JP5732446B2 - ヘッドマウントディスプレイ、および動き検出方法 - Google Patents
ヘッドマウントディスプレイ、および動き検出方法 Download PDFInfo
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図1は、実施の形態に係る映像提示システム100の全体構成の概観を模式的に示す図である。実施の形態に係る映像提示システム100は、ヘッドマウントディスプレイ200、胴部固定装置300、および位置指定装置400を含む。
以上、映像提示システム100の全体構成および追跡処理の概要について説明した。続いて、実施の形態に係る手部追跡について説明する。
以上、実施の形態に係る手部追跡について説明した。続いて、実施の形態に係る頭部追跡について説明する。
以上、実施の形態に係る頭部追跡について説明した。続いて、実施の形態に係る手部追跡と頭部追跡とを併用する場合について説明する。
図16は、実施の形態に係るヘッドマウントディスプレイ200の一部を拡大した図であり、筐体発光素子210と筐体撮像部204との位置関係を示す図である。
続いて、輝点選別部630による輝点選別処理について説明する。
以上、輝点選別部630による輝点選別処理について説明した。続いて、輝点検出部710による、位置指定装置400の第2ボタン406における押下有無の検出処理について説明する。
上記では、輝点選別部630が、胴部撮像素子302が撮像した画像308中に設定された筐体発光素子210の存在領域において検出した複数の輝点の大きさをもとに、筐体発光素子210に由来する輝点を選別する場合について説明した。輝点選別部630による輝点選別の方法はこれに限られない。この他にも例えば、輝点の元となる発光素子が照射する光の波長の相違を用いてもよい。以下この場合について説明する。
上記の説明では、輝点選別部630は前回の輝点の最近傍に位置する輝点を筐体発光素子210に由来する輝点として選択する場合について説明したが、過去に筐体発光素子210に由来する輝点を検出している場合、その位置から現在の輝点位置を予測してもよい。これは例えば、ヨー取得部670が取得した動径ベクトルの偏角をサンプリングして、輝点の角速度を推定することで実現できる。上述したように、筐体発光素子210に由来する輝点は、円弧状の軌跡を描くと予想できるため、前回の輝点位置と輝点の角速度から、現在の輝点位置を精度よく推定できる。
上記では、筐体撮像部204が赤外光等の不可視光領域の光を撮像する第1撮像素子206と、可視光領域の光を撮像する第2撮像素子208とを含む場合について説明したが、筐体撮像部204は、可視光領域と不可視光領域との光を同時に撮像自在な一つの撮像素子を用いてもよい。これにより、ヘッドマウントディスプレイ200の重量を軽減でき、ヘッドマウントディスプレイ200を装着するユーザ500の負担を軽減することができる。
3次元映像を提示する提示部を収納し、観察者の頭部に装着されたときに観察者の両眼球の前方に位置する筐体と、
前記筐体に備えられ、前記筐体の外部の光を画像化する撮像素子とを含み、
前記撮像素子は、前記筐体が観察者の頭部に装着されたときに、前記筐体に対して鉛直下方向かつ観察者の視線方向前方の光を撮像することを特徴とするヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−2)
前記筐体を構成する面のうち、前記筐体が観察者の頭部に装着されたときに前記筐体に対して鉛直下方向に位置する下面の少なくとも一部は、鉛直上方向に向かって傾斜するスロープ領域を有しており、
前記撮像素子は、前記スロープ領域に備えられていることを特徴とする項目1−1に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−3)
前記撮像素子は、前記筐体の外部の光を魚眼レンズを介して取得して画像化することを特徴とする項目1−1または項目1-2に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−4)
前記撮像素子は、不可視光領域の光を画像化することを特徴とする項目1−1から項目1−3のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−5)
前記撮像素子は、観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が発する光を画像化し、
前記撮像素子が撮像した画像を解析して前記発光素子の位置変化を追跡する手部追跡部をさらに含むことを特徴とする項目1−4に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−6)
前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子は、観察者に把持される把持部に取り付けられていることを特徴とする項目1−5記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−7)
前記手部追跡部は、
前記撮像素子が撮像した画像における光の輝点を検出する輝点検出部と、
前記輝点検出部が検出した輝点を終点とし、前記撮像素子が撮像した画像の中心を始点とするベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部が取得したベクトルの長さを、前記撮像素子に対する前記発光素子のピッチ(pitch)とするピッチ取得部と、
前記ベクトル取得部が取得したベクトルの偏角を、前記撮像素子に対する前記発光素子のヨー(yaw)とするヨー取得部とを含むことを特徴とする項目1−5または項目1−6に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−8)
前記撮像素子は、可視光領域の光を画像化して可視光画像を生成し、
前記可視光画像と、前記提示部に提示させる仮想的な画像とを合成する画像合成部をさらに含むことを特徴とする項目1−1から項目1−3のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−9)
前記撮像素子が撮像した観察者のジェスチャーを認識するジェスチャー認識部をさらに含むことを特徴とする項目1−8に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目1−10)
ユーザの手の動きと連動して移動する発光素子が照射する赤外光を、ユーザの頭部に装着された撮像素子が撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記撮像素子が撮像した画像における赤外光の輝点を検出する輝点検出部と、
前記輝点検出部が検出した輝点を終点とし、前記撮像素子が撮像した画像の中心を始点とするベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部が取得したベクトルの長さを、前記撮像素子に対する前記発光素子のピッチ(pitch)とするピッチ取得部と、
前記ベクトル取得部が取得したベクトルの偏角を、前記撮像素子に対する前記発光素子のヨー(yaw)とするヨー取得部とを含むことを特徴とする動き検出装置。
(項目1−11)
ユーザの手の動きと連動して移動する発光素子が照射する赤外光をユーザの頭部に装着された撮像素子で撮像した画像を取得するステップと、
取得した画像における赤外光の輝点を検出するステップと、
検出した輝点を終点とし、前記撮像素子が撮像した画像の中心を始点とするベクトルを取得するステップと、
取得したベクトルの長さ取得するステップと、
取得したベクトルの偏角を取得するステップとをプロセッサに実行させることを特徴とする動き検出方法。
(項目1−12)
ユーザの手の動きと連動して移動する発光素子が照射する赤外光をユーザの頭部に装着された撮像素子で撮像した画像を取得する機能と、
取得した画像における赤外光の輝点を検出する機能と、
検出した輝点を終点とし、前記撮像素子が撮像した画像の中心を始点とするベクトルを取得する機能と、
取得したベクトルの長さを取得する機能と、
取得したベクトルの偏角を取得する機能とをコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。
(項目1−13)
ヘッドマウントディスプレイと、観察者に把持される把持部に取り付けられ赤外光を照射する発光素子とを含む映像提示システムにおいて、
前記ヘッドマウントディスプレイは、
3次元映像を提示する提示部を収納し、観察者の頭部に装着されたときに観察者の両眼球の前方に位置する筐体と、
前記筐体に備えられ、前記把持部の動きと連動して移動する前記発光素子が照射する赤外光を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子が撮像した赤外光の画像を解析して、前記撮像素子に対する前記発光素子の相対的な位置変化を追跡する動き追跡部とを含むことを特徴とする映像提示システム。
3次元映像を提示する提示部を収納し、観察者の頭部に装着されたときに観察者の両眼球の前方に位置する筐体と、
前記筐体が観察者の頭部に装着されたときに、前記筐体に対して鉛直下方向に光を照射する筐体発光素子と、
観察者の胴部に装着されて前記筐体発光素子が照射する光を撮像するように構成された胴部撮像素子が画像化した、前記筐体発光素子の光の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した光の画像を解析して、前記胴部撮像素子に対する前記筐体発光素子の相対的な動きを追跡する頭部追跡部を含むことを特徴とするヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−2)
前記筐体に備えられ、観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光を撮像する筐体撮像部をさらに含み、
前記筐体発光素子は、前記筐体が観察者の頭部に装着されたときに、前記筐体撮像部の設置位置と比較して観察者の視線方向前方かつ鉛直方向上方に設置されており、
前記筐体は、前記筐体撮像部と前記筐体発光素子との間を遮蔽するように構成されていることを特徴とする項目2−1に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−3)
前記頭部追跡部は、前記胴部撮像素子に対する前記筐体発光素子のヨー(yaw)を検出することを特徴とする項目2−1または項目2−2に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−4)
前記頭部追跡部は、
前記胴部撮像素子が撮像した画像中に、前記筐体発光素子が撮像される領域として定められた筐体発光素子の存在領域を設定する領域設定部と、
前記領域設定部が設定した領域内に存在する輝点の動きを解析して、前記筐体発光素子の動きを検出する輝点解析部をさらに含むことを特徴とする項目2−1から項目2−3のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−5)
前記輝点解析部は、
前記胴部撮像素子が撮像した画像における光の輝点の軌跡を検出する軌跡検出部と、
前記軌跡検出部が検出した軌跡にフィットする円弧を取得するフィッティング部と、
前記フィッティング部が取得した円弧を含む円の中心を始点とし、画像上の輝点を終点とする動径ベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部が取得した動径ベクトルの偏角を取得するヨー取得部とを含むことを特徴とする項目2−4に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−6)
前記輝点解析部は、前記領域設定部が設定した領域内に複数の輝点が存在する場合、画像中における輝点の大きさの相違、または輝点の輝度値の相違の少なくともいずれか一方をもとに、前記筐体発光素子に起因する輝点を特定する輝点選別部をさらに含むことを特徴とする項目2−5に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−7)
前記輝点選別部は、画像中における複数の輝点の大きさを比較して、小さい方の輝点を選択することを特徴とする項目2−6に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−8)
前記筐体発光素子が照射する光の波長は、前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光の波長とは異なり、
前記胴部撮像素子は、前記筐体発光素子が照射する光の透過率が、前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光の透過率よりも大きい光学フィルタを透過した光を撮像し、
前記輝点選別部は、画像中における複数の輝点の輝度値を比較して、輝度値の大きい方の輝点を選択することを特徴とする項目2−6に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−9)
前記領域設定部は、前記フィッティング部が取得した円弧を含む円の中心を中心とする扇形の領域を前記筐体発光素子の存在領域として設定することを特徴とする項目2−4から項目2−8のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−10)
前記筐体撮像部が撮像した画像を解析して、前記筐体撮像部に対する前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子の相対的な動きを追跡する手部追跡部をさらに含むことを特徴とする項目2−2に記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−11)
前記胴部撮像素子は、観察者の胴部に装着自在に構成された素子支持部を有し、
前記素子支持部は、前記胴部撮像素子の傾きを調整する調整部を含むことを特徴とする項目2−1から項目2−10のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−12)
前記筐体発光素子は、不可視光領域の光を照射することを特徴とする項目2−1から項目2−11のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
(項目2−13)
ヘッドマウントディスプレイと、前記ヘッドマウントディスプレイと通信可能に構成され観察者の胴部に装着された胴部撮像素子と、前記ヘッドマウントディスプレイの観察者の手の動きと連動して移動する発光素子とを含む映像提示システムにおける動き検出方法であって、
前記ヘッドマウントディスプレイのプロセッサは、
前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光を画像化するステップと、
画像化した前記発光素子が照射する光の画像を解析して、前記ヘッドマウントディスプレイに対する前記発光素子の相対的な動きを検出するステップと、
前記ヘッドマウントディスプレイが観察者の頭部に装着されたときに、前記ヘッドマウントディスプレイに対して鉛直下方向に光を照射するステップと、
前記鉛直下方向に照射された光を、前記胴部撮像素子が撮像した画像を取得するステップと、
取得した前記胴部撮像素子による画像を解析して、前記胴部撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイの相対的な動きを検出するステップとを実行することを特徴とする映像提示システムにおける動き検出方法。
(項目2−14)
ヘッドマウントディスプレイと、前記ヘッドマウントディスプレイと通信可能に構成され観察者の胴部に装着された胴部撮像素子と、前記ヘッドマウントディスプレイの観察者の手の動きと連動して移動する発光素子とを含む映像提示システムのコンピュータに動き検出機能を実現させるプログラムであって、前記動き検出機能は、
前記ヘッドマウントディスプレイが観察者の頭部に装着されたときに、前記ヘッドマウントディスプレイに対して鉛直下方向に光を照射する機能と、
前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光を画像化する機能と、
画像化した前記発光素子が照射する光の画像を解析して、前記ヘッドマウントディスプレイに対する前記発光素子の相対的な動きを検出する機能と、
前記鉛直下方向に照射された光を、前記胴部撮像素子が撮像した画像を取得する機能と、
取得した前記胴部撮像素子による画像を解析して、前記胴部撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイの相対的な動きを検出する機能とを含むことを特徴とするプログラム。
ヘッドマウントディスプレイと、前記ヘッドマウントディスプレイと通信可能に構成された第1撮像素子と、前記ヘッドマウントディスプレイのユーザの手の動きと連動して移動する第1発光素子とを含む映像提示システムにおいて、
前記ヘッドマウントディスプレイは、
3次元映像を提示する提示部を収納し、ユーザの頭部に装着されたときにユーザの両眼球の前方に位置する筐体と、
前記筐体に備えられ、前記筐体がユーザの頭部に装着されたときに、前記筐体に対して鉛直下方向に光を照射する第2発光素子と、
前記筐体に備えられ、前記第1発光素子が照射する光を撮像する第2撮像素子とを含み、
前記第1撮像素子は、ユーザの胴部に装着されて前記第2発光素子が照射する光を撮像するように構成されていることを特徴とする映像提示システム。
(項目3−2)
ヘッドマウントディスプレイと、前記ヘッドマウントディスプレイと通信可能に構成された第1撮像素子と、前記ヘッドマウントディスプレイのユーザの手の動きと連動して移動する第1発光素子とを含む映像提示システムにおける動き検出方法であって、
前記ヘッドマウントディスプレイのプロセッサは、
前記ヘッドマウントディスプレイがユーザの頭部に装着されたときに、前記ヘッドマウントディスプレイに対して鉛直下方向に光を照射するステップと、
前記第1発光素子が照射する光を画像化するステップと、
画像化した前記第1発光素子が照射する光の画像を解析して、前記ヘッドマウントディスプレイに対する前記第1発光素子の相対的な動きを検出するステップと、
前記鉛直下方向に照射された光を、ユーザの胴部に装着された前記第1撮像素子が撮像した画像を取得するステップと、
取得した前記第1撮像素子による画像を解析して、前記第1撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイの相対的な動きを検出するステップとを実行することを特徴とする映像提示システムにおける動き検出方法。
(項目3−3)
3次元映像を提示する提示部を収納し、ユーザの頭部に装着されたときにユーザの両眼球の前方に位置する筐体と、
前記筐体に備えられ、ユーザの手の動きと連動して移動する第1発光素子が照射する光を撮像する撮像素子と、
前記筐体に備えられ、前記筐体がユーザの頭部に装着されたときに、前記筐体に対して鉛直下方向に光を照射する第2発光素子と、
ユーザの胴部に装着された撮像素子が撮像した、前記第2発光素子が照射する光の画像を取得する画像取得部とを含むことを特徴とするヘッドマウントディスプレイ。
(項目3−4)
ユーザの頭部の動きと連動して移動する発光素子が照射する光をユーザの胴部に装着された撮像素子で検出した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した画像における光の輝点の軌跡を検出する軌跡検出部と、
前記軌跡検出部が検出した軌跡にフィットする円弧を取得するフィッティング部と、
前記フィッティング部が取得した円弧を含む円の中心を始点とし、画像上の輝点を終点とする動径ベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部が取得した動径ベクトルの偏角を、前記撮像素子に対する前記発光素子のヨーとするヨー取得部とを含むことを特徴とする動き検出装置。
Claims (12)
- 3次元映像を提示する提示部を収納し、観察者の頭部に装着されたときに観察者の両眼球の前方に位置する筐体と、
前記筐体が観察者の頭部に装着されたときに、前記筐体に対して鉛直下方向に光を照射する筐体発光素子と、
観察者の胴部に装着されて前記筐体発光素子が照射する光を撮像するように構成された胴部撮像素子が画像化した、前記筐体発光素子の光の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した光の画像を解析して前記胴部撮像素子に対する前記筐体発光素子のヨー(yaw)を検出し、前記胴部撮像素子に対する前記筐体発光素子の相対的な動きを追跡する頭部追跡部を含むことを特徴とするヘッドマウントディスプレイ。 - 前記筐体に備えられ、観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光を撮像する筐体撮像部と、
前記筐体撮像部が撮像した画像を解析して、前記筐体撮像部に対する前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子の相対的な動きを追跡する手部追跡部とをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記筐体発光素子は、前記筐体が観察者の頭部に装着されたときに、前記筐体撮像部の設置位置と比較して観察者の視線方向前方かつ鉛直方向上方に設置されており、
前記筐体は、前記筐体発光素子が照射する光が前記筐体撮像部の画角に入ることを軽減するように、前記筐体撮像部と前記筐体発光素子との間を遮蔽するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記頭部追跡部は、
前記胴部撮像素子が撮像した画像中に、前記筐体発光素子が撮像される領域として定められた筐体発光素子の存在領域を設定する領域設定部と、
前記領域設定部が設定した領域内に存在する輝点の動きを解析して、前記筐体発光素子の動きを検出する輝点解析部をさらに含むことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記輝点解析部は、
前記胴部撮像素子が撮像した画像における光の輝点の軌跡を検出する軌跡検出部と、
前記軌跡検出部が検出した軌跡にフィットする円弧を取得するフィッティング部と、
前記フィッティング部が取得した円弧を含む円の中心を始点とし、画像上の輝点を終点とする動径ベクトルを取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部が取得した動径ベクトルの偏角を取得するヨー取得部とを含むことを特徴とする請求項4に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記輝点解析部は、画像中における複数の輝点の大きさを比較して、小さい方の輝点を選択する輝点選別部をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載のヘッドマウントディスプレイ。
- 前記筐体発光素子が照射する光の波長は、前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光の波長とは異なり、
前記胴部撮像素子は、前記筐体発光素子が照射する光の透過率が、前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光の透過率よりも大きい光学フィルタを透過した光を撮像し、
前記輝点解析部は、画像中における複数の輝点の輝度値を比較して、輝度値の大きい方の輝点を選択する輝点選別部をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載のヘッドマウントディスプレイ - 前記領域設定部は、前記フィッティング部が取得した円弧を含む円の中心を中心とする扇形の領域を前記筐体発光素子の存在領域として設定することを特徴とする請求項5から7のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
- 前記胴部撮像素子は、観察者の胴部に装着自在に構成された素子支持部を有し、
前記素子支持部は、前記胴部撮像素子の前記筐体発光素子に対する傾きを調整する調整部を含むことを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記筐体発光素子は、不可視光領域の光を照射することを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載のヘッドマウントディスプレイ。
- ヘッドマウントディスプレイと、前記ヘッドマウントディスプレイと通信可能に構成され観察者の胴部に装着された胴部撮像素子と、前記ヘッドマウントディスプレイの観察者の手の動きと連動して移動する発光素子とを含む映像提示システムにおける動き検出方法であって、
前記ヘッドマウントディスプレイのプロセッサは、
前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光を画像化するステップと、
画像化した前記発光素子が照射する光の画像を解析して、前記ヘッドマウントディスプレイに対する前記発光素子の相対的な動きを検出するステップと、
前記ヘッドマウントディスプレイが観察者の頭部に装着されたときに、前記ヘッドマウントディスプレイに対して鉛直下方向に光を照射するステップと、
前記鉛直下方向に照射された光を、前記胴部撮像素子が撮像した画像を取得するステップと、
取得した前記胴部撮像素子による画像を解析して前記胴部撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイのヨー(yaw)を検出し、前記胴部撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイの相対的な動きを検出するステップとを実行することを特徴とする映像提示システムにおける動き検出方法。 - ヘッドマウントディスプレイと、前記ヘッドマウントディスプレイと通信可能に構成され観察者の胴部に装着された胴部撮像素子と、前記ヘッドマウントディスプレイの観察者の手の動きと連動して移動する発光素子とを含む映像提示システムのコンピュータに動き検出機能を実現させるプログラムであって、前記動き検出機能は、
前記ヘッドマウントディスプレイが観察者の頭部に装着されたときに、前記ヘッドマウントディスプレイに対して鉛直下方向に光を照射する機能と、
前記観察者の手の動きと連動して移動する発光素子が照射する光を画像化する機能と、
画像化した前記発光素子が照射する光の画像を解析して、前記ヘッドマウントディスプレイに対する前記発光素子の相対的な動きを検出する機能と、
前記鉛直下方向に照射された光を、前記胴部撮像素子が撮像した画像を取得する機能と、
取得した前記胴部撮像素子による画像を解析して前記胴部撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイのヨー(yaw)を検出し、前記胴部撮像素子に対する前記ヘッドマウントディスプレイの相対的な動きを検出する機能とを含むことを特徴とするプログラム。
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