JP5881559B2 - Medical equipment - Google Patents
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Description
本発明は、医療機器に関する。 The present invention relates to a medical device.
患者の体内の患部を採取したり処置したりするためには、当該患部の3次元的な位置を正確に知り、その患部の位置に処置具を正確に移動させる必要がある。そこで、例えば特許文献1には次のような技術が開示されている。この技術では、撮影装置によりマーカーが配置された患者の断層像が撮影され、マーカーと患部との位置が取得される。さらに、マーカーと、患部と、患部にアクセスするバイオプシー針の位置との関係が取得され、バイオプシー針を患部に到達させるための誘導情報が表示部に表示される。術者はこの表示を見ながらバイオプシー針を操作して、その先端を患部に的確に到達させることができる。
In order to collect or treat an affected area in a patient's body, it is necessary to accurately know the three-dimensional position of the affected area, and to accurately move the treatment tool to the position of the affected area. Therefore, for example,
特許文献1に係る技術では、断層像を必要とする。断層像を得るため、特許文献1に係るシステムは大掛かりになる。一方で、単純な構成の機器を用いて体内の対象物の3次元的な位置を正確に知りたいという要望が存在する。
The technique according to
そこで本発明は、単純な構成で体内の対象物の3次元的な位置を正確に取得できる医療機器を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a medical device that can accurately acquire a three-dimensional position of an object in the body with a simple configuration.
前記目的を果たすため、本発明の一態様によれば、医療機器は、体内に対象物が含まれる被検体を透過する放射線を用いて前記被検体の透視画像を取得する透視画像取得部と、前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が第1の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記被検体の体表への前記対象物の投影点である第1の投影点の3次元座標、及び、前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が前記第1の方向と第1の角度だけ異なる第2の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記体表への前記対象物の投影点である第2の投影点の3次元座標を取得する投影点座標取得部と、前記第1の角度を制御する角度制御部と、前記第1の方向、前記第2の方向、前記第1の投影点の3次元座標、及び前記第2の投影点の3次元座標に基づいて、前記対象物の3次元座標を算出する座標算出部と、を具備する。 To achieve the above object, according to one aspect of the present invention, a medical device includes a fluoroscopic image acquisition unit that acquires a fluoroscopic image of the subject using radiation that passes through the subject including the target in the body; A first projection point which is a projection point of the object onto the body surface of the subject on the radiation transmission line when the direction in which the radiation is transmitted to the subject is the first direction And the body is on the radiation transmission line when the direction in which the radiation passes through the subject is a second direction different from the first direction by a first angle. A projection point coordinate acquisition unit that acquires a three-dimensional coordinate of a second projection point that is a projection point of the object on the table; an angle control unit that controls the first angle; the first direction; A second direction, three-dimensional coordinates of the first projection point, and the second projection. Based on the three-dimensional coordinates of comprises a coordinate calculating unit for calculating three-dimensional coordinates of the object.
本発明によれば、単純な構成で体内の対象物の3次元的な位置を正確に取得できる医療機器を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the medical device which can acquire the three-dimensional position of the target object in a body correctly with a simple structure can be provided.
本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る位置特定装置100の構成例を図1を参照して説明する。図1に示されるように位置特定装置100は、座標取得装置110と、X線診断装置120と、制御装置130と、表示装置140と、診療台190とを備える。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. A configuration example of the
例えば患者であって位置を特定したい検査の対象物を体内に有する被検体600は、診療台190に固定される。座標取得装置110は、位置形状測定部112と、形状測定センサ114とを有する。座標取得装置110は、例えばFBG(Fiber Bragg Grating)センサであり、光ファイバを有する形状測定センサ114の光屈折率の変化に基づいてこの光ファイバの歪みを位置形状測定部112が算出する。位置形状測定部112は、例えば形状測定センサ114の根元を原点として、形状測定センサ114の歪みを検出することで、形状測定センサ114の先端の3次元座標を算出する。被検体600の体表の任意の点に形状測定センサ114の先端があてられることで、位置形状測定部112は当該点の3次元座標を取得する。
For example, a
X線診断装置120は、放射線照射部122と、放射線映像部124と、画像処理部126と、Cアーム128とを有する。Cアーム128の一端には、X線を射出する放射線照射部122が設けられている。また、Cアーム128の他端には、X線を受けて画像信号を生成する放射線映像部124が設けられている。Cアーム128は、放射線照射部122と放射線映像部124との間に被検体600が位置するように配置されている。Cアーム128は、回転することで被検体600に対する放射線照射部122と放射線映像部124との位置関係を変化させることができる。画像処理部126は、放射線映像部124から画像信号を取得し、放射線照射部122と放射線映像部124との間にある被検体の透過画像を生成する。
The X-ray
表示装置140は、例えば液晶ディスプレイといった一般的なモニタであり、画像を表示し、情報をユーザに提示する。
The
制御装置130は、演算制御部132と、回転角度制御部134と、表示制御部136とを有する。回転角度制御部134は、X線診断装置120のCアーム128の回転角度θを制御する。演算制御部132は、位置特定装置100の各部を制御する。また、演算制御部132は、各種演算を行う。例えば、演算制御部132は、座標取得装置110から取得された被検体の体表面上の座標と、Cアーム128の回転角度θとに基づいて、被検体600の体内の対象物の3次元座標を算出する。表示制御部136は、表示装置140に表示する画像を作成し、表示装置140の動作を制御する。
The
本実施形態に係る位置特定装置100の動作を図2に示すフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、一例として、患者である検査の対象者である被検体600にある腎結石の位置を特定する場合を示す。被検体600は、診療台190に固定されている。初めに、例えば術者であるユーザは、被検体600の検査対象となる例えば腎臓が位置する部位の体表面にマーカーシート210を貼付する。このマーカーシート210には、少なくとも3点の点がマークしてある。本実施形態では、点A、点B及び点Cの3点がマークしてあるものとする。このマーカーシート210は、柔軟性と伸縮性があり、被検体600の体表面に密着する。マーカーシート210上の各点の間隔は、例えば10cm程度以上となっている。点A、点B及び点Cは、腎結石の位置を表す基準点となる。
The operation of the
ステップS101において、座標取得装置110の位置形状測定部112は、マーカーシート210の点A、点B及び点Cの3次元座標を取得する。このため、ユーザは、例えばFBG(Fiber Bragg Grating)センサである座標取得装置110の形状測定センサ114の先端を、マーカーシート210の点A、点B及び点Cの位置に順に移動させる。ここで、ユーザは形状測定センサ114の先端を例えば点Aの位置に固定したとき、位置形状測定部112にその旨を入力する。位置形状測定部112は、形状測定センサ114の先端が点Aにあるときの形状測定センサ114の形状を取得する。位置形状測定部112は、例えば形状測定センサ114の根元を原点として、形状測定センサ114の形状に基づいて、形状測定センサ114の先端の3次元座標を算出する。このようにして、位置形状測定部112は、点Aの3次元座標を取得する。同様に、位置形状測定部112は、点B及び点Cの3次元座標を取得する。なお、座標系は、例えば図1に示されているように、鉛直上向きをZ軸方向とし、Z軸に垂直なX軸及びY軸が設定された直交座標系が用いられ得る。位置形状測定部112は、点A、点B及び点Cの3次元座標を演算制御部132に出力する。FBGセンサが用いられることで、容易に正確に各点の3次元座標が取得され得る。
In step S <b> 101, the position
位置を特定する対象である結石の位置を、放射線照射部122から射出される放射線の透過線上であって被検体600の体表面(マーカーシート210)に投影した点を点Dと称することにする。ステップS102において、位置形状測定部112は、点Dの3次元座標を取得する。
A point obtained by projecting the position of the calculus, which is a target for specifying the position, on the transmission line of the radiation emitted from the
ここで、表示装置140には、X線診断装置120で取得された被検体600の透視画像が表示されている。この透視画像は、X線診断装置120の放射線照射部122から射出され、被検体600を透過してX線診断装置120の放射線映像部124に入射したX線を放射線映像部124が画像信号に変換し、X線診断装置120の画像処理部126で画像処理された画像である。
Here, a fluoroscopic image of the subject 600 acquired by the X-ray
ユーザは、表示装置140に表示された透視画像を見ながら、この透視画像上で結石の位置と形状測定センサ114の先端の位置とが重なり合うマーカーシート210上の位置、すなわち、点Dの位置に形状測定センサ114の先端を固定する。ユーザは、点Dの位置に形状測定センサ114の先端を固定したら位置形状測定部112にその旨を入力する。このとき、位置形状測定部112は、形状測定センサ114の形状に基づいて点Dの3次元座標を取得する。
While viewing the fluoroscopic image displayed on the
ステップS103において、位置特定装置100の演算制御部132は、点A、点B及び点Cで構成される仮想平面ABCに点Dを投影した点Pの3次元座標を算出する。ここで、点Pの3次元座標は、例えば次のように算出される。図3に示されるように、体表面620上の点Dと結石610とを結んだ線が仮想平面ABCに対して垂直に交わっていると仮定する。このとき、図4に示されるように、線分BAと線分BPとがなす角の角度をα1、線分BAと線分BDとがなす角の角度をα2、線分BDと線分BPとがなす角の角度をα、線分BCと線分BPとがなす角の角度をβ1、線分BCと線分BDとがなす角の角度をβ2とする。このとき、空間最小角度定理によれば、下記式(1)及び(2)が成り立つ。
cosα2=cosα1・cosα (1)
cosβ2=cosβ1・cosα (2)
また、余弦定理によれば、下記式(3)及び(4)が成り立つ。
AD2=AB2+BD2−2AB・BD・cosα2 (3)
CD2=CB2+BD2−2CB・BD・cosβ2 (4)
点A、点B、点C及び点Dの3次元座標が取得されているので、上記式(3)及び(4)より、角度α2及びβ2が算出される。また、角度α1+β1は、線分BAと線分BCとがなす角の角度である。したがって、角度α2及びβ2並びに上記式(1)及び(2)より、角度αが算出される。角度α及び線分BDに基づけば、点Dの仮想平面ABCへの投影点Pの座標が算出される。本実施形態では、点A、点B及び点Cを基準として、点Dの座標と投影Pの座標とを用いて結石610の座標を表現する。
In step S103, the
cosα2 = cosα1 · cosα (1)
cosβ2 = cosβ1 · cosα (2)
Further, according to the cosine theorem, the following expressions (3) and (4) are established.
AD 2 = AB 2 + BD 2 −2AB · BD · cos α 2 (3)
CD 2 = CB 2 + BD 2 -2CB · BD · cosβ2 (4)
Since the three-dimensional coordinates of the point A, the point B, the point C, and the point D are acquired, the angles α2 and β2 are calculated from the above equations (3) and (4). The angle α1 + β1 is an angle formed by the line segment BA and the line segment BC. Therefore, the angle α is calculated from the angles α2 and β2 and the above equations (1) and (2). Based on the angle α and the line segment BD, the coordinates of the projection point P of the point D onto the virtual plane ABC are calculated. In the present embodiment, the coordinates of the
なお、ここでは、点Dと結石610とを結んだ線が仮想平面ABCに対して垂直に交わっていると仮定して、上記式(1)乃至(4)を用いて投影点Pの座標を算出する例を示した。一方で、点Dと結石610とを結んだ線が仮想平面ABCに対して垂直に交わっていると仮定できない場合は、その角度を補正して投影点Pの座標の算出を行う。この場合、仮想平面ABCに対する点Dと結石610とを結んだ線の傾きを、仮想平面ABCに対する放射線照射部122の位置関係に基づいて取得する。
Here, assuming that the line connecting the point D and the
ステップS104において、回転角度制御部134は、X線診断装置120のCアーム128を角度θだけ傾けさせる。その結果、放射線照射部122及び放射線映像部124は、被検体600に対して角度θだけ傾く。このときの、結石の位置を放射線照射部122から射出される放射線の透過線上であって被検体600の体表面(マーカーシート210)に投影した点を点Eと称することにする。位置形状測定部112は、点Eの3次元座標を取得する。このため、ユーザは、表示装置140に表示された透視画像を見ながら、この透視画像上で結石610の位置と形状測定センサ114の先端の位置とが重なり合うマーカーシート210上の位置、すなわち、点Eの位置に形状測定センサ114の先端を固定し、位置形状測定部112にその旨を入力する。このとき、位置形状測定部112は、形状測定センサ114の形状に基づいて点Eの3次元座標を取得する。
In step S104, the rotation
ステップS105において、演算制御部132は、回転角度制御部134から角度θの値を取得する。演算制御部132は、図5に示されるように、点Eを通り直線DPとのなす角の角度がθとなる点Oの3次元座標を算出する。ここで、点Oが、結石610の位置となる。
In step S <b> 105, the
ステップS106において、演算制御部132は、点Eと点Oとの距離、すなわち、体表面620から結石610までの深さを算出する。また、点Eの仮想平面ABCへの投影点Qの3次元座標を求めてもよい。点P及び点Q並びに角度θを用いて仮想平面ABCから結石610までの深さを算出することもできる。このようにして、マーカーシート210に記された点A、点B及び点Cに対する結石610の位置が特定される。
In step S <b> 106, the
ステップS107において、演算制御部132は、結石610の位置である点Oに係る算出結果を表示装置140に表示させる。すなわち、表示制御部136は、演算制御部132から点Oの3次元座標を取得し、点Oの3次元座標を表す情報を表示装置140に表示させる。
In step S <b> 107, the
以上のようにして、位置特定装置100は、処置の対象である結石610の位置をユーザに提示することができる。ユーザは、結石610の位置を確認しながら、例えば経皮的腎結石砕石術(PNL)を実施することができる。本実施形態に係る位置特定装置100を用いれば、ユーザは、経皮的腎結石砕石術において穿刺針等の処置具を結石の位置に正確に穿刺できる。
As described above, the
なお、上述の説明では、マーカーシート210には点A、点B及び点Cの3点が記載されているものとして説明した。しかしながらこれに限らず、点は3点以上であればよい。点数が増えれば演算の精度が向上し、また、計算も容易になる。また、マーカーシート210に多数ある点のうち、利用しやすい最低3点の点が用いられるようにしてもよい。また、本実施形態ではマーカーシート210を用いたが、体表に点が固定されていればよいので、ユーザが被検体600の皮膚に目印を書き込んでもよい。
In the above description, the
体表面620上の点A、点B及び点Cを基準として用いることで、被検体600における結石610の3次元座標が表現され得る。このことは、術者による処置において便利である。例えば、診療台190に対して被検体600が移動しても、点A、点B及び点Cの3次元座標が明らかとなれば、結石610の3次元座標が明らかとなる。
By using the points A, B, and C on the
本実施形態では、被検体600の体表面620上の点A、点B及び点Cを結石610の座標を表す基準としている。しかし、基準はこれに限らず、例えば点Dと点Eと角度θを表すための回転軸とを用いて結石610の座標を表してもよい。すなわち、放射線照射部122の座標が制御されており、かつ、点Dと点Eとの座標が特定されているため、直線DOと直線EOとが表現される。したがって、放射線照射部122と点Dと点Eとの座標及び角度θを用いて結石610の座標Oが表され得る。
In this embodiment, point A, point B, and point C on the
このように、例えばX線診断装置120は、体内に対象物が含まれる被検体を透過する放射線を用いて前記被検体の透視画像を取得する透視画像取得部として機能する。例えば座標取得装置110は、第1の投影点の3次元座標、及び第2の投影点の3次元座標を取得する投影点座標取得部として機能する。また、例えば座標取得装置110は、前記体表上の少なくとも3点の基準点の3次元座標を取得する基準点座標取得部として機能する。例えば回転角度制御部134は、第1の角度を制御する角度制御部として機能する。例えば演算制御部132は、第1の方向、第2の方向、前記第1の投影点の3次元座標、及び前記第2の投影点の3次元座標に基づいて、前記対象物の3次元座標を算出する座標算出部として機能する。
Thus, for example, the X-ray
[第1の変形例]
上述の実施形態に係る位置特定装置100は、図6に示されるように、経皮的腎結石砕石術に用いられる処置具の3次元座標の位置を特定できる構成を有していてもよい。すなわち、穿刺針等の処置具162と、処置具162に取り付けられた例えばFBGセンサである形状測定センサ164とが設けられており、形状測定センサ164は、位置形状測定部112に接続されている。位置形状測定部112は、形状測定センサ164の出力に基づいて処置具162の位置を特定する。位置形状測定部112が特定した処置具162の位置情報は、位置特定装置100の演算制御部132を介して表示制御部136に出力される。
[First Modification]
As shown in FIG. 6, the
表示制御部136は、算出した結石610の位置と処置具162の位置とに基づいて、処置具162の穿刺針の穿刺方向と穿刺深さとをガイドする画像を表示装置140に表示させる。表示制御部136は、例えば図7に示されるように、結石510の位置及び穿刺針520の位置と、穿刺針520の結石510までの挿入すべき方向を表す挿入方向表示530とを表示させる。また、表示制御部136は、X線診断装置120によって取得されたX線画像も同時に表示させてもよい。
The
また、表示制御部136が表示させる画像は、例えば図8に示されるように、位置関係の3次元方向を明確に示す画像でもよい。また、表示制御部136が表示させる画像は、例えば図9に示されるように、位置関係の3次元方向を3次元的表示により示す画像でもよい。
Further, the image displayed by the
以上のような表示により、ユーザは、結石510と穿刺針520との位置関係を把握することができ、さらに、穿刺針を挿入すべき方向に対して、実際に穿刺針520が挿入されているか否かを確認しながら処置を行うことができる。
With the display as described above, the user can grasp the positional relationship between the
このように、例えば処置具162は、前記対象物にアプローチするように構成された処置具として機能する。例えば形状測定センサ164及び位置形状測定部112は、前記処置具の3次元座標を取得する処置具座標取得部として機能する。例えば表示制御部136は、前記対象物の3次元座標、前記処置具の3次元座標、及び前記アプローチのための前記対象物への前記処置具の挿入方向を表示部に表示させる表示制御部として機能する。
Thus, for example, the
[第2の変形例]
上述の実施形態では、点A、点B、点C、点D及び点Eの3次元座標の取得には、FBGセンサを利用した位置形状測定部112及び形状測定センサ114が用いられている。しかしながらこれに限らず、各点の3次元座標を取得できれば、どのようなセンサが用いられてもよい。例えば3次元座標を検出するための磁気センサが用いられてもよいし、ステレオ撮影を利用した画像処理等によって各点の3次元座標が取得されてもよい。その他の構成は上述の実施形態と同様であり、同様に機能する。
[Second Modification]
In the above-described embodiment, the position
[第3の変形例]
上述の実施形態では、ステップS104において点Eを決定するにあたり、Cアーム128を角度θだけ回転させている。一方で、Cアーム128を回転させるのではなく、被検体600が固定された診療台190を角度θだけ傾けることで、被検体600と放射線照射部122との位置関係を角度θだけ変化させてもよい。すなわち、診療台190は傾くことができ、回転角度制御部134は、診療台190の角度を制御する。この場合、Cアーム128を角度θだけ回転させる代わりに診療台190を角度θだけ傾ける以外の動作は上述の実施形態と同様であり、同様に機能する。Cアーム128を回転させるか、診療台190を回転させるかは、装置の構成やその制約、術式に応じた被検体の姿勢や固定の程度等に応じて適切に選択するk十ができる。
[Third Modification]
In the above-described embodiment, when the point E is determined in step S104, the
[第4の変形例]
上述の実施形態では、被検体600に点A、点B及び点Cが記載されたマーカーシート210が貼付され、ユーザがこの点に形状測定センサ114の先端をあてることで位置特定装置100は、点A、点B及び点Cの3次元座標を取得している。これに対して速やかに点A、点B及び点Cの3次元座標を取得するために、図10に示されるように、例えばFBGセンサである形状測定センサ115の先端にマーカーシート116が設けられた点座標取得装置118が位置特定装置100に設けられてもよい。この場合、点座標取得装置118において、マーカーシート116には、点A、点B及び点Cが記載されており、形状測定センサ115が各点の座標を計測できるようにマーカーシート116に配置されている。
[Fourth Modification]
In the above-described embodiment, the
本変形例によれば、ユーザは、点座標取得装置118のマーカーシート116を被検体600に貼付するだけで、位置形状測定部112は、点A、点B及び点Cの3次元座標を取得することができる。したがって、ユーザが各点に形状測定センサ114をあてる必要がなく、処置が速やかに行われ得る。その他の構成や動作は上述の実施形態と同様であり、同様に機能する。このように、例えば点座標取得装置118及び位置形状測定部112は、前記体表に添付されるシートに前記基準点に対応してFBGセンサが設けられている測定ユニットである基準点座標取得部として機能する。
According to this modification, the user simply attaches the
なお、上記各変形例は、組み合わせて用いられ得る。また、以上で説明した位置特定装置100は、結石に限らず、X線で撮影できるものであれば体内の種々のものの位置を特定できる。
In addition, each said modification can be used in combination. The
本実施形態及びその各変形例に係る位置特定装置100によれば、X線診断装置のような2次元投影装置による2つの投影データを用いるのみの簡便な方法で体内の3次元座標を特定することができ、例えばX線CTや透視画像と超音波画像とのリアルタイム融合等の大掛かりなシステムを必要としない。
According to the
100…位置特定装置、110…座標取得装置、112…位置形状測定部、114…形状測定センサ、115…形状測定センサ、116…マーカーシート、118…点座標取得装置、120…X線診断装置、122…放射線照射部、124…放射線映像部、126…画像処理部、128…Cアーム、130…制御装置、132…演算制御部、134…回転角度制御部、136…表示制御部、140…表示装置、162…処置具、164…形状測定センサ、190…診療台、210…マーカーシート。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が第1の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記被検体の体表への前記対象物の投影点である第1の投影点の3次元座標、及び、前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が前記第1の方向と第1の角度だけ異なる第2の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記体表への前記対象物の投影点である第2の投影点の3次元座標を取得する投影点座標取得部と、
前記第1の角度を制御する角度制御部と、
前記第1の方向、前記第2の方向、前記第1の投影点の3次元座標、及び前記第2の投影点の3次元座標に基づいて、前記対象物の3次元座標を算出する座標算出部と、
を具備する医療機器。 A fluoroscopic image acquisition unit that acquires a fluoroscopic image of the subject using radiation that passes through the subject including the target in the body;
A first projection point which is a projection point of the object onto the body surface of the subject on the radiation transmission line when the direction in which the radiation is transmitted to the subject is the first direction And the body is on the radiation transmission line when the direction in which the radiation passes through the subject is a second direction different from the first direction by a first angle. A projection point coordinate acquisition unit that acquires three-dimensional coordinates of a second projection point that is a projection point of the object on the table;
An angle control unit for controlling the first angle;
Coordinate calculation for calculating the three-dimensional coordinates of the object based on the first direction, the second direction, the three-dimensional coordinates of the first projection point, and the three-dimensional coordinates of the second projection point. And
A medical device comprising:
前記座標算出部は、前記基準点の3次元座標と前記第1の投影点の3次元座標とに基づいて、前記第1の投影点の前記基準点によって形成される仮想平面への投影点である第3の投影点を算出し、前記第1の方向を前記第1の投影点と前記第3の投影点とによって規定する、
請求項1に記載の医療機器。 A reference point coordinate acquisition unit for acquiring three-dimensional coordinates of at least three reference points on the body surface;
The coordinate calculation unit is a projection point on a virtual plane formed by the reference point of the first projection point based on the three-dimensional coordinate of the reference point and the three-dimensional coordinate of the first projection point. Calculating a third projection point, and defining the first direction by the first projection point and the third projection point;
The medical device according to claim 1.
前記処置具の3次元座標を取得する処置具座標取得部と、
前記対象物の3次元座標、前記処置具の3次元座標、及び前記アプローチのための前記対象物への前記処置具の挿入方向を表示部に表示させる表示制御部と、
をさらに具備する請求項1乃至6のうち何れか1項に記載の医療機器。 A treatment instrument configured to approach the object;
A treatment instrument coordinate acquisition unit for acquiring three-dimensional coordinates of the treatment instrument;
A display control unit for displaying on the display unit the three-dimensional coordinates of the object, the three-dimensional coordinates of the treatment tool, and the insertion direction of the treatment tool to the object for the approach;
The medical device according to any one of claims 1 to 6, further comprising:
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