JP5742276B2

JP5742276B2 - Traveling car

Info

Publication number: JP5742276B2
Application number: JP2011030774A
Authority: JP
Inventors: 潤一増田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2011-02-16
Filing date: 2011-02-16
Publication date: 2015-07-01
Anticipated expiration: 2031-02-16
Also published as: JP2012168856A

Description

本発明は、レーザ誘導方式によって自動走行する走行車に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle that automatically travels by a laser guidance method.

自律走行式の走行車の誘導方式の一種として、レーザ誘導方式がある。レーザ誘導方式では、走行車は、レーザ光で周囲を走査し、建物の壁等に設けたリフレクタからの反射光の反射角により自己位置を算出し、予め記憶されている走行経路地図と算出した自己位置とを参照しながら、無軌道の床面を走行する。
レーザ誘導方式の走行車には、レーザ投受光器が取り付けられている。そして、自動走行車が走行する領域に人間や他の装置が存在する環境では、レーザの反射を確実にするために、反射板は比較的高い位置に設置されており、また、レーザ投受光器も走行車の比較的高い位置に取り付けられる。そのため、走行車には、レーザ等受光器を高い位置に持ち上げるための昇降機構が設けられたものがある。
そのような走行車では、昇降機構は、内筒部材と外筒部材とから構成されており、レーザ投受光器は内筒部材に装着されている。レーザ投受光器の高さ方向位置は、内筒部材を外筒部材に対して昇降させることによって、変更可能になっている。走行車は、内筒部材を外筒部材に対して上昇させた状態でレーザ投受光器からレーザを反射板に向けて投光し、反射光を受光することで現在位置を認識している（特許文献１を参照）。 There is a laser guidance method as a kind of guidance method for autonomously traveling vehicles. In the laser guidance method, the traveling vehicle scans the surroundings with laser light, calculates its own position from the reflection angle of reflected light from a reflector provided on the wall of the building, etc., and calculates a pre-stored travel route map. Drive on a trackless floor with reference to the self-position.
A laser projector / receiver is attached to a laser guided vehicle. In an environment where humans and other devices exist in the area where the autonomous vehicle travels, the reflector is installed at a relatively high position in order to ensure the reflection of the laser, and the laser projector / receiver Can also be mounted at a relatively high position on the vehicle. Therefore, some traveling vehicles are provided with an elevating mechanism for lifting a light receiver such as a laser to a high position.
In such a traveling vehicle, the elevating mechanism is composed of an inner cylinder member and an outer cylinder member, and the laser projector / receiver is mounted on the inner cylinder member. The height direction position of the laser projector / receiver can be changed by moving the inner cylinder member up and down relative to the outer cylinder member. The traveling vehicle recognizes the current position by projecting the laser beam from the laser projector / receiver toward the reflecting plate with the inner cylinder member raised relative to the outer cylinder member, and receiving the reflected light ( (See Patent Document 1).

特開２００１−７５６４７号公報JP 2001-75647 A

従来の走行車では、内筒部材を外筒部材に対して上昇させる必要があるので、内筒部材と外筒部材との間には、所定のクリアランスが設けられている。一方で、内筒部材を外筒部材に対して上昇させた状態においては、レーザ投受光による現在位置の認識を正確にするために、内筒部材が外筒部材に対してできるだけブレないように設計する必要がある。すなわち、内筒部材と外筒部材との一体剛性を、十分に得ることができるように設計する必要がある。 In the conventional traveling vehicle, since it is necessary to raise the inner cylinder member with respect to the outer cylinder member, a predetermined clearance is provided between the inner cylinder member and the outer cylinder member. On the other hand, in a state where the inner cylinder member is raised with respect to the outer cylinder member, in order to accurately recognize the current position by laser projection / reception, the inner cylinder member should not be shaken as much as possible with respect to the outer cylinder member. Need to design. That is, it is necessary to design so that the integral rigidity of the inner cylinder member and the outer cylinder member can be sufficiently obtained.

従来の走行車では、内筒部材と外筒部材とのセッティングが手動でなされていた。しかしながら、近年、省力化のニーズが高まり、内筒部材と外筒部材のセッティングを自動的に行いたいという要望が、出されるようになってきた。しかしながら、自動セッティングを行おうとした場合、手動で行う固定形態、例えば締め付けボルトや押しネジ等による固定を、用いることはできない。このため、自動セッティングのための様々な固定形態が、開発されてきた。しかしながら、これまでの自動セッティング時の固定形態では、内筒部材と外筒部材の一体剛性を十分に確保することができていなかった。 In a conventional traveling vehicle, the inner cylinder member and the outer cylinder member are manually set. However, in recent years, the need for labor saving has increased, and there has been a demand for automatically setting the inner cylinder member and the outer cylinder member. However, when performing automatic setting, it is not possible to use manual fixing, for example, fixing with a tightening bolt or a push screw. For this reason, various fixing forms for automatic setting have been developed. However, the conventional fixed form at the time of automatic setting has not been able to sufficiently secure the integral rigidity of the inner cylinder member and the outer cylinder member.

本発明の課題は、走行車のレーザ投受光器を昇降させる昇降機構において、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確実に確保できるようにすることにある。 An object of the present invention is to ensure the integral rigidity of an inner cylinder member and an outer cylinder member in an elevating mechanism that elevates and lowers a laser projector / receiver of a traveling vehicle.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行車は、レーザ誘導方式の走行車である。走行車は、走行車本体と、支持部材と、レーザ投受光器とを、備えている。支持部材は、走行車本体に取り付けられる。レーザ投受光器は、支持部材に設けられる。支持部材は、外筒部材と内筒部材とを有している。外筒部材は、走行車本体に固定されている。内筒部材は、外筒部材に対して昇降する。内筒部材は、第１筒状部と第２筒状部と第３筒状部とを、有している。第１筒状部は、レーザ投受光器を支持している。第２筒状部は、第１筒状部の下方において第１筒状部より大径に形成されている。第３筒状部は、第２筒状部の下方においてテーパ状に形成されている。外筒部材の上端部と内筒部材の第３筒状部とは、互いにテーパによって嵌合されている。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
The traveling vehicle according to an aspect of the present invention is a laser guided traveling vehicle. The traveling vehicle includes a traveling vehicle main body, a support member, and a laser projector / receiver. The support member is attached to the traveling vehicle main body. The laser projector / receiver is provided on the support member. The support member has an outer cylinder member and an inner cylinder member. The outer cylinder member is fixed to the traveling vehicle body. The inner cylinder member moves up and down relative to the outer cylinder member. The inner cylinder member has a first cylindrical part, a second cylindrical part, and a third cylindrical part. The first cylindrical portion supports the laser projector / receiver. The second cylindrical part is formed to have a larger diameter than the first cylindrical part below the first cylindrical part. The third cylindrical portion is formed in a tapered shape below the second cylindrical portion. The upper end part of the outer cylinder member and the third cylindrical part of the inner cylinder member are fitted to each other by a taper.

走行車では、走行車本体上において、内筒部材が外筒部材に対して昇降する。ここで、内筒部材が外筒部材に対して上昇した場合に、内筒部材の第２筒状部と外筒部材の上端部とが隙間嵌めされ、内筒部材の第３筒状部と外筒部材の上端部とが互いにテーパによって嵌合される。このため、内筒部材が外筒部材に対して上昇したときに、内筒部材の下端部と外筒部材の上端部とを確実に嵌合することができる。これにより、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確保でき、外筒部材に対する内筒部材のガタを抑えることができる。 In the traveling vehicle, the inner cylinder member moves up and down relative to the outer cylinder member on the traveling vehicle body. Here, when the inner cylinder member rises with respect to the outer cylinder member, the second cylindrical part of the inner cylinder member and the upper end part of the outer cylinder member are fitted into a gap, and the third cylindrical part of the inner cylinder member and The upper end portion of the outer cylinder member is fitted to each other by a taper. For this reason, when an inner cylinder member raises with respect to an outer cylinder member, the lower end part of an inner cylinder member and the upper end part of an outer cylinder member can be reliably fitted. Thereby, the integral rigidity of an inner cylinder member and an outer cylinder member can be ensured, and the play of the inner cylinder member with respect to an outer cylinder member can be suppressed.

走行車は、ボールネジと、ボールネジ用のナットと、モータと、ブレーキと、バネ部材とを、さらに備えていてもよい。ボールネジは、走行車本体に装着される。ボールネジ用のナットは、内筒部材に固定される。モータは、ボールネジを回転するためのものである。ブレーキは、ボールネジの回転をロックするためのものである。バネ部材は、外筒部材の上端部と内筒部材の第３筒状部との嵌合を保持するためのものである。
ボールネジは、ボールネジ用のナットを介して内筒部材の内部に配置される。内筒部材は、モータによってボールネジを回転させることよって、外筒部材に対して昇降する。 The traveling vehicle may further include a ball screw, a ball screw nut, a motor, a brake, and a spring member. The ball screw is attached to the traveling vehicle body. A ball screw nut is fixed to the inner cylinder member. The motor is for rotating the ball screw. The brake is for locking the rotation of the ball screw. The spring member is for holding the fitting between the upper end portion of the outer cylinder member and the third cylindrical portion of the inner cylinder member.
The ball screw is disposed inside the inner cylinder member via a ball screw nut. The inner cylinder member moves up and down with respect to the outer cylinder member by rotating the ball screw by a motor.

この場合、モータによってボールネジを回転させることよって、内筒部材が外筒部材に対して昇降する。また、内筒部材が外筒部材に対して上昇した状態では、ブレーキによって、ボールネジの回転がロックされる。また、この状態において、外筒部材の上端部と内筒部材の第３筒状部とは、バネ部材の付勢力によって、嵌合されている。
このように、走行車では、内筒部材を外筒部材に対して自動的に昇降させることができる。また、この走行車では、内筒部材が外筒部材に対して上昇した状態において、モータに負担をかけることなく、内筒部材を外筒部材に対して確実に固定することができる。これにより、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確保できる。また、外筒部材の上端部と内筒部材の第３筒状部との嵌め合いを、バネ部材の付勢力によって、確実に維持することができる。 In this case, the inner cylinder member moves up and down relative to the outer cylinder member by rotating the ball screw by the motor. Further, when the inner cylinder member is raised with respect to the outer cylinder member, the rotation of the ball screw is locked by the brake. Further, in this state, the upper end portion of the outer cylinder member and the third cylindrical portion of the inner cylinder member are fitted by the urging force of the spring member.
Thus, in a traveling vehicle, an inner cylinder member can be raised / lowered automatically with respect to an outer cylinder member. Further, in this traveling vehicle, the inner cylinder member can be reliably fixed to the outer cylinder member without imposing a load on the motor in a state where the inner cylinder member is raised with respect to the outer cylinder member. Thereby, the integral rigidity of an inner cylinder member and an outer cylinder member is securable. Further, the fitting between the upper end portion of the outer cylinder member and the third cylindrical portion of the inner cylinder member can be reliably maintained by the biasing force of the spring member.

走行車は、チューブ部材とレーザ投受光器用のケーブルとを、さらに備えていてもよい。チューブ部材は、コイル状に形成されており、外筒部材の内部においてボールネジの外側に配置される。レーザ投受光器用のケーブルは、チューブ部材の内部に配置される。
この場合、内筒部材が外筒部材に対して上昇した場合、コイル状のチューブ部材が、外筒部材とボールネジとの間において伸長する。続いて、内筒部材が外筒部材に対して下降した場合、コイル状のチューブ部材が、外筒部材とボールネジとの間において縮小する。このように、内筒部材が外筒部材に対して昇降したとしても、レーザ投受光器用のケーブルは常にコイル状のチューブ部材の内部に収納されているので、レーザ投受光器用のケーブルを保護することができる。言い換えると、レーザ投受光器用のケーブルに想定外の力が作用しないように、レーザ投受光器用のケーブルを、外筒部材とボールネジとの間に配置することができる。 The traveling vehicle may further include a tube member and a cable for the laser projector / receiver. The tube member is formed in a coil shape and is disposed outside the ball screw inside the outer cylinder member. The laser projector / receiver cable is disposed inside the tube member.
In this case, when the inner cylinder member rises with respect to the outer cylinder member, the coiled tube member extends between the outer cylinder member and the ball screw. Subsequently, when the inner cylinder member descends with respect to the outer cylinder member, the coiled tube member contracts between the outer cylinder member and the ball screw. In this way, even if the inner cylinder member moves up and down relative to the outer cylinder member, the laser projector / receiver cable is always housed in the coiled tube member, thus protecting the laser projector / receiver cable. be able to. In other words, the laser projector / receiver cable can be disposed between the outer cylinder member and the ball screw so that an unexpected force does not act on the laser projector / receiver cable.

本発明に係る走行車では、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確実に確保できる。 In the traveling vehicle according to the present invention, the integral rigidity of the inner cylinder member and the outer cylinder member can be reliably ensured.

第１実施形態に係る走行車の全体概要を説明するための図。The figure for demonstrating the whole outline | summary of the traveling vehicle which concerns on 1st Embodiment. 支持部材の断面図（内筒部材が外筒部材に収納された場合）。Sectional drawing of a supporting member (when an inner cylinder member is accommodated in the outer cylinder member). 支持部材の断面図（内筒部材が伸びた場合）。Sectional drawing of a supporting member (when an inner cylinder member is extended). 内筒部材と外筒部材との連結状態を示す拡大断面図。The expanded sectional view which shows the connection state of an inner cylinder member and an outer cylinder member. 第２実施形態に係る走行車における内筒部材と外筒部材との連結状態を示す拡大断面図。The expanded sectional view which shows the connection state of the inner cylinder member and outer cylinder member in the traveling vehicle which concerns on 2nd Embodiment.

（１）第１実施形態
（１−１）走行車の構成
（１−１−１）全体概要
走行車１は、レーザ誘導方式によって無軌道の床面を自律走行する走行車である。走行車１は、床面上を前後・左右いずれの方向にも走行自在である。また、走行車１は、地上側のホストコンピュータ（図示略）と無線で通信するための無線通信機（図示略）、及び走行車コントローラ（図示略）等を、搭載している。
図１に示すように、走行車１は、レーザ投受光器５０から発信されたレーザ光を、地上に設けられた反射板２００に反射させ、レーザ投受光器５０において反射光を受信する。これにより、走行車１は、現在位置を把握する。また、走行車１は、ホストコンピュータと無線通信しながら、現在位置に基づいて走行車コントローラにおいて走行経路を計算し、自立走行する。なお、ここでは、走行車コントローラという文言は、走行車１を制御する制御装置に対応する文言である。 (1) First Embodiment (1-1) Configuration of Traveling Vehicle (1-1-1) General Overview The traveling vehicle 1 is a traveling vehicle that autonomously travels on a trackless floor surface by a laser guidance method. The traveling vehicle 1 can travel on the floor in either the front-rear direction or the left-right direction. The traveling vehicle 1 is equipped with a wireless communication device (not shown) for wirelessly communicating with a host computer (not shown) on the ground side, a traveling vehicle controller (not shown), and the like.
As shown in FIG. 1, the traveling vehicle 1 reflects the laser light transmitted from the laser projector / receiver 50 to the reflection plate 200 provided on the ground, and the laser projector / receiver 50 receives the reflected light. Thereby, the traveling vehicle 1 grasps the current position. In addition, the traveling vehicle 1 travels independently by calculating a traveling route in the traveling vehicle controller based on the current position while wirelessly communicating with the host computer. Here, the term “traveling vehicle controller” is a term corresponding to a control device that controls the traveling vehicle 1.

（１−１−２）各構成要件の説明
図１に示すように、走行車１は、走行車本体１０と、走行車本体１０に設けられる支持部材２０と、支持部材２０に設けられるレーザ投受光器５０とを、備えている。また、図２〜図４に示すように、走行車１は、ボールネジ４０と、ボールネジ用のナット４１と、モータ４５とを、さらに備えている。さらに、走行車１は、チューブ部材４７と、レーザ投受光器用のケーブル４８とを、さらに備えている。
支持部材２０は、レーザ投受光器５０を支持する部材である。支持部材２０は、走行車本体１０に取り付けられる。支持部材２０は、外筒部材２１と内筒部材３１とを、有している。外筒部材２１は、走行車本体１０に固定されている。外筒部材２１は、例えば、図２〜図４に示すように、外筒本体２２と、外筒用の固定部材２３と、テーパ部材２５と、位置決め部材２６と、第１軸受部材２７と、第１センサ２９と、第２センサ３０とを、有している。 (1-1-2) Description of Each Component As shown in FIG. 1, the traveling vehicle 1 includes a traveling vehicle main body 10, a support member 20 provided on the traveling vehicle main body 10, and a laser projection provided on the support member 20. A light receiver 50. As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling vehicle 1 further includes a ball screw 40, a ball screw nut 41, and a motor 45. Further, the traveling vehicle 1 further includes a tube member 47 and a cable 48 for a laser projector / receiver.
The support member 20 is a member that supports the laser projector / receiver 50. The support member 20 is attached to the traveling vehicle main body 10. The support member 20 has an outer cylinder member 21 and an inner cylinder member 31. The outer cylinder member 21 is fixed to the traveling vehicle body 10. As shown in FIGS. 2 to 4, for example, the outer cylinder member 21 includes an outer cylinder main body 22, an outer cylinder fixing member 23, a taper member 25, a positioning member 26, a first bearing member 27, The first sensor 29 and the second sensor 30 are provided.

外筒本体２２は、円筒状に形成されている。図４に示すように、外筒本体２２は、上端部内周面において円周方向に形成された外筒用の段差部２２ａを、有している。外筒用の段差部２２ａにおける外筒本体２２の内径は、外筒用の段差部２２ａを除く部分における外筒本体２２の内径より、大きくなっている。また、外筒本体２２は、上端部の外周面に形成された第１センサ２９用の凹部２２ｂと、下端部の外周面に形成された第２センサ用の凹部（図示しない）とを、有している。外筒本体２２には、図２及び図３に示すように、外筒用の固定部材２３が装着される。外筒本体２２は、外筒用の固定部材２３を介して、走行車本体１０にボルトで装着される。 The outer cylinder main body 22 is formed in a cylindrical shape. As shown in FIG. 4, the outer cylinder main body 22 has a step part 22 a for an outer cylinder formed in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the upper end part. The inner diameter of the outer cylinder main body 22 in the step portion 22a for the outer cylinder is larger than the inner diameter of the outer cylinder main body 22 in the portion excluding the step portion 22a for the outer cylinder. The outer cylinder main body 22 has a concave portion 22b for the first sensor 29 formed on the outer peripheral surface of the upper end portion and a concave portion for the second sensor (not shown) formed on the outer peripheral surface of the lower end portion. doing. As shown in FIGS. 2 and 3, a fixing member 23 for the outer cylinder is attached to the outer cylinder main body 22. The outer cylinder main body 22 is attached to the traveling vehicle main body 10 with a bolt via a fixing member 23 for the outer cylinder.

外筒用の固定部材２３は、円筒状の円筒部２３ａと、円筒部２３ａの外周面から外方に突出して形成された第１鍔部２３ｂとを、有している。円筒部２３ａは、外筒本体２２の下端部に嵌合され、外筒本体２２の下端部にボルト２３ｃで固定される。第１鍔部２３ｂは、走行車本体１０上に配置され、走行車本体１０にボルト２３ｄで固定される。これにより、外筒本体２２が、外筒用の固定部材２３を介して、走行車本体１０に装着される。 The outer cylinder fixing member 23 includes a cylindrical cylindrical portion 23a and a first flange portion 23b formed to protrude outward from the outer peripheral surface of the cylindrical portion 23a. The cylindrical portion 23 a is fitted to the lower end portion of the outer cylinder main body 22 and is fixed to the lower end portion of the outer cylinder main body 22 with a bolt 23 c. The first flange 23b is disposed on the traveling vehicle body 10 and is fixed to the traveling vehicle body 10 with bolts 23d. Thereby, the outer cylinder main body 22 is attached to the traveling vehicle main body 10 via the fixing member 23 for the outer cylinder.

テーパ部材２５は、筒状に形成されている。テーパ部材２５の一端側の内周面には、第１テーパ部２５ａが形成されている。第１テーパ部２５ａは、一端部から中央部に向けて、内径が所定の割合で小さくなっている。テーパ部材２５は、外筒用の段差部２２ａに配置される。詳細には、テーパ部材２５の外周面が、外筒用の段差部２２ａに配置される。 The taper member 25 is formed in a cylindrical shape. A first taper portion 25 a is formed on the inner peripheral surface on one end side of the taper member 25. The first taper portion 25a has an inner diameter that decreases from the one end portion toward the center portion at a predetermined rate. The taper member 25 is disposed on the step portion 22a for the outer cylinder. In detail, the outer peripheral surface of the taper member 25 is arrange | positioned at the level | step-difference part 22a for outer cylinders.

位置決め部材２６は、テーパ部材２５及び第１軸受部材２７を位置決めするためのものである。位置決め部材２６は、筒状に形成されている。位置決め部材２６は、位置決め用の第１段差部２６ａと、位置決め用の第２段差部２６ｂとを、有している。位置決め用の第１段差部２６ａは、一端側外周面において円周方向に形成されている。位置決め用の第２段差部２６ｂは、他端側内周面において円周方向に形成されている。位置決め部材２６の一端部が、外筒本体２２の上端部内周面及びテーパ部材２５に当接した状態で、位置決め用の第１段差部２６ａに外筒本体２２の上端部が嵌合される。このようにして、位置決め部材２６は、外筒本体２２に装着される。 The positioning member 26 is for positioning the taper member 25 and the first bearing member 27. The positioning member 26 is formed in a cylindrical shape. The positioning member 26 has a first step portion 26a for positioning and a second step portion 26b for positioning. The first step portion 26a for positioning is formed in the circumferential direction on the outer peripheral surface at one end. The positioning second step portion 26b is formed in the circumferential direction on the inner peripheral surface on the other end side. With the one end portion of the positioning member 26 in contact with the inner peripheral surface of the upper end portion of the outer cylinder main body 22 and the taper member 25, the upper end portion of the outer cylinder main body 22 is fitted into the first stepped portion 26a for positioning. In this way, the positioning member 26 is attached to the outer cylinder main body 22.

第１軸受部材２７は、内筒部材３１例えば後述する内筒本体３２を支持する部材である。第１軸受部材２７は、筒状に形成されている。第１軸受部材２７は、位置決め部材２６に装着される。具体的には、第１軸受部材２７は、位置決め用の第２段差部２６ｂの底部及び壁部に当接した状態で、位置決め用の第２段差部２６ｂに配置される。また、第１軸受部材２７は、位置決め部材２６に配置された状態で、内筒部材３１の外周面例えば内筒本体３２の外周面に当接し、内筒部材３１を支持する。 The 1st bearing member 27 is a member which supports the inner cylinder member 31, for example, the inner cylinder main body 32 mentioned later. The first bearing member 27 is formed in a cylindrical shape. The first bearing member 27 is attached to the positioning member 26. Specifically, the first bearing member 27 is disposed on the second stepped portion 26b for positioning in a state where the first bearing member 27 is in contact with the bottom and the wall of the second stepped portion 26b for positioning. In addition, the first bearing member 27 is in contact with the outer peripheral surface of the inner cylinder member 31, for example, the outer peripheral surface of the inner cylinder main body 32, while being disposed on the positioning member 26, and supports the inner cylinder member 31.

第１センサ２９は、レーザ投受光器５０の作動位置を設定するためのものである。第１センサ２９は、外筒本体２２に装着される。具体的には、第１センサ２９は、外筒本体２２の上端部外周面に形成された第１センサ２９用の凹部２２ｂに、装着される。第１センサ２９は、後述するマグネット３４からの磁力を検知すると、モータ４５に対して制御切替信号を送信する。すると、モータ４５は、速度制御からトルク制御へと、制御を切り換える。 The first sensor 29 is for setting the operating position of the laser projector / receiver 50. The first sensor 29 is attached to the outer cylinder main body 22. Specifically, the first sensor 29 is attached to a recess 22 b for the first sensor 29 formed on the outer peripheral surface of the upper end portion of the outer cylinder main body 22. The first sensor 29 transmits a control switching signal to the motor 45 when detecting a magnetic force from a magnet 34 described later. Then, the motor 45 switches control from speed control to torque control.

第２センサ３０は、内筒部材３１の収納位置を設定するためのものである。内筒部材３１の収納位置とは、内筒部材３１が最も下降した位置（下降位置）に対応する。第２センサ３０は、外筒本体２２に装着される。具体的には、第２センサ３０は、外筒本体２２の下端部外周面に形成された第２センサ用の凹部（図示しない）に、装着される。第２センサ３０は、後述するマグネット３４からの磁力を検知すると、モータ４５に対して制御切替信号を送信する。すると、モータ４５は回転を停止する。 The second sensor 30 is for setting the storage position of the inner cylinder member 31. The storage position of the inner cylinder member 31 corresponds to a position (downward position) where the inner cylinder member 31 is lowered most. The second sensor 30 is attached to the outer cylinder main body 22. Specifically, the second sensor 30 is attached to a second sensor recess (not shown) formed on the outer peripheral surface of the lower end portion of the outer cylinder main body 22. The second sensor 30 transmits a control switching signal to the motor 45 when detecting a magnetic force from a magnet 34 described later. Then, the motor 45 stops rotating.

内筒部材３１は、外筒部材２１に対して昇降する部材である。内筒部材３１は、図３及び図４に示すように、内筒本体３２と、蓋部材３３と、マグネット３４と、ボールネジ４０を収納するための収納部材３５と、ナット装着部材３６と、第２軸受部材３７とを、有している。 The inner cylinder member 31 is a member that moves up and down with respect to the outer cylinder member 21. As shown in FIGS. 3 and 4, the inner cylinder member 31 includes an inner cylinder main body 32, a lid member 33, a magnet 34, a storage member 35 for storing the ball screw 40, a nut mounting member 36, 2 bearing members 37.

内筒本体３２は、円筒状に形成されている。内筒部材３２は、図４に示すように、第１筒状部１３２ａと第２筒状部１３２ｂと第３筒状部１３２ｃとを、有している。第１筒状部１３２ａは、レーザ投受光器を支持している。第２筒状部１３２ｂは、第１筒状部１３２ａの下方において第１筒状部１３２ａより大径に形成されている。第２筒状部１３２ｂの外周面は、テーパ部材２５の他端部から中央部に至るまでの内周面、すなわちテーパ部材２５の上端部から第１テーパ部２５ａまでの間の内周面に、摺動可能なように、形成されている。ここで、第２筒状部１３２ｂの外周面と、テーパ部材２５の上端部から第１テーパ部２５ａまでの間の内周面とが対向した場合、これら外周面と内周面との間には、隙間嵌め可能な微小隙間が形成される。第３筒状部１３２ｃは、第２筒状部１３２ｂの下方においてテーパ状に形成されている。具体的には、内筒本体３２の第３筒状部１３２ｃの外周面には、下端から上方に向かって外径が小さくなるような第２テーパ部３２ａが、形成されている。
また、内筒本体３２は、下端部の内周面、例えば第２筒状部１３２ｂ及び第３筒状部１３２ｃの内周面において、円周方向に形成された内筒用の段差部３２ｂを、有している。さらに、内筒本体３２は、マグネット用の凹部３２ｃを有している。マグネット用の凹部３２ｃは、内筒本体３２の外周面において、第２テーパ部３２ａから所定の間隔を隔てた位置に形成されている。 The inner cylinder main body 32 is formed in a cylindrical shape. As shown in FIG. 4, the inner cylinder member 32 has a first cylindrical part 132a, a second cylindrical part 132b, and a third cylindrical part 132c. The first cylindrical portion 132a supports a laser projector / receiver. The second cylindrical portion 132b is formed with a larger diameter than the first cylindrical portion 132a below the first cylindrical portion 132a. The outer peripheral surface of the second cylindrical portion 132b is an inner peripheral surface from the other end portion of the taper member 25 to the central portion, that is, an inner peripheral surface between the upper end portion of the taper member 25 and the first taper portion 25a. It is formed so as to be slidable. Here, when the outer peripheral surface of the 2nd cylindrical part 132b and the inner peripheral surface between the upper end part of the taper member 25 and the 1st taper part 25a oppose, between these outer peripheral surfaces and inner peripheral surfaces Is formed with a minute gap that can be fitted into the gap. The third cylindrical portion 132c is formed in a tapered shape below the second cylindrical portion 132b. Specifically, a second taper portion 32a is formed on the outer peripheral surface of the third cylindrical portion 132c of the inner cylinder main body 32 so that the outer diameter decreases from the lower end upward.
Further, the inner cylinder main body 32 has a step part 32b for the inner cylinder formed in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the lower end part, for example, the inner peripheral surfaces of the second cylindrical part 132b and the third cylindrical part 132c. Have. Furthermore, the inner cylinder main body 32 has the recessed part 32c for magnets. The magnet recess 32 c is formed on the outer peripheral surface of the inner cylinder main body 32 at a position spaced apart from the second taper portion 32 a by a predetermined distance.

蓋部材３３は、内筒本体３２の上端部の開口を塞ぐためのものである。蓋部材３３は、円盤状に形成されている。蓋部材３３は、内筒用の固定部材３３ａを介して、内筒本体３２の上端部すなわち第１筒状部１３２ａの上端部に、ボルトで装着される。内筒用の固定部材３３ａは、内筒本体３２の第１筒状部１３２ａの外周にボルトで装着される。 The lid member 33 is for closing the opening at the upper end of the inner cylinder main body 32. The lid member 33 is formed in a disk shape. The lid member 33 is attached to the upper end portion of the inner cylinder main body 32, that is, the upper end portion of the first cylindrical portion 132a with a bolt via the inner cylinder fixing member 33a. The fixing member 33a for the inner cylinder is attached to the outer periphery of the first cylindrical portion 132a of the inner cylinder main body 32 with a bolt.

マグネット３４は、第１センサ２９及び第２センサ３０の検知対象である。マグネット３４は、内筒本体３２に装着される。具体的には、マグネット３４は、マグネット用の凹部３２ｃに装着される。マグネット３４としては、ネオジウム磁石が用いられている。マグネット３４が、第１センサ２９又は第２センサ３０に対向する位置に配置されると、マグネット３４の磁力は第１センサ２９又は第２センサ３０に検知される。 The magnet 34 is a detection target of the first sensor 29 and the second sensor 30. The magnet 34 is attached to the inner cylinder main body 32. Specifically, the magnet 34 is mounted in the magnet recess 32c. As the magnet 34, a neodymium magnet is used. When the magnet 34 is disposed at a position facing the first sensor 29 or the second sensor 30, the magnetic force of the magnet 34 is detected by the first sensor 29 or the second sensor 30.

収納部材３５は、ボールネジ４０を収納するためのものである。詳細には、収納部材３５は、内筒部材３１が外筒部材２１に対して降下した場合、ボールネジ４０を内部に収納する。収納部材３５は、筒状に形成されている。収納部材３５は、上端部において内筒本体３２の内周面に固定されている。具体的には、図２及び図４に示すように、収納部材３５は、上端部において、固定部材３５ａを介して、内筒本体３２の第１筒状部１３２ａの内周面に固定されている。固定部材３５ａは、収納部材３５の外周面及び内筒本体３２の第１筒状部１３２ａの内周面に溶接接合されている。また、収納部材３５は、下端部において、ナット装着部材３６に固定されている。具体的には、収納部材３５は、ナット装着部材３６に溶接接合されている。なお、内筒部材３１が外筒部材２１に対して上昇した場合、ボールネジ４０は、先端部を除いて、収納部材３５の外部、すなわち外筒部材２１の内部に配置される。 The storage member 35 is for storing the ball screw 40. Specifically, the storage member 35 stores the ball screw 40 inside when the inner cylinder member 31 is lowered with respect to the outer cylinder member 21. The storage member 35 is formed in a cylindrical shape. The storage member 35 is fixed to the inner peripheral surface of the inner cylinder main body 32 at the upper end. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 4, the storage member 35 is fixed to the inner peripheral surface of the first cylindrical portion 132 a of the inner cylinder main body 32 through the fixing member 35 a at the upper end portion. Yes. The fixing member 35 a is welded to the outer peripheral surface of the storage member 35 and the inner peripheral surface of the first cylindrical portion 132 a of the inner cylinder main body 32. The storage member 35 is fixed to the nut mounting member 36 at the lower end. Specifically, the storage member 35 is welded to the nut mounting member 36. When the inner cylinder member 31 is raised with respect to the outer cylinder member 21, the ball screw 40 is disposed outside the storage member 35, that is, inside the outer cylinder member 21 except for the tip portion.

ナット装着部材３６は、内筒本体３２にボールネジ用のナット４１を装着するためのものである。また、ナット装着部材３６は、収納部材３５を支持するためのものでもある。ナット装着部材３６は、円筒状に形成されている。ナット装着部材３６は、内筒用の段差部３２ｂに嵌合されている。ナット装着部材３６は、部材本体３６ａと、第２鍔部３６ｂと、ナット用の段差部３６ｃと、収納部材用の段差部３６ｄとを、有している。部材本体３６ａは、筒状に形成されている。第２鍔部３６ｂは、部材本体３６ａの外周面から外方に突出して形成されている。第２鍔部３６ｂの先端部と内筒本体３２の第２テーパ部３２ａの下端とは、互いに溶接接合されている。ナット用の段差部３６ｃは、部材本体３６ａの一端側内周面において円周方向に形成されている。ナット用の段差部３６ｃには、ボールネジ用のナット４１が装着される。収納部材用の段差部３６ｄは、部材本体３６ａの他端側内周面において円周方向に形成されている。上記の収納部材３５は、下端部が収納部材用の段差部３６ｄに嵌合され、ナット装着部材３６に溶接接合される。 The nut mounting member 36 is for mounting a ball screw nut 41 to the inner cylinder main body 32. The nut mounting member 36 is also for supporting the storage member 35. The nut mounting member 36 is formed in a cylindrical shape. The nut mounting member 36 is fitted into the step portion 32b for the inner cylinder. The nut mounting member 36 includes a member main body 36a, a second flange portion 36b, a stepped portion 36c for nuts, and a stepped portion 36d for storage members. The member main body 36a is formed in a cylindrical shape. The second flange 36b is formed to protrude outward from the outer peripheral surface of the member main body 36a. The distal end portion of the second flange portion 36b and the lower end of the second tapered portion 32a of the inner cylinder main body 32 are welded to each other. The step portion 36c for the nut is formed in the circumferential direction on the inner peripheral surface on one end side of the member main body 36a. A nut 41 for a ball screw is attached to the step portion 36c for the nut. The step part 36d for the storage member is formed in the circumferential direction on the inner peripheral surface on the other end side of the member main body 36a. The storage member 35 has a lower end fitted into the storage member step 36 d and is welded to the nut mounting member 36.

第２軸受部材３７によって、内筒部材３１は外筒部材２１に対して昇降自在に支持されている。第２軸受部材３７は、筒状に形成されている。第２軸受部材３７は、ナット装着部材３６に装着される。具体的には、第２軸受部材３７は、第２鍔部３６ｂに当接した状態で、ナット装着部材３６の一端側外周面に装着される。また、第２軸受部材３７は、ナット装着部３６に配置された状態で、外筒部材２１の内周面例えば外筒本体２２の内周面に当接する。この第２軸受部材３７が外筒部材２１の内周面において摺動自在に移動することによって、内筒部材３１は外筒部材２１に対して昇降自在になる。 The inner cylinder member 31 is supported by the second bearing member 37 so as to be movable up and down with respect to the outer cylinder member 21. The second bearing member 37 is formed in a cylindrical shape. The second bearing member 37 is mounted on the nut mounting member 36. Specifically, the second bearing member 37 is mounted on the outer peripheral surface on one end side of the nut mounting member 36 while being in contact with the second flange portion 36b. Further, the second bearing member 37 is in contact with the inner peripheral surface of the outer cylinder member 21, for example, the inner peripheral surface of the outer cylinder main body 22 in a state where the second bearing member 37 is disposed in the nut mounting portion 36. By moving the second bearing member 37 slidably on the inner peripheral surface of the outer cylinder member 21, the inner cylinder member 31 can be moved up and down with respect to the outer cylinder member 21.

レーザ投受光器５０は、レーザ光を発信し、地上に設けられた反射板からの反射信号を受信する。レーザ投受光器５０は、水平方向に所定角度範囲でレーザ走査可能となっている。レーザ投受光器５０は、内筒部材３１に装着される。具体的には、レーザ投受光器５０は、内筒本体３２の第１筒状部１３２ａに装着される。より具体的には、レーザ投受光器５０は、蓋部材３３を介して、第１筒状部１３２ａにボルトで装着される。 The laser projector / receiver 50 transmits a laser beam and receives a reflection signal from a reflection plate provided on the ground. The laser projector / receiver 50 is capable of laser scanning within a predetermined angle range in the horizontal direction. The laser projector / receiver 50 is attached to the inner cylinder member 31. Specifically, the laser projector / receiver 50 is attached to the first cylindrical portion 132 a of the inner cylinder main body 32. More specifically, the laser projector / receiver 50 is attached to the first cylindrical portion 132 a with a bolt via the lid member 33.

ボールネジ４０は、走行車本体１０に装着される。具体的には、図２及び図３に示すように、ボールネジ４０の一端部は、ベアリング６０を介して、走行車本体１０に装着される。また、ボールネジ４０の一端側の先端には、ネジ用のスプロケット（図示しない）が装着されている。ネジ用のスプロケット及びモータ用のスプロケット（図示しない）には、チェーン６１が架け渡される（図２を参照）。さらに、ボールネジ４０は、ボールネジ用のナット４１を介して、内筒部材３１の内部に挿通される。これにより、ボールネジ４０の回転方向に応じて、内筒部材３１が外筒部材２１に対して昇降する。 The ball screw 40 is attached to the traveling vehicle main body 10. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, one end of the ball screw 40 is attached to the traveling vehicle main body 10 via a bearing 60. A screw sprocket (not shown) is attached to the tip of one end of the ball screw 40. A chain 61 is bridged between a screw sprocket and a motor sprocket (not shown) (see FIG. 2). Further, the ball screw 40 is inserted into the inner cylinder member 31 through a ball screw nut 41. Thereby, the inner cylinder member 31 moves up and down with respect to the outer cylinder member 21 according to the rotation direction of the ball screw 40.

ボールネジ用のナット４１は、ボールネジ４０の回転方向に応じて、ボールネジ４０の軸方向に移動する。ボールネジ用のナット４１は、内筒部材３１に固定される。具体的には、ボールネジ用のナット４１は、ナット装着部材３６に固定される。より具体的には、図４に示すように、ボールネジ用のナット４１は、ナット用の段差部３６ｃに嵌合され、ナット装着部材３６の部材本体３６ａにボルトで固定される。 The ball screw nut 41 moves in the axial direction of the ball screw 40 in accordance with the rotation direction of the ball screw 40. The ball screw nut 41 is fixed to the inner cylinder member 31. Specifically, the ball screw nut 41 is fixed to the nut mounting member 36. More specifically, as shown in FIG. 4, the ball screw nut 41 is fitted into the nut step portion 36 c and fixed to the member main body 36 a of the nut mounting member 36 with a bolt.

モータ４５は、ボールネジ４０を回転するためのものである。モータ４５は、走行車本体１０に装着される。モータ４５としては、サーボモータが用いられている。モータ４５の回転軸には、モータ用のスプロケット（図示しない）が装着されている。ネジ用のスプロケット及びモータ用のスプロケットには、チェーン６１が架け渡される。これにより、モータ４５の動力がボールネジ４０に伝達される。モータ４５は、速度及びトルクのいずれか一方で、回転を制御する。例えば、内筒部材３１が外筒部材２１に対して昇降している場合には、モータ４５は速度で回転を制御する。一方で、内筒部材３１が所定の位置（上昇位置）に位置した場合には、モータ４５はトルクで回転を制御する。 The motor 45 is for rotating the ball screw 40. The motor 45 is attached to the traveling vehicle main body 10. A servo motor is used as the motor 45. A motor sprocket (not shown) is mounted on the rotating shaft of the motor 45. A chain 61 is bridged between the screw sprocket and the motor sprocket. Thereby, the power of the motor 45 is transmitted to the ball screw 40. The motor 45 controls rotation by either speed or torque. For example, when the inner cylinder member 31 is moved up and down with respect to the outer cylinder member 21, the motor 45 controls the rotation at a speed. On the other hand, when the inner cylinder member 31 is located at a predetermined position (upward position), the motor 45 controls the rotation with torque.

チューブ部材４７は、コイル部４７ａと直線部４７ｂとから構成されている。コイル部４７ａは、コイル状に形成されている。コイル部４７ａは、外筒部材２１とボールネジ４０との間に配置されている。言い換えると、コイル部４７ａは、外筒部材２１の内部においてボールネジ４０の外側に配置されている。コイル部４７ａは、一端部が外筒部材２１例えば外筒用の固定部材２３に装着されている。コイル部４７ａは、他端部が内筒部材３１例えばナット装着部材３６に装着されている。具体的には、コイル部４７ａの他端部は、ナット装着部材３６に形成された貫通孔３６ｅに挿通されている。直線部４７ｂは、コイル部４７ａに連結されており、直線状に形成されている。直線部４７ｂは、内筒本体３２と収納部材３５との間に配置されている。具体的には、直線部４７ｂは、外筒部材２１と収納部材３５との間において軸方向に配置されている。直線部４７ｂは、一端部がコイル部４７ａの他端部に連結されおり、他端部が内筒部材３１の上端部例えば収納部材３５の上端部に装着されている。 The tube member 47 includes a coil portion 47a and a straight portion 47b. The coil part 47a is formed in a coil shape. The coil portion 47 a is disposed between the outer cylinder member 21 and the ball screw 40. In other words, the coil portion 47 a is disposed outside the ball screw 40 inside the outer cylinder member 21. One end of the coil portion 47a is attached to the outer cylinder member 21, for example, the fixing member 23 for the outer cylinder. The other end of the coil portion 47a is mounted on the inner cylinder member 31, for example, the nut mounting member 36. Specifically, the other end portion of the coil portion 47 a is inserted through a through hole 36 e formed in the nut mounting member 36. The straight part 47b is connected to the coil part 47a and is formed in a straight line shape. The straight portion 47 b is disposed between the inner cylinder main body 32 and the storage member 35. Specifically, the straight portion 47 b is disposed in the axial direction between the outer cylinder member 21 and the storage member 35. One end portion of the linear portion 47 b is connected to the other end portion of the coil portion 47 a, and the other end portion is attached to the upper end portion of the inner cylinder member 31, for example, the upper end portion of the storage member 35.

レーザ投受光器用のケーブル４８は、チューブ部材４７の内部に収納されている。レーザ投受光器用のケーブル４８は、レーザ投受光器５０を制御するための信号用のケーブルと、レーザ投受光器５０を動作させるための動力用のケーブルとから、構成されている。信号用のケーブルは、一端が、図示しない走行車コントローラに、接続されている。また、信号用のケーブルは、他端がレーザ投受光器５０に接続されている。動力用のケーブルは、一端が、電源例えばバッテリに接続されている。また、動力用のケーブルは、他端がレーザ投受光器５０に接続されている。 The laser projector / receiver cable 48 is housed inside the tube member 47. The laser projector / receiver cable 48 includes a signal cable for controlling the laser projector / receiver 50 and a power cable for operating the laser projector / receiver 50. One end of the signal cable is connected to a traveling vehicle controller (not shown). The other end of the signal cable is connected to the laser projector / receiver 50. One end of the power cable is connected to a power source such as a battery. The other end of the power cable is connected to the laser projector / receiver 50.

（１−２）支持部材の動作
ここでは、第１実施形態の走行車１において、支持部材２０のセッティングを実行する場合の例を、示す。
まず、内筒部材３１が下降した状態において、内筒部材３１を上昇させるための信号が、走行車コントローラを介してモータ４５に入力されると、モータ４５は、回転を速度制御しながら動作し始める。すると、ネジ用のスプロケットとモータ用のスプロケットとの比に応じて、ボールネジ４０が回転する。すると、内筒部材３１が、ボールネジ用のナット４１を介して、上昇し始める。このときには、コイル状に重なったチューブ部材４７すなわちコイル部４７ａは、コイル間隔を広げながら、伸び始める。 (1-2) Operation of Support Member Here, an example in which setting of the support member 20 is executed in the traveling vehicle 1 of the first embodiment is shown.
First, in a state where the inner cylinder member 31 is lowered, when a signal for raising the inner cylinder member 31 is input to the motor 45 via the traveling vehicle controller, the motor 45 operates while controlling the speed of rotation. start. Then, the ball screw 40 rotates in accordance with the ratio of the screw sprocket to the motor sprocket. Then, the inner cylinder member 31 begins to rise via the ball screw nut 41. At this time, the tube member 47, that is, the coil portion 47a overlapped in a coil shape, starts to expand while increasing the coil interval.

次に、内筒部材３１が上昇を続けると、内筒部材３１の第２テーパ部３２ａが、外筒部材２１のテーパ部材２５の第１テーパ部２５ａに当接する。すると、内筒部材３１のマグネット３４が、外筒部材２１の第１センサ２９に対向する位置に配置される。すると、内筒部材３１のマグネット３４の磁力が、外筒部材２１の第１センサ２９に検知される。すると、第１センサ２９から走行車コントローラに信号が送信され、この信号に基づいてモータ４５の制御が、速度制御からトルク制御へと切り換えられる。そして、モータ４５のトルク値（電流値）が上昇し、モータ４５のトルク値（電流値）が所定のトルク値（所定の電流値）になると、モータ４５は、このトルク値を保持する。このように、内筒部材３１は、テーパ部２５ａ，３２ａにおけるくさび効果とモータ４５のトルクとによって、所定の上昇位置において位置決めされる。 Next, when the inner cylinder member 31 continues to rise, the second taper portion 32 a of the inner cylinder member 31 comes into contact with the first taper portion 25 a of the taper member 25 of the outer cylinder member 21. Then, the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is disposed at a position facing the first sensor 29 of the outer cylinder member 21. Then, the magnetic force of the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is detected by the first sensor 29 of the outer cylinder member 21. Then, a signal is transmitted from the first sensor 29 to the traveling vehicle controller, and the control of the motor 45 is switched from speed control to torque control based on this signal. When the torque value (current value) of the motor 45 increases and the torque value (current value) of the motor 45 becomes a predetermined torque value (predetermined current value), the motor 45 holds this torque value. As described above, the inner cylinder member 31 is positioned at the predetermined raised position by the wedge effect in the tapered portions 25 a and 32 a and the torque of the motor 45.

一方で、内筒部材３１が、上昇位置に位置決めされた状態において、内筒部材３１を下降させるための信号が、走行車コントローラを介してモータ４５に入力されると、モータ４５の制御が、トルク制御から速度制御へと切り換えられる。すると、モータ４５が逆回転し、モータ４５は回転を速度制御しながら動作し始める。すると、ネジ用のスプロケットとモータ用のスプロケットとの比に応じて、ボールネジ４０が逆回転する。すると、内筒部材３１が、ボールネジ用のナット４１を介して、下降し始める。このときには、コイル状に重なったチューブ部材４７すなわちコイル部４７ａは、コイル間隔を狭めながら、縮み始める。 On the other hand, when the signal for lowering the inner cylinder member 31 is input to the motor 45 via the traveling vehicle controller in a state where the inner cylinder member 31 is positioned at the raised position, the control of the motor 45 is Switching from torque control to speed control. Then, the motor 45 rotates in the reverse direction, and the motor 45 starts to operate while controlling the rotation speed. Then, the ball screw 40 rotates in the reverse direction according to the ratio of the screw sprocket to the motor sprocket. Then, the inner cylinder member 31 starts to descend via the ball screw nut 41. At this time, the tube member 47 overlapped in a coil shape, that is, the coil portion 47a, starts to shrink while narrowing the coil interval.

次に、内筒部材３１が下降を続けると、内筒部材３１のマグネット３４が、外筒部材２１の第２センサ３０に対向する位置に配置される。すると、内筒部材３１のマグネット３４の磁力が、外筒部材２１の第２センサ３０に検知される。すると、第２センサ３０から走行車コントローラに信号が送信され、この信号に基づいてモータ４５が回転を停止する。これにより、内筒部材３１は、所定の下降位置に位置決めされる。 Next, when the inner cylinder member 31 continues to descend, the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is disposed at a position facing the second sensor 30 of the outer cylinder member 21. Then, the magnetic force of the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is detected by the second sensor 30 of the outer cylinder member 21. Then, a signal is transmitted from the second sensor 30 to the traveling vehicle controller, and the motor 45 stops rotating based on this signal. Thereby, the inner cylinder member 31 is positioned at a predetermined lowered position.

このように、本実施形態では、支持部材２０を自動的に上昇させたとしても、内筒部材３１が上昇位置で位置決めされた状態において、内筒部材３１と外筒部材２１との一体剛性を確実に確保することができる。これにより、支持部材２０の頂部に装着されたレーザ投受光器５０を、安定的に動作させることができる。また、本実施形態では、支持部材２０を自動的に下降させたとしても、内筒部材３１を、下降位置に案内し、下降位置で確実に位置決めすることができる。 Thus, in the present embodiment, even if the support member 20 is automatically raised, the integral rigidity between the inner cylinder member 31 and the outer cylinder member 21 is maintained in a state where the inner cylinder member 31 is positioned at the raised position. It can be surely secured. Thereby, the laser projector / receiver 50 mounted on the top of the support member 20 can be stably operated. In this embodiment, even if the support member 20 is automatically lowered, the inner cylinder member 31 can be guided to the lowered position and reliably positioned at the lowered position.

（２）第２実施形態
（２−１）走行車の構成
第２実施形態における全体概要は、第１実施形態のものと同じである。このため、ここでは、説明を省略する。また、第２実施形態の各構成要件は、外筒部材１２１及びモータ１４５を除いて、第１実施形態と同じである。このため、ここでは、外筒部材１２１及びモータ１４５を除いた構成要件の説明は省略し、外筒部材１２１及びモータ１４５の説明のみを行う。なお、第２実施形態の外筒部材１２１の構成及びモータ１４５の構成において、第１実施形態と同じものについては、詳細な説明を省略し、第１実施形態と同じ符号を用いる。また、各構成要件については、特別に記載しない限り、第１実施形態の内容に準じる。 (2) Second Embodiment (2-1) Configuration of Traveling Vehicle The overall outline of the second embodiment is the same as that of the first embodiment. For this reason, description is abbreviate | omitted here. The constituent elements of the second embodiment are the same as those of the first embodiment except for the outer cylinder member 121 and the motor 145. For this reason, description of the component requirements except the outer cylinder member 121 and the motor 145 is omitted here, and only the outer cylinder member 121 and the motor 145 are described. Note that in the configuration of the outer cylinder member 121 and the configuration of the motor 145 of the second embodiment, the same reference numerals as those in the first embodiment are used for the same components as those in the first embodiment, and a detailed description thereof is omitted. Moreover, unless otherwise indicated, each constituent requirement conforms to the contents of the first embodiment.

外筒部材１２１は、支持部材２０に含まれる。外筒部材１２１は、例えば、図５に示すように、外筒本体２２と、外筒用の固定部材２３と、テーパ部材２５と、位置決め部材１２６と、バネ部材１２７と、第１軸受部材２７と、第１センサ２９と、第２センサ３０（図２を参照）とを、有している。外筒本体２２と、外筒用の固定部材２３と、テーパ部材２５と、第１軸受部材２７と、第１センサ２９と、第２センサ３０とは、構成が第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。 The outer cylinder member 121 is included in the support member 20. For example, as shown in FIG. 5, the outer cylinder member 121 includes an outer cylinder main body 22, an outer cylinder fixing member 23, a taper member 25, a positioning member 126, a spring member 127, and a first bearing member 27. And a first sensor 29 and a second sensor 30 (see FIG. 2). The outer cylinder main body 22, the outer cylinder fixing member 23, the taper member 25, the first bearing member 27, the first sensor 29, and the second sensor 30 have the same configuration as in the first embodiment. Therefore, the description is omitted.

位置決め部材１２６は、テーパ部材２５及び第１軸受部材２７を位置決めするためのものである。位置決め部材１２６は、筒状に形成されている。位置決め部材１２６は、一端側外周面に形成された位置決め用の第１段差部１２６ａと、他端側内周面に形成された位置決め用の第２段差部１２６ｂとを、有している。また、位置決め部材１２６は、バネ部材用の凹部１２６ｃを、有している。具体的には、位置決め部材１２６には、複数のバネ部材用の凹部１２６ｃ例えば１２個の凹部が、形成されている。複数のバネ部材用の凹部１２６ｃは、一端側の端面において円周方向に所定の間隔を隔てて形成されている。バネ部材用の凹部１２６ｃの壁部は、円状に形成されている。 The positioning member 126 is for positioning the taper member 25 and the first bearing member 27. The positioning member 126 is formed in a cylindrical shape. The positioning member 126 has a first stepped portion 126a for positioning formed on the outer peripheral surface on one end side, and a second stepped portion 126b for positioning formed on the inner peripheral surface on the other end side. Further, the positioning member 126 has a recess 126c for a spring member. Specifically, the positioning member 126 is formed with a plurality of recesses 126c for spring members, for example, 12 recesses. The plurality of recesses 126c for the spring member are formed at predetermined intervals in the circumferential direction on the end face on one end side. The wall portion of the recess 126c for the spring member is formed in a circular shape.

バネ部材１２７は、例えば、コイルスプリングである。バネ部材１２７は、テーパ部材２５を下方に付勢することによって、外筒部材１２１と内筒部材３１との嵌合を保持する。より具体的には、バネ部材１２７は、テーパ部材２５を下方に付勢することによって、テーパ部材２５の第１テーパ部２５ａと内筒部材３１の第２テーパ部３２ａとの嵌合を保持する。ここで、外筒部材１２１の第１テーパ部２５ａと内筒部材３１の第２テーパ部３２ａとが当接した状態では、第１テーパ部２５ａと第２テーパ部３２ａとが互いに嵌合する方向に、バネ部材１２７の付勢力は加わる。
バネ部材１２７は、位置決め部材１２６に配置される。具体的には、バネ部材１２７は、１２個のバネ部材用の凹部１２６ｃそれぞれに、配置される。より具体的には、バネ部材１２７の一端部が、バネ部材用の凹部１２６ｃに、配置される。位置決め部材１２６が外筒本体２２に装着された状態では、バネ部材１２７の他端部は、テーパ部材２５に当接している。この状態では、バネ部材１２７は、テーパ部材２５を、走行車本体１０側、例えば外筒部材１２１（外筒本体２２）の下端部側に付勢している。 The spring member 127 is, for example, a coil spring. The spring member 127 holds the fitting between the outer cylinder member 121 and the inner cylinder member 31 by urging the taper member 25 downward. More specifically, the spring member 127 holds the fitting between the first taper portion 25a of the taper member 25 and the second taper portion 32a of the inner cylinder member 31 by urging the taper member 25 downward. . Here, in a state where the first taper portion 25a of the outer cylinder member 121 and the second taper portion 32a of the inner cylinder member 31 are in contact with each other, the first taper portion 25a and the second taper portion 32a are fitted to each other. In addition, the biasing force of the spring member 127 is applied.
The spring member 127 is disposed on the positioning member 126. Specifically, the spring member 127 is disposed in each of the twelve spring member recesses 126c. More specifically, one end of the spring member 127 is disposed in the recess 126c for the spring member. In a state where the positioning member 126 is mounted on the outer cylinder main body 22, the other end portion of the spring member 127 is in contact with the taper member 25. In this state, the spring member 127 biases the taper member 25 toward the traveling vehicle body 10 side, for example, the lower end side of the outer cylinder member 121 (outer cylinder body 22).

モータ１４５は、ボールネジ４０を回転するためのものである。モータ１４５は、走行車本体１０に装着される。モータ１４５としては、サーボモータが、用いられている。モータ１４５は、ブレーキ機構１４５ａを有している（図２を参照）。モータ１４５の回転軸には、モータ用のスプロケットが装着されている。ネジ用のスプロケット及びモータ用のスプロケットには、チェーン６１が架け渡される。これにより、モータ１４５の動力がボールネジ４０に伝達される。モータ１４５は、速度で回転を制御する。例えば、内筒部材３１が外筒部材１２１に対して昇降している場合には、モータ１４５は速度で回転を制御する。そして、内筒部材３１が所定の位置（上昇位置）に位置した場合には、モータ１４５はブレーキ機構１４５ａを作動させ、モータ１４５の回転をロックする。 The motor 145 is for rotating the ball screw 40. The motor 145 is attached to the traveling vehicle main body 10. A servo motor is used as the motor 145. The motor 145 has a brake mechanism 145a (see FIG. 2). A motor sprocket is mounted on the rotating shaft of the motor 145. A chain 61 is bridged between the screw sprocket and the motor sprocket. Thereby, the power of the motor 145 is transmitted to the ball screw 40. The motor 145 controls rotation at a speed. For example, when the inner cylinder member 31 moves up and down with respect to the outer cylinder member 121, the motor 145 controls the rotation at a speed. When the inner cylinder member 31 is located at a predetermined position (ascending position), the motor 145 activates the brake mechanism 145a to lock the rotation of the motor 145.

（２−２）支持部材の動作
ここでは、第２実施形態の走行車１において、支持部材２０のセッティングを実行する場合の例を、示す。なお、第１実施形態と同じように動作する部分については、概要説明のみ行っている。
まず、内筒部材３１が下降した状態において、内筒部材３１を上昇させるための信号が、モータ１４５に入力されると、モータ１４５はボールネジ４０を回転させ、内筒部材３１を上昇させる。このときには、コイル状に重なったチューブ部材４７すなわちコイル部４７ａは、コイル間隔を広げながら、伸びる。 (2-2) Operation of Support Member Here, an example in which the setting of the support member 20 is executed in the traveling vehicle 1 of the second embodiment is shown. In addition, only the outline description is given about the part which operate | moves similarly to 1st Embodiment.
First, when a signal for raising the inner cylinder member 31 is input to the motor 145 in a state where the inner cylinder member 31 is lowered, the motor 145 rotates the ball screw 40 to raise the inner cylinder member 31. At this time, the tube member 47, that is, the coil portion 47a overlapped in a coil shape extends while increasing the coil interval.

次に、内筒部材３１が上昇を続けると、内筒部材３１の第２テーパ部３２ａが、外筒部材１２１のテーパ部材２５の第１テーパ部２５ａに当接する。そして、内筒部材３１の第２テーパ部３２ａが、外筒部材１２１のテーパ部材２５を上昇方向に押圧する。すると、バネ部材１２７が、外筒部材１２１のテーパ部材２５によって圧縮される。そして、内筒部材３１のマグネット３４が、外筒部材１２１の第１センサ２９に対向する位置に配置されると、内筒部材３１のマグネット３４の磁力が、外筒部材１２１の第１センサ２９に検知される。すると、第１センサ２９から走行車コントローラに信号が送信され、この信号に基づいてモータ１４５のブレーキ機構１４５ａが動作する。すると、このブレーキ機構１４５ａによって、モータ１４５の回転がロックされる。すなわち、ボールネジ４０の回転がロックされる。このように、内筒部材３１の第２テーパ部３２ａと外筒部材１２１のテーパ部材２５とが互いに嵌合する方向にバネ部材１２７の付勢力が加わった状態で、ボールネジ４０の回転が、ブレーキ機構１４５ａによってロックされる。すなわち、内筒部材３１は、テーパ部２５ａ，３２ａにおけるくさび効果とモータ１４５のロックとによって、所定の上昇位置において位置決めされる。 Next, when the inner cylinder member 31 continues to rise, the second taper portion 32 a of the inner cylinder member 31 comes into contact with the first taper portion 25 a of the taper member 25 of the outer cylinder member 121. And the 2nd taper part 32a of the inner cylinder member 31 presses the taper member 25 of the outer cylinder member 121 to a raise direction. Then, the spring member 127 is compressed by the taper member 25 of the outer cylinder member 121. When the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is disposed at a position facing the first sensor 29 of the outer cylinder member 121, the magnetic force of the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is changed to the first sensor 29 of the outer cylinder member 121. Is detected. Then, a signal is transmitted from the first sensor 29 to the traveling vehicle controller, and the brake mechanism 145a of the motor 145 operates based on this signal. Then, the rotation of the motor 145 is locked by the brake mechanism 145a. That is, the rotation of the ball screw 40 is locked. Thus, in the state where the biasing force of the spring member 127 is applied in the direction in which the second tapered portion 32a of the inner cylindrical member 31 and the tapered member 25 of the outer cylindrical member 121 are fitted to each other, the rotation of the ball screw 40 Locked by mechanism 145a. That is, the inner cylinder member 31 is positioned at a predetermined raised position by the wedge effect in the tapered portions 25a and 32a and the lock of the motor 145.

一方で、内筒部材３１が、上昇位置に位置決めされた状態において、内筒部材３１を下降させるための信号が、走行車コントローラを介してモータ１４５に入力されると、モータ１４５はボールネジ４０を回転させ、内筒部材３１を下降させる。このときには、コイル状に重なったチューブ部材４７すなわちコイル部４７ａは、コイル間隔を狭めながら、縮み始める。次に、内筒部材３１が下降を続けると、内筒部材３１のマグネット３４が、外筒部材１２１の第２センサ３０に対向する位置に配置され、モータ１４５が停止する。これにより、内筒部材３１は、所定の下降位置に位置決めされる。 On the other hand, when the signal for lowering the inner cylinder member 31 is input to the motor 145 via the traveling vehicle controller in a state where the inner cylinder member 31 is positioned at the raised position, the motor 145 causes the ball screw 40 to be turned on. The inner cylinder member 31 is lowered by rotating. At this time, the tube member 47 overlapped in a coil shape, that is, the coil portion 47a, starts to shrink while narrowing the coil interval. Next, when the inner cylinder member 31 continues to descend, the magnet 34 of the inner cylinder member 31 is disposed at a position facing the second sensor 30 of the outer cylinder member 121, and the motor 145 stops. Thereby, the inner cylinder member 31 is positioned at a predetermined lowered position.

このように、本実施形態では、内筒部材３１を自動的に上昇させたとしても、内筒部材３１が位置決めされた状態において、内筒部材３１と外筒部材１２１との一体剛性を確実に確保することができる。これにより、支持部材２０の頂部に装着されたレーザ投受光器５０を、安定的に動作させることができる。また、本実施形態では、内筒部材３１を自動的に下降させたとしても、内筒部材３１を、下降位置に案内し、下降位置で確実に位置決めすることができる。 Thus, in the present embodiment, even if the inner cylinder member 31 is automatically raised, the integral rigidity between the inner cylinder member 31 and the outer cylinder member 121 is ensured in a state where the inner cylinder member 31 is positioned. Can be secured. Thereby, the laser projector / receiver 50 mounted on the top of the support member 20 can be stably operated. In this embodiment, even if the inner cylinder member 31 is automatically lowered, the inner cylinder member 31 can be guided to the lowered position and reliably positioned at the lowered position.

（３）特徴
前記実施形態は、下記のように表現可能である。
（Ａ）走行車１は、レーザ誘導方式の走行車である。走行車１は、走行車本体１０と、支持部材２０と、レーザ投受光器５０とを、備えている。支持部材２０は、走行車本体１０に取り付けられる。レーザ投受光器５０は、支持部材２０に設けられる。支持部材２０は、外筒部材２１，１２１と内筒部材３１とを有している。外筒部材２１，１２１は、走行車本体１０に固定されている。内筒部材３１は、外筒部材２１，１２１に対して昇降する。内筒部材３１は、第１筒状部１３２ａと第２筒状部１３２ｂと第３筒状部１３２ｃとを、有している。第１筒状部１３２ａは、レーザ投受光器５０を支持している。第２筒状部１３２ｂは、第１筒状部１３２ａの下方において第１筒状部１３２ａより大径に形成されている。第３筒状部１３２ｃは、第２筒状部１３２ｂの下方においてテーパ状に形成されている。外筒部材２１，１２１の上端部と内筒部材３１の第３筒状部１３２ｃとは、互いにテーパによって嵌合されている。 (3) Features The embodiment can be expressed as follows.
(A) The traveling vehicle 1 is a laser guided traveling vehicle. The traveling vehicle 1 includes a traveling vehicle body 10, a support member 20, and a laser projector / receiver 50. The support member 20 is attached to the traveling vehicle main body 10. The laser projector / receiver 50 is provided on the support member 20. The support member 20 includes outer cylinder members 21 and 121 and an inner cylinder member 31. The outer cylinder members 21 and 121 are fixed to the traveling vehicle main body 10. The inner cylinder member 31 moves up and down with respect to the outer cylinder members 21 and 121. The inner cylinder member 31 has a first cylindrical part 132a, a second cylindrical part 132b, and a third cylindrical part 132c. The first cylindrical portion 132 a supports the laser projector / receiver 50. The second cylindrical portion 132b is formed with a larger diameter than the first cylindrical portion 132a below the first cylindrical portion 132a. The third cylindrical portion 132c is formed in a tapered shape below the second cylindrical portion 132b. The upper end portions of the outer cylindrical members 21 and 121 and the third cylindrical portion 132c of the inner cylindrical member 31 are fitted with each other by a taper.

走行車１では、走行車本体１０上において、内筒部材３１が外筒部材２１，１２１に対して昇降する。ここで、内筒部材３１が外筒部材２１，１２１に対して上昇した場合に、内筒部材３１の第２筒状部１３２ｂと外筒部材２１，１２１の上端部とが隙間嵌めされ、内筒部材３１の第３筒状部１３２ｂと外筒部材２１，１２１の上端部とが互いにテーパによって嵌合される。このため、内筒部材３１が外筒部材２１，１２１に対して上昇したときに、内筒部材３１の下端部と外筒部材２１，１２１の上端部とを確実に嵌合することができる。これにより、内筒部材３１と外筒部材２１，１２１との一体剛性を確保でき、外筒部材２１，１２１に対する内筒部材３１のガタを抑えることができる。 In the traveling vehicle 1, the inner cylinder member 31 moves up and down relative to the outer cylinder members 21 and 121 on the traveling vehicle body 10. Here, when the inner cylinder member 31 is raised with respect to the outer cylinder members 21 and 121, the second cylindrical portion 132b of the inner cylinder member 31 and the upper end portions of the outer cylinder members 21 and 121 are fitted into the gaps. The third cylindrical portion 132b of the cylindrical member 31 and the upper end portions of the outer cylindrical members 21, 121 are fitted to each other by a taper. For this reason, when the inner cylinder member 31 rises with respect to the outer cylinder members 21 and 121, the lower end portion of the inner cylinder member 31 and the upper end portions of the outer cylinder members 21 and 121 can be reliably fitted. Thereby, the integral rigidity of the inner cylinder member 31 and the outer cylinder members 21 and 121 can be ensured, and the play of the inner cylinder member 31 with respect to the outer cylinder members 21 and 121 can be suppressed.

（Ｂ）走行車１は、チューブ部材４７とレーザ投受光器用のケーブル４８とを、さらに備えている。チューブ部材４７は、コイル状に形成されており、外筒部材２１の内部においてボールネジ４０の外側に配置される。レーザ投受光器用のケーブル４８は、チューブ部材４７の内部に配置される。 (B) The traveling vehicle 1 further includes a tube member 47 and a cable 48 for a laser projector / receiver. The tube member 47 is formed in a coil shape, and is disposed outside the ball screw 40 inside the outer cylinder member 21. The laser projector / receiver cable 48 is arranged inside the tube member 47.

この場合、内筒部材３１が外筒部材２１に対して上昇した場合、コイル状のチューブ部材４７が、外筒部材２１とボールネジ４０との間において伸長する。続いて、内筒部材３１が外筒部材２１に対して下降した場合、コイル状のチューブ部材４７が、外筒部材２１とボールネジ４０との間において縮小する。このように、内筒部材３１が外筒部材２１に対して昇降したとしても、レーザ投受光器用のケーブル４８は常にコイル状のチューブ部材４７の内部に収納されているので、レーザ投受光器用のケーブル４８を保護することができる。言い換えると、レーザ投受光器用のケーブル４８に想定外の力が作用しないように、レーザ投受光器用のケーブル４８を、外筒部材２１とボールネジ４０との間に配置することができる。
（Ｃ）走行車１は、ボールネジ４０と、ボールネジ用のナット４１と、モータ１４５と、ブレーキ１４５ａとを、さらに備えている。ボールネジ４０は、走行車本体１０に装着される。ボールネジ用のナット４１は、内筒部材３１に固定される。モータ１４５は、ボールネジ４０を回転するためのものである。ブレーキ１４５ａは、ボールネジ４０の回転をロックするためのものである。 In this case, when the inner cylinder member 31 rises with respect to the outer cylinder member 21, the coiled tube member 47 extends between the outer cylinder member 21 and the ball screw 40. Subsequently, when the inner cylinder member 31 is lowered with respect to the outer cylinder member 21, the coiled tube member 47 is contracted between the outer cylinder member 21 and the ball screw 40. Thus, even if the inner cylinder member 31 is moved up and down relative to the outer cylinder member 21, the laser projector / receiver cable 48 is always housed in the coiled tube member 47. The cable 48 can be protected. In other words, the laser projector / receiver cable 48 can be disposed between the outer cylinder member 21 and the ball screw 40 so that an unexpected force does not act on the laser projector / receiver cable 48.
(C) The traveling vehicle 1 further includes a ball screw 40, a ball screw nut 41, a motor 145, and a brake 145a. The ball screw 40 is attached to the traveling vehicle main body 10. The ball screw nut 41 is fixed to the inner cylinder member 31. The motor 145 is for rotating the ball screw 40. The brake 145 a is for locking the rotation of the ball screw 40.

外筒部材１２１及び内筒部材３１のいずれか一方は、外筒部材１２１の上端部と内筒部材３１の第３筒状部１３２ｃとの嵌合を保持するためのバネ部材１２７を、有している。ボールネジ４０は、ボールネジ用のナット４１を介して内筒部材３１の内部に配置される。内筒部材３１は、モータ１４５によってボールネジ４０を回転させることよって、外筒部材１２１に対して昇降する。 Either one of the outer cylinder member 121 and the inner cylinder member 31 has a spring member 127 for holding the upper end portion of the outer cylinder member 121 and the third cylindrical portion 132c of the inner cylinder member 31. ing. The ball screw 40 is disposed inside the inner cylinder member 31 via a ball screw nut 41. The inner cylinder member 31 moves up and down with respect to the outer cylinder member 121 by rotating the ball screw 40 by the motor 145.

この場合、モータ１４５によってボールネジ４０を回転させることよって、内筒部材３１が外筒部材１２１に対して昇降する。また、内筒部材３１が外筒部材１２１に対して上昇した状態では、ブレーキ１４５ａによって、ボールネジ４０の回転がロックされる。また、この状態において、外筒部材１２１の上端部と内筒部材３１の第３筒状部１３２ｃとは、バネ部材１２７の付勢力によって、嵌合されている。 In this case, the inner cylinder member 31 moves up and down with respect to the outer cylinder member 121 by rotating the ball screw 40 by the motor 145. Further, when the inner cylinder member 31 is raised with respect to the outer cylinder member 121, the rotation of the ball screw 40 is locked by the brake 145a. In this state, the upper end portion of the outer cylindrical member 121 and the third cylindrical portion 132 c of the inner cylindrical member 31 are fitted by the urging force of the spring member 127.

このように、走行車１では、内筒部材３１を外筒部材１２１に対して自動的に昇降させることができる。また、この走行車１では、内筒部材３１が外筒部材１２１に対して上昇した状態において、モータ１４５に負担をかけることなく、内筒部材３１を外筒部材１２１に対して確実に固定することができる。これにより、内筒部材３１と外筒部材１２１との一体剛性を確保できる。また、外筒部材１２１の上端部と内筒部材３１の第３筒状部１３２ｃとの嵌め合いを、バネ部材１２７の付勢力によって、確実に維持することができる。 Thus, in the traveling vehicle 1, the inner cylinder member 31 can be automatically raised / lowered with respect to the outer cylinder member 121. In the traveling vehicle 1, the inner cylinder member 31 is securely fixed to the outer cylinder member 121 without imposing a burden on the motor 145 in a state where the inner cylinder member 31 is raised with respect to the outer cylinder member 121. be able to. Thereby, the integral rigidity of the inner cylinder member 31 and the outer cylinder member 121 is securable. Further, the fitting between the upper end portion of the outer cylinder member 121 and the third cylindrical portion 132 c of the inner cylinder member 31 can be reliably maintained by the biasing force of the spring member 127.

（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。 (4) Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.

本発明は、レーザ誘導方式の走行車に広く用いることができる。 The present invention can be widely used for a laser guided traveling vehicle.

１走行車
１０走行車本体
２０支持部材
２１，１２１外筒部材
２２外筒本体
２２ａ段差部
２２ｂ凹部
２３固定部材
２３ａ円筒部
２３ｂ第１鍔部
２３ｃボルト
２３ｄボルト
２５テーパ部材
２５ａテーパ部
２６位置決め部材
２６ａ第１段差部
２６ｂ第２段差部
２７第１軸受部材
２９第１センサ
３０第２センサ
３１内筒部材
３２内筒本体
３２ａ第２テーパ部
３２ｂ段差部
３２ｃ凹部
３３蓋部材
３３ａ固定部材
３４マグネット
３５収納部材
３５ａ固定部材
３６ナット装着部材
３６ａ部材本体
３６ｂ第２鍔部
３６ｃ段差部
３６ｄ段差部
３６ｅ貫通孔
３７第２軸受部材
４０ボールネジ
４１ボールネジ用のナット
４５モータ
４７チューブ部材
４７ａコイル部
４７ｂ直線部
４８レーザ投受光器用のケーブル
５０レーザ投受光器
６０ベアリング
６１チェーン
１２１外筒部材
１２６位置決め部材
１２６ａ第１段差部
１２６ｂ第２段差部
１２６ｃ凹部
１２７バネ部材
１４５モータ
１４５ａブレーキ機構（ブレーキ）
２００反射板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 10 Traveling vehicle main body 20 Support member 21, 121 Outer cylinder member 22 Outer cylinder main body 22a Step part 22b Recessed part 23 Fixing member 23a Cylindrical part 23b First flange part 23c Bolt 23d Bolt 25 Taper member 25a Taper part 26 Positioning member 26a First step portion 26b Second step portion 27 First bearing member 29 First sensor 30 Second sensor 31 Inner tube member 32 Inner tube body 32a Second taper portion 32b Step portion 32c Recess 33 Lid member 33a Fixing member 34 Magnet 35 Storage Member 35a fixing member 36 nut mounting member 36a member main body 36b second flange 36c stepped portion 36d stepped portion 36e through hole 37 second bearing member 40 ball screw 41 ball screw nut 45 motor 47 tube member 47a coil portion 47b linear portion 48 laser Emitter / receiver cable 50 Laser emitter / receiver 6 Bearing 61 chain 121 outer tubular member 126 the positioning member 126a first step portion 126b second step portion 126c recess 127 spring member 145 motor 145a brake mechanism (brake)
200 reflector

Claims

A laser guided vehicle,
A traveling vehicle body,
A support member attached to the traveling vehicle body;
A laser projector / receiver provided on the support member;
With
Wherein the support member has an outer cylinder member fixed to the vehicle body, and a inner cylindrical member to move in the vertical direction with respect to the outer cylinder member,
The inner cylindrical member includes a first cylindrical part that supports the laser projector / receiver, a second cylindrical part that is formed below the first cylindrical part and has a larger diameter than the first cylindrical part, A third cylindrical portion formed in a tapered shape below the second cylindrical portion,
The upper end portion of the outer cylinder member and the third cylindrical portion of the inner cylinder member are fitted to each other by a taper ,
A ball screw attached to the traveling vehicle body;
A ball screw nut fixed to the inner cylinder member;
A motor for rotating the ball screw;
A brake for locking the rotation of the ball screw;
A spring member for maintaining the fitting between the upper end portion of the outer cylinder member and the third cylindrical portion of the inner cylinder member;
Further comprising
The ball screw is disposed inside the inner cylinder member via a nut for the ball screw,
The inner cylinder member moves up and down relative to the outer cylinder member by rotating the ball screw by the motor.
Traveling car.

A coiled tube member disposed outside the ball screw inside the outer cylinder member;
A laser projector / receiver cable disposed inside the tube member;
The traveling vehicle according to claim 1 , further comprising: