JP5872857B2 - Crane, control method thereof and control program - Google Patents
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Description
本発明は、クレーン及びその制御方法並びに制御プログラムに関するものである。 The present invention relates to a crane, a control method thereof, and a control program.
例えば、製鉄所で使用されるレードルクレーンは、従来、サイリスタ制御やリアクトル制御が採用されてきたが、機器手配の困難性、及び価格高騰などの理由により、近年インバータを使用するインバータ制御が用いられるようになっている。
クレーンの制御でインバータを使用する場合には、受電した商用電圧をコンバータにより一度直流電圧に変換し、変換された直流電圧をインバータにより所望の周波数の交流電圧に変換している(例えば、特許文献1)。
For example, for ladle cranes used in steelworks, thyristor control and reactor control have been conventionally used, but inverter control using inverters has recently been used for reasons such as difficulty in arranging equipment and rising prices. It is like that.
When an inverter is used for crane control, the received commercial voltage is once converted to a DC voltage by a converter, and the converted DC voltage is converted to an AC voltage of a desired frequency by an inverter (for example, Patent Documents). 1).
図4は、下記特許文献2に記載されるクレーン用インバータ装置の一例を示した概略図である。下記特許文献2では、インバータ制御回路290は、平滑コンデンサ260の充電期間中のみ接点要素210を投入し、インバータ270の運転中には接点要素210を解放(遮断)するとともに、インバータ運転中の異常発生時には主接触器240を解放する。上記構成により、異常発生時の主接触器240の緊急遮断時において、限流抵抗器250、平滑コンデンサ260、及びインバータ270を電源回路から切り離し、インバータ270を停止させる技術が提案されている。
FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of an inverter device for a crane described in Patent Document 2 below. In Patent Document 2 below, the inverter control circuit 290 turns on the
しかしながら、上記特許文献2の方法では、主接触器240が解放されても、平滑コンデンサ260に電荷が残留していることから直流電圧がインバータ270に供給されるので、残留電荷が完全に放電するまでインバータ270が停止されず、インバータ270の停止に時間がかかるという問題があった。
However, in the method of the above-mentioned Patent Document 2, even if the
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、異常発生時においてインバータを速やかに停止させることのできるクレーン及びその制御方法並びに制御プログラムを提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of such a situation, Comprising: It aims at providing the crane which can stop an inverter rapidly at the time of abnormality generation, its control method, and a control program.
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、モータと、前記モータに対応して設けられたインバータと、交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換し、前記直流電力を前記インバータに供給するコンバータと、前記コンバータと前記インバータとの間に接続され、前記コンバータの直流電力を消費させる電力消費手段と、前記電力消費手段と前記コンバータとの間に接続され、前記電力消費手段と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第1切替手段と、前記交流電源と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第2切替手段と、を具備し、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であるか否かを、前記インバータから出力される故障信号に基づいて判定された判定結果が、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であった場合に、前記第1切替手段を接続状態とし、前記第2切替手段を切り離し状態とするクレーンを提供する。
In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention includes a motor, an inverter provided corresponding to the motor, a converter that converts AC power supplied from an AC power source into DC power, and supplies the DC power to the inverter, the converter, and the is connected between the inverter, and power consumption means for consuming the DC power of the converter, which is connected between the power means and the converter, switching of the connection and disconnection between the before and SL power consumption means converter Whether or not the inverter needs to be disconnected from the converter. The first switching means for performing switching and the second switching means for switching between connection and disconnection of the AC power supply and the converter The determination result determined based on the failure signal output from the inverter indicates that the inverter When was a failure there is a need to be disconnected al, the first switching means and a connected state, to provide a crane to state disconnecting said second switching means.
このような構成によれば、電力消費手段とコンバータとの間に接続される第1切替手段が切り離し状態とされる場合には、交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータは、変換後の直流電力をインバータに供給し、第1切替手段が、接続状態とされる場合には、コンバータから電力消費手段に直流電力を供給する。また、第1切替手段の接続と切り離しは、インバータの状態に基づいてなされる。 According to such a configuration, when the first switching unit connected between the power consuming unit and the converter is in a disconnected state, the converter that converts AC power supplied from the AC power source into DC power is When the converted DC power is supplied to the inverter and the first switching means is in the connected state, the converter supplies DC power to the power consuming means. The connection and disconnection of the first switching means are made based on the state of the inverter.
このように、第1切替手段の接続及び切り離しを切り替えることにより、コンバータから供給される直流電力の供給先を簡便に切り替えられる。また、インバータが故障した場合には、コンバータに設けられるコンデンサの残留電荷がなくなるまで、インバータをコンバータから切り離すことができないが、第1切替手段が接続されコンデンサの残留電荷が電力消費手段に供給されることにより、自然放電を待機する場合と比較して、速やかに残留電荷を消費させることができるので、インバータをコンバータから速やかに切り離せるようになる。これにより、クレーンの復旧時間を短縮することができる。特に、レードルクレーンの場合には、溶鉱炉からの加熱によりクレーンが高温になり機器の故障が発生してしまう危険があり、また、クレーンを停止することにより莫大な損失が発生するので、インバータの切り離しにかかる時間を短縮し、復旧時間を短縮することは、損失の低減に寄与できる。 Thus, by switching the connection and disconnection of the first switching means, the supply destination of the DC power supplied from the converter can be easily switched. If the inverter fails, the inverter cannot be disconnected from the converter until there is no remaining charge on the capacitor provided in the converter, but the first switching means is connected and the remaining charge on the capacitor is supplied to the power consuming means. As a result, the residual charge can be consumed more quickly than in the case of waiting for spontaneous discharge, so that the inverter can be quickly disconnected from the converter. Thereby, the recovery time of a crane can be shortened. In particular, in the case of a ladle crane, there is a risk that the crane will become hot due to heating from the blast furnace, and equipment failure may occur. Shortening the time taken to reduce the recovery time can contribute to reducing the loss.
また、インバータが、コンバータ側から切り離される必要性のある故障状態である場合に、コンバータからの直流電力が第1切替手段を介して電流消費手段に供給されるので、コンバータ内に設けられるコンデンサの残留電荷を電流消費手段に速やかに放電させることができ、これにより、インバータの切り離しを速やかに行うことができる。
上記クレーンの前記第1切替手段は、前記インバータが前記コンバータ側から切り離される必要性がない故障状態である場合に切り離し状態とされることが好ましい。
In addition, when the inverter is in a failure state that needs to be disconnected from the converter side, the DC power from the converter is supplied to the current consumption means via the first switching means, so that the capacitor provided in the converter Residual charges can be quickly discharged to the current consuming means, whereby the inverter can be disconnected quickly.
It said first switching means of the crane is preferably in a state disconnected when pre Symbol inverter is faulty state there is no need to be disconnected from the converter side.
ここで、インバータ、コンバータの故障は、2次側の電流値、電圧値等の数値情報が所定値以上(または所定値以下)であるか、或いは、信号のアンサーバック等の信号情報を取得したか等の所望の値が得られたか否かに基づいて、判断される。また、コンバータ側から切り離される必要性がある故障状態と切り離される必要性がない故障状態とは、クレーンを操作する操作員等により手動で逐次判断(決定)されることとしてもよいし、予め故障状態と切り離しの必要性有無とを対応づけた対応情報に基づいて、自動的にシステム(プログラム)によって判断(決定)されることとしてもよい。 In here, an inverter, converter failure, the current value of the secondary side, or numeric information such as the voltage value is greater than a predetermined value (or less than a predetermined value), or acquires signal information answerback such signals Judgment is made based on whether or not a desired value is obtained. Moreover, the failure state that needs to be disconnected from the converter side and the failure state that does not need to be disconnected may be sequentially judged (determined) manually by an operator who operates the crane, It may be determined (determined) automatically by the system (program) based on correspondence information that associates the state with the necessity of separation.
上記クレーンは、前記交流電源と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第2切替手段を具備し、前記第2切替手段は、前記インバータが前記コンバータ側から切り離される必要性がある故障状態である場合に、切り離し状態とされることが好ましい。 The crane includes second switching means for switching between connection and disconnection of the AC power source and the converter, and the second switching means is in a fault state where the inverter needs to be disconnected from the converter side. In some cases, it is preferable to be in a disconnected state.
インバータがコンバータ側から切り離される必要性のある故障状態である場合には、第1切替手段が接続状態とされるが、第2切替手段が切り離されることにより、交流電源の電力が、継続的に電力消費手段に供給されることにより生じる電力消費手段の故障を防ぐことができる。 When the inverter is in a failure state that needs to be disconnected from the converter side, the first switching unit is connected. However, by disconnecting the second switching unit, the power of the AC power supply is continuously increased. It is possible to prevent a failure of the power consuming means caused by being supplied to the power consuming means.
上記クレーンの前記第1切替手段と前記第2切替手段とが同時に接続状態とならないようにするインターロック手段を具備することが好ましい。
インターロック手段により、第1切替手段と第2切替手段とが同時に接続状態になることがないので、電力消費手段の故障を防ぐことができる。
Preferably, the crane includes an interlock unit that prevents the first switching unit and the second switching unit from being connected simultaneously.
Since the first switching unit and the second switching unit are not simultaneously connected by the interlock unit, it is possible to prevent a failure of the power consuming unit.
上記クレーンにおいて、前記コンバータと前記第1切替手段との間に、電力計測手段を具備することとしてもよい。
これにより、作業員が電圧の低下を確実に把握することができ、感電を防止することができる。
In the crane, an electric power measurement unit may be provided between the converter and the first switching unit.
Thereby, an operator can grasp | ascertain the fall of a voltage reliably, and can prevent an electric shock.
本発明は、モータと、前記モータに対応して設けられたインバータと、交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換し、前記直流電力を前記インバータに供給するコンバータと、前記コンバータと前記インバータとの間に接続され、前記コンバータの直流電力を消費させる電力消費手段と、前記電力消費手段と前記コンバータとの間に接続され、前記電力消費手段と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第1切替手段と、前記交流電源と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第2切替手段と、を具備するクレーンの制御方法であって、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であるか否かを、前記インバータから出力される故障信号に基づいて判定された判定結果が、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であった場合に、前記第1切替手段を接続状態とし、前記第2切替手段を切り離し状態とする制御方法を提供する。 The present invention includes a motor, an inverter provided corresponding to the motor, the AC power supplied from the AC power source into a DC power, a converter for supplying the DC power to the inverter, and the converter the A power consuming means connected between the inverter and consuming DC power of the converter; and connected between the power consuming means and the converter; and switching between connection and disconnection of the power consuming means and the converter. A crane control method comprising: a first switching means to perform; and a second switching means for switching between connection and disconnection of the AC power supply and the converter , wherein the inverter needs to be disconnected from the converter. Whether or not there is a failure is determined based on the failure signal output from the inverter, If the inverter were failures that need to be disconnected from the converter, said first switching means and a connected state, to provide a control method for a state disconnecting said second switching means.
本発明は、モータと、前記モータに対応して設けられたインバータと、交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換し、前記直流電力を前記インバータに供給するコンバータと、前記コンバータと前記インバータとの間に接続され、前記コンバータの直流電力を消費させる電力消費手段と、前記電力消費手段と前記コンバータとの間に接続され、前記電力消費手段と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第1切替手段と、前記交流電源と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第2切替手段と、を具備するクレーンの制御プログラムであって、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であるか否かを、前記インバータから出力される故障信号に基づいて判定された判定結果が、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であった場合に、前記第1切替手段を接続状態とし、前記第2切替手段を切り離し状態とする処理をコンピュータに実行させるための制御プログラムを提供する。 The present invention includes a motor, an inverter provided corresponding to the motor, the AC power supplied from the AC power source into a DC power, a converter for supplying the DC power to the inverter, and the converter the A power consuming means connected between the inverter and consuming DC power of the converter; and connected between the power consuming means and the converter; and switching between connection and disconnection of the power consuming means and the converter. A crane control program comprising: a first switching means to perform; and a second switching means for switching between connection and disconnection of the AC power supply and the converter , wherein the inverter needs to be disconnected from the converter. The determination result determined based on the failure signal output from the inverter whether or not there is a certain failure , If the inverter was a failure there is a need to be disconnected from the converter, said first switch means and the connected state, control for executing the processing for the state disconnecting said second switching means to the computer Provide a program.
本発明は、異常発生時においてクレーン用インバータを速やかに停止し、回路から速やかに切り離すことができるという効果を奏する。 The present invention has an effect that when an abnormality occurs, the crane inverter is quickly stopped and can be quickly disconnected from the circuit.
以下に、本発明に係るクレーン及びその制御方法並びに制御プログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。 Embodiments of a crane, a control method thereof, and a control program according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
〔第1の実施形態〕
本発明は、天井クレーンやコンテナクレーン、トランスファークレーン等、各種クレーンに適用可能であるが、本実施形態におけるクレーンは、製鉄所で使用される天井クレーン(レードルクレーン)に適用する場合を例に挙げて説明する。図1は、本発明の第1の実施形態に係るクレーンの回路構成の一例を示す回路図である。
[First Embodiment]
The present invention can be applied to various cranes such as an overhead crane, a container crane, a transfer crane, and the like, but the crane in the present embodiment is exemplified as an example applied to an overhead crane (a ladle crane) used in a steelworks. I will explain. FIG. 1 is a circuit diagram showing an example of a circuit configuration of a crane according to the first embodiment of the present invention.
図1に示されるようにクレーンの回路構成においては、モータ11a〜11fと、各モータ11a〜11fのそれぞれに対応するインバータ12a〜12f、コンバータ13a,13b、各コンバータ13a,13bへの電源電力をオンオフさせる第2切替部(第2切替手段)MC2a,MC2b、及び制御装置20を備えている。また、上記回路構成は、第2切替部MC2a,MC2bの上流側から電源電力を供給する電源10と接続されている。ここで、特に明記しない場合には、モータ11a〜11fはモータ11、インバータ12a〜12fはインバータ12、コンバータ13a,13bはコンバータ13、第2切替部MC2a,MC2bは第2切替部MC2として記載する。
As shown in FIG. 1, in the circuit configuration of the crane, the power supply to the
モータ11は、各種装置(主巻装置、横行装置、補巻装置、走行装置)に対応して設けられる。
インバータ12は、モータ11にそれぞれ対応づけて設けられている。
第2切替部MC2は、交流電源10とコンバータ13との接続及び切り離しを切り替え、インバータ12がコンバータ13側から切り離される必要性がある故障状態である場合に、切り離し状態とされる。
コンバータ13は、電源10から供給される交流電力を直流電力に変換し、直流電力をインバータ12に供給する。また、コンバータ13は、平滑用のコンデンサ(図示略)を有している。
The motor 11 is provided corresponding to various devices (main winding device, traversing device, auxiliary winding device, traveling device).
The inverter 12 is provided in association with each motor 11.
The second switching unit MC2 switches between connection and disconnection between the
Converter 13 converts AC power supplied from
図1において、主巻モータ11a,11bは、主巻装置を駆動するモータであり、横行モータ11cは、横行装置を駆動するモータであり、補巻モータ11dは、補巻装置を駆動するモータであり、走行モータ11e,11fは、走行装置を駆動するモータである。主巻装置及び走行装置は、大きな出力を必要とするので、本実施形態で説明するレードルクレーンにおいては、それぞれ2つずつモータ11が設けられている。
In FIG. 1,
インバータ12aは、電源10から供給される電圧を、主巻モータ11aを回転させるのに適切な周波数の交流電圧に変換する。同様に、インバータ12bは、電源10から供給される電圧を、主巻モータ11bを回転させるのに適切な周波数の交流電圧に変換する。また、インバータ12cは、電源10から供給される電圧を、横行モータ11cを回転させるのに適切な周波数の交流電圧に変換する。インバータ12dは、電源10から供給される電圧を、補巻モータ11dを回転させるのに適切な周波数の交流電圧に変換する。インバータ12e,12fは、電源10から供給される電圧を、走行モータ11e,11fを回転させるのに適切な周波数の交流電圧に変換する。
The
制御装置20は、第1切替部(第1切替手段)MC1、電力消費部(電力消費手段)21、インターロック(インターロック手段)22、及び電力計測部(電力計測手段)23を備えている。
第1切替部MC1は、電力消費部21とコンバータ13との間に接続され、インバータ12の状態に基づいて、電力消費部21とコンバータ13との接続及び切り離しを切り替える。具体的には、第1切替部MC1は、インバータ12がコンバータ13側から切り離される必要性がある故障状態である場合に接続状態とされる。また第1切替部MC1は、インバータ12がコンバータ13側から切り離される必要性がない故障状態、及びインバータ12が運転中(即ち、故障していない状態)である場合に切り離し状態とされる。
The
First switching unit MC <b> 1 is connected between
ここで、故障は、2次側の電流値、電圧値等の数値情報が所定値以上(または所定値以下)であるか、或いは、信号のアンサーバック等の信号情報を取得したか等の所望の情報が得られたか否かに基づいて、判断される。また、コンバータ側から切り離される必要性がある故障状態と切り離される必要性がない故障状態とは、クレーンを操作する操作員等により手動で逐次判断(決定)されることとしてもよいし、予め故障状態と切り離しの必要性有無とを対応づけた対応情報に基づいて、自動的にシステム(プログラム)によって判断(決定)されることとしてもよい。また、コンバータ側から切り離される必要性がある故障状態とは、例えば、内部地絡やヒューズ断のような故障である。 Here, the failure is desired such as whether the numerical information such as the current value and voltage value on the secondary side is greater than or equal to a predetermined value (or less than the predetermined value), or signal information such as a signal answerback has been acquired. Judgment is made based on whether or not the information is obtained. Moreover, the failure state that needs to be disconnected from the converter side and the failure state that does not need to be disconnected may be sequentially judged (determined) manually by an operator who operates the crane, It may be determined (determined) automatically by the system (program) based on correspondence information that associates the state with the necessity of separation. Further, the failure state that needs to be disconnected from the converter side is, for example, a failure such as an internal ground fault or a fuse blown.
電力消費部21は、コンバータ13とインバータ12との間に接続され、コンバータ13の直流電力を消費させる。電力消費部21は、例えば、抵抗器、キャパシタ、投光器用に設けられるインバータを介して接続される投光器、蓄電池等が挙げられるが、本実施形態では、抵抗器である場合を例に挙げて説明する。
インターロック部22は、第1切替部MC1と第2切替部MC2とが同時に接続状態とならないようにする。これにより、第2切替部MC2及び第1切替部MC1が共に接続状態となることにより、電源10からの電力が、抵抗器(電力消費部21)に継続的に供給されることにより抵抗器が損傷することを防ぐ。
The
The
電力計測部23は、コンバータ13と第1切替部MC1との間に設けられ、コンバータ13と第1切替部MC1との間の電力情報(電流値、電圧値、電力値等)を計測する。また、電力計測部23は、計測結果を操作員が監視する監視装置等の出力装置30に出力する。これにより、操作員が出力装置30に提示される内容(例えば、ディスプレイに表示される数値や図)を確認することで、放電の進捗状況や電圧低下の状態等を把握することができ、操作員の感電防止に繋がる。
The
次に、本実施形態に係るクレーン及びその制御方法並びに制御プログラムの作用について、インバータ12の切り離し作業を手動で有効にする場合と、自動で有効にする場合について、図2及び図3を用いて説明する。
手動で有効にする場合において、図2に示されるように、インバータ12に故障が発生した場合には、インバータ12から故障信号が出力される。故障信号に基づいて、操作員によってコンバータ13側からインバータ12を切り離す必要性のある故障であるか否かが判断され、判断結果に応じてインバータ12のコンバータ13側からの切り離し指令または接続指令が、制御装置20に入力される(図2のステップSA1)。制御装置20は、切り離し指令を取得した場合には、コンバータ13側からインバータ12を切り離すステップに移行し、コンバータ13の上流側の第2切替部MC2を切り離し状態(オフ状態)にし(ステップSA2)、コンバータ13の上流側からの電力供給を停止させる。
Next, with regard to the operation of the crane according to the present embodiment, its control method, and the control program, the case of manually enabling the disconnecting operation of the inverter 12 and the case of automatically enabling it will be described with reference to FIGS. explain.
In the case of enabling manually, as shown in FIG. 2, when a failure occurs in the inverter 12, a failure signal is output from the inverter 12. Based on the failure signal, it is determined whether or not the operator needs to disconnect the inverter 12 from the converter 13 side, and a disconnection command or a connection command from the converter 13 side of the inverter 12 is issued according to the determination result. Is input to the control device 20 (step SA1 in FIG. 2). When acquiring the disconnection command, the
続いて、第1切替部MC1が接続状態(オン状態)にされる(ステップSA3)。そうすると、電力消費部21とコンバータ13とが接続状態となり、コンデンサ13側のコンデンサに蓄積された電荷が第1切替部MC1を介して抵抗器に供給され、放電される。また、電力計測部23の電力情報の計測結果が出力装置30に出力され(ステップSA4)、本処理を終了する。出力装置30では、コンバータ13と電力消費部21との間の電力情報が提示される。操作員は、出力装置30に提示される電圧値等の電力情報に基づいて、放電を完了したか否か、電圧低下の状態等を把握できる。
Subsequently, the first switching unit MC1 is brought into a connected state (on state) (step SA3). Then, the
上述した実施形態に係るクレーンの制御装置20においては、上記処理の全て或いは一部を別途ソフトウェアを用いて処理する構成としてもよい。この場合、制御装置20は、CPU、RAM等の主記憶装置、及び上記処理の全て或いは一部を実現させるためのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、CPUが上記記憶媒体に記録されているプログラムを読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、上述の制御装置と同様の処理を実現させる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
In the
Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
以下、CPUが制御プログラムを実行することにより実現される制御方法の処理手順(自動で有効にする場合)について図3を参照して説明する。
制御装置20は、インバータ12から出力されるインバータ12の故障信号を取得すると(図3のステップSB1)、故障信号に基づいて、インバータ12をコンバータ13側から切り離す必要性があるか否かを判定する(ステップSB2)。インバータ12をコンバータ13側から切り離す必要性がある故障であると判定された場合には、第2切替部MC2を切り離し状態(オフ状態)にし(ステップSB3)、コンバータ13の上流側の電源10からの電源供給を停止させる。
Hereinafter, a processing procedure of a control method (automatically valid) realized by the CPU executing the control program will be described with reference to FIG.
When the
続いて、第1切替部MC1を接続状態にし、電力消費部21とコンバータ13とを接続させる(ステップSB4)。そうすると、コンデンサ13側のコンデンサに蓄積された電荷は、第1切替部MC1を介して抵抗器(電力消費部21)に供給され、放電される。また、電力計測部23の電力情報の計測結果が出力装置30に出力し(ステップSB5)、本処理を終了する。
Subsequently, the first switching unit MC1 is brought into a connected state, and the
上述したように、インバータ12の故障が発生した場合に、インバータ12をコンバータ13側から切り離すか否かの決定は、操作員によって切り離される必要性のある故障であると判断された場合に、操作員により手動で行われることとしてもよいし、制御プログラムによって自動で行われることとしてもよい。また、自動でインバータ12をコンバータ13側から切り離す場合には、インバータ12の故障信号(故障内容)とコンバータ13側から切り離しの必要性の有無とを対応づけた対応情報を設けておき、対応情報に基づいて切り離しするか否かを判定することにより、速やかな制御ができる。 As described above, when the failure of the inverter 12 occurs, the determination as to whether or not to disconnect the inverter 12 from the converter 13 side is performed when it is determined that the failure needs to be disconnected by the operator. It may be performed manually by a member or may be performed automatically by a control program. Further, when the inverter 12 is automatically disconnected from the converter 13 side, correspondence information that associates the failure signal (failure content) of the inverter 12 with the necessity of disconnection from the converter 13 side is provided, and the correspondence information is provided. By determining whether or not to detach based on the above, quick control can be performed.
以上説明してきたように、本実施形態に係るクレーン及びその制御方法並びに制御プログラムによれば、第1切替部MC1の接続及び切り離しを切り替えることにより、コンバータ13から供給される直流電力の供給先を簡便に切り替えられる。また、インバータ12が故障した場合には、コンバータ13に設けられるコンデンサの残留電荷がなくなるまで、インバータ12をコンバータ13側から切り離すことができないが、第1切替部MC1が接続されコンデンサの残留電荷を電力消費部21に供給させることにより、自然放電を待機する場合と比較して、速やかに残留電荷を消費させることができるので、インバータ12をコンバータ13側から速やかに切り離せるようになる。また、自然放電によってコンデンサ内の電荷をゼロにするには、機器構成にも依存するが15分以上の時間がかかる。本実施形態に係る電力消費部21によって放電させた場合には、数秒程度の時間で完了するので、インバータの故障が検出されてから切り離しまでの時間を短縮することができる。
As described above, according to the crane and its control method and control program according to the present embodiment, the supply destination of the DC power supplied from the converter 13 is switched by switching the connection and disconnection of the first switching unit MC1. Easy switching. If the inverter 12 fails, the inverter 12 cannot be disconnected from the converter 13 until the capacitor 13 provided with the converter 13 has no residual charge. However, the first switching unit MC1 is connected to reduce the residual charge of the capacitor. By supplying power to the
このように制御することにより、クレーンの復旧時間を短縮することができる。特に、レードルクレーンの場合には、溶鉱炉からの加熱によりクレーンが焼けてしまう危険があり、また、クレーンを停止することにより莫大な損失が発生するので、インバータの切り離しにかかる時間を短縮し、復旧時間を短縮することは、損失の低減に寄与できる。 By controlling in this way, the recovery time of the crane can be shortened. In particular, in the case of a ladle crane, there is a danger that the crane will burn due to heating from the blast furnace, and a huge loss occurs when the crane is stopped, so the time required for disconnecting the inverter is shortened and restored. Shortening the time can contribute to reducing the loss.
10 電源
12、12a〜12f インバータ
13、13a、13b コンバータ
20 制御装置
21 電力消費部(電力消費手段)
22 インターロック(インターロック手段)
23 電力計測部(電力計測手段)
30 出力装置
MC1 第1切替部(第1切替手段)
MC2、MC2a、MC2b 第2切替部(第2切替手段)
DESCRIPTION OF
22 Interlock (Interlock means)
23 Electric power measurement part (electric power measurement means)
30 Output device MC1 1st switching part (1st switching means)
MC2, MC2a, MC2b second switching unit (second switching means)
Claims (6)
前記モータに対応して設けられたインバータと、
交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換し、前記直流電力を前記インバータに供給するコンバータと、
前記コンバータと前記インバータとの間に接続され、前記コンバータの直流電力を消費させる電力消費手段と、
前記電力消費手段と前記コンバータとの間に接続され、前記電力消費手段と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第1切替手段と、
前記交流電源と前記コンバータとの接続及び切り離しの切り替えを行う第2切替手段と、を具備し、
前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であるか否かを、前記インバータから出力される故障信号に基づいて判定された判定結果が、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であった場合に、前記第1切替手段を接続状態とし、前記第2切替手段を切り離し状態とするクレーン。 A motor,
An inverter provided corresponding to the motor;
A converter that converts AC power supplied from an AC power source into DC power, and supplies the DC power to the inverter;
Power consumption means connected between the converter and the inverter and consuming DC power of the converter;
Is connected between the converter and the power unit, a first switching means for a pre-Symbol power means perform connection and switching of disconnection of the converter,
Second switching means for switching between connection and disconnection of the AC power source and the converter,
A determination result determined based on a failure signal output from the inverter as to whether or not the inverter needs to be disconnected from the converter needs to be disconnected from the converter. A crane that places the first switching means in a connected state and disconnects the second switching means in the event of a failure .
前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であるか否かを、前記インバータから出力される故障信号に基づいて判定された判定結果が、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であった場合に、前記第1切替手段を接続状態とし、前記第2切替手段を切り離し状態とする制御方法。 A motor, an inverter provided corresponding to the motor, a converter for converting AC power supplied from an AC power source into DC power, and supplying the DC power to the inverter, and between the converter and the inverter A power consuming means for consuming DC power of the converter, and a first switch connected between the power consuming means and the converter for switching between connection and disconnection of the power consuming means and the converter And a second switching means for switching between connection and disconnection of the AC power supply and the converter, and a crane control method comprising:
A determination result determined based on a failure signal output from the inverter as to whether or not the inverter needs to be disconnected from the converter needs to be disconnected from the converter. when was a failure, the control method of the first switching means and a connected state, a state disconnecting said second switching means.
前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であるか否かを、前記インバータから出力される故障信号に基づいて判定された判定結果が、前記インバータが前記コンバータから切り離される必要性がある故障であった場合に、前記第1切替手段を接続状態とし、前記第2切替手段を切り離し状態とする処理をコンピュータに実行させるための制御プログラム。 A motor, an inverter provided corresponding to the motor, a converter for converting AC power supplied from an AC power source into DC power, and supplying the DC power to the inverter, and between the converter and the inverter A power consuming means for consuming DC power of the converter, and a first switch connected between the power consuming means and the converter for switching between connection and disconnection of the power consuming means and the converter A crane control program comprising: means; and second switching means for switching connection and disconnection between the AC power source and the converter ,
A determination result determined based on a failure signal output from the inverter as to whether or not the inverter needs to be disconnected from the converter needs to be disconnected from the converter. If was faulty, said first switching means to the connected state, the control program for executing a process of the state disconnecting said second switching means to the computer.
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