JP5742686B2 - Navigation system, navigation method and program - Google Patents
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Description
本発明は、ナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法並びにプログラムに関し、詳しくは、先行車両を追従するための追従案内を行なうナビゲーションシステムおよび先行車両を追従するための追従案内を行なうナビゲーション方法並びに上述のナビゲーションシステムに用いられるプログラムに関する。 The present invention relates to a navigation system, a navigation method, and a program, and more particularly, to a navigation system that performs following guidance for following a preceding vehicle, a navigation method that performs following guidance for following a preceding vehicle, and the navigation system described above. Related programs.
従来、この種のナビゲーションシステムとしては、グループ走行時には先行する他車両の方向指示器、車速、走行位置などの走行シーン情報を受信し、他車両の走行シーン情報に基づいて他車両の進路変更を判定し、進路変更の判定結果を他車両や自車両の模式図と共に自車両のモニタに表示するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーションシステムでは、進路変更の判定結果をモニタに表示することにより、先行車両である他車両の進路変更を自車両で知ることができ、先行車両である他車両に追走することを容易なものとしている。 Conventionally, this type of navigation system receives traveling scene information such as a direction indicator, vehicle speed, and traveling position of another preceding vehicle during group traveling, and changes the course of the other vehicle based on the traveling scene information of the other vehicle. It has been proposed to make a determination and display the result of the course change determination on a monitor of the own vehicle together with a schematic diagram of the other vehicle or the own vehicle (see, for example, Patent Document 1). In this navigation system, by displaying the determination result of the course change on the monitor, the course change of the other vehicle that is the preceding vehicle can be known by the own vehicle, and it is easy to follow the other vehicle that is the preceding vehicle. It is supposed to be.
しかしながら、上述のナビゲーションシステムでは、先行車両の右左折などの進路変更については自車両で確認することができるが、先行車両と自車両との距離が離れて先行車両を視認することができず、更に先行車両と自車両との間に複数の交差点が存在する場合には、先行車両の進路変更に追従するのに何れの交差点で進路変更すればよいか判断できないときが生じる。 However, in the above-mentioned navigation system, it is possible to confirm the course change such as the left and right turn of the preceding vehicle on the own vehicle, but the preceding vehicle and the own vehicle are separated from each other and the preceding vehicle cannot be visually recognized. Further, when there are a plurality of intersections between the preceding vehicle and the host vehicle, it may be impossible to determine at which intersection the route change is required to follow the route change of the preceding vehicle.
本発明のナビゲーションシステムは、先行車両に追従する際に先行車両と自車両との距離を考慮してより適正に追従することができるシステムを提案することを主目的とする。 The main purpose of the navigation system of the present invention is to propose a system capable of following more appropriately in consideration of the distance between the preceding vehicle and the host vehicle when following the preceding vehicle.
本発明のナビゲーションシステムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The navigation system of the present invention employs the following means in order to achieve the main object described above.
本発明のナビゲーションシステムは、
先行車両を追従するための追従案内を行なうナビゲーションシステムであって、
前記先行車両の位置に関する先行車両位置情報と前記先行車両の動作に関する先行車両動作情報とを取得する先行車両走行情報取得手段と、
前記先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段により前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離未満であると判定されたときには、前記先行車両動作情報に基づいて前記先行車両の動作を案内する第１案内手法により前記追従案内を行ない、前記距離判定手段により前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離以上であると判定されたときには、前記先行車両位置情報に基づいて前記自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により前記追従案内を行なう案内手段と、
を備えることを特徴とする。
The navigation system of the present invention
A navigation system that provides follow-up guidance for following a preceding vehicle,
Preceding vehicle travel information acquisition means for acquiring preceding vehicle position information regarding the position of the preceding vehicle and preceding vehicle operation information regarding the operation of the preceding vehicle;
Distance determining means for determining whether the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance;
When the distance determination means determines that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance, the first guidance method that guides the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information When following guidance is performed and the distance determination means determines that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the preceding vehicle is determined from the position of the host vehicle based on the preceding vehicle position information. Guidance means for performing the following guidance by a second guidance method for guiding a route to the position of
It is characterized by providing.
この本発明のナビゲーションシステムでは、先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるときには先行車両の動作に関する先行車両動作情報に基づいて先行車両の動作を案内する第１案内手法により追従案内を行ない、先行車両と自車両との距離が所定距離以上であるときには先行車両の位置に関する先行車両位置情報に基づいて自車両の位置から先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により追従案内を行なう。ここで、「所定距離」は、例えば２００ｍや３００ｍなどの先行車両を視認することが困難となる距離として予め定めることができる。「先行車両動作情報」には、先行車両を運転している運転者の操作に関する情報や、先行車両の交差点での右左折や分岐点での分岐、先行車両の車線変更などの情報が含まれる。運転者の操作としては、ハンドル操作や、方向指示器の操作、アクセル操作、ブレーキ操作などが含まれる。先行車両の交差点での右左折や分岐点での分岐、先行車両の車線変更は、運転者によるハンドル操作と先行車両が走行している道路の情報により判断することができる。「先行車両位置情報」には、先行車両の現在位置や走行道路、走行軌跡などの情報が含まれる。このように、先行車両と自車両との距離が所定距離未満のときには、先行車両のおおよその位置が自車両にて把握できている状況であるため、先行車両の動作に関する情報に基づいて追従案内を行なうことにより、先行車両への追従が容易なものとなる。一方、先行車両と自車両との距離が所定距離以上のときには先行車両の位置に関する情報に基づいて先行車両への経路を用いて追従案内を行なうことにより、先行車両が視認できなくても先行車両の進路変更に的確に追従することができる。なお、案内手段は、第１案内手法としては、少なくとも先行車両動作情報に基づいて追従案内を行なうことができればよく、先行車両動作情報のみを用いて追従案内するものとしてもよいし、先行車両動作情報に加えて先行車両位置情報も用いて追従案内するものとしてもよい。同様に、案内手段は、第２案内手法として、少なくとも先行車両位置情報に基づいて追従案内を行なうことができればよく、先行車両位置情報のみを用いて追従案内するものとしてもよいし、先行車両位置情報に加えて先行車両動作情報も用いて追従案内するものとしてもよい。 In the navigation system of the present invention, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance, the following guidance is provided by the first guidance method for guiding the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information related to the operation of the preceding vehicle. If the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is greater than or equal to a predetermined distance, follow the second guidance method that guides the route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle based on the preceding vehicle position information regarding the position of the preceding vehicle. Give guidance. Here, the “predetermined distance” can be determined in advance as a distance that makes it difficult to visually recognize a preceding vehicle such as 200 m or 300 m, for example. The "preceding vehicle operation information" includes information related to the operation of the driver driving the preceding vehicle, information such as turning left and right at the intersection of the preceding vehicle, branching at the branching point, and changing the lane of the preceding vehicle. . The driver's operation includes steering wheel operation, direction indicator operation, accelerator operation, brake operation, and the like. Turning left and right at the intersection of the preceding vehicle, branching at the branch point, and changing the lane of the preceding vehicle can be determined from the steering operation by the driver and information on the road on which the preceding vehicle is traveling. The “preceding vehicle position information” includes information such as the current position of the preceding vehicle, the traveling road, and the traveling locus. As described above, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance, the approximate position of the preceding vehicle can be grasped by the host vehicle. By following the above, it becomes easy to follow the preceding vehicle. On the other hand, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, the preceding vehicle is provided even if the preceding vehicle cannot be visually recognized by performing follow-up guidance using the route to the preceding vehicle based on information on the position of the preceding vehicle. It is possible to accurately follow the course change. Note that the guidance means only needs to be able to perform follow-up guidance based on at least the preceding vehicle motion information as the first guidance method, and may follow-up guidance using only the preceding vehicle motion information, The follow-up guidance may be performed using the preceding vehicle position information in addition to the information. Similarly, the guide means only needs to be able to perform follow-up guidance based on at least the preceding vehicle position information as the second guidance method, and may provide follow-up guidance using only the preceding vehicle position information. The follow-up guidance may be performed using the preceding vehicle operation information in addition to the information.
こうした本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記自車両の目的地までの経路を取得する経路取得手段を更に備え、前記案内手段は、前記目的地までの前記経路を案内する経路案内を行なうとともに、当該経路案内と同じ案内態様にて前記第２案内手法による前記追従案内を行なう手段である、ものとすることもできる。こうすれば、第２案内手法を用いて追従案内を行なうときには目的地までの経路案内と同じ案内態様で追従案内を行なうから、使い慣れた案内手法による追従案内とすることができ、容易に先行車両に追従することができる。 In such a navigation system of the present invention, the navigation system further includes route acquisition means for acquiring a route to the destination of the host vehicle, and the guidance means performs route guidance for guiding the route to the destination, and the route. It may be a means for performing the following guidance by the second guidance method in the same guidance mode as guidance. In this way, when performing the follow-up guidance using the second guidance method, the follow-up guidance is performed in the same guidance mode as the route guidance to the destination. Can follow.
また、本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記先行車両位置情報に基づいて、前記自車両前方の分岐点にて前記先行車両が進路変更したか否かを判定する分岐判定手段と、前記分岐判定手段により前記自車両前方の分岐点にて前記先行車両が進路変更したと判定された場合、前記自車両の位置から当該分岐点に至るまでに要する到達時間が所定時間以上であるか否かを判定する時間判定手段と、を更に備え、前記案内手段は、前記時間判定手段により前記到達時間が前記所定時間以上であると判定されたときには、前記距離判定手段により前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離未満であると判定された場合であっても、前記第２案内手法により前記追従案内を行なう手段である、ことを特徴とするものとすることもできる。ここで、「所定時間」としては、例えば、５秒や１０秒あるいは１５秒などを用いることができる。また、「自車両前方の分岐点」には、自車両前方の交差点での右左折や自車両前方の分岐点での分岐が含まれる。こうすれば、先行車両の進路変更に追従するときに自車両が進路変更するまでの時間が所定時間以上となるときには第２案内手法による追従案内を行なうことができる。この場合、例えば、第２案内手法として、分岐点近傍に近づいたときには分岐点の拡大図を用いて案内するときには、この拡大図を用いて追従案内するものとなり、先行車両への追従のための進路変更を容易なものとすることができる。 Further, in the navigation system of the present invention, based on the preceding vehicle position information, a branch determining unit that determines whether or not the preceding vehicle has changed course at a branch point ahead of the host vehicle, and the branch determining unit When it is determined that the preceding vehicle has changed course at a branch point ahead of the host vehicle, it is determined whether or not an arrival time required from the position of the host vehicle to the branch point is a predetermined time or more. A time determination unit, and the guide unit determines a distance between the preceding vehicle and the host vehicle by the distance determination unit when the time determination unit determines that the arrival time is equal to or longer than the predetermined time. Even if it is determined that the distance is less than the predetermined distance, it is a means for performing the follow-up guidance by the second guidance method. . Here, for example, 5 seconds, 10 seconds, or 15 seconds can be used as the “predetermined time”. The “branch point in front of the host vehicle” includes a right / left turn at an intersection in front of the host vehicle and a branch at a branch point in front of the host vehicle. In this way, when the time until the subject vehicle changes its course when following the course change of the preceding vehicle is longer than a predetermined time, follow-up guidance by the second guidance method can be performed. In this case, for example, as the second guidance method, when approaching the vicinity of the branch point, when guiding using the enlarged view of the branch point, the follow-up guidance is performed using this enlarged view, and for the purpose of following the preceding vehicle. The course can be changed easily.
さらに、本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記第１案内手法は、前記先行車両動作情報に基づいて得られる前記先行車両の進路変更に関する情報として方向指示器の操作情報と前記先行車両が走行している車線の情報とを表示することにより案内する手法である、ことを特徴とするものとすることもできる。こうすれば、先行車両の動作を自車両の運転者に迅速に知らせることができる。この場合、前記第１案内手法は、前記先行車両と前記自車両との距離，前記先行車両から前記自車両までの走行路における交差点の数，前記先行車両から前記自車両までの走行路における信号機の数のいずれかを表示して案内する手法である、ことを特徴とするものとすることもできる。こうすれば、先行車両と自車両との間の距離や交差点の数、信号機の数などを先行車両の動作と共に自車両の運転者に迅速に知らせることができる。また、前記第１案内手法は、前記自車両の車両前方が上を向いている模式図と、前記先行車両の車両前方が前記自車両の向きに対して相対的に向いている模式図と、を用いて案内する手法である、ことを特徴とするものとすることもできる。こうすれば、先行車両の向いている方向を自車両の向きに対する相対的な方向として自車両の運転者に知らせることができる。 Furthermore, in the navigation system according to the present invention, the first guidance method includes the operation information of the direction indicator and the preceding vehicle traveling as information relating to the course change of the preceding vehicle obtained based on the preceding vehicle operation information. It can also be characterized by a technique of guiding by displaying lane information. By so doing, it is possible to promptly notify the driver of the host vehicle of the operation of the preceding vehicle. In this case, the first guidance method includes the distance between the preceding vehicle and the host vehicle, the number of intersections on the traveling path from the preceding vehicle to the host vehicle, and the traffic signal on the traveling path from the preceding vehicle to the host vehicle. It is also possible to display and guide any one of the numbers. In this way, the distance between the preceding vehicle and the host vehicle, the number of intersections, the number of traffic lights, etc. can be quickly notified to the driver of the host vehicle along with the operation of the preceding vehicle. The first guidance method includes a schematic diagram in which the vehicle front of the host vehicle is facing upward, a schematic diagram in which the vehicle front of the preceding vehicle is relatively oriented with respect to the direction of the host vehicle, It is also possible to use the method of guiding using In this way, the driver of the host vehicle can be notified of the direction in which the preceding vehicle is facing as a relative direction with respect to the direction of the host vehicle.
本発明のナビゲーション方法は、
先行車両を追従するための追従案内を行なうナビゲーション方法であって、
前記先行車両の位置に関する先行車両位置情報と前記先行車両の動作に関する先行車両動作情報とを取得し、
前記先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるときには、前記先行車両動作情報に基づいて前記先行車両の動作を案内する第１案内手法により前記追従案内を行ない、前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離以上であるときには、前記先行車両位置情報に基づいて前記自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により前記追従案内を行なう、
ことを特徴とする。
The navigation method of the present invention comprises:
A navigation method for performing follow-up guidance for following a preceding vehicle,
Obtaining preceding vehicle position information relating to the position of the preceding vehicle and preceding vehicle operation information relating to the operation of the preceding vehicle;
When the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is less than a predetermined distance, the follow-up guidance is performed by a first guidance method for guiding the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information, and the preceding vehicle and the own vehicle are When the distance to the vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the follow-up guidance is performed by a second guidance method for guiding a route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle based on the preceding vehicle position information.
It is characterized by that.
この本発明のナビゲーション方法では、先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるときには先行車両の動作に関する先行車両動作情報に基づいて先行車両の動作を案内する第１案内手法により追従案内を行ない、先行車両と自車両との距離が所定距離以上であるときには先行車両の位置に関する先行車両位置情報に基づいて自車両の位置から先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により追従案内を行なう。このように、先行車両と自車両との距離が所定距離未満のときには先行車両の動作に関する情報に基づいて追従案内を行なうことにより、先行車両への追従を容易なものとすることができ、先行車両と自車両との距離が所定距離以上のときには先行車両の位置に関する情報に基づいて先行車両への経路を用いて追従案内を行なうことにより、先行車両が視認できなくても先行車両の進路変更に的確に追従することができる。なお、「所定距離」や「先行車両動作情報」、「先行車両位置情報」については、上述の本発明のナビゲーションシステムと同様である。 In the navigation method of the present invention, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance, the following guidance is performed by the first guidance method that guides the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information related to the operation of the preceding vehicle. If the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is greater than or equal to a predetermined distance, follow the second guidance method that guides the route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle based on the preceding vehicle position information regarding the position of the preceding vehicle. Give guidance. As described above, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance, the following guidance can be performed based on the information related to the operation of the preceding vehicle, thereby making it easy to follow the preceding vehicle. When the distance between the vehicle and the host vehicle is greater than or equal to a predetermined distance, the route of the preceding vehicle is changed even if the preceding vehicle cannot be visually recognized by performing follow-up guidance using the route to the preceding vehicle based on information on the position of the preceding vehicle. Can follow up accurately. Note that “predetermined distance”, “preceding vehicle operation information”, and “preceding vehicle position information” are the same as those in the navigation system of the present invention described above.
本発明のプログラムは、
先行車両を追従するための追従案内を行なうナビゲーションシステムに用いられるプログラムであって、
前記先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるときには、前記先行車両の動作に関する先行車両動作情報に基づいて前記先行車両の動作を案内する第１案内手法により前記追従案内を行なう第１モジュールと、
前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離以上であるときには、前記先行車両の位置に関する先行車両位置情報に基づいて前記自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により前記追従案内を行なう第２モジュールと、
を備えることを特徴とする。
The program of the present invention
A program used in a navigation system that performs following guidance for following a preceding vehicle,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance, the following guidance is performed by the first guidance method for guiding the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information related to the operation of the preceding vehicle. Module,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle is guided based on the preceding vehicle position information regarding the position of the preceding vehicle. A second module for performing the following guidance by a two-guidance method;
It is characterized by providing.
この本発明のプログラムは、先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるときには、先行車両の動作に関する先行車両動作情報に基づいて先行車両の動作を案内する第１案内手法により追従案内を行なう第１モジュールを実行することにより、先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるときに第１案内手法による追従案内を行ない、先行車両と自車両との距離が所定距離以上であるときには、先行車両の位置に関する先行車両位置情報に基づいて自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により追従案内を行なう第２モジュールを実行することにより、先行車両と自車両との距離が所定距離以上であるときに第２案内手法による追従案内を行なうナビゲーションシステムとすることができる。このように、ナビゲーションシステムを機能させるから、先行車両と自車両との距離が所定距離未満のときには先行車両の動作に関する情報に基づいて追従案内を行なうことにより、先行車両への追従を容易なものすることができ、先行車両と自車両との距離が所定距離以上のときには先行車両の位置に関する情報に基づいて先行車両への経路を用いて追従案内を行なうことにより、先行車両が視認できなくても先行車両の進路変更に的確に追従することができる。なお、「所定距離」や「先行車両動作情報」、「先行車両位置情報」については、上述の本発明のナビゲーションシステムと同様である。 When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance, the program according to the present invention provides follow-up guidance using the first guidance method that guides the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information related to the operation of the preceding vehicle. By executing the first module to be performed, follow-up guidance is performed by the first guidance method when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance, and the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the predetermined distance. Sometimes, the preceding vehicle is executed by executing a second module that performs follow-up guidance using a second guidance method for guiding a route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle based on the preceding vehicle position information relating to the position of the preceding vehicle. When the distance between the vehicle and the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, the navigation system can perform a follow-up guidance using the second guidance method. As described above, since the navigation system is functioned, when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance, the following guidance is performed based on the information related to the operation of the preceding vehicle, thereby making it easy to follow the preceding vehicle. If the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is greater than or equal to a predetermined distance, the preceding vehicle cannot be visually recognized by performing follow-up guidance using the route to the preceding vehicle based on information on the position of the preceding vehicle. Also, it is possible to accurately follow the course change of the preceding vehicle. Note that “predetermined distance”, “preceding vehicle operation information”, and “preceding vehicle position information” are the same as those in the navigation system of the present invention described above.
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。 Next, the form for implementing this invention is demonstrated using an Example.
図１は、本発明の一実施例としてのナビゲーションシステム２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のナビゲーションシステム２０は、文字や画像を表示する画面を有する例えば液晶ディスプレイとして構成されたディスプレイ２２と、ディスプレイ２２の画面に取り付けられた抵抗膜方式や静電容量方式などによるタッチパネル２４と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット３０と、各種アプリケーションソフトウェアや地図データなどを記憶する大容量メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）４０と、他車に搭載された同様のナビゲーションシステムや情報センターなどと通信するための通信装置５８と、を備え、図示しない自動車に搭載された車載バッテリからの電力供給を受けて作動する。 FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a navigation system 20 as an embodiment of the present invention. The navigation system 20 of the embodiment includes a display 22 configured as a liquid crystal display, for example, having a screen for displaying characters and images, a touch panel 24 using a resistive film system or a capacitive system attached to the screen of the display 22, An electronic control unit 30 for controlling the entire apparatus, a hard disk drive (hereinafter referred to as HDD) 40 as a large-capacity memory for storing various application software and map data, and a similar navigation system and information center installed in other vehicles And a communication device 58 for communicating with the power supply, etc., and operates by receiving power supply from an in-vehicle battery (not shown) mounted on the vehicle.
電子制御ユニット３０は、ＣＰＵ３２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ３２の他に各種処理プログラムを記憶するＲＯＭ３４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ３６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ３８と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット３０には、操作者のタッチ位置を検出するタッチパネル２４からの信号やＨＤＤ４０から読み出したデータ，ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号をＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機５０からの信号，車両の進行方向やその変化を検出する例えばジャイロセンサにより構成された方位センサ５２からの信号，通信アンテナを介して他車に搭載されたナビゲーションシステムや情報センターから送信される情報を受信する通信装置５８からの情報としての信号などが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット３０からは、ディスプレイ２２への表示信号やアンプを内蔵したスピーカ２６への音声信号，ＨＤＤ４０に書き込むデータ，通信装置５８から送信する情報としての信号などが出力ポートを介して出力されている。また、電子制御ユニット３０は、車両全体をコントロールする車両用電子制御ユニット６０と通信ポートを介して接続されており、車両用電子制御ユニット６０からは車速センサ６０からの車速や操舵角センサ６２からの操舵角，方向指示器６４からの指示信号などの車両の運転操作や車両の動作に関する情報を受信している。 The electronic control unit 30 is configured as a microprocessor centered on the CPU 32. In addition to the CPU 32, the ROM 34 that stores various processing programs, the RAM 36 that temporarily stores data, and the nonvolatile that holds the stored data. Flash memory 38, and an input / output port and a communication port (not shown). The electronic control unit 30 receives a signal from the touch panel 24 that detects the touch position of the operator, data read from the HDD 40, and a signal from a GPS (Global Positioning System) satellite from a GPS receiver 50 that receives a signal from a GPS antenna. For example, a signal from a direction sensor 52 configured by a gyro sensor, and information transmitted from a navigation system or information center mounted on another vehicle via a communication antenna. A signal or the like as information from the communication device 58 is input through the input port. The electronic control unit 30 outputs a display signal to the display 22, an audio signal to the speaker 26 with a built-in amplifier, data to be written to the HDD 40, a signal as information to be transmitted from the communication device 58, and the like via the output port. Yes. The electronic control unit 30 is connected to a vehicle electronic control unit 60 that controls the entire vehicle via a communication port. From the vehicle electronic control unit 60, a vehicle speed sensor 60 and a steering angle sensor 62 are used. The information about the driving operation of the vehicle and the operation of the vehicle such as the steering angle of the vehicle and the instruction signal from the direction indicator 64 is received.
実施例のナビゲーションシステム２０では、電子制御ユニット３０は、ＨＤＤ４０から必要なアプリケーションソフトウェアや地図データを読み出して各種処理を実行する。例えば、ＧＰＳ受信機５０からの信号や方位センサ５２からの信号に基づいて車両の現在位置を特定するロケーション処理や、ディスプレイ２２に地図画像を表示する地図表示処理、目的地への走行経路を探索して地図表示したりスピーカ２６からの音声出力によりルート案内を行なうナビゲーション処理、先行車両が設定されたときに先行車両に追従するために追従案内処理部５４による追従案内処理などを実行する。ここで、追従案内処理部５４は、対応するアプリケーションソフトウェアとハードウエアとが一体となって実現される。なお、先行車両の設定は、例えば、実施例のナビゲーションシステム２０と同様の機能を有するナビゲーションシステムを搭載している他車両との通信により、他車両を特定することによって行なうことができる。 In the navigation system 20 of the embodiment, the electronic control unit 30 reads out necessary application software and map data from the HDD 40 and executes various processes. For example, a location process for specifying the current position of the vehicle based on a signal from the GPS receiver 50 or a signal from the direction sensor 52, a map display process for displaying a map image on the display 22, and a travel route to the destination are searched. Then, a navigation process for displaying a map or performing route guidance by voice output from the speaker 26, a follow-up guidance process by the follow-up guidance processing unit 54 to follow the preceding vehicle when a preceding vehicle is set, and the like are executed. Here, the follow-up guidance processing unit 54 is realized by integrating corresponding application software and hardware. The preceding vehicle can be set, for example, by specifying another vehicle by communicating with another vehicle equipped with a navigation system having the same function as the navigation system 20 of the embodiment.
実施例のＨＤＤ４０は、地図データとして、予め定めた複数の縮尺で地図画像を表示可能とする地図画像データや、道路の幅員や車線数，歩道の幅などの道路データ、交差点や分岐などが更新日時やバージョンなどの更新履歴情報と共に記憶されている。そして、道路工事などにより地図画像データや道路データに変更が生じたり、交通量の変化や信号機の設置などにより道路時間データに変更が生じたりすると、変更された各データが情報センターから通信により送信され、これを通信装置５８により受信してＨＤＤ４０に書き込むことにより、各データの更新を行ない、更新日時やバージョンの更新も行なわれる。 The HDD 40 of the embodiment updates, as map data, map image data that can display a map image at a plurality of predetermined scales, road data such as the width of the road, the number of lanes, the width of the sidewalk, and intersections and branches. It is stored with update history information such as date and version. And, if there is a change in map image data or road data due to road construction, etc., or a change in road time data due to changes in traffic volume or traffic lights, each changed data is transmitted from the information center via communication. The data is received by the communication device 58 and written in the HDD 40, whereby each data is updated, and the update date / time and version are also updated.
こうして構成された実施例のナビゲーションシステム２０によって行なわれる処理、特に先行車両を追従するための追従案内処理について説明する。図２は、電子制御ユニット３０によって実行される追従案内処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、追従案内するための先行車両が設定されているときに繰り返し実行される。 A process performed by the navigation system 20 of the embodiment configured as described above, particularly a follow-up guidance process for following the preceding vehicle will be described. FIG. 2 is a flowchart showing an example of the follow-up guidance process executed by the electronic control unit 30. This process is repeatedly executed when a preceding vehicle for following guidance is set.
追従案内処理が実行されると、電子制御ユニット３０のＣＰＵ３２は、まず、通信装置５８と先行車両の通信装置とによる通信により、先行車両の位置に関する先行車両位置情報と先行車両の動作に関する先行車両動作情報とからなる先行車両情報を取得する。ここで、先行車両位置情報としては、先行車両のナビゲーションシステムにより検出される先行車両の現在位置や走行道路、走行軌跡などの情報が含まれる。先行車両動作情報としては、先行車両を運転している運転者の操作、例えば、ハンドル操作や方向指示器の操作、アクセル操作、ブレーキ操作に関する情報や、先行車両の交差点での右左折や分岐点での分岐、先行車両の車線変更などの情報が含まれる。先行車両の交差点での右左折や分岐点での分岐、先行車両の車線変更は、先行車両の運転者によるハンドル操作と先行車両が走行している道路の情報により判断することができる。実施例では、先行車両動作情報として、方向指示器の操作、先行車両の交差点での右左折、先行車両の分岐点での分岐、先行車両の車線変更を用いるものとした。 When the follow-up guidance process is executed, the CPU 32 of the electronic control unit 30 first communicates with the communication device 58 and the communication device of the preceding vehicle, so that the preceding vehicle position information regarding the position of the preceding vehicle and the preceding vehicle regarding the operation of the preceding vehicle. The preceding vehicle information including the operation information is acquired. Here, the preceding vehicle position information includes information such as the current position of the preceding vehicle, the traveling road, and the traveling locus detected by the navigation system for the preceding vehicle. The preceding vehicle operation information includes information on the operation of the driver who is driving the preceding vehicle, for example, steering wheel operation, direction indicator operation, accelerator operation, brake operation, right / left turn or branch point at the intersection of the preceding vehicle Information such as branching at lanes, lane changes of the preceding vehicle is included. Turning left and right at the intersection of the preceding vehicle, branching at the branch point, and changing the lane of the preceding vehicle can be determined from the steering operation by the driver of the preceding vehicle and information on the road on which the preceding vehicle is traveling. In the embodiment, the operation of the direction indicator, the right / left turn at the intersection of the preceding vehicle, the branch at the branch point of the preceding vehicle, and the lane change of the preceding vehicle are used as the preceding vehicle operation information.
こうして先行車両情報を取得すると、先行車両と自車両との距離Ｌを計算し（ステップＳ１１０）、計算した距離Ｌが予め定めた閾値Ｌｒｅｆ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。先行車両と自車両との距離Ｌは、先行車両の現在位置と先行車両の走行軌跡と自車両の現在位置とによって計算することができる。この計算は、例えば、先行車両の現在位置を目的地とみなすと共に走行軌跡を走行経路とみなして目的地までの距離を計算する際の手法を用いることができる。また、閾値Ｌｒｅｆは、自車両から先行車両の視認が困難になる程度の距離であり、例えば、２００ｍや３００ｍ，４００ｍなどを用いることができる。 When the preceding vehicle information is thus obtained, the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is calculated (step S110), and it is determined whether or not the calculated distance L is equal to or greater than a predetermined threshold Lref (step S120). The distance L between the preceding vehicle and the host vehicle can be calculated from the current position of the preceding vehicle, the travel locus of the preceding vehicle, and the current position of the host vehicle. For this calculation, for example, a method for calculating the distance to the destination by regarding the current position of the preceding vehicle as the destination and regarding the travel locus as the travel route can be used. The threshold Lref is a distance that makes it difficult to visually recognize the preceding vehicle from the host vehicle, and for example, 200 m, 300 m, or 400 m can be used.
先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ未満のときには、先行車両に交差点での右左折や分岐点での分岐による進路変更があったか否かを判定し（ステップＳ１３０）、先行車両に進路変更がなかったと判定されたときには、先行車両の動作に基づく追従案内（先行車両動作追従案内）を実行して（ステップＳ１６０）、本処理を終了する。先行車両動作追従案内は、図３に例示する先行車両動作追従案内処理によって行なわれる。この処理では、まず、先行車両の動作の案内を示す動作案内図がディスプレイ２２に表示されている最中であるか否かを判定し（ステップＳ２００）、動作案内図が表示されていないときには、動作案内図の基本情報を取得すると共に（ステップＳ２１０）、ディスプレイ２２に動作案内図を表示する（ステップＳ２２０）。動作案内図の基本情報としては、走行路の車線数や先行車両が走行している車線，自車両が走行している車線などを挙げることができる。動作案内図をディスプレイ２２に表示している様子の一例を図４に示す。実施例では、ディスプレイ２２の左側半分には先行車両の現在位置と自車両の現在位置とを地図データと共に示し、右側半分に動作案合図を示すものとした。この動作案内図では、車線を用いて走行路を模式的に示し、走行路の上側で先行車両が走行している車線上に先行車両の図柄を示し、走行路の下側で自車両が走行している車線上に自車両の図柄を示している。ステップＳ２００で動作案内図を表示中であると判定されたときや動作案内図を表示した後は、先行車両に動作があるか否かを判定し（ステップＳ２３０）、動作があるときには動作案内図に表示すると共に動作に応じたアナウンス内容をスピーカ２６から音声出力することによって動作を報知して（ステップＳ２４０）、本処理を終了する。先行車両に動作があるか否かの判定は、先行車両動作情報（実施例では、方向指示器の操作、先行車両の右左折、先行車両の車線変更）によって行なうことができる。図４の動作案内図では、先行車両の運転者が方向指示器を右折側に操作したときの報知を車線３の矢印として示している。動作に応じたアナウンス内容としては、方向指示器の操作、先行車両の右左折、先行車両の車線変更に応じたもの、例えば、「右ウインカを指示しました。」や「左折しました。」、「右の車線に車線変更しました。」などを挙げることができる。ステップＳ２３０で先行車両の動作がないと判定されたときには、動作の報知を行なうことなく、本処理を終了する。このように、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ未満のときには先行車両の動作を示す動作案内図を用いて追従案内することにより、自車両の運転者は先行車両の動作に応じて的確に先行車両を追従する操作を行なうことができる。 When the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the threshold Lref, it is determined whether or not the preceding vehicle has changed its course due to a right or left turn at an intersection or a branch at a branch point (step S130), and the course of the preceding vehicle is changed. When it is determined that there is no vehicle, follow-up guidance based on the operation of the preceding vehicle (preceding vehicle operation follow-up guidance) is executed (step S160), and this process ends. The preceding vehicle operation follow-up guidance is performed by the preceding vehicle operation follow-up guidance process illustrated in FIG. In this process, first, it is determined whether or not an operation guide diagram indicating the operation guidance of the preceding vehicle is being displayed on the display 22 (step S200). When the operation guide map is not displayed, The basic information of the operation guide map is acquired (step S210), and the operation guide map is displayed on the display 22 (step S220). Examples of basic information of the operation guide map include the number of lanes on the road, the lane in which the preceding vehicle is traveling, the lane in which the host vehicle is traveling, and the like. An example of a state in which the operation guide map is displayed on the display 22 is shown in FIG. In the embodiment, the left half of the display 22 shows the current position of the preceding vehicle and the current position of the host vehicle together with the map data, and the right half shows the operation plan signal. In this operation guide map, the travel route is schematically shown using the lane, the symbol of the preceding vehicle is shown on the lane on which the preceding vehicle is traveling above the traveling route, and the host vehicle is traveling below the traveling route. The design of the vehicle is shown on the lane. When it is determined in step S200 that the motion guide map is being displayed or after the motion guide map is displayed, it is determined whether or not the preceding vehicle has motion (step S230). Is displayed and the announcement content corresponding to the operation is output from the speaker 26 as a sound, and the operation is notified (step S240), and the process is terminated. Whether or not the preceding vehicle is moving can be determined based on the preceding vehicle operation information (in the embodiment, operation of a direction indicator, right / left turn of the preceding vehicle, lane change of the preceding vehicle). In the operation guide diagram of FIG. 4, the notification when the driver of the preceding vehicle operates the direction indicator to the right turn side is shown as an arrow in the lane 3. Announcement contents according to the movement include operation of the direction indicator, right / left turn of the preceding vehicle, changes according to the lane change of the preceding vehicle, for example, “I directed the right turn signal” or “I turned left.” "The lane has been changed to the right lane." If it is determined in step S230 that there is no motion of the preceding vehicle, this processing is terminated without performing motion notification. As described above, when the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the threshold Lref, the driver of the host vehicle responds to the operation of the preceding vehicle by following the guidance using the operation guide diagram indicating the operation of the preceding vehicle. An operation for accurately following the preceding vehicle can be performed.
図２の追従案内処理のステップＳ１２０で先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ以上であると判定されたときには、先行車両の位置に基づく追従案内（先行車両位置追従案内）を実行して（ステップＳ１７０）、本処理を終了する。先行車両位置追従案内は、図５に例示する先行車両位置追従案内処理によって行なわれる。この処理では、まず、先行車両の位置の案内を示す位置案内図がディスプレイ２２に表示されている最中であるか否かを判定し（ステップＳ３００）、位置案内図が表示されていないときには、位置案内図の基本情報を取得すると共に（ステップＳ３１０）、ディスプレイ２２に位置案内図を表示して（ステップＳ３２０）、本処理を終了する。位置案内図の基本情報としては、先行車両の現在位置や走行軌跡，自車両の現在位置などを挙げることができる。位置案内図をディスプレイ２２に表示している様子の一例を図６に示す。実施例では、先行車両の現在位置を目的地とみなすと共に先行車両の走行軌跡を走行経路として一般的な目的地までの走行経路を案内する手法と同様の手法を用いるものとした。目的地までの走行経路の案内との相違は、図６に示すように、目的地のマークに代えて先行車両のマークを用いている点である。このように、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ以上のときには先行車両の位置に基づく位置案内図を用いて追従案内することにより、先行車両を視認できなくても先行車両を追従することができる。特に、実施例では、目的地までの走行経路の案内と同様の手法により追従案内するから、自車両の運転者は使い慣れた案内手法によって追従案内することができる。 When it is determined in step S120 of the follow-up guidance process in FIG. 2 that the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is greater than or equal to the threshold Lref, follow-up guidance based on the position of the preceding vehicle (preceding vehicle position following guidance) is executed. (Step S170), this process is terminated. The preceding vehicle position following guidance is performed by the preceding vehicle position following guidance process illustrated in FIG. In this process, first, it is determined whether or not a position guidance map showing guidance of the position of the preceding vehicle is being displayed on the display 22 (step S300). When the position guidance map is not displayed, While acquiring the basic information of a position guide map (step S310), a position guide map is displayed on the display 22 (step S320), and this process is complete | finished. As basic information of the position guide map, the current position and travel locus of the preceding vehicle, the current position of the host vehicle, and the like can be cited. An example of a state where the position guide map is displayed on the display 22 is shown in FIG. In the embodiment, the current position of the preceding vehicle is regarded as the destination, and a method similar to the method of guiding a traveling route to a general destination using the traveling locus of the preceding vehicle as a traveling route is used. The difference from the guidance of the travel route to the destination is that, as shown in FIG. 6, the mark of the preceding vehicle is used instead of the mark of the destination. In this way, when the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the threshold value Lref, the preceding vehicle is followed even if the preceding vehicle cannot be visually recognized by performing the following guidance using the position guide map based on the position of the preceding vehicle. be able to. In particular, in the embodiment, the following guidance is provided by the same method as the guidance of the travel route to the destination, so that the driver of the own vehicle can follow the guidance by a familiar guidance method.
図２の追従案内処理のステップＳ１３０で先行車両に進路変更があったと判定されたときには、自車両が進路変更のポイント（交差点や分岐点）まで到達するのに要する時間（到達時間）Ｔを計算し（ステップＳ１４０）、計算した到達時間Ｔが予め定めた閾値Ｔｒｅｆ以上であるか否かを判定し（ステップＳ１５０）、到達時間Ｔが閾値Ｔｒｅｆ未満のときには、先行車両動作追従案内を実行して（ステップＳ１６０）、本処理を終了し、到達時間Ｔが閾値Ｔｒｅｆ以上のときには、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ未満ではあるが先行車両位置追従案内を実行して（ステップＳ１７０）、本処理を終了する。ここで、先行車両に進路変更があったか否かの判定は、先行車両動作情報によって行なうことができる。到達時間Ｔは、例えば、進路変更のポイントを目的地としたときの目的地までの推定所要時間として計算したり、自車両の現在位置と進路変更のポイントとの距離を車速で除して係数を乗じることによって計算したりすることができる。閾値Ｔｒｅｆは、先行車両位置追従案内により案内するのに十分な時間として定めることができ、例えば、５秒や１０秒，１５秒などを用いることができる。このように、進路変更のポイントまでの到達時間Ｔが閾値Ｔｒｅｆ以上のときには、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ未満であっても先行車両位置追従案内により追従案内することにより、先行車両の追従のための進路変更をより確実に行なうことができる。しかも、実施例では、先行車両位置追従案内は目的地までの走行経路の案内と同様の手法によるものとしているから、目的地までの走行経路の案内において交差点や分岐点で進路変更する場合に拡大図の表示とアナウンスが行なわれるものとすれば、先行車両位置追従案内においても同様に拡大図の表示とアナウンスが行なわれる。このため、自車両の運転者は、使い慣れた拡大図とアナウンスとによる案内を受けることになるから、より確実に先行車両の追従のための進路変更を行なうことができる。 When it is determined in step S130 of the follow-up guidance process in FIG. 2 that the course of the preceding vehicle has changed, the time (arrival time) T required for the host vehicle to reach the path change point (intersection or branch point) is calculated. (Step S140), it is determined whether or not the calculated arrival time T is equal to or greater than a predetermined threshold value Tref (Step S150). When the arrival time T is less than the threshold value Tref, the preceding vehicle motion follow-up guidance is executed. (Step S160) This process is terminated, and when the arrival time T is equal to or greater than the threshold Tref, the preceding vehicle position following guidance is executed even though the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the threshold Lref (Step S170). This process is terminated. Here, the determination as to whether or not the course of the preceding vehicle has changed can be made based on the preceding vehicle operation information. The arrival time T is calculated by, for example, calculating the estimated required time to the destination when the route change point is the destination, or dividing the distance between the current position of the host vehicle and the route change point by the vehicle speed. Or by multiplying by. The threshold value Tref can be determined as a time sufficient for guidance by the preceding vehicle position following guidance, and for example, 5 seconds, 10 seconds, 15 seconds, or the like can be used. Thus, when the arrival time T to the course change point is equal to or greater than the threshold value Tref, even if the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the threshold value Lref, the preceding vehicle position following guidance provides the following guidance. It is possible to change the course for following the vehicle more reliably. In addition, in the embodiment, the preceding vehicle position following guidance is based on the same method as the guidance of the travel route to the destination, so it is expanded when the route is changed at the intersection or branch point in the guidance of the travel route to the destination. If the display of the figure and the announcement are made, the enlarged view is also displayed and announced in the preceding vehicle position following guidance. For this reason, the driver of the host vehicle receives guidance based on familiar enlarged views and announcements, so that the driver can change the course for following the preceding vehicle more reliably.
以上説明した実施例のナビゲーションシステム２０によれば、先行車両と自車両との距離Ｌが予め定めた閾値Ｌｒｅｆ未満のときには、主として先行車両動作追従案内により追従案内を行ない、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ以上のときには、目的地までの走行経路の案内と同様の手法の先行車両位置追従案内により追従案内を行なうから、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ未満での先行車両を視認できる程度のときには先行車両の動作を迅速に確認しながら容易に先行車両を追従することができ、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ以上で先行車両を視認できないときでも使い慣れた案内により先行車両をより的確に追従することができる。しかも、進路変更のポイントまでの到達時間Ｔが閾値Ｔｒｅｆ以上のときには、先行車両と自車両との距離Ｌが閾値Ｌｒｅｆ未満であっても先行車両位置追従案内により追従案内を行なうから、使い慣れた案内により先行車両の進路変更に対して確実に進路変更して先行車両を追従することができる。さらに、目的地までの走行経路の案内において交差点や分岐点で進路変更する場合に拡大図の表示とアナウンスが行なわれるものとすれば、使い慣れた拡大図とアナウンスとによる案内により、より確実に先行車両の追従を行なうことができ、先行車両の追従を容易なものとすることができる。 According to the navigation system 20 of the embodiment described above, when the distance L between the preceding vehicle and the own vehicle is less than a predetermined threshold Lref, the following guidance is mainly performed by the preceding vehicle operation following guidance, and the preceding vehicle and the own vehicle are When the distance L is equal to or greater than the threshold value Lref, the following guidance is performed by the preceding vehicle position following guidance in the same manner as the guidance of the travel route to the destination. Therefore, the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the threshold value Lref. When the preceding vehicle is visible, the preceding vehicle can be easily followed while quickly confirming the operation of the preceding vehicle. Even when the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the threshold Lref, the preceding vehicle cannot be visually recognized. It is possible to follow the preceding vehicle more accurately with familiar guidance. In addition, when the arrival time T to the course change point is equal to or greater than the threshold value Tref, even if the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the threshold value Lref, the following guidance is performed by the preceding vehicle position following guidance. Thus, it is possible to follow the preceding vehicle by reliably changing the course with respect to the course change of the preceding vehicle. In addition, if guidance on the route to the destination is to be displayed and announced when the route is changed at an intersection or a branch point, it will be more reliable to advance by using the familiar enlarged map and announcement. The vehicle can be tracked and the preceding vehicle can be easily tracked.
実施例のナビゲーションシステム２０では、動作案内図として、車線を用いて走行路を模式的に示し、走行路の上側の先行車両が走行している車線上に先行車両の図柄を示し、走行路の下側に自車両が走行している車線上に自車両の図柄を示すものとしたが、動作案内図を、先行車両が走行している走行路と先行車両とを示す先行車両図と、自車両が走行している走行路と自車両とを示す自車両図とによって構成するものとしてもよい。この場合、先行車両の車両前方が自車両の向きに対して相対的に向いている先行車両図を用いるものとしてもよい。この変形例の動作案内図の一例を図８に示す。図８の動作案内図（図中、右側の図）では、上側に先行車両図が示されており、下側に自車両図が示されており、中央に先行車両と自車両との間に存在する信号機の数と先行車両と自車両との距離Ｌとが示されている。なお、この変形例では、中央に先行車両と自車両との間に存在する信号機の数と先行車両と自車両との距離Ｌとを示すものとしたが、この他に先行車両と自車両との間に存在する交差点の数を示すものとしてもよいし、先行車両と自車両との間に存在する信号機の数や先行車両と自車両との距離Ｌ，先行車両と自車両との間に存在する交差点の数のいずれか一つのみを示すものとしたり、いずれも示さないものとしても構わない。 In the navigation system 20 of the embodiment, as an operation guide map, a travel route is schematically shown by using a lane, a design of a preceding vehicle is shown on a lane on which a preceding vehicle on the upper side of the travel route is running, It is assumed that the symbol of the host vehicle is shown on the lane where the host vehicle is traveling on the lower side, but the motion guide map is a preceding vehicle diagram showing the traveling path on which the preceding vehicle is traveling and the preceding vehicle, It is good also as what is comprised with the own vehicle figure which shows the traveling path and the own vehicle which the vehicle is drive | working. In this case, a preceding vehicle diagram in which the vehicle front of the preceding vehicle is directed relatively to the direction of the host vehicle may be used. An example of the operation guide diagram of this modification is shown in FIG. In the operation guide diagram of FIG. 8 (the diagram on the right side in the figure), the preceding vehicle diagram is shown on the upper side, the own vehicle diagram is shown on the lower side, and the center between the preceding vehicle and the own vehicle is shown. The number of existing traffic lights and the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle are shown. In this modification, the number of traffic lights existing between the preceding vehicle and the host vehicle and the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle are shown in the center. The number of intersections existing between the preceding vehicle and the host vehicle, the distance L between the preceding vehicle and the host vehicle, and the distance between the preceding vehicle and the host vehicle may be indicated. Only one of the number of existing intersections may be indicated, or none may be indicated.
実施例のナビゲーションシステム２０では、先行車両動作追従案内による追従案内では、ディスプレイ２２の左側半分には先行車両の現在位置と自車両の現在位置とを地図データと共に示し、右側半分に動作案合図を示すものとしたが、ディスプレイ２２の全面に動作案内図のみを表示するものとしても構わない。 In the navigation system 20 of the embodiment, in the follow-up guidance by the preceding vehicle operation follow-up guidance, the left half of the display 22 shows the current position of the preceding vehicle and the current position of the host vehicle together with the map data, and the operation plan signal is shown in the right half. Although shown, only the operation guide map may be displayed on the entire surface of the display 22.
実施例のナビゲーションシステム２０では、先行車両位置追従案内による追従案内では、目的地までの走行経路の案内と同様の手法により追従案内するものとしたが、先行車両の位置に基づいて追従案内するものであればよいから、目的地までの走行経路の案内と異なる手法により追従案内するものとしても構わない。 In the navigation system 20 of the embodiment, in the following guidance by the preceding vehicle position following guidance, the following guidance is performed by the same method as the guidance of the travel route to the destination, but the following guidance is performed based on the position of the preceding vehicle. Therefore, the following guidance may be performed by a method different from the guidance of the travel route to the destination.
実施例のナビゲーションシステム２０では、先行車両情報は先行車両との通信により取得するものとしたが、先行車両が情報センターとの通信により先行車両情報を情報センターに送信し、情報センターが先行車両から取得した先行車両情報を情報センターと自車両との通信により自車両が取得するものとしてもよい。 In the navigation system 20 of the embodiment, the preceding vehicle information is acquired by communication with the preceding vehicle. However, the preceding vehicle transmits the preceding vehicle information to the information center by communication with the information center, and the information center starts from the preceding vehicle. The acquired vehicle information may be acquired by the host vehicle through communication between the information center and the host vehicle.
実施例のナビゲーションシステム２０では、先行車両自身が、先行車両の交差点での右左折や分岐点での分岐などの進路変更を、運転者の操作や車両の挙動に基づいて判断し、その判断結果を先行車両動作情報として取得するものとしたが、先行車両動作情報として、先行車両の運転者の操作や車両の挙動を取得し、当該取得した情報に基づいて、自車両で先行車両の進路変更を判断するものとしてもよい。 In the navigation system 20 of the embodiment, the preceding vehicle itself determines a course change such as a right / left turn at the intersection of the preceding vehicle or a branch at the branch point based on the operation of the driver or the behavior of the vehicle, and the determination result Is acquired as the preceding vehicle operation information, but as the preceding vehicle operation information, the operation of the driver of the preceding vehicle and the behavior of the vehicle are acquired, and the course of the preceding vehicle is changed by the own vehicle based on the acquired information. It is good also as what judges.
実施例のナビゲーションシステム２０では、先行車両動作情報として、方向指示器の操作、先行車両の交差点での右左折、先行車両の分岐点での分岐、先行車両の車線変更を用いるものとしたが、これに加えて、ハンドル操作やアクセル操作、ブレーキ操作を用いるものとしてもよい。この場合、動作案内図にハンドル操作やアクセル操作，ブレーキ操作を表示したり、ハンドル操作やアクセル操作，ブレーキ操作に対応するアナウンス内容、例えば、「ハンドルを右に切りました。」や「加速しています。」、「ブレーキペダルを踏みました。」などのアナウンス内容をスピーカ２６から音声出力するものとしてもよい。 In the navigation system 20 of the embodiment, the operation of the direction indicator, the right / left turn at the intersection of the preceding vehicle, the branch at the branch point of the preceding vehicle, and the lane change of the preceding vehicle are used as the preceding vehicle operation information. In addition to this, a handle operation, an accelerator operation, or a brake operation may be used. In this case, handle operation, accelerator operation, and brake operation are displayed on the operation guide map, and the announcement content corresponding to the handle operation, accelerator operation, and brake operation, for example, "The handle is turned to the right." It is good also as what outputs announcement contents, such as "I stepped on the brake pedal."
実施例では、本発明をナビゲーションシステムとして説明したが、ナビゲーション方法の形態としてもよいし、ナビゲーションシステムを構築するためのプログラムの形態としてもよい。 In the embodiments, the present invention has been described as a navigation system. However, the present invention may be in the form of a navigation method or a program for constructing a navigation system.
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using the Example, this invention is not limited at all to such an Example, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it is with various forms. Of course, it can be implemented.
本発明は、ナビゲーションシステムの製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the manufacturing industry of navigation systems.
２０ ナビゲーションシステム、２２ ディスプレイ、２４ タッチパネル、２６ スピーカ、３０ 電子制御ユニット、３２ ＣＰＵ、３４ ＲＯＭ、３６ ＲＡＭ、３８ フラッシュメモリ、４０ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、５０ ＧＰＳ受信機、５２ 方位センサ、５４ 追従案内処理部、５８ 通信装置、６０ 車両用電子制御ユニット、６２ 車速センサ、６４ 操舵角センサ、６６ 方向指示器。 20 navigation system, 22 display, 24 touch panel, 26 speaker, 30 electronic control unit, 32 CPU, 34 ROM, 36 RAM, 38 flash memory, 40 hard disk drive (HDD), 50 GPS receiver, 52 direction sensor, 54 following guidance Processing unit, 58 communication device, 60 electronic control unit for vehicle, 62 vehicle speed sensor, 64 steering angle sensor, 66 direction indicator.
Claims (6)
前記先行車両の位置に関する先行車両位置情報と前記先行車両の動作に関する先行車両動作情報とを取得する先行車両走行情報取得手段と、
前記先行車両と自車両との距離が所定距離未満であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段により前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離未満であると判定されたときには、前記先行車両動作情報に基づいて前記先行車両の動作を案内する第１案内手法により前記追従案内を行ない、前記距離判定手段により前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離以上であると判定されたときには、前記先行車両位置情報に基づいて前記自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により前記追従案内を行なう案内手段と、
前記先行車両位置情報に基づいて、前記自車両前方の分岐点にて前記先行車両が進路変更したか否かを判定する分岐判定手段と、
前記分岐判定手段により前記自車両前方の分岐点にて前記先行車両が進路変更したと判定された場合、前記自車両の位置から当該分岐点に至るまでに要する到達時間が所定時間以上であるか否かを判定する時間判定手段と、
を備え、
前記案内手段は、前記時間判定手段により前記到達時間が前記所定時間以上であると判定されたときには、前記距離判定手段により前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離未満であると判定された場合であっても、前記第２案内手法により前記追従案内を行なう手段である、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 A navigation system that provides follow-up guidance for following a preceding vehicle,
Preceding vehicle travel information acquisition means for acquiring preceding vehicle position information regarding the position of the preceding vehicle and preceding vehicle operation information regarding the operation of the preceding vehicle;
Distance determining means for determining whether the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance;
When the distance determination means determines that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance, the first guidance method that guides the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information When following guidance is performed and the distance determination means determines that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the preceding vehicle is determined from the position of the host vehicle based on the preceding vehicle position information. Guidance means for performing the following guidance by a second guidance method for guiding a route to the position of
Branch determination means for determining whether or not the preceding vehicle has changed course at a branch point ahead of the host vehicle based on the preceding vehicle position information;
If the branch determination means determines that the preceding vehicle has changed course at a branch point ahead of the host vehicle, is the arrival time required to reach the branch point from the position of the host vehicle is a predetermined time or more? Time determination means for determining whether or not,
With
The guide means determines that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance by the distance determination means when the time determination means determines that the arrival time is equal to or longer than the predetermined time. Even if it is a case, it is means for performing the follow-up guidance by the second guidance method,
A navigation system characterized by that.
前記自車両の目的地までの経路を取得する経路取得手段を更に備え、
前記案内手段は、前記目的地までの前記経路を案内する経路案内を行なうとともに、当該経路案内と同じ案内態様にて前記第２案内手法による前記追従案内を行なう手段である、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 1,
Further comprising route acquisition means for acquiring a route to the destination of the host vehicle,
The guidance means is a means for performing the route guidance for guiding the route to the destination and performing the follow-up guidance by the second guidance method in the same guidance mode as the route guidance.
A navigation system characterized by that.
前記第１案内手法は、前記先行車両動作情報に基づいて、方向指示器の操作情報と前記先行車両が走行している車線の情報とを表示することにより案内する手法である、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 1 or 2 ,
The first guidance method is a method of guiding by displaying operation information of a direction indicator and information of a lane in which the preceding vehicle is traveling based on the preceding vehicle operation information.
A navigation system characterized by that.
前記第１案内手法は、前記先行車両と前記自車両との距離，前記先行車両から前記自車両までの走行路における交差点の数，前記先行車両から前記自車両までの走行路における信号機の数のいずれかを表示して案内する手法である、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 3 ,
The first guidance method includes the distance between the preceding vehicle and the host vehicle, the number of intersections on the travel path from the preceding vehicle to the host vehicle, and the number of traffic lights on the travel path from the preceding vehicle to the host vehicle. It is a technique to display and guide either
A navigation system characterized by that.
前記先行車両の位置に関する先行車両位置情報と前記先行車両の動作に関する先行車両動作情報とを取得し、
前記自車両前方の分岐点にて前記先行車両が進路変更したときに前記自車両の位置から当該分岐点に至るまでに要する到達時間が所定時間以上となる条件を所定条件としたときに、
前記先行車両と自車両との距離が所定距離未満であり且つ前記所定条件が不成立のときには、前記先行車両動作情報に基づいて前記先行車両の動作を案内する第１案内手法により前記追従案内を行ない、
前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離以上であるときには、前記先行車両位置情報に基づいて前記自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により前記追従案内を行ない、
前記先行車両と自車両との距離が前記所定距離未満であり且つ前記所定条件が成立しているときには、前記第２案内手法により前記追従案内を行なう、
ナビゲーション方法。 A navigation method executed by a navigation system that performs following guidance for following a preceding vehicle,
Obtaining preceding vehicle position information relating to the position of the preceding vehicle and preceding vehicle operation information relating to the operation of the preceding vehicle;
When the condition that the time required for reaching the branch point from the position of the host vehicle when the preceding vehicle changes its course at the branch point ahead of the host vehicle is a predetermined condition,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance and the predetermined condition is not satisfied, the follow-up guidance is performed by a first guidance method that guides the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information. ,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the second guidance method of guiding a route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle based on the preceding vehicle position information have the follow-up guide row,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance and the predetermined condition is satisfied, the follow-up guidance is performed by the second guidance method.
Navigation method.
先行車両を追従するための追従案内を行なうナビゲーションシステムであって、
前記自車両前方の分岐点にて前記先行車両が進路変更したときに前記自車両の位置から当該分岐点に至るまでに要する到達時間が所定時間以上となる条件を所定条件としたときに、
前記先行車両と自車両との距離が所定距離未満であり且つ前記所定条件が不成立のときには、前記先行車両動作情報に基づいて前記先行車両の動作を案内する第１案内手法により前記追従案内を行ない、
前記先行車両と前記自車両との距離が前記所定距離以上であるときには、前記先行車両位置情報に基づいて前記自車両の位置から前記先行車両の位置までの経路を案内する第２案内手法により前記追従案内を行ない、
前記先行車両と自車両との距離が前記所定距離未満であり且つ前記所定条件が成立しているときには、前記第２案内手法により前記追従案内を行なう、
ナビゲーションシステムとして機能させるプログラム。
Computer
A navigation system that provides follow-up guidance for following a preceding vehicle,
When the condition that the time required for reaching the branch point from the position of the host vehicle when the preceding vehicle changes its course at the branch point ahead of the host vehicle is a predetermined condition,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than a predetermined distance and the predetermined condition is not satisfied, the follow-up guidance is performed by a first guidance method that guides the operation of the preceding vehicle based on the preceding vehicle operation information. ,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the second guidance method of guiding a route from the position of the host vehicle to the position of the preceding vehicle based on the preceding vehicle position information have the follow-up guide row,
When the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is less than the predetermined distance and the predetermined condition is satisfied, the follow-up guidance is performed by the second guidance method.
A program that functions as a navigation system.
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