JP5755874B2 - Tactile sensation providing apparatus - Google Patents

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本発明は、接触に応じて触感を呈示する装置に関するものであり、特に、タッチセンサなどに対する接触に応じて、視覚障害者などを誘導するための触感を呈示する装置に関するものである。 The present invention relates to a device for the tactile sensation in response to the contact, in particular, in response to contact to a touch sensor, to an apparatus for the tactile sensation to induce such visually impaired.

視覚障害者が道を歩く際、安全面を考慮して、盲導犬や同行者と共に行動することがある。 When a visually impaired person to walk on the road, taking into account the safety, there is to act together with guide dogs and companions. しかしながら、視覚障害者が盲導犬や同行者を伴わずに自力で道を歩く際は、白杖を携えて行動することがよくある。 However, when a visually impaired person to walk the road on their own without a guide dog or companion is often to act hand in white cane. 白杖とは、視覚障害者が歩行の際に前方の路面を触擦して使用する白い杖である。 The white cane is a white cane for the visually impaired to use to Sawakosu the front of the road surface at the time of walking. 視覚障害者が白杖を携えて自ら歩行する際、通り道を判別する補助となるものとして、視覚障害者誘導用ブロックがある。 When a visually impaired person to own walking hand in white cane, as an aid in determining the path, there is a guiding block visually impaired. 視覚障害者誘導用ブロック(以下、適宜「誘導用ブロック」と略記する)とは、視覚障害者を安全に誘導するために地面や床面に敷設されているブロック(プレート)である。 Tactile paving (hereinafter, appropriately referred to as "induced block") and a block which is laid on the ground or floor to safely induce Blind (plate).

この誘導用ブロックの表面には、凹凸などの加工が施されている。 On the surface of the guiding block, processing such irregularities is applied. 視覚障害者は、この凹凸を、自らの足の裏による感触や、白杖を用いて路面を触擦した際の感触から識別することにより、進むべき道をある程度把握することができる。 The visually impaired, the irregularities, and feeling by the soles of their feet, by identifying from the feeling of when you Sawakosu the road surface using a white cane, can to some extent understand the way to go.

しかしながら、誘導用ブロックに沿って歩行する際、例えば誘導用ブロックの上に自転車が駐輪されている場合もある。 However, when walking along the guiding block, for example, even if the bicycle on the guiding block is parked. このような場合でも、視覚障害者は、白杖の届く範囲の状況しか把握することができない場合が多い。 Even in such a case, the visually impaired, in many cases not be able to grasp only the situation of the reach of the white cane. また、視覚障害者は、白杖を使用することにより、自分のごく周辺の障害や段差などの存在を把握することはできるが、白杖による捜索範囲には限界があるため、直前までその存在を知ることができない。 Also, blind, by using a white cane, although it is possible to grasp the existence of such their very near failure or step, since the search range of the cane is limited, its existence just before it is not possible to know. したがって、視覚障害者は、白杖を携えて行動していたとしても、その安全性が確保されているとは言い難い。 Thus, the visually impaired, even though acted armed with white cane, it is hard to say that its safety is ensured.

このような問題に対処し得るものとして、誘導用ブロックにRFIDチップを埋め込む発明が提案されている(例えば特許文献1参照)。 As such may address problems, the invention of embedding the RFID chip guiding block has been proposed (e.g. see Patent Document 1). この特許文献1に記載の発明は、誘導用ブロックに埋め込まれたRFIDチップから位置情報データを受信し、当該受信した位置情報データを音声データにして視覚障害者に伝えることができる。 The invention described in Patent Document 1 receives the positional information data from the RFID chip embedded in the guiding block may be communicated to the visually impaired with the positional information data the received audio data.

特開2004−078603号公報 JP 2004-078603 JP

上記特許文献1に記載の発明によれば、視覚障害者は、誘導用ブロック位置などを、音声により把握することができる。 According to the invention described in Patent Document 1, the visually impaired, such as guiding block position, it can be grasped by voice.

しかしながら、特許文献1に記載の発明においては、誘導用ブロックに予めRFIDチップが埋設されていない状況に対処することはできない。 However, in the invention described in Patent Document 1 can not handle the situation in advance RFID chip is not embedded in the guiding block. また、音声による案内では、例えば騒音下で聴き取ることが困難な状況も想定される。 In addition, the guidance by voice, are also contemplated difficult situation that, for example, take listening in noisy. さらに、音声による案内は、聴覚障害者にとって意味を成さないこともある。 In addition, guidance by voice, it may not make sense for the deaf.

以上のように、視覚障害者にとっては、周囲の状況、特に進行方向の先の状況を把握するための情報が、より利便性の高い形態で伝達されるようにすることが求められている。 As described above, for the visually impaired, surroundings, the information for grasping the previous situation in the traveling direction in particular, there is a need to be transmitted at a more convenient form.

したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、操作者の周囲の状況、特に進行方向の先の状況を把握するための情報を、利便性の高い形態で伝達することができる触感呈示装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention was made in view of such circumstances, the tactile sensation of the situation in the vicinity of the operator, the information to grasp the situation of the previous traveling direction especially, can be transmitted at a high convenience form to provide an apparatus.

上記目的を達成する第1の観点に係る触感呈示装置の発明は、 Invention of tactile sensation device according to the first aspect to achieve the object,
画像を撮像する撮像部と、 An imaging unit for capturing an image,
接触を検出する接触検出部と、 A contact detection unit detecting contact,
前記接触検出部に接触する対象に触感を呈示する触感呈示部と、 A tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit,
前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置と前記接触検出部における位置とを対応させる制御部と、 A control unit for associating the position in the position with the contact detection unit of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured,
を備え、 Equipped with a,
前記制御部は、当該接触検出部が前記視覚障害者誘導用ブロックに対応する位置で接触を検出した場合と、前記視覚障害者誘導用ブロックに対応しない位置で接触を検出した場合とで、異なる触感を呈示するように前記触感呈示部を制御し、 Wherein, in a case where the contact detecting section which detects a case of detecting a contact position corresponding to the tactile paving, the contact position that does not correspond to the tactile paving, different controls the tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation,
前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置に所定の障害物が存在すると判定した場合、前記接触検出部が当該所定の障害物が存在する位置に対応する位置における接触を検出したら呈示する触感と、前記接触検出部が当該所定の障害物が存在する位置以外の位置における接触を検出したら呈示する触感とを異ならせるように、前記触感呈示部を制御することを特徴とするものである。 Wherein, when the imaging unit determines that the predetermined obstacle to the position of tactile paving included in the image captured is present, to the position where the contact detection unit is present the predetermined obstacle a tactile presenting upon detection of contact at the corresponding positions, so as to vary the tactile sensation the contact detection unit is presented upon detection of contact at positions other than the position where the predetermined obstacle is present, the tactile sensation providing unit it is characterized in that the control.

の観点に係る発明は、 The invention according to the second aspect,
画像を撮像する撮像部と、 An imaging unit for capturing an image,
接触を検出する接触検出部と、 A contact detection unit detecting contact,
前記接触検出部に接触する対象に触感を呈示する触感呈示部と、 A tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit,
前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置と前記接触検出部における位置とを対応させる制御部と、 A control unit for associating the position in the position with the contact detection unit of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured,
を備え、 Equipped with a,
前記制御部は、当該接触検出部が前記視覚障害者誘導用ブロックに対応する位置で接触を検出した場合と、前記視覚障害者誘導用ブロックに対応しない位置で接触を検出した場合とで、異なる触感を呈示するように前記触感呈示部を制御し、 Wherein, in a case where the contact detecting section which detects a case of detecting a contact position corresponding to the tactile paving, the contact position that does not correspond to the tactile paving, different controls the tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation,
前記制御部は、前記接触検出部が視覚障害者誘導用ブロックの位置のうち前記撮像部が画像を撮像している位置に対応する所定位置における接触を検出したら呈示する触感と、前記接触検出部が当該所定位置以外の位置における接触を検出したら呈示する触感とを異ならせるように、前記触感呈示部を制御することを特徴とするものである。 Wherein the control unit includes a tactile said contact detection unit the imaging unit of the position of the guiding block blind presented upon detection of contact at a predetermined position corresponding to the position that captures an image, the touch detection unit There so made different from the tactile presenting upon detection of contact at the position other than the predetermined position, and wherein the controller controls the tactile sensation providing unit.

の観点に係る発明は、第の観点に係る触感呈示装置において、 The invention according to a third aspect is the tactile sensation device according to the second aspect,
前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる障害物に対応する位置が前記所定位置に所定の距離まで接近した場合、前記接触検出部が前記所定位置における接触を検出したら、所定の触感を前記接触検出部に接触する対象に呈示するように前記触感呈示部を制御するものである。 Wherein, when the position where the imaging unit corresponding to the obstacle contained in the image captured has approached a predetermined distance to the predetermined position, when the contact detection unit detects the contact at the predetermined position, a predetermined and it controls the tactile sensation providing unit to the tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit.

の観点に係る発明は、第の観点に係る触感呈示装置において、 The invention according to a fourth aspect is the tactile sensation device according to the third aspect,
前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる障害物に対応する位置が前記所定位置に接近する距離に応じて、前記所定の触感を変化させて呈示するように前記触感呈示部を制御するものである。 Wherein, according to the distance position where the imaging unit corresponding to the obstacle contained in the image captured approaches the predetermined position, the tactile sensation providing unit as presented by changing the predetermined tactile it is intended to control.

の観点に係る発明は、第の観点に係る触感呈示装置において、 The invention according to a fifth aspect is the tactile sensation device according to the second aspect,
前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの進行方向が変更される位置に対応する位置が前記所定位置に所定の距離まで接近した場合、前記接触検出部が前記所定位置における接触を検出したら、所定の触感を前記接触検出部に接触する対象に呈示するように前記触感呈示部を制御するものである。 Wherein, when the position corresponding to the position where the traveling direction of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured is changed has approached a predetermined distance to the predetermined position, the contact detection unit There upon detection of contact at the predetermined position, and controls the tactile sensation providing unit as to present to a subject in contact with a predetermined tactile sensation the contact detection unit.

の観点に係る発明は、第の観点に係る触感呈示装置において、 The invention according to a sixth aspect is the tactile sensation device according to the fifth aspect,
前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの進行方向が変更される位置に対応する位置が前記所定位置に接近する距離に応じて、前記所定の触感を変化させて呈示するように前記触感呈示部を制御するものである。 Wherein, according to the distance position corresponding to the position where the traveling direction of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured is changed approaches the predetermined position, said predetermined tactile varied so as to control the tactile sensation providing unit as presented by.

の観点に係る発明は、第乃至第の観点に係る触感呈示装置において、 The invention according to a seventh aspect is the tactile sensation device according to an aspect of the second to sixth,
前記所定位置は前記接触検出部の中央下部の位置とするものである。 Wherein the predetermined position is to the position of the lower center of the contact detection unit.

本発明によれば、操作者の周囲の状況、特に進行方向の先の状況を把握するための情報を、利便性の高い形態で伝達することができる。 According to the present invention, conditions surrounding the operator, the information for grasping the previous situation in the traveling direction in particular, can be transmitted at a high convenience form.

本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の外観の例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of appearance of a tactile sensation device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 It is a functional block diagram showing a schematic configuration of a tactile sensation device according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の触感設定動作を説明するフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a tactile setting operation of the tactile sensation device according to the embodiment of the present invention. 視覚障害者誘導用ブロックを説明する図である。 It is a diagram illustrating a tactile paving. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置による画像の撮像から2次元化処理までの具体例を説明する図である。 It is a diagram illustrating a specific example of the captured image by the tactile sensation device according to the embodiment of the present invention to a two-dimensional process. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の触感呈示動作を説明するフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a tactile sensation operation of tactile sensation device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の食感設定動作の具体例を説明する図である。 It is a diagram illustrating a specific example of a texture setting operation of tactile sensation device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置による画像の撮像から2次元化処理までの他の具体例を説明する図である。 It is a diagram illustrating another specific example of the captured image by the tactile sensation device according to the embodiment of the present invention to a two-dimensional process. 本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の動作のさらに他の具体例を説明する図である。 Is a diagram illustrating still another example of the operation of the tactile sensation device according to the embodiment of the present invention. 本発明の変形例に係る触感呈示装置の動作の具体例を説明する図である。 It is a diagram illustrating a specific example of the operation of the tactile sensation device according to a modification of the present invention.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. まず、本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の機器構成について説明する。 First, we will describe the configuration of the tactile sensation device according to the embodiment of the present invention.

図1は、本発明の実施の形態に係る触感呈示装置の外観の例を示す図である。 Figure 1 is a diagram showing an example of the external appearance of the tactile sensation device according to the embodiment of the present invention.

図1に示すように、本発明の実施の形態に係る触感呈示装置1は、例えば携帯電話などの携帯端末とすることができる。 As shown in FIG. 1, the tactile presentation apparatus 1 according to the embodiment of the present invention, for example, it is a portable terminal such as a mobile phone. また、図1に示すように、本実施の形態に係る触感呈示装置1は、外観上、少なくとも、CCDカメラなどにより構成される撮像部20と、操作者の指などによる接触を検出するタッチセンサ等で構成される接触検出部40と、を備えている。 Further, as shown in FIG. 1, the tactile presentation apparatus 1 according to this embodiment, the appearance, at least, an imaging unit 20 constituted by a CCD camera, a touch sensor for detecting contact by a finger of the operator and a, and it constituted the contact detection unit 40 or the like.

図1(A)および(B)は、触感呈示装置1の一例を表面から見た外観斜視図と、裏面から見た外観斜視図とを表している。 Figure 1 (A) and (B) represents a perspective view of the one example of the tactile sensation device 1 from the surface, and a perspective view as viewed from the back. 図1(A)および(B)に示す触感呈示装置1においては、接触検出部40を有する面が操作者側を向く面とし、撮像部20を有する面が操作者側とは逆を向く面であって操作者の進行方向を向く面とする。 In FIG. 1 (A) and tactile sensation device 1 (B), the a plane surface having a contact detection unit 40 faces the operator side, facing opposite to the surface on the operator side having an imaging unit 20 faces to the traveling direction of the facing surface of the operator be in.

図1(C)は、図1(A)および(B)に示した例とは異なる構成の触感呈示装置1の例を示す図である。 Figure 1 (C) is a diagram showing an example of a tactile sensation device 1 having a structure different from that of the example illustrated in FIG. 1 (A) and (B). 図1(C)に示す触感呈示装置1は、接触検出部40と、撮像部20とを別の要素として構成している。 Tactile sensation device 1 shown in FIG. 1 (C), the contact detection unit 40 constitute an imaging unit 20 as separate elements. この触感呈示装置1においては、操作者が手元で操作する端末本体部が接触検出部40を備えるようにし、これとは別個の要素である杖やステッキなどが撮像部20を備えるようにしてある。 In the tactile sensation providing apparatus 1, the operator so the terminal body portion for operating at hand is provided with a contact detection unit 40, such as a cane or walking stick which is a separate element is as an imaging unit 20 to this . これら双方の機能部は、有線または無線の通信により、互いに接続することきができるようにする。 Functional portion of both is a wired or wireless communication, to allow Kiga be connected to each other.

なお、図1(C)に示す例においては、撮像部20は杖やステッキなどに備えられるようにしたが、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、例えば操作者の帽子や衣服などにクリップ機構などにより撮像部20が装着できるようにしてもよい。 In the example shown in FIG. 1 (C), the imaging unit 20 has been so provided in such a cane or walking stick, the present invention is not limited to such a configuration, for example, the operator of the hat Ya imaging unit 20 by a paper clip mechanism such as clothes may be able to mount. 要するに、本発明による触感呈示装置1は、操作者が手元で操作する端末が接触検出部40を備えるとともに、撮像部20が操作者の移動による進行方向前方の画像を撮像することができるような構成であれば、任意の構成とすることができる。 In short, the tactile sensation device 1 according to the present invention, the operator such that it can provided with a terminal contact detection unit 40 to operate at hand, the imaging unit 20 captures an image ahead in the traveling direction by the movement of the operator if configuration may be any configuration.

図2は、触感呈示装置1の概略構成を示す機能ブロック図である。 Figure 2 is a functional block diagram showing a schematic configuration of a tactile sensation device 1.

図2に示すように、本実施の形態に係る触感呈示装置1は、制御部10、撮像部20、接触検出部40、触感呈示部50、記憶部80、および無線通信部90を備えている。 As shown in FIG. 2, the tactile presentation apparatus 1 according to this embodiment includes a control unit 10, imaging unit 20, the contact detection unit 40, the tactile sensation providing unit 50, a storage unit 80 and the wireless communication unit 90, . 制御部10は、触感呈示装置1の各機能部を制御することにより、触感呈示装置1全体を制御および管理する。 Control unit 10 controls the respective functional portions of the tactile sensation device 1, to control and manage the overall tactile presentation apparatus 1.

撮像部20は、上述したように、少なくとも1つのCCDカメラなどにより構成され、触感呈示装置1を操作する操作者の前方の画像を撮像する。 Imaging unit 20, as described above, is constituted by such as at least one CCD camera captures an image in front of the operator operating the tactile sensation device 1. なお、撮像部20により撮像した画像は、後述するように、2次元化処理が施されるため、当該撮像された画像に含まれる物体についての立体的な(3次元的な)情報を含めた態様で取得するのが好適である。 Note that the image is captured by the imaging unit 20, as described later, since the two-dimensional processing is performed, including a three-dimensional (3-dimensional) information about the object included in the captured image it is preferable to obtain a manner. 撮像した画像に含まれる物体について3次元的な情報を把握することにより、当該物体までの距離に基づいて、画像に正確な2次元化処理を施すことができるためである。 By knowing the 3-dimensional information about the object included in the captured image, based on the distance to the object, because amenable to accurate two-dimensional processing to the images.

具体的には、撮像部20は、例えば赤外線を利用したAF(オートフォーカス)機能を備えることにより、撮像部20が撮像する物体までの距離の情報とともに、当該物体の画像を撮像するようにすることができる。 Specifically, the imaging unit 20, for example by providing the AF (Auto Focus) function using infrared imaging unit 20 with information of the distance to the object to be imaged, so as to capture an image of the object be able to. あるいは、例えば撮像部20が複数のカメラを有するようにして、同一対象物を複数視点から撮像することにより、撮像する物体までの距離の情報が取得できるようにしてもよい。 Alternatively, for example, the imaging unit 20 have a plurality of cameras, by imaging the same subject from a plurality of viewpoints, may be information of the distance to the object to be imaged can be obtained.

接触検出部40は、操作者の指やスタイラス等(接触する対象)による接触を、当該接触検出部40の接触面において検出する。 Contact detection unit 40, the contact by the operator's finger or a stylus or the like (subject to contact), to detect the contact surface of the contact detection unit 40. すなわち、接触検出部40は、接触する対象による接触を検出する。 That is, the contact detection unit 40 detects a contact by a subject in contact. また、接触検出部40は、検出した接触の位置を、制御部10に通知する。 Further, the contact detection unit 40, the position of the detected contact, and notifies the control unit 10. この接触検出部40は、例えば抵抗膜方式、静電容量方式、光学式等の公知の方式のタッチセンサなどで構成する。 The contact detection unit 40, for example, a resistance film type, a capacitive type, is configured by a touch sensor of a known type of optical type or the like.

なお、接触検出部40が接触物による接触を検出する上で、接触物が接触検出部40に物理的に触れることは必須ではない。 Incidentally, in terms of the contact detection unit 40 detects the contact by the contact material, the contact material does not necessarily physically touching the contact detection unit 40. 例えば、接触検出部40が光学式である場合は、接触検出部40は接触検出部40上の赤外線が接触物で遮られた位置を検出するため、接触物が接触検出部40に触れることは不要である。 For example, if the contact detection unit 40 is an optical, since the contact detection unit 40 for detecting the position of infrared on the contact detection unit 40 is blocked by the contact product, be contacted object touches the contact detection unit 40 is not required.

また、触感呈示装置1がタッチパネルを備えた端末である場合、接触検出部40の裏面に、図示しない表示部を有するようにもできる。 Also, if the tactile presentation apparatus 1 is a terminal having a touch panel, the rear surface of the contact detection unit 40 may also have a display unit (not shown). この場合、触感呈示装置1は、当該表示部に表示したオブジェクトに対する接触を、当該オブジェクトの領域に対応する位置において、接触検出部40が接触する対象による接触を検出することができる。 In this case, the tactile sensation device 1, the contact to the object displayed on the display unit, at a position corresponding to the region of the object, it is possible to detect a contact by a subject contact detection section 40 are in contact. しかしながら、本発明においては、視覚障害者などを想定した操作者に、触感の呈示によって情報を伝達するため、表示部は必須の構成要素ではない。 However, in the present invention, the operator assuming the like visually impaired, for transmitting information by tactile presentation, display unit is not an essential component.

触感呈示部50は、例えば圧電振動子等を用いて構成し、接触検出部40を振動させる。 Tactile sensation providing unit 50, for example constituted by a piezoelectric oscillator or the like to vibrate the touch detection unit 40. この触感呈示部50は、所定の振動パターンによる振動を発生させることにより、接触検出部40の接触面に接触する対象に触感を呈示する。 The tactile sensation providing unit 50, by generating vibrations with a predetermined vibration pattern to the tactile sensation to a subject in contact with the contact surface of the contact detection unit 40.

記憶部80は、公知技術によるメモリなどで構成することができ、各種アプリケーションおよび入力された各種情報などを記憶するとともに、ワークメモリなどとしても機能する。 Storage unit 80 may be constituted by a memory according to the prior art, it stores the various application and input various information, and also functions as a work memory. 本実施の形態において、記憶部80は、触感呈示装置1において実行する各種のアプリケーションを記憶(インストール)しておくことができる。 In the present embodiment, the storage unit 80 can store various applications to be executed in the tactile sensation device 1 (installation).

無線通信部90は、外部の基地局などの通信装置と無線通信を行うことにより、例えばネットワークを介するなどして、触感呈示装置1の外部と種々の情報を送受信することができる。 The wireless communication unit 90 may transmit and receive by communicating apparatus and a wireless communication such as an external base station, for example, such as over a network outside the various information tactile sensation device 1. 無線通信部90は、従来の携帯電話などに用いられている通信技術を用いて構成することができる。 The wireless communication unit 90 can be configured by using a communication technique used in such as a conventional mobile phone.

次に、本実施の形態に係る触感呈示装置1の動作の流れについて説明する。 Next, the flow of operation of the tactile sensation device 1 according to this embodiment.

本実施の形態に係る触感呈示装置1は、まず、撮像部20が撮像した画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識し、その位置を2次元的に接触検出部40に対応させた上で、各位置に応じて触感を設定する。 Tactile sensation device 1 according to the embodiment, first, on the imaging unit 20 recognizes the position of the guiding blocks included in the image captured, made to correspond to the touch detection unit 40 the position in two dimensions , it sets tactile according to each position. 以下、ここまでの動作にかかる処理の流れについて説明する。 Hereinafter, a description is given of the flow of such processing operation so far.

図3は、触感呈示装置1の上述した動作を説明するフローチャートである。 Figure 3 is a flow chart for explaining the above-described operation of the tactile sensation device 1. 図3に示す動作が開始すると、制御部10は、撮像部20が触感呈示装置1を操作する操作者の移動による進行方向前方の画像を撮像するように制御する(ステップS11)。 When the operation shown in FIG. 3 is started, the control unit 10, the imaging unit 20 is controlled so as to image the forward traveling direction of the image by moving the operator operating the tactile sensation device 1 (step S11). 図5(A)は、このようにして撮像部20が撮像した、触感呈示装置1を操作する操作者の移動による進行方向前方の画像の具体例を示す図である。 FIG. 5 (A), the imaging unit 20 is captured this way is a diagram showing a specific example of the forward traveling direction of the image by moving the operator operating the tactile sensation device 1. 図5(A)においては、触感呈示装置1を操作する操作者の移動による進行方向の前方の画像の床面に、誘導用ブロックが含まれている。 In FIG. 5 (A), the floor of the operator's traveling direction in front of the image due to the movement of operating the tactile sensation device 1 includes a guiding block.

ステップS11において操作者の進行方向前方の画像が撮像されたら、制御部10は、当該画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識するように制御する(ステップS12)。 When the traveling direction in front of the image of the operator is picked up in step S11, the control unit 10 controls so as to recognize the position of the guiding blocks included in the image (step S12). ここで、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置を、画像解析により認識するように制御する。 Here, the control unit 10, the position of the tactile paving the imaging unit 20 is included in the image captured, and controls to recognize through image analysis.

一般的に、視覚障害者誘導用ブロックは、図4(A)および(B)に示すように、当該ブロックの大きさ、または凹凸の形状および大きさともに、規格により定められている。 Generally, tactile paving, as shown in FIG. 4 (A) and (B), the size of the block, or the shape and size of both the irregularities are determined by the standard. したがって、例えばテンプレートマッチングなど種々の画像解析技術を用いることにより、視覚障害者誘導用ブロックを認識することができる。 Thus, for example, by using various image analysis techniques such as the template matching, it is possible to recognize the tactile paving. なお、図4(A)に示す誘導用ブロックは「線状ブロック(誘導ブロック)」と呼ばれ、移動の方向を示す線状の突起が設けられている。 Incidentally, the guiding block shown in FIG. 4 (A) is referred to as "linear block (guide block)", a linear projection indicating the direction of movement is provided. また、図4(B)に示す誘導用ブロックは「警告ブロック(点状ブロック)」と呼ばれ、注意喚起または警告を促す点状の突起が設けられている。 Further, FIG. 4 guidance block shown in (B) is called a "warning block (point-like block)" alert or point warn shaped projections are provided. 図5(B)は、このようにして制御部10が画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識する様子を概念的に示す図である。 FIG. 5 (B), in this way the control unit 10 is a diagram conceptually showing a state to recognize the position of the guiding blocks included in the image. 図5(B)においては、撮像された画像のうち、位置が認識された誘導用ブロックを太線で囲むことにより示してある。 Figure in 5 (B), among the captured image is shown by enclosing the guiding block whose position is recognized by a bold line.

さらに、ステップS12において画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識する際に、当該誘導用ブロックをふさぐように所定の障害物が画像に写り込んでいた場合、制御部10は、当該所定の障害物の位置も認識する。 Further, when recognizing the position of the guiding blocks included in the image in step S12, if the predetermined obstacle so as to close the guiding block was crowded appear in the image, the control unit 10, the predetermined failure position of the object is also recognized. ここで、所定の障害物とは、例えば誘導用ブロックの上を歩いている人間、誘導用ブロックの上に駐輪してある自転車やオートバイなどを意味し、上述したテンプレートマッチングなど種々の画像解析技術を用いることにより認識できるものとする。 Here, the predetermined obstacle, for example a human walking over the guiding block, etc. means bicycles and motorcycles which had been parked on the guiding block, various image analysis such as template matching described above It shall be recognized by using a technique.

ステップS12において画像に含まれる誘導用ブロックの位置が認識されたら、制御部10は、当該画像を2次元化する処理を施すように制御する(ステップS13)。 When the position of the guiding blocks included in the image is recognized in step S12, the control unit 10 controls to perform a process of 2-dimensional the image (step S13). ステップS13においては、上述したように、当該画像に含まれる物体についての立体的な(3次元的な)情報を含めた態様で取得されている場合、当該情報に基づいて画像を2次元化する処理を施すのが好適である。 In step S13, as described above, if it is acquired in a three-dimensional (3-dimensional) manner, including information about the object included in the image, two-dimensional images on the basis of the information processing is preferred to subject. 上述したように、撮像した画像に含まれる物体について3次元的な情報に基づいて画像を2次元化する処理を施せば、当該物体までの距離に基づいて、画像に正確な2次元化処理を施すことができる。 As described above, Hodokose the process of 2-dimensional images based on the three-dimensional information about the object included in the image captured, based on the distance to the object, an accurate two-dimensional processing to the image it can be applied.

ステップS13において画像を2次元化する処理を施したら、制御部10は、当該2次元化した画像に含まれる誘導用ブロックの位置を、接触検出部40における位置に対応させるように制御する(ステップS14)。 When subjected to a treatment of 2-dimensional images in step S13, the control unit 10, the position of the guiding blocks included in the image the two-dimensional, controlled so as to correspond to the position of the contact detection unit 40 (step S14). 具体的には、例えば、制御部10は、ステップS13において2次元化処理を施した画像の大きさを、接触検出部40の接触面の大きさとほぼ同じになるように拡大または縮小するように制御する。 Specifically, for example, the control unit 10, the size of the image subjected to the two-dimensional processing in step S13, so as to expand or contract to be approximately the same as the size of the contact surface of the contact detection unit 40 Control. そして、制御部10は、当該画像において誘導用ブロックの位置に対応する接触検出部40の位置を、記憶部80に記憶させるように制御する。 Then, the control unit 10 controls so that the position of the contact detection unit 40 corresponding to the position of the guiding block in the image in the storage unit 80.

したがって、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置と、接触検出部40における位置とを対応させる。 Accordingly, the control unit 10, to correspond with the position of the tactile paving included in the image capturing section 20 is captured, and a position in the touch detection unit 40. また、この際、制御部10は、撮像部20が撮像した画像を2次元化する処理を施すことにより、当該画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置を接触検出部40における位置に対応させるように制御する。 At this time, the control unit 10, by performing the process of imaging unit 20 is 2-dimensional images obtained by imaging, corresponding to the position of tactile paving included in the image to the position of the contact detection unit 40 to control so as to.

図5(C)は、このようにして制御部10が画像に含まれる誘導用ブロックの位置を接触検出部40における位置に対応させた様子を概念的に示す図である。 Figure 5 (C) is a diagram showing the manner how the control unit 10 is made to correspond to the position of the contact detection unit 40 the position of the guiding blocks included in the image conceptually. 図5(C)においては、撮像した画像を2次元化する処理を施した後、当該画像における誘導用ブロックの位置を、当該処理した画像よりも少し小さな位置検出部40に対応させている。 In FIG. 5 (C), the after performing processing for 2-dimensional images obtained by imaging, the position of the guiding block in the image, and to correspond to slightly less position detection unit 40 than the image obtained by the processing. なお、図5(C)においては、2次元化処理を施した誘導用ブロックの位置を示す画像を画面上に表示しているように記載しているが、上述したように、本発明においては、表示部は必須の構成要素ではない。 Note that in FIG. 5 (C), the although an image showing the position of the guiding block to which the two-dimensional processing has been described as being displayed on the screen, as described above, in the present invention the display unit is not an essential component. 図5(C)は、制御部10が、2次元化処理を施した誘導用ブロックの位置を、接触検出部40において仮想的に対応させた様子を表すものである。 FIG. 5 (C) the control unit 10, the position of the guiding block to which a two-dimensional process and represents a state in which virtually to correspond the contact detection unit 40.

ステップS14において誘導用ブロックの位置を接触検出部40における位置に対応させたら、制御部10は、接触検出部40における各位置に応じて、触感呈示部50が呈示する異なる触覚を設定する(ステップS15)。 Once the position of the guiding block so as to correspond to the position of the contact detection unit 40 in step S14, the control unit 10, in response to the position of the contact detection unit 40, to set different haptic of tactile sensation providing unit 50 is presented (step S15). 例えば、制御部10は、接触検出部40が視覚障害者誘導用ブロックの位置に対応する位置における接触を検出したら触感呈示部50が呈示する触感を設定する。 For example, the control unit 10 sets the tactile contact detection unit 40 is tactile sensation providing unit 50 upon detecting contact at a position corresponding to the position of the guiding block visually impaired presented. また、制御部10は、接触検出部40が視覚障害者誘導用ブロックの位置に対応しない位置における接触を検出したら触感呈示部50が呈示する触感を設定する。 The control unit 10 sets the tactile contact detection unit 40 is tactile sensation providing unit 50 upon detecting contact at a position that does not correspond to the position of the guiding block visually impaired presented. なお、これら2つの触感は、呈示された操作者が区別することができるように、異なる触感を設定する。 It should be noted that these two tactile is presented been operator to be able to distinguish, set different touch.

さらに、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置に所定の障害物が存在すると判定した場合、当該所定の障害物の有無についても、触感呈示部50が呈示する触感を設定する。 Further, the control unit 10, when the imaging unit 20 determines that the predetermined obstacle to the position of tactile paving included in the image captured is present, for the presence of the predetermined obstacle, tactile sensation providing unit setting the tactile 50 is presented. すなわち、この場合、制御部10は、接触検出部40が当該所定の障害物が存在する位置に対応する位置における接触を検出したら触感呈示部50が呈示する触感を設定する。 That is, in this case, the control unit 10 sets the tactile contact detection unit 40 is tactile sensation providing unit 50 upon detecting contact at a position corresponding to a position where the predetermined obstacle exists presented. また、制御部10は、接触検出部40が当該所定の障害物が存在する位置以外の位置における接触を検出したら触感呈示部50が呈示する触感を設定する。 The control unit 10 sets the tactile contact detection unit 40 is tactile sensation providing unit 50 upon detecting contact at the position other than the position where the predetermined obstacle exists presented. なお、これら2つの触感も、呈示された操作者が区別することができるように、異なる触感を設定する。 Also these two tactile, presented by the operator to be able to distinguish, set different touch.

なお、触感呈示装置1を所持している操作者が移動することにより、撮像される画像は時々刻々と変化するため、それに伴って設定される触感も更新する必要がある。 Incidentally, when the operator who is carrying the tactile sensation device 1 is moved, the image is to vary with time, we feel it is necessary to update set with it to be imaged. ここで、撮像部20が画像を撮像する頻度、および制御部10が接触検出部40に対する位置に応じて異なる触感を設定する頻度は、画像を撮像する態様機器構成、操作者が移動する速度など、種々のパラメータに応じて適切に設定するのが好適である。 Here, the frequency of the imaging unit 20 is set different tactile depending on the position on the frequency and control unit 10 is the contact detection unit 40, images the image aspect equipment configuration for capturing an image, such as the speed the operator moves , it is preferable to properly set depending on various parameters.

例えば、リアルタイムで撮像される画像に応じて触感の設定もリアルタイムで行うと、触感呈示装置1の操作者が移動することにより撮像部20が撮像する画像に発生するブレが、設定される触感に対してリアルタイムに影響を与えてしまう。 For example, the setting of the touch is also performed in real time in accordance with the image captured in real time, blurring the imaging unit 20 is generated in the image captured by the operator of the tactile presentation apparatus 1 is moved, the touch to be set It affects the real-time for. このように、画像を撮像する頻度および触感を設定する頻度については、極端に高くせずに、例えば1秒から数秒の間隔で更新するのが好適である。 Thus, the frequency for setting the frequency and tactile imaging an image, without excessively high, for example it is preferable to update at an interval of several seconds from 1 seconds. しかしながら、撮像された画像に基づいてすぐに触感を設定するのではなく、バッファ処理を設けることにより経時的な変化をある程度加味してから触感の設定に反映する場合には、画像を撮像する頻度および触感を設定する頻度をある程度高くすることもできる。 However, rather than setting the tactile immediately based on the image captured, when reflected in the setting of touch from taking into account a certain degree of change over time by providing the buffering, capturing an image frequency and the frequency at which to set the tactile sensation can also be high to some extent.

次に、本実施の形態に係る触感呈示装置1においては、接触検出部40が接触を検出すると、当該接触の位置に応じて、触感呈示部50により異なる触感を呈示する。 Then, in the tactile sensation device 1 according to this embodiment, when the contact detection unit 40 detects the contact, according to the position of the contact, it presents a different tactile by tactile sensation providing unit 50. 以下、これらの動作にかかる処理の流れについて例を挙げて説明する。 Hereinafter, a flow of processing according to these operations will be described by way of example.

図6は、触感呈示装置1の上述した動作を説明するフローチャートである。 Figure 6 is a flow chart for explaining the above-described operation of the tactile sensation device 1. なお、図6に示す動作は、図3において説明した動作とは別個に進行させる処理とする。 Note that the operation shown in FIG. 6, a process of separately proceed to the operation described in FIG. 図6に示す動作が開始すると、制御部10は、接触検出部40が操作者の指などによる接触を検出したか否かを判定する(ステップS21)。 When the operation shown in FIG. 6 is started, the control unit 10 determines whether the contact detection unit 40 detects a touch by a finger of the operator (step S21). ステップS21において接触が検出されたら、制御部10は、当該接触の位置が誘導用ブロックの位置に対応するか否かを判定する(ステップS22)。 When contact is detected at step S21, the control unit 10 determines whether the position of the contact corresponding to the position of the guiding block (step S22).

ステップS22において接触の位置が誘導用ブロックの位置に対応しない場合、制御部10は、所定の触感を呈示するように触感呈示部50を制御する(ステップS23)。 If the position of the contact does not correspond to the position of the guiding block in step S22, the control unit 10 controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present a predetermined tactile (step S23). ここで、「所定の触感」とは、接触検出部40において接触が検出された位置に誘導用ブロックは存在しないことを表す触感であり、以下、触感γと記す。 Here, the "predetermined feel", a tactile sensation indicating that contact the contact detection unit 40 is not present guiding block on the detected position, hereinafter referred to as tactile gamma. この触感γは、例えば何も振動が発生しない触感としたり、あるいは接触検出部40上で操作者が指などをなぞった際に(スライド操作)、滑らかな触感として呈示することなどが想定できる。 This tactile γ, for example nothing or a tactile vibration does not occur, or when the operator on the contact detection unit 40 traces the fingers (slide operation), such as by presenting a smooth feel can be assumed.

このように制御することで、触感呈示装置1の操作者は、接触検出部40の様々な位置を接触することにより、誘導用ブロックが存在しない位置を容易かつ確実に把握することができる。 By this control, the operator of the tactile sensation device 1, by contacting the different positions of the contact detection unit 40, a position where the guiding block does not exist can be easily and reliably grasped.

一方、ステップS22において接触の位置が誘導用ブロックの位置に対応する場合、制御部10は、当該位置が所定位置に対応するか否かを判定する(ステップS24)。 On the other hand, if the position of the contact in step S22 corresponds to the position of the guiding block, the control unit 10, the position determines whether or not corresponding to a predetermined position (step S24). ここで、「所定位置」とは、接触検出部40において触感呈示装置1を操作する操作者の位置に対応する位置を表し、すなわち、視覚障害者誘導用ブロックの位置のうち撮像部20が画像を撮像している位置を表す。 Here, the "predetermined position" represents a position corresponding to the position of the operator to operate the tactile sensation device 1 in the contact detection unit 40, i.e., the imaging unit 20 of the position of the tactile paving image the representative of the position being imaged. この所定位置は、例えば、接触検出部40の中央下部の位置とすることができ、以下、「ホームポジション」と記す。 This predetermined position, for example, be a position of the lower center of the contact detection unit 40, hereinafter referred to as "home position". なお、このホームホジションは、常に接触検出部40の中央下部の位置として不動の位置であるようにし、接触検出部40において触感が設定される位置が変化することにより、触感呈示装置1を操作する操作者の移動を表現する。 Incidentally, the home intersubunit Deployment is always to be the position of the stationary as the position of the lower center of the contact detection unit 40, by the position touch is set to change in the contact detection unit 40, to operate the tactile sensation device 1 to represent the movement of the operator.

ステップS24において接触位置がホームポジションである場合、制御部10は、所定の触感を呈示するように触感呈示部50を制御する(ステップS25)。 If the contact position is a home position in step S24, the control unit 10 controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present a predetermined tactile (step S25). ここで、「所定の触感」とは、接触検出部40において接触が検出された位置がホームポジションすなわち触感呈示装置1を操作する操作者の位置に対応する位置であることを表す触感であり、以下、触感αと記す。 Here, the "predetermined feel", a tactile sensation indicating that contact the contact detection unit 40 is detected position is a position corresponding to the position of the operator who operates the home position i.e. tactile presentation apparatus 1, hereinafter referred to as the tactile α. 触感αは、操作者が接触検出部40において相対的な位置を把握することができるように、制御部10は、周期的に触感αを呈示するように触感呈示部50を制御するのが好適である。 Tactile α, as the operator can grasp the relative position in the contact detection unit 40, the control unit 10 periodically preferable to control the tactile sensation providing unit 50 to the tactile sensation α it is. すなわち、ステップS25においては、制御部10は、周期的に触感αを呈示すべきタイミングである場合に、触感αを呈示するように触感呈示部50を制御するのが好適である。 That is, in step S25, the control unit 10, when it is time to present the periodic tactile alpha, it is preferable to control the tactile sensation providing unit 50 to the tactile sensation alpha.

ステップS25の後、制御部10は、所定の障害物の位置または誘導用ブロックの進行方向が変更される位置がホームポジションに近付いたか否かを判定する(ステップS26)。 After step S25, the control unit 10, a position where the traveling direction of the position or guiding blocks of a predetermined obstacle is changed determines whether close to the home position (step S26). ここで、それぞれの位置がホームポジションに近付いたか否かは、接触検出部40において、それぞれの位置とホームポジションとの間隔が所定の距離まで接近したか否かに基づいて判定することができる。 Here, whether each position is close to the home position, the contact detection unit 40 may be distance between the respective positions and the home position is determined based on whether the approaching to a predetermined distance.

ステップS26において前記それぞれの位置がホームポジションに近付いたと判定された場合、制御部10は、前記所定の距離に応じて触感αを変化させて呈示するように触感呈示部50を制御する(ステップS27)。 If the position of each of the step S26 is determined to have approached to the home position, the control unit 10 controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present by changing the tactile α in response to said predetermined distance (step S27 ). すなわち、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる所定の障害物に対応する位置が前記所定位置に所定の距離まで接近した場合、接触検出部40が前記所定位置における接触を検出したら、所定の触感を接触検出部40に接触する対象に呈示するように触感呈示部50を制御する。 That is, the control unit 10, when the position where the imaging unit 20 corresponds to a predetermined obstacle included in the image captured has approached a predetermined distance to the predetermined position, the contact detection unit 40 detects a contact at the predetermined position Once, it controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present the subject in contact with the contact detection unit 40 a predetermined tactile. この場合、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる所定の障害物に対応する位置が前記所定位置に接近する距離に応じて、前記所定の触感を変化させて呈示するように触感呈示部50を制御する。 In this case, the control unit 10, according to the distance position corresponding to the predetermined obstacle imaging unit 20 is included in the image captured approaches the predetermined position, so as to present by changing the predetermined tactile It controls the tactile sensation providing unit 50.

また、ここで、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの進行方向が変更される位置に対応する位置が前記所定位置に所定の距離まで接近した場合、接触検出部40が前記所定位置における接触を検出したら、所定の触感を接触検出部40に接触する対象に呈示するように触感呈示部50を制御する。 Also, here, the control unit 10, if the position corresponding to the position where the traveling direction of the tactile paving the imaging unit 20 is included in the image captured is changed has approached a predetermined distance to the predetermined position , the contact detection unit 40 upon detection of contact at the predetermined position, controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present to a subject in contact with a predetermined tactile contact detection unit 40. この場合、制御部10は、撮像部20が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの進行方向が変更される位置に対応する位置が前記所定位置に接近する距離に応じて、前記所定の触感を変化させて呈示するように触感呈示部50を制御する。 In this case, the control unit 10, according to the distance position corresponding to the position where the traveling direction of the tactile paving the imaging unit 20 is included in the image captured is changed approaches the predetermined position, the predetermined changing the tactile controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present it.

このように制御することで、触感呈示装置1の操作者は、誘導用ブロック上を移動している際に、障害物が接近してきた場合、その旨を、ホームポジションの触感が変化することにより把握することができる。 By this control, the operator of the tactile sensation device 1, when moving on the guiding block, if the obstacle is approaching, to that effect, by the home position tactile changes it is possible to grasp. また、触感呈示装置1の操作者は、誘導用ブロック上を移動している際に、当該誘導用ブロックの方向が変化する位置が近付いた場合も、その旨を、ホームポジションの触感が変化することにより把握することができる。 Also, the operator of the tactile sensation device 1, when moving on the guiding block, even if the direction changes the position of the guiding block is approached, to that effect, the home position tactile changes it can be grasped by. この場合に呈示される触感としては、触感αが呈示される周期が早くなったり、または触感αが呈示される強さが強くなったりする、といった態様が想定できる。 As the touch to be presented when, or becomes faster cycle tactile α is presented, or strength touch α is presented may become stronger, embodiments can be envisaged such. また、これらの位置がホームポジションに近付くについて、だんだんと触感αが呈示される周期が早くなったり、または触感αが呈示される強さが強くなったりする、といった触感の態様が想定できる。 Regarding these positions approaches the home position, gradually or periodically becomes faster the tactile α is presented, or strength touch α is presented may become stronger, aspects of the tactile such can be assumed.

一方、ステップS24において接触位置がホームポジションではない場合、制御部10は、当該接触の位置が障害物などの位置に対応するか否かを判定する(ステップS28)。 On the other hand, when the contact position is not at the home position in step S24, the control unit 10 determines whether the position of the contact corresponds to a position of an obstacle (step S28). ステップS28において接触の位置が障害物などの位置に対応する場合、制御部10は、所定の触感を呈示するように触感呈示部50を制御する(ステップS29)。 If the position of the contact in step S28 corresponds to the position of an obstacle, the control unit 10 controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present a predetermined tactile (step S29). ここで、「所定の触感」とは、接触検出部40において接触が検出された位置に障害物などが存在することを表す触感であり、以下、触感δと記す。 Here, the "predetermined feel", a tactile sensation indicating that obstacles are present in the contact is detected the position at the contact detection unit 40, hereinafter referred to as tactile [delta]. この触感δは、例えば強い振動による触感としたり、振動の時間が比較的長めの触感として呈示することなどが想定できる。 This tactile δ, for example strong vibrations or a touch by, or be presented as a relatively longer touch the time of the vibration can be assumed.

このように制御することで、触感呈示装置1の操作者は、接触検出部40の様々な位置を接触することにより、障害物などが存在する位置を容易かつ確実に把握することができる。 By this control, the operator of the tactile sensation device 1, by contacting the different positions of the contact detection unit 40 can grasp the position of obstacles is present easily and reliably.

一方、ステップS28において接触の位置が障害物などの位置に対応しない場合、制御部10は、所定の触感を呈示するように触感呈示部50を制御する(ステップS30)。 On the other hand, the position of the contact in step S28 may not correspond to the position of an obstacle, the control unit 10 controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present a predetermined tactile (step S30). ここで、「所定の触感」とは、接触検出部40において接触が検出された位置に誘導用ブロックが存在することを表す触感であり、以下、触感βと記す。 Here, the "predetermined feel", a tactile sensation indicating that the guidance block is present in the contact is detected the position at the contact detection unit 40, hereinafter referred to as tactile beta. この触感βは、例えば弱い振動が発生する触感としたり、あるいは接触検出部40上で操作者が指などをなぞった際に(スライド操作)、ザラザラした触感として呈示することなどが想定できる。 This tactile β, for example weak vibrations or the touch that occurs, or when the operator on the contact detection unit 40 traces the fingers (slide operation), can be assumed and be presented as a rough feel.

このように制御することで、触感呈示装置1の操作者は、接触検出部40の様々な位置を接触することにより、誘導用ブロックが存在する位置を容易かつ確実に把握することができる。 By this control, the operator of the tactile sensation device 1, by contacting the different positions of the contact detection unit 40, a position where the guiding block exists can be easily and reliably grasp. なお、操作者による接触に応じて絶えず触感を呈示するためには、触感呈示装置1は、図6に示すフローチャートにおいて説明した動作が終了したら、再び当該動作を開始するようにする。 In order to present a continually feel in response to contact by the operator tactile sensation device 1, upon completion of the operation described in the flowchart shown in FIG. 6, so as to start the operation again.

このように、制御部10は、接触検出部40が視覚障害者誘導用ブロックの位置のうち撮像部20が画像を撮像している位置に対応するホームポジションにおける接触を検出したら、所定の触感を呈示するように触感呈示部50を制御する。 Thus, the control unit 10, once the contact detecting section 40 has the imaging unit 20 of the position of the guiding block blind contact is detected at the home position corresponding to the position that captures an image, a predetermined tactile It controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present. また、制御部10は、接触検出部40がホームポジション以外の位置における接触を検出したら、所定の触感を呈示するように触感呈示部50を制御する。 The control unit 10, the contact detection unit 40 upon detection of contact at a position other than the home position, controls the tactile sensation providing unit 50 so as to present a predetermined tactile. なお、これら2つの所定の触感は、呈示された操作者が区別することができるように、異なる触感とする。 It should be noted that these two predetermined tactile is presented been operator to be able to distinguish, and different tactile.

以上のように、本実施の形態に係る触感呈示装置1において、制御部10は、接触検出部40が接触を検出する位置に応じて、接触検出部40に接触する対象に異なる触感を呈示するように触感呈示部50を制御する。 As described above, the tactile presentation apparatus 1 according to this embodiment, the control unit 10, in response to a position where the contact detecting section 40 detects the contact, presents a different tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit 40 It controls the tactile sensation providing unit 50 as. すなわち、制御部10は、接触検出部40が視覚障害者誘導用ブロックに対応する位置で接触を検出した場合と、視覚障害者誘導用ブロックに対応しない位置で接触を検出した場合とで、異なる触感を呈示するように触感呈示部50を制御する。 That is, the control unit 10, and the case contact detection unit 40 is detected and if it detects a contact at a position corresponding to the guiding block visually impaired, the contact position that does not correspond to the guiding block visually impaired, different It controls the tactile sensation providing unit 50 to the tactile sensation.

次に、本実施の形態に係る触感呈示装置1による動作の例を具体的に説明する。 Next, an example of operation of the tactile sensation device 1 according to this embodiment will be described in detail.

図7は、触感呈示装置1によって、撮像部20が撮像した画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識し、その位置を2次元的に接触検出部40に対応させた上で、各位置に応じて触感を設定した例を示す図である。 7, the tactile sensation device 1, upon the imaging unit 20 recognizes the position of the guiding blocks included in the image captured, made to correspond to the touch detection unit 40 the position in two dimensions, at each position it is a diagram showing an example of setting the tactile according. 図7に示す誘導用ブロックの位置は、図5(C)において説明した2次元化処理を施した誘導用ブロックの位置を、接触検出部40において仮想的に対応させた様子を表したものと同じである。 Position of the guiding block shown in FIG. 7, and a representation of how the position of the guiding block to which a two-dimensional processing described was virtually to correspond the contact detection unit 40 in FIG. 5 (C) it is the same.

図7に示すように、接触選出部40において、誘導用ブロックの存在しない位置に操作者が指などで接触すると、触感γが呈示される。 As shown in FIG. 7, at the contact selection unit 40, the operator does not exist the position of the guiding block is in contact with a finger or the like, tactile γ is presented. すなわち、何も振動が発生しない触感が呈示されたり、あるいは接触検出部40上で操作者が指などをなぞった際に(スライド操作)滑らかな触感が呈示されたりすることにより、操作者は、当該位置には誘導用ブロックが存在しないことを把握できる。 In other words, nothing by or is presented is (slide operation) smooth feel when the operator traces the fingers on vibrations or is presented is touch does not occur or the contact detection unit 40, the operator, the corresponding position can grasp that the guidance block is not present.

また、図7に示すように、接触選出部40において、誘導用ブロックの存在する位置に操作者が指などで接触すると、触感βが呈示される。 Further, as shown in FIG. 7, at the contact selection unit 40, the operator positions the presence of the guiding block is in contact with a finger or the like, tactile β is presented. すなわち、弱い振動による触感が呈示されたり、あるいは接触検出部40上で操作者が指などをなぞった際に(スライド操作)ザラザラした触感が呈されたりすることにより、操作者は、当該位置に誘導用ブロックが存在することを把握できる。 That is, a weak vibration or tactile is presented by, or by the operator on the contact detection unit 40 or be presented is (slide operation) gritty feel upon tracing the fingers, the operator, to the position I can understand that the guidance block is present.

さらに、図7に示すように、接触選出部40において、ホームポジションに操作者が指などで接触すると、触感αが呈示される。 Furthermore, as shown in FIG. 7, at the contact selection unit 40, the operator at the home position is in contact with a finger or the like, tactile α is presented. 触感αは、ホームポジションに操作者が指などで接触している間、周期的に触感が呈示される。 Tactile α while the operator to the home position is in contact with a finger or the like, is periodically tactile is presented. このように、誘導用ブロックの存在する位置のうちホームポジションにおける触感が呈示されるため、操作者は、誘導用ブロックの存在する位置おいて自らの位置を相対的に把握することができる。 Since the touch is presented in the home position of the position where the presence of the guiding block, the operator can relatively grasp its own position in advance position at which the presence of the guiding block.

また、この触感αは、ホームポジションに障害物や誘導用ブロックの進行方向の変更点が近付くと変化するため、操作者は、ホームポジションの位置を確認したまま、注意すべき対象が接近したことを把握することができる。 Further, the tactile alpha, for changing the traveling direction of the changes in obstacles and guiding block to the home position is approached, the operator, while checking the position of the home position, the target should be noted approaches it can be grasped. さらに、この触感αは、ホームポジションに障害物や誘導用ブロックの進行方向の変更点が近付くにつれて徐々に変化するため、操作者は、ホームポジションの位置を確認したまま、注意すべき対象が操作者に徐々に接近する様子も把握することができる。 Moreover, the tactile alpha, to gradually change as the traveling direction of the changes in obstacles and guiding block approaches the home position, the operator, while checking the position of the home position, the target should be noted that the operation gradually it is also possible to understand how to approach the person. 図7においては、誘導用ブロックの進行方向が変更になる点がホームポジションの位置に近いため、触感αは徐々に変化する。 7, that the traveling direction of the guiding block is changed close to the position of the home position, tactile α gradually changes.

図8は、触感呈示装置1によって、撮像部20が撮像した画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識し、その位置を2次元的に接触検出部40に対応させた上で、各位置に応じて触感を設定した他の例を示す図である。 8, the tactile sensation device 1, upon the imaging unit 20 recognizes the position of the guiding blocks included in the image captured, made to correspond to the touch detection unit 40 the position in two dimensions, at each position it is a diagram showing another example of setting the tactile according.

図8(A)に示すように、本例においては、触感呈示装置1を操作する操作者の移動による進行方向の前方の画像の床面に誘導用ブロックが含まれているが、その途中に、誘導用ブロックを遮るようにオートバイが駐車してある。 As shown in FIG. 8 (A), in this example, the guiding block is included in the floor in the traveling direction of the front of the image by moving the operator operating the tactile sensation device 1, in the middle thereof , motorcycle so as to block the induction for the block are parked. このような場合、図8(B)に示すように、制御部10が画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識する際に、誘導用ブロックの位置とともに、障害物であるオートバイの位置も認識する。 In this case, as shown in FIG. 8 (B), recognizing when the control unit 10 recognizes the position of the guiding blocks included in the image, with the position of the guiding block, the position of which is obstacle motorcycles to. 図8(B)においては、撮像された画像のうち、位置が認識された誘導用ブロックを太線で囲むことにより示し、位置が認識された障害物を塗りつぶすことにより示してある。 In FIG. 8 (B), the one of the captured image, indicated by enclosing the guiding block whose position is recognized by a thick line, is shown by filling the obstacle whose position has been recognized.

図8(C)は、以上のような状況において、制御部10が画像に含まれる誘導用ブロックおよび障害物の位置を接触検出部40における位置に対応させた様子を概念的に示す図である。 FIG. 8 (C) in the above situation, it is a diagram conceptually showing how the control unit 10 is made to correspond to the position of the contact detection unit 40 the position of the guiding block and the obstacle contained in the image . このような対応関係に基づいて、触感呈示装置1は、接触検出部40における各位置に応じて、触感呈示部50が呈示する異なる触覚を設定する。 Based on such correspondence, tactile sensation device 1, according to each position in the contact detection unit 40, to set different haptic of tactile sensation providing unit 50 is presented.

図8(C)に示すように、接触選出部40において、誘導用ブロックの存在しない位置に操作者が指などで接触すると、振動が発生しない触感な滑らかなスライド触感等とすることができる触感γが呈示される。 As shown in FIG. 8 (C), the contact selection unit 40, the operator does not exist the position of the guiding block is in contact with a finger or the like, tactile, which may be a tactile smooth sliding touch like a vibration is not generated γ is presented. また、図8(C)に示すように、接触選出部40において、誘導用ブロックの存在する位置に操作者が指などで接触すると、弱い振動による触感やザラザラしたスライド触感等とすることができる触感βが呈示される。 Further, as shown in FIG. 8 (C), the contact selection unit 40, the operator positions the presence of the guiding block is in contact with a finger or the like, may be a slide touch or the like touch and gritty by weak vibrations tactile β is presented. さらに、図8(C)に示すように、接触選出部40において、ホームポジションに操作者が指などで接触すると、図7において説明したのと同様の触感αが呈示される。 Furthermore, as shown in FIG. 8 (C), the contact selection unit 40, the operator at the home position is in contact with a finger or the like, the same tactile α as described in FIG. 7 is presented.

さらに、図8(C)に示す例においては、接触選出部40において、障害物の存在する位置に操作者が指などで接触すると、上記の触感とは異なる触感δが呈示される。 Further, in the example shown in FIG. 8 (C), the contact selection unit 40, the operator in a position that is present in the obstacle is in contact with a finger or the like, different tactile δ is presented in the above touch. したがって、操作者は、障害物が接近する前段階で、当該障害物の存在を把握することができる。 Thus, the operator at the stage before the obstacle is approaching, it is possible to grasp the presence of the obstacle. また、操作者がホームポジションにおいて自らの位置を確認している最中であっても、障害物たるオートバイの位置がオームポジションに近付くと、触感αが変化して呈示されることにより、当該障害物が接近してきた旨を把握することができる。 Further, even while the operator is checking its own position in the home position, the position of the serving obstacle motorcycle approaches the ohmic position, by the touch α is presented is changed, the fault things it is possible to grasp the fact that has been approached.

なお、図8に示す例においては、床面に設置されたマンホールが誘導用ブロックを少し遮っている。 In the example shown in FIG. 8, manholes installed on the floor surface is blocked little guidance block. このような場合、例えば触感呈示装置1の警戒レベルを高く設定する場合には、当該マンホールの位置も障害物が存在するものと判定して、触感δを呈示したり、当該位置がホームポジションに近付くと、触感αを変化させて呈示するのが好適である。 In such a case, for example, when setting a high alert level of the tactile sensation device 1, the position of the manhole be determined that an obstacle exists, or the tactile sensation [delta], to the location the home position approach when, it is preferable to exhibit varying the tactile alpha.

図9は、触感呈示装置1によって、撮像部20が撮像した画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識し、その位置を2次元的に接触検出部40に対応させた上で、各位置に応じて触感を設定した、さらに他の例を示す図である。 9, the tactile sensation device 1, upon the imaging unit 20 recognizes the position of the guiding blocks included in the image captured, made to correspond to the touch detection unit 40 the position in two dimensions, at each position depending was set tactile and is a diagram showing still another example.

図9(A)に示すように、本例においては、触感呈示装置1を操作する操作者の移動による進行方向の前方の画像の床面に誘導用ブロックが含まれているが、その前方に階段が存在する。 As shown in FIG. 9 (A), in this example, the guiding block is included in the floor in the traveling direction of the front of the image by moving the operator operating the tactile sensation device 1, in front of stairs are present. このような場合、図9(A)に示すように、制御部10が画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識する際に、誘導用ブロックの位置とともに、障害物である階段の位置も認識する。 In this case, as shown in FIG. 9 (A), when the control unit 10 recognizes the position of the guiding blocks included in the image, with the position of the guiding block, also recognized position of the stairs is a obstacle to. 図9(A)においては、撮像された画像のうち、位置が認識された誘導用ブロックを太線で囲むことにより示し、位置が認識された障害物を塗りつぶすことにより示してある。 In FIG. 9 (A), the of the captured image, indicated by enclosing the guiding block whose position is recognized by a thick line, is shown by filling the obstacle whose position has been recognized.

図9(B)は、以上のような状況において、制御部10が画像に含まれる誘導用ブロックおよび障害物の位置を接触検出部40における位置に対応させた様子を概念的に示す図である。 FIG. 9 (B) in the above situation, is a diagram conceptually showing how the control unit 10 is made to correspond to the position of the contact detection unit 40 the position of the guiding block and the obstacle contained in the image . このような対応関係に基づいて、触感呈示装置1は、接触検出部40における各位置に応じて、触感呈示部50が呈示する異なる触覚を設定する。 Based on such correspondence, tactile sensation device 1, according to each position in the contact detection unit 40, to set different haptic of tactile sensation providing unit 50 is presented.

図9(B)において、触感α、β、およびγは、図7および8において説明したものと同様の触感とすることができる。 In FIG. 9 (B), the tactile alpha, beta, and γ may be the same tactile as that described in FIGS. 7 and 8. また、図9(B)において、触感δも、図8において説明したものと同様の触感とすることができる。 Further, in FIG. 9 (B), the even tactile [delta], may have the same feel as that described in FIG.

さらに、図9に示す例においては、無線通信部90により例えばネットワーク等を介して、障害物である階段についての詳細な情報を取得できる場合について説明する。 Further, in the example shown in FIG. 9, for example, via a network such as the wireless communication unit 90, the case where detailed information about the staircase is an obstacle can be obtained. このような実施の形態は、例えば市街地における道路などのインフラストラクチャーに関する情報がネットワークを介して取得できる場合に有利である。 Such embodiments, for example, information on infrastructure such as roads in urban areas it is advantageous if it can be obtained via a network. また、例えば障害物付近に設置された通信機と無線通信することにより、当該障害物の情報を取得できる場合にも、このような実施の形態は有利である。 Further, for example, by wireless communication and established communication apparatus around obstacles, even if it can acquire the information of the obstacle, such an embodiment is advantageous.

このような条件が整う場合、触感呈示装置1は、接触検出部40において当該障害物が存在する位置に接触を検出すると、触感δとして、当該障害物に関する情報を触感により呈示することができる。 If such conditions are ready, tactile sensation device 1 detects the contact with the position where the obstacle is present in the contact detection unit 40, as tactile [delta], can be presented by tactile information about the obstacle. すなわち、例えば、視覚障害者の間で用いられることの多いモールス信号を触感により再現して、障害物についての詳細情報を伝達することができる。 That is, for example, more morse be used between the blind and reproduced by touch, it is possible to transmit the detailed information about the obstacle. 図9に示すように障害物が階段である例においては、例えば、まず障害物が階段である旨や、階段の段数、さらに昇りの階段であるか降りの階段であるか、などの情報をモールス信号として再現した触感を呈示することができる。 In the example obstruction is stepped as shown in FIG. 9, for example, firstly that and obstacles are stairs, steps and stages, or is further stairway down or a stepped riser, information such as You can present the reproduced tactile as Morse code.

このようにすれば、操作者の周囲の状況、特に進行方向の先の状況を把握するための情報を、より利便性の高い形態で伝達することができる。 Thus, it is possible situation in the vicinity of the operator, the information for grasping the previous situation in the traveling direction in particular, to transmit at a more convenient form.

なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。 The present invention is not limited only to the above embodiments, many variations and modifications can be implemented. 例えば、上述した実施の形態では、触感呈示装置1が無線通信部90を有する構成について説明したが、本発明は、当該構成に限定されるものではなく、種々の機能部を追加することにより、さらに利便性を高めることができる。 For example, in the embodiment described above, the tactile sensation device 1 has been described structure having a wireless communication unit 90, the present invention is not limited to this configuration, by adding the various functional units, it is possible to further improve convenience. 例えば、触感呈示装置1がGPS受信部(図示せず)を備えるようにした構成とすることにより、自端末の位置を取得することかできるため、触感の呈示によるナビゲーションシステムとして、触感呈示装置1を利用することができる。 For example, by configuring the tactile sensation device 1 is so provided GPS receiver (not illustrated), since it either possible to obtain the position of the terminal, as a navigation system according tactile presentation, tactile sensation device 1 it can be utilized.

図10は、触感呈示装置1によって、撮像部20が撮像した画像に含まれる誘導用ブロックの位置を認識し、その位置を2次元的に接触検出部40に対応させた上で、各位置に応じて触感を設定した、さらに他の例を示す図である。 10, by tactile sensation device 1, upon the imaging unit 20 recognizes the position of the guiding blocks included in the image captured, made to correspond to the touch detection unit 40 the position in two dimensions, at each position depending was set tactile and is a diagram showing still another example.

図10(A)に示すように、本例においては、触感呈示装置1を操作する操作者の移動による進行方向の前方の画像の床面に誘導用ブロックが含まれているが、その前方で誘導用ブロックが分岐している。 As shown in FIG. 10 (A), in this example, the guiding block is included in the floor in the traveling direction of the front of the image by moving the operator operating the tactile sensation device 1, in its front the guiding block is branched. このような場合、上述した実施の形態においては、操作者は、誘導用ブロックの存在する位置(触感β)、誘導用ブロックの存在しない位置(触感γ)、およびホームポジション(触感α)を、区別して把握することができた。 In this case, in the embodiment described above, the operator present position of the guiding block (tactile beta), non-existent position of the guiding block (tactile gamma), and home position (tactile alpha), it was able to grasp to distinguish. しかしながら、図10(A)に示すように、誘導用ブロックが分岐している場合、双方の誘導用ブロックにおいて触感βを呈示するため、操作者はどちらの進路を取るべきなのか予め知っておかなければならない。 However, as shown in FIG. 10 (A), if the guiding block is branched, for the tactile sensation β in the guiding block of both the operator keep know in advance how we should take either route There must be.

しかしながら、GPS受信部を備える触感呈示装置1であれば、操作者はどちらの進路を取るべきなのか予め知らない場合であっても、目的地を入力することにより、現在位置を基準として、取るべき進路の情報を取得することができる。 However, if the tactile presentation apparatus 1 comprising a GPS receiving portion, even if the operator does not know in advance how we should take either route, by inputting a destination, based on the current position, takes information track can be acquired to.

図10(B)に示す例においては、操作者が入力した目的地に向かうためには、現在位置を基準として、左側に分岐した誘導用ブロックに従って移動すべきことを、触感により示す例について説明する。 In the example shown in FIG. 10 (B), in order to reach the destination input by the operator, based on the current position, that should be moved in accordance with the guiding block branches to the left, for example shown by tactile Description to. 図10(B)に示す例においては、左側に分岐した誘導用ブロックの位置に接触を検出すると、触感呈示装置1は、通常の誘導用ブロックの位置に対する接触に応じた触感βを呈示する。 In the example shown in FIG. 10 (B), when detecting a contact at the position of the guiding block branches to the left, tactile sensation device 1 the tactile sensation β corresponding to the contact for the normal position of the guiding block. しかしながら、右側に分岐した誘導用ブロックの位置に接触を検出すると、触感呈示装置1は、警戒すべき旨を知らせるための触感δを呈示する。 However, when detecting a contact at the position of the guiding block branches to the right side, tactile sensation device 1, to provide the tactile sensation δ for notifying alarming. したがって、操作者は、触感のみを頼りにして、通常の誘導用ブロックの位置に対する接触に応じた触感βを呈示する進路を取ることができる。 Therefore, the operator is to touch only the dependable, you can take the course to provide the tactile sensation β corresponding to the contact for the normal position of the guiding block.

このようにすれば、操作者の周囲の状況、特に進行方向の先の状況を把握するための情報を、より利便性の高い形態で伝達することができる。 Thus, it is possible situation in the vicinity of the operator, the information for grasping the previous situation in the traveling direction in particular, to transmit at a more convenient form.

また、上記実施の形態では、タッチセンサ40を用いて、当該タッチセンサのタッチ面に対する接触を検出したが、荷重センサ(荷重検出部)を用いて、所定の押圧荷重の基準を満たした場合に、接触がなされたものと判定することもできる。 In the above embodiment, by using the touch sensor 40, when it detects a touch on the touch surface of the touch sensor, by using a load sensor (load detecting unit), met the criteria of a predetermined pressure load , it may be determined that contact has been made. このような荷重検出部は、上述した実施の形態の荷重検出部と同様に、任意の個数の歪みゲージセンサ等を用いて構成することができる。 Such load detecting section, like the load detection portion of the embodiment described above, may be constructed using a strain gauge sensor or the like of an arbitrary number.

このような場合、触感呈示装置1が荷重検出部を備える構成として、接触検出部40を操作者が接触する際に印加する押圧荷重を検出するようにもできる。 In this case, a configuration in which tactile sensation device 1 comprises a load detection unit can also be detected the pressure load applied during the operator contact detection unit 40 is in contact. このように、触感呈示装置1が荷重検出部を備える構成として、接触検出部40に接触が検出された時点では触感を呈示せずに、荷重検出部が所定の基準を満たす押圧荷重を検出した際に初めて触感を呈示するようにもできる。 Thus, a structure in which tactile sensation device 1 comprises a load detection unit, without the tactile sensation at the time the contact is detected on the contact detection unit 40, load detection section detects pressure load satisfies a predetermined criterion it is also to be presented for the first time feel at the time.

このような構成によれば、触感呈示装置1は、接触検出部40に加わる荷重が、触感を呈示する基準(例えば1N)を満たすまでは、圧覚を刺激するようにし、荷重が当該基準を満たすと、触感呈示部50を駆動して接触面を振動させて触覚を刺激するようにできる。 According to this structure, the tactile sensation device 1, the load applied to the contact detection unit 40, until satisfying the criteria (e.g., 1N) to provide the tactile sensation, so as to stimulate the pressure sense, load meets the criteria When can to stimulate tactile by vibrating the contact surface by driving the tactile sensation providing unit 50. したがって、この場合、触感呈示装置1は、操作者の圧覚を刺激した状態で触覚を刺激するため、操作者に対してリアルなクリック触感をはじめとして、種々の多彩な触感を呈示することができる。 Therefore, in this case, the tactile presentation apparatus 1, in order to stimulate a tactile while stimulating the pressure sense of the operator, including the realistic click sensation to the operator, can present a variety of colorful touch .

また、このような構成において、荷重検出部および触感呈示部50は、圧電素子を用いて構成する場合、圧電素子を共用して荷重検出部兼触感呈示部を構成することもできる。 Further, in such a configuration, the load detection unit and a tactile sensation providing unit 50, if configured by using a piezoelectric element, it is also possible to configure the load detection unit and tactile sensation providing unit sharing the piezoelectric element. 圧電素子は、圧力が加わると電力を発生し、電力が加えられると変形するためである。 The piezoelectric element generates electricity when pressure is applied, in order to deform the power is applied.

また、本発明は、荷重検出部を備える場合、荷重検出部により検出される押圧荷重が、入力として認識されるための所定の基準を満たした際に触感呈示部を駆動させる。 Further, the present invention, when provided with a load detection portion, the pressing load detected by the load detection unit, drives the tactile sensation providing unit when filled with predetermined criteria to be recognized as an input. この場合において、上記荷重検出部により検出される押圧荷重が入力として認識されるための所定の基準を満たした際とは、荷重検出部により検出される押圧荷重が入力として認識される所定値に達した際であってもよいし、荷重検出部により検出される押圧荷重が入力として認識される所定値を超えた際でもよいし、荷重検出部により入力として認識される所定値が検出された際でもよい。 In this case, the time that satisfies the predetermined criterion for the pressure load detected by the load detection unit is recognized as an input, a predetermined value the pressure load detected by the load detection unit is recognized as an input it may be upon reaching, may be a time exceeding the predetermined value the pressure load detected by the load detection unit is recognized as an input, a predetermined value is recognized as an input by the load detection section is detected it may be the time.

また、触感呈示部50は、振動モータ(偏心モータ)などに基づいて触感呈示装置1を振動させることにより、接触検出部40を間接的に振動させるように構成してもよいし、接触検出部40に圧電素子を配設することにより、接触検出部40を直接的に振動させるように構成してもよい。 Further, tactile sensation providing unit 50, the vibration motor by vibrating the tactile sensation device 1 based on the (eccentric motor), etc., may be configured to indirectly vibrate the contact detection unit 40, the contact detection unit by arranging the piezoelectric element 40, the contact detection unit 40 may be configured to directly vibrate.

なお、上述したように、触感呈示部50は、触感α、β、γ、およびδを呈示するが、これらの触感α、β、γ、およびδは、それぞれ異なる触感であれば、任意の触感とすることができる。 As described above, the tactile sensation unit 50, tactile alpha, beta, gamma, and is presenting [delta], these tactile alpha, beta, gamma, and [delta], if different tactile respectively any tactile it can be. したがって、例えば、触感α、β、γ、およびδのうちいずれかの触感は、触感呈示部50が振動を発生しないことにより呈示される触感としてもよい。 Thus, for example, tactile alpha, beta, gamma, and any touch of δ may be a tactile tactile sensation providing unit 50 is presented by not generating vibration.

また、触感呈示装置1が表示部を備えるようにする場合、当該表示部と、接触検出部40とは、これら両機能を共通の基板に持たせる等により、一体化した装置によって構成されるようにしてもよい。 Also, if the tactile sensation device 1 to a display unit, and the display unit, the contact detection unit 40, the like to have both of these functions on a common substrate, so constituted by integral device it may be. このように表示部と接触検出部40との両機能を一体化した装置の構成の一例としては、液晶パネルが有するマトリクス状配列の画素電極群に、フォトダイオード等の複数の光電変換素子を規則的に混在させたものを挙げることができる。 As an example of the structure of such display unit and the device that integrates the functions of both the contact detection unit 40, the pixel electrode group of matrix array liquid crystal panel has, rules a plurality of photoelectric conversion elements such as photodiodes mention may be made of what was to mix. この装置は、液晶パネル構造によって画像を表示する一方で、パネル表面の所望位置を接触するペンの先端で液晶表示用のバックライトの光を反射し、この反射光を周辺の光電変換素子が受光することによって、接触位置を検出することができる。 This device, while displaying an image by the liquid crystal panel structure reflects the light of a backlight for a liquid crystal display with a pen tip which contacts the desired position of the panel surface, the reflected light is near the photoelectric conversion element receiving by, it is possible to detect the contact position.

1 触感呈示装置 10 制御部 20 撮像部 40 接触検出部 50 触感呈示部 80 記憶部 90 無線通信部 1 tactile presentation apparatus 10 control section 20 imaging section 40 contact detecting unit 50 tactile sensation providing unit 80 storage unit 90 the wireless communication unit

Claims (7)

  1. 画像を撮像する撮像部と、 An imaging unit for capturing an image,
    接触を検出する接触検出部と、 A contact detection unit detecting contact,
    前記接触検出部に接触する対象に触感を呈示する触感呈示部と、 A tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit,
    前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置と前記接触検出部における位置とを対応させる制御部と、 A control unit for associating the position in the position with the contact detection unit of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured,
    を備え、 Equipped with a,
    前記制御部は、当該接触検出部が前記視覚障害者誘導用ブロックに対応する位置で接触を検出した場合と、前記視覚障害者誘導用ブロックに対応しない位置で接触を検出した場合とで、異なる触感を呈示するように前記触感呈示部を制御し、 Wherein, in a case where the contact detecting section which detects a case of detecting a contact position corresponding to the tactile paving, the contact position that does not correspond to the tactile paving, different controls the tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation,
    前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置に所定の障害物が存在すると判定した場合、前記接触検出部が当該所定の障害物が存在する位置に対応する位置における接触を検出したら呈示する触感と、前記接触検出部が当該所定の障害物が存在する位置以外の位置における接触を検出したら呈示する触感とを異ならせるように、前記触感呈示部を制御することを特徴とする触感呈示装置。 Wherein, when the imaging unit determines that the predetermined obstacle to the position of tactile paving included in the image captured is present, to the position where the contact detection unit is present the predetermined obstacle a tactile presenting upon detection of contact at the corresponding positions, so as to vary the tactile sensation the contact detection unit is presented upon detection of contact at positions other than the position where the predetermined obstacle is present, the tactile sensation providing unit tactile sensation and wherein the controlling.
  2. 画像を撮像する撮像部と、 An imaging unit for capturing an image,
    接触を検出する接触検出部と、 A contact detection unit detecting contact,
    前記接触検出部に接触する対象に触感を呈示する触感呈示部と、 A tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit,
    前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの位置と前記接触検出部における位置とを対応させる制御部と、 A control unit for associating the position in the position with the contact detection unit of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured,
    を備え、 Equipped with a,
    前記制御部は、当該接触検出部が前記視覚障害者誘導用ブロックに対応する位置で接触を検出した場合と、前記視覚障害者誘導用ブロックに対応しない位置で接触を検出した場合とで、異なる触感を呈示するように前記触感呈示部を制御し、 Wherein, in a case where the contact detecting section which detects a case of detecting a contact position corresponding to the tactile paving, the contact position that does not correspond to the tactile paving, different controls the tactile sensation providing unit to provide the tactile sensation,
    前記制御部は、前記接触検出部が視覚障害者誘導用ブロックの位置のうち前記撮像部が画像を撮像している位置に対応する所定位置における接触を検出したら呈示する触感と、前記接触検出部が当該所定位置以外の位置における接触を検出したら呈示する触感とを異ならせるように、前記触感呈示部を制御することを特徴とする触感呈示装置。 Wherein the control unit includes a tactile said contact detection unit the imaging unit of the position of the guiding block blind presented upon detection of contact at a predetermined position corresponding to the position that captures an image, the touch detection unit There so made different from the tactile presenting upon detection of contact at the position other than the predetermined position, tactile sensation and wherein the controller controls the tactile sensation providing unit.
  3. 前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる障害物に対応する位置が前記所定位置に所定の距離まで接近した場合、前記接触検出部が前記所定位置における接触を検出したら、所定の触感を前記接触検出部に接触する対象に呈示するように前記触感呈示部を制御する、請求項に記載の触感呈示装置。 Wherein, when the position where the imaging unit corresponding to the obstacle contained in the image captured has approached a predetermined distance to the predetermined position, when the contact detection unit detects the contact at the predetermined position, a predetermined controls the tactile sensation providing unit to the tactile sensation to a subject in contact with the contact detection unit, the tactile presentation apparatus according to claim 2.
  4. 前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる障害物に対応する位置が前記所定位置に接近する距離に応じて、前記所定の触感を変化させて呈示するように前記触感呈示部を制御する、請求項に記載の触感呈示装置。 Wherein, according to the distance position where the imaging unit corresponding to the obstacle contained in the image captured approaches the predetermined position, the tactile sensation providing unit as presented by changing the predetermined tactile control to, tactile sensation device of claim 3.
  5. 前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの進行方向が変更される位置に対応する位置が前記所定位置に所定の距離まで接近した場合、前記接触検出部が前記所定位置における接触を検出したら、所定の触感を前記接触検出部に接触する対象に呈示するように前記触感呈示部を制御する、請求項に記載の触感呈示装置。 Wherein, when the position corresponding to the position where the traveling direction of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured is changed has approached a predetermined distance to the predetermined position, the contact detection unit There upon detection of contact in said predetermined position, controlling the tactile sensation providing unit as to present to a subject in contact with a predetermined tactile sensation the contact detection unit, the tactile presentation apparatus according to claim 2.
  6. 前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる視覚障害者誘導用ブロックの進行方向が変更される位置に対応する位置が前記所定位置に接近する距離に応じて、前記所定の触感を変化させて呈示するように前記触感呈示部を制御する、請求項に記載の触感呈示装置。 Wherein, according to the distance position corresponding to the position where the traveling direction of the tactile paving which the imaging unit is included in the image captured is changed approaches the predetermined position, said predetermined tactile changing controlling the tactile sensation providing unit such that presentation, the tactile presentation apparatus according to claim 5.
  7. 前記所定位置は前記接触検出部の中央下部の位置である、請求項乃至に記載の触感呈示装置。 Wherein the predetermined position is the position of the lower center of the contact detection unit, the tactile presentation apparatus according to claims 2 to 6.
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