JP5780388B2

JP5780388B2 - Gripper

Info

Publication number: JP5780388B2
Application number: JP2011086343A
Authority: JP
Inventors: 研吾松尾
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2011-04-08
Filing date: 2011-04-08
Publication date: 2015-09-16
Anticipated expiration: 2031-04-08
Also published as: JP2012218108A

Description

本発明は、搬送ロボットのグリッパに関する。 The present invention relates to a gripper for a transfer robot.

搬送ロボットは、取出位置にあるワークを別の位置まで搬送する産業用ロボットであり、ワークを把持するためのロボットハンドを有する。この場合、ワークの形状が不定である場合、既存の爪では対応ができない場合が存在した。 The transfer robot is an industrial robot that transfers a workpiece at the take-out position to another position, and has a robot hand for holding the workpiece. In this case, when the shape of the workpiece is indefinite, there is a case where the existing nail cannot cope with it.

そこで、ワークの形状によらずにワークを把持して移動するロボットハンドについて、例えば特許文献１〜２が既に提案されている。 Thus, for example, Patent Documents 1 and 2 have already been proposed for robot hands that grip and move a workpiece regardless of the shape of the workpiece.

特許文献１は、凹凸を有する不規則形状な部品にも適用できる吸着式ロボットハンドを提供することを目的とする。
そのために、ロボットハンドに接続された複数の吸盤を用いてワーク上部から支える形で把持させてワークが移動可能な構成を有するものである。 Patent document 1 aims at providing the adsorption | suction type robot hand applicable also to the irregular-shaped components which have an unevenness | corrugation.
For this purpose, the work can be moved by supporting the work from above the work using a plurality of suction cups connected to the robot hand.

一方で特許文献２は、使用時の形状が、任意の所望の形状に成形固定できる形状自在のエアバッグを提供することを目的とする。
そのためには、気密袋体内に発泡スチロール粒を充填すると共に、上記袋体内を減圧しつつ発泡スチロール粒を互いに係合及び固化させるものである。 On the other hand, Patent Document 2 aims to provide an air bag having a shape that can be molded and fixed in any desired shape.
For this purpose, the foamed polystyrene is filled into the airtight bag, and the foamed polystyrene is engaged and solidified while the pressure inside the bag is reduced.

また、非特許文献１では気密袋内に各種の粒体を充填し、この袋体を減圧することで粒体を固化させ、各種ワークを把持する例について記載されている。 Non-Patent Document 1 describes an example in which various particles are filled in an airtight bag, the bag is decompressed to solidify the particles, and grip various workpieces.

特開昭６３−２８３８８４号公報「吸着式ロボットハンド」Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-28384 “Suction Robot Hand” 特開平２−１７７９０９号公報「形状自在エアバッグ」Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-177909 "Swivel Airbag"

ＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓｏｆｔｈｅＮａｔｉｏｎａｌＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓｏｆｔｈｅＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓｏｆＡｍｅｒｉｃａ（米科学アカデミー紀要電子版）論文“ＵｎｉｖｅｒｓａｌＲｏｂｏｔｉｃＧｒｉｐｐｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＪａｍｍｉｎｇｏｆＧｒａｎｕｌａｒＭａｔｅｒｉａｌ”Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America (Academic Bulletin of the National Academy of Sciences) paper “Universal Robotic Gripper BasedonGonper

上記特許文献２や非特許文献１に記載されているような内部に粒体（発泡スチロール等）を充填した形状自在エアバッグを、ロボットハンドにおける把持部分に使用した場合、把持対象のワークに押し付けながらエアバッグ内を減圧させることによって、エアバックを固形化させてワークの把持を行うことが可能になる。 When a shapeable airbag filled with granules (such as polystyrene foam) as described in Patent Document 2 and Non-Patent Document 1 is used for a grip portion of a robot hand, it is pressed against a workpiece to be gripped. By reducing the pressure in the air bag, it is possible to solidify the air bag and grip the workpiece.

この場合において、エアバッグ内を減圧させるための減圧装置をエアバッグ外部に設ける必要があるが、かかる装置によって減圧を行う際に、エアバッグ内部に充填されている粒体が減圧装置方向に流れ出てしまう可能性がある。 In this case, a decompression device for decompressing the inside of the airbag needs to be provided outside the airbag. When decompression is performed by such a device, particles filled in the airbag flow out toward the decompression device. There is a possibility that.

そのため、エアバッグと減圧装置の間にフィルタを設けて、上記のような粒体の流出を避ける必要がある。 Therefore, it is necessary to provide a filter between the airbag and the decompression device to avoid the above-described outflow of particles.

しかし、エアバッグと減圧装置の間に設けられたチューブ内等、透過面積を十分に確保できない位置に上記フィルタを設けた場合、目詰まりを起こすことによる圧力損失が発生するという問題点があった。
かかる問題点によって、減圧装置によるエアバッグ内の減圧に時間を要し、ロボットハンドによる迅速な把持が行えないことがあった。 However, when the filter is provided at a position where a sufficient transmission area cannot be secured, such as in a tube provided between the airbag and the pressure reducing device, there is a problem that pressure loss occurs due to clogging. .
Due to such problems, it takes time to decompress the inside of the airbag by the decompression device, and quick gripping by the robot hand may not be performed.

そこで、本発明の目的は、ワークの把持を迅速に行うことを可能にしたグリッパを提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a gripper that can quickly grip a workpiece.

前記目的を達成するため、本発明によると、一端に受圧面を有する固定部材と、
前記受圧面に密着して取り付けられ、内部に粒体を充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグを有する把持部と、
前記把持部内の圧力を所定負圧に減圧し、かつ大気圧に戻すことができる減圧装置と、
前記把持部と前記減圧装置を、前記固定部材の内部を経由して接続するチューブとを有し、
前記把持部は、該把持部と前記固定部材との間に位置し、前記粒体が前記チューブに入り込むことを防ぐためのフィルタを有し、
前記フィルタは、前記減圧装置による前記把持部内の減圧時又は加圧時において空気を透過可能であって、かつ、前記把持部内部に突き出している形状であり、
前記形状の空気透過部分の面積は、前記チューブの断面積よりも大きい面積を有している、ことを特徴とするグリッパが提供される。 To achieve the above object, according to the present invention, a fixing member having a pressure receiving surface at one end;
A gripping part having a flexible and airtight hollow bag attached in close contact with the pressure receiving surface and filled with granules;
A pressure reducing device capable of reducing the pressure in the gripping portion to a predetermined negative pressure and returning the pressure to atmospheric pressure;
A tube that connects the grip portion and the decompression device via the inside of the fixing member;
The grip portion is located between the grip portion and the fixing member, and has a filter for preventing the particles from entering the tube,
The filter has a shape capable of transmitting air at the time of depressurization or pressurization in the gripping portion by the decompression device and protruding into the gripping portion,
The gripper is characterized in that the area of the air-permeable portion having the shape has an area larger than the cross-sectional area of the tube.

また、本発明によると、前記フィルタは、半球形、円筒形、円錐台形、円筒形と円錐台形の結合、又は半球形と円錐台形の結合のいずれかである。 Also according to the invention, the filter is either hemispherical, cylindrical, frustoconical, cylindrical and frustoconical, or hemispherical and frustoconical.

また、本発明によると、前記フィルタは、減圧時においても、前記把持部内部に突き出した形状が保たれる。 Further, according to the present invention, the shape of the filter protruding into the grip portion is maintained even during decompression.

また、本発明によると、前記フィルタは、多孔質体、不織布又は織布等によって製造されている。
例えば、多孔質体としてはアルミナ、コージライトなどのセラミックス、または不織布としてはセラミックス系、樹脂系、または金属系の繊維からなるもの等がある。織布としては、縦糸と横糸の交差部を樹脂で固めたナイロンメッシュ、または突き出した形状に模った型フレームにメッシュを張ったナイロンメッシュ等がある。
さらに、前記フィルタのメッシュのピッチは、前記粒体の粒径の整数倍に一致しないようになっている。
According to the present invention, the filter is made of a porous body, a nonwoven fabric, a woven fabric, or the like.
For example, the porous body includes ceramics such as alumina and cordierite, and the non-woven fabric includes ceramic, resin, or metal fibers. Examples of the woven fabric include a nylon mesh in which the intersecting portion of warp and weft is hardened with a resin, or a nylon mesh in which a mesh is stretched on a mold frame shaped like a protruding shape.
Further, the pitch of the mesh of the filter does not coincide with an integral multiple of the particle size of the granules.

上述した本発明によると、把持部内に突き出した形状であって、チューブの断面積よりも大きい面積を有しているフィルタを用いることによって、粒体によるフィルタの目詰まりを防止し、ワークの把持を迅速に行うことができる。 According to the present invention described above, by using a filter that protrudes into the gripping portion and has an area larger than the cross-sectional area of the tube, the filter is prevented from being clogged with particles, and the workpiece is gripped. Can be done quickly.

本発明のグリッパを備えたロボットの構成図である。It is a block diagram of the robot provided with the gripper of this invention. 本発明のグリッパの構成図である。It is a block diagram of the gripper of this invention. 本発明のグリッパの断面図である。It is sectional drawing of the gripper of this invention. 本発明のグリッパ内に充填する粒体の構成図である。It is a block diagram of the granule filled in the gripper of this invention. 本発明の中空形状の粒体を充填した場合の中空バッグにおける減縮時の模式図である。It is the schematic diagram at the time of reduction in a hollow bag at the time of filling the hollow-shaped granule of this invention. 本発明のグリッパにおいて粒体がフィルタに対して目詰まりした場合における拡大図である。It is an enlarged view in case the granule is clogged with respect to the filter in the gripper of this invention.

本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 The best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明のグリッパを備えたロボットの構成図である。
この図において、１はロボット、２ａ〜２ｃはロボットアーム、３はロボットの手先部、４はロボット支持台、５はグリッパ、６はワーク、７はワーク用容器、８ａ〜８ｃは関節、９は減圧装置、１０は接続部、１１は固定部材、１２は把持部である。 FIG. 1 is a configuration diagram of a robot provided with a gripper of the present invention.
In this figure, 1 is a robot, 2a to 2c are robot arms, 3 is a robot hand, 4 is a robot support, 5 is a gripper, 6 is a work, 7 is a work container, 8a to 8c are joints, 9 is A decompression device, 10 is a connecting portion, 11 is a fixing member, and 12 is a gripping portion.

ロボット１は、この例ではロボット支持台４の上面に固定された垂直多関節ロボットであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボット（スカラロボットや直交ロボット）であってもよい。 The robot 1 is a vertical articulated robot fixed to the upper surface of the robot support 4 in this example, but the present invention is not limited to this, and may be another robot (a SCARA robot or an orthogonal robot).

グリッパ５は、ロボットの手先部３に搭載され、ロボットアーム２ａ〜２ｃ及び関節８ａ〜８ｃを有するロボット１により、所定の作動範囲で３次元的に移動され、かつ自由な姿勢をとることができるようになっている。 The gripper 5 is mounted on the hand portion 3 of the robot, and can be moved three-dimensionally within a predetermined operating range by the robot 1 having the robot arms 2a to 2c and the joints 8a to 8c, and can take a free posture. It is like that.

ワーク６は、形状が不定である。この例では、把持対象であるワーク６はワーク用容器７の中に格納されているが、ワーク６が直接的にテーブル等に置かれているものを把持する形であってもよい。 The shape of the workpiece 6 is indefinite. In this example, the workpiece 6 to be gripped is stored in the workpiece container 7, but the workpiece 6 may be configured to grip a workpiece placed directly on a table or the like.

関節８ａ〜８ｃは、ロボットアーム２ａ〜２ｃ及びロボットの手先部３を連結しており、それぞれ回転軸Ｃ１〜Ｃ３（図２の紙面と垂直な軸）、Ｃ４（ロボットアーム２ａの長手方向に延びる軸）周りに回転が可能である。 The joints 8a to 8c connect the robot arms 2a to 2c and the hand portion 3 of the robot, respectively, and rotate in the longitudinal direction of the rotation axis C1 to C3 (axis perpendicular to the paper surface of FIG. 2) and C4 (robot arm 2a), respectively. Rotation around (axis) is possible.

減圧装置９は、後述する把持部１２と後述するチューブ１３によって接続されており、把持部１２内の圧力を減圧することでワーク６の把持を行い、また把持部１２内の圧力を大気圧まで戻すことによってワーク６の把持を解消する。
接続部１０は、グリッパ５とロボットの手先部３を接続するものである。
この例では、減圧装置９は接続部１０内に設置されているが、これらの機能を損なわなければ他の場所でもよい。 The decompression device 9 is connected by a gripping portion 12 described later and a tube 13 described later, and grips the workpiece 6 by reducing the pressure in the gripping portion 12, and the pressure in the gripping portion 12 is reduced to atmospheric pressure. The gripping of the workpiece 6 is canceled by returning it.
The connection part 10 connects the gripper 5 and the hand part 3 of the robot.
In this example, the decompression device 9 is installed in the connecting portion 10, but it may be in another place as long as these functions are not impaired.

図２は本発明によるグリッパの構成図である。
また、図３は本発明によるグリッパの断面図である。
この図において、１１は固定部材、１１ａは受圧面、１２は把持部、１２ａは中空バッグ、１２ｂは粒体、１３はチューブ、１４はチューブ接続部、１５はフィルタ、１６は突き出し空間である。 FIG. 2 is a configuration diagram of a gripper according to the present invention.
FIG. 3 is a cross-sectional view of a gripper according to the present invention.
In this figure, 11 is a fixing member, 11a is a pressure receiving surface, 12 is a gripping part, 12a is a hollow bag, 12b is a granule, 13 is a tube, 14 is a tube connecting part, 15 is a filter, and 16 is a protruding space.

固定部材１１は、把持部１２と密接に接続されている。
この例では円形状になっており、チューブ１３を通すために空洞になっている部分を有する。 The fixing member 11 is closely connected to the grip portion 12.
In this example, it has a circular shape and has a hollow portion for allowing the tube 13 to pass through.

把持部１２は、中空バッグ１２ａ及び粒体１２ｂからなり、チューブ１３を介して減圧装置９による加圧、減圧を受ける。 The gripping part 12 includes a hollow bag 12 a and a granular body 12 b, and is subjected to pressurization and decompression by the decompression device 9 via the tube 13.

粒体１２ｂは、グリッパをワークの形状に倣わせる際に、流動しやすくするため、図４（Ａ）のように球状であることが好ましい。
そして、粒体１２ｂは減圧したときに中空バッグ１２ａの内部で固形化させる必要があるため、例えば発泡スチロールやガラスビーズ、炒った豆や乾燥した木片等を砕いたもの等のような表面摩擦の大きい物質であることが好ましい。
また、表面摩擦を大きくするためには、粒体１２ｂは表面に起伏のある形状や多角面体の形状であってもよい。各粒体１２ｂの寸法は発泡スチロールであれば５００μｍ程度、ガラスビーズであれば１００μｍ程度の大きさであることが好ましい。炒った豆や乾燥した木片等を砕いたものであれば、その大きさが１００〜５００μｍの間に収まることが好ましい。 The particles 12b are preferably spherical as shown in FIG. 4A in order to facilitate flow when the gripper follows the shape of the workpiece.
And since the granule 12b needs to be solidified inside the hollow bag 12a when the pressure is reduced, for example, the surface friction such as foamed polystyrene, glass beads, roasted beans, dried wood pieces, etc. is large. A substance is preferred.
Further, in order to increase the surface friction, the particles 12b may have a undulating shape on the surface or a polygonal shape. The size of each granule 12b is preferably about 500 μm for styrene foam and about 100 μm for glass beads. If the roasted beans or the dried pieces of wood are crushed, it is preferable that the size falls within 100 to 500 μm.

粒体１２ｂは、図４（Ｂ）〜図４（Ｄ）のように粒状物質として中空樹脂ビーズを用いてもよい。
この例において、図４（Ｂ）は、内部において円柱形状の空洞を有する粒体１２ｂであり、図４（Ｃ）は、球形状の空洞を有する粒体１２ｂになっている。また、図４（Ｄ）は、円柱形状の粒体１２ｂにおいて、内径を空洞にしたものになっている。 As for the granular material 12b, you may use a hollow resin bead as a granular material like FIG.4 (B)-FIG.4 (D).
In this example, FIG. 4B shows a granule 12b having a cylindrical cavity inside, and FIG. 4C shows a granule 12b having a spherical cavity. FIG. 4D shows a cylindrical particle body 12b having a hollow inner diameter.

内部に空洞を有する粒体１２ｂを用いることによって、粒体１２ｂ自体も変形することが可能になるため、図５のように中空バッグ１２ａの減圧時において変形量を多くすることが可能になる。（図５（Ａ）が減縮前、図５（Ｂ）が減縮後の例についての図である。）
これによって、ワークに対する把持部１２の把持力を大きくすることができるという有利な効果を有する。
また、内部に空洞を有する粒体１２ｂを用いることによって、把持部１２全体を軽量化させることも可能になるという効果がある。 By using the granule 12b having a cavity inside, the granule 12b itself can be deformed, so that the amount of deformation can be increased when the hollow bag 12a is decompressed as shown in FIG. (FIG. 5A shows an example before reduction, and FIG. 5B shows an example after reduction.)
This has an advantageous effect that the gripping force of the gripping part 12 on the workpiece can be increased.
Moreover, there is an effect that it is possible to reduce the weight of the entire gripping portion 12 by using the granule 12b having a cavity inside.

また、かかる粒体１２ｂに中空樹脂ビーズを使用することによって、ある程度の弾性力を維持することができる。そのため、減圧時に粒体１２ｂ同士が押し付け合っても、これによる力によって必要以上に形状を変化させることがなく、かつ、長期間に渡ってその機能を維持することが可能になる。
さらに、粒体１２ｂに使用する材質だけでなく、粒体１２ｂの全体の剛性を調整することによって、粒体１２ｂの変形量を調整することができるため、例えば、ワークが果物等の強く握った場合に痛めてしまう可能性があるものであっても、ワークに合わせた調整を行うことができるという効果を有している。 Moreover, a certain amount of elastic force can be maintained by using hollow resin beads for the particles 12b. Therefore, even if the granules 12b are pressed against each other at the time of decompression, the shape is not changed more than necessary by the force of this, and the function can be maintained over a long period of time.
Furthermore, not only the material used for the granules 12b but also the amount of deformation of the granules 12b can be adjusted by adjusting the overall rigidity of the granules 12b. Even if there is a possibility that it may hurt in some cases, there is an effect that adjustment according to the work can be performed.

なお、この例において、粒体１２ｂは中空形状であるが、減圧時に形態を変形することができるものであれば、単純な中空形状に限らず複数の隙間を有する発泡体等からなるものであってもよい。 In this example, the granular body 12b has a hollow shape. However, the granular body 12b is not limited to a simple hollow shape and may be a foam having a plurality of gaps as long as the shape can be changed during decompression. May be.

中空バッグ１２ａは、いかなる形状のワーク６を把持する際にも、ワーク６の表面形状に沿って形状を変化させることが可能であって、また気体の通気を許さない気密性を有する素材である必要がある。また、摩擦によってもワーク６を把持することが可能である素材である必要がある。例えば、天然ゴムやラテックスゴム等が望ましい。 The hollow bag 12a is a material that can change the shape along the surface shape of the workpiece 6 when gripping the workpiece 6 of any shape, and has airtightness that does not allow gas to flow. There is a need. Further, the material needs to be capable of gripping the workpiece 6 by friction. For example, natural rubber or latex rubber is desirable.

本実施例における減圧は、減圧装置９によって、チューブ１３を介して把持部１２における中空バッグ１２ａ内で行われる。 The decompression in this embodiment is performed in the hollow bag 12 a in the grip portion 12 through the tube 13 by the decompression device 9.

フィルタ１５は、図３（Ａ）に示すように、把持部内部に突き出している構成になっている。
かかる形状は、半球形、円筒形、円錐台形、円筒形と円錐台形の結合、又は半球形と円錐台形の結合等からなる。 As shown in FIG. 3A, the filter 15 protrudes into the grip portion.
Such shapes include hemispherical, cylindrical, frustoconical, cylindrical and frustoconical coupling, or hemispherical and frustoconical coupling.

図３（Ｂ）に示すように、フィルタ１５がチューブ１３内に設けられた場合には、フィルタ１５の大きさは、チューブ１３の断面積に相当する大きさになり、空気の透過可能な面積を十分に確保できない。
その結果、減圧時に中空バッグ１２ａ内に充填された粒体１２ｂによって目詰まりを起こし、圧力損失が発生することによって減圧に時間を要するという事象が発生する可能性がある。 As shown in FIG. 3B, when the filter 15 is provided in the tube 13, the size of the filter 15 becomes a size corresponding to the cross-sectional area of the tube 13, and an area through which air can pass. Cannot be secured sufficiently.
As a result, there is a possibility that clogging occurs due to the particles 12b filled in the hollow bag 12a during decompression, and pressure loss takes time, thereby causing an event that requires time for decompression.

これに対し、図３（Ａ）に示す本発明における構成では、フィルタ１５は、把持部１２内部に突き出している形状を有しているため、空気の透過面積を十分に確保することが可能になり、粒体１２ｂによる目詰まりが発生する可能性を低減させることができる。
なお、フィルタ１５の形状は多角錐形でもよいが、かかる場合には、粒状物質の動きを阻害しない場合に限られる。 On the other hand, in the configuration of the present invention shown in FIG. 3A, the filter 15 has a shape protruding into the grip portion 12, so that a sufficient air permeation area can be secured. Thus, the possibility of clogging with the granules 12b can be reduced.
The shape of the filter 15 may be a polygonal pyramid. However, in such a case, the shape of the filter 15 is limited to a case where the movement of the particulate matter is not hindered.

フィルタ１５は、減圧時に粒体１２ｂからの押し付けられるため、かかる場合にも変形しない程度の剛性が必要である。そのため、フィルタ１５を多孔質体、不織布又は職布によるものもしくは、これらを含むものにすることが望ましい。
例えば、多孔質体としてはアルミナ、コージライトなどのセラミックスからなるもの、または不織布としてはセラミックス系、樹脂系、または金属系の繊維からなるもの等がある。織布としては、縦糸と横糸の交差部を樹脂で固めたナイロンメッシュ、または突き出した形状に模った型フレームにメッシュを張ったナイロンメッシュ等がある。 Since the filter 15 is pressed from the granule 12b at the time of decompression, the filter 15 needs to have a rigidity that does not deform even in such a case. Therefore, it is desirable that the filter 15 is made of or includes a porous body, a nonwoven fabric or a work cloth.
For example, the porous body may be made of ceramics such as alumina or cordierite, and the nonwoven fabric may be made of ceramic, resin, or metal fibers. Examples of the woven fabric include a nylon mesh in which the intersecting portion of warp and weft is hardened with a resin, or a nylon mesh in which a mesh is stretched on a mold frame shaped like a protruding shape.

フィルタ１５の直径は固定部材１１の断面積に対して１／３以下にし、突き出し空間１６の体積は、中空バッグ１２ａ全体に対して１０％程度になるように設計することが好ましい。
かかる設計にすることによって、突き出し空間１６を設けても、把持部１２の把持能力を減少させることなく維持することができる。 It is preferable that the diameter of the filter 15 is set to 1/3 or less of the cross-sectional area of the fixing member 11, and the volume of the protruding space 16 is designed to be about 10% with respect to the entire hollow bag 12a.
With this design, even if the protruding space 16 is provided, the gripping ability of the gripping portion 12 can be maintained without decreasing.

図６は、本発明のグリッパにおいて粒体がフィルタに対して目詰まりした場合における拡大図である。
図６（Ａ）のように、粒体１２ｂの粒径ｄとフィルタ１５のメッシュのピッチｐが同じ長さである場合、粒体１２ｂ同士の中心間の距離とピッチの長さが同じ長さになるために、フィルタ１５に接している粒体１２ｂがフィルタ１５のメッシュの一部を塞いでしまう可能性がある。
同様に、図６（Ｂ）のように、フィルタ１５のメッシュのピッチｐが粒体１２ｂの粒径ｄと比較して２倍の長さである場合、この図における両端の粒体１２ｂの中心を結んだ距離がピッチの長さと比較して２倍の長さになるために、フィルタ１５に接している粒体１２ｂの一部（この図においては両端の粒体１２ｂ）がフィルタ１５のメッシュの一部を塞いでしまう可能性がある。
よって、フィルタ１５のメッシュのピッチは、目詰まりを起こりにくくするために、粒体１２ｂの粒径の整数倍に一致しないように設計することが好ましい。
FIG. 6 is an enlarged view when a particle is clogged with respect to a filter in the gripper of the present invention.
As shown in FIG. 6A, when the particle diameter d of the granules 12b and the pitch p of the mesh of the filter 15 are the same length, the distance between the centers of the granules 12b and the length of the pitch are the same length. Therefore, the particles 12b in contact with the filter 15 may block part of the mesh of the filter 15.
Similarly, when the pitch p of the mesh of the filter 15 is twice as long as the particle size d of the particles 12b as shown in FIG. 6B, the centers of the particles 12b at both ends in this drawing Since the distance connecting the two is twice the length of the pitch, a part of the particles 12b in contact with the filter 15 (the particles 12b at both ends in this figure) is the mesh of the filter 15. There is a possibility of blocking some of the.
Therefore, it is preferable to design the pitch of the mesh of the filter 15 so that it does not coincide with an integral multiple of the particle size of the granule 12b in order to prevent clogging.

なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, is shown by description of a claim, and also includes all the changes within the meaning and range equivalent to description of a claim.

１ロボット、２ａ〜２ｃロボットアーム、３ロボットの手先部、
４ロボット支持台、５グリッパ、６ワーク、７ワーク用容器、
８ａ〜８ｃ関節、９減圧装置、１０接続部、１１固定部材、
１１ａ受圧面、１２把持部、１２ａ中空バッグ、１２ｂ粒体、
１３チューブ、１４チューブ接続部、１５フィルタ、
１６突き出し空間 1 robot, 2a-2c robot arm, 3 robot hand,
4 Robot support base, 5 Gripper, 6 Workpiece, 7 Workpiece container,
8a-8c joint, 9 decompression device, 10 connection part, 11 fixing member,
11a pressure receiving surface, 12 gripping part, 12a hollow bag, 12b granule,
13 tube, 14 tube connection, 15 filter,
16 Extrusion space

Claims

A fixing member having a pressure receiving surface at one end;
A gripping part having a flexible and airtight hollow bag attached in close contact with the pressure receiving surface and filled with granules;
A pressure reducing device capable of reducing the pressure in the gripping portion to a predetermined negative pressure and returning the pressure to atmospheric pressure;
A tube that connects the grip portion and the decompression device via the inside of the fixing member;
It is located between the grip part and the fixing member, and has a filter for preventing the particles from entering the tube,
The filter has a shape capable of transmitting air at the time of depressurization or pressurization in the gripping portion by the decompression device and protruding into the gripping portion,
The area of the air permeable portion of the shape has an area larger than the cross-sectional area of the tube ,
A gripper characterized by gripping a workpiece with a single hollow bag .

The gripper according to claim 1, wherein the filter is one of hemispherical, cylindrical, frustoconical, cylindrical and frustoconical coupling, or hemispherical and frustoconical coupling.

The gripper according to claim 1 or 2, wherein the filter maintains a shape protruding into the grip portion even during decompression.

The gripper according to any one of claims 1 to 3, wherein the filter is made of a porous body, a nonwoven fabric, or a woven fabric.

A fixing member having a pressure receiving surface at one end;
A gripping part having a flexible and airtight hollow bag attached in close contact with the pressure receiving surface and filled with granules;
A pressure reducing device capable of reducing the pressure in the gripping portion to a predetermined negative pressure and returning the pressure to atmospheric pressure;
A tube that connects the grip portion and the decompression device via the inside of the fixing member;
It is located between the grip part and the fixing member, and has a filter for preventing the particles from entering the tube,
The filter has a shape capable of transmitting air at the time of depressurization or pressurization in the gripping portion by the decompression device and protruding into the gripping portion,
The area of the air permeable portion of the shape has an area larger than the cross-sectional area of the tube,
The gripper is characterized in that the pitch of the mesh of the filter does not coincide with an integral multiple of the particle size of the granules.