JP5876201B1 - 復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラム - Google Patents

Abstract

復号装置４は、撮像デバイス３にて生成されたキーフレーム、及び撮像デバイス３にて生成されるとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを取得する受信部４１と、フレーム間の画素値相関特性に関する特性情報を記憶するメモリ部４２と、少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比とキーフレーム及び特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて確率伝播法による繰り返し復号を実施し、符号化処理前の非キーフレームを推定する復号部４３１とを備える。

Description

本発明は、撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラムに関する。

従来、被写体を撮像することにより生成した画像データを送信する撮像デバイスと当該画像データを受信する受信装置とを備えた撮像システムとして、例えば、飲み込み型のカプセル型内視鏡を用いたシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
このようなカプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲み込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸等の臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、移動に伴い、所定時間毎に被検体内画像の撮像を行う。
また、カプセル型内視鏡は、体腔内を移動する間、体内で撮像した画像データを順次、無線通信により外部に送信する。

特開２００６−２９３２３７号公報

ところで、例えば被検体内画像を充分に取得することを目的として、撮像時のフレームレートを大きくした場合には、送信する情報量も多くなる。このため、撮像した画像データに圧縮符号化処理を施して、送信する情報量を少なくする必要がある。
このような圧縮符号化方式としてＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）やＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）が知られている。しかしながら、このような圧縮符号化方式を採用した場合には、圧縮符号化するための計算量が多く、カプセル型内視鏡（撮像デバイス）側の負荷及び消費電力が大きくなってしまう、という問題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、撮像時のフレームレートを大きくした場合であっても撮像デバイス側の負荷及び消費電力を抑えることができる復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る復号装置は、撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置において、前記撮像デバイスにて生成されたキーフレーム、及び前記撮像デバイスにて生成されるとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを取得するデータ取得部と、フレーム間の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号部とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記データ取得部は、前記キーフレーム、前記撮像デバイスにて前記非キーフレームから生成されるとともに前記符号化処理が施された第１ビットプレーン、及び前記撮像デバイスにて前記非キーフレームから生成されるとともに間引き処理が施された第２ビットプレーンを取得し、前記復号部は、前記符号化処理後の第１ビットプレーンから得られる前記第１対数尤度比と前記第２対数尤度比とに基づいて確率伝播法による前記繰り返し復号を実施して、前記符号化処理前の第１ビットプレーンを推定し、当該復号装置は、前記間引き処理後の第２ビットプレーンに対して補間処理を施す補間処理部を備えることを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記第１ビットプレーンは、上位側のビットが割り当てられたビットプレーンであり、前記第２ビットプレーンは、下位側のビットが割り当てられたビットプレーンであることを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記特性情報記憶部は、異なる前記特性情報を複数記憶し、前記復号部は、前記第２対数尤度比を、前記キーフレーム、及び前記複数の特性情報のうち従前に用いた前記特性情報とは異なる前記特性情報から得られる第２対数尤度比に変更して、前記繰り返し復号を再度、実施することを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部は、前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーフレームの直前に取得された前記キーフレーム、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づく順方向の前記繰り返し復号と、前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーフレームの直後に取得された前記キーフレーム、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づくトレースバック方向の前記繰り返し復号とを実施することを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーフレームに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、前記復号部は、前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレーム、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレームを復号結果として出力することを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部は、前記順方向の繰り返し復号後の事後対数尤度比、及び前記トレースバック方向の繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレーム、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレームを復号結果として出力することを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーフレームを表示対象とするか否かの判定処理を実施する表示判定部を備えることを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーフレームに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、前記表示判定部は、前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記判定処理を実施することを特徴とする。

また、本発明に係る復号装置は、上記発明において、前記表示判定部は、前記復号部による前記繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づいて、前記判定処理を実施することを特徴とする。

また、本発明に係る撮像システムは、被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムにおいて、前記撮像デバイスは、被写体を撮像することにより画像データを生成し、当該画像データをキーフレーム及び非キーフレームに振り分ける撮像部と、前記非キーフレームの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化部と、前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを送信する送信部とを備え、前記復号装置は、前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを受信する受信部と、フレーム間の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号部とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る撮像システムは、上記発明において、前記符号化処理は、パリティ検査行列を用いたシンドローム符号化であることを特徴とする。

また、本発明に係る撮像システムは、上記発明において、前記撮像デバイスは、被検体内に導入可能とするカプセル型内視鏡であることを特徴とする。

また、本発明に係る復号方法は、撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置が実行する復号方法において、前記撮像デバイスにて生成されたキーフレーム、及び前記撮像デバイスにて生成されるとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを取得するデータ取得ステップと、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及びフレーム間の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号ステップとを有することを特徴とする。

また、本発明に係る符号化復号方法は、被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムが行う符号化復号方法において、前記撮像デバイスが、被写体を撮像することにより生成した画像データをキーフレーム及び非キーフレームに振り分ける振り分けステップと、前記非キーフレームの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化ステップと、前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを送信する送信ステップとを実行し、前記復号装置が、前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを受信する受信ステップと、前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及びフレーム間の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号ステップとを実行することを特徴とする。

また、本発明に係る復号プログラムは、上記復号方法を復号装置に実行させることを特徴とする。

本発明に係る復号装置が上記のように構成されているので、当該復号装置と組み合わせて用いる撮像デバイスとして、以下の構成を採用することができる。
すなわち、撮像デバイスは、撮像することにより生成した画像データのうち、キーフレームについては符号化することなく、非キーフレームについては少なくとも一部に符号化処理を施す。そして、撮像デバイスは、これらキーフレーム及び非キーフレームを送信する。このため、送信する画像データの情報量を少なくすることができる。
また、本発明に係る復号装置では、少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と符号化されていないキーフレーム及び特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法により繰り返し復号を実施する。このため、撮像デバイス側で実施される符号化方式として、単純な符号化方式を採用することができる。
以上のことから、撮像時のフレームレートを大きくした場合であっても撮像デバイス側の負荷及び消費電力を抑えることが可能な復号装置を実現することができる、という効果を奏する。

本発明に係る撮像システムは、上述した復号装置を備えているため、上述した復号装置と同様の効果を奏する。
本発明に係る復号方法は、上述した復号装置が行う復号方法であるため、上述した復号装置と同様の効果を奏する。
本発明に係る符号化復号方法は、上述した撮像システムが行う符号化復号方法であるため、上述した撮像システムと同様の効果を奏する。
本発明に係る復号プログラムは、上述した復号装置にて実行されるプログラムであるため、上述した復号装置と同様の効果を奏する。

図１は、本発明の実施の形態１に係る撮像システムを示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態１に係る第１，第２ビットプレーンの一例を示す図である。 図３は、本発明の実施の形態１に係る符号化処理の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施の形態１に係る間引き処理の一例を示す図である。 図５Ａは、本発明の実施の形態１に係る特性情報の一例を示す図である。 図５Ｂは、本発明の実施の形態１に係る特性情報の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態１に係る繰り返し復号（確率伝播法）の一例を示す図である。 図７Ａは、本発明の実施の形態１に係る補間処理の一例を示す図である。 図７Ｂは、本発明の実施の形態１に係る補間処理の一例を示す図である。 図７Ｃは、本発明の実施の形態１に係る補間処理の一例を示す図である。 図７Ｄは、本発明の実施の形態１に係る補間処理の一例を示す図である。 図７Ｅは、本発明の実施の形態１に係る補間処理の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態１に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。 図９は、本発明の実施の形態１に係る復号処理を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の実施の形態２に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の実施の形態３に係る撮像システムを示すブロック図である。 図１２は、本発明の実施の形態３に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。 図１３は、本発明の実施の形態４に係るカプセル型内視鏡システムを示す模式図である。 図１４は、本発明の実施の形態４に係る復号装置を示すブロック図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る復号装置、撮像システム、復号方法、符号化復号方法、及び復号プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
〔撮像システムの概略構成〕
図１は、本発明の実施の形態１に係る撮像システム１を示すブロック図である。
撮像システム１は、図１に示すように、無線伝送系２を介して動画像データを無線通信する撮像デバイス３及び復号装置４を備える。

〔撮像デバイスの構成〕
撮像デバイス３は、被写体を撮像することにより生成した動画像データを符号化し、無線伝送系２を介して無線送信する。この撮像デバイス３は、撮像部３１と、制御部３２と、送信部３３等を備える。
撮像部３１は、制御部３２による制御の下、例えば毎秒３０枚のフレームレートで被写体を撮像して動画像データを生成するとともに、当該動画像データをキーフレーム及び非キーフレームに振り分ける。この撮像部３１は、撮像素子３１１と、信号処理部３１２と、グレイ符号化部３１３と、振分部３１４等を備える。

撮像素子３１１は、撮像素子駆動回路（図示略）により駆動し、入射した光を電気信号に変換して像を形成する。撮像素子駆動回路は、撮像素子３１１を駆動してアナログ信号の画像データを取得し、当該アナログ信号の画像データを信号処理部３１２に出力する。
信号処理部３１２は、撮像素子３１１から出力されたアナログ信号の画像データに例えばサンプリングや増幅やＡ／Ｄ（Analog to Digital）変換等の所定の信号処理を実施することで、デジタルの画像データを生成し、グレイ符号化部３１３に出力する。

グレイ符号化部３１３は、信号処理部３１２からの画像データ（動画フレーム列）に対してグレイ符号化を行う。例えば、グレイ符号化部３１３は、画像データの各画素の画素値「6（二進表示で“0110”）」をグレイコード「“0101”」、画素値「7（二進表示で“0111”）」をグレイコード「“0100”」、画素値「8（二進表示で“1000”）」をグレイコード「“1100”」にグレイ符号化する。グレイコードは、ある値から隣接した値に変化する際に、常に１ビットのみデータが変化するという特性を有する。
振分部３１４は、グレイ符号化部３１３にてグレイ符号化された画像データ（動画フレーム列）をキーフレームと非キーフレームとに振り分ける。例えば、振分部３１４は、数フレームに１枚の頻度でキーフレームとし、残りが非キーフレームとなるように振り分けを行う。そして、振分部３１４は、キーフレームを送信部３３に出力し、非キーフレームを制御部３２に出力する。

制御部３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含んで構成され、撮像デバイス３全体の動作を制御する。この制御部３２は、ビットプレーン生成部３２１と、符号化部３２２と、間引き処理部３２３等を備える。
ビットプレーン生成部３２１は、振分部３１４からの非キーフレームを入力し、１フレーム毎に、第１，第２ビットプレーンに分解する。そして、ビットプレーン生成部３２１は、第１ビットプレーンを符号化部３２２に出力し、第２ビットプレーンを間引き処理部３２３に出力する。

図２は、本発明の実施の形態１に係る第１，第２ビットプレーンの一例を示す図である。なお、図２では、非キーフレームの各画素の画素値に対応するグレイコードが８bitで表される場合を例示している。
例えば、ビットプレーン生成部３２１は、非キーフレームの各画素のグレイコードが８bitで表される場合、図２に示すように、当該非キーフレームを、上位ビットから順に４bitを割り当てた第１ビットプレーンと、下位ビットから順に４bitを割り当てた第２ビットプレーンとに分解する。
なお、第１ビットプレーンとしては、最上位ビットを含んでいれば、割り当てるbit数は、上述した４bitに限られない。第２ビットプレーンも同様に、最下位ビットを含んでいれば、割り当てるbit数は、上述した４bitに限られない。

符号化部３２２は、ビットプレーン生成部３２１からの第１ビットプレーンを入力し、当該第１ビットプレーンに対して符号化処理を施す。
具体的に、符号化部３２２は、入力した第１ビットプレーンにおける一画素のグレイコード（ビット列）をｘ_ｉとした場合に、以下の数式（１）に示すように、（ｎ−ｋ）行×ｎ列の低密度パリティ検査行列Ｈを用いてシンドローム符号化を行う。そして、符号化部３２２は、第１ビットプレーンの全ての画素についてシンドローム符号化を実施して、符号化処理後の第１ビットプレーン（シンドロームＣ）を送信部３３に出力する。
ここで、（ｎ−ｋ）行×ｎ列の検査行列Ｈを用いた場合、符号化率はｋ／ｎとなり、圧縮率は（ｎ−ｋ）／ｎとなる。

図３は、本発明の実施の形態１に係る符号化処理の一例を示す図である。なお、図３では、低密度パリティ検査行列Ｈとして、以下の数式（２）に示す４行×６列（ｎ＝６、ｋ＝２）の低密度パリティ検査行列Ｈを用いた場合（入力するグレイコードｘ_ｉが６bitの場合）を例示している。

検査行列Ｈは、図３に示すように、複数の列と１対１に対応する複数の変数ノードと、複数の行と１対１に対応する複数のチェックノードとの間の結線状態を示す二部グラフにより表現することができる。
具体的に、二部グラフでは、検査行列Ｈの複数の列と１対１に対応する複数の変数ノードｖ_ｉ（図３の例では、i=1〜6）が左側に配置されている。また、検査行列Ｈの複数の行と１対１に対応する複数のチェックノードｃ_ｊ（図３の例では、j=1〜4）が右側に配置されている。そして、検査行列Ｈの成分が「1」となる行と列の組み合わせに対応する変数ノードｖ_ｉとチェックノードｃ_ｊとが線（エッジと呼ぶ）で結ばれている。
例えば、図３の例では、第２列に対応する変数ノードｖ_２と第３行に対応するチェックノードｃ_３とがエッジで接続されているが、これは、検査行列Ｈの第３行第２列の成分が「1」であることを示す。

そして、このような二部グラフを用いることで、数式（１）に示すシンドローム符号化も容易に実施することができる。
例えば、第１ビットプレーンに含まれる一画素のグレイコードｘ_ｉ（図３の例では６bit）が“101011”であった場合には、図３に示すように、当該グレイコードｘ_ｉを変数ノードｖ_ｉにそれぞれ割り当てる。そして、チェックノードｃ_ｊのそれぞれに着目し、エッジで接続された全ての変数ノードｖ_ｉの二進加算を行う。例えば、チェックノードｃ_１に着目した場合には、当該チェックノードｃ_１にエッジで接続された変数ノードｖ_ｉが変数ノードｖ_１，ｖ_２，ｖ_３であるため、変数ノードｖ_１，ｖ_２，ｖ_３の各値「1」，「0」，「1」の二進加算を行って「0」の値を得る。そして、各チェックノードｃ_ｊで算出された“0101”がシンドロームＣとなる。
すなわち、数式（２）のような低密度パリティ検査行列Ｈを用いた場合には、６bitのグレイコードｘ_ｉが４bitのシンドロームＣに圧縮（圧縮率：２／３）されることとなる。
なお、低密度パリティ検査行列Ｈとしては、数式（２）に示すような符号化率１／３及び圧縮率２／３の検査行列に限らず、符号化率１／２及び圧縮率１／２の検査行列や、符号化率２／３及び圧縮率１／３の検査行列を採用しても構わない。圧縮率が３３％〜５０％になる検査行列を採用することが好ましい。

間引き処理部３２３は、ビットプレーン生成部３２１からの第２ビットプレーンを入力し、当該第２ビットプレーンに対してビットの間引き処理を施す。具体的には後述するが、当該間引き処理は、キーフレームに時系列的に隣接する非キーフレームの第２ビットプレーンについては全て削除し、キーフレームに隣接していない非キーフレームの第２ビットプレーンについては一部のビットを間引くものである。そして、間引き処理部３２３は、間引き処理後の第２ビットプレーンを送信部３３に出力する。

図４は、本発明の実施の形態１に係る間引き処理の一例を示す図である。なお、図４では、左側から順に撮像部３１にて撮像された各フレームを時系列的に並べたものであり、振分部３１４が５フレームに１枚の頻度でキーフレームとした場合（キーフレーム１枚に対して非キーフレーム４枚の割合とした場合）を例示している。すなわち、図４では、６フレーム分を図示しており、第１及び第６フレーム目にキーフレームを図示し、第２〜第５フレーム目に非キーフレームを図示している。また、図４では、ビットプレーン生成部３２１が下位ビットから順に４bitを割り当てた第２ビットプレーンを生成した場合を例示しており、当該第２ビットプレーンに含まれる一画素の各ビット（４bit）を上下方向に並べた状態を図示している。

具体的に、間引き処理部３２３は、キーフレームに隣接する非キーフレーム（図４の例では、第２及び第５フレーム目の非キーフレーム（第２ビットプレーン））のデータについては全て削除する（図４では斜線で図示）。
また、間引き処理部３２３は、キーフレームから離間した非キーフレーム（図４の例では、第３及び第４フレーム目の非キーフレーム（第２ビットプレーン））の一部のビットのデータのみを残し（図４では白抜きで図示）、他のビットのデータを削除する。
例えば、図４の例では、間引き処理部３２３は、第３フレーム目の非キーフレーム（第２ビットプレーン）において、最上位ビット（下位ビットから４ビット目）と当該最上位ビットから１ビット離れた（下位ビットから２ビット目）ビットの各データのみを残す。また、間引き処理部３２３は、第４フレーム目の非キーフレーム（第２ビットプレーン）において、上記第３フレームでデータを残したビットとは異なるビット（下位ビットから３ビット目）のデータのみを残す。
すなわち、間引き処理部３２３は、隣接するフレーム間（第３，第４フレーム）でそれぞれ異なる位のビットのデータを残すように、非キーフレーム（第２ビットプレーン）の間引き処理を実施する。
なお、間引き処理部３２３は、第３及び第４フレーム目の非キーフレーム（第２ビットプレーン）のいずれでも、最下位ビットのデータについては削除する。

送信部３３は、制御部３２による制御の下、振分部３１４からのキーフレーム、符号化部３２２からの符号化処理後の第１ビットプレーン（シンドロームＣ）、及び間引き処理部３２３からの間引き処理後の第２ビットプレーンをデータストリーム化する。そして、送信部３３は、無線伝送系２を介して、データストリーム化した動画像データを復号装置４に送信する。

〔復号装置の構成〕
復号装置４は、撮像デバイス３から無線伝送系２を介して送信されてくる動画像データ（データストリーム）を受信して復号する。この復号装置４は、図１に示すように、受信部４１と、メモリ部４２と、制御部４３等を備える。
受信部４１は、撮像デバイス３から無線伝送系２を介して送信されてくる動画像データを受信するためのアンテナ等で構成されている。そして、受信部４１は、制御部４３による制御の下、動画像データを順次、受信し、メモリ部４２に出力する。
なお、以下では、説明の便宜上、受信部４１にて受信した動画像データを受信データと記載する。
上述した受信部４１は、本発明に係る受信部として機能する他、本発明に係るデータ取得部としても機能する。

メモリ部４２は、受信部４１から出力される受信データを順次、記憶する。また、メモリ部４２は、制御部４３が実行する各種プログラム（復号プログラムを含む）や制御部４３の処理に必要な情報等を記憶する。さらに、メモリ部４２は、フレーム間の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する。すなわち、メモリ部４２は、本発明に係る特性情報記憶部として機能する。

図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の実施の形態１に係る特性情報の一例を示す図である。
特性情報は、予め撮像（例えば毎秒３０枚のフレームレートで撮像）することにより生成された動画像データ（動画フレーム列）から算出され、フレーム間で画素値（グレイコード）がどのように変化するかを確率分布で表した情報である。
なお、本発明の実施の形態１では、メモリ部４２は、上述した特性情報として、１つの動画像データ（所定期間内に撮像された時間的に連続する動画フレーム列）から算出された特性情報のみを記憶している。
例えば、図５Ａに示すように、時系列的に並んだ２つのフレームのうち、時間的に前のフレームにおける一画素（座標（1,1））の上位４ビット分の画素値（グレイコード）をｕ^Ｋ（1,1）（図５Ａ及び図５Ｂの例ではｕ^Ｋ（1,1）＝5（グレイコードは“0111”））とし、後のフレームにおける同一画素位置の上位４ビット分の画素値（グレイコード）をｕ^Ｓ（1,1）とする。この場合、メモリ部４２には、画素値ｕ^Ｋ（1,1），ｕ^Ｓ（1,1）の間での特性情報として、図５Ｂに示す特性情報が記憶されている。

具体的に、画素値ｕ^Ｋ（1,1），ｕ^Ｓ（1,1）の間での特性情報は、図５Ｂに示すように、画素値ｕ^Ｓ（1,1）の取り得る確率Ｐ（ｕ^Ｓ（1,1））がラプラス分布で近似された情報である。
以下の表１は、図５Ｂに示す画素値ｕ^Ｓ（1,1）とその取り得る確率Ｐ（ｕ^Ｓ（1,1））とを纏めた表である。
すなわち、図５Ｂや表１に示すように、画素値ｕ^Ｋ（1,1）と同一の「5」となる確率Ｐ（ｕ^Ｓ（1,1））が最も高く（50%）、画素値ｕ^Ｋ（1,1）から離れた画素値になるほど、その確率Ｐ（ｕ^Ｓ（1,1））が低くなっている。

制御部４３は、ＣＰＵ等を含んで構成され、メモリ部４２に記憶されたプログラム（復号プログラムを含む）を読み出し、当該プログラムに従って復号装置４全体の動作を制御する。この制御部４３は、図１に示すように、復号部４３１と、誤り検出部４３２と、表示判定部４３３と、補間処理部４３４と、合成部４３５と、グレイ復号部４３６等を備える。
復号部４３１は、２つの第１，第２対数尤度比を利用して確率伝播（Belief-Propagation）法による繰り返し復号（第１，第２対数尤度比の尤度交換）を実施するとともに撮像デバイス３から送信された非キーフレームの符号化処理前の第１ビットプレーンを推定する復号処理を実施する。この復号部４３１は、第１対数尤度比算出部４３１Ａと、第２対数尤度比算出部４３１Ｂと、推定部４３１Ｃ等を備える。
なお、復号部４３１は、符号化処理前の第１ビットプレーンを推定する際、フレーム（非キーフレーム）単位で画素毎に処理を行うものである。
以下では、説明の便宜上、復号対象とする非キーフレームを対象フレームと記載し、対象フレームにおける復号対象とする画素位置を対象画素位置と記載する。

図６は、本発明の実施の形態１に係る繰り返し復号（確率伝播法）の一例を示す図である。なお、図６では、説明の便宜上、変数ノードｖ_ｉ及びチェックノードｃ_ｊ（例えば図３参照）をそれぞれ１つのみ図示している。また、図６中、添え字で付された「ｗ_ｉ」は、ｉ番目の変数ノードｖ_ｉに接続するエッジの数である。同様に、添え字で付された「ｒ_ｊ」は、ｊ番目のチェックノードｃ_ｊに接続するエッジの数である。
具体的に、復号部４３１は、図６に示すように、撮像デバイス３でのシンドローム符号化に用いられた（ｎ−ｋ）行×ｎ列の低密度パリティ検査行列Ｈを表現する二部グラフ上で、変数ノードｖ_ｉから当該変数ノードｖ_ｉのｍ（m=1〜ｗ_ｉ）番目のエッジに沿って第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍをチェックノードｃ_ｊに送り、チェックノードｃ_ｊから当該チェックノードｃ_ｊのｍ´（m´=1〜ｒ_ｊ）番目のエッジに沿って第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を変数ノードｖ_ｉに送る尤度交換を所定回数、繰り返す繰り返し復号を実施する。

なお、図６では、説明の便宜上、変数ノードｖ_ｉから当該変数ノードｖ_ｉのｍ番目のエッジに沿って出ていく第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍに「out」の添え字を付して表現している。また、変数ノードｖ_ｉに対して当該変数ノードｖ_ｉのｍ番目のエッジに沿って入ってくる対数尤度比（第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´）を、ｑ_ｉ,ｍに「in」の添え字を付して表現している。同様に、チェックノードｃ_ｊから当該チェックノードｃ_ｊのｍ´番目のエッジに沿って出て行く第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´に「out」の添え字を付して表現している。また、チェックノードｃ_ｊに対して当該チェックノードｃ_ｊのｍ´番目のエッジに沿って入ってくる対数尤度比（第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍ）を、ｔ_ｊ,ｍ´に「in」の添え字を付して表現している。

ここで、対数尤度比LLR（Log-Likelihood Ratio）は、以下の数式（３）に示すように、あるビットが「0」である確率Ｐ（0）と「1」である確率Ｐ（1）との比の対数をとったものである。そして、対数尤度比が０以上である場合は当該対数尤度比の値に対応するビットが「0」であると評価することができ、対数尤度比が０より小さい場合は当該対数尤度比の値に対応するビットが「1」であると評価することができる。また、対数尤度比の絶対値が大きい程、当該対数尤度比の値に対応するビットの値が「0」なのか「1」なのかを高い信頼性を持って評価することができる。

第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、対象フレーム（第１ビットプレーン）に対して時系列的に直前のキーフレームと、特性情報とをメモリ部４２から読み出し、第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍの初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する。そして、第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、１回目の尤度交換において、算出した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を、変数ノードｖ_ｉからエッジに沿ってチェックノードｃ_ｊに送る。
例えば、対象フレーム（第１ビットプレーン）の対象画素位置の座標が座標（1,1）であり、メモリ部４２から読み出したキーフレームにおける対象画素位置（座標（1,1））の上位４ビット分の画素値ｕ^Ｋ（1,1）が「5」である場合（図５Ａ及び図５Ｂの例の場合）、第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、以下に示すように、対象画素位置の画素値ｕ^Ｓ（1,1）の初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０（i=1〜4）を算出する。

画素値ｕ^Ｓ（1,1）の上位側から１番目のビットが「0」となるのは、画素値ｕ^Ｓ（1,1）が「1（“0001”）」、「2（“0011”）」、「3（“0010”）」、「4（“0110”）」、「5（“0111”）」、「6（“0101”）」、及び「7（“0100”）」の場合である。このため、図５Ｂや表１に示す特性情報に基づいて、上記の場合での確率Ｐ（ｕ^Ｓ（1,1））から確率Ｐ（0）を算出することができる。
一方、画素値ｕ^Ｓ（1,1）の上位側から１番目のビットが「1」となるのは、画素値ｕ^Ｓ（1,1）が「8（“1100”）」及び「9（“1101”）」の場合である。このため、図５Ｂや表１に示す特性情報に基づいて、上記の場合での確率Ｐ（ｕ^Ｓ（1,1））から確率Ｐ（1）を算出することができる。
そして、上記のように確率Ｐ（0）,Ｐ（1）が算出されれば、数式（３）により、対象画素位置である座標（1,1）の１番目のビットの第２対数尤度比ｑ_１,０を算出することができる。
なお、座標（1,1）の上位側から２，３，４番目のビットの各第２対数尤度比ｑ_２,０〜ｑ_４,０についても同様の考え方で算出することができる。
そして、第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、算出した各第２対数尤度比ｑ_１,０〜ｑ_４,０を各変数ノードｖ_１〜ｖ_４からそれぞれ送る。

また、第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、所定回数、実施される第１，第２対数尤度比の尤度交換中、以下の数式（４）により、第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍを更新する。

ここで、第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、数式（４）に示すように、一の変数ノードｖ_ｉからエッジに沿って一のチェックノードｃ_ｊに送る第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍを更新するにあたって、送信先のチェックノードｃ_ｊから送信元の変数ノードｖ_ｉに送られてきた第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を考慮に入れない。例えば、１番目の変数ノードｖ_１からエッジに沿って１番目のチェックノードｃ_１に送る第２対数尤度比ｑ_１,１を更新するにあたって、１番目のチェックノードｃ_１から１番目の変数ノードｖ_１に送られた第１対数尤度比ｔ_１,１を考慮に入れない。

第１対数尤度比算出部４３１Ａは、メモリ部４２から受信データに含まれる符号化処理後の第１ビットプレーンを読み出す。例えば、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、対象フレーム（第１ビットプレーン）の対象画素位置の座標が座標（1,1）である場合には、対象フレーム（第１ビットプレーン）における座標（1,1）のシンドロームＣをメモリ部４２から読み出す。また、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、読み出したシンドロームＣと、通信路における雑音の標準偏差とに基づいて、第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´の初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する。そして、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、１回目の尤度交換において、算出した第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を、チェックノードｃ_ｊからｍ´番目のエッジに沿って変数ノードｖ_ｉに送る。
また、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、所定回数、実施される第１，第２対数尤度比の尤度交換中、以下の数式（５）により、第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を更新する。

数式（５）中、ｓ_ｊは、読み出したシンドロームＣのｊ番目のビットの値である。
ここで、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、数式（５）に示すように、一のチェックノードｃ_ｊからエッジに沿って一の変数ノードｖ_ｉに送る第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を更新するにあたって、送信先の変数ノードｖ_ｉから送信元のチェックノードｃ_ｊに送られてきた第２対数尤度比ｑ_ｉ,ｍを考慮に入れない。例えば、１番目のチェックノードｃ_１からエッジに沿って１番目の変数ノードｖ_１に送る第１対数尤度比ｔ_１,１を算出するにあたって、１番目の変数ノードｖ_１から１番目のチェックノードｃ_１に送られた第２対数尤度比ｑ_１,１を考慮に入れない。

推定部４３１Ｃは、変数ノードｖ_ｉ及びチェックノードｃ_ｊ間で第１，第２対数尤度比の尤度交換が所定回数、実施された後（繰り返し復号の後）、以下の数式（６）により、符号化処理前の第１ビットプレーン（対象画素位置の画素値に対応するグレイコード（ビット列））を推定する。

数式（６）中、ハット記号が付されたｘ_ｉは、推定部４３１Ｃにより推定された第１ビットプレーンにおける対象画素位置の画素値に対応するグレイコード（ビット列）を示している。
すなわち、推定部４３１Ｃは、数式（６）に示すように、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０と各エッジを介して変数ノードｖ_ｉに送られた全ての第１対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´を加算し、加算された対数尤度比の値（繰り返し復号後の事後対数尤度比）により、第１ビットプレーンにおける対象画素位置の画素値のｉ番目のビットの値が「0」なのか「1」なのかを推定する。

誤り検出部４３２は、復号部４３１にて復号処理により推定された第１ビットプレーン（対象画素位置のグレイコード（ビット列））に対して、パリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する。なお、当該パリティ検査では、撮像デバイス３（符号化部３２２）で用いられた低密度パリティ検査行列Ｈを用いる。
表示判定部４３３は、誤り検出部４３２による検出結果に基づいて、復号部４３１にて復号処理により推定された第１ビットプレーンを含む非キーフレームを表示部（例えば、図１４に示す表示部４６等）に表示する表示対象とするか否かの判定処理を実施する。当該判定処理により、表示判定部４３３は、表示対象としないと判定した場合には当該非キーフレームに対して非表示対象を示す非表示対象フラグを付加する。そして、復号装置４にて復号された後の動画像データを表示する際には、非表示対象フラグが付加されていないフレーム（キーフレーム及び非キーフレーム）に対応する画像は、表示部に表示されることとなる。一方、非表示対象フラグが付加された非キーフレームに対応する画像は、表示部に表示されない。

補間処理部４３４は、メモリ部４２から受信データに含まれる間引き処理後の第２ビットプレーン、当該第２ビットプレーン（非キーフレーム）に対して時系列的に直前及び直後のキーフレームを読み出す。そして、補間処理部４３４は、間引き処理後の第２ビットプレーンに対して補間処理を施す。

図７Ａないし図７Ｅは、本発明の実施の形態１に係る補間処理の一例を示す図である。なお、図７Ａないし図７Ｅは、図４に対応しており、図４で示した間引き処理後の第２ビットプレーンに対する補間処理を例示している。また、図７Ａは間引き処理前の状態を示しており、図７Ｂは間引き処理後の状態（受信データに含まれる６フレーム分のデータ）を示している。
具体的に、補間処理部４３４は、時系列的に隣接するフレーム（図７Ａないし図７Ｅの例では第３，第４フレーム目）となる２つの第２ビットプレーンをメモリ部４２から読み出した後、図７Ｃに示すように、同一の画素位置で、同じ位のビットの値が同一となるように、一方のビットのデータを他方のビットにコピーする（コピー補間）。
また、補間処理部４３４は、図７Ｄに示すように、上記２つの第２ビットプレーンにおける最下位ビットの値を「0」または「1」のいずれかの値（図７Ｄでは「1」）にランダムに設定する（ランダム補間）。

さらに、補間処理部４３４は、残ったフレーム（図７Ａないし図７Ｅの例では第２，第５フレーム目）となる２つの第２ビットプレーンについては、時系列的に隣接するフレーム（キーフレーム及び非キーフレーム）を用いて補間を行う。
具体的に、補間処理部４３４は、上記コピー補間及びランダム補間を行った２つの第２ビットプレーン（非キーフレーム）に対して時系列的に直前及び直後のキーフレームをメモリ部４２から読み出す。そして、補間処理部４３４は、図７Ｅに示すように、同一の画素位置で、直前及び直後の２つのキーフレームにおける下位４ビット分の画素値（グレーコード）と第３，第４フレーム目の２つの第２ビットプレーンの画素値（グレーコード）とに基づいて線形補間を行い、第２，第５フレーム目の第２ビットプレーンを生成する。
例えば、図７Ｅの例では、直前のキーフレームにおける下位４ビット分の画素値（グレーコード）が「9（“1101”）」であり、第３フレーム目の第２ビットプレーンの画素値（グレーコード）が「6（“0101”）」であるため、線形補間により、画素値（グレーコード）を「8（“1100”）」とした第２フレーム目の第２ビットプレーンを生成する。同様に、第４フレーム目の第２ビットプレーンの画素値（グレーコード）が「6（“0101”）」であり、直後のキーフレームの下位４ビット分の画素値（グレーコード）が「4（“0110”）」であるため、線形補間により、画素値（グレーコード）を「5（“0111”）」とした第５フレーム目の第２ビットプレーンを生成する。
以上のような補間処理により、間引き処理前の第２ビットプレーンのグレーコード（図７Ａ）と、補間処理後の第２ビットプレーンのグレーコード（図７Ｅ）とが略同一となる。

合成部４３５は、復号部４３１にて復号処理により推定された第１ビットプレーンと、補間処理部４３４にて補間処理が施された第２ビットプレーンとにより、非キーフレームを再構成する。そして、合成部４３５は、メモリ部４２から受信データに含まれるキーフレームを読み出し、当該キーフレームと再構成した非キーフレームとにより、動画像ファイルを作成する。
グレイ復号部４３６は、合成部４３５にて生成された動画像ファイルに対してグレイ復号（グレイコードを画素値に変換）を行う。

〔撮像システムの動作〕
次に、上述した撮像システム１の動作（符号化復号方法）について説明する。
図８は、本発明の実施の形態１に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
なお、以下では、説明の便宜上、撮像デバイス３の動作、及び復号装置４の動作の順に説明する。

〔撮像デバイスの動作〕
先ず、撮像素子３１１は、制御部３２による制御の下、被検体の撮像（例えば毎秒３０枚のフレームレートでの撮像）を開始する（ステップＳ１）。
ステップＳ１の後、振分部３１４は、撮像素子３１１にて撮像され信号処理部３１２及びグレイ符号化部３１３を介してグレイ符号化された動画フレーム列をキーフレーム及び非キーフレームに振り分け、キーフレームを送信部３３に出力し、非キーフレームをビットプレーン生成部３２１に出力する（ステップＳ２：振り分けステップ）。
ステップＳ２の後、ビットプレーン生成部３２１は、振分部３１４からの非キーフレームを入力し、１フレーム毎に、第１，第２ビットプレーンに分解し、第１ビットプレーンを符号化部３２２に出力し、第２ビットプレーンを間引き処理部３２３に出力する（ステップＳ３：ビットプレーン生成ステップ）。

ステップＳ３の後、符号化部３２２は、ビットプレーン生成部３２１からの第１ビットプレーンを入力し、当該第１ビットプレーンに対して符号化処理（シンドローム符号化）を施す（ステップＳ４：符号化ステップ）。
ステップＳ４の後、間引き処理部３２３は、ビットプレーン生成部３２１からの第２ビットプレーンを入力し、当該第２ビットプレーンに対して間引き処理を施す（ステップＳ５）。
ステップＳ５の後、送信部３３は、制御部３２による制御の下、振分部３１４からのキーフレーム、符号化部３２２からの符号化処理後の第１ビットプレーン（シンドロームＣ）、及び間引き処理部３２３からの間引き処理後の第２ビットプレーンをデータストリーム化する。そして、送信部３３は、無線伝送系２を介して、データストリーム化した動画像データを復号装置４に送信する（ステップＳ６：送信ステップ）。

〔復号装置の動作（復号方法）〕
制御部４３は、メモリ部４２から復号プログラムを読み出し、当該復号プログラムにしたがって、以下の処理を実行する。
先ず、受信部４１は、制御部４３による制御の下、撮像デバイス３からの動画像データを順次、受信し、メモリ部４２に出力する（ステップＳ７：受信ステップ、データ取得ステップ）。そして、メモリ部４２は、受信データを順次、記憶する。
ステップＳ７の後、補間処理部４３４は、メモリ部４２から受信データに含まれる間引き処理後の第２ビットプレーン、当該第２ビットプレーン（非キーフレーム）に対して時系列的に直前及び直後のキーフレームを読み出す。そして、補間処理部４３４は、間引き処理後の第２ビットプレーンに対して補間処理を施す（ステップＳ８：補間処理ステップ）。

ステップＳ８の後、復号部４３１は、以下に示すように、フレーム（非キーフレーム）単位で画素毎に第１ビットプレーンの復号処理を実施する（ステップＳ９：復号ステップ）。
図９は、本発明の実施の形態１に係る復号処理を示すフローチャートである。
先ず、第２対数尤度比算出部４３１Ｂは、対象フレームに対して時系列的に直前のキーフレームにおける対象画素位置のグレイコードと、特性情報とをメモリ部４２から読み出し、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出する（ステップＳ９Ａ）。

ステップＳ９Ａの後、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、メモリ部４２から受信データに含まれる対象フレーム（第１ビットプレーン）における対象画素位置のシンドロームＣをメモリ部４２から読み出す。また、第１対数尤度比算出部４３１Ａは、読み出したシンドロームＣに基づいて、初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を算出する（ステップＳ９Ｂ）。

ステップＳ９Ｂの後、復号部４３１は、第１，第２対数尤度比の尤度交換を所定回数、実施する。また、第１，第２対数尤度比算出部４３１Ａ，４３１Ｂは、当該尤度交換中、数式（４），（５）により、第１，第２対数尤度比ｔ_ｊ,ｍ´，ｑ_ｉ,ｍをそれぞれ更新する（ステップＳ９Ｃ）。

ステップＳ９Ｃの後、推定部４３１Ｃは、繰り返し復号（ステップＳ９Ｃ）後の事後対数尤度比に基づいて、数式（６）により、符号化処理前の第１ビットプレーンにおける対象画素位置のグレイコード（ビット列）を推定する（ステップＳ９Ｄ）。そして、復号部４３１は、復号処理（ステップＳ９）を終了する。

ステップＳ９の後、誤り検出部４３２は、復号部４３１により推定された対象フレームにおける対象画素位置のグレイコード（ビット列）に対して、パリティ検査を行い（ステップＳ１０）、誤りがあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
ステップＳ１１において、「Yes」と判定された場合、すなわち、パリティ検査で誤りがあると判定された場合には、表示判定部４３３は、対象フレームに対して非表示対象フラグを付加する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の後、制御部４３は、対象フレームを次の非キーフレームに切り替え（ステップＳ１３）、ステップＳ９に移行し、切り替え後の非キーフレームについて復号処理を実施する。

一方、ステップＳ１１において、「No」と判定した場合、すなわち、パリティ検査で誤りがないと判定した場合には、制御部４３は、対象フレームにおける全画素位置でステップＳ９を実施したか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４において、「No」と判定した場合には、制御部４３は、対象フレームにおける対象画素位置を次の画素位置に切り替え（ステップＳ１５）、ステップＳ９に移行し、切り替え後の対象画素位置について復号処理を実施する。
また、ステップＳ１４において、「Yes」と判定した場合には、制御部４３は、メモリ部４２に記憶された全ての非キーフレームについてステップＳ９を実施したか否かを判定する（ステップＳ１６）。
ステップＳ１６において、「No」と判定した場合には、制御部４３は、対象フレームを次の非キーフレームに切り替え（ステップＳ１３）、ステップＳ９に移行し、切り替え後の非キーフレームについて復号処理を実施する。

一方、ステップＳ１６において、「Yes」と判定された場合には、合成部４３５は、復号部４３１による復号処理（ステップＳ９）後の第１ビットプレーンと、ステップＳ８において補間処理が施された第２ビットプレーンとにより、非キーフレームを再構成する（ステップＳ１７）。
ステップＳ１７の後、合成部４３５は、メモリ部４２から受信データに含まれるキーフレームを読み出し、当該キーフレームと再構成した非キーフレームとにより、動画像ファイルを作成する（ステップＳ１８）。
そして、グレイ復号部４３６は、ステップＳ１８において生成された動画像ファイルに対してグレイ復号を行う（ステップＳ１９）。

以上、説明した本発明の実施の形態１では、撮像デバイス３は、撮像することにより生成した動画像データのうち、キーフレームについては符号化することなく、非キーフレーム（第１，第２ビットプレーン）については符号化処理及び間引き処理を施す。そして、撮像デバイス３は、これらキーフレーム及び非キーフレームをデータストリーム化して送信する。このため、送信する動画像データの情報量を少なくすることができる。また、送信する動画像データのデータ長も同一にすることができる。さらに、符号化処理を施すことで、動画像データの秘匿性を向上することができる。
また、復号装置４では、符号化処理後の第１ビットプレーンから得られる初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０と符号化されていないキーフレーム及び特性情報から得られる初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０とに基づいて、確率伝播法により繰り返し復号を実施する。このため、撮像デバイス３側で実施される符号化方式として、単純な符号化方式を採用することができる。特に、本実施の形態１では、符号化処理として、低密度パリティ検査行列Ｈを用いたシンドローム符号化を採用しているため、ビット列ｘ_ｉに対して低密度パリティ検査行列Ｈを作用させるだけでよく、符号化処理の計算量が非常に少ないものとなる。
以上のことから、撮像時のフレームレートを大きくした場合（例えば、毎秒３０枚のフレームレートにした場合）であっても撮像デバイス３側の負荷及び消費電力を抑えることが可能な撮像システム１、復号装置４、符号化復号方法、復号方法、及び復号プログラムを実現することができる。

また、撮像デバイス３は、非キーフレームのうち、画像に与える影響度の高い上位側のビットが割り当てられた第１ビットプレーンに対して符号化処理を施し、影響度の低い下位側のビットが割り当てられた第２ビットプレーンに対して間引き処理を施す。このため、撮像することにより生成された動画像データに対する画質低下を抑制しつつ、送信する動画像データの情報量を少なくすることができる。

さらに、復号装置４は、繰り返し復号を実施しているので、動画像データの送受信や保存に伴って発生する誤りを訂正することができる。
ところで、本実施の形態１では、撮像時のフレームレートが大きいもの（毎秒３０枚）であるため、フレーム（キーフレーム及び非キーフレーム）間の相関も大きくなっている。
そして、復号装置４は、対象フレームに対して時系列的に直前のキーフレーム、すなわち、対象フレームに対して高い相関を持つキーフレーム、及び特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号を実施している。このため、高い確度で符号化処理前の第１ビットプレーンを推定することができる。
なお、補間処理においても同様に、非キーフレームに対して高い相関を持つ直前及び直後のキーフレームを用いているため、高い確度で間引き処理前の第２ビットプレーンを生成することができる。

また、復号装置４は、繰り返し復号で誤りを訂正（高い確度で第１ビットプレーンを推定）した後、パリティ検査で誤りを検出し、一つの画素位置でも誤りが検出された非キーフレームについては非表示対象フラグを付加して表示対象にはしない。このため、動画ファイルを再生表示する際に、撮像デバイス３にて生成された動画像データに対して画質低下の抑制された表示を実現することができる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
上述した実施の形態１では、メモリ部４２は、特性情報として、１つの動画像データ（所定期間内に撮像された時間的に連続する動画フレーム列）から算出された特性情報のみを記憶していた。そして、復号部４３１は、当該特性情報を用いて算出した初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて、繰り返し復号（ステップＳ９Ｃ）を実施していた。

これに対して本実施の形態２では、メモリ部４２は、特性情報として、複数の動画像データからそれぞれ算出された複数の特性情報を記憶している。
すなわち、複数の特性情報は、撮像された時間帯や撮像された場所等が異なる複数の動画像データからそれぞれ算出されている。このため、複数の特性情報間では、図５Ｂに例示したような確率分布が異なるものとなる。
そして、復号部４３１は、以下に示すように、所定の条件を満たした場合に、複数の特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を変更し、当該変更した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号を実施する。

図１０は、本発明の実施の形態２に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
本実施の形態２に係る符号化復号方法では、撮像デバイス３の動作については、上述した実施の形態１と同様である。このため、図１０では、撮像デバイス３の動作については省略し、復号装置４の動作（復号方法）のみを示している。
また、本実施の形態２に係る復号方法では、上述した実施の形態１で説明した復号方法に対して、以下に示すステップＳ２０，Ｓ２１が追加された点が異なるのみである。
このため、以下では、ステップＳ２０，Ｓ２１のみを説明する。

ステップＳ２０は、パリティ検査（ステップＳ１０）の結果、ステップＳ１１において、「Yes」と判定された場合、すなわち、誤りがあると判定された場合（上記所定の条件を満たした場合に相当）に実施される。
そして、ステップＳ２０では、制御部４３は、メモリ部４２に記憶された初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０の算出に用いる全ての特性情報を用いたか否かを判定する。
ステップＳ２０において、「No」と判定した場合には、制御部４３（第２対数尤度比算出部４３１Ｂ）は、従前に用いた特性情報とは異なる特性情報を用いて、ステップＳ９Ａと同様に、対象画素位置のグレイコードの初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、従前に用いた第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を、算出した第２対数尤度比ｑ_ｉ,０に変更する（ステップＳ２１）。
ステップＳ２１の後、復号部４３１は、ステップＳ９Ｃに移行し、ステップＳ２１で変更した初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０及びステップＳ９Ｂで算出した初期値となる第１対数尤度比ｔ_ｊ,０を用いて、新たな尤度交換を実施する。

一方、ステップＳ２０において、「Yes」と判定した場合、すなわち、初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０の算出に用いる全ての特性情報を用いたと判定した場合には、制御部４３は、ステップＳ１２に移行し、対象フレームに対して非表示対象フラグを付加する。

以上、説明した本発明の実施の形態２では、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態２では、復号部４３１は、メモリ部４２に記憶された複数の特性情報を用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を変更して、繰り返し復号を実施する。すなわち、種々の時間帯や場所等で撮像された複数の動画像データに基づく種々のフレーム間相関を利用して繰り返し復号を実施する。このため、より高い確度の第１ビットプレーンを推定することができる。

なお、上述した実施の形態２では、復号装置４は、パリティ検査（ステップＳ１０）の結果、誤りが検出された場合に限って初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を変更していたが（ステップＳ２１）、これに限られない。例えば、メモリ部４２に記憶された全ての特性情報のそれぞれを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、全ての第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いてそれぞれ繰り返し復号を行うように構成しても構わない。この際、復号装置４は、各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各第１ビットプレーンのうち、全ての画素においてパリティ検査で誤りなしと判定された第１ビットプレーンを用いて動画像ファイルを作成すればよい。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図１１は、本発明の実施の形態３に係る撮像システム１Ａを示すブロック図である。
上述した実施の形態１では、表示判定部４３３は、パリティ検査（ステップＳ１０）の結果に基づいて、復号部４３１による復号処理後の非キーフレームを表示対象とするか否かの判定処理を実施していた。

これに対して本実施の形態３に係る撮像システム１Ａは、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１（図１）に対して、図１１に示すように、誤り検出部４３２が省略され、表示判定部４３３の一部の機能を変更した表示判定部４３３Ａが追加された復号装置４Ａ（制御部４３Ａ）を備える。
そして、表示判定部４３３Ａは、以下に示すように、復号部４３１による繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づいて、判定処理を実施する。

図１２は、本発明の実施の形態３に係る符号化復号方法を示すフローチャートである。
本実施の形態３に係る符号化復号方法では、撮像デバイス３の動作については、上述した実施の形態１と同様である。
また、本実施の形態３に係る復号方法では、上述した実施の形態１で説明した復号方法に対して、ステップＳ１０，Ｓ１１の代わりにステップＳ２２，Ｓ２３が追加された点が異なるのみである。
このため、以下では、ステップＳ２２，Ｓ２３のみを説明する。

ステップＳ２２は、復号処理（ステップＳ９）の後に実施される。
そして、ステップＳ２２では、表示判定部４３３Ａは、対象画素位置のグレイコード（ビット列）のビット毎に、ステップＳ９での繰り返し復号後の事後対数尤度比の絶対値と第１閾値とを比較する。
ステップＳ２２の後、表示判定部４３３Ａは、事後対数尤度比の絶対値が第１閾値未満となるビットの数が第２閾値よりも多いか否かを判定する（ステップＳ２３）。
ステップＳ２３において、「Yes」と判定した場合には、表示判定部４３３Ａは、ステップＳ１２に移行し、対象フレームに対して非表示対象フラグを付加する。
一方、ステップＳ２３において、「No」と判定した場合には、制御部４３Ａは、ステップＳ１４に移行する。

以上、説明した本発明の実施の形態３のように、表示判定部４３３Ａによる判定処理を繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づいて実施した場合であっても、上述した実施の形態１と同様の効果を奏する。

なお、上述した実施の形態３では、繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づく判定処理を上述した実施の形態１に適用した構成を説明したが、これに限られず、上述した実施の形態２に適用しても構わない。

また、上述した実施の形態３では、事後対数尤度比の絶対値が第１閾値未満となるビットの数が第２閾値よりも多い場合に対象フレームを非表示対象としていたが、これに限られず、事後対数尤度比に基づいて判定処理を実施すれば、その他の方法を採用しても構わない。
例えば、グレイコード（ビット列）のビットレベルに対して重み付けを行う（例えば、下位側のビットに向かうにしたがって重みを大きくする）。そして、グレイコードのビット毎に、重みと事後対数尤度比の絶対値との積を求め、その和が第３閾値未満である場合に対象フレームを非表示対象とする。

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図１３は、本発明の実施の形態４に係るカプセル型内視鏡システム１Ｂを示す模式図である。
本実施の形態４は、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１をカプセル型内視鏡システム１Ｂに適用したものである。
カプセル型内視鏡システム１Ｂは、飲み込み型のカプセル型内視鏡３Ｂを用いて、被検体１００内部の体内画像を取得するシステムである。このカプセル型内視鏡システム１Ｂは、図１３に示すように、カプセル型内視鏡３Ｂの他、受信装置５と、復号装置４Ｂと、可搬型の記録媒体６等を備える。
記録媒体６は、受信装置５と復号装置４Ｂとの間におけるデータの受け渡しを行うための可搬型の記録メディアであり、受信装置５及び復号装置４Ｂに対して着脱可能に構成されている。

カプセル型内視鏡３Ｂは、被検体１００の臓器内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の内視鏡装置であり、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３と同様の機能及び構成（撮像部３１、制御部３２、及び送信部３３）を有する。
具体的に、カプセル型内視鏡３Ｂは、経口摂取等によって被検体１００の臓器内部に導入され、蠕動運動等によって臓器内部を移動しつつ、体内画像を順次撮像（例えば毎秒３０枚のフレームレートで撮像）する。
そして、カプセル型内視鏡３Ｂは、上述した実施の形態１で説明した撮像デバイス３と同様に、撮像することにより生成した動画像データをキーフレーム及び非キーフレームに振り分ける。また、カプセル型内視鏡３Ｂは、キーフレームについては符号化することなく、非キーフレーム（第１，第２ビットプレーン）については符号化処理及び間引き処理を施し、当該キーフレーム及び非キーフレームをデータストリーム化して送信する。

受信装置５は、複数の受信アンテナ５ａ〜５ｈを備え、これら複数の受信アンテナ５ａ〜５ｈのうち少なくとも一つを介して被検体１００内部のカプセル型内視鏡３Ｂからの動画像データ（データストリーム）を受信する。そして、受信装置５は、当該受信装置５に挿着された記録媒体６内に、受信した動画像データを蓄積する。
なお、受信アンテナ５ａ〜５ｈは、図１３に示したように被検体１００の体表上に配置されていてもよいし、被検体１００に着用させるジャケットに配置されていてもよい。また、受信装置５が備える受信アンテナ数は、１つ以上であればよく、特に８つに限定されない。

図１４は、本発明の実施の形態４に係る復号装置４Ｂを示すブロック図である。
復号装置４Ｂは、被検体１００内の動画像データを取得し、取得した動画像データを復号するワークステーションとして構成され、図１４に示すように、上述した実施の形態１で説明した復号装置４と略同様の機能及び構成（メモリ部４２及び制御部４３）を有する。この復号装置４Ｂは、メモリ部４２及び制御部４３の他、リーダライタ４４と、キーボード及びマウス等の入力部４５と、液晶ディスプレイ等の表示部４６等を備える。

リーダライタ４４は、当該リーダライタ４４に記録媒体６が挿着された際に、制御部４３による制御の下、記録媒体６に保存された動画像データを取り込む。すなわち、リーダライタ４４は、本発明に係るデータ取得部として機能する。
また、リーダライタ４４は、取り込んだ動画像データを制御部４３に転送する。制御部４３に転送された動画像データは、メモリ部４２に記憶される。
そして、制御部４３は、上述した実施の形態１で説明した復号装置４と同様に、復号処理や補間処理等を実施し、動画像ファイルを作成する。また、制御部４３は、ユーザによる入力部４５への入力操作に応じて、動画像ファイルに基づく動画像（被検体１００の体内映像）を表示部４６に表示する。

なお、上述した実施の形態１では、復号部４３１は、対象フレームに対して時系列的に「直前」のキーフレームを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いて繰り返し復号（以下、順方向の繰り返し復号と記載）を実施していた。
これに対して本実施の形態４では、復号部４３１は、順方向の繰り返し復号の他、対象フレームに対して時系列的に「直後」のキーフレームを用いて初期値となる第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を算出し、当該第２対数尤度比ｑ_ｉ,０を用いた繰り返し復号（以下、トレースバック方向の繰り返し復号と記載）をも実施する。
そして、制御部４３は、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各第１ビットプレーンのうち、全ての画素においてパリティ検査で誤りなしと判定された第１ビットプレーンを用いて動画像ファイルを作成する。ここで、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各第１ビットプレーンの双方がパリティ検査で誤りなしまたは誤りありと判定された場合には、いずれの第１ビットプレーンを採用しても構わない。
なお、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後に推定される各第１ビットプレーンのうち、全ての画素において上述した実施の形態３で説明した条件（事後対数尤度比の絶対値が第１閾値未満となるビットの数が第２閾値よりも多い）を満たす第１ビットプレーンを用いて動画像ファイルを作成しても構わない。ここで、順方向及びトレースバック方向の各繰り返し復号後にそれぞれ推定される各第１ビットプレーンの双方が上述した条件を満たす場合または上述した条件を満たさない場合には、いずれの第１ビットプレーンを採用しても構わない。

以上、説明した本発明の実施の形態４では、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態４では、復号部４３１は、順方向及びトレースバック方向の双方の繰り返し復号を実施する。
例えば、キーフレームと非キーフレームとの比率が１：４の場合、すなわち、５フレームに１枚の頻度でキーフレームとする場合（例えば図４に示す場合）を想定する。
この場合には、第２，第３フレーム目の非キーフレームは、第６フレーム目のキーフレーム（時系列的に「直後」のキーフレーム）よりも第１フレーム目のキーフレーム（時系列的に「直前」のキーフレーム）の方が時間的に接近しているため、高い相関を有する。同様に、第４，第５フレーム目の非キーフレームは、第１フレーム目のキーフレーム（時系列的に「直前」のキーフレーム）よりも第６フレーム目のキーフレーム（時系列的に「直後」のキーフレーム）の方が時間的に接近しているため、高い相関を有する。
このため、第２，第３フレーム目の非キーフレームについては、高い相関を有する時系列的に「直前」の第１フレーム目のキーフレームを用いた順方向の繰り返し復号により、高い確度で第１ビットプレーンを推定できる。また、第４，第５フレーム目の非キーフレームについては、高い相関を有する時系列的に「直後」の第６フレーム目のキーフレームを用いたトレースバック方向の繰り返し復号により、高い確度で第１ビットプレーンを推定できる。
したがって、第２〜第５フレーム目の全ての非キーフレームについて、高い確度で第１ビットプレーンを推定でき、カプセル型内視鏡３Ｂにて生成された動画像データに対して画質低下の抑制された動画像ファイルを作成することができる。

なお、上述した実施の形態４では、上述した実施の形態１で説明した撮像システム１をカプセル型内視鏡システム１Ｂに適用していたが、上述した実施の形態２や実施の形態３で説明した撮像システム１，１Ａをカプセル型内視鏡システムに適用しても構わない。また、本発明に係る撮像システムは、その他のシステムにも適用可能である。例えば、本発明に係る撮像システムは、本発明に係る撮像デバイスとして機能する監視カメラと本発明に係る復号装置とを備えた監視カメラシステムにも適用可能である。
また、上述した実施の形態４において、受信装置５に上述した実施の形態１で説明した復号装置４の機能及び構成（メモリ部４２及び制御部４３）を持たせた構成としても構わない。
さらに、上述した実施の形態４では、ワークステーションとして機能する復号装置４Ｂに本発明に係る復号装置としての機能を持たせていたが、これに限られない。例えば、外部のクラウドコンピュータに本発明に係る復号装置の機能を持たせ、受信装置５にて受信されたカプセル型内視鏡３Ｂからの動画像データを当該クラウドコンピュータに送信し、当該クラウドコンピュータにて動画像データを復号する。そして、当該クラウドコンピュータは、復号した動画像データをユーザの機器で復号化しやすいＪＰＥＧやＭＰＥＧに符号化し、ユーザに配信する。

（その他の実施形態）
なお、上述した実施の形態１〜４では、撮像デバイス３（カプセル型内視鏡３Ｂ）は、非キーフレームから第１，第２ビットプレーンを生成し、第１ビットプレーンに対して符号化処理を施していた（非キーフレームの一部に対して符号化処理を施していた）が、これに限られない。例えば、非キーフレームを第１，第２ビットプレーンに分割せずに、非キーフレーム全体に対して符号化処理を施しても構わない。すなわち、撮像デバイス３（カプセル型内視鏡３Ｂ）において、ビットプレーン生成部３２１及び間引き処理部３２３を省略した構成を採用しても構わない。
上記のように撮像デバイス３（カプセル型内視鏡３Ｂ）を構成した場合には、復号装置４（４Ａ）についても補間処理部４３４を省略した構成とすればよい。

また、上述した実施の形態１〜４では、符号化処理及び間引き処理を行う機能と、復号処理及び補間処理等を行う機能をソフトウェアで構成していたが、本発明は、これに限られず、これらの機能をハードウェアで構成しても構わない。
さらに、上述した実施の形態１〜４では、撮像デバイス３（カプセル型内視鏡３Ｂ）は、符号化処理（ステップＳ４）を間引き処理（ステップＳ５）よりも先に実施していたが、これに限られない。例えば、間引き処理を符号化処理よりも先に実施してもよく、あるいは、符号化処理及び間引き処理を並列に実施しても構わない。
同様に、復号装置４（復号装置４Ａ，４Ｂ）は、補間処理（ステップＳ８）を復号処理（ステップＳ９）よりも先に実施していたが、これに限られない。例えば、復号処理を補間処理よりも先に実施してもよく、あるいは、補間処理及び復号処理を並列に実施しても構わない。

また、上述した実施の形態１〜４では、キーフレームについては符号化処理が実施されていなかったが、これに限られず、キーフレームに誤り訂正符号を入れても構わない。

１，１Ａ 撮像システム
１Ｂ カプセル型内視鏡システム
２ 無線伝送系
３ 撮像デバイス
３Ｂ カプセル型内視鏡
４，４Ａ，４Ｂ 復号装置
５ 受信装置
５ａ〜５ｈ 受信アンテナ
６ 記録媒体
３１ 撮像部
３２ 制御部
３３ 送信部
４１ 受信部
４２ メモリ部
４３，４３Ａ 制御部
４４ リーダライタ
４５ 入力部
４６ 表示部
３１１ 撮像素子
３１２ 信号処理部
３１３ グレイ符号化部
３１４ 振分部
３２１ ビットプレーン生成部
３２２ 符号化部
３２３ 間引き処理部
４３１ 復号部
４３１Ａ 第１対数尤度比算出部
４３１Ｂ 第２対数尤度比算出部
４３１Ｃ 推定部
４３２ 誤り検出部
４３３，４３３Ａ 表示判定部
４３４ 補間処理部
４３５ 合成部
４３６ グレイ復号部

Claims (16)

1. 撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置において、
   前記撮像デバイスにて生成されたキーフレーム、及び前記撮像デバイスにて生成されるとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを取得するデータ取得部と、
   フレーム間の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、
   前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号部とを備える
   ことを特徴とする復号装置。
2. 前記データ取得部は、
   前記キーフレーム、前記撮像デバイスにて前記非キーフレームから生成されるとともに前記符号化処理が施された第１ビットプレーン、及び前記撮像デバイスにて前記非キーフレームから生成されるとともに間引き処理が施された第２ビットプレーンを取得し、
   前記復号部は、
   前記符号化処理後の第１ビットプレーンから得られる前記第１対数尤度比と前記第２対数尤度比とに基づいて確率伝播法による前記繰り返し復号を実施して、前記符号化処理前の第１ビットプレーンを推定し、
   当該復号装置は、
   前記間引き処理後の第２ビットプレーンに対して補間処理を施す補間処理部を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の復号装置。
3. 前記第１ビットプレーンは、
   上位側のビットが割り当てられたビットプレーンであり、
   前記第２ビットプレーンは、
   下位側のビットが割り当てられたビットプレーンである
   ことを特徴とする請求項２に記載の復号装置。
4. 前記特性情報記憶部は、
   異なる前記特性情報を複数記憶し、
   前記復号部は、
   前記第２対数尤度比を、前記キーフレーム、及び前記複数の特性情報のうち従前に用いた前記特性情報とは異なる前記特性情報から得られる第２対数尤度比に変更して、前記繰り返し復号を再度、実施する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の復号装置。
5. 前記復号部は、
   前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーフレームの直前に取得された前記キーフレーム、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づく順方向の前記繰り返し復号と、
   前記第１対数尤度比と、前記データ取得部にて時系列的に前記非キーフレームの直後に取得された前記キーフレーム、及び前記特性情報から得られる前記第２対数尤度比とに基づくトレースバック方向の前記繰り返し復号とを実施する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の復号装置。
6. 前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーフレームに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、
   前記復号部は、
   前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレーム、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレームを復号結果として出力する
   ことを特徴とする請求項５に記載の復号装置。
7. 前記復号部は、
   前記順方向の繰り返し復号後の事後対数尤度比、及び前記トレースバック方向の繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づいて、前記順方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレーム、または前記トレースバック方向の繰り返し復号後に推定した前記非キーフレームを復号結果として出力する
   ことを特徴とする請求項５に記載の復号装置。
8. 前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーフレームを表示対象とするか否かの判定処理を実施する表示判定部を備える
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の復号装置。
9. 前記復号部により前記繰り返し復号後に推定された前記非キーフレームに対してパリティ検査を行い、誤りがあるか否かを検出する誤り検出部を備え、
   前記表示判定部は、
   前記誤り検出部による検出結果に基づいて、前記判定処理を実施する
   ことを特徴とする請求項８に記載の復号装置。
10. 前記表示判定部は、
    前記復号部による前記繰り返し復号後の事後対数尤度比に基づいて、前記判定処理を実施する
    ことを特徴とする請求項８に記載の復号装置。
11. 被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムにおいて、
    前記撮像デバイスは、
    被写体を撮像することにより画像データを生成し、当該画像データをキーフレーム及び非キーフレームに振り分ける撮像部と、
    前記非キーフレームの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化部と、
    前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを送信する送信部とを備え、
    前記復号装置は、
    前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを受信する受信部と、
    フレーム間の画素値相関特性に関する特性情報を記憶する特性情報記憶部と、
    前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及び前記特性情報記憶部に記憶された前記特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号部とを備える
    ことを特徴とする撮像システム。
12. 前記符号化処理は、
    パリティ検査行列を用いたシンドローム符号化である
    ことを特徴とする請求項１１に記載の撮像システム。
13. 前記撮像デバイスは、
    被検体内に導入可能とするカプセル型内視鏡である
    ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の撮像システム。
14. 撮像デバイスにて符号化された画像データを復号する復号装置が実行する復号方法において、
    前記撮像デバイスにて生成されたキーフレーム、及び前記撮像デバイスにて生成されるとともに少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを取得するデータ取得ステップと、
    前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及びフレーム間の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号ステップとを有する
    ことを特徴とする復号方法。
15. 被写体を撮像することにより生成した画像データを符号化して送信する撮像デバイスと、符号化された前記画像データを受信して復号する復号装置とを備えた撮像システムが行う符号化復号方法において、
    前記撮像デバイスが、
    被写体を撮像することにより生成した画像データをキーフレーム及び非キーフレームに振り分ける振り分けステップと、
    前記非キーフレームの少なくとも一部に対して符号化処理を施す符号化ステップと、
    前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを送信する送信ステップとを実行し、
    前記復号装置が、
    前記キーフレーム、及び前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームを受信する受信ステップと、
    前記少なくとも一部に符号化処理が施された非キーフレームから得られる第１対数尤度比と、前記キーフレーム、及びフレーム間の画素値相関特性に関する特性情報から得られる第２対数尤度比とに基づいて、確率伝播法による繰り返し復号を実施し、前記符号化処理前の非キーフレームを推定する復号ステップとを実行する
    ことを特徴とする符号化復号方法。
16. 請求項１４に記載の復号方法を復号装置に実行させる
    ことを特徴とする復号プログラム。

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