間の中心位置を荷旋回中心Ｏｃとして、荷１０の後端部が左壁面３Ｌ側に回動される。同時に、駆動輪３１を車体旋回中心Ｏｓとして、車体１２が右側（荷１０の回動方向と相対する方向）に回動される。
これにより荷１０の左側面全面と荷室３の左壁面３Ｌとが互いに平行に近接（または接触）した状態となり、また荷役車両１１の車軸Ｏが左壁面３Ｌと平行な姿勢となる。 4) As shown in FIG. 13C, when the shift device 45 is driven and the rear end of the load 10 is shifted to the left wall surface 3L via the forks 14L and 14R, the center position between the driven wheels 52 is changed. As the load turning center Oc, the rear end portion of the load 10 is rotated toward the left wall surface 3L. At the same time, the vehicle body 12 is rotated to the right (the direction opposite to the rotation direction of the load 10) with the drive wheel 31 as the vehicle body turning center Os.
As a result, the entire left side surface of the load 10 and the left wall surface 3L of the cargo compartment 3 are in close proximity (or contact) in parallel with each other, and the axle O of the cargo handling vehicle 11 is in a posture parallel to the left wall surface 3L.

５）図１３（ｄ）に示すように、車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１を作動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを下降させ、荷１０を収納位置Ｐに着地させる。そして、荷役車両１１を後方に直進させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄから抜き出し、荷１０の積み込みが完了する。この時、フォーク１４Ｌ，１４Ｒが左側で車体１２がセンター位置より右側にあるため、車体１２が左壁面３Ｌから離間されているので、荷役車両１１の後退をスムーズに行うことができる。 5) As shown in FIG. 13 (d), the vehicle body lift device 13 and the fork portion lift device 51 are operated to lower the forks 14L and 14R and land the load 10 at the storage position P. Then, the cargo handling vehicle 11 is moved straight forward to extract the forks 14L, 14R from the fork insertion space 10D of the load 10, and the loading of the load 10 is completed. At this time, since the forks 14L and 14R are on the left side and the vehicle body 12 is on the right side of the center position, the vehicle body 12 is separated from the left wall surface 3L, so that the cargo handling vehicle 11 can be moved backward smoothly.

（搬出動作）
次に、荷室３の壁面３Ｌ，３Ｒに荷１０の全側面が近接（または接触）した収納位置Ｐの荷１０を、搬出する方法を、図１４を参照して説明する。 (Unloading operation)
Next, a method for carrying out the load 10 at the storage position P in which all the side surfaces of the load 10 are close to (or in contact with) the wall surfaces 3L and 3R of the cargo chamber 3 will be described with reference to FIG.

１）図１４（ａ）に示すように、シフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左壁面３Ｌ側に所定距離またはシフト限までシフトさせ、さらにフォーク１４Ｌ，１４Ｒの狙い位置が荷１０底部のフォーク挿入空間１０Ｄとなるように、左壁面３Ｌに平行に前方に直進させ、そして図１４（ｂ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒをフォーク挿入空間１０Ｄに挿入する。 1) As shown in FIG. 14 (a), the forks 14L and 14R are shifted to the left wall surface 3L side by a predetermined distance or a shift limit by the shift device 45, and the target position of the forks 14L and 14R is inserted into the fork at the bottom of the load 10. In order to become the space 10D, it is moved straight forward in parallel to the left wall surface 3L, and as shown in FIG. 14B, the forks 14L and 14R are inserted into the fork insertion space 10D.

２）車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上に荷１０を支持させる。
３）図１４（ｃ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを右壁面３Ｒ側にシフトすることにより、荷旋回中心Ｏｃを中心として荷１０の後端部を右壁面３Ｒ側に回動させる。同時に、車体旋回中心Ｏｓを中心として車体１２をフォーク１４Ｌ，１４Ｒと反対側の左壁面３Ｌ側に回動させて、車軸Ｏが後部ほど左壁面３Ｌから離間する所定角度θｏで傾斜させる。 2) The forks 14L and 14R are raised by the vehicle body lift device 13 and the fork portion lift device 51 to support the load 10 on the forks 14L and 14R.
3) As shown in FIG. 14C, by shifting the forks 14L, 14R to the right wall surface 3R side, the rear end portion of the load 10 is rotated to the right wall surface 3R side around the load turning center Oc. At the same time, the vehicle body 12 is rotated about the vehicle body turning center Os toward the left wall surface 3L opposite to the forks 14L and 14R, and the axle O is inclined at a predetermined angle θo that is separated from the left wall surface 3L toward the rear.

４）荷役車両１１を斜め後方に後退させて荷室３から荷１０を搬出する。
上記荷役車両１１による荷役方法によれば、シフト装置４５により従動輪５２間の荷旋回中心Ｏｃ周りにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左右一方に回動させるとともに、車体１２を駆動輪３１の車体旋回中心Ｏｓとして左右他方に回動させることで、前端部が壁面３Ｌ，３Ｒに近接する荷１０の後部側を壁面３Ｌ，３Ｒに幅寄せすることができる。反対に、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに積載された荷１０を、シフト装置４５を用いることで、荷１０の後端部を壁面３Ｌ，３Ｒから離間させて車軸Ｏを後部から壁面３Ｌ，３Ｒから離間する方向に傾斜させることができる。これにより、壁面３Ｌ，３Ｒに干渉することなく、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに搬入、搬出することができ、コンテナ１などで幅の限られた荷室３に対して、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬入、搬出することができる。また壁面３Ｌ，３Ｒや出入り口２に枠体２ａのような突起物があっても、荷１０を壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに容易に搬入出することができる。特に、コンテナ１で出入り口２近傍の収納位置Ｐに搬入出する場合、車体１２がスロープ４にあるが、シフト装置４５により、出入り口２に設けられた枠体２ａに干渉することなく、容易にかつスムーズに荷役作業を行うことができ有効性が高い。 4) The cargo handling vehicle 11 is moved backward obliquely to carry the cargo 10 out of the cargo compartment 3.
According to the cargo handling method using the cargo handling vehicle 11, the fork 14 L, 14 R is rotated left and right around the cargo turning center Oc between the driven wheels 52 by the shift device 45, and the vehicle body 12 is turned to the vehicle turning center Os of the driving wheel 31. , The rear side of the load 10 whose front end is close to the wall surfaces 3L, 3R can be brought closer to the wall surfaces 3L, 3R. On the other hand, the load 10 loaded in the storage position P along the wall surfaces 3L, 3R is moved away from the wall surfaces 3L, 3R by using the shift device 45, and the axle O is moved from the rear wall surface 3L. , 3R. Thereby, without interfering with the wall surfaces 3L and 3R, it can be carried into and out of the storage position P along the wall surfaces 3L and 3R, and skill is required for the cargo room 3 having a limited width by the container 1 or the like. It can be carried in and out easily and smoothly. Even if the wall surfaces 3L and 3R and the doorway 2 have protrusions such as the frame 2a, the load 10 can be easily carried in and out of the storage position P along the wall surfaces 3L and 3R. In particular, when the container 1 is carried into and out of the storage position P in the vicinity of the entrance 2, the vehicle body 12 is on the slope 4, but the shift device 45 can easily and without interfering with the frame 2 a provided at the entrance 2. It is possible to carry out cargo handling work smoothly and is highly effective.

［実施例の効果］
以上のように、実施例によれば、駆動輪３１を駆動してコンテナ１の出入り口２と搬入出用床面６との段差を解消するために傾斜して設置された段差調整用のスロープ４を介して荷室３に出入りし、従動輪５２が荷室３上に、駆動輪３１がスロープ４上に有るときに、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度を無くす方向（０゜とする方向）に、車体部リフト装置１３を操作し、コンテナ１の荷室３上の従動輪５２を中心としてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上下方向に傾動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触することを防止することができ、最大限の高さの荷１０をスロープ４を介してコンテナ１の荷室３にスムーズに搬入、搬出することができる。 [Effect of Example]
As described above, according to the embodiment, the slope 4 for adjusting the level difference is installed so as to be inclined to drive the driving wheel 31 to eliminate the level difference between the entrance / exit 2 of the container 1 and the loading / unloading floor 6. When the driven wheel 52 is on the luggage room 3 and the driving wheel 31 is on the slope 4, the inclination angle detected by the horizontal detection sensor 72 is eliminated (set to 0 °). The fork 14L, 14R is tilted up and down around the driven wheel 52 on the cargo compartment 3 of the container 1 by operating the vehicle body lift device 13 in the direction), and the posture of the load 10 on the forks 14L, 14R is leveled. The load 10 can be prevented from coming into contact with the entrance / exit 2 and the ceiling surface 3C of the loading chamber 3 and the load 10 having the maximum height can be connected to the container 1 via the slope 4. Smooth loading and unloading into cargo room 3 Can.

また実施例によれば、ロータリエンコーダ７８のパルス信号により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒおよび車体１２の加減速度を検出し、この加減速度に基づいて、水平検出センサ７２により検出された傾斜角度を補正することにより、急加速度、急減速時により発生する水平検出センサ７２の誤検出を排除でき、実際の傾斜角度に応じてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することができる。 According to the embodiment, the acceleration / deceleration of the forks 14L, 14R and the vehicle body 12 is detected from the pulse signal of the rotary encoder 78, and the inclination angle detected by the horizontal detection sensor 72 is corrected based on the acceleration / deceleration. Accordingly, it is possible to eliminate erroneous detection of the horizontal detection sensor 72 caused by sudden acceleration and sudden deceleration, and the posture of the load 10 on the forks 14L and 14R can be held horizontally according to the actual inclination angle.

また実施例によれば、水平スイッチ２２Ｈが操作されて水平保持指令が入力されると、フォーク姿勢水平制御が実行され、水平スイッチ２２Ｈが操作されず水平保持指令は入力されないと、フォーク姿勢水平制御が実行されないことにより、水平床面走行時に、水平スイッチ２２Ｈを操作せずに、フォーク姿勢水平制御を外すことが可能となり、水平床面走行時に、床面の凹凸に水平検出センサ７２が反応して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒに対して車体１２が昇降することを回避でき、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの先端が床面に接触したり、荷１０の水平が崩れることを回避できる。 According to the embodiment, when the horizontal switch 22H is operated and a horizontal holding command is input, the fork posture horizontal control is executed. When the horizontal switch 22H is not operated and the horizontal holding command is not input, the fork posture horizontal control is performed. Is not executed, it becomes possible to remove the fork posture horizontal control without operating the horizontal switch 22H when traveling on the horizontal floor surface, and the horizontal detection sensor 72 reacts to the unevenness of the floor surface when traveling on the horizontal floor surface. Thus, the vehicle body 12 can be prevented from moving up and down with respect to the forks 14L and 14R, and the tips of the forks 14L and 14R can be prevented from coming into contact with the floor surface and the load 10 can be prevented from being leveled.

また実施例によれば、フォーク上昇、下降スイッチ２２ＦＵ，２２ＦＤを押し操作することによりフォーク部リフト装置５１が動作してフォーク１４Ｌ，１４Ｒが昇降されるが、このとき水平スイッチ２２Ｈを押すことにより、フォーク姿勢水平制御が実行され、フォーク部リフト装置５１の駆動により発生するフォーク１４Ｌ，１４Ｒの傾斜に応じて、車体リフト装置１３が駆動（連動）されて、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの水平が維持され、よって水平姿勢を保持しつつ荷１０を昇降し、荷１０を水平姿勢で保持することができる。 According to the embodiment, the fork lift device 51 is operated by pushing and operating the fork raising / lowering switches 22FU and 22FD to raise and lower the forks 14L and 14R. At this time, by pressing the horizontal switch 22H, Fork attitude level control is executed, and the body lift device 13 is driven (interlocked) in accordance with the inclination of the forks 14L and 14R generated by driving the fork part lift device 51, and the forks 14L and 14R are maintained in a horizontal state. Therefore, the load 10 can be raised and lowered while maintaining the horizontal posture, and the load 10 can be held in the horizontal posture.

また実施例によれば、フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれシフト装置４５により、独立して左右方向へ移動できることにより、荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄの位置に合わせてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを配置でき、またフォーク１４Ｌ，１４Ｒをまとめて、左右の一方に移動でき、車体１２に対して左右方向にずれて配置された荷１０を掬うことが可能となり、また荷１０を車体１２に対して、左右の一方にずらして搬送し、卸すことが可能となる。 Further, according to the embodiment, the forks 14L and 14R can be independently moved in the left-right direction by the shift device 45, so that the forks 14L and 14R can be arranged in accordance with the position of the fork insertion space 10D of the load 10, The forks 14L and 14R can be moved together in one direction to the left and right, and it is possible to pick up the load 10 that is displaced with respect to the vehicle body 12 in the left-right direction. It is possible to carry and carry out wholesale.

なお、上記実施例では、昇降支持体として、左右一対のフォーク１４Ｒ，１４Ｌを使用したが、平板状のプラットホームであってもよく、この場合には前端部に少なくとも左右一対のフォーク部リフト装置５１が、幅方向に所定間隔をあけて設けられる。
また上記実施例では、出入り口２の天井高さが限られた荷室３を、コンテナ１としているが、勿論、コンテナ１以外に、出入り口の天井高さが限られた倉庫、部屋、あるいは荷を保管する通路等であってもよい。
また本発明の荷役車両１１は、荷室３に対して荷１０の搬入、搬出を実行しているが、傾斜路を走行して、出入り口の天井高さが限られた水平通路を移動・通過する荷役車両に適用できる。 In the above embodiment, a pair of left and right forks 14R, 14L is used as the lifting support, but a flat platform may be used. In this case, at least a pair of left and right fork lift devices 51 at the front end. Are provided at predetermined intervals in the width direction.
In the above embodiment, the container 3 is the cargo room 3 with the ceiling height of the doorway 2 limited. Of course, in addition to the container 1, a warehouse, a room, or a load with a ceiling height of the doorway is limited. It may be a passage for storing.
In addition, the cargo handling vehicle 11 of the present invention carries in and out the load 10 with respect to the cargo compartment 3, but travels and passes through a horizontal passage where the ceiling height of the entrance / exit is limited by running on the ramp. Applicable to cargo handling vehicles.

１コンテナ
２出入り口
２ａ枠体
３荷室
３Ｆ床面
３Ｃ天井面
４スロープ
６搬入出用床面
１０荷
１０Ｄフォーク挿入空間（底部空間）
１１荷役車両
１２車体
１３車体部リフト装置
１４Ｌ，１４Ｒフォーク（昇降支持体）
２２ＢＵ車体上昇スイッチ
２２ＢＤ車体下降スイッチ
２２ＦＵフォーク上昇スイッチ
２２ＦＤフォーク下降スイッチ
２２Ｈ水平スイッチ
３１駆動輪
４１車体前部フレーム
４２リフトフレーム
４３平行リンク機構
４４車体側シリンダ（車体部リフト駆動装置）
４５シフト装置
４８Ｒ，４８Ｌシフトシリンダ
５１フォーク部リフト装置（前端部リフト装置）
５２従動輪
５９フォーク側シリンダ（前端部リフト駆動装置）
７１コントローラ
７２水平検出センサ
７３壁面検出センサ
７８ロータリエンコーダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Container 2 Entrance / exit 2a Frame 3 Loading room 3F Floor surface 3C Ceiling surface 4 Slope 6 Floor surface for carrying in / out 10 Loading 10D Fork insertion space (bottom space)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Cargo vehicle 12 Car body 13 Car body part lift apparatus 14L, 14R Fork (lifting support body)
22BU Car body raising switch 22BD Car body lowering switch 22FU Fork raising switch 22FD Fork lowering switch 22H Horizontal switch 31 Driving wheel 41 Car body front frame 42 Lift frame 43 Parallel link mechanism 44 Car body side cylinder (car body part lift driving device)
45 Shift device 48R, 48L Shift cylinder 51 Fork part lift device (front end lift device)
52 driven wheel 59 fork side cylinder (front end lift drive device)
71 Controller 72 Horizontal detection sensor 73 Wall surface detection sensor 78 Rotary encoder

Claims

A self-propelled vehicle body that has a lifting support body that supports a load from the bottom at the front, and that is self-propelled by driving a driving wheel, and a vehicle body lift device that is provided on the vehicle body and that drives the lifting support body up and down And a front end lift device that drives the lifting support up and down via idle wheels on the front end side of the lifting support, and is supported by the idle wheels and the drive wheels, and is tilted by driving the drive wheels A loading / unloading vehicle that loads and unloads cargo into / from a cargo compartment such as a container via a road,
A tilt sensor for detecting a tilt angle in the front-rear direction of the lifting support;
An acceleration / deceleration sensor for detecting the traveling acceleration of the vehicle body;
The tilt angle detected by the tilt sensor is corrected based on the acceleration / deceleration of the vehicle body detected by the acceleration / deceleration sensor , and the lifting / lowering support body is lifted / lowered by the vehicle body lift device in a direction to eliminate the tilt angle. driven, and a cargo handling controller for controlling horizontal attitude of the lifting support,
The front end lift device is
A drive wedge block that is driven forward and backward by the front end lift drive device and has a drive wedge surface on the front surface;
A rotary arm disposed at the front portion of the front end lift drive device and swingable in the vertical direction via a horizontal support shaft in the width direction;
A passive wedge block provided at the rear end of the rotary arm and pushed up by the drive wedge surface of the drive wedge block through the passive wedge surface;
A wheel support that is supported at the front end of the rotating arm in a vertically swingable manner via a wheel support shaft in the width direction;
A cargo handling vehicle , comprising: a plurality of freewheeling wheels disposed at a predetermined interval before and after the wheel support shaft on the wheel support body .

An operation means for inputting a horizontal holding command of the lifting support to the cargo handling control device;
2. The cargo handling vehicle according to claim 1 , wherein the cargo handling control device executes posture horizontal control of the lifting support in response to an input of a horizontal holding command from the operation means.

The lifting support is composed of a pair of left and right forks,
A front end lift device that drives the front end of the fork to move up and down is disposed on the front end side of each fork,
The cargo handling control device interlocks with the vehicle body lift device in accordance with a lifting operation of the front end portion of the fork by the front end lift device in response to an input of a horizontal holding command from the operation means, and the attitude level of the lifting support body 3. The cargo handling vehicle according to claim 2 , wherein control is executed.