JP5756967B2 - Milk cow health condition management method and management system - Google Patents
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Description
本発明は、ストールに繋留された乳牛の健康状態を管理する際に用いて好適な乳牛の健康状態管理方法及び管理システムに関する。 The present invention relates to a dairy cow health state management method and management system suitable for use in managing the health state of dairy cows tethered to a stall.
一般に、ストールに繋留される乳牛の健康管理は、疾病や体調不良の早期発見或いは飼養環境の早期改善などを行うことにより、乳牛の良好な健康状態を維持する上で重要である。特に、近年では乳牛の高泌乳化が進み、分娩後の負のエネルギバランスや暑熱などのストレスが乳牛への負担を増大させていることから、各乳牛毎の健康状態に対する的確かつ早期の把握がより重要性を増している。また、酪農家では、個体観察等により各乳牛の体調把握をしようと努めるが、近年の多頭数飼育に伴い、繋ぎ飼い方式であっても十分な把握は容易でないのが実状である。 In general, health management of dairy cows tethered to a stall is important in maintaining good health of dairy cows by early detection of diseases and poor physical condition or early improvement of the feeding environment. In particular, in recent years, high-emulsification of dairy cows has progressed, and stress such as negative energy balance and heat after delivery has increased the burden on dairy cows. More important. In addition, dairy farmers try to grasp the physical condition of each dairy cow by individual observation, etc. However, with the recent breeding of a large number of dairy cows, it is a fact that it is not easy to grasp enough even with the tethering method.
そこで、本出願人は、既に、このような乳牛の健康管理に用いて好適な乳牛の健康状態判別方法及び判別システムを特許文献1により提案した。同文献1に開示される乳牛の健康状態判別方法は、乳牛の健康状態を的確かつ早期に把握可能にするとともに、乳牛に対して無用なストレスを与えることがなく、かつ低コストの実施を目的としたものであり、具体的には、ストールに繋留された乳牛の健康状態を判別するに際し、予め、少なくとも、自動給餌機に設けることにより乳牛の牛番を検出する牛番検出センサの検出タイミングに係わる反応データと乳牛の存在を検出する牛体検出センサの検出タイミングに係わる反応データの一つ及び/又は組合わせに対する判別条件を設定するとともに、自動給餌機が任意のストールに移動して給餌を行う際に、牛番検出センサの検出タイミングに係わる反応データ及び牛体検出センサの検出タイミングに係わる反応データを検出し、検出した反応データと判別条件に基づいて乳牛の健康状態を判別処理するようにしたものである。
Therefore, the present applicant has already proposed a method and a system for discriminating the health state of dairy cows suitable for use in such health management of dairy cattle. The method for determining the health condition of a dairy cow disclosed in the
しかし、上述した従来における乳牛の健康状態判別方法及び判別システムは、次のような解決すべき課題も存在した。 However, the conventional dairy cow health state determination method and determination system described above have the following problems to be solved.
第一に、給餌時の採食反応(食欲)を把握する方法として、牛体検出センサにより牛体の動きを検出しているが、乳牛の性格(個性)によっては、採食反応と牛体の動きに相関を示さない場合がある。例えば、警戒心の強い乳牛の場合、自動給餌機により給餌を行っている際は、あまり餌に近付こうとせず、自動給餌機が次のストールに移動してから食べ始める乳牛も存在する。したがって、この場合、誤判別を生じる確率が高くなり、健康状態を正確かつ確実に判別する観点からは必ずしも十分であるとは言えなかった。 First, as a method of grasping the feeding reaction (appetite) at the time of feeding, the movement of the cow is detected by the cow detection sensor, but depending on the character (individuality) of the cow, the feeding response and the cow body There is a case where there is no correlation with the movement of. For example, in the case of a highly cautious dairy cow, there are some dairy cows that start feeding after the automatic feeding machine moves to the next stall when they are fed by an automatic feeding machine. Therefore, in this case, the probability of misjudgment increases, and it cannot be said that this is necessarily sufficient from the viewpoint of accurately and reliably judging the health state.
第二に、乳牛の耳に取付けたICタグを読み取るための牛番検出センサに、乳牛の存在を検出する機能を兼用させている。したがって、乳牛に取付けるICタグが必要となり、乳牛に対するストレス要因及びコストアップ要因となる。しかも、牛体検出センサ及び牛番検出センサは、双方共に牛体の存在の有無を検出する目的で使用するため、得られる情報は限定される。結局、できるだけ多くの異なる情報を得ることにより、乳牛の健康や疾病等に係わる情報をより早くより的確に得る観点からは更なる改善の余地があった。 Second, the cow number detection sensor for reading the IC tag attached to the ear of the cow is also used for the function of detecting the presence of the cow. Therefore, an IC tag to be attached to the dairy cow is required, which causes a stress factor and a cost increase factor for the dairy cow. Moreover, since both the cow detection sensor and the cow number detection sensor are used for the purpose of detecting the presence or absence of the cow, information obtained is limited. After all, by obtaining as much different information as possible, there was room for further improvement from the viewpoint of obtaining information on the health and disease of dairy cows more quickly and accurately.
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した乳牛の健康状態管理方法及び管理システムの提供を目的とするものである。 An object of the present invention is to provide a health condition management method and management system for dairy cows that solve the problems existing in the background art.
本発明に係る乳牛の健康状態管理方法は、上述した課題を解決するため、ストールAc…に繋留された乳牛C…の健康状態を管理するに際し、自動給餌機2に、ストールAc…の飼槽位置Xf…における飼料B…の量を検出可能な餌量検出センサ部3及びストールAc…の特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の有無を検出する牛体検出センサ部4を付設し、所定の給餌時に自動給餌機2が各ストールAc…へ移動した際に、餌量検出センサ部3により、前回の給餌時に投与した飼料B…の残量Qr…を検出し、この後、飼槽位置Xf…に飼料B…の投与を行うとともに、牛体検出センサ部4により、特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の存在有無を検出し、当該存在有無の検出結果と残量Qr…の検出結果に基づいて、乳牛C…の健康状態を管理することを特徴とする。
In order to solve the problems described above, the health condition management method for dairy cows according to the present invention manages the health condition of dairy cows C ... tethered to the stall Ac .... A feed amount
また、本発明に係る乳牛の健康状態管理システム1は、ストールAc…に繋留された乳牛C…の健康状態を管理するための健康状態管理システムを構成するに際して、自動給餌機2に付設することによりストールAc…の飼槽位置Xf…における飼料B…の残量Qr…を検出可能な餌量検出センサ部3と、自動給餌機2に付設することによりストールAc…の特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の存在有無を検出する牛体検出センサ部4と、牛体検出センサ部4により検出した牛体Cm…の存在有無の検出結果と餌量検出センサ部3により検出した飼料B…の残量Qr…の検出結果に基づいて乳牛C…の健康状態を管理する健康状態管理手段5とを具備してなることを特徴とする。
The dairy cow health
この場合、発明の好適な態様により、餌量検出センサ部3には、飼槽位置Xf…における飼料B…に対して上方に配することにより当該飼料B…の高さHq…を検出可能な反射型の超音波センサ3sを用いることができる。また、牛体検出センサ部4には、複数の異なる特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の存在有無をそれぞれ検出可能な複数の牛体検出センサ4x,4y、望ましくは、動いている牛体Cm…を検知可能な焦電型の赤外線センサ4xw,4ywを用いることができる。一方、健康状態管理手段5には、残量Qr…の検出結果を複数のランクにランク分けし、このランク分けによる被判別要素Da…,Db…,Dc…と、複数の牛体検出センサ4x,4yの検出結果による被判別要素Dx…,Dy…,Dz…との組合わせが、予め設定した判別条件を満たすか否かにより乳牛の健康状態を判別する健康状態判別機能Fpを設けることができるとともに、さらに、当該残量Qr…の検出結果による被判別要素Da…,Db…,Dc…、複数の牛体検出センサ4x,4yの検出結果による被判別要素Dx…,Dy…,Dz…、健康状態判別機能Fpの判別結果Du、の少なくとも一つ以上を表Ta,Tb及び/又はグラフGにより時系列に表示する健康状態表示機能Fdを設けることができる。
In this case, according to a preferred aspect of the invention, the feed amount
このような本発明に係る乳牛の健康状態管理方法及び管理システム1によれば、次のような顕著な効果を奏する。
According to the health condition management method and
(1) 餌量検出センサ部3により、前回の給餌時に投与した飼料B…の残量Qr…を検出し、この後、飼槽位置Xf…に飼料B…の投与を行うとともに、牛体検出センサ部4により、特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の存在有無を検出し、当該存在有無の検出結果と残量Qr…の検出結果に基づいて、乳牛C…の健康状態を管理するようにしたため、健康状態に対する誤判別の確率を大幅に低減し、乳牛C…の健康状態を的確に管理することができる。
(1) The feed amount
(2) 乳牛C…に取付けるICタグが不要になるため、乳牛C…における無用なストレス要因の一つを解消できるとともに、システムのコスト低減にも寄与できる。また、自動給餌機2に付設した餌量検出センサ部3により、飼槽位置Xf…における飼料B…の残量Qrを検出するため、乳牛C…の食欲を直接的に検出できる。したがって、乳牛C…の行動に係わる情報と併せ、健康状態を示す複数の多面的な情報を得ることが可能となり、乳牛C…の健康や疾病等をより早くより的確に把握することができる。
(2) Since an IC tag attached to the dairy cows C becomes unnecessary, one of the unnecessary stress factors in the dairy cows C can be eliminated and the system cost can be reduced. Moreover, since the remaining amount Qr of the feed B ... in the tank position Xf ... is detected by the feed amount
(3) 好適な態様により、餌量検出センサ部3に、飼槽位置Xf…における飼料B…に対して上方に配することにより当該飼料B…の高さHq…を検出可能な反射型の超音波センサ3sを用いれば、飼料B…の量(残量Qr)を、飼料B…の高さHq…により容易に検出できるとともに、比較的汎用的なセンサの利用により低コストに実施できる。
(3) According to a preferred embodiment, the feed amount
(4) 好適な態様により、牛体検出センサ部4に、複数の異なる特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の存在有無をそれぞれ検出可能な複数の牛体検出センサ4x,4yを用いれば、乳牛C…の行動に係わる多様化した情報を得れるため、乳牛C…の健康状態をより的確に判別できる。
(4) According to a preferred embodiment, a plurality of
(5) 好適な態様により、牛体検出センサ4x,4yに、動いている牛体Cm…を検知可能な焦電型の赤外線センサ4xw,4ywを用いれば、通常、自動給餌機2により給餌を行う際に使用する、乳牛C…の存在を確認するセンサと兼用できるとともに、ストールAc…等の固定障害物に左右されることなく、動きのある乳牛C…のみを確実に検出できる。
(5) By using a pyroelectric infrared sensor 4xw, 4yw capable of detecting a moving bovine Cm as the
(6) 好適な態様により、健康状態管理手段5に、残量Qr…の検出結果を複数のランクにランク分けし、このランク分けによる被判別要素Da…と、複数の牛体検出センサ4x,4yの検出結果による被判別要素Dx…との組合わせが、予め設定した判別条件を満たすか否かにより乳牛の健康状態を判別する健康状態判別機能Fpを設ければ、健康状態を判別するための情報数及びその組合せ数をより多くできるため、健康状態に対する判別結果の的確性及び信頼性をより高めることができる。 (6) According to a preferred embodiment, the health condition management means 5 ranks the detection results of the remaining amount Qr... Into a plurality of ranks, and the discriminated elements Da. In order to discriminate the health state by providing a health state discriminating function Fp that discriminates the health state of the cow according to whether the combination with the discriminating element Dx... Therefore, the accuracy and reliability of the determination result for the health condition can be further increased.
(7) 好適な態様により、健康状態判別手段5に、残量Qr…の検出結果による被判別要素Da…、複数の牛体検出センサ4x,4yの検出結果による被判別要素Dx…,Dy…,Dz…、健康状態判別機能Fpの判別結果Du、の少なくとも一つ以上を表Ta,Tb及び/又はグラフGにより時系列に表示する健康状態表示機能Fdを設ければ、牧場全体の牛群の飼養管理が適切に行われているかの判断材料或いは各乳牛C…の健康状態を把握するための判断材料として活用できるとともに、目視により、乳牛C…の健康状態及びその変化状態(経過状態)等を容易かつ明確に知ることができる。
(7) According to a preferred embodiment, the health condition discriminating means 5 is provided with the discriminated element Da ... based on the detection result of the remaining amount Qr ..., the discriminated elements Dx ..., Dy ... based on the detection results of the plurality of
次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。 Next, preferred embodiments according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
まず、本発明の理解を容易にするため、繋留牛舎の全体構成について、図2〜図5を参照して説明する。 First, in order to make an understanding of this invention easy, the whole structure of a tethering barn is demonstrated with reference to FIGS.
図2は、繋留牛舎Mの内部における概要を示す。この繋留牛舎Mには多数のストールAc…が配列するストール群Aが設置され、各ストールAc…に乳牛C…が係留されている。そして、このストール群Aの上方に、ストール群Aに沿った搾乳システムSmが設置されるとともに、このストール群Aの前方に、ストール群Aに沿った給餌システムShが設置される。 FIG. 2 shows an outline inside the tethered barn M. In this tethered barn M, a stall group A in which a number of stalls Ac ... are arranged is installed, and a cow C ... is moored to each stall Ac .... A milking system Sm along the stall group A is installed above the stall group A, and a feeding system Sh along the stall group A is installed in front of the stall group A.
給餌システムShは、ストール群Aの前上方に配したガイドレール部21と、このガイドレール部21に沿って移動する自動給餌機2を備える。この自動給餌機2は、図3及び図4に示すように、ガイドレール部21に装填した自走式の移動部22と、この移動部22に吊下げられた給餌機本体23を備える。給餌機本体23は、底部に飼料排出部24を有する飼料ケース部25を備える。飼料ケース部25は、粗飼料Baを収容する粗飼料収容部26と配合飼料Bbを収容する配合飼料収容部27を有する。そして、粗飼料収容部26の内部には、粗飼料繰出コンベア機構28及び繰出量を安定化させるビータ機構29を配設するとともに、配合飼料収容部27の内部には、スクリュ式の繰出オーガ機構30を配設する。
The feeding system Sh includes a
また、飼料ケース部25の外側面にはコントローラ部31を配設するとともに、飼料ケース部25の下面にはバッテリを収容したバッテリボックス32を配設する。上述した移動部22は駆動モータを用いた駆動部33を搭載し、この駆動部33はコントローラ部31により駆動制御される。なお、移動部22の停止や移動方向の制御は、移動部22に設けた検出部(検出センサ)35が、ガイドレール部21の所定位置に設けた被検出部34…を検出することにより行われる。このような給餌システムShの構成により、各ストールAc…に対して自動給餌機2を自動で移動させ、各飼槽位置Hf…に、粗飼料Baと配合飼料Bbが配合された飼料Bを投与(給餌)することができる。
A
一方、搾乳システムSmは、ストール群Aの上方に配したガイドレール部41を備える。ガイドレール部41は、ストール群Aに沿って配した主レール41mと、この主レール41mの中途位置から直角方向に分岐し、かつストールAc…間に配した複数の分岐レール41s…を備える。この場合、分岐レール41s…は、配列するストールAc…に対して一つ置き、即ち、相隣る分岐レール41sと41s…間に二つのストールAc…が入るように配する。また、分岐レール41s…の先端前方には、図5に示すミルクライン42及び真空ライン43を配置する。ミルクライン42及び真空ライン43はストール群Aに沿って配し、各分岐レール41s…に対向する位置には、後述するディストリビュータ48を接続するミルクタップ42t…を付設する。
On the other hand, the milking system Sm includes a
さらに、搾乳システムSmには、ガイドレール部41に沿って移動する一台又は二台以上の搾乳機44…を備える。搾乳機44は、ガイドレール部41に装填した自走式の移動部45と、この移動部45に搭載したコントローラ部46と、移動部45の両側に吊下げた左右一対の搾乳ユニット47p,47qと、移動部45の先端に設けたディストリビュータ48を備える。この場合、移動部45には駆動モータを用いた駆動部49を搭載し、この駆動部49はバッテリを内蔵するコントローラ部46により駆動制御される。なお、移動部45の停止や移動方向の制御は、移動部45に設けた検出部(検出センサ)がガイドレール部41の所定位置に配した被検出部を検出することにより行われる。搾乳ユニット47p(47qも同じ)は、パルセータや自動離脱装置等を含むユニット本体50と、乳牛Cの各乳房Cb…に装着する四つのティートカップ51…と、ミルククロー52を備え、ミルクチューブにより、ティートカップ51…とミルククロー52とユニット本体50とディストリビュータ48間を接続するとともに、真空チューブにより、ティートカップ51…とユニット本体50とディストリビュータ48間を接続する。また、ミルククロー52とユニット本体50は離脱用ワイヤ53により接続する。このような搾乳システムSmの構成により、各ストールAc…に対して搾乳機44を自動で移動させて搾乳を行うことができる。
Furthermore, the milking system Sm includes one or two or
次に、本実施形態に係る乳牛の健康状態管理システム1を含む全体の制御系(電気系)の構成について、図2〜図7を参照して説明する。
Next, the configuration of the entire control system (electric system) including the dairy cow health
図7に示すように、給餌システムShにおける自動給餌機2には、給餌機コントローラ71を搭載する。給餌機コントローラ71は、給餌機コントローラ本体部73を備えるとともに、この給餌機コントローラ本体部73に接続した無線通信部74を備える。給餌機コントローラ本体部73は、コンピュータ機能を備え、メモリに格納した処理プログラムに基づく一連の制御処理(シーケンス制御処理)をはじめ、演算処理,記憶処理,通信処理及び入出力処理等の各種データ処理(コンピューティング処理)を実行する。この場合、給餌機コントローラ本体部73及び無線通信部74は、図4に示すコントローラ部31に内蔵する。
As shown in FIG. 7, a
また、自動給餌機2には、図3及び図4に示すように、餌量検出センサ部3と牛体検出センサ部4を付設し、それぞれセンサシステムコントローラ72に接続するとともに、このセンサシステムコントローラ72は給餌機コントローラ本体部73に接続する。この場合、餌量検出センサ部3は、ストールAcの飼槽位置Xfにおける飼料B(残量Qr)の高さHqを検出可能に配設する。例示の餌量検出センサ部3は、飼槽位置Xfにおける飼料Bに対して上方に配することにより当該飼料Bの高さHqを検出可能な測距センサである反射型の超音波センサ3sを用いる。この超音波センサ3sは、自動給餌機2の外面であって、ストールAcに対する対向面に配設する。このため、自動給餌機2の外面にステー75を取付け、このステー75の先端に超音波センサ3sを取付ける。このようなステー75を利用すれば、ステー75の長さや形状等を変えることにより超音波センサ3sの最適位置を設定できる。これにより、超音波センサ3sからの超音波は、下方における飼槽位置Xfに投与された飼料Bの略中央付近に投射される。
Moreover, as shown in FIG.3 and FIG.4, the
このように、餌量検出センサ部3として、飼槽位置Xfにおける飼料Bに対して上方に配することにより当該飼料Bの高さHqを検出可能な反射型の超音波センサ3sを用いれば、飼料Bの量(残量Qr)を、飼料Bの高さHqにより容易に検出できるとともに、比較的汎用的なセンサの利用により低コストに実施できる利点がある。なお、図6は、残量Qrの高さHqのスケール実測値〔mm〕と超音波センサ3sの実際の計測値〔mm〕の相関図を示す。図6から明らかなように、超音波センサ3sを用いた場合であっても、概ね実測値に近い値を示している。残量Qrの検出結果に対しては、後述するように、少量レベル(30mm以下),中間量レベル(31〜74mm),多量レベル(75mm以上)の三つのランクにランク分けするため、実測する絶対値としての正確性はさほど重要ではない。したがって、図6に示す結果であっても十分に実用可能となる。
Thus, if the reflective ultrasonic sensor 3s which can detect the height Hq of the said feed B by arrange | positioning upwards with respect to the feed B in the tank position Xf is used as the feed amount
一方、牛体検出センサ部4は、ストールAcの特定位置Px,Pyにおける牛体Cmの有無を検出可能に配設する。牛体検出センサ部4は、二つの異なる特定位置Px,Pyにおける牛体Cmの存在有無をそれぞれ検出可能な二つの牛体検出センサ4x,4yを備える。各牛体検出センサ4x,4yには、動いている牛体Cmを検知可能な焦電型の赤外線センサ4xw,4yw、即ち、第一赤外線センサ4xwと第二赤外線センサ4ywを用いる。各赤外線センサ4xw,4ywは、図3に示すように、飼料ケース部25の外面であって、ストールAcに対する対向面の上部位置に横方に並べて配設する。この場合、図3に示すように、第一赤外線センサ4xwの検出エリアAxは、特定位置Pxを含み、この特定位置Pxは飼槽位置Xfとなる。また、第二赤外線センサ4ywの検出エリアAyは、特定位置Pyを含み、この特定位置PyはストールAcの内部位置となる。なお、焦電型の赤外線センサ4xw,4ywは、センサ視野内で牛体Cmが動いたときに生じる赤外線エネルギ量の分布変化を検出する機能を備える。このため、動かない物体であるストールAcのポールやネックレール等の固定障害物に影響を受けないとともに、動かない牛体Cm(乳牛C)も検出しない。例示する赤外線センサ4xw,4ywの検出可能範囲は概ね2〔m〕程度である。
On the other hand, the cow
第一赤外線センサ4xwと第二赤外線センサ4ywを、このような配置構成とすれば、第一赤外線センサ4xwにより、飼槽位置Xf(特定位置Px)に頭を出して飼料Bを採食する牛体Cmの存在有無を検出できるとともに、第二赤外線センサ4ywにより、ストールAcの内部における牛体Cmの存在有無を検出できる。このように、牛体検出センサ部4に、二つ(一般的には複数)の異なる特定位置Px,Pyにおける牛体Cmの存在有無をそれぞれ検出する複数の牛体検出センサ4x,4yを用いれば、乳牛Cの行動に係わる多様化した情報を得れるため、乳牛C…の健康状態をより的確に判別できる利点がある。特に、牛体検出センサ4x,4yとして、動いている牛体Cmを検知する焦電型の赤外線センサ4xw,4ywを用いたため、通常、自動給餌機2によって給餌を行う際に使用する、乳牛Cの存在を確認するセンサと兼用できるとともに、ストールAc…等の固定障害物に左右されることなく、動きのある乳牛Cのみを確実に検出できる利点がある。
If the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw have such an arrangement configuration, the cow body that feeds the feed B with its head raised to the tank position Xf (specific position Px) by the first infrared sensor 4xw. The presence / absence of Cm can be detected, and the presence / absence of cow Cm in the stall Ac can be detected by the second infrared sensor 4yw. As described above, a plurality of
他方、搾乳システムSmの搾乳機44には、搾乳機コントローラ81を搭載する。搾乳機コントローラ81は、搾乳機コントローラ本体部82を備えるとともに、この搾乳機コントローラ本体部82に接続した、無線通信部83,乳量センサ84及び乳汁センサ85を備える。搾乳機コントローラ本体部82は、コンピュータ機能を備え、メモリに格納した処理プログラムに基づく一連の制御処理(シーケンス制御処理)をはじめ、演算処理,記憶処理,通信処理及び入出力処理等の各種データ処理(コンピューティング処理)を実行する。この場合、搾乳機コントローラ本体部82及び無線通信部83は、図5に示す搾乳機コントローラ81に内蔵するとともに、乳量センサ84…及び乳汁センサ85…は、各搾乳ユニット47p…(47q…)におけるユニット本体50…に内蔵する。乳量センサ84は搾乳時の乳量を検出する機能を有するとともに、乳汁センサ85は搾乳した乳汁の品質を検査する機能を有する。なお、この乳汁センサ85には乳汁の品質(特性)が正常か否かを検出する様々なセンサを適用できる。また、88は表示部を示す。
On the other hand, a
さらに、繋留牛舎Mの内部又は外部には管理室Rcを設け、この管理室Rcの内部に管理コントローラ91を設置する。管理コントローラ91は、図2に示すように、汎用コンピュータシステム92により構成できる。汎用コンピュータシステム92は、コンピュータ本体部93と、このコンピュータ本体部93に接続したディスプレイ94,入出力部95及び無線通信部96を備える。コンピュータ本体部93は、CPU(処理部)93s,データメモリ93d及びプログラムメモリ93p等を含むコンピュータ機能を備え、プログラムメモリ93pに格納した処理プログラムに基づく各種管理処理をはじめ、演算処理,記憶処理,通信処理及び入出力処理等の各種データ処理(コンピューティング処理)を実行する。ディスプレイ94は、カラー液晶ディスプレイ等を利用できるとともに、入出力部95には、外部メディア用ドライブ,キーボードやマウス等の入力部、及びプリンタ等の出力部を含む。管理コントローラ91は、無線通信部96及び無線通信部74を介して給餌機コントローラ本体部73と相互通信できるとともに、無線通信部96及び無線通信部83を介して搾乳機コントローラ本体部82と相互通信できる。さらに、管理コントローラ91は、PDA等のモバイルコンピューティング装置や携帯電話等を含むモバイル端末装置Scに対して相互通信できる。したがって、管理コントローラ91は、データ通信機能Ft,データ管理機能Fc及びデータ演算機能Fcmを含む。
Furthermore, a management room Rc is provided inside or outside the tethered barn M, and a
また、管理コントローラ91は、乳牛Cの健康状態を管理する健康状態管理手段5を備えるとともに、この健康状態管理手段5は、さらに、健康状態判別機能Fpと健康状態表示機能Fdを備える。したがって、健康状態判別機能Fpは、コンピュータ本体部93により実行されるとともに、健康状態表示機能Fdは、コンピュータ本体部93及びディスプレイ94により実行される。
The
健康状態判別機能Fpは、餌量検出センサ部3、即ち、超音波センサ3sにより検出した飼料Bの残量Qrの検出結果と、牛体検出センサ部4、即ち、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywにより検出した牛体Cmの存在有無の検出結果に基づいて乳牛Cの健康状態を判別する機能を備える。具体的には、飼料Bの残量Qrの検出結果を三つ(一般的には複数)のランクにランク分けし、このランク分けによる被判別要素Da,Db,Dcと、二つの牛体検出センサ4x,4y、即ち、第一赤外線センサ4xwと第二赤外線センサ4ywの検出結果による被判別要素Dx,Dy,Dzとの組合わせが、予め設定した判別条件を満たすか否かにより乳牛の健康状態を判別する機能を備える。
The health state determination function Fp includes the detection result of the remaining amount Qr of the feed B detected by the feed amount
この場合、残量Qrの検出結果に対するランク分けは、図8(a)に示すように、残量Qrが30mm以下の少量レベルの場合、食欲旺盛と判断する被判別要素Daとし、残量Qrが31〜74mmの中量レベルの場合、食欲が少し無いと判断する被判別要素Dbとし、残量Qrが75mm以上の多量レベルの場合、食欲がほとんど無いと判断する被判別要素Dcとする。なお、これらの被判別要素Da,Db,Dcを表示する場合のマークを図8(a)に示す。一方、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywにより検出した牛体Cmの存在有無の検出結果に対するランク分けは、図8(b)に示すように、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの双方、又は第一赤外線センサ4xwのみが牛体Cmを検出する場合、牛体Cmは飼槽位置Xfに頭を出して採食状態にあったものと判断する被判別要素Dxとし、第二赤外線センサ4ywのみが牛体Cmを検出する場合、牛体Cmは牛床内では動いたが飼槽位置Xfに頭を出して採食状態にはなかったものと判断する被判別要素Dyとし、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの双方による検出が無い場合、牛体Cmの動きは無いものと判断する被判別要素Dzとする。なお、これらの被判別要素Dx,Dy,Dzを表示する場合のマークを図8(b)に示す。 In this case, as shown in FIG. 8A, the rank classification for the detection result of the remaining amount Qr is the discriminated element Da that is determined to have appetite when the remaining amount Qr is a small level of 30 mm or less, and the remaining amount Qr. Is a discriminating element Db for determining that there is little appetite when the medium level is 31 to 74 mm, and is a discriminating element Dc for determining that there is almost no appetite when the remaining amount Qr is a high level of 75 mm or more. In addition, the mark in the case of displaying these discrimination | determination elements Da, Db, Dc is shown to Fig.8 (a). On the other hand, as shown in FIG. 8B, the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor are ranked according to the detection result of the presence or absence of the bovine body Cm detected by the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw. When both of 4yw or only the first infrared sensor 4xw detects the bovine body Cm, the bovine body Cm is set as the discriminated element Dx that protrudes from the tank position Xf and determines that it is in the feeding state. When only the infrared sensor 4yw detects the bovine body Cm, the bovine body Cm moves in the cow bed, but the head is positioned at the tank position Xf and is determined to be not in the foraging state. When there is no detection by both the one infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw, it is set as the discriminated element Dz that determines that there is no movement of the cow body Cm. In addition, the mark in the case of displaying these to-be-determined elements Dx, Dy, Dz is shown in FIG.8 (b).
そして、判別条件は、例示の場合、一日、六回の給餌において、図8(a)によりランク分けした残飼ランクが、被判別要素Db又はDcであること、かつ図8(b)によりランク分けした採食反応ランクが、被判別要素Dy又はDzであること(ただし、初回給餌の場合は、被判別要素Db又はDcであること)が三回以上発生することを条件として設定し、この判別条件を満たす場合には、健康状態に問題がある不良牛として判別する。したがって、この判別条件を満たさなければ、健康状態が良好な良牛と判別する。図9は、以上の判別条件を適用して判別した五頭の乳牛C…の例を示し、Knは牛番(番号1〜5)、Ktは給餌回(1〜6回目)、Duは判別結果を示す。健康状態管理手段5に、このような健康状態判別機能Fpを設ければ、健康状態を判別するための情報数及びその組合せ数をより多くできるため、健康状態に対する判別結果の的確性及び信頼性をより高めることができる。
And in the case of illustration, the discrimination condition is, for example, that the remaining rank ranked according to FIG. 8 (a) in feeding six times a day is the discriminated element Db or Dc, and according to FIG. 8 (b). The foraging response rank that has been ranked is set as a condition that it is the discriminated element Dy or Dz (however, in the case of initial feeding, it is the discriminated element Db or Dc) three or more times, When this discrimination condition is satisfied, the cattle is discriminated as a bad cow having a problem in health. Therefore, if this determination condition is not satisfied, it is determined that the cow is in good health. FIG. 9 shows an example of five cows C ... discriminated by applying the above discriminating conditions, Kn is a cow number (
一方、健康状態表示機能Fdは、残量Qrの検出結果に対するランク分けによる被判別要素Da…,Db…,Dc…、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの検出結果による被判別要素Dx…,Dy…,Dz…、健康状態判別機能Fpの判別結果Du、の少なくとも一つ以上、更には、これらに対して他のモニタリングデータを加え、表Ta,Tb(図10,図11)及び/又はグラフG(図11)により時系列に表示する機能を備える。このような健康状態表示機能Fdを設ければ、牧場全体の牛群の飼養管理が適切に行われているかの判断材料或いは各乳牛C…の健康状態を把握するための判断材料として活用できるとともに、目視により、乳牛C…の健康状態及びその変化状態(経過状態)等を容易かつ明確に知ることができる。したがって、管理コントローラ91のプログラムメモリ93pには、このような健康状態判別機能Fpに基づく判別処理及び健康状態表示機能Fdに基づく表示処理を実行するための処理プログラムが格納されている。
On the other hand, the health status display function Fd is a discriminated element Dx based on detection results of the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw based on the rank classification of the detection result of the remaining amount Qr. .., Dy..., Dz..., At least one of the discrimination results Du of the health status discrimination function Fp, and other monitoring data are added to these, and the tables Ta, Tb (FIGS. 10, 11) and A function of displaying in time series by the graph G (FIG. 11) is provided. If such a health condition display function Fd is provided, it can be used as a judgment material for judging whether the cattle herd of the whole ranch is properly managed or for judging the health condition of each cow C ... By visual inspection, it is possible to easily and clearly know the health state of the cow C ... and its change state (elapsed state). Therefore, the
次に、本実施形態に係る健康状態管理方法を含む健康状態管理システム1の動作(機能)について、図2〜図11を参照しつつ図1に示すフローチャートに従って説明する。
Next, the operation (function) of the health
今、給餌システムShにおいて、自動給餌機2はホームポジョンに停止し、待機中にあるものとする。待機中において、給餌開始時刻になれば、給餌機コントローラ本体部73は、管理コントローラ91から管理データを受信し、この管理データに基づいて給餌工程を行う。この管理データには、全ての乳牛C…の牛番,各牛番に対応する牛床番号及び給餌量データ等が含まれており、管理データを受信したなら給餌機コントローラ本体部73に登録されている前回の給餌時に使用した管理データの更新を行う。
Now, in the feeding system Sh, it is assumed that the
管理データを更新したなら給餌工程を開始する。給餌工程の開始により自動給餌機2はガイドレール部21に沿って自動で移動する(ステップS1)。移動中に、自動給餌機2の検出部35が被検出部34を検出する飼槽位置Xfに達すれば、その飼槽位置Xfで停止する(ステップS2)。停止したなら、まず、超音波センサ3s(餌量検出センサ部3)により飼料Bの残量Qrの検出、即ち、飼料Bの食べ残し(残飼)の量を飼料Bの高さHqにより検出する。この検出結果は、センサシステムコントローラ72を経由して給餌機コントローラ本体部73に付与されるため、給餌機コントローラ本体部73は給餌時に収集する収集データとして管理データに追加する。そして、超音波センサ3sによる検出が終了したなら、管理データに基づく所定の給餌処理を行う(ステップS3,S4)。即ち、給餌量データに基づいて、粗飼料繰出コンベア機構28及び繰出オーガ機構30を制御するとともに、不図示の計量機構を制御する。なお、この計量機構は飼料排出部24に付設されている。これにより、給餌量データに設定された粗飼料Baと配合飼料Bbの配合比及び配合量に調合した飼料Bを得るとともに、この飼料Bは飼料排出部24から外部の飼槽位置Xfに投与される。
When the management data is updated, the feeding process is started. The
一方、自動給餌機2が飼槽位置Xfで停止したなら、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywによる牛体Cmに対するセンシング処理を行う(ステップS5)。このセンシング処理は、予め設定したリミット時間Tsの間は、第一赤外線センサ4xwが牛体Cmを検出するまで継続する(ステップS6,S7)。このリミット時間Tsは、飼料Bを投与する給餌処理が終了した後の所定時間を設定できる。この第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywによる検出結果は、センサシステムコントローラ72を経由して給餌機コントローラ本体部73に付与されるため、給餌機コントローラ本体部73は給餌時に収集する収集データとして管理データに追加する。これにより、管理データに対してデータ内容が追加された被管理データが得られるため、この被管理データは一頭毎に給餌機コントローラ本体部73に保存される。
On the other hand, if the
そして、以上の給餌処理が終了したなら、自動給餌機2は次のストールAcの飼槽位置Xfへ自動で移動するとともに、次の飼槽位置Xfにおいても上述した検出処理及び給餌処理を同様に実行する(ステップS8,S1…)。また、全ての乳牛C…に対する給餌処理が終了すれば、自動給餌機2は、ホームポジションまで自動で戻り、給餌機コントローラ本体部73に保存された被管理データは管理コントローラ93に送信される。この後、給餌システムShは、次の給餌回(給餌時刻)まで待機する(ステップS8)。
And if the above feeding process is complete | finished, the
他方、管理コントローラ91は、給餌機コントローラ本体部73から被管理データを受信すれば、この被管理データを利用して新たな管理データを作成する。この際、被管理データが、清掃後に行った給餌のように、前回の食べ残しが無いときの給餌(初回給餌)の場合には、超音波センサ3sによる残量Qrの検出結果をキャンセルする(ステップS9,S10)。これに対して、前回の食べ残しが存在するときのデータの場合には、超音波センサ3sによる残量Qrの検出結果を前回分として前回の管理データ分に組み入れる(ステップS9,S11)。したがって、初回給餌が行われる前の給餌では、残量Qrの検出結果を収集できなくなるため、この場合には、一定時間経過後、自動給餌機2を超音波センサ3sによる検出のみを目的として各ストールAc…を移動させてもよいし、この回の検出結果は除いてもよい。
On the other hand, if the
そして、新たな管理データが得られたなら更新を行うとともに、健康状態判別機能Fpにより、得られた検出結果に対するランク分け処理を行う(ステップS12)。この場合、前述した図8(a)のランク分け基準に従って、超音波センサ3sによる飼槽位置Xfにおける残量Qrの検出結果を三段階にランク分けする。即ち、残量Qrが30mm以下の少量レベルのときは被判別要素Da、残量Qrが31〜74mmの中量レベルのときは被判別要素Db、残量Qrが75mm以上のときは被判別要素Dcにそれぞれランク分けする。また、前述した図8(b)のランク分け基準に従って、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの検出結果を三段階にランク分けする。即ち、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの双方、又は第一赤外線センサ4xwのみが牛体Cmを検出したときは被判別要素Dx、第二赤外線センサ4ywのみが牛体Cmを検出したときは被判別要素Dy、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの双方による検出が無いときは被判別要素Dzにランク分けする。 Then, if new management data is obtained, it is updated, and a ranking process for the obtained detection result is performed by the health state determination function Fp (step S12). In this case, the detection result of the remaining amount Qr at the tank position Xf by the ultrasonic sensor 3s is ranked in three stages according to the ranking criteria of FIG. That is, when the remaining amount Qr is a low level of 30 mm or less, the discriminated element Da, when the remaining amount Qr is 31 to 74 mm, the discriminated element Db, and when the remaining amount Qr is 75 mm or more, the discriminated element Rank each Dc. Further, the detection results of the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw are ranked in three stages according to the rank classification criteria of FIG. That is, when both the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw, or only the first infrared sensor 4xw detects the cow body Cm, the discriminated element Dx and only the second infrared sensor 4yw detected the cow body Cm. When there is no detection by both the discriminated element Dy, the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw, the rank is classified into the discriminated element Dz.
次いで、ランク分けした各被判別要素Da,Db,Dc,Dx,Dy,Dzから乳牛Cに対する健康状態の判別処理を行う(ステップS13)。即ち、前述したように、例示の場合、一日、六回の給餌において、被判別要素Db又はDcを得、かつ、被判別要素Dy又はDzを得ること(ただし、初回給餌の場合は、被判別要素Db又はDcを得ること)が三回以上発生することを判別条件として設定するため、この判別条件を満たしている乳牛Cは、健康状態に問題がある不良牛として判別し、この判別条件を満たさない乳牛Cは、健康状態に問題はない良牛として判別する。そして、判別処理の結果は、判別結果(判別データ)Duとして記録する。 Next, a health state determination process for the cow C is performed from each of the determined elements Da, Db, Dc, Dx, Dy, Dz (step S13). That is, as described above, in the case of illustration, in the six times a day feeding, the discriminated element Db or Dc and the discriminating element Dy or Dz are obtained. In order to set that the determination element Db or Dc is generated three times or more as a determination condition, the cow C satisfying this determination condition is determined as a bad cow having a health condition, and the determination condition The cow C that does not satisfy the condition is identified as a good cow that does not have a problem in health. The result of the discrimination process is recorded as a discrimination result (discrimination data) Du.
さらに、健康状態表示機能Fdにより、得られた各データに対する表示処理を行う(ステップS14)。この場合、得られたデータには、残量Qrの検出結果に対するランク分けによる被判別要素Da…,Db…,Dc…、第一赤外線センサ4xw及び第二赤外線センサ4ywの検出結果による被判別要素Dx…,Dy…,Dz…、健康状態判別機能Fpによる判別結果Du、更に、これらに対して他のモニタリングデータ、例えば、乳量データ,給餌量データ,サイレージ量データ,濃厚飼料量データ,病気治療データ等を加え、図10及び図11に示すフォーマットによりディスプレイ部94に表示する。
Further, display processing for each obtained data is performed by the health state display function Fd (step S14). In this case, the obtained data includes the discriminated elements Da ..., Db ..., Dc ... by rank classification for the detection result of the remaining amount Qr, the discriminating elements based on the detection results of the first infrared sensor 4xw and the second infrared sensor 4yw. Dx ..., Dy ..., Dz ..., discrimination result Du by the health status discrimination function Fp, and other monitoring data, such as milk quantity data, feeding quantity data, silage quantity data, concentrated feed quantity data, disease Treatment data and the like are added and displayed on the
図10は、全乳牛C…における各給餌回に対する被判別要素Da…,Db…,Dc…,Dx…,Dy…,Dz…、特に、異なる情報となる被判別要素Da…,Db…,Dc…と、被判別要素Dx…,Dy…,Dz…とを重畳させた表Taを示す。なお、表Ta中、Kdtは給餌日、Ktは給餌日における給餌回、Knは牛番をそれぞれ示す。このような表Taを用いれば、全乳牛C…の健康状態を牧場全体として総合的に管理できるため、健康状態の悪い乳牛C…を容易に見つけだすことができるとともに、牧場全体の牛群の飼養管理が適切に行われているかの判断材料として活用できる。例えば、特定のエリアにおける乳牛C…の健康状態が悪い場合には、何らかの伝染性病気の発生,風の吹き込み,猛暑等による飼育環境の悪化が考えられるため、これらの原因を早期に発見し、必要な対策を速やかに講じることができる。 FIG. 10 shows discriminated elements Da ..., Db ..., Dc ..., Dx ..., Dy ..., Dz ..., especially discriminated elements Da ..., Db ..., Dc for different feeding times in all cows C ... .., Dy..., Dz. In Table Ta, Kdt represents the feeding date, Kt represents the number of times of feeding on the feeding date, and Kn represents the cow number. By using such a table Ta, it is possible to comprehensively manage the health status of all dairy cows C ... as a whole ranch, so it is possible to easily find dairy cows C ... with poor health status and to keep the herd throughout the ranch. This can be used as a basis for determining whether management is being carried out properly. For example, if the health of dairy cows C… in a specific area is poor, the occurrence of some infectious disease, the blowing of wind, the deterioration of the breeding environment due to extreme heat, etc. are considered. Necessary measures can be taken promptly.
図11は、特定の乳牛Cの分娩日後の日数に対する被判別要素Da…,Db…,Dc…,Dx…,Dy…,Dz…、を表Tbで示すとともに、乳量〔kg/日〕の変化をグラフGで示す。なお、表Tb中、Kdsは0を分娩日としたときの経過日数、Kfは病気治療欄であり、Esは異変発見日、Edは一回目治療日、Edrは二回目治療日をそれぞれ示す。また、グラフG中、Leは乳量の変化、Lsは健康な乳牛の平均的な乳量の変化を参考例として示す。図11中、55日目以降は乳量が0になるが、一回目の治療により乳房炎と診断され、バケットでの別搾乳となったためである。このような表Tb及びグラフGを用いれば、個々の乳牛C…の健康状態を把握するための判断材料として活用できる。例えば、分娩のあった特定の乳牛Cに対する健康状態及びその変化状態(経過状態)等を目視により容易かつ明確に把握し、総合的に管理できるため、分娩後の健康状態が思わしくないと事前に判断した乳牛Cに対して多面的に監視することにより、乳房炎等の疾病を早期に発見できるとともに、必要な対策を速やかに講じることができる。この表Tb及びグラフGもディスプレイ部94の画面に表示される。
FIG. 11 is a table Tb showing discriminated elements Da ..., Db ..., Dc ..., Dx ..., Dy ..., Dz ... with respect to the number of days after the delivery date of a specific cow C, and the milk yield [kg / day]. The change is shown in graph G. In Table Tb, Kds is the number of days elapsed when 0 is the delivery date, Kf is the disease treatment column, Es is the date of abnormality detection, Ed is the first treatment date, and Edr is the second treatment date. In graph G, Le represents a change in milk yield, and Ls represents a change in average milk yield of healthy cows as a reference example. In FIG. 11, the milk yield becomes 0 on and after the 55th day, but mastitis was diagnosed by the first treatment, and it was a separate milking in the bucket. If such a table Tb and graph G are used, it can be utilized as a judgment material for grasping the health condition of each cow C ... For example, it is possible to easily and clearly grasp the health condition and change state (elapsed condition), etc. for a specific cow C that had delivered, and to manage it comprehensively. By monitoring the determined dairy cow C from various angles, diseases such as mastitis can be detected at an early stage, and necessary measures can be taken quickly. The table Tb and the graph G are also displayed on the screen of the
よって、このような本実施形態に係る乳牛の健康状態管理方法及び管理システム1によれば、餌量検出センサ部3により、前回の給餌時に投与した飼料B…の残量Qr…を検出し、この後、飼槽位置Xf…に飼料B…の投与を行うとともに、牛体検出センサ部4により、特定位置Px…,Py…における牛体Cm…の存在有無を検出し、当該存在有無の検出結果と残量Qr…の検出結果に基づいて、乳牛C…の健康状態を管理するようにしたため、健康状態に対する誤判別の確率を大幅に低減し、乳牛C…の健康状態を的確に管理することができる。しかも、従来に比べ、乳牛C…に取付けるICタグが不要になるため、乳牛C…における無用なストレス要因の一つを解消できるとともに、システムのコスト低減にも寄与できる。また、自動給餌機2に付設した餌量検出センサ部3により、飼槽位置Xf…における飼料B…の残量Qrを検出するため、乳牛C…の食欲を直接的に検出できる。したがって、乳牛C…の行動に係わる情報と併せ、健康状態を示す複数の多面的な情報を得ることが可能となり、乳牛C…の健康や疾病等をより早くより的確に把握することができる。
Therefore, according to the dairy cow health state management method and
以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成,形状,素材,数量,数値,手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更,追加,削除することができる。 The preferred embodiment has been described in detail above. However, the present invention is not limited to such an embodiment, and the gist of the present invention is described in detail configuration, shape, material, quantity, numerical value, method, and the like. Any change, addition, or deletion can be made without departing from the scope.
例えば、餌量センサ部3は、飼料Bの量(残量Qr)を検出できればよいため、例示した超音波センサ3s等の測距センサの他に、重量計による重量検出,CCD等のイメージセンサ(撮像手段)を用いた画像処理により得られる体積検出等によっても可能である。また、反射型の超音波センサ3s…を複数の高さに配し、水平方向に超音波を投射することによっても検出可能である。さらに、超音波センサ3sにより検出する際に、超音波センサ3sの位置を若干移動させることにより複数位置を検出し、検出結果を平均値で求めてもよい。一方、牛体検出センサ部4には、焦電型の赤外線センサ4x,4yを用いた例を挙げたが、判別条件などを考慮して他の各種センシング手段、例えば、超音波センサ,光学センサ,CCD等のイメージセンサも利用可能である。特に、CCD等のイメージセンサを利用した場合には、牛体検出センサ部4と餌量センサ部3の双方を兼用できる利点がある。また、健康状態に問題がある不良牛と判定された牛について、CCD等のイメージセンサで取得した画像データを保存し、管理コントローラ91のディスプレイ94でその牛の画像データを見ることができるようにすれば、画像データも更に有効な情報として利用できる。
For example, since the feed
本発明に係る乳牛の健康状態管理方法及び管理システム1は、ストールに繋留された乳牛をはじめ、豚や馬等のストールに繋留された各種の動物の健康状態管理方法及び管理システム1として利用することができる。したがって、本発明における乳牛は一般的な牛の概念みならず各種動物を含む概念である。
A dairy cow health condition management method and
1:健康状態管理システム,2:自動給餌機,3:餌量検出センサ部,3s:超音波センサ,4:牛体検出センサ部,4x:牛体検出センサ,4y:牛体検出センサ,4xw:赤外線センサ,4yw:赤外線センサ,5:健康状態管理手段,Ac…:ストール,B…:飼料,C…:乳牛,Cm:牛体,Da…,Db…,Dc…:被判別要素,Dx…,Dy…,Dz…:被判別要素,Du:判別結果,Fp:健康状態判別機能,Fd:健康状態表示機能,Px…:特定位置,Py…:特定位置,Xf…:飼槽位置,Qr…:残量,Hq…:飼料の高さ,Ta:表,Tb:表,G:グラフ 1: health condition management system, 2: automatic feeding machine, 3: feed amount detection sensor unit, 3s: ultrasonic sensor, 4: cow detection sensor unit, 4x: cow detection sensor, 4y: cow detection sensor, 4xw : Infrared sensor, 4yw: Infrared sensor, 5: Health condition management means, Ac ...: Stall, B ...: Feed, C ...: Dairy cow, Cm: Cow body, Da ..., Db ..., Dc ...: Discriminated element, Dx ..., Dy ..., Dz ...: Discriminated element, Du: Discrimination result, Fp: Health condition discrimination function, Fd: Health condition display function, Px ...: Specific position, Py ...: Specific position, Xf ...: Tank position, Qr ...: Remaining amount, Hq ...: Feed height, Ta: Table, Tb: Table, G: Graph
Claims (9)
Priority Applications (1)
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