JP5757479B2 - Tracing system - Google Patents
Tracing system Download PDFInfo
- Publication number
- JP5757479B2 JP5757479B2 JP2011089631A JP2011089631A JP5757479B2 JP 5757479 B2 JP5757479 B2 JP 5757479B2 JP 2011089631 A JP2011089631 A JP 2011089631A JP 2011089631 A JP2011089631 A JP 2011089631A JP 5757479 B2 JP5757479 B2 JP 5757479B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- sensor
- feature amount
- unit
- feature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
本発明は、繰り返し作業が確実に行われているか否かを判定するトレーシングシステムに関する。 The present invention relates to a tracing system that determines whether or not repetitive work is being performed reliably.
自動車の製造ラインには、自動車のボディを一定の速度で搬送するための搬送手段が配備されており、さらにボディに取り付ける部品などをボディの近傍で運搬する移動台車が配備されている。この移動台車は、ボディに対して決められた位置関係となるようにボディの搬送と連関して移動するように構成されている。作業者は手持ちの取り付け工具を利用してボディに部品をボルト締めする。そのような取り付け工具に関し、特許文献１には、ネジ締め付け位置を特定できるように構成した締め付け位置検出装置について開示されている。 The automobile production line is provided with a transport means for transporting the body of the automobile at a constant speed, and further, a mobile carriage for transporting parts attached to the body in the vicinity of the body. The movable carriage is configured to move in association with the conveyance of the body so as to have a predetermined positional relationship with the body. The operator bolts the part to the body using a hand-held installation tool. With regard to such an attachment tool, Patent Literature 1 discloses a tightening position detection device configured to be able to specify a screw tightening position.
また、本発明者らは、自動車の製造ラインなどでなされる組み付け作業が確実に行われているか否かを判定して、人為的なエラーを防止するトレーシングシステムの開発を行っている。特許文献２には、作業者がマニュアルに沿って作業を行っているか否かを確認するためのトレーシングシステムが開示されている。そのトレーシングシステムでは、地磁気センサや加速度センサなどのセンサを作業者が取り付け、トレースする前に、作業者がセンサを装着した状態で、作業工程別の各工程に基準となる動作を行う。特徴量抽出部がセンサからセンサデータを取得すると、センサデータに基いて特徴を抽出して特徴量を求める。この処理を同一の作業について行っておき、求まった特徴量を標準データとして標準データ蓄積部に蓄積しておく。その後、同一の作業者がセンサを装着して工程に沿って作業を行う。すると、特徴量抽出部が特徴量を求め、参照部がこの求めた特徴量を標準データ蓄積部に蓄積されている標準データと比較して、その結果を判定部に出力する。このシステムでは、センサから出力されたセンサデータに基いて特徴抽出部が特徴量を求め、予め正しい作業を行った場合の標準データと比較して、作業者が行った作業が適切であったか否かを判断する。よって、作業者がマニュアル通りに作業をしているか否かの判断を行える。 In addition, the present inventors have developed a tracing system that determines whether or not an assembling work performed on an automobile production line or the like is reliably performed, and prevents artificial errors. Patent Document 2 discloses a tracing system for confirming whether or not an operator is working according to a manual. In the tracing system, before an operator attaches and traces a sensor such as a geomagnetic sensor or an acceleration sensor, the operator performs a standard operation for each process in a state in which the sensor is mounted. When the feature amount extraction unit acquires sensor data from the sensor, the feature amount is extracted based on the sensor data to obtain the feature amount. This processing is performed for the same work, and the obtained feature amount is stored as standard data in the standard data storage unit. Thereafter, the same worker wears the sensor and works along the process. Then, the feature amount extraction unit obtains the feature amount, the reference unit compares the obtained feature amount with the standard data stored in the standard data storage unit, and outputs the result to the determination unit. In this system, the feature extraction unit obtains the feature amount based on the sensor data output from the sensor, and whether or not the work performed by the operator is appropriate compared to the standard data when the correct work is performed in advance. Judging. Therefore, it can be determined whether the worker is working according to the manual.
特許文献２に開示されたトレーシングシステムにあっては、一連の作業をトレースし終わって、センサデータから特徴量を抽出して、その特徴量の時間的変化により一連の作業がマニュアルどおりに行われているか否かを判断している。よって、一連の作業が完了するか、或いは一連の作業のうち個々の作業を行ったあとでなければその作業が正しいか否かが判断できない。しかも、一連の作業が規定どおりの順になされているか否かという判断も事後的にしかできない。もし各作業が不十分である場合には一連の作業が終了した後に、後で手直しをしなければならず、作業の無駄が生じるばかりか、流れ作業のように複数の作業者が協調して作業を行う必要がある場合には、全体的な作業処理が遅延し全体として作業効率が悪くなる。 In the tracing system disclosed in Patent Document 2, after tracing a series of operations, a feature amount is extracted from the sensor data, and the sequence of operations is performed according to the manual by temporal change of the feature amount. Judgment is made or not. Therefore, it is not possible to determine whether or not a series of work is complete or whether the work is correct after each work is performed. Moreover, it is possible only to determine whether or not a series of operations are performed in the prescribed order. If each work is inadequate, after a series of work is completed, it must be corrected later, which not only wastes work but also collaborates with multiple workers as in the flow work. When it is necessary to perform work, the overall work process is delayed, and the work efficiency as a whole deteriorates.
そこで、本発明は、繰り返し作業がなされている際、誤った作業がなされる前に事前に検出することができるトレーシングシステムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a tracing system capable of detecting in advance when an erroneous operation is performed when a repeated operation is being performed.
上記目的を達成するために、本発明は、第１番から第ｎ番までの各作業を繰り返す作業者の動きをトレースするトレーシングシステムにおいて、センサを内蔵して作業者に装着されるセンサユニットと、センサからの出力に基づいたセンサデータから特徴量を求める特徴量算出手段と、第１番から第ｎ番までの各作業が終了する毎に第ｉ番目（ただし、ｉは１からｎまでの任意の数）のトリガー信号を生じる信号発生手段と、信号発生手段から第ｉ番目のトリガー信号が出力される毎に、特徴量算出手段から出力された特徴量に基いて第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間の動作に関する特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、各作業が完了して次の作業に遷移しようとする期間の基準状態における特徴量を遷移毎に基準データとして蓄積する基準特徴量蓄積手段と、信号発生手段から第ｉ番目のトリガー信号が出力された後に特徴量抽出手段から出力された特徴量を判定の対象とし、基準特徴量蓄積手段に蓄積されている第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移しようとする期間の動作に関する特徴量と照合して、第ｉ番目の作業終了後の作業者の動きが第ｉ＋１番目の作業と符合するものであるか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides a sensor unit that has a built-in sensor and is attached to an operator in a tracing system that traces the movement of an operator who repeats each operation from No. 1 to No. n. And feature quantity calculation means for obtaining a feature quantity from sensor data based on the output from the sensor, and the i-th (where i is from 1 to n) each time the first to n-th operations are completed Any number of trigger signals), and every time the i-th trigger signal is output from the signal generation means, the i-th operation is performed based on the feature value output from the feature value calculation means. a feature amount extracting section which extracts a feature amount relating to the operation in the period of transition to the (i + 1) -th work from, a feature amount for each transition in the reference state of the period in which each task is to transition to complete to the next task Standard day Reference feature amount storage means to be stored as the feature amount output from the feature amount extraction means after the i-th trigger signal is output from the signal generation means, and the feature amount output from the feature amount extraction means is stored in the reference feature amount storage means the from the i-th working against the feature quantity relating to the operation of the period to be transited to the (i + 1) th task, which the operator of the movement after the i-th work end is consistent with the (i + 1) -th work are Determining means for determining whether or not.
上記構成において、基準特徴量蓄積手段が、第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間の動作に関する特徴量について特徴量抽出手段から出力を受けると、基準データのうち第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間の動作に関する特徴量のデータを更新する。 In the above configuration, when the reference feature amount storage unit receives an output from the feature amount extraction unit regarding the feature amount related to the operation during the transition from the i-th operation to the (i + 1) -th operation, the i-th item of the reference data The feature amount data relating to the operation during the transition from the work to the (i + 1) -th work is updated.
上記構成において、センサが地磁気センサと加速度センサとを含んでいる。
上記構成において、信号発生手段には、各作業に供される工具類に内蔵されたものが含まれるか、又は、センサユニット内のセンサの一つとして加速度センサが備えられており、かつ信号発生手段には、加速度センサの各成分データが所定の条件を満たさなくなるとトリガー信号を発生するものが含まれる。
In the above configuration, the sensor includes a geomagnetic sensor and an acceleration sensor.
In the above configuration, the signal generating means includes a built-in tool for each work, or includes an acceleration sensor as one of the sensors in the sensor unit, and generates the signal. The means includes one that generates a trigger signal when each component data of the acceleration sensor does not satisfy a predetermined condition.
本発明によれば、複数の作業を繰り返して行う作業者が各作業の終了後、次の作業を適切に行おうとしているか否かを事前に判定することができる。よって、従来のようにもし各作業が不十分又は不適切である場合には一連の作業が終了した後に、後で手直しをしなければならないという作業の無駄が生じなく、流れ作業を円滑に行うことができる。特に、複数の作業者が協調して作業を行う必要がある場合では、特定の者が再度作業を行うことによる遅延が発生することなく、複数の作業者による全体の作業を効率よく行える。 According to the present invention, it is possible to determine in advance whether or not an operator who repeatedly performs a plurality of operations is going to appropriately perform the next operation after the completion of each operation. Therefore, if each work is insufficient or inappropriate as in the prior art, after a series of work is completed, there is no waste of work that must be corrected later, and the flow work is performed smoothly. be able to. In particular, when it is necessary for a plurality of workers to work in a coordinated manner, the entire work by the plurality of workers can be efficiently performed without causing a delay due to a specific person performing the work again.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
〔システム構成〕
図１は本発明の実施形態に係るトレーシングシステムのブロック構成図である。本発明の実施形態に係るトレーシングシステム１は、図１に示すように、作業者に装着されるセンサユニット１０と信号発生手段２０とデータ処理装置３０とを含んで構成される。以下、各部の構成を順次説明する。
〔System configuration〕
FIG. 1 is a block diagram of a tracing system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the tracing system 1 according to the embodiment of the present invention includes a sensor unit 10, a signal generation unit 20, and a data processing device 30 that are worn by an operator. Hereinafter, the structure of each part is demonstrated sequentially.
〔センサユニット〕
センサユニット１０は、センサ部１１とデータ処理手段１２と送信手段１３とを備える。センサユニット１０は腕時計タイプで腕に取り付けられたり、腕章内に収納されて取り付けられたり、又は工具に取り付けられたりすることにより、作業者に対して常に同じように装着される。
[Sensor unit]
The sensor unit 10 includes a sensor unit 11, data processing means 12, and transmission means 13. The sensor unit 10 is always attached to the operator in the same manner by being attached to an arm of a wristwatch type, housed in an armband, attached to a tool, or attached to a tool.
センサ部１１は、加速度センサ１１ａ、地磁気センサ１１ｂなどの各種のセンサを有する。加速度センサ１１ａは、加速度を検出してデータ処理手段１２に随時出力する。地磁気センサ１１ｂは、地磁気を検出してデータ処理手段１２に随時出力する。加速度センサ１１ａ，地磁気センサ１１ｂは、何れも三軸センサであることが好ましく、この場合、各センサデータはｘ成分、ｙ成分、ｚ成分からなる。なお、センサの種類は二種類である必要はなく一種類でも三種類以上でもよい。 The sensor unit 11 includes various sensors such as an acceleration sensor 11a and a geomagnetic sensor 11b. The acceleration sensor 11a detects acceleration and outputs it to the data processing means 12 as needed. The geomagnetic sensor 11b detects geomagnetism and outputs it to the data processing means 12 as needed. Both the acceleration sensor 11a and the geomagnetic sensor 11b are preferably triaxial sensors. In this case, each sensor data is composed of an x component, a y component, and a z component. Note that the types of sensors need not be two, and may be one or three or more.
データ処理手段１２は、加速度センサ１１ａ，地磁気センサ１１ｂからのデータを同一のタイミングでサンプリングしてセンサデータとして送信手段１３に出力する。センサデータは、サンプリングしたデータのみならず、サンプリングしたときの日時などの時間、センサの種類やＩＤ番号、センサユニット１１のＩＤ番号の付随情報も含まれる。 The data processing means 12 samples the data from the acceleration sensor 11a and the geomagnetic sensor 11b at the same timing and outputs them to the transmission means 13 as sensor data. The sensor data includes not only sampled data but also accompanying information such as time such as date and time of sampling, sensor type and ID number, and ID number of sensor unit 11.
送信手段１３は、データ処理手段１２からセンサデータを受けると、センサ情報として随時データ処理装置３０へ送信する。その際、図示しない中継機等を介在してデータ処理装置３０へ送信されてもよいし、直接データ処理装置３０に送信されてもよい。 When receiving the sensor data from the data processing unit 12, the transmission unit 13 transmits the sensor information to the data processing device 30 as needed. At that time, the data may be transmitted to the data processing device 30 via a relay device (not shown) or may be directly transmitted to the data processing device 30.
〔信号発生手段〕
信号発生手段２０は、作業者によって第１番から第ｎ番までの一連の作業のうち各作業が終了する毎に第ｉ番目（ただし、ｉは１からｎまでの任意の数）のトリガー信号を生じるものである。この信号発生手段２０は、後述のデータ処理装置３０に内蔵されたり、各作業に供される工具類に内蔵されたりする。図１に示す信号発生手段２１は、作業者が作業を完了する毎にレバーを引いたり又はボタンを押圧したりすることによりトリガー信号が発生するものである。それ以外に、信号発生手段２０には工具４０内で内蔵して構成されてもよい。例えば工具４０としてのボルト締め付け工具にはトルク計測手段４２が内蔵されており、工具４０内の基準データ格納手段４３に格納されている基準データよりも大きいトルクを計測すると信号発生手段４１によってトリガー信号が発生する。ここでは、工具４０内に基準データ格納手段４３と信号発生手段４１を設けているが、設備側にトルク計測手段４２からトルク量が送られ、設備側でそのトルク量が規定に達したことを判断してトリガー信号を発生するようにしてもよい。さらには、データ処理装置３０内に後述のトリガー信号発生手段３７として構築してもよい。作業として嵌め込み作業がある場合には、その衝撃を加速度センサ１１ｂにより検出し、その衝撃加速度が規定以上であるときトリガー信号を発生させるようにしてもよい。
[Signal generation means]
The signal generating means 20 is the i-th trigger signal (where i is an arbitrary number from 1 to n) every time the work is completed among the series of work from the first to the n-th by the worker. It is what produces. The signal generating means 20 is built in a data processing device 30 described later or built in tools used for each work. The signal generating means 21 shown in FIG. 1 generates a trigger signal by pulling a lever or pressing a button every time an operator completes an operation. In addition, the signal generating means 20 may be built in the tool 40. For example, the bolt tightening tool as the tool 40 has a built-in torque measuring means 42. When a torque larger than the reference data stored in the reference data storage means 43 in the tool 40 is measured, the signal generating means 41 triggers the trigger signal. Will occur. Here, although the reference data storage means 43 and the signal generation means 41 are provided in the tool 40, the torque amount is sent from the torque measurement means 42 to the equipment side, and it is confirmed that the torque amount has reached the regulation on the equipment side. The trigger signal may be generated by judging. Further, it may be constructed in the data processing device 30 as a trigger signal generating means 37 described later. If there is a fitting work as the work, the impact may be detected by the acceleration sensor 11b, and a trigger signal may be generated when the impact acceleration is greater than or equal to a specified value.
〔データ処理装置〕
データ処理装置３０は、受信手段３１と特徴量算出手段３２と特徴量抽出手段３３と基準特徴量蓄積手段３４と判定手段３５と警告手段３６とトリガー信号発生手段３７を備える。
[Data processor]
The data processing device 30 includes a receiving unit 31, a feature amount calculating unit 32, a feature amount extracting unit 33, a reference feature amount accumulating unit 34, a determining unit 35, a warning unit 36, and a trigger signal generating unit 37.
受信手段３１は、センサユニット１０から送信されたセンサ情報を受信して特徴量算出手段３２にセンサデータとしてセンサ部１１からの出力信号を出力する。データ処理手段１２により付された付随情報も併せて特徴量算出手段３２に出力する。 The receiving unit 31 receives the sensor information transmitted from the sensor unit 10 and outputs an output signal from the sensor unit 11 to the feature amount calculating unit 32 as sensor data. The accompanying information attached by the data processing unit 12 is also output to the feature amount calculating unit 32.
特徴量算出手段３２は、センサ部１１からの出力に基づいたセンサデータを受信手段３１から出力されると、そのセンサデータから特徴量を求めるものである。特徴量算出手段３２は、纏まったセンサデータを処理して地磁気センサ１１ａ、加速度センサ１１ｂなどの複数のセンサからの出力信号のｘ成分、ｙ成分、ｚ成分そのものを特徴量としたり、各成分の所定時間内での平均値を特徴量としたり、或いはそれらの微分した値を特徴量としたりする。つまり、特徴量算出手段３２は、特徴量として挙げられるデータを候補として挙げ、作業者による各作業の内容に応じて列挙されたデータのうち、一又は複数のデータを特徴量として選択する。その際、各作業の内容、ある作業から次の作業への作業者の移動状況、作業者の癖などに応じて、センサデータの波形、作業者が作業をしたときの状況をカメラで撮影して生成した画像データなどに対応して人為的に選択される。そのために必要となるモニターやキーボードなどの入出力手段については、データ処理装置３０に備わっている。 When the sensor data based on the output from the sensor unit 11 is output from the receiving unit 31, the feature amount calculating unit 32 obtains a feature amount from the sensor data. The feature quantity calculation means 32 processes the collected sensor data and uses the x, y, and z components of the output signals from a plurality of sensors such as the geomagnetic sensor 11a and the acceleration sensor 11b as feature quantities, An average value within a predetermined time is used as a feature value, or a differentiated value thereof is used as a feature value. In other words, the feature amount calculation unit 32 lists the data cited as the feature amount as a candidate, and selects one or a plurality of data as the feature amount from among the data listed according to the content of each work performed by the worker. At that time, depending on the contents of each work, the movement of the worker from one work to the next, the worker's habits, etc., the sensor data waveform and the situation when the worker worked are photographed with a camera. Selected artificially corresponding to the image data generated in the above. Input / output means such as a monitor and a keyboard necessary for this are provided in the data processing device 30.
特徴量抽出手段３３は、信号発生手段２０から第ｉ番目のトリガー信号が出力される毎に、特徴量算出手段３２から出力された特徴量に基いて第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間の動作に関する特徴量を抽出するものである。つまり、第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間、即ち、第ｉ番目の作業終了後において次の作業に遷移する遷移期間の動作に関する特徴量を抽出する。なお、一連の作業は繰り返し行われるので、第ｎ番目の作業から遷移する次の作業とは、第１番目の作業となる。 Each time the i-th trigger signal is output from the signal generation unit 20, the feature amount extraction unit 33 starts from the i-th operation to the i + 1-th operation based on the feature amount output from the feature amount calculation unit 32. The feature quantity relating to the operation during the transition period is extracted. In other words, the feature quantity related to the operation during the transition period from the i-th work to the (i + 1) -th work, that is, the transition period during which the transition to the next work after the completion of the i-th work is extracted. In addition, since a series of work is repeatedly performed, the next work that transitions from the nth work is the first work.
基準特徴量蓄積手段３４は、各作業が終了して次の作業に遷移する期間の基準状態における特徴量を遷移毎に基準データとして蓄積するものである。具体的に説明すると以下の通りである。作業者がセンサユニット１０を装着して第１から第ｎまでの各作業における基準となる動作を行う。すると、センサユニット１０からセンサデータを受信手段３１が受信し、特徴量算出手段３２がセンサデータから特徴量を求め、その求めた特徴量が付随情報と共に特徴量抽出手段３３に出力される。特徴量抽出手段３３が、その入力された特徴量及び付随情報からトリガー信号の入力毎に抽出して、第１の作業から第２の作業に遷移する期間、第２の作業から第３の作業に遷移する期間、・・・、第ｎ−１の作業から第ｎの作業に遷移する期間の各動作に関する特徴量を得る。このようにして得た遷移毎の動作に関する特徴量を蓄積する。蓄積された各特徴量のうち、作業者による各作業の内容、ある作業から次の作業への作業者の移動状況、作業者の癖などに応じて人為的に選択され、最も作業者の動作を示すものを残して標準データとして蓄積される。このようにして、基準特徴量蓄積手段３４には、基準状態における特徴量が遷移毎に、基準データとして蓄積されている。 The reference feature amount accumulating unit 34 accumulates the feature amount in the reference state in a period in which each work is finished and transits to the next work as reference data for each transition. Specifically, it is as follows. An operator attaches the sensor unit 10 and performs a reference operation in each of the first to nth operations. Then, the receiving unit 31 receives sensor data from the sensor unit 10, the feature amount calculating unit 32 obtains a feature amount from the sensor data, and the obtained feature amount is output to the feature amount extracting unit 33 together with accompanying information. The feature amount extraction means 33 extracts each time a trigger signal is input from the input feature amount and accompanying information, and transitions from the first work to the second work, from the second work to the third work. ,...,..., And obtains feature quantities relating to each operation during the period of transition from the (n-1) th work to the nth work. The feature quantity regarding the operation for each transition obtained in this way is accumulated. Among the accumulated feature values, the most operator's movement is selected artificially according to the contents of each work by the worker, the movement status of the worker from one work to the next, the worker's habit, etc. Is stored as standard data, with the data indicating In this way, the feature amount in the reference state is accumulated as reference data for each transition in the reference feature amount storage unit 34.
基準特徴量蓄積手段３４は、このように予め基準となる動作を行った場合にだけ基準データとして特徴量を蓄積するのみならず、実際に作業者の動きがトレースされている場合であっても特徴量抽出手段３３が特徴量を各作業が終了した毎に、即ち遷移毎に抽出するので、その抽出した結果により蓄積している基準データを更新するようにしてもよい。その際、基準データとの差分が所定範囲以下である場合にのみ更新するようにする。このようにすることにより、誤った作業をしたときに求まった特徴量を更新するデータから排除し、基準データの精度が悪くならない。 The reference feature amount storage means 34 not only stores the feature amount as reference data only when the reference operation is performed in advance as described above, but also when the movement of the worker is actually traced. Since the feature quantity extraction means 33 extracts the feature quantity every time each operation is completed, that is, every transition, the accumulated reference data may be updated based on the extracted result. At that time, updating is performed only when the difference from the reference data is within a predetermined range. By doing so, the feature amount obtained when an erroneous operation is performed is excluded from the data to be updated, and the accuracy of the reference data is not deteriorated.
判定手段３５は、信号発生手段２０から第ｉ番目のトリガー信号が出力された後に特徴量抽出手段３３から出力された特徴量を判定の対象とし、基準特徴量蓄積手段３４に蓄積されている第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間の動作に関する特徴量と照合して、第ｉ番目の作業終了後の作業者の動きが第ｉ＋１番目の作業と符合するものであるか否かを判定するものである。判定手段３５はその判定の結果を警告発生手段３６に出力する。 The determination unit 35 uses the feature amount output from the feature amount extraction unit 33 after the i-th trigger signal is output from the signal generation unit 20 as a determination target, and is stored in the reference feature amount storage unit 34. Whether or not the movement of the worker after the completion of the i-th work matches the i + 1-th work in comparison with the feature amount related to the operation during the transition from the i-th work to the (i + 1) -th work. This is a judgment. The determination unit 35 outputs the determination result to the warning generation unit 36.
警告発生手段３６は、判定手段３５から判定の結果を受け、第ｉ番目の作業が終了した後の作業者の動きについて第ｉ＋１番目の作業と符合しない場合、警告ランプを点灯したり、警告音を発したりする。 The warning generation unit 36 receives a result of the determination from the determination unit 35 and turns on a warning lamp or sounds a warning sound when the movement of the worker after the i-th operation does not match the i + 1-th operation. Or give off.
トリガー信号発生手段３７は前述の信号発生手段２０の一種であり、データ処理装置３０内に設けられている。トリガー信号発生手段３７は、特徴量算出手段３２から算出した特徴量のデータを受け取り、その特徴量のデータからトリガー信号を発生するものである。例えば、作業として取付部品や組付部品を嵌め込む際、その衝撃を加速度センサ１１ｂにより検出し、その衝撃加速度が規定以上である場合にはトリガー信号を発生させるようにしてもよい。その際、各作業内容から時間的に或いは作業の順番などを考慮して、加速度センサ１１ｂで検出した加速度の大きさが規定以上になるか否かを判断するようにするとよい。これにより、トレーシングシステム１それ自体の誤作動を防止することができる。 The trigger signal generating unit 37 is a kind of the above-described signal generating unit 20 and is provided in the data processing device 30. The trigger signal generation unit 37 receives the feature amount data calculated from the feature amount calculation unit 32 and generates a trigger signal from the feature amount data. For example, when fitting a mounting part or an assembly part as work, the impact may be detected by the acceleration sensor 11b, and a trigger signal may be generated when the impact acceleration is greater than or equal to a specified value. At this time, it is preferable to determine whether or not the magnitude of the acceleration detected by the acceleration sensor 11b is equal to or greater than a predetermined value in consideration of the time of work or the order of the work from each work content. Thereby, malfunctioning of the tracing system 1 itself can be prevented.
〔トレーシングシステムによって作業者に誤作業を事前に告知する方法〕
図１に示すトレーシングシステム１によって、第１から第ｎまでの各作業を繰り返し行う作業者が、ルーチンワークに沿っていない作業、即ち誤作業を行おうとしている際に、事前にその誤作業を検出して作業者に告知することができることを説明しながら、トレーシングシステム１についてより詳細に説明する。
[A method of notifying workers in advance of errors by using a tracing system]
When an operator who repeatedly performs each operation from the first to the nth by the tracing system 1 shown in FIG. 1 tries to perform an operation that does not follow the routine work, that is, an erroneous operation, the erroneous operation is performed in advance. The tracing system 1 will be described in more detail while explaining that it can be detected and notified to the operator.
図１に示すトレーシングシステム１は、例えば自動車のボディへの部品組み付け作業ラインなどの各種の作業ラインに組み込まれる。自動車のボディへの部品として燃料タンクを例にとって説明する。図２は、図１に示すトレーシングシステム１を用いてトレースされる繰り返し作業の一例として、自動車のボディへの燃料タンク取付作業を説明するための模式図である。自動車のボディ５を下側から見たものであり、図中のＦｒは自動車の前方を示す。搬送される自動車のボディ５に対し、燃料タンク６を組み付ける際、燃料タンク６の四隅６ａ〜６ｄを自動車のボディ５にボルトで締め付けて作業を行う。よって、第１番から第ｎ番までの作業としては、自動車のボディ５の組付位置に燃料タンク６を設置する第１番の作業と、車幅方向右後方の隅部（以下、「第１の隅部」と呼ぶ。）６ａで仮止めをする第２の作業と、車幅方向左前方の隅部（以下、「第２の隅部」と呼ぶ。）６ｂをボルト締めする第３の作業と、車幅方向右前方の隅部（以下、「第３の隅部」と呼ぶ。）６ｃをボルト締めする第４の作業と、第１の隅部６ａを本締めする第５の作業と、車幅方向左後方の隅部（以下、「第４の隅部」と呼ぶ。）６ｄをボルト締めする第６の作業とで構成されるとする。図中の矢印Ｓ１〜Ｓ４は作業者の移動方向を示している。 The tracing system 1 shown in FIG. 1 is incorporated into various work lines such as a part assembly work line for an automobile body. A fuel tank will be described as an example of a part for an automobile body. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining a fuel tank attaching operation to the body of an automobile as an example of a repetitive operation traced using the tracing system 1 shown in FIG. The vehicle body 5 is viewed from below, and Fr in the figure indicates the front of the vehicle. When the fuel tank 6 is assembled to the body 5 of the automobile to be transported, the work is performed by tightening the four corners 6a to 6d of the fuel tank 6 to the body 5 of the automobile with bolts. Therefore, as the work from No. 1 to No. n, the No. 1 work for installing the fuel tank 6 at the assembly position of the body 5 of the automobile and the right rear corner (hereinafter referred to as “No. The second work of temporarily fixing at 6a, and the third work of bolting the left front corner (hereinafter referred to as "second corner") 6b in the vehicle width direction. A fourth operation for bolting the corner (hereinafter referred to as a “third corner”) 6c on the right front side in the vehicle width direction, and a fifth for tightening the first corner 6a. It is assumed that the work is composed of a work and a sixth work for bolting a corner (hereinafter referred to as a “fourth corner”) 6d on the left rear side in the vehicle width direction. Arrows S1 to S4 in the figure indicate the movement direction of the worker.
本発明の実施形態に係るトレーシングシステム１を使用するに当たって、基準特徴量蓄積手段３４に基準状態における特徴量を作業の遷移毎に基準データとして格納する。上述した自動車のボディ５への燃料タンク６の組付け作業をトレースする例の場合には、先ず作業者はセンサユニット１０を装着し、第１から第６までの作業を正確に繰り返し行う。この例にあっては、工具４０としてのボルト締め付け工具にはボルトを締め付ける毎にトリガー信号を生じさせる機構が内蔵されている。また、ボルト締め付け工具それ自体に加速度センサが内蔵されており、その加速度センサのある成分（例えばｚ成分）が急激に増加したとき第１の作業が完了して次の作業に移行したことを検知してトリガー信号を発生させるようにする。これにより、各作業が終了する毎にトリガー信号が発生され、特徴量抽出手段３３にそのトリガー信号が入力される。 In using the tracing system 1 according to the embodiment of the present invention, the feature amount in the reference state is stored in the reference feature amount accumulation unit 34 as reference data for each work transition. In the example of tracing the assembly work of the fuel tank 6 to the automobile body 5 described above, first, the operator attaches the sensor unit 10 and repeats the first to sixth work accurately. In this example, the bolt tightening tool as the tool 40 has a built-in mechanism for generating a trigger signal every time the bolt is tightened. In addition, an acceleration sensor is built in the bolt tightening tool itself, and when a certain component (for example, z component) of the acceleration sensor suddenly increases, it is detected that the first operation is completed and the next operation is started. To generate a trigger signal. Thereby, a trigger signal is generated every time each work is completed, and the trigger signal is input to the feature amount extraction means 33.
一方、作業者が各作業を順に正確に行うことにより、センサユニット１０からデータ処理装置３０の受信手段３１に対してセンサデータが送信される。データ処理装置３０側では、受信手段３１がセンサデータを受信し、特徴量算出手段３２に入力され、特徴量算出手段３２によって特徴量が時系列で算出される。特徴量は地磁気センサ１１のｚ成分であったり、加速度センサ１１のｙ成分とｚ成分のベクトル的な足し算、即ち、合成ベクトルの大きさと向きであったりする。特徴量抽出手段３３には特徴量算出手段３２から算出した特徴量が時系列で入力される。特徴量抽出手段３３は、信号発生手段２０から第ｉ番目のトリガー信号が入力されると、次のトリガー信号（第ｉ＋１番目のトリガー信号）が入力されるまでの特徴量を抽出する。基準特徴量蓄積手段３４には、特徴量抽出手段３３で抽出した特徴量が第ｉ番目の特徴量として入力されるので、その値を蓄積する。 On the other hand, the sensor data is transmitted from the sensor unit 10 to the receiving means 31 of the data processing device 30 by the operator performing each work accurately in order. On the data processing device 30 side, the receiving unit 31 receives the sensor data and inputs it to the feature amount calculating unit 32, and the feature amount calculating unit 32 calculates the feature amount in time series. The feature amount is the z component of the geomagnetic sensor 11, or the vector addition of the y component and the z component of the acceleration sensor 11, that is, the size and direction of the combined vector. The feature amount calculated from the feature amount calculation unit 32 is input to the feature amount extraction unit 33 in time series. When the i-th trigger signal is input from the signal generation unit 20, the feature amount extraction unit 33 extracts the feature amount until the next trigger signal (i + 1-th trigger signal) is input. Since the feature quantity extracted by the feature quantity extraction means 33 is input to the reference feature quantity storage means 34 as the i-th feature quantity, the value is stored.
基準特徴量蓄積手段３４には、このようにしてある作業から次の作業へ遷移する毎の特徴量が入力されるので、既に蓄積した値と演算処理を行って絶えず更新する。これにより特徴量のサンプリング数を多くして誤差を小さくすることができる。 Since the feature value is input to the reference feature value accumulation unit 34 every time the operation is changed from one work to the next work in this way, it is continuously updated by performing arithmetic processing with the already accumulated value. As a result, the number of feature amount samplings can be increased to reduce the error.
以上により、基準状態における特徴量を作業毎に基準データとして基準特徴量蓄積手段３４に格納したので、作業者の一連の作業をトレースする準備が完了する。 As described above, since the feature amount in the reference state is stored in the reference feature amount storage unit 34 as reference data for each work, preparation for tracing a series of work of the worker is completed.
作業者の一連の作業についてトレースする方法について説明する。上述したように自動車のボディ５への燃料タンク６の組付作業をトレースする例の場合には、先ず作業者はセンサユニット１０を装着し、第１から第６までの作業をマニュアルの通り繰り返し行う。作業者は、先ず、第１作業として搬送されてくる自動車のボディ５に対して燃料タンク６の組付け位置に燃料タンク６を配置する。作業者に装着されているセンサユニット１０からセンサデータがデータ処理装置３０に絶えず送信されるため、データ処理装置３０はセンサデータを受信する。作業者が燃料タンク６を組付け位置に配置してボルト締め付け用工具を手にすると、ボルト締め付け用工具に内蔵されている加速度センサからトリガー信号としてデータ処理装置３０に送信される。データ処理装置３０は、そのトリガー信号を受信することで第１の作業が完了し、次の作業に移ったことを検出することになる。 A method of tracing a series of work by the worker will be described. As described above, in the example of tracing the assembly work of the fuel tank 6 to the body 5 of the automobile, the worker first attaches the sensor unit 10 and repeats the first to sixth work as described in the manual. Do. First, the worker places the fuel tank 6 at the assembly position of the fuel tank 6 with respect to the body 5 of the automobile conveyed as the first work. Since the sensor data is constantly transmitted from the sensor unit 10 attached to the worker to the data processing device 30, the data processing device 30 receives the sensor data. When the operator places the fuel tank 6 at the assembly position and gets the bolt tightening tool, the acceleration sensor built in the bolt tightening tool transmits the trigger signal to the data processing device 30. By receiving the trigger signal, the data processing device 30 detects that the first operation is completed and the next operation is started.
作業者が第２の作業として、第１の隅部６ａのボルト締め付け作業を行おうとする。その際、データ処理装置３０にはセンサユニット１０から絶えずセンサデータを受信するので、特徴量算出手段３２がそのセンサデータから特徴量を算出し、特徴量抽出手段３３がその特徴量の入力を時系列で受けている間、判定手段３４が、第１の作業完了のトリガー信号発生後における特徴量を、基準特徴量蓄積手段３４に蓄積されている特徴量であって第１の作業から第２の作業への遷移する期間の動作に関する特徴量と照合する。その照合の結果、蓄積しているものと一致しないと判定した場合には、警告発生手段３５に対して判定結果を通知して、警告発生手段３５が警告を発する。これにより、作業者はマニュアル通りに作業をしていないことを事前に知ることができる。 An operator tries to perform bolt tightening work of the first corner 6a as the second work. At that time, since the data processing device 30 continuously receives sensor data from the sensor unit 10, the feature quantity calculation means 32 calculates the feature quantity from the sensor data, and the feature quantity extraction means 33 inputs the feature quantity. While receiving in a series, the determination means 34 is a feature quantity stored in the reference feature quantity storage means 34 after the first work completion trigger signal is generated, and is determined from the first work to the second work quantity. This is collated with the feature quantity related to the operation during the transition to the work. As a result of the collation, when it is determined that it does not match the accumulated one, the determination result is notified to the warning generating means 35, and the warning generating means 35 issues a warning. Thereby, the worker can know in advance that the work is not performed according to the manual.
一方、作業者が第２の作業として、マニュアル通りに作業を行ってボルト締め付けを完了すると、ボルト締め付け工具からトリガー信号が発生し、データ処理装置３０に入力される。それによりデータ処理装置３０は、第２の作業が完了し次の作業に移ったことを検出する。 On the other hand, when the operator performs the work as the second work and completes the bolt tightening, a trigger signal is generated from the bolt tightening tool and is input to the data processing device 30. Thereby, the data processing device 30 detects that the second work is completed and the next work is started.
作業者が第３の作業として、第２の隅部６ｂのボルト締め付け作業を行おうとする。その際、データ処理装置３０にはセンサユニット１０から絶えずセンサデータを受信するので、特徴量算出手段３２がそのセンサデータから特徴量を算出し、特徴量抽出手段３３がその特徴量の入力を時系列で受けている間、判定手段３４が、第２の作業完了のトリガー信号発生後における特徴量を、基準特徴量蓄積手段３４に蓄積されている特徴量であって第２の作業から第３の作業へ遷移する期間の動作に関する特徴量と照合する。その照合の結果、蓄積しているものと一致しないと判定した場合には、警告発生手段３５に対して判定結果を通知して、警告発生手段３５が警告を発する。これにより、作業者はマニュアル通りに作業をしていないことを事前に知ることができる。 An operator tries to perform bolt tightening work of the second corner 6b as the third work. At that time, since the data processing device 30 continuously receives sensor data from the sensor unit 10, the feature quantity calculation means 32 calculates the feature quantity from the sensor data, and the feature quantity extraction means 33 inputs the feature quantity. While receiving in series, the determination means 34 is the feature quantity stored in the reference feature quantity storage means 34 after the generation of the trigger signal for completion of the second work, and is determined from the second work to the third work quantity. This is collated with the feature quantity related to the operation during the transition to the work. As a result of the collation, when it is determined that it does not match the accumulated one, the determination result is notified to the warning generating means 35, and the warning generating means 35 issues a warning. Thereby, the worker can know in advance that the work is not performed according to the manual.
一方、作業者が第３の作業としてマニュアル通りに作業を行って第２の隅部６ｂのボルト締め付けを完了すると、ボルト締め付け工具からトリガー信号が発生し、データ処理装置３０に入力される。それによりデータ処理装置３０は第３の作業が完了し次の作業に移ったことを検出する。 On the other hand, when the operator completes the bolt tightening of the second corner 6b as the third work according to the manual, a trigger signal is generated from the bolt tightening tool and is input to the data processing device 30. Thereby, the data processing device 30 detects that the third work is completed and the next work is started.
以下、このようにして第４の作業、第５の作業及び第６の作業のトレースを行う。よって、作業者の動きがマニュアル通りになっているかを判定し、作業手順がマニュアル通りになされていない場合には、それを事前に検出して一連の作業を確実に行わせることができる。 Hereinafter, the fourth work, the fifth work, and the sixth work are traced in this way. Therefore, it is possible to determine whether the operator's movement is in accordance with the manual, and when the work procedure is not in accordance with the manual, it can be detected in advance and a series of operations can be performed reliably.
図３は、図１に示すトレーシングシステム１において、特徴量抽出手段３３による特徴量抽出とトリガー信号との関係を模式的に示す図である。横軸は時間であり、縦軸は特徴量の強度、トリガー信号である。いま、特徴量算出手段３２から特徴量が時系列で出力される。今信号発生手段２０から第ｉ−１番目のトリガー信号の入力があると、それ以降特徴量抽出手段３３から出力された特徴量を、第ｉ−１番目から第ｉ番目に遷移する期間の動作の特徴量（「第ｉ−1の期間の特徴量」と呼ぶ。）として特徴量抽出手段３３が抽出する。判定手段３５は第ｉ−１番目のトリガー信号の入力があると、第ｉ−１の期間の特徴量を対象とし、基準特徴量蓄積手段３４に蓄積されている第ｉ−１の期間の基準特徴量と照合する。図３では、第ｉ−１番目のトリガー信号から時間τだけ特徴量と照合するようにしている。時間τは、第ｉ−1番目のトリガー信号と第ｉ番目のトリガー信号との間の時間よりも短い。これは、作業者が第ｉ番目の作業を完了して次の作業に移行しようとするときに最も特徴量が変化するため、その間だけ基準特徴量蓄積手段３４に蓄積されている特徴量と比較すればよいからである。 FIG. 3 is a diagram schematically showing the relationship between the feature amount extraction by the feature amount extraction means 33 and the trigger signal in the tracing system 1 shown in FIG. The horizontal axis is time, and the vertical axis is the intensity of the feature value and the trigger signal. Now, the feature quantity is output from the feature quantity calculation means 32 in time series. If there is an input of the (i-1) th trigger signal from the signal generating means 20 now, the operation in the period during which the feature quantity output from the feature quantity extracting means 33 thereafter transitions from the (i-1) th to the ith place. Is extracted by the feature amount extraction means 33 as a feature amount (referred to as “a feature amount in the i−1 period”). When the determination unit 35 receives the (i−1) th trigger signal, the determination unit 35 targets the feature amount of the (i−1) period, and the reference of the (i−1) period stored in the reference feature amount storage unit 34. Check against feature quantity. In FIG. 3, the feature amount is collated from the (i-1) th trigger signal by time τ. The time τ is shorter than the time between the i−1 th trigger signal and the i th trigger signal. This is because the feature amount changes the most when the worker completes the i-th task and moves to the next task, and is compared with the feature amount stored in the reference feature amount storage unit 34 only during that time. This is because it only has to be done.
図４は、図１に示すトレーシングシステム１において、特徴量が時系列でどのように変化するかを示す図であり、(ａ)は正常作業が行われる場合であって、（ｂ）は誤作業が行われる場合を示す図である。図２を参照して説明したように、自動車のボディ５に燃料タンク６を組み付ける一連の作業を行う作業者の動きをトレースした結果である。特徴量の算出は、地磁気センサ１１ａのｙ成分（実線）とｚ成分（点線）である。作業番号Ｎｏ．２からＮｏ.３で誤作業が生じていることが分かる。また、作業番号Ｎｏ．４からＮｏ.３で誤作業が生じていることが分かる。よって、特徴量抽出手段３３から出力された特徴量の時系列を、基準特徴量蓄積手段３４に蓄積されている特徴量の時系列と比較可能に表示して目視により、又は、特徴量を基準の特徴量とパターン認識等によりプログラム上で比較することにより、誤作動を判定することができる。 FIG. 4 is a diagram showing how the feature amount changes in time series in the tracing system 1 shown in FIG. 1, wherein (a) shows a case where normal work is performed, and (b) shows It is a figure which shows the case where a mistaken work is performed. As described with reference to FIG. 2, this is a result of tracing the movement of an operator who performs a series of operations for assembling the fuel tank 6 to the body 5 of the automobile. The calculation of the feature amount is the y component (solid line) and the z component (dotted line) of the geomagnetic sensor 11a. Work No. From No. 2 to No. 3, it can be seen that an erroneous operation has occurred. In addition, work number No. It can be seen from No. 4 to No. 3 that an erroneous operation has occurred. Therefore, the time series of the feature quantity output from the feature quantity extraction unit 33 is displayed so as to be comparable with the time series of the feature quantity stored in the reference feature quantity storage unit 34, and the feature quantity is used as a reference. The malfunction can be determined by comparing the feature amount and the pattern recognition on the program.
このように、図１に示すトレーシングシステム１によれば、複数の作業を繰り返して行う作業者が、各作業の終了後、次の作業を適切に行おうとしているか否かを事前に判定することができる。 As described above, according to the tracing system 1 shown in FIG. 1, it is determined in advance whether or not an operator who repeatedly performs a plurality of tasks is going to appropriately perform the next task after the completion of each task. be able to.
本発明の実施形態においては、センサとして地磁気センサを使用しているので、作業者に対する装着の向きを装着毎に等しくすることにより、それにより方向や角度を容易に求めることができる。加速度センサを用いて角度を計算する場合と比べて積分計算が不要となり、積分処理により計算誤差が生じない。 In the embodiment of the present invention, since a geomagnetic sensor is used as the sensor, the direction and angle of the wearer can be easily obtained by making the wear direction equal to the wearer for each wearer. Compared to the case where the angle is calculated using the acceleration sensor, the integral calculation is not required, and the calculation error does not occur due to the integration process.
本発明の実施形態は上述に限られることなく、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内で種々設計変更することができる。例えば、特徴量算出手段３２は、センサユニット１０の各センサから出力された各成分データを一定の間隔で切り出して平均処理、標準偏差算出処理その他の演算処理を行って複数の特徴量を求めてもよい。 The embodiment of the present invention is not limited to the above, and various design changes can be made within the scope of the matters described in the claims. For example, the feature amount calculation means 32 cuts out each component data output from each sensor of the sensor unit 10 at a constant interval, performs an average process, a standard deviation calculation process, and other arithmetic processes to obtain a plurality of feature quantities. Also good.
本発明の実施形態によれば、ルーチンワークとは異なった作業をしようとする作業者に対して、警告を発して異なった作業であることを認識させることができる。よって、締付手順や部品の取り間違い、部品組付け位置の間違い、部品組付け方法の間違いなどを事前に防止することができる。 According to the embodiment of the present invention, a worker who wants to perform work different from routine work can be alerted to recognize that the work is different. Therefore, it is possible to prevent in advance a tightening procedure, wrong part placement, wrong part assembly position, wrong part assembly method, and the like.
１：トレーシングシステム
５：自動車のボディ
６：燃料タンク
６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ：燃料タンクの隅部
１０：センサユニット
１１：センサ部
１１ａ：地磁気センサ
１１ｂ：加速度センサ
１２：データ処理手段
１３：送信手段
２０，２１，４１：信号発生手段
３０：データ処理装置
３１：受信手段
３２：特徴量算出手段
３３：特徴量抽出手段
３４：基準特徴量蓄積手段
３５：判定手段
３６：警告発生手段
３７：トリガー信号発生手段
４０：工具
４２：トルク計測手段
４３：基準データ格納手段
1: Tracing system 5: Automobile body 6: Fuel tank 6a, 6b, 6c, 6d: Fuel tank corner 10: Sensor unit 11: Sensor unit 11a: Geomagnetic sensor 11b: Acceleration sensor 12: Data processing means 13: Transmitting means 20, 21, 41: signal generating means 30: data processing device 31: receiving means 32: feature quantity calculating means 33: feature quantity extracting means 34: reference feature quantity accumulating means 35: determining means 36: warning generating means 37: Trigger signal generating means 40: tool 42: torque measuring means 43: reference data storing means
Claims (5)
センサを内蔵して作業者に装着されるセンサユニットと、
上記センサからの出力に基づいたセンサデータから特徴量を求める特徴量算出手段と、
第１番から第ｎ番までの各作業が終了する毎に第ｉ番目（ただし、ｉは１からｎまでの任意の数）のトリガー信号を生じる信号発生手段と、
上記信号発生手段から第ｉ番目のトリガー信号が出力される毎に、上記特徴量算出手段から出力された特徴量に基いて第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移する期間の動作に関する特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
各作業が完了して次の作業に遷移しようとする期間の基準状態における特徴量を遷移毎に基準データとして蓄積する基準特徴量蓄積手段と、
上記信号発生手段から第ｉ番目のトリガー信号が出力された後に上記特徴量抽出手段から出力された特徴量を判定の対象とし、上記基準特徴量蓄積手段に蓄積されている第ｉ番目の作業から第ｉ＋１番目の作業に遷移しようとする期間の動作に関する特徴量と照合して、第ｉ番目の作業終了後の作業者の動きが第ｉ＋１番目の作業と符合するものであるか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする、トレーシングシステム。 In the tracing system that traces the movement of the worker who repeats each work from No. 1 to No. n,
A sensor unit with a built-in sensor and attached to the worker;
Feature quantity calculation means for obtaining a feature quantity from sensor data based on the output from the sensor;
Signal generating means for generating an i-th trigger signal (where i is an arbitrary number from 1 to n) each time work from No. 1 to n is completed;
Each time the i-th trigger signal is output from the signal generation means, the operation is performed during a period of transition from the i-th work to the (i + 1) -th work based on the feature quantity output from the feature quantity calculation means. A feature quantity extracting means for extracting a feature quantity;
And the reference feature amount storing means for storing the reference data characteristic amount for each transition in the reference state of the period in which each work is completed and makes a transition to the next task,
The feature amount output from the feature amount extraction unit after the i-th trigger signal is output from the signal generation unit is determined, and the i-th operation stored in the reference feature amount storage unit It is checked whether or not the movement of the worker after the completion of the i-th work matches the i + 1-th work by comparing with the feature amount related to the operation during the period of the transition to the (i + 1) -th work. Determination means to perform,
A tracing system comprising:
前記信号発生手段には、上記加速度センサの各成分データが所定の条件を満たさなくなると前記トリガー信号を発生するものが含まれる、請求項１に記載のトレーシングシステム。 An acceleration sensor is provided as one of the sensors in the sensor unit,
2. The tracing system according to claim 1, wherein the signal generating means includes one that generates the trigger signal when each component data of the acceleration sensor does not satisfy a predetermined condition.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011089631A JP5757479B2 (en) | 2011-04-13 | 2011-04-13 | Tracing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011089631A JP5757479B2 (en) | 2011-04-13 | 2011-04-13 | Tracing system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012221433A JP2012221433A (en) | 2012-11-12 |
| JP5757479B2 true JP5757479B2 (en) | 2015-07-29 |
Family
ID=47272817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011089631A Expired - Fee Related JP5757479B2 (en) | 2011-04-13 | 2011-04-13 | Tracing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5757479B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103472804B (en) * | 2013-09-16 | 2015-09-09 | 杨惠芳 | The optimization method of collaborative work between a kind of multiple controller |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004234484A (en) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Toshiba It & Control Systems Corp | Work management method and system, and tool used in the system |
| JP2006293762A (en) * | 2005-04-12 | 2006-10-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | Work management method, work management system, and tool used therefor |
| JP2008003781A (en) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Konica Minolta Holdings Inc | Operation monitoring system |
| JP4752721B2 (en) * | 2006-10-24 | 2011-08-17 | オムロン株式会社 | Movement pattern identification device, movement pattern identification method, movement pattern identification program, and recording medium recording the same |
| JP4956724B2 (en) * | 2008-01-12 | 2012-06-20 | 関東自動車工業株式会社 | Tracing system |
| JP2010049529A (en) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Hitachi Ltd | Work information processing apparatus, program and work information processing method |
| JP2010085390A (en) * | 2008-09-03 | 2010-04-15 | Toyota Auto Body Co Ltd | Clamping position detector |
| JP5284179B2 (en) * | 2009-05-21 | 2013-09-11 | トヨタ自動車東日本株式会社 | Work determination system, work determination method, and recording medium recording the work determination method |
| US8676368B2 (en) * | 2009-10-19 | 2014-03-18 | Fives Cinetic Inc. | System and method for optimizing a production process using electromagnetic-based local positioning capabilities |
| JP5884220B2 (en) * | 2011-03-07 | 2016-03-15 | 国立大学法人 筑波大学 | Work management system |
-
2011
- 2011-04-13 JP JP2011089631A patent/JP5757479B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2012221433A (en) | 2012-11-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10817951B1 (en) | System and method for facilitating transportation of a vehicle involved in a crash | |
| US11798320B2 (en) | System, method, and computer-readable medium for facilitating treatment of a vehicle damaged in a crash | |
| US8676368B2 (en) | System and method for optimizing a production process using electromagnetic-based local positioning capabilities | |
| US20140156214A1 (en) | Motion analysis system and motion analysis method | |
| JP5460148B2 (en) | Positioning device and program | |
| CN110834642B (en) | Vehicle deviation identification method and device, vehicle and storage medium | |
| US20100057243A1 (en) | Apparatus and Method for Optimizing an Assembly Process with Local Positioning Using Inertial Guidance Capabilities | |
| US9533403B2 (en) | Joint guarantee system for vehicle assembly and control method of the same | |
| CN103786127A (en) | Method and apparatus for recording screwing operation | |
| GB2451348A (en) | GPS based attitude determination system having a self-diagnosis function | |
| JP2018142058A (en) | Working quality evaluation apparatus, working quality evaluation method | |
| US20200363491A1 (en) | Monitoring and/or recording a position of a tool in an elevator shaft | |
| JP5757479B2 (en) | Tracing system | |
| WO2022232297A1 (en) | Power tool control for multiple fastener applications | |
| JP2011191836A (en) | Device operation information analysis device and worker work content analysis method | |
| JP5284179B2 (en) | Work determination system, work determination method, and recording medium recording the work determination method | |
| CN114365161A (en) | Work element analysis device and work element analysis method | |
| JP2015082758A (en) | Remote operation reception system, remote operation system, and program | |
| JP2012221432A (en) | Tracing system and program for tracing system setting processing | |
| JP2017075881A (en) | Object recognition integration apparatus and object recognition integration method | |
| JP4956724B2 (en) | Tracing system | |
| CN112889270A (en) | Information processing method, information processing device, information processing program, and information processing system | |
| CN111753938B (en) | Position acquisition method and device and electronic equipment | |
| JP6623642B2 (en) | Positioning device and positioning method of positioning device | |
| JP2007094698A (en) | Other vehicle location detection device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131225 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20131225 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140910 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140924 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141125 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150428 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150525 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5757479 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |