JP5829736B2 - Electric actuator - Google Patents

Electric actuator Download PDF

Info

Publication number
JP5829736B2
JP5829736B2 JP2014182948A JP2014182948A JP5829736B2 JP 5829736 B2 JP5829736 B2 JP 5829736B2 JP 2014182948 A JP2014182948 A JP 2014182948A JP 2014182948 A JP2014182948 A JP 2014182948A JP 5829736 B2 JP5829736 B2 JP 5829736B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
housing
drive shaft
shaft
gear
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014182948A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2015006129A (en
Inventor
池田 良則
良則 池田
辰徳 清水
辰徳 清水
Original Assignee
Ntn株式会社
Ntn株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ntn株式会社, Ntn株式会社 filed Critical Ntn株式会社
Priority to JP2014182948A priority Critical patent/JP5829736B2/en
Publication of JP2015006129A publication Critical patent/JP2015006129A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5829736B2 publication Critical patent/JP5829736B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、一般産業用の電動機、自動車、船舶等の駆動部に使用されるボールねじ機構を備えた電動アクチュエータ、詳しくは、位置検出機能を備え、電動モータからの回転入力をボールねじ機構を介して駆動軸の直線運動に変換する電動アクチュエータに関するものである。   The present invention relates to an electric actuator provided with a ball screw mechanism used in a drive unit of a general industrial electric motor, an automobile, a ship, etc., and more specifically, a position detection function and a rotation input from an electric motor. It is related with the electric actuator which converts into linear motion of a drive shaft via.
各種駆動部に使用される電動アクチュエータにおいて、電動モータの回転運動を軸方向の直線運動に変換する機構として、台形ねじあるいはラックアンドピニオン等の歯車機構が一般的に使用されている。これらの変換機構は、滑り接触部を伴うため動力損失が大きく、電動モータの大型化や消費電力の増大を余儀なくされている。そのため、より効率的なアクチュエータとしてボールねじ機構が採用されるようになってきた。   In electric actuators used in various drive units, a gear mechanism such as a trapezoidal screw or a rack and pinion is generally used as a mechanism for converting the rotational motion of the electric motor into a linear motion in the axial direction. Since these conversion mechanisms involve a sliding contact portion, the power loss is large, and it is necessary to increase the size of the electric motor and increase the power consumption. Therefore, a ball screw mechanism has been adopted as a more efficient actuator.
例えば、内燃機関でスクリューを駆動する比較的小型の船舶においては、前進方向へのスクリューの回転と、後進方向へのスクリューの回転との切換は、操作者により操作されたレバーに接続されたワイヤを使用し、このワイヤ介してドグクラッチを切り換え、前進用ギヤあるいは後進用ギヤに係合させることで行われている。然しながら、近年、省力化のため電動にてドグクラッチの切換を行う電動アクチュエータが開発されている。   For example, in a relatively small ship that drives a screw with an internal combustion engine, the wire connected to a lever operated by an operator can be switched between the rotation of the screw in the forward direction and the rotation of the screw in the reverse direction. And the dog clutch is switched via this wire and engaged with the forward gear or the reverse gear. However, in recent years, electric actuators that switch dog clutches electrically have been developed to save labor.
ここで、船舶用の電動アクチュエータは、外洋上で使用されることも考慮しなくてはならず、一般のアクチュエータとは異なった思想で開発することが望まれる。例えば、一般的なリニアアクチュエータにおいては、軸方向の変位検出がなされて制御されることが多いため、軸方向変位する部分にリミットスイッチを設けて使用される。また、アクチュエータの駆動源となる電動モータは、ハウジング外壁に露出した状態で組み付けられることが多い。   Here, it is necessary to consider that the electric actuator for ships is used on the open sea, and it is desired to develop it with a concept different from that of a general actuator. For example, since a general linear actuator is often controlled by detecting displacement in the axial direction, a limit switch is provided at a portion that is displaced in the axial direction. In many cases, the electric motor serving as the drive source of the actuator is assembled in a state of being exposed on the outer wall of the housing.
然しながら、リニアアクチュエータのストローク位置検出をリミットスイッチで行おうとすると、ドグクラッチの前進位置と後進位置とを2ポジションで検出することとなる。この場合、途中の位置は検出できないことから、何らかの理由によりドグクラッチが2ポジションの間で停止した場合、いずれの方向に移動させるべきか駆動回路が判断できないという問題がある。   However, if the stroke position of the linear actuator is detected with the limit switch, the forward position and the reverse position of the dog clutch are detected at two positions. In this case, since the position in the middle cannot be detected, there is a problem that when the dog clutch stops between two positions for some reason, the drive circuit cannot determine in which direction the dog clutch should be moved.
こうした問題を解決した電動アクチュエータとして、図4に示すようなものが知られている。この電動アクチュエータ100は、円筒状のハウジング101と、このハウジング101に取り付けられた電動モータ102と、この電動モータ102の回転力を伝達する複数のギヤからなる第1動力伝達機構と、測定軸113aの回転角度を検出するポテンショメータ113と、複数のギヤを備え、電動モータ102の回転力をポテンショメータ113の測定軸113aに伝達する第2動力伝達機構とを有している。   As an electric actuator that solves such a problem, one shown in FIG. 4 is known. The electric actuator 100 includes a cylindrical housing 101, an electric motor 102 attached to the housing 101, a first power transmission mechanism including a plurality of gears for transmitting the rotational force of the electric motor 102, and a measurement shaft 113a. And a second power transmission mechanism that includes a plurality of gears and that transmits the rotational force of the electric motor 102 to the measurement shaft 113a of the potentiometer 113.
ハウジング101は、ハウジング本体101Aと、その端面に組み付けられたカバー部材101Bと、モータブラケット101Cとからなる。ハウジング本体101Aの内部には、モータ室101aとねじ軸室101bとを有し、モータ室101a内には、モータ102が配置されている。電動モータ102は、板状のモータブラケット101Cに固定されている。モータブラケット101Cは、玉軸受114の外輪をハウジング本体101Aとの間に挟み込み、かつハウジング本体101Aのモータ室101aとねじ軸室101bを塞ぐようにして取り付けられている。   The housing 101 includes a housing main body 101A, a cover member 101B assembled to an end surface thereof, and a motor bracket 101C. The housing body 101A has a motor chamber 101a and a screw shaft chamber 101b, and a motor 102 is disposed in the motor chamber 101a. The electric motor 102 is fixed to a plate-like motor bracket 101C. The motor bracket 101C is attached so that the outer ring of the ball bearing 114 is sandwiched between the housing main body 101A and the motor chamber 101a and the screw shaft chamber 101b of the housing main body 101A are closed.
電動モータ102の回転軸102aは、モータブラケット101Cから突出しており、その端部には第1ギヤ103が圧入により相対回転不能に取り付けられている。モータブラケット101Cの袋孔に一端を圧入嵌合した長軸104の周囲には、第2ギヤ105が回転自在に配置され、第1ギヤ103および第3ギヤ106の大ギヤ部106aに噛合している。   A rotating shaft 102a of the electric motor 102 protrudes from the motor bracket 101C, and a first gear 103 is attached to the end of the rotating shaft 102a so as not to be relatively rotatable by press-fitting. A second gear 105 is rotatably disposed around the long shaft 104 whose one end is press-fitted into the bag hole of the motor bracket 101C, and meshes with the large gear portion 106a of the first gear 103 and the third gear 106. Yes.
第3ギヤ106は、大ギヤ部106aと小ギヤ部106bとを同軸に形成しており、さらにねじ軸107の端部に、セレーション結合で相対回転不能に取り付けられている。第3ギヤ106の一部を覆うようにして、支持部材108がモータブラケット101Cに取り付けられている。ここで、第1ギヤ103、第2ギヤ105、第3ギヤ106が第1動力伝達機構を構成する。   The third gear 106 has a large gear portion 106a and a small gear portion 106b formed coaxially, and is attached to the end portion of the screw shaft 107 so as not to be relatively rotatable by serration coupling. A support member 108 is attached to the motor bracket 101C so as to cover a part of the third gear 106. Here, the first gear 103, the second gear 105, and the third gear 106 constitute a first power transmission mechanism.
第2ギヤ105に隣接して配置された第4ギヤ109が長軸104の周囲に回転自在に支持されている。第4ギヤ109は、第3ギヤ106の小ギヤ部106bに噛合した大ギヤ部109aと小ギヤ部109bとが同軸に形成されている。   A fourth gear 109 disposed adjacent to the second gear 105 is rotatably supported around the long shaft 104. In the fourth gear 109, a large gear portion 109a and a small gear portion 109b that are meshed with the small gear portion 106b of the third gear 106 are formed coaxially.
第4ギヤ109の小ギヤ部109bは、長軸104に平行して支持部材108に植設された短軸110に対して回転自在に支持された第5ギヤ111の大ギヤ部111aに噛合している。第5ギヤ111は、大ギヤ部111aと小ギヤ部111bとが同軸に形成されている。小ギヤ部111bは、第5ギヤ111に隣接して配置され長軸104の周囲に回転自在に支持された第6ギヤ112に噛合している。   The small gear portion 109 b of the fourth gear 109 meshes with the large gear portion 111 a of the fifth gear 111 that is rotatably supported with respect to the short shaft 110 implanted in the support member 108 in parallel with the long shaft 104. ing. The fifth gear 111 has a large gear portion 111a and a small gear portion 111b formed coaxially. The small gear portion 111 b meshes with a sixth gear 112 that is disposed adjacent to the fifth gear 111 and rotatably supported around the long shaft 104.
センサとしてのポテンショメータ113は、カバー部材101Bの孔に嵌合配置されている。ポテンショメータ113の測定軸113aは第6ギヤ112に連結され、一体的に回転するようになっている。片持ち状に延在している長軸104の先端は、第6ギヤ112と測定軸113aとを介して、ポテンショメータ113によって支持されている。ここで、第1ギヤ103、第2ギヤ105、第3ギヤ106、第4ギヤ109、第5ギヤ111、第6ギヤ112が第2動力伝達機構を構成する。   A potentiometer 113 as a sensor is fitted and disposed in the hole of the cover member 101B. The measuring shaft 113a of the potentiometer 113 is connected to the sixth gear 112 so as to rotate integrally. The tip end of the long shaft 104 extending in a cantilever manner is supported by the potentiometer 113 via the sixth gear 112 and the measurement shaft 113a. Here, the first gear 103, the second gear 105, the third gear 106, the fourth gear 109, the fifth gear 111, and the sixth gear 112 constitute a second power transmission mechanism.
ねじ軸107は、ハウジング本体101Aに対して、右端側を玉軸受114により回転自在に支持されている。ねじ軸107は円筒状のナット115を貫通し、左端側に雄ねじ溝107aを形成している。ナット115の内周面には、雄ねじ溝107aに対向して雌ねじ溝115aが形成され、両ねじ溝107a、115aによって形成される螺旋状の空間には、多数のボール116が転動自在に配置されている。ナット115は、ハウジング本体101Aに対して回り止めが設けられ、ねじ軸室101b内において、軸線方向に相対移動可能で、相対回転不能となっている。なお、軸線方向移動要素であるナット115と、回転要素であるねじ軸107と、転動体であるボール116とでボールねじ機構を構成し、このボールねじ機構と駆動軸117とで駆動機構を構成する。   The right end side of the screw shaft 107 is rotatably supported by a ball bearing 114 with respect to the housing main body 101A. The screw shaft 107 penetrates the cylindrical nut 115 and forms a male screw groove 107a on the left end side. A female screw groove 115a is formed on the inner peripheral surface of the nut 115 so as to face the male screw groove 107a, and a large number of balls 116 are arranged to roll in a spiral space formed by both the screw grooves 107a and 115a. Has been. The nut 115 is provided with a detent with respect to the housing main body 101A, and is relatively movable in the axial direction within the screw shaft chamber 101b, and is not relatively rotatable. A nut 115 as an axial movement element, a screw shaft 107 as a rotation element, and a ball 116 as a rolling element constitute a ball screw mechanism, and the ball screw mechanism and the drive shaft 117 constitute a drive mechanism. To do.
ねじ軸107の左端は、丸軸状の駆動軸117に形成された袋孔117a内に侵入している。駆動軸117の右端は、ナット115に対して同軸に嵌合し、ピンで連結されて一体的に移動するようになっている。ハウジング本体101Aに対して、駆動軸117はブッシュ118により軸線方向に移動可能に支持されている。ハウジング本体101Aから突出した駆動軸117の端部には、リンク部材(図示せず)に連結するための孔117bが形成されている。   The left end of the screw shaft 107 penetrates into a bag hole 117a formed in the round shaft-shaped drive shaft 117. The right end of the drive shaft 117 is coaxially fitted to the nut 115 and is connected by a pin so as to move integrally. The drive shaft 117 is supported by the bush 118 so as to be movable in the axial direction with respect to the housing main body 101A. A hole 117b for connecting to a link member (not shown) is formed at the end of the drive shaft 117 protruding from the housing main body 101A.
回転軸102aの回転力は、第1ギヤ103、第2ギヤ105、第3ギヤ106、第4ギヤ109、第5ギヤ111、第6ギヤ112を介してポテンショメータ113の測定軸113aに伝達される。測定軸113aの回転に応じた信号は、ポテンショメータ113から不図示の駆動回路に入力される。この信号に基づいてねじ軸107が所定の回転量だけ回転したと判断すれば、駆動回路は電動モータ102への電力供給を停止させる。これに対し、操作者が不図示のレバーを後進方向に操作したときは、電動モータ102に逆極性の電力が供給され、回転軸102aが逆方向に回転するので、上述とは逆の動作で、電動アクチュエータ100の駆動軸117が引き込む方向に移動する。   The rotational force of the rotating shaft 102a is transmitted to the measuring shaft 113a of the potentiometer 113 via the first gear 103, the second gear 105, the third gear 106, the fourth gear 109, the fifth gear 111, and the sixth gear 112. . A signal corresponding to the rotation of the measuring shaft 113a is input from the potentiometer 113 to a drive circuit (not shown). If it is determined that the screw shaft 107 has rotated by a predetermined rotation amount based on this signal, the drive circuit stops the power supply to the electric motor 102. On the other hand, when the operator operates a lever (not shown) in the reverse direction, electric power having a reverse polarity is supplied to the electric motor 102 and the rotating shaft 102a rotates in the reverse direction. Then, the drive shaft 117 of the electric actuator 100 moves in the retracting direction.
このように、第2ギヤ105、第4ギヤ109、第6ギヤ112の中心が一致し、同じ長軸104の周囲に回転自在に配置されているので、高いギヤ比の減速比を得るために5段のギヤ列を用いながら、コンパクトな構成とすることができる。この様に複数のギヤが内蔵される電動アクチュエータ100内にあって3個のギヤが同一の回転中心軸を持つことは、中心軸の数が減じられること、中心軸を支えるハウジング類の支え穴が減じられる事など、多くのメリットを持つ。   As described above, the centers of the second gear 105, the fourth gear 109, and the sixth gear 112 coincide with each other and are rotatably disposed around the same long shaft 104, so that a reduction ratio with a high gear ratio can be obtained. A compact configuration can be achieved while using a five-stage gear train. In this way, in the electric actuator 100 in which a plurality of gears are built in, the three gears have the same rotation center axis. This means that the number of center axes is reduced, and the support holes for housings that support the center axes. There are many advantages such as being reduced.
また、リミットスイッチ等による変位位置検出の代わりに、ねじ軸107の回転変位をポテンショメータ113で検出するため、任意の位置制御が可能となる。ねじ軸107の回転を直接検出するに当り、ねじ軸107は多回転である為、第2動力伝達機構のギヤ列を介して減速した回転変位をポテンショメータ113で検出する。一方、電動モータ102から出力される回転運動はギヤ列を介して減速されてねじ軸107へ伝達される。この2系統のギヤ列の一部に共通の回転中心軸を設けることで、コンパクトなレイアウトが可能となり、コスト的にも大きな貢献がある(例えば、特許文献1参照。)。   Moreover, since the rotational displacement of the screw shaft 107 is detected by the potentiometer 113 instead of detecting the displacement position by a limit switch or the like, arbitrary position control is possible. When the rotation of the screw shaft 107 is directly detected, the screw shaft 107 is multi-rotation, and thus the rotational displacement decelerated through the gear train of the second power transmission mechanism is detected by the potentiometer 113. On the other hand, the rotational motion output from the electric motor 102 is decelerated through the gear train and transmitted to the screw shaft 107. By providing a common rotation center shaft in a part of the two gear trains, a compact layout is possible, and there is a great contribution in terms of cost (for example, see Patent Document 1).
特開2008−228557号公報JP 2008-228557 A
こうした従来の電動アクチュエータ100では、ポテンショメータ113は、一般的に80°〜170°の範囲で有効検出角度を設定することができ、高精度なセンサではあるが、ねじ軸107とポテンショメータ113間に係る多段のギヤ(平歯車)を持つ電動アクチュエータ100が大減速を得るには、小ギヤと大ギヤの歯数差を大きくする必要がある。これでは、ギヤが多段になって部品点数が増えるだけでなく、各ギヤを収容する電動アクチュエータ100のサイズが大きくなってしまう。   In such a conventional electric actuator 100, the potentiometer 113 can generally set an effective detection angle in the range of 80 ° to 170 °, and although it is a highly accurate sensor, the potentiometer 113 has a relationship between the screw shaft 107 and the potentiometer 113. In order for the electric actuator 100 having multiple gears (spur gears) to obtain a large reduction, it is necessary to increase the difference in the number of teeth between the small gear and the large gear. This not only increases the number of parts and the number of parts, but also increases the size of the electric actuator 100 that accommodates each gear.
また、駆動軸117の直線運動を位置検出する機構でありながら、ねじ軸107の回転量から平歯車の減速を介してポテンショメータ113の検出角に変換するため、駆動軸117とポテンショメータ113は間接的な関係であり、ねじ軸107とポテンショメータ113間に介在する部品点数が多いほど、位置検出精度を低下させる要因となる。   Further, although the mechanism detects the position of the linear movement of the drive shaft 117, the drive shaft 117 and the potentiometer 113 are indirectly connected to convert the rotation amount of the screw shaft 107 into the detection angle of the potentiometer 113 through the reduction of the spur gear. As the number of parts interposed between the screw shaft 107 and the potentiometer 113 increases, the position detection accuracy decreases.
本発明は、こうした従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、直接的な位置検出が可能で、ポテンショメータを用いた場合でも、多段のギヤを使用することなく、位置検出精度を高め、信頼性を向上させた電動アクチュエータを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the problems of the prior art, can directly detect the position, and even when a potentiometer is used, the position detection accuracy is improved without using a multistage gear, It is an object to provide an electric actuator with improved reliability.
係る目的を達成すべく、本発明のうち請求項1に記載の発明は、ハウジングと、このハウジングに取り付けられた電動モータと、この電動モータの回転力をモータ軸を介して伝達する減速機構と、この減速機構を介して前記電動モータの回転運動を駆動軸の軸方向の直線運動に変換するボールねじ機構と、このボールねじ機構が、前記駆動軸と一体に構成されたねじ軸と、このねじ軸に多数のボールを介して外挿されると共に、前記電動モータの回転運動が前記減速機構を介して伝達され、前記ハウジングに装着された転がり軸受を介して回転可能に、かつ軸方向移動不可に支持されたナットとで構成され、前記駆動軸の位置検出をするポテンショメータとを備えた電動アクチュエータにおいて、前記ハウジングが、第1のハウジングと、その端面に組み付けられた第2のハウジングとからなり、この第1のハウジングの内部に円板状のモータブラケットが配設され、このモータブラケットを介して前記電動モータが固定されると共に、前記転がり軸受の外輪が前記モータブラケットと第2のハウジングとの間に挟持され、かつ前記モータブラケットが前記第1のハウジングと第2のハウジングを塞ぐようにして取り付けられており、前記ポテンショメータのジョイント部の先端部に揺動リンクの一端部が連結され、この揺動リンクの他端部が、前記駆動軸に突設されたピンに係合し、このピンと前記揺動リンクは、前記駆動軸の回転を阻止し、かつ前記駆動軸の軸方向移動を妨げないように構成され、前記駆動軸の直線運動に連動して振り子運動可能に配設されると共に、前記ポテンショメータが前記揺動リンクの揺動角度を検出し、前記駆動軸の軸方向位置を検出するようにした。 In order to achieve such an object, the invention according to claim 1 of the present invention includes a housing, an electric motor attached to the housing, and a speed reduction mechanism that transmits the rotational force of the electric motor via a motor shaft. A ball screw mechanism that converts the rotational motion of the electric motor into a linear motion in the axial direction of the drive shaft through the speed reduction mechanism, a screw shaft that is configured integrally with the drive shaft, The screw shaft is extrapolated via a large number of balls, and the rotational movement of the electric motor is transmitted via the speed reduction mechanism , and can be rotated via a rolling bearing mounted on the housing and cannot be moved in the axial direction. is composed of a supported nut, the electric actuator comprising a potentiometer for detecting the position of said drive shaft, said housing includes a first housing, its A second housing assembled to the end face, a disk-shaped motor bracket is disposed inside the first housing, the electric motor is fixed via the motor bracket, and the rolling bearing The outer ring is sandwiched between the motor bracket and the second housing, and the motor bracket is attached so as to close the first housing and the second housing, and the tip of the joint portion of the potentiometer One end of the swing link is connected to the shaft, and the other end of the swing link engages with a pin protruding from the drive shaft. The pin and the swing link rotate the drive shaft. It is configured so as to prevent and prevent movement of the drive shaft in the axial direction, and is arranged so as to be capable of pendulum movement in conjunction with linear movement of the drive shaft. Nshometa detects the swing angle of the swing link, and to detect the axial position of the drive shaft.
このように、電動モータの回転力をモータ軸を介して伝達する減速機構と、この減速機構を介して電動モータの回転運動を駆動軸の軸方向の直線運動に変換するボールねじ機構と、このボールねじ機構が、駆動軸と一体に構成されたねじ軸と、このねじ軸に多数のボールを介して外挿されると共に、電動モータの回転運動が減速機構を介して伝達され、ハウジングに装着された転がり軸受を介して回転可能に、かつ軸方向移動不可に支持されたナットとで構成され、駆動軸の位置検出をするポテンショメータとを備えた電動アクチュエータにおいて、ハウジングが、第1のハウジングと、その端面に組み付けられた第2のハウジングとからなり、この第1のハウジングの内部に円板状のモータブラケットが配設され、このモータブラケットを介して電動モータが固定されると共に、転がり軸受の外輪がモータブラケットと第2のハウジングとの間に挟持され、かつモータブラケットが第1のハウジングと第2のハウジングを塞ぐようにして取り付けられており、ポテンショメータのジョイント部の先端部に揺動リンクの一端部が連結され、この揺動リンクの他端部が、駆動軸に突設されたピンに係合し、このピンと揺動リンクは、駆動軸の回転を阻止し、かつ駆動軸の軸方向移動を妨げないように構成され、駆動軸の直線運動に連動して振り子運動可能に配設されると共に、ポテンショメータが揺動リンクの揺動角度を検出し、駆動軸の軸方向位置を検出するようにしたので、駆動軸の直接的な位置検出を精度よく行うことが可能となり、信頼性を向上させた電動アクチュエータを提供することができる。 Thus, a reduction mechanism that transmits the rotational force of the electric motor via the motor shaft, a ball screw mechanism that converts the rotational movement of the electric motor to a linear movement in the axial direction of the drive shaft via this reduction mechanism, The ball screw mechanism is inserted into the drive shaft integrally with the drive shaft, and the screw shaft is extrapolated via a large number of balls, and the rotational motion of the electric motor is transmitted via the speed reduction mechanism and mounted on the housing. An electric actuator including a potentiometer configured to detect a position of a drive shaft, the nut being supported by a nut that is rotatable and non-movable in an axial direction through a rolling bearing . A second housing assembled to the end face, and a disk-shaped motor bracket is disposed inside the first housing. Thus, the electric motor is fixed, the outer ring of the rolling bearing is sandwiched between the motor bracket and the second housing, and the motor bracket is attached so as to close the first housing and the second housing. One end of the swing link is connected to the tip of the joint portion of the potentiometer, and the other end of the swing link is engaged with a pin protruding from the drive shaft. It is configured to prevent rotation of the drive shaft and to prevent movement of the drive shaft in the axial direction, and is arranged to allow pendulum movement in conjunction with linear movement of the drive shaft, and the potentiometer swings the swing link. Since the angle is detected and the axial position of the drive shaft is detected, it is possible to accurately detect the position of the drive shaft accurately, and an electric actuator with improved reliability can be obtained. It can be provided.
好ましくは、請求項2に記載の発明のように、前記揺動リンクが前記ピンが係合するように二股状に形成されると共に、前記ピンは前記揺動リンクの二股状の溝幅よりも大きな鍔部を有し、前記揺動リンクが前記ピンに対してスライド自在に係合されていれば、駆動軸の回転を阻止すると共に、駆動軸の軸方向移動を妨げることなく駆動軸の直接的な位置検出を精度良く行なうことが可能となる。   Preferably, as in the invention described in claim 2, the swing link is formed in a bifurcated shape so that the pin is engaged, and the pin is larger than a bifurcated groove width of the swing link. If it has a large collar and the swing link is slidably engaged with the pin, the rotation of the drive shaft is prevented, and the drive shaft can be directly moved without disturbing the axial movement of the drive shaft. Position detection can be performed with high accuracy.
また、請求項3に記載の発明のように、前記揺動リンクが最下点に来た時に前記駆動軸の軸方向ストロークの中間点になるように設定されていれば、電動アクチュエータのコンパクト化を一層図ることができる。   Further, as in the third aspect of the invention, if the swing link is set to be the midpoint of the axial stroke of the drive shaft when it reaches the lowest point, the electric actuator can be made compact. Can be further promoted.
本発明に係る電動アクチュエータは、ハウジングと、このハウジングに取り付けられた電動モータと、この電動モータの回転力をモータ軸を介して伝達する減速機構と、この減速機構を介して前記電動モータの回転運動を駆動軸の軸方向の直線運動に変換するボールねじ機構と、このボールねじ機構が、前記駆動軸と一体に構成されたねじ軸と、このねじ軸に多数のボールを介して外挿されると共に、前記電動モータの回転運動が前記減速機構を介して伝達され、前記ハウジングに装着された転がり軸受を介して回転可能に、かつ軸方向移動不可に支持されたナットとで構成され、前記駆動軸の位置検出をするポテンショメータとを備えた電動アクチュエータにおいて、前記ハウジングが、第1のハウジングと、その端面に組み付けられた第2のハウジングとからなり、この第1のハウジングの内部に円板状のモータブラケットが配設され、このモータブラケットを介して前記電動モータが固定されると共に、前記転がり軸受の外輪が前記モータブラケットと第2のハウジングとの間に挟持され、かつ前記モータブラケットが前記第1のハウジングと第2のハウジングを塞ぐようにして取り付けられており、前記ポテンショメータのジョイント部の先端部に揺動リンクの一端部が連結され、この揺動リンクの他端部が、前記駆動軸に突設されたピンに係合し、このピンと前記揺動リンクは、前記駆動軸の回転を阻止し、かつ前記駆動軸の軸方向移動を妨げないように構成され、前記駆動軸の直線運動に連動して振り子運動可能に配設されると共に、前記ポテンショメータが前記揺動リンクの揺動角度を検出し、前記駆動軸の軸方向位置を検出するようにしたので、駆動軸の直接的な位置検出を精度よく行うことが可能となり、信頼性を向上させた電動アクチュエータを提供することができる。 An electric actuator according to the present invention includes a housing, an electric motor attached to the housing, a reduction mechanism that transmits the rotational force of the electric motor via a motor shaft, and rotation of the electric motor via the reduction mechanism. A ball screw mechanism that converts the motion into a linear motion in the axial direction of the drive shaft, the ball screw mechanism is integrated with the drive shaft, and the screw shaft is extrapolated via a large number of balls And a rotation nut that is transmitted through the speed reduction mechanism and supported via a rolling bearing mounted on the housing, and is supported so as not to move in the axial direction. the electric actuator and a potentiometer for detecting the position of the axis, the said housing has a first housing, attached to the end face The disk-shaped motor bracket is disposed inside the first housing, the electric motor is fixed via the motor bracket, and the outer ring of the rolling bearing is connected to the motor bracket. The motor bracket is sandwiched between the second housing and attached so as to close the first housing and the second housing, and one end of the swing link is attached to the tip of the joint portion of the potentiometer. And the other end of the swing link engages with a pin protruding from the drive shaft, the pin and the swing link prevent rotation of the drive shaft, and the drive shaft The axial movement of the drive shaft is not hindered, and the pendulum can be moved in conjunction with the linear movement of the drive shaft. Since the swing angle of the link is detected and the axial position of the drive shaft is detected, direct position detection of the drive shaft can be accurately performed, and an electric actuator with improved reliability can be obtained. Can be provided.
本発明に係る電動アクチュエータの一実施形態を示す縦断面図である。It is a longitudinal section showing one embodiment of an electric actuator concerning the present invention. 図1のボールねじ機構を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the ball screw mechanism of FIG. 駆動軸に連結リンクが係合した状態での作動を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the operation | movement in the state which the connection link engaged with the drive shaft. 従来の電動アクチュエータを示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the conventional electric actuator.
円筒状のハウジングと、このハウジングに取り付けられた電動モータと、この電動モータの回転力をモータ軸を介して伝達する減速機構と、この減速機構を介して前記電動モータの回転運動を駆動軸の軸方向の直線運動に変換するボールねじ機構と、このボールねじ機構が、前記駆動軸と一体に構成されたねじ軸と、このねじ軸に多数のボールを介して外挿されると共に、前記電動モータの回転運動が前記減速機構を介して伝達され、前記ハウジングに装着された転がり軸受を介して回転可能に、かつ軸方向移動不可に支持されたナットとで構成され、前記駆動軸の位置検出をするポテンショメータとを備えた電動アクチュエータにおいて、前記ハウジングが、第1のハウジングと、その端面に組み付けられた第2のハウジングとからなり、この第1のハウジングの内部に円板状のモータブラケットが配設され、このモータブラケットを介して前記電動モータが固定されると共に、前記転がり軸受の外輪が前記モータブラケットと第2のハウジングとの間に挟持され、かつ前記モータブラケットが前記第1のハウジングと第2のハウジングを塞ぐようにして取り付けられており、前記ポテンショメータのジョイント部の先端部に揺動リンクの一端部が連結され、この揺動リンクの他端部が二股状に形成されると共に、前記駆動軸に突設されたピンに係合され、このピンが前記揺動リンクの二股状の溝幅よりも大きな鍔部を有し、前記揺動リンクが前記ピンに対してスライド自在に係合され、前記ポテンショメータが前記揺動リンクの揺動角度を検出し、前記駆動軸の軸方向位置を検出するようにした。 A cylindrical housing, an electric motor attached to the housing, a reduction mechanism that transmits the rotational force of the electric motor via a motor shaft, and a rotational movement of the electric motor via the reduction mechanism. A ball screw mechanism that converts the linear motion into an axial direction, a screw shaft that is integrally formed with the drive shaft, and an externally inserted screw through the ball shaft, and the electric motor And a nut supported so as to be rotatable through a rolling bearing mounted on the housing and not movable in the axial direction, and to detect the position of the drive shaft. the electric actuator comprising a potentiometer, the housing consists of a first housing, a second housing that is assembled to an end face, A disk-shaped motor bracket is disposed inside the first housing, the electric motor is fixed via the motor bracket, and the outer ring of the rolling bearing is connected to the motor bracket and the second housing. And the motor bracket is attached so as to close the first housing and the second housing, and one end of the swing link is connected to the tip of the joint of the potentiometer. The other end of the swing link is formed in a bifurcated shape and is engaged with a pin protruding from the drive shaft, and this pin has a flange that is larger than the bifurcated groove width of the swing link. The swing link is slidably engaged with the pin, and the potentiometer detects the swing angle of the swing link to detect the axial position of the drive shaft. It was way.
以下、本発明の実施の形態を図面に基いて詳細に説明する。
図1は、本発明に係る電動アクチュエータの一実施形態を示す縦断面図、図2は、図1のボールねじ機構を示す断面図、図3は、駆動軸に揺動リンクが係合した状態での作動を示す説明図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 is a longitudinal sectional view showing an embodiment of an electric actuator according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view showing a ball screw mechanism of FIG. 1, and FIG. 3 is a state in which a swing link is engaged with a drive shaft. It is explanatory drawing which shows the operation | movement in.
この電動アクチュエータ1は、円筒状のハウジング2と、このハウジング2に取り付けられた電動モータ3と、この電動モータ3の回転力をモータ軸3aを介して伝達する一対の平歯車4、5からなる減速機構6と、この減速機構6を介して電動モータ3の回転運動を駆動軸7の軸方向の直線運動に変換するボールねじ機構8と、駆動軸7の位置(回転角度)検出をするポテンショメータ9とを備えている。   The electric actuator 1 includes a cylindrical housing 2, an electric motor 3 attached to the housing 2, and a pair of spur gears 4 and 5 for transmitting the rotational force of the electric motor 3 through a motor shaft 3a. A speed reduction mechanism 6, a ball screw mechanism 8 that converts the rotational motion of the electric motor 3 into a linear motion in the axial direction of the drive shaft 7 via the speed reduction mechanism 6, and a potentiometer that detects the position (rotation angle) of the drive shaft 7. 9 and.
ハウジング2は、第1のハウジング2aと、その端面に組み付けられた第2のハウジング2bとからなる。第1のハウジング2aの内部には電動モータ3が配置されている。電動モータ3は、円板状のモータブラケット10に固定されている。モータブラケット10は、玉軸受18の外輪を第1のハウジング2aとの間に挟み込み、かつ第1のハウジング2aと第2のハウジング2bを塞ぐようにして取り付けられている。   The housing 2 includes a first housing 2a and a second housing 2b assembled to the end surface. An electric motor 3 is disposed inside the first housing 2a. The electric motor 3 is fixed to a disk-shaped motor bracket 10. The motor bracket 10 is attached so that the outer ring of the ball bearing 18 is sandwiched between the first housing 2a and the first housing 2a and the second housing 2b are closed.
電動モータ3のモータ軸3aはモータブラケット10から突出しており、その端部には小平歯車4が圧入により相対回転不能に取り付けられている。大平歯車5は、後述するボールねじ機構8を構成するナット16に圧入され、小平歯車4に噛合している。   A motor shaft 3a of the electric motor 3 protrudes from the motor bracket 10, and a small spur gear 4 is attached to the end of the motor shaft 3a so as not to be relatively rotatable by press fitting. The large spur gear 5 is press-fitted into a nut 16 constituting a ball screw mechanism 8 described later, and meshes with the small spur gear 4.
センサとしてのポテンショメータ9はホールICで構成され、回転角度を検出する非接触式のものが使用され、駆動軸7の上部で、第2のハウジング2bの裏面に位置決め固定されている。ポテンショメータ9のジョイント部11は第2のハウジング2bの内部にその先端部が突出し、揺動リンク12の一端部が連結されている。揺動リンク12の他端部は駆動軸7に突設されたピン13に係合され、駆動軸7の直線運動に連動して振り子運動可能に配設されている。揺動リンク12は、駆動軸7の回転を阻止すると共に、駆動軸7の軸方向の移動を妨げないように二股状に形成され、その揺動角度に対応し、ピン13に対してスライド自在に係合されている。駆動軸7は、ボールねじ機構8を構成するねじ軸15と一体に構成され、支持軸受14を介して第2のハウジング2bに対して回転不可で軸方向移動可能に支持されている。なお、駆動軸7の端部には、リンク部材(図示せず)に連結するための孔7aが形成されている。   The potentiometer 9 as a sensor is formed of a Hall IC, and a non-contact type that detects a rotation angle is used. The potentiometer 9 is positioned and fixed on the back surface of the second housing 2b above the drive shaft 7. The joint 11 of the potentiometer 9 has a tip projecting into the second housing 2b and connected to one end of the swing link 12. The other end of the oscillating link 12 is engaged with a pin 13 projecting from the drive shaft 7, and is disposed so as to be capable of pendulum movement in conjunction with the linear motion of the drive shaft 7. The swing link 12 is formed in a bifurcated shape so as to prevent the drive shaft 7 from rotating and to prevent the drive shaft 7 from moving in the axial direction, and is slidable with respect to the pin 13 in accordance with the swing angle. Is engaged. The drive shaft 7 is configured integrally with a screw shaft 15 constituting the ball screw mechanism 8 and is supported via a support bearing 14 so as not to rotate but to move in the axial direction with respect to the second housing 2b. A hole 7a for connecting to a link member (not shown) is formed at the end of the drive shaft 7.
ボールねじ機構8は、図2に拡大して示すように、外周に螺旋状のねじ溝15aが形成されたねじ軸15と、このねじ軸15のねじ溝15aに対向し、内周に螺旋状のねじ溝16aが形成されたナット16と、両ねじ溝15a、16aによって形成される螺旋状の空間に転動自在に収容された多数のボール17とで構成されている。ナット16の外周には前述した大平歯車5が圧入固定されると共に、第1のハウジング2aとモータブラケット10に嵌合された玉軸受18が止め輪19を介して位置決め固定され、軸方向に相対移動不可で、相対回転可能となっている。   As shown in an enlarged view in FIG. 2, the ball screw mechanism 8 has a screw shaft 15 having a spiral thread groove 15a formed on the outer periphery thereof, and is opposed to the screw groove 15a of the screw shaft 15, and has a spiral shape on the inner periphery thereof. The nut 16 is formed with a thread groove 16a, and a large number of balls 17 are rotatably accommodated in a spiral space formed by the thread grooves 15a and 16a. The above-described large spur gear 5 is press-fitted and fixed to the outer periphery of the nut 16, and the ball bearing 18 fitted to the first housing 2 a and the motor bracket 10 is positioned and fixed via a retaining ring 19, and is relatively relative to the axial direction. It cannot move and can rotate relatively.
ここで、本実施形態では、図3に示すように、揺動リンク12が駆動軸7の軸方向の移動により揺動し、その直動範囲の左右端(ストロークエンド位置)に達した時、ポテンショメータ9の回転中心と揺動リンク12がなす角度がポテンショメータ9の検出角となっている。こうした構成により、駆動軸7の直接的な位置検出が可能となり、ポテンショメータ9を用いた場合でも、多段のギヤを使用することなく部品点数を削減でき、各ギヤを収容する電動アクチュエータ1のサイズダウンが可能となると共に、ねじ軸15とポテンショメータ9間に介在する部品点数が減少して位置検出精度を高め、信頼性を向上させた電動アクチュエータ1を提供することができる。   Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, when the swing link 12 swings due to the axial movement of the drive shaft 7 and reaches the left and right ends (stroke end position) of the linear movement range, The angle formed by the rotation center of the potentiometer 9 and the swing link 12 is the detection angle of the potentiometer 9. With this configuration, the position of the drive shaft 7 can be directly detected, and even when the potentiometer 9 is used, the number of parts can be reduced without using multistage gears, and the size of the electric actuator 1 that accommodates each gear can be reduced. In addition, the number of parts interposed between the screw shaft 15 and the potentiometer 9 can be reduced to improve the position detection accuracy, and the electric actuator 1 with improved reliability can be provided.
なお、図示のように、揺動リンク12が最下点、すなわち、駆動軸7に対して直交する位置に来た時に駆動軸7の軸方向ストロークの中間点になるように設定すれば、電動アクチュエータ1のコンパクト化を一層図ることができる。   As shown in the figure, if the swing link 12 is set to the lowest point, that is, the intermediate point of the axial stroke of the drive shaft 7 when it is at a position orthogonal to the drive shaft 7, The actuator 1 can be further downsized.
以上、本発明の実施の形態について説明を行ったが、本発明はこうした実施の形態に何等限定されるものではなく、あくまで例示であって、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。   The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to such an embodiment, and is merely an example, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. Of course, the scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and further, the equivalent meanings described in the scope of claims and all modifications within the scope of the scope of the present invention are included. Including.
本発明に係る電動アクチュエータは、一般産業用の電動機、自動車、船舶等の駆動部に使用され、位置検出機能を備え、電動モータからの回転入力をボールねじ機構を介して駆動軸の直線運動に変換するボールねじ機構を備えた電動アクチュエータに適用できる。   The electric actuator according to the present invention is used in a drive unit of a general industrial electric motor, automobile, ship, etc., and has a position detection function, and a rotation input from the electric motor is converted into a linear motion of the drive shaft through a ball screw mechanism. It can be applied to an electric actuator provided with a ball screw mechanism for conversion.
1 電動アクチュエータ
2 ハウジング
2a 第1のハウジング
2b 第2のハウジング
3 電動モータ
3a モータ軸
4 小平歯車
5 大平歯車
6 減速機構
7 駆動軸
7a 孔
8 ボールねじ機構
9 ポテンショメータ
10 モータブラケット
11 ジョイント部
12 揺動リンク
13 ピン
14 支持軸受
15 ねじ軸
15a、16a ねじ溝
17 ボール
18 玉軸受
19 止め輪
100 電動アクチュエータ
101 ハウジング
101A ハウジング本体
101B カバー部材
101C 電動モータブラケット
101a モータ室
101b ねじ軸室
102 電動モータ
102a 回転軸
103 第1ギヤ
104 長軸
105 第2ギヤ
106 第3ギヤ
106a 大ギヤ部
106b 小ギヤ部
107 ねじ軸
107a 雄ねじ溝
108 支持部材
109 第4ギヤ
109a 大ギヤ部
109b 小ギヤ部
110 短軸
111 第5ギヤ
111a 大ギヤ部
111b 小ギヤ部
112 第6ギヤ
113 ポテンショメータ
113a 測定軸
114 玉軸受
115 ナット
115a 雌ねじ溝
116 ボール
117 駆動軸
117a 袋孔
117b 孔
118 ブッシュ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric actuator 2 Housing 2a 1st housing 2b 2nd housing 3 Electric motor 3a Motor shaft 4 Small spur gear 5 Large spur gear 6 Reduction mechanism 7 Drive shaft 7a Hole 8 Ball screw mechanism 9 Potentiometer 10 Motor bracket 11 Joint part 12 Swing Link 13 Pin 14 Support bearing 15 Screw shaft 15a, 16a Screw groove 17 Ball 18 Ball bearing 19 Retaining ring 100 Electric actuator 101 Housing 101A Housing body 101B Cover member 101C Electric motor bracket 101a Motor chamber 101b Screw shaft chamber 102 Electric motor 102a Rotating shaft 103 First gear 104 Long shaft 105 Second gear 106 Third gear 106a Large gear portion 106b Small gear portion 107 Screw shaft 107a Male screw groove 108 Support member 109 Fourth gear 109a Large gear portion 109b Small gear portion 110 Short shaft 111 Fifth gear 111a Large gear portion 111b Small gear portion 112 Sixth gear 113 Potentiometer 113a Measuring shaft 114 Ball bearing 115 Nut 115a Female thread groove 116 Ball 117 Drive shaft 117a Bag hole 117b Hole 118 Bush

Claims (3)

  1. ハウジングと、
    このハウジングに取り付けられた電動モータと、
    この電動モータの回転力をモータ軸を介して伝達する減速機構と、
    この減速機構を介して前記電動モータの回転運動を駆動軸の軸方向の直線運動に変換するボールねじ機構と、
    このボールねじ機構が、前記駆動軸と一体に構成されたねじ軸と、
    このねじ軸に多数のボールを介して外挿されると共に、前記電動モータの回転運動が前記減速機構を介して伝達され、前記ハウジングに装着された転がり軸受を介して回転可能に、かつ軸方向移動不可に支持されたナットとで構成され、
    前記駆動軸の位置検出をするポテンショメータとを備えた電動アクチュエータにおいて、
    前記ハウジングが、第1のハウジングと、その端面に組み付けられた第2のハウジングとからなり、この第1のハウジングの内部に円板状のモータブラケットが配設され、このモータブラケットを介して前記電動モータが固定されると共に、前記転がり軸受の外輪が前記モータブラケットと第2のハウジングとの間に挟持され、かつ前記モータブラケットが前記第1のハウジングと第2のハウジングを塞ぐようにして取り付けられており、
    前記ポテンショメータのジョイント部の先端部に揺動リンクの一端部が連結され、この揺動リンクの他端部が、前記駆動軸に突設されたピンに係合し、このピンと前記揺動リンクは、前記駆動軸の回転を阻止し、かつ前記駆動軸の軸方向移動を妨げないように構成され、前記駆動軸の直線運動に連動して振り子運動可能に配設されると共に、
    前記ポテンショメータが前記揺動リンクの揺動角度を検出し、前記駆動軸の軸方向位置を検出するようにしたことを特徴とする電動アクチュエータ。
    A housing;
    An electric motor attached to the housing;
    A speed reduction mechanism for transmitting the rotational force of the electric motor via the motor shaft;
    A ball screw mechanism that converts the rotational motion of the electric motor into linear motion in the axial direction of the drive shaft via the speed reduction mechanism;
    This ball screw mechanism is a screw shaft integrally formed with the drive shaft;
    The screw shaft is extrapolated via a large number of balls, and the rotational movement of the electric motor is transmitted via the speed reduction mechanism so that it can rotate via a rolling bearing mounted on the housing and move in the axial direction. Composed of unsupported nuts,
    In the electric actuator provided with a potentiometer for detecting the position of the drive shaft,
    The housing includes a first housing and a second housing assembled to an end surface thereof, and a disk-shaped motor bracket is disposed inside the first housing, and the motor bracket is interposed through the motor bracket. An electric motor is fixed, and an outer ring of the rolling bearing is sandwiched between the motor bracket and the second housing, and the motor bracket is attached so as to close the first housing and the second housing. And
    One end of a swing link is connected to the tip of the joint portion of the potentiometer, and the other end of the swing link is engaged with a pin protruding from the drive shaft. And configured to prevent rotation of the drive shaft and to prevent movement of the drive shaft in the axial direction, and arranged to be capable of pendulum movement in conjunction with linear motion of the drive shaft,
    The electric actuator characterized in that the potentiometer detects a swing angle of the swing link and detects an axial position of the drive shaft.
  2. 前記揺動リンクが前記ピンが係合するように二股状に形成されると共に、前記ピンは前記揺動リンクの二股状の溝幅よりも大きな鍔部を有し、前記揺動リンクが前記ピンに対してスライド自在に係合されている請求項1に記載の電動アクチュエータ。   The swing link is formed in a bifurcated shape so that the pin engages, the pin has a flange that is larger than the bifurcated groove width of the swing link, and the swing link is the pin The electric actuator according to claim 1, which is slidably engaged with the actuator.
  3. 前記揺動リンクが最下点に来た時に前記駆動軸の軸方向ストロークの中間点になるように設定されている請求項1または2に記載の電動アクチュエータ。   3. The electric actuator according to claim 1, wherein the electric actuator is set to be an intermediate point of an axial stroke of the drive shaft when the swing link comes to a lowest point.
JP2014182948A 2014-09-09 2014-09-09 Electric actuator Active JP5829736B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014182948A JP5829736B2 (en) 2014-09-09 2014-09-09 Electric actuator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014182948A JP5829736B2 (en) 2014-09-09 2014-09-09 Electric actuator

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009142039A Division JP2010286083A (en) 2009-06-15 2009-06-15 Electric actuator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015006129A JP2015006129A (en) 2015-01-08
JP5829736B2 true JP5829736B2 (en) 2015-12-09

Family

ID=52301588

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014182948A Active JP5829736B2 (en) 2014-09-09 2014-09-09 Electric actuator

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5829736B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190017708A (en) * 2017-08-10 2019-02-20 국방기술품질원 Controlling apparatus for firing

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190017708A (en) * 2017-08-10 2019-02-20 국방기술품질원 Controlling apparatus for firing
KR102015768B1 (en) 2017-08-10 2019-10-21 국방기술품질원 Controlling apparatus for firing

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015006129A (en) 2015-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6014272B2 (en) Rotation shift actuator for shift-by-wire transmission
JP5417132B2 (en) Electric actuator
US9850996B2 (en) Motor incorporating reducer
JP2011106613A (en) Clutch actuator
JP6509250B2 (en) Transmission actuator for automobile transmission
RU2008128867A (en) Differential with limited sliding and mechanism for control of its inclusion
US20140041468A1 (en) Electric actuator
JP2010286083A (en) Electric actuator
CN104100692A (en) Reducer and electric power steering apparatus having the same
CN110869264A (en) Electric circulating ball type steering gear component
US20170001304A1 (en) Actuator
CN203442281U (en) Linear driving device and exhaust recycling control valve
KR20150078303A (en) Series elastic actuator device
JP5829736B2 (en) Electric actuator
JP2010273511A (en) Electric actuator
JP6214384B2 (en) Electric actuator
JP3682639B2 (en) Gear position detection control method for gear transmission
JP2008274971A (en) Actuator
JP5598021B2 (en) Continuously variable transmission and actuator
JP2009210019A (en) Motor driven actuator
US20090001918A1 (en) Transmission device
WO2015170593A1 (en) Gear shift operation mechanism
EP2592305A2 (en) Transmission actuating device
JP2005308181A (en) Actuator
JP2016028207A (en) Actuator for non-stage transmission and non-stage transmission having the same

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20150625

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20150708

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150828

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20151001

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20151022

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5829736

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250