JP5773887B2 - 誘電エラストマーアクチュエータの静電容量を決定するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
DEAの電極間の電圧差を測定するステップと、
そのDEAの電極間の電圧差の時間に関する第1次導関数を決定するステップと、
DEAを通る全瞬時電流を測定するステップと
DEAの静電容量を、DEAを通る全瞬時電流と、DEAの電極間の電圧と誤差項の積との間の差を、アクチュエータの電極間の電圧の時間に関する第1次導関数で除したものとして計算するステップと、
を含む。
本発明の第1態様の方法に従って電極間の静電容量を決定するステップと、
その静電容量の時間に関する第1次導関数を計算するステップと、
漏れ電流を、DEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数が実質的にゼロに等しい時点において、DEAを通る全瞬時電流と、DEA両端の電圧差と静電容量の時間に関する第1次導関数の積との間の差として計算するステップと、
を含む。
本発明の第1態様の方法に従ってアクチュエータの対向電極間の静電容量を決定するステップと、
その静電容量に対応するDEAの状態を決定するステップと、
を含む。
a)DEAの瞬時静電容量対その初期静電容量の比を決定するステップと、
b)ステップa)の比を、DEAの瞬時平面面積対その初期平面面積の比に関係付けるステップと、
c)ステップb)において決定された関係からDEAの変位を決定するステップと、
を含むことが望ましい。
本発明の第3態様の方法に従ってDEAの状態を決定するステップと、
DEAの決定された状態と所望の状態との間の差に従って、DEAの電極上の電荷を制御するステップと、
を含む。
本発明の第2態様に従って漏れ電流を決定するステップと、
その漏れ電流が、予め定められた閾値を超える場合、電極上の電荷を制限するステップと、
を含むことが望ましい。
DEAの電気的挙動に関するフィードバック情報を得るためのDEA監視回路と、
DEAの静電容量を、DEAを通る全瞬時電流と、DEA両端の電圧差と誤差項の積との間の差を、アクチュエータ両端の電圧差の時間に関する第1次導関数で除したものとして計算するように適応された計算手段と、
を含む。
パルス幅変調電流源と、
誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)と、
DEA両端の電圧差の測定手段と、
DEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数の測定手段と、
DEAを通る全瞬時電流の測定手段と、
を含むことが望ましい。
a)DEA両端の電圧差の変化がゼロであるかまたはゼロに近い時刻に、DEAを通る全瞬時電流対DEA両端の電圧差の比を決定するステップと、
b)電圧変化がゼロでない時に、ステップa)の比にDEA両端の電圧差を乗じるステップと、
c)DEAを通る全瞬時電流からステップb)の積を差し引くステップと、
d)ステップc)の和を、DEA両端の電圧差の時間に関する瞬時的変化で除するステップと、
e)DEAの状態を決定するために、ステップd)の結果を用いるステップと、
を含む。
(1)
Claims (18)
- 誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)の対向電極間の静電容量を決定するためのシステムであって、
DEAの電気的挙動に関するフィードバック情報であって、少なくともDEAを通る全瞬時電流、DEA両端の電圧差、DEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数、および誤差項を含むフィードバック情報を得るためのDEA監視回路と、
DEAの静電容量を、DEAを通る全瞬時電流と、DEA両端の電圧差と前記誤差項の積との間の差を求め、前記差をDEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数で除したものとして計算するように適応された計算手段と、
を含み、
前記誤差項が、前記DEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数がゼロに等しい時に、前記DEAを通る全瞬時電流を前記DEA両端の電圧差で除したものに等しい
システム。 - 前記DEA監視回路が、
パルス幅変調電流源と、
誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)と、
DEA両端の電圧差の測定手段と、
DEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数の測定手段と、
DEAを通る全瞬時電流の測定手段と、
を含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記電圧差の測定手段がはしご型抵抗器を含み、前記電圧差の第1次導関数の測定手段が微分回路を含み、前記DEAを通る電流の測定手段が直列抵抗を含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記計算手段が、さらに、前記計算された静電容量に対応するDEAの状態を決定するように適応される、請求項1〜3のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記計算手段が、さらに、DEAの漏れ電流を監視して、漏れ電流が予め定められた閾値を超えた場合には電極上の電荷を制限するように適応される、請求項1〜4のいずれか一項に記載のシステム。
- 計算手段により実行される、誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)の対向電極間の静電容量を決定する方法であって、
DEAの電極間の電圧差を測定するステップと、
前記DEAの電極間の電圧差の時間に関する第1次導関数を決定するステップと、
DEAを通る全瞬時電流を測定するステップと、
DEAの静電容量を、前記DEAを通る全瞬時電流と、前記DEAの電極間の電圧と誤差項の積との間の差を求め、前記差をDEAの電極間の電圧の時間に関する第1次導関数で除したものとして計算するステップと、
を含み、前記誤差項が、前記DEAの電極間の電圧差の時間に関する第1次導関数がゼロに等しい時に、前記DEAを通る全瞬時電流を前記DEAの電極間の電圧差で除したものに等しい方法。 - DEAは、片側の端部または両端部において制限されたスルーレートを有するパルス幅変調(PWM)電流源から給電される、請求項6に記載の方法。
- 前記電流源のスルーレートが、前記DEAの電極間の電圧差の時間に関する第1次導関数のゼロ交差の正確な検知を可能にするように選択され、それによって、前記DEAを通る全瞬時電流をサンプルする際のサンプルタイミングにおける誤差に対する感度を低減させる、請求項7に記載の方法。
- 前記DEAの電極間の電圧差を測定するステップが、はしご型抵抗器を用いて電圧を近似するステップを含む、請求項6〜8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記DEAの電極間の電圧差の時間に関する第1次導関数を決定するステップが、微分回路を用いて第1次導関数を近似するステップを含む、請求項6〜9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記DEAの電極間の電圧差の時間に関する第1次導関数を決定するステップが、前記DEAの電極間の電圧差の順次連続測定に基づく有限差分法を使用して第1次導関数を近似するステップを含む、請求項6〜9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記DEAを通る全瞬時電流を測定するステップが、既知の直列抵抗の両端の電圧差を測定するステップを含む、請求項6〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)の対向電極間の漏れ電流を決定する方法であって、
請求項6〜12のいずれか一項に記載の方法に従って電極間の静電容量を決定するステップと、
前記静電容量の時間に関する第1次導関数を計算するステップと、
前記漏れ電流を、DEA両端の電圧差の時間に関する第1次導関数が実質的にゼロに等しい時点において、前記DEAを通る全瞬時電流と、前記DEA両端の電圧差と前記静電容量の時間に関する第1次導関数の積との間の差として計算するステップと、
を含む方法。 - 誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)の状態を決定する方法であって、
請求項6〜12のいずれか一項に記載の方法に従ってDEAの対向電極間の静電容量を決定するステップと、
前記静電容量に対応するDEAの状態を決定するステップと、
を含む方法。 - 前記DEAの状態を決定するステップが、
前記DEAの瞬時静電容量対その初期静電容量の静電容量比を決定するステップと、
前記静電容量比を、DEAの瞬時平面面積対その初期平面面積の面積比に関係付けるステップと、
前記静電容量比と前記面積比との間の関係からDEAの変位を決定するステップと、
を含む、請求項14に記載の方法。 - 誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)の制御方法であって、
請求項14または15に記載の方法に従ってDEAの状態を決定するステップと、
前記DEAの決定された状態と所望の状態との間の差に従って、DEAの電極上の電荷を制御するステップと、
を含む方法。 - DEAの漏れ電流を決定するステップと、
前記漏れ電流が予め定められた閾値を超える場合、電極上の電荷を制限するステップと、
をさらに含む、請求項16に記載の方法。 - 計算手段により実行される、誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)の状態を決定する方法であって、
a)DEA両端の電圧差の変化がゼロまたは略ゼロである時刻における、DEAを通る全瞬時電流のDEA両端の電圧差に対する比を決定するステップと、
b)電圧変化がゼロでない時に、ステップa)で決定された前記比にDEA両端の電圧差を乗じるステップと、
c)DEAを通る全瞬時電流からステップb)の積を差し引くことで差を求めるステップと、
d)ステップc)で得られた前記差を、DEA両端の電圧差の時間に関する瞬時的変化で除するステップと、
e)DEAの状態を決定するために、ステップd)で得られた商を用いるステップと、
を含む方法。
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