JP5909939B2

JP5909939B2 - Drive device

Info

Publication number: JP5909939B2
Application number: JP2011194951A
Authority: JP
Inventors: 篠島　政明; 政明篠島
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-09-07
Filing date: 2011-09-07
Publication date: 2016-04-27
Anticipated expiration: 2031-09-07
Also published as: JP2013059162A

Description

本発明は、電動モータを用いて駆動対象物を駆動する駆動装置に関し、特にロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習（壁当学習）の技術に関する。 The present invention relates to a driving apparatus that drives an object to be driven using an electric motor, and more particularly, a protrusion that sets an angle at which rotation of a rotor is mechanically stopped or an angle obtained by correcting the mechanically stopped angle as a reference position. It relates to the technology of this learning (wall learning).

電動モータのロータを目標回転位置まで回転させる際、ロータの回転角度を検出するエンコーダのカウント値が、目標回転位置に対応した目標カウント値に達するまでロータを回転させるモータ制御装置が知られている。 There is known a motor control device that rotates a rotor until the count value of an encoder that detects the rotation angle of the rotor reaches a target count value corresponding to the target rotation position when rotating the rotor of the electric motor to the target rotation position. .

ロータの回転角度を正確に制御するには、「ロータの実際の回転角（実回転角）」と「エンコーダを介してモータ制御装置が認識するロータの回転角（推定回転角）」とを一致させる必要がある。
「ロータの実際の回転角」と「エンコーダを介してモータ制御装置が認識するロータの回転角」とを対応させる技術として、モータ制御装置には、ロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習手段（突当学習を行う手段）が搭載される。 To accurately control the rotor rotation angle, "actual rotor rotation angle (actual rotation angle)" and "rotor rotation angle (estimated rotation angle) recognized by the motor controller via the encoder" match. It is necessary to let
As a technique for associating “actual rotation angle of the rotor” with “rotation angle of the rotor recognized by the motor control device via the encoder”, the motor control device includes an angle at which the rotation of the rotor is mechanically stopped, or An abutting learning means (means for performing an abutting learning) for setting an angle obtained by correcting the mechanically stopped angle as a reference position is mounted.

突当学習では、電動モータを通電してロータを回転させ、ロータが機械的に停止した時のロータの角度を求めるものであるため、ロータが機械的に停止する時の電動モータの出力トルク（以下、「突当トルク」と称する）が与えられる範囲の部材に機械的な負担を加える。 In the rush learning, the rotor is rotated by energizing the electric motor, and the rotor angle when the rotor is mechanically stopped is obtained. Therefore, the output torque of the electric motor when the rotor is mechanically stopped ( Hereinafter, a mechanical load is applied to a member in a range in which “abutting torque” is given.

突当学習が実施される際の機械的な負担を軽減する技術として、特許文献１に開示される技術が提案されている。
この特許文献１に開示される技術は、ロータが機械的に停止する時の電動モータの駆動電流値を、予め定めた一定デューティ比によって低下させることで突当トルクを低減するものである。 A technique disclosed in Patent Document 1 has been proposed as a technique for reducing the mechanical burden when rush learning is performed.
The technique disclosed in Patent Document 1 reduces the abutting torque by reducing the drive current value of the electric motor when the rotor is mechanically stopped by a predetermined constant duty ratio.

しかるに、電動モータ（具体的には励磁コイル等）は、温度（環境温度、受熱温度、予熱温度等）などの諸条件により、電流の流れ易さが変化する。
このため、一定デューティ比による駆動電流を電動モータに与えても、実際に電動モータを流れる実電流値が増減する可能性があり、突当トルクが変動して、機械的な負担が変動する不具合があった。 However, in an electric motor (specifically, an excitation coil or the like), the ease of current flow varies depending on various conditions such as temperature (environment temperature, heat receiving temperature, preheating temperature, etc.).
For this reason, even if a drive current with a constant duty ratio is applied to the electric motor, the actual current value that actually flows through the electric motor may increase or decrease. was there.

特開２００８−１４１８１１号公報JP 2008-141811 A

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、突当トルクの精度を高めることのできる駆動装置の提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a driving device capable of increasing the accuracy of the abutting torque.

［請求項１の手段］
駆動対象物の駆動手段として、励磁相の通電状態を順次切り替えることで、ロータを回転させる電動モータを有している。
そして、モータ制御装置は、
（ａ）ロータが機械的に停止する以前に、電動モータを通電した際における実際に電動モータを流れる実電流値を検出し、
（ｂ）検出した実電流値に応じて突当学習の実施時における電動モータの出力トルクを低減させる。
このため、温度などの諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルクにコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。
その結果、突当トルクが与えられる部材の機械的な負担が変動する不具合がなく、駆動装置（電動モータを用いて駆動対象物を駆動する装置：例えば、シフトバイワイヤ等）の信頼性を高めることができる。 [Means of claim 1]
As a drive means for the drive object, an electric motor that rotates the rotor by sequentially switching the energization state of the excitation phase is provided.
And the motor control device
(A) before the rotor mechanically stops, the actual current value flowing through the electric motor when the electric motor is energized is detected;
(B) The output torque of the electric motor at the time of the collision learning is reduced according to the detected actual current value.
For this reason, even if the ease of current flow of the electric motor changes depending on various conditions such as temperature, the abutting torque can be controlled to the target torque, and the accuracy of the abutting torque can be increased.
As a result, there is no inconvenience that the mechanical load of the member to which the abutting torque is applied fluctuates, and the reliability of the drive device (device that drives the drive object using an electric motor: for example, shift-by-wire) is improved. Can do.

また、請求項１の手段によれば、モータ制御装置が検出する実電流値は、電動モータの同一励磁相に所定時間以上通電した時に、励磁コイルの電流が飽和状態に達した時の電流値である飽和電流値である。
電動モータの同一励磁相に所定時間以上通電することで、励磁コイルの飽和電流値を検出することができる。その結果、飽和電流値に基づいて電動モータの出力トルクを低減させることができるため、突当トルクの精度を高めることができる。 According to the first aspect of the present invention, the actual current value detected by the motor control device is the current value when the current of the exciting coil reaches a saturated state when the same excitation phase of the electric motor is energized for a predetermined time or more. Is the saturation current value.
By energizing the same excitation phase of the electric motor for a predetermined time or more, the saturation current value of the excitation coil can be detected. As a result, since the output torque of the electric motor can be reduced based on the saturation current value, the accuracy of the abutting torque can be increased.

また、請求項１の手段によれば、モータ制御装置は、電動モータに与える駆動電流値を調整することで、電動モータの出力トルクを低減させるにあたり、特に、検出した飽和電流値に基づいた駆動電流値のパルス制御により、電動モータの出力トルクを低減させるものである。
即ち、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御、ＰＡＭ（パルス振幅変調）制御、ＰＰＭ（パルス位置変調）制御、ＰＣＭ（パルス符号変調）制御などのパルス制御を用いて、電動モータの出力トルクを低減させるものである。 According to the first aspect of the present invention , when the motor control device reduces the output torque of the electric motor by adjusting the drive current value applied to the electric motor , in particular, the drive based on the detected saturation current value. The output torque of the electric motor is reduced by pulse control of the current value.
That is, the output torque of the electric motor is reduced by using pulse control such as PWM (pulse width modulation) control, PAM (pulse amplitude modulation) control, PPM (pulse position modulation) control, PCM (pulse code modulation) control, etc. It is.

［請求項２の手段］
モータ制御装置は、検出した実電流値が大きいほど、電動モータに与えられる駆動電流値を小さくするものである。
これにより、温度などの諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを略一定に調整できる。 [Means of claim 2 ]
The motor control device decreases the drive current value applied to the electric motor as the detected actual current value increases.
Thereby, even if the ease of current flow of the electric motor changes depending on various conditions such as temperature, the abutting torque can be adjusted to be substantially constant.

［請求項３の手段］
モータ制御装置は、電動モータに電流を与えるパルスのＯＮ時間と、電動モータに電流を与えないパルスのＯＦＦ時間との比率により、電動モータの出力トルクを低減させるものである。
即ち、ＰＷＭ制御を用いて、電動モータの出力トルクを低減させるものである。 [Means of claim 3 ]
The motor control device reduces the output torque of the electric motor based on the ratio between the ON time of a pulse that supplies current to the electric motor and the OFF time of a pulse that does not supply current to the electric motor.
That is, the output torque of the electric motor is reduced using PWM control.

［請求項４の手段］
モータ制御装置は、検出した実電流値が大きいほど、電動モータに電流を与えるパルスのＯＮ時間の比率を小さくするものである。
これにより、温度などの諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを略一定に調整できる。 [Means of claim 4 ]
The motor control device decreases the ratio of the ON time of the pulse for supplying current to the electric motor as the detected actual current value is larger.
Thereby, even if the ease of current flow of the electric motor changes depending on various conditions such as temperature, the abutting torque can be adjusted to be substantially constant.

車両のシステム構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a system configuration of a vehicle. パーキング切替機構の説明用斜視図である。It is a perspective view for explanation of a parking switching mechanism. ディテントプレートの平面図である。It is a top view of a detent plate. ディテント機構の説明図である。It is explanatory drawing of a detent mechanism. 電動モータの回転量の説明図である。It is explanatory drawing of the rotation amount of an electric motor. 電動モータの駆動回路の構成図である。It is a block diagram of the drive circuit of an electric motor. 初期学習で実施される励磁相の通電制御と実電流値との関係を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the relationship between the energization control of the excitation phase implemented by initial learning, and an actual electric current value. 初期学習で検出される実電流値と駆動電流制御に用いられるデューティ比との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the actual current value detected by initial learning, and the duty ratio used for drive current control. 制御例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of control. 電源スイッチのＯＮ後の作動を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the operation | movement after ON of a power switch.

図面を参照して［発明を実施するための形態（実施形態）］を説明する。
駆動装置は、電動モータ１（例えば、ＳＲモータ等のステッピングモータ）を用いて駆動対象物２（例えば、パーキング切替機構、シフトレンジ切替機構など）を駆動するものであり、電動モータ１の通電制御を行うモータ制御装置３を備えて構成される。 [Mode for Carrying Out the Invention (Embodiment)] will be described with reference to the drawings.
The drive device drives an object 2 (for example, a parking switching mechanism, a shift range switching mechanism, etc.) using an electric motor 1 (for example, a stepping motor such as an SR motor). The motor control device 3 is configured to perform.

このモータ制御装置３は、駆動対象物２を駆動する際、エンコーダ４のカウント値が目標カウント値に達するまでロータを回転させる。
このため、モータ制御装置３は、「ロータの実際の回転角」と「エンコーダ４を介してモータ制御装置３が認識するロータの回転角」とを一致させるために、ロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習を行う機能を備える。 When the motor control device 3 drives the driven object 2, the motor control device 3 rotates the rotor until the count value of the encoder 4 reaches the target count value.
Therefore, the motor control device 3 mechanically rotates the rotor in order to match the “actual rotation angle of the rotor” with the “rotation angle of the rotor recognized by the motor control device 3 via the encoder 4”. It has a function of performing a collision learning in which an angle obtained by correcting a stopped angle or a mechanically stopped angle is set as a reference position.

そして、モータ制御装置３は、突当学習を行う際に、
（ａ）ロータが機械的に停止する以前に電動モータ１を通電した際において実際に電動モータ１を流れる実電流値を検出し、
（ｂ）検出した実電流値に応じて突当学習の実施時における電動モータ１の出力トルクを低減させる。 And when the motor control apparatus 3 performs rush learning,
(A) When the electric motor 1 is energized before the rotor mechanically stops, the actual current value flowing through the electric motor 1 is detected,
(B) The output torque of the electric motor 1 is reduced according to the detected actual current value when the collision learning is performed.

突当学習の実施時に電動モータ１の出力トルクを低減させる一例を説明する。
突当学習の開始条件が成立した場合（例えば、通電開始時など）、あるいは突当学習の開始指示が与えられた場合、モータ制御装置３は、電動モータ１を所定時間通電して電動モータ１の実電流値（飽和電流値）を電流センサ５によって検出する。
次に、モータ制御装置３は、検出した実電流値に基づいて、突当学習の実施時における電動モータ１の駆動電流値を決定する。具体的には、検出した実電流値が大きいほど、電動モータ１の駆動電流の制御を行うデューティ比（ＰＷＭ制御に用いるパルスのＯＮ−ＯＦＦの比率）におけるＯＮ時間の比率を小さくして、突当学習の実施時における電動モータ１の出力トルクを低減させる。 An example in which the output torque of the electric motor 1 is reduced during the impact learning will be described.
When the start condition of the rush learning is satisfied (for example, at the start of energization), or when the start instruction of the rush learning is given, the motor control device 3 energizes the electric motor 1 for a predetermined time to make the electric motor 1 The actual current value (saturation current value) is detected by the current sensor 5.
Next, the motor control device 3 determines the drive current value of the electric motor 1 at the time of performing the collision learning based on the detected actual current value. Specifically, the larger the detected actual current value is, the smaller the ON time ratio in the duty ratio for controlling the drive current of the electric motor 1 (the ON / OFF ratio of the pulse used for PWM control) is reduced. The output torque of the electric motor 1 during the learning is reduced.

これにより、温度などの諸条件により電動モータ１の電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルク（ほぼ一定のトルク）にコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。
その結果、突当トルクが与えられる部材の機械的な負担が変動する不具合がなく、駆動装置および駆動対象物の信頼性を高めることができる。 As a result, even if the ease of current flow of the electric motor 1 changes due to various conditions such as temperature, the abutting torque can be controlled to the target torque (almost constant torque), and the accuracy of the abutting torque is improved. be able to.
As a result, there is no problem that the mechanical load of the member to which the abutting torque is applied fluctuates, and the reliability of the drive device and the drive object can be improved.

以下において本発明をパーキングバイワイヤ（シフトバイワイヤの一形態）に適用した一例（実施例）を図面を参照して説明する。以下における実施例は具体的な一例を開示するものであって、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。なお、以下の実施例において、上記［発明を実施するための形態］と同一符号は、同一機能物を示すものである。 Hereinafter, an example (example) in which the present invention is applied to parking-by-wire (one form of shift-by-wire) will be described with reference to the drawings. The following examples disclose specific examples, and it goes without saying that the present invention is not limited to the examples. In the following embodiments, the same reference numerals as those in the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] denote the same functional objects.

（車両のシステム構成の説明）
先ず、図１を参照して車両のシステム構成を説明する。
この車両は、
・車両走行用の回転出力を発生するエンジン６（電気自動車用電動モータ、あるいは内燃機関等）と、
・エンジン６の回転出力を変速して出力する自動変速機７（無段変速機、あるいは有段変速機）と、
を搭載する。 (Description of vehicle system configuration)
First, the system configuration of the vehicle will be described with reference to FIG.
This vehicle
An engine 6 (an electric motor for an electric vehicle or an internal combustion engine) that generates a rotational output for vehicle travel;
An automatic transmission 7 (stepless transmission or stepped transmission) for shifting and outputting the rotational output of the engine 6;
Is installed.

また、図１に示す車両は、
・エンジン６の駆動制御を行うＥ／Ｇ−ＥＣＵ１１と、
・パーキングバイワイヤの制御（具体的には後述する電動アクチュエータ２７の駆動制御）を行うＳＢＷ−ＥＣＵ３（モータ制御装置の一例）と、
・自動変速機７の変速制御を行うＡ／Ｔ−ＥＣＵ１３と、
・車両乗員に視覚表示を行うメータの作動制御を行うメータＥＣＵ１４と、
を搭載する。 The vehicle shown in FIG.
An E / G-ECU 11 that performs drive control of the engine 6;
SBW-ECU 3 (an example of a motor control device) that performs parking-by-wire control (specifically, drive control of an electric actuator 27 described later);
An A / T-ECU 13 that performs shift control of the automatic transmission 7;
A meter ECU 14 for controlling the operation of the meter for visual display to the vehicle occupant;
Is installed.

これらの各ＥＣＵは、電源供給ライン１５および信号受渡ライン１６と接続されている。
電源供給ライン１５は、例えば、乗員（ドライバ）によって操作される車両電源スイッチ（スタートスイッチ）を介して、車両に搭載されたバッテリ１７の電源端子（プラス端子）に接続されるものである。
このため、車両電源スイッチがＯＮされることにより、バッテリ１７から各ＥＣＵへ電力が供給されて、各ＥＣＵが起動する。即ち、車両電源スイッチがＯＮされることにより、パーキングバイワイヤも起動するものである。 Each of these ECUs is connected to a power supply line 15 and a signal delivery line 16.
The power supply line 15 is connected to, for example, a power terminal (plus terminal) of a battery 17 mounted on the vehicle via a vehicle power switch (start switch) operated by an occupant (driver).
Therefore, when the vehicle power switch is turned on, electric power is supplied from the battery 17 to each ECU, and each ECU is activated. That is, when the vehicle power switch is turned on, the parking-by-wire is also activated.

ここで、図１に示す各符号について説明する。
エンジン６には、エンジン６の回転状態を検出する回転センサ２１が搭載されており、この回転センサ２１の出力がＥ／Ｇ−ＥＣＵ１１に付与される。
自動変速機７には、パーキング切替機構２の実際の切替状態がＰレンジであるか非Ｐレンジであるかの検出を行うニュートラルスイッチ２２（パーキング状態検出スイッチ）が搭載されており、このニュートラルスイッチ２２の出力がＥ／Ｇ−ＥＣＵ１１、ＳＢＷ−ＥＣＵ３、メータＥＣＵ１４に付与される。 Here, each code | symbol shown in FIG. 1 is demonstrated.
The engine 6 is equipped with a rotation sensor 21 that detects the rotation state of the engine 6, and the output of the rotation sensor 21 is given to the E / G-ECU 11.
The automatic transmission 7 is equipped with a neutral switch 22 (parking state detection switch) that detects whether the actual switching state of the parking switching mechanism 2 is the P range or the non-P range. The output of 22 is given to the E / G-ECU 11, the SBW-ECU 3, and the meter ECU 14.

自動変速機７には、変速状態を切り替えるための電動バルブ（電磁弁等）２３が搭載されており、この電動バルブ２３はＡ／Ｔ−ＥＣＵ１３によって通電制御される。
自動変速機７には、変速状態の切り替えを実行する摩擦係合装置への供給油圧の検出を行う油圧センサ２４が搭載されており、この油圧センサ２４の出力がＡ／Ｔ−ＥＣＵ１３に付与される。 The automatic transmission 7 is equipped with an electric valve (electromagnetic valve or the like) 23 for switching the speed change state, and this electric valve 23 is energized and controlled by the A / T-ECU 13.
The automatic transmission 7 is equipped with a hydraulic sensor 24 that detects the hydraulic pressure supplied to the friction engagement device that executes the shift state change, and the output of the hydraulic sensor 24 is given to the A / T-ECU 13. The

ＳＢＷ−ＥＣＵ３には、乗員（ドライバ）によって操作されるシフトスイッチ２５が接続されている。
具体的な一例として、シフトスイッチ２５は、乗員（ドライバ）による手動操作によってシフトレンジをドライブレンジ（Ｄ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）、リバースレンジ（Ｒ）、パーキングレンジ（Ｐ）などの各レンジに切り替えるスイッチである。 The SBW-ECU 3 is connected to a shift switch 25 that is operated by an occupant (driver).
As a specific example, the shift switch 25 shifts the shift range to each range such as a drive range (D), neutral range (N), reverse range (R), parking range (P) by manual operation by a passenger (driver). Switch to switch.

なお、シフトスイッチ２５の出力は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３を介してＡ／Ｔ−ＥＣＵ１３にも出力される。
Ａ／Ｔ−ＥＣＵ１３は、シフトスイッチ２５の指示（シフトレンジの切替指示）に基づき、自動変速機７内の駆動機構（無段変速ベルト等を用いた無段変速機構、あるいは遊星歯車等を用いた有段変速機構）の実レンジの切り替え制御を行うとともに、現在のシフトレンジの状態をメータＥＣＵ１４に出力する。
一方、車両における乗員（ドライバ）の視認範囲（メータパネル等）には、現状のシフトレンジの状態を乗員に視覚表示するレンジ表示器２６が設けられており、このレンジ表示器２６がメータＥＣＵ１４によって表示状態が制御される。 The output of the shift switch 25 is also output to the A / T-ECU 13 via the SBW-ECU 3.
The A / T-ECU 13 uses a drive mechanism (a continuously variable transmission mechanism using a continuously variable transmission belt or the like, or a planetary gear) in the automatic transmission 7 based on an instruction from the shift switch 25 (an instruction to switch the shift range). The actual range change control of the stepped transmission mechanism) is performed, and the current shift range state is output to the meter ECU 14.
On the other hand, a range indicator 26 for visually displaying the current shift range state to the occupant is provided in a viewable range (a meter panel or the like) of the occupant (driver) in the vehicle. The display state is controlled.

（パーキングバイワイヤの説明）
パーキングバイワイヤは、シフトスイッチ２５の指示に基づいて、自動変速機７に搭載されたパーキング切替機構２を、Ｐレンジ（パーキングポジション）または非Ｐレンジ（ノットパーキングポジション）の一方に切り替えるものであり、
・上述したＳＢＷ−ＥＣＵ３と、
・パーキング切替機構２に機械的な駆動力を付与する電動アクチュエータ２７と、
を用いて構成される。 (Description of parking-by-wire)
The parking-by-wire switches the parking switching mechanism 2 mounted on the automatic transmission 7 to either the P range (parking position) or the non-P range (knot parking position) based on an instruction from the shift switch 25.
-SBW-ECU 3 described above,
An electric actuator 27 for applying a mechanical driving force to the parking switching mechanism 2;
It is configured using.

この電動アクチュエータ２７は、
・励磁相の通電状態を切り替えることにより回転する電動モータ１と、
・この電動モータ１の回転出力を増大させる減速機（例えば、サイクロイド減速機、遊星歯車減速機等）と、
を備える。
なお、減速機を搭載しない電動アクチュエータ２７であっても良い。 This electric actuator 27 is
An electric motor 1 that rotates by switching the energization state of the excitation phase;
A speed reducer (for example, a cycloid speed reducer, a planetary gear speed reducer, etc.) that increases the rotational output of the electric motor 1;
Is provided.
An electric actuator 27 that does not include a reduction gear may be used.

また、電動アクチュエータ２７には、電動モータ１（即ち、ロータおよびモータ出力軸）の回転角度を検出するエンコーダ４が搭載されており、エンコーダ４の検出信号をＳＢＷ−ＥＣＵ３に出力している。 The electric actuator 27 is equipped with an encoder 4 that detects the rotation angle of the electric motor 1 (that is, the rotor and the motor output shaft), and outputs a detection signal of the encoder 4 to the SBW-ECU 3.

エンコーダ４は、ロータの回転角度を非接触で検出するロータリーエンコーダであり、・電動モータ１の回転部材（ロータ、モータ出力軸等）に直接または部材を介して取り付けられる磁束発生部（例えば、周方向にＮ極とＳ極が交互に多数並んで着磁されたフェライト樹脂マグネット等）と、
・電動モータ１の固定部材（ステータ、モータハウジング等）に直接または部材を介して取り付けられ、磁束発生部に対向配置される磁束検出部（ホールＩＣ等）と、
から構成されて、電動モータ１の回転状態の検出を行う。
なお、具体的な一例として、エンコーダ４は、複数相信号（Ａ相、Ｂ相あるいはＡ相、Ｂ相、Ｚ相の信号）を出力するタイプのロータリーエンコーダである。 The encoder 4 is a rotary encoder that detects the rotation angle of the rotor in a non-contact manner. A magnetic flux generation unit (for example, a circumferential member) that is attached directly or via a member to the rotating member (rotor, motor output shaft, etc.) of the electric motor 1. A ferrite resin magnet or the like magnetized with many N poles and S poles alternately arranged in the direction),
A magnetic flux detector (such as a Hall IC) that is mounted directly or via a member on a fixing member (stator, motor housing, etc.) of the electric motor 1 and is disposed opposite to the magnetic flux generator;
The rotation state of the electric motor 1 is detected.
As a specific example, the encoder 4 is a rotary encoder of a type that outputs a plurality of phase signals (A phase, B phase or A phase, B phase, Z phase signals).

（パーキング切替機構２の説明）
次に、図２を参照してパーキング切替機構２を説明する。
パーキング切替機構２は、車両の駆動軸（ドライブシャフト等）と連動して回転するパーキングギヤ３１に、固定部材（自動変速機７のハウジング等）によって回動可能に支持されるパークポール３２の噛合および噛合解除を実行させて、パーキングギヤ３１のロック（Ｐレンジ）とアンロック（非Ｐレンジ）の切り替えを実行するものである。
具体的に、パーキングギヤ３１の凹部３１ａとパークポール３２の凸部３２ａの係脱によってパーキング切替機構２のＰレンジと非Ｐレンジの切り替えが実行されるものである。 (Description of parking switching mechanism 2)
Next, the parking switching mechanism 2 will be described with reference to FIG.
The parking switching mechanism 2 meshes with a parking pole 31 that is rotatably supported by a fixed member (such as a housing of the automatic transmission 7) on a parking gear 31 that rotates in conjunction with a drive shaft (such as a drive shaft) of the vehicle. And the engagement release is executed, and the parking gear 31 is switched between lock (P range) and unlock (non-P range).
Specifically, switching between the P range and the non-P range of the parking switching mechanism 2 is executed by engaging / disengaging the concave portion 31a of the parking gear 31 and the convex portion 32a of the park pole 32.

パーキング切替機構２には、パークポール３２を駆動するためのパークロッド３３が設けられている。
このパークロッド３３の先端には、自動変速機７のハウジングに設けられた突出部３４とパークポール３２の間に介在配置される円錐部３５が設けられている。
図２の状態（非Ｐレンジの状態）からパークロッド３３を図２中矢印Ａ方向へ操作すると、円錐部３５がパークポール３２を押し上げる。すると、パークポール３２が軸３２ｂを中心に図２中矢印Ｂ方向に押し上げ、パークポール３２の凸部３２ａがパーキングギヤ３１の凹部３１ａに噛合して、パーキング切替機構２におけるＰレンジが達成される。 The parking switching mechanism 2 is provided with a park rod 33 for driving the park pole 32.
At the tip of the park rod 33, there is provided a conical portion 35 disposed between the projecting portion 34 provided on the housing of the automatic transmission 7 and the park pole 32.
When the park rod 33 is operated in the direction of arrow A in FIG. 2 from the state of FIG. 2 (non-P range state), the conical portion 35 pushes up the park pole 32. Then, the park pole 32 is pushed up around the shaft 32b in the direction of arrow B in FIG. 2, and the convex portion 32a of the park pole 32 is engaged with the concave portion 31a of the parking gear 31, so that the P range in the parking switching mechanism 2 is achieved. .

逆に、Ｐレンジの状態からパークロッド３３を図２中矢印Ａ方向とは反対側に操作すると、円錐部３５がパークポール３２を押し上げる力が無くなる。ここで、パークポール３２は、図示しないねじりコイルバネにより、図２中矢印Ｂ方向とは反対方向に常に付勢されている。このため、円錐部３５によるパークポール３２の押し上げる力が無くなると、パークポール３２の凸部３２ａがパーキングギヤ３１の凹部３１ａから外れ、パーキングギヤ３１がフリーになり、パーキング切替機構２における非Ｐレンジが達成される。 Conversely, when the park rod 33 is operated in the direction opposite to the arrow A direction in FIG. 2 from the state of the P range, the force by which the conical portion 35 pushes up the park pole 32 is lost. Here, the park pole 32 is always urged in a direction opposite to the arrow B direction in FIG. 2 by a torsion coil spring (not shown). For this reason, when the force to push up the park pole 32 by the conical portion 35 is lost, the convex portion 32a of the park pole 32 is disengaged from the concave portion 31a of the parking gear 31, the parking gear 31 becomes free, and the non-P range in the parking switching mechanism 2 Is achieved.

パーキング切替機構２には、パークロッド３３の操作位置を、Ｐレンジの位置、あるいは非Ｐレンジの位置のいずれか一方に保持するためのディテント機構３６が設けられている。 The parking switching mechanism 2 is provided with a detent mechanism 36 for holding the operation position of the park rod 33 at either the P range position or the non-P range position.

ディテント機構３６は、
・パークロッド３３と結合されて、パークロッド３３を、図２中矢印Ａ方向または反対方向に操作するディテントプレート３７と、
・ディテントプレート３７の回動端に形成された２つの凹部（Ｐレンジ凹部Ｘと非Ｐレンジ凹部Ｙ：図３参照）の一方にローラピン（コロ）３８を嵌め合わせてディテントプレート３７の回動を規制するディテントスプリング３９と、
を備えて構成される。 The detent mechanism 36 is
A detent plate 37 coupled to the park rod 33 and operating the park rod 33 in the direction of arrow A in FIG. 2 or in the opposite direction;
A roller pin (roller) 38 is fitted to one of two recesses (P range recess X and non-P range recess Y: see FIG. 3) formed at the rotation end of the detent plate 37 to rotate the detent plate 37. Detent spring 39 to be regulated,
It is configured with.

ディテントプレート３７は、電動アクチュエータ２７によって駆動されるコントロールロッド４１に結合され、コントロールロッド４１を中心に回動操作される。 The detent plate 37 is coupled to a control rod 41 driven by the electric actuator 27 and is rotated about the control rod 41.

そして、非Ｐレンジから電動アクチュエータ２７の出力により、コントロールロッド４１を図２中矢印Ｃ方向から見て右回りに回転させると、パークロッド３３が図２中矢印Ａ方向へ操作され、円錐部３５がパークポール３２を押し上げてＰレンジが達成される。
このとき、ローラピン３８がＰレンジ凹部Ｘに嵌まり合うことで、パーキング切替機構２のＰレンジが保持される。 When the control rod 41 is rotated clockwise as viewed from the direction of arrow C in FIG. 2 by the output of the electric actuator 27 from the non-P range, the park rod 33 is operated in the direction of arrow A in FIG. Pushes up the park pole 32 to achieve the P range.
At this time, the roller pin 38 is fitted in the P range recess X, whereby the P range of the parking switching mechanism 2 is maintained.

逆に、Ｐレンジから電動アクチュエータ２７の出力により、コントロールロッド４１を図２中矢印Ｃ方向から見て左回りに回転させると、パークロッド３３が図２中矢印Ａ方向とは反対側に操作され、円錐部３５によるパークポール３２の押し上げが解除されて非Ｐレンジが達成される。
このとき、ローラピン３８が非Ｐレンジ凹部Ｙに嵌まり合うことで、パーキング切替機構２の非Ｐレンジが保持される。 Conversely, when the control rod 41 is rotated counterclockwise as viewed from the direction of arrow C in FIG. 2 by the output of the electric actuator 27 from the P range, the park rod 33 is operated in the direction opposite to the direction of arrow A in FIG. The push-up of the park pole 32 by the conical part 35 is released, and the non-P range is achieved.
At this time, the roller pin 38 is fitted in the non-P range recess Y, so that the non-P range of the parking switching mechanism 2 is maintained.

この実施例では、ディテントスプリング３９の一例として、板バネを用いる例を示す。ディテントスプリング３９の一端は、固定部材４２（自動変速機７のハウジング等）に固定支持されるものであり、ローラピン３８はディテントスプリング３９の自由端側に設けられるものである。
なお、この実施例では、ディテントスプリング３９の一例としては板バネを用いるが、限定されるものではなく、ディテントスプリング３９にコイルスプリングを用いるなど他のディテント構造であっても良い。 In this embodiment, an example in which a leaf spring is used as an example of the detent spring 39 is shown. One end of the detent spring 39 is fixedly supported by a fixing member 42 (such as a housing of the automatic transmission 7), and the roller pin 38 is provided on the free end side of the detent spring 39.
In this embodiment, a leaf spring is used as an example of the detent spring 39, but the present invention is not limited to this, and other detent structures such as a coil spring may be used for the detent spring 39.

（ＳＢＷ−ＥＣＵ３の説明）
電動アクチュエータ２７（具体的には電動モータ１）の通電制御を行うＳＢＷ−ＥＣＵ３を図６を参照して説明する。
ＳＢＷ−ＥＣＵ３が通電制御する電動モータ１は、複数の励磁相（励磁コイル）が搭載されるステータと、各励磁相の通電状態に応じて発生する磁気により駆動されるロータとを備える周知のＳＲモータである。なお、以下では、具体的な励磁相としてＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルを用いるものであり（限定されるものではない）、ＳＢＷ−ＥＣＵ３が各励磁相の通電状態（磁気の発生状態）を切り替えることでロータが駆動される。 (Description of SBW-ECU 3)
The SBW-ECU 3 that controls energization of the electric actuator 27 (specifically, the electric motor 1) will be described with reference to FIG.
The electric motor 1 that is controlled by the SBW-ECU 3 is a known SR that includes a stator on which a plurality of excitation phases (excitation coils) are mounted, and a rotor that is driven by magnetism generated according to the energization state of each excitation phase. It is a motor. In the following, a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil are used as specific excitation phases (but are not limited), and the SBW-ECU 3 is in an energized state (generation of magnetism) of each excitation phase. The rotor is driven by switching the state.

電動モータ１を通電制御するＳＢＷ−ＥＣＵ３は、
・各励磁相の通電状態を決定するマイコン４３と、
・このマイコン４３の出力信号に基づいて各励磁相の通電状態の切り替えを実行する駆動回路４４と、
を備えて構成される。 The SBW-ECU 3 that controls energization of the electric motor 1 is:
A microcomputer 43 that determines the energization state of each excitation phase;
A drive circuit 44 for switching the energization state of each excitation phase based on the output signal of the microcomputer 43;
It is configured with.

マイコン４３は、各種演算処理を行うＣＰＵ、各種プログラムおよびデータを保存するメモリ、入力回路、出力回路、電源回路等を用いた周知構造のマイクロコンピュータであり、
・シフトスイッチ２５の操作状態を読み取る『指示レンジ読取手段』、
・エンコーダ４の出力（Ａ相、Ｂ相、Ｚ相等によるカウント値）からロータの回転速度、回転量（回転した数量）、回転角度を把握する『エンコーダ読取手段』、
・『指示レンジ読取手段』と『エンコーダ読取手段』に基づき「乗員（ドライバ）により指示されるＰレンジまたは非Ｐレンジ」と「パーキング切替機構２における実際の切替レンジ」が一致するように各励磁相を通電制御する『励磁相制御手段』、
・現在のパーキング切替機構２の切替状態を識別する『シフトレンジ識別手段』など、
種々の制御プログラムが搭載されている。 The microcomputer 43 is a microcomputer having a well-known structure using a CPU for performing various arithmetic processes, a memory for storing various programs and data, an input circuit, an output circuit, a power supply circuit, and the like.
"Instruction range reading means" for reading the operation state of the shift switch 25,
-"Encoder reading means" that grasps the rotation speed, rotation amount (rotated quantity), and rotation angle of the rotor from the output of the encoder 4 (count values by A phase, B phase, Z phase, etc.)
・ Each excitation so that “P range or non-P range instructed by occupant (driver)” and “actual switching range in parking switching mechanism 2” are matched based on “instruction range reading means” and “encoder reading means” "Excitation phase control means" to control energization of phases,
・ "Shift range identification means" that identifies the current parking switching mechanism 2 switching state, etc.
Various control programs are installed.

駆動回路４４は、
・Ｕ相コイルの通電状態の切り替えを行うスイッチング素子４４ａ（例えば、ＭＯＳＦＥＴ等のパワートランジスタ）、
・Ｖ相コイルの通電状態の切り替えを行うスイッチング素子４４ｂ（例えば、ＭＯＳＦＥＴ等のパワートランジスタ）、
・Ｗ相コイルの通電状態の切り替えを行うスイッチング素子４４ｃ（例えば、ＭＯＳＦＥＴ等のパワートランジスタ）、
を備える。
そして、各スイッチング素子４４ａ〜４４ｃがマイコン４３から与えられる指示信号（マイコン４３によってデューティ比制御されるＰＷＭのパルス信号）に応じてＯＮ−ＯＦＦするものである。 The drive circuit 44 is
A switching element 44a (for example, a power transistor such as a MOSFET) that switches the energization state of the U-phase coil,
A switching element 44b (for example, a power transistor such as a MOSFET) that switches the energization state of the V-phase coil,
A switching element 44c (for example, a power transistor such as a MOSFET) that switches the energization state of the W-phase coil,
Is provided.
The switching elements 44a to 44c are turned on and off in accordance with an instruction signal (PWM pulse signal whose duty ratio is controlled by the microcomputer 43) given from the microcomputer 43.

（励磁相制御手段の説明）
上述した『励磁相制御手段』は、電動モータ１のロータを目標回転位置まで回転させる際、エンコーダ４のカウント値が、目標回転位置に対応した目標カウント値に達するまでロータを回転させる制御を含むものである。
即ち、『励磁相制御手段』は、
・非Ｐレンジの状態からＰレンジに切り替える際、エンコーダ４のカウント値がＰレンジに応じて設定された目標カウント値に達するまでロータを回転させ、
・逆に、Ｐレンジの状態から非Ｐレンジに切り替える際、エンコーダ４のカウント値が非Ｐレンジに応じて設定された目標カウント値に達するまでロータを回転させる制御を行うものである。 (Explanation of excitation phase control means)
The “excitation phase control means” described above includes control for rotating the rotor until the count value of the encoder 4 reaches the target count value corresponding to the target rotation position when rotating the rotor of the electric motor 1 to the target rotation position. It is a waste.
That is, the “excitation phase control means”
-When switching from the non-P range state to the P range, the rotor is rotated until the count value of the encoder 4 reaches the target count value set according to the P range,
Conversely, when switching from the P range state to the non-P range, control is performed to rotate the rotor until the count value of the encoder 4 reaches the target count value set according to the non-P range.

この技術をさらに具体的に説明する。
ディテントプレート３７の回動端には、図３に示すように、ロータの回転を機械的に停止させる２つの壁（「Ｐ壁Ｘ’」と「非Ｐ壁Ｙ’」）が設けられている。
Ｐ壁Ｘ’は、Ｐレンジの状態（Ｐレンジ凹部Ｘにローラピン３８が嵌まり合った状態）で、ディテントプレート３７に、図３の右回りの駆動力を与えても、ローラピン３８を機械的にＰレンジ凹部Ｘにとどめる壁である。
また、非Ｐ壁Ｙ’は、非Ｐレンジの状態（非Ｐレンジ凹部Ｙにローラピン３８が嵌まり合った状態）で、ディテントプレート３７に、図３の左回りの駆動力を与えても、ローラピン３８を機械的に非Ｐレンジ凹部Ｙにとどめる壁である。 This technique will be described more specifically.
As shown in FIG. 3, two walls (“P wall X ′” and “non-P wall Y ′”) that mechanically stop the rotation of the rotor are provided at the rotating end of the detent plate 37. .
Even if the P wall X ′ is in the P range state (the roller pin 38 is fitted in the P range recess X) and the detent plate 37 is applied with the clockwise driving force of FIG. It is a wall that remains in the P range recess X.
Further, the non-P wall Y ′ is in a non-P range state (a state in which the roller pin 38 is fitted in the non-P range concave portion Y), and the detent plate 37 is given a counterclockwise driving force in FIG. This is a wall that mechanically keeps the roller pin 38 in the non-P range recess Y.

そして、『励磁相制御手段』は、非Ｐレンジの状態からＰレンジに切り替える際、Ｐ壁Ｘ’がローラピン３８に衝突しないように電動モータ１を制御する。具体的には、Ｐ壁Ｘ’がローラピン３８に衝突する手前の位置でロータの回転を停止する。この時のエンコーダ４のカウント値を「Ｐ目標回転位置（図５参照）」と称する。 The “excitation phase control means” controls the electric motor 1 so that the P wall X ′ does not collide with the roller pin 38 when switching from the non-P range state to the P range. Specifically, the rotation of the rotor is stopped at a position before the P wall X ′ collides with the roller pin 38. The count value of the encoder 4 at this time is referred to as “P target rotational position (see FIG. 5)”.

同様に、『励磁相制御手段』は、Ｐレンジの状態から非Ｐレンジに切り替える際、非Ｐ壁Ｙ’がローラピン３８に衝突しないように電動モータ１を制御する。具体的には、非Ｐ壁Ｙ’がローラピン３８に衝突する手前の位置でロータの回転を停止する。この時のエンコーダ４のカウント値を「非Ｐ目標回転位置（図５参照）」と称する。
この制御により、切り替え毎におけるローラピン３８の衝突が防がれるため、機械的な負荷を大幅に低減することができ、機械的部品の軽量化や低コスト化を図ることが可能になる。 Similarly, the “excitation phase control means” controls the electric motor 1 so that the non-P wall Y ′ does not collide with the roller pin 38 when switching from the P range state to the non-P range. Specifically, the rotation of the rotor is stopped at a position before the non-P wall Y ′ collides with the roller pin 38. The count value of the encoder 4 at this time is referred to as “non-P target rotational position (see FIG. 5)”.
This control prevents the roller pin 38 from colliding at each switching, so that the mechanical load can be greatly reduced, and the weight and cost of mechanical parts can be reduced.

（シフトレンジ識別手段の説明）
上述した『シフトレンジ識別手段』は、
・ニュートラルスイッチ２２によって検出されるパーキング切替機構２の切替状態、
・あるいはエンコーダ４のカウント値（ディテントプレート３７の回動角度）、
の少なくとも一方に基づいて現在のシフトレンジ（Ｐレンジまたは非Ｐレンジ）を決定する。 (Description of shift range identification means)
The above “shift range identification means”
The switching state of the parking switching mechanism 2 detected by the neutral switch 22;
Or the count value of the encoder 4 (rotation angle of the detent plate 37),
The current shift range (P range or non-P range) is determined based on at least one of the following.

エンコーダ４のカウント値から現在のシフトレンジ（Ｐレンジまたは非Ｐレンジ）を決定する具体例を説明する。
シフトレンジの判定基準として、図５に示すように、エンコーダ４のカウント値（ロータの回転量＋回転角度）に応じた「Ｐロック判定位置」および「Ｐ解除判定位置」を設定する。 A specific example of determining the current shift range (P range or non-P range) from the count value of the encoder 4 will be described.
As a determination criterion for the shift range, as shown in FIG. 5, a “P lock determination position” and a “P release determination position” corresponding to the count value (rotor rotation amount + rotation angle) of the encoder 4 are set.

「Ｐロック判定位置」は、「Ｐ目標回転位置」から所定カウント値だけ非Ｐレンジ側に設定した判定値である。そして、エンコーダ４のカウント値が、「Ｐ壁位置（Ｐ壁Ｘ’側の機械的な停止位置）」から「Ｐロック判定位置」の範囲にあるときに、シフトレンジがＰレンジであると判定する。
「Ｐ解除判定位置」は、「非Ｐ目標回転位置」から所定カウント値だけＰレンジ側に設定した判定値である。そして、エンコーダ４のカウント値が、「非Ｐ壁位置（非Ｐ壁Ｙ’側の機械的な停止位置）」から「Ｐ解除判定位置」の範囲にあるときに、シフトレンジが非Ｐレンジであると判定する。
なお、電動モータ１の回転量がＰロック判定位置からＰ解除判定位置の間にあるときは、シフトレンジが不定、またはシフトレンジが切替中であると判定する。 The “P lock determination position” is a determination value set on the non-P range side by a predetermined count value from the “P target rotation position”. Then, when the count value of the encoder 4 is in the range of “P wall position (mechanical stop position on the P wall X ′ side)” to “P lock determination position”, it is determined that the shift range is the P range. To do.
The “P release determination position” is a determination value set on the P range side by a predetermined count value from the “non-P target rotation position”. When the count value of the encoder 4 is in the range of “non-P wall position (mechanical stop position on the non-P wall Y ′ side)” to “P release determination position”, the shift range is the non-P range. Judge that there is.
When the rotation amount of the electric motor 1 is between the P lock determination position and the P release determination position, it is determined that the shift range is indefinite or the shift range is being switched.

（ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電開始時のシフトレンジの設定の説明）
また、『シフトレンジ識別手段』は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電が開始された時も、
・ニュートラルスイッチ２２によって検出されるパーキング切替機構２の切替状態、
・あるいはＳＢＷ−ＥＣＵ３の記憶値や車両の状態、
の少なくとも一方に基づいて現在のシフトレンジ（Ｐレンジまたは非Ｐレンジ）を決定する。 (Description of setting of shift range at start of energization of SBW-ECU 3)
Further, the “shift range identifying means” is also used when the SBW-ECU 3 is energized.
The switching state of the parking switching mechanism 2 detected by the neutral switch 22;
-Or the stored value of the SBW-ECU 3 and the state of the vehicle,
The current shift range (P range or non-P range) is determined based on at least one of the following.

ニュートラルスイッチ２２の検出結果を用いずに、現在のシフトレンジを決定する具体例を説明する。
ＳＢＷ−ＥＣＵ３は、前回の車両電源スイッチのＯＦＦ時におけるシフトレンジ（Ｐレンジまたは非Ｐレンジ）を記憶する。
そして、ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電が開始された際、『シフトレンジ識別手段』はＳＢＷ−ＥＣＵ３の記憶するシフトレンジを現在のシフトレンジに設定する。 A specific example in which the current shift range is determined without using the detection result of the neutral switch 22 will be described.
The SBW-ECU 3 stores the shift range (P range or non-P range) when the vehicle power switch was turned off last time.
Then, when energization of the SBW-ECU 3 is started, the “shift range identifying means” sets the shift range stored in the SBW-ECU 3 to the current shift range.

また、ＳＢＷ−ＥＣＵ３が前回のシフトレンジを記憶していない場合は、『シフトレンジ識別手段』が車速に基づいて現在のシフトレンジを定める。
具体的な一例として、車速が３ｋｍ／ｈ以下の場合には現在のシフトレンジをＰレンジと定め、車速が３ｋｍ／ｈより速い場合（前進または後退の走行中）には現在のシフトレンジを非Ｐレンジと定める。
なお、前回のシフトレンジを記憶していない状態で車速が３ｋｍ／ｈより速い場合は、例えば車両の走行中に電源が瞬断されるなど、現在のシフトレンジのデータが消失したような状況を想定したものである。 When the SBW-ECU 3 does not store the previous shift range, the “shift range identifying unit” determines the current shift range based on the vehicle speed.
As a specific example, when the vehicle speed is 3 km / h or less, the current shift range is set as the P range, and when the vehicle speed is faster than 3 km / h (during forward or reverse travel), the current shift range is not set. It is defined as P range.
When the vehicle speed is faster than 3 km / h without storing the previous shift range, the current shift range data has been lost, for example, the power supply is momentarily cut off while the vehicle is running. It is assumed.

（突当学習手段の説明）
ディテントプレート３７とローラピン３８の位置関係をＳＢＷ−ＥＣＵ３によって正確に制御するためには、「ロータの実際の回転角（実回転角）」と「エンコーダ４を介してＳＢＷ−ＥＣＵ３が識別するロータの回転角（推定回転角）」とを一致させる必要がある。
即ち、「ディテント機構３６がＰ目標回転位置（および非Ｐ目標回転位置）におけるロータの回転角」と、「エンコーダ４を介してＳＢＷ−ＥＣＵ３が識別するロータの回転角」とを一致させる必要がある。 (Explanation of rush learning means)
In order to accurately control the positional relationship between the detent plate 37 and the roller pin 38 by the SBW-ECU 3, the “actual rotor rotation angle (actual rotation angle)” and the “rotor identified by the SBW-ECU 3 via the encoder 4” It is necessary to match the “rotation angle (estimated rotation angle)”.
That is, “the rotation angle of the rotor when the detent mechanism 36 is at the P target rotation position (and the non-P target rotation position)” and “the rotation angle of the rotor identified by the SBW-ECU 3 via the encoder 4” need to be matched. is there.

そこで、ＳＢＷ−ＥＣＵ３（具体的にはマイコン４３）には、「ロータの実際の回転角」と「エンコーダ４を介してＳＢＷ−ＥＣＵ３が識別するロータの回転角」とを対応させる『突当学習手段』が搭載されている。
この『突当学習手段』は、ロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習を実行する制御プログラムである。 Therefore, the SBW-ECU 3 (specifically, the microcomputer 43) associates “the actual rotation angle of the rotor” with “the rotation angle of the rotor identified by the SBW-ECU 3 via the encoder 4”. Means "are installed.
This “abutment learning means” is a control program that executes abutment learning in which an angle at which the rotation of the rotor is mechanically stopped or an angle obtained by correcting the mechanically stopped angle is set as a reference position.

突当学習は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電が開始された際（通常は車両電源スイッチがＯＮされた際）に実施される。
具体的に、この実施例では、ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電が開始された際に、
・シフトレンジがＰレンジの場合には、『Ｐ壁突当学習』を実施し、
・シフトレンジが非Ｐレンジの場合には、『非Ｐ壁突当学習』を実施する。 The hit learning is performed when energization of the SBW-ECU 3 is started (usually when the vehicle power switch is turned on).
Specifically, in this embodiment, when energization of the SBW-ECU 3 is started,
・ If the shift range is P range, conduct “P wall crash learning”
・ If the shift range is non-P range, perform “Non-P wall collision learning”.

『Ｐ壁突当学習』および『非Ｐ壁突当学習』を説明する。
図４（ａ）は、『Ｐ壁突当学習』を説明するための図である。
『Ｐ壁突当学習』では、
・Ｐ壁Ｘ’がローラピン３８に押し付けられる方向に電動モータ１を通電制御し、
・Ｐ壁Ｘ’をローラピン３８に押し当てることでロータの回転を機械的に停止させ、
・ロータの回転が所定時間停止した角度（エンコーダ４により読み込まれるロータの回転角）からディテントスプリング３９の撓みによる回転角分（図中、実線と破線との角度差参照）を補正した角度（エンコーダ４のカウント値）を、Ｐ側の基準位置（例えば、Ｐ目標回転位置）に設定し、
・ロータを、機械的な停止角度からＰ目標回転位置に制御して『Ｐ壁突当学習』を終了するものである。 “P wall impact learning” and “non-P wall impact learning” will be described.
FIG. 4A is a diagram for explaining “P wall collision learning”.
In "P wall crash learning"
The energization control of the electric motor 1 in the direction in which the P wall X ′ is pressed against the roller pin 38,
・ Rotating the rotor mechanically by pressing the P wall X ′ against the roller pin 38,
An angle (encoder) corrected for the rotation angle (see the angle difference between the solid line and the broken line in the figure) due to the deflection of the detent spring 39 from the angle at which the rotation of the rotor has stopped for a predetermined time (rotation angle of the rotor read by the encoder 4) 4) is set to the P-side reference position (for example, P target rotational position),
The rotor is controlled from the mechanical stop angle to the P target rotation position, and “P wall collision learning” is completed.

なお、図４（ａ）における矢印Ｆ１は電動アクチュエータ２７による回転力、矢印Ｆ２はディテントスプリング３９のバネ力（復元力）、矢印Ｆ３はパークロッド３３の押し戻し力を示す。また、点線で示すディテントプレート３７は、Ｐ壁Ｘ’とローラピン３８の接触位置を示す。そして、実線で示すディテントプレート３７は、ディテントプレート３７に付与される図示右回転力（矢印Ｆ１）と図示左回転力（矢印Ｆ２＋Ｆ３）が釣り合って機械的に停止した位置を示す。 4A, the arrow F1 indicates the rotational force by the electric actuator 27, the arrow F2 indicates the spring force (restoring force) of the detent spring 39, and the arrow F3 indicates the push-back force of the park rod 33. A detent plate 37 indicated by a dotted line indicates a contact position between the P wall X ′ and the roller pin 38. A detent plate 37 indicated by a solid line indicates a position where the illustrated right rotational force (arrow F1) and left rotational force (arrow F2 + F3) applied to the detent plate 37 are balanced and mechanically stopped.

図４（ｂ）は、『非Ｐ壁突当学習』を説明するための図である。
『非Ｐ壁突当学習』では、
・非Ｐ壁Ｙ’がローラピン３８に押し付けられる方向に電動モータ１を通電制御し、
・非Ｐ壁Ｙ’をローラピン３８に押し当てることでロータの回転を機械的に停止させ、
・ロータの回転が所定時間停止した角度（エンコーダ４により読み込まれるロータの回転角）からディテントスプリング３９の撓みによる回転角分（図中、実線と破線との角度差参照）を補正した角度（エンコーダ４のカウント値）を、非Ｐ側の基準位置（例えば、非Ｐ目標回転位置）に設定し、
・ロータを、機械的な停止角度から非Ｐ目標回転位置に制御して『非Ｐ壁突当学習』を終了するものである。 FIG. 4B is a diagram for explaining “non-P wall collision learning”.
In "Non-P wall crash learning"
The energization control of the electric motor 1 in a direction in which the non-P wall Y ′ is pressed against the roller pin 38,
・ Rotating the rotor mechanically by pressing the non-P wall Y ′ against the roller pin 38,
An angle (encoder) corrected for the rotation angle (see the angle difference between the solid line and the broken line in the figure) due to the deflection of the detent spring 39 from the angle at which the rotation of the rotor has stopped for a predetermined time (rotation angle of the rotor read by the encoder 4) 4) is set to a non-P side reference position (for example, a non-P target rotational position),
The rotor is controlled from the mechanical stop angle to the non-P target rotational position, and the “non-P wall collision learning” is completed.

なお、図４（ｂ）における矢印Ｆ１は電動アクチュエータ２７による回転力、矢印Ｆ２はディテントスプリング３９のバネ力（復元力）、矢印Ｆ３はパークロッド３３の引っ張り力を示す。また、点線で示すディテントプレート３７は、非Ｐ壁Ｙ’とローラピン３８の接触位置を示す。そして、実線で示すディテントプレート３７は、ディテントプレート３７に付与される図示左回転力（矢印Ｆ１）と図示右回転力（矢印Ｆ２＋Ｆ３）が釣り合って機械的に停止した位置を示す。 In FIG. 4B, an arrow F1 indicates a rotational force by the electric actuator 27, an arrow F2 indicates a spring force (restoring force) of the detent spring 39, and an arrow F3 indicates a pulling force of the park rod 33. A detent plate 37 indicated by a dotted line indicates a contact position between the non-P wall Y ′ and the roller pin 38. A detent plate 37 indicated by a solid line indicates a position where the illustrated left rotational force (arrow F1) and the right rotational force (arrow F2 + F3) applied to the detent plate 37 are balanced and mechanically stopped.

上述した『Ｐ壁突当学習』および『非Ｐ壁突当学習』は、ともに突当学習の具体的な一例であり、少なくとも高い頻度で実施される『Ｐ壁突当学習』の実施時に本発明が適用される。もちろん『Ｐ壁突当学習』と『非Ｐ壁突当学習』の両方に本発明を適用して良いことは言うまでもない。
以下では、『Ｐ壁突当学習』の実施時に、本発明を適用した例を説明する。 The above-mentioned “P-wall crash learning” and “Non-P wall crash learning” are both specific examples of the crash learning, and are performed at the time of “P-wall crash learning” that is performed at least frequently. The invention applies. Of course, it goes without saying that the present invention may be applied to both “P wall crash learning” and “non-P wall crash learning”.
Below, the example which applied this invention at the time of implementation of "P wall collision learning" is demonstrated.

ＳＢＷ−ＥＣＵ３は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電が開始され、『シフトレンジ識別手段』が現在のシフトレンジがＰレンジであると識別した場合、
（ａ）ロータが機械的に停止する以前（ローラピン３８がＰ壁Ｘ’に当たる以前）において電動モータ１を通電して、実際に電動モータ１を流れる実電流値を検出し、
（ｂ）検出した実電流値に応じて『Ｐ壁突当学習』の実行時における電動モータ１の出力トルクを低減させる。 When the SBW-ECU 3 starts energizing the SBW-ECU 3 and the “shift range identifying means” identifies that the current shift range is the P range,
(A) Before the rotor is mechanically stopped (before the roller pin 38 hits the P wall X ′), the electric motor 1 is energized, and the actual current value actually flowing through the electric motor 1 is detected.
(B) The output torque of the electric motor 1 during the execution of “P wall collision learning” is reduced according to the detected actual current value.

具体的な制御例と作動を、図９のフローチャート、図１０のタイムチャートおよび関連図面を参照して説明する。
ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電が開始され（図１０の「システム起動」参照）、『シフトレンジ識別手段』が現在のシフトレンジがＰレンジであると識別した場合、『Ｐ壁突当学習』を実施する制御ルーチンに進入する（スタート）。
この制御ルーチンでは、先ず、ロータが回転する状態で電動モータ１を通電して、電動モータ１を流れる実電流値を検出して記憶する『初期学習』を実施する（ステップＳ１〜Ｓ４）。 Specific control examples and operations will be described with reference to the flowchart of FIG. 9, the time chart of FIG. 10, and related drawings.
When energization of the SBW-ECU 3 is started (see “system activation” in FIG. 10) and the “shift range identifying means” identifies that the current shift range is the P range, “P wall collision learning” is performed. Enter the control routine (start).
In this control routine, first, “initial learning” is performed in which the electric motor 1 is energized while the rotor is rotating, and the actual current value flowing through the electric motor 1 is detected and stored (steps S1 to S4).

『初期学習』（ステップＳ１〜Ｓ４）を図６、図７を参照して説明する。
ステップＳ１では、図７の上側段に示すように、Ｐ壁Ｘ’がローラピン３８から離間する方向にロータを少量回転させるものであり（図１０の符号ａ参照）、２相通電を３回実施してステータ（通電相）に対するロータの位置を確定させる。
ステップＳ２では、３回目の２相通電（デューティ比制御しない通電）が所定時間経過したか否かの判断を行う。即ち、図７の下側段に示すように、モータ電流が飽和状態に達したか否かの判断を行う。 “Initial learning” (steps S1 to S4) will be described with reference to FIGS.
In step S1, as shown in the upper stage of FIG. 7, the rotor is rotated by a small amount in the direction in which the P wall X ′ is separated from the roller pin 38 (see symbol “a” in FIG. 10). Thus, the position of the rotor with respect to the stator (energized phase) is determined.
In step S2, it is determined whether or not the third two-phase energization (energization without duty ratio control) has elapsed for a predetermined time. That is, as shown in the lower part of FIG. 7, it is determined whether or not the motor current has reached saturation.

ステップＳ３では、３回目の２相通電が所定時間経過した時（ステップＳ２がＹｅｓ）に実電流値を読み取る。具体的に、図６に示すように、各励磁相の通電経路には、各励磁相を流れた電流値を検出する電流センサ５（電流検出用抵抗体５ａ＋抵抗間電圧に応じた出力をマイコン４３に付与するオペアンプ５ｂ等）を設けている。そして、３回目の２相通電が所定時間経過した時の電流センサ５の値（飽和電流値）をマイコン４３で読み取り、検出した実電流値（飽和電流値）をＭａｘ電流値としてメモリに記憶する（図１０の符号ｂ参照）。
ステップＳ４では、『初期学習』が完了したか否かの判断を行う。即ち、『初期学習』によりＭａｘ電流値を記憶したか否かの判断を行う。 In step S3, the actual current value is read when the third two-phase energization has elapsed for a predetermined time (Yes in step S2). Specifically, as shown in FIG. 6, a current sensor 5 (current detecting resistor 5a + output corresponding to the voltage between resistors) is detected on the energization path of each excitation phase. The operational amplifier 5b to be provided to 43 is provided. Then, the microcomputer 43 reads the value (saturation current value) of the current sensor 5 when the third two-phase energization has passed for a predetermined time, and stores the detected actual current value (saturation current value) in the memory as the Max current value. (See symbol b in FIG. 10).
In step S4, it is determined whether or not “initial learning” has been completed. That is, it is determined whether or not the Max current value is stored by “initial learning”.

『初期学習』が完了すると（ステップＳ４がＹｅｓ）、検出した実電流値（記憶したＭａｘ電流値）に応じて『Ｐ壁突当学習』の実行時に用いる駆動電流（電動モータ１の出力トルクを低減させるための電流値）を算出する（ステップＳ５）。
このステップＳ５を図８を参照して説明する。 When the “initial learning” is completed (Yes in step S4), the drive current (the output torque of the electric motor 1) used when the “P wall collision learning” is executed according to the detected actual current value (stored Max current value). A current value for reduction is calculated (step S5).
Step S5 will be described with reference to FIG.

この実施例のＳＢＷ−ＥＣＵ３（具体的にはマイコン４３）は、通常制御時においてディテントプレート３７の回動角度等に応じて各スイッチング素子４４ａ〜４４ｃをデューティ比制御（ＰＷＭのパルス信号による制御）して電動モータ１の駆動電流（出力トルク）を制御するように設けられている。
そこで、ＳＢＷ−ＥＣＵ３は、駆動電流のデューティ比制御を用いて『Ｐ壁突当学習』を実施する際における電動モータ１の出力を低下させるものであり、ステップＳ５では、検出した実電流値（記憶したＭａｘ電流値）から電動モータ１の出力トルクを「予め設定した目標トルク（所定値）」に低減させるためのデューティ比を求める。 In this embodiment, the SBW-ECU 3 (specifically, the microcomputer 43) controls the duty ratio of the switching elements 44a to 44c according to the rotation angle of the detent plate 37 during normal control (control by a PWM pulse signal). Thus, the drive current (output torque) of the electric motor 1 is controlled.
Therefore, the SBW-ECU 3 reduces the output of the electric motor 1 when performing the “P wall collision learning” using the duty ratio control of the drive current. In step S5, the detected actual current value ( A duty ratio for reducing the output torque of the electric motor 1 to “a preset target torque (predetermined value)” is obtained from the stored Max current value.

具体的にマイコン４３には、図８に示すマップ、あるいは図８に相当する近似式が搭載されており、メモリに記憶したＭａｘ電流値から『Ｐ壁突当学習』の実行時のデューティ比を算出するように設けられている。
さらに具体的に説明すると、図８に示すように、検出した実電流値（記憶したＭａｘ電流値）が大きいほど、デューティ比（ＯＮ−ＯＦＦの比率制御）のＯＮ時間の比率を小さくして、『Ｐ壁突当学習』の実行時に用いる電動モータ１の出力トルクを「予め設定した目標トルク」に低減させるものである。 Specifically, the microcomputer 43 is equipped with a map shown in FIG. 8 or an approximate expression corresponding to FIG. 8, and the duty ratio at the time of executing “P wall collision learning” is determined from the Max current value stored in the memory. It is provided to calculate.
More specifically, as shown in FIG. 8, the larger the detected actual current value (stored Max current value), the smaller the ON time ratio of the duty ratio (ON-OFF ratio control), The output torque of the electric motor 1 used at the time of executing “P wall collision learning” is reduced to “a preset target torque”.

ステップＳ５が実行されると、ステップＳ５で算出したデューティ比による駆動電流で電動モータ１を通電制御して上述した『Ｐ壁突当学習』を実施する（ステップＳ６、Ｓ７）。
具体的に、ステップＳ６による『Ｐ壁突当学習』は以下の如く実施される。
（ｉ）Ｍａｘ電流値から求めたデューティ比によって電動モータ１を通電制御して、Ｐ壁Ｘ’がローラピン３８に押し付けられる方向に電動モータ１を駆動する（図１０の符号ｃ参照）。
（ｉｉ）Ｐ壁Ｘ’がローラピン３８に押し付けられることでロータの回転が機械的に停止する（図１０の符号ｄ参照）。
（ｉｉｉ）ロータの回転が所定時間停止した時（図１０の符号ｅ参照）、エンコーダ４により読み込まれるロータの回転角からディテントスプリング３９の撓みによる回転角分だけ補正した角度をＰ側の基準位置（例えば「Ｐ目標回転位置」）に設定する。
（ｉｖ）ロータを、機械的な停止角度から「Ｐ目標回転位置」に駆動し（図１０の符号ｆ参照）、『Ｐ壁突当学習』を完了する（図１０の符号ｇ参照）。
なお、ステップＳ７は、『Ｐ壁突当学習』が完了したか否かを判定するものである。 When step S5 is executed, the above-described “P wall collision learning” is performed by controlling the energization of the electric motor 1 with the drive current based on the duty ratio calculated in step S5 (steps S6 and S7).
Specifically, the “P wall collision learning” in step S6 is performed as follows.
(I) Energization control of the electric motor 1 is performed with the duty ratio obtained from the Max current value, and the electric motor 1 is driven in a direction in which the P wall X ′ is pressed against the roller pin 38 (see symbol c in FIG. 10).
(Ii) When the P wall X ′ is pressed against the roller pin 38, the rotation of the rotor is mechanically stopped (see symbol d in FIG. 10).
(Iii) When the rotation of the rotor is stopped for a predetermined time (see symbol e in FIG. 10), an angle corrected by the rotation angle due to the deflection of the detent spring 39 from the rotation angle of the rotor read by the encoder 4 is the reference position on the P side (For example, “P target rotation position”).
(Iv) The rotor is driven to the “P target rotational position” from the mechanical stop angle (see symbol f in FIG. 10), and “P wall collision learning” is completed (see symbol g in FIG. 10).
In step S7, it is determined whether or not “P wall collision learning” has been completed.

そして、『Ｐ壁突当学習』が完了すると（ステップＳ７がＹｅｓ）、通常制御に移行する（ステップＳ８）。
ステップＳ８の通常制御は、上述した『励磁相制御手段』によりパーキング切替機構２の切替制御を実行する。 Then, when the “P wall collision learning” is completed (Yes in step S7), the routine proceeds to normal control (step S8).
In the normal control in step S8, the switching control of the parking switching mechanism 2 is executed by the "excitation phase control means" described above.

具体的に、シフトスイッチ２５によりＰレンジから非Ｐレンジに切り替える指示が与えられると、エンコーダ４のカウント値が「Ｐ側の基準位置」に基づいて設定した「非Ｐ目標回転位置（目標カウント値）」に達するまでロータを回転させる（図１０の符号ｈ参照）。これにより、パーキング切替機構２がＰレンジから非Ｐレンジに切り替えられる。
逆に、シフトスイッチ２５により非ＰレンジからＰレンジに切り替える指示が与えられると、エンコーダ４のカウント値が「Ｐ側の基準位置」に基づいて設定した「Ｐ目標回転位置（目標カウント値）」に達するまでロータを回転させる（図１０の符号ｉ参照）。これにより、パーキング切替機構２が非ＰレンジからＰレンジに切り替えられる。 Specifically, when the shift switch 25 gives an instruction to switch from the P range to the non-P range, the count value of the encoder 4 is set to the “non-P target rotation position (target count value) set based on the“ P-side reference position ”. The rotor is rotated until it reaches “)” (see symbol h in FIG. 10). As a result, the parking switching mechanism 2 is switched from the P range to the non-P range.
On the contrary, when an instruction to switch from the non-P range to the P range is given by the shift switch 25, the count value of the encoder 4 is set to “P target rotation position (target count value)” set based on the “P side reference position”. The rotor is rotated until it reaches (see symbol i in FIG. 10). As a result, the parking switching mechanism 2 is switched from the non-P range to the P range.

（実施例１の効果）
実施例１のパーキングバイワイヤ（駆動装置の一例）は、上述したように、
（ａ）ＳＢＷ−ＥＣＵ３の通電開始時に『初期学習』を実施して、ロータが回転する状態で電動モータ１の励磁相を通電制御して電動モータ１を流れる実電流値（飽和電流）を検出し、
（ｂ）検出した実電流値（飽和電流：記憶したＭａｘ電流値）に基づいて『Ｐ壁突当学習』の実行時のデューティ比を算出して、『Ｐ壁突当学習』を実施する際における電動モータ１の出力を「予め設定した目標トルク」に低減させる。 (Effect of Example 1)
As described above, the parking-by-wire of the first embodiment (an example of a driving device)
(A) “Initial learning” is performed at the start of energization of the SBW-ECU 3, and the actual current value (saturation current) flowing through the electric motor 1 is detected by energizing the excitation phase of the electric motor 1 while the rotor rotates. And
(B) When performing “P wall impact learning” by calculating the duty ratio at the time of executing “P wall impact learning” based on the detected actual current value (saturation current: stored Max current value) The output of the electric motor 1 is reduced to “a preset target torque”.

これにより、温度などの諸条件により電動モータ１の電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルク（「突当トルクが与えられる部材の機械的な負担軽減（耐久性向上）」と「突当制御の応答性」の両立を図った目標トルク：電動モータ１の出力トルクを低減した所定値）にコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。 As a result, even if the ease of current flow of the electric motor 1 changes due to various conditions such as temperature, the target torque (“reducing the mechanical burden of the member to which the target torque is applied (improvement of durability)). ”And“ target torque responsiveness of the abutting control ”can be controlled to a target value (a predetermined value obtained by reducing the output torque of the electric motor 1), and the accuracy of the abutting torque can be increased.

その結果、突当トルクが与えられる部材（電動アクチュエータ２７の減速機や、パーキング切替機構２におけるディテント機構３６など）の機械的な負担の変動を抑えることができ、従来技術よりも突当トルクを抑制することができる。このため、パーキングバイワイヤの耐久性を高め、パーキングバイワイヤの信頼性を高めることができる。 As a result, it is possible to suppress fluctuations in mechanical burdens on members (such as the speed reducer of the electric actuator 27 and the detent mechanism 36 in the parking switching mechanism 2) to which the abutting torque is applied. Can be suppressed. For this reason, the durability of the parking-by-wire can be improved and the reliability of the parking-by-wire can be increased.

上記の実施例では、駆動装置の具体的な一例としてパーキング切替機構２（駆動対象物）を駆動するパーキングバイワイヤ（駆動装置の一例）に本発明を適用したが、限定されるものではなく、例えば、シフトレンジ切替機構（駆動対象物）を駆動するシフトバイワイヤ（駆動装置の一例）に本発明を適用して良いことは言うまでもない。
具体的に、駆動対象物は限定されるものではなく、種々の駆動装置で用いられる電動モータ１の突当制御に本発明を適用しても良い。 In the above-described embodiment, the present invention is applied to a parking-by-wire (an example of a driving device) that drives the parking switching mechanism 2 (an object to be driven) as a specific example of the driving device. Needless to say, the present invention may be applied to a shift-by-wire (an example of a driving device) that drives a shift range switching mechanism (an object to be driven).
Specifically, the object to be driven is not limited, and the present invention may be applied to the abutting control of the electric motor 1 used in various driving devices.

上記の実施例では、電動モータ１の一例としてＳＲモータ（スイッチド・リラクタンス・モータ）を用いる例を示したが、電動モータ１の形式は限定されるものではない。 In the above embodiment, an example in which an SR motor (switched reluctance motor) is used as an example of the electric motor 1 has been described, but the type of the electric motor 1 is not limited.

１電動モータ
２パーキング切替機構（駆動対象物）
３ＳＢＷ−ＥＣＵ（モータ制御装置）
４エンコーダ
５電流センサ
２７電動アクチュエータ
３６ディテント機構
３７ディテントプレート
３８ローラピン
３９ディテントスプリング
Ｘ’ Ｐ壁（電動モータのロータの一方の回転を機械的に停止させる手段）
Ｙ’ 非Ｐ壁（電動モータのロータの他方の回転を機械的に停止させる手段） 1 Electric motor 2 Parking switching mechanism (object to be driven)
3 SBW-ECU (motor control device)
4 Encoder 5 Current Sensor 27 Electric Actuator 36 Detent Mechanism 37 Detent Plate 38 Roller Pin 39 Detent Spring X 'P Wall (Means for Mechanically Stopping One Rotation of Rotor of Electric Motor)
Y 'non-P wall (means for mechanically stopping the other rotation of the rotor of the electric motor)

Claims

An electric motor (1) that rotates the rotor by sequentially switching the energization state of the excitation phase,
Comprises an angle rotation of the rotor of the electric motor (1) is corrected mechanically stop angular or mechanically stopped angle, the motor control device abutting implementing the learning set as the reference position (3) In the drive device,
The motor control device (3)
(A) when the electric motor (1) is energized before the rotor is mechanically stopped, an actual current value flowing through the electric motor (1) is detected;
(B) reducing the output torque of the electric motor (1) at the time of collision learning according to the detected actual current value,
The actual current value detected by the motor control device (3) is a saturation value that is a current value when the current of the exciting coil reaches a saturated state when the same excitation phase of the electric motor (1) is energized for a predetermined time or more. Current value,
The motor control device (3) adjusts the drive current value applied to the electric motor (1) to reduce the output torque of the electric motor (1), thereby driving current based on the detected saturation current value. A drive device characterized by reducing output torque of the electric motor (1) at the time of collision learning by pulse control of value.

The drive device according to claim 1,
The said motor control apparatus (3) makes the drive current value given to the said electric motor (1) small, so that the detected real current value is large .

The drive device according to claim 1 or 2,
The motor control device (3) determines the electric motor (1) according to the ratio of the ON time of a pulse that supplies current to the electric motor (1) and the OFF time of a pulse that does not supply current to the electric motor (1). ) Output torque is reduced.

The drive device according to claim 3, wherein
The motor control device (3) is characterized in that the larger the detected actual current value is, the smaller the on-time ratio of a pulse for supplying current to the electric motor (1) is .