JP5729736B1 - Automated transport system - Google Patents

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Abstract

【課題】誘導ラインの汚れ及び欠損に対してより強い無人搬送システムを提供する。【解決手段】無人搬送システム1は、路面に敷設され、路面と異なる色が着色された誘導ラインLと、車体3に取り付けられ、誘導ラインLを含む撮像領域Aを撮像して撮像領域Aの画像データを生成する撮像手段5を有する無人搬送車2と、を備える。誘導ラインLは、互いに異なる第1の色と第2の色の2色からなる。第1の色と第2の色とは、その色の違いにより生じる境界線Ycが誘導ラインLの敷設方向にのびるように着色されている。無人搬送車2は、画像データを画像処理することで境界線Ycを抽出して特定し、車体3の幅方向中心線C上にある所定個所Pが特定された境界線Yc上にくるように誘導ラインLに沿って走行する。【選択図】図1An unmanned transfer system that is stronger against dirt and defects on a guide line. An unmanned conveyance system (1) includes a guide line (L) laid on a road surface and colored in a color different from that of the road surface, and an imaging area (A) attached to a vehicle body (3) and including the guide line (L). And an automatic guided vehicle 2 having an image pickup means 5 for generating image data. The guide line L is composed of two different colors, a first color and a second color. The first color and the second color are colored so that the boundary line Yc generated by the difference in color extends in the laying direction of the guide line L. The automatic guided vehicle 2 performs image processing on the image data to extract and specify the boundary line Yc so that the predetermined portion P on the center line C in the width direction of the vehicle body 3 is on the specified boundary line Yc. Travel along the guide line L. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、誘導ラインと、当該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムに関する。   The present invention relates to an automatic guided system including a guide line and an automatic guided vehicle that travels along the guide line.

従来から、工場や倉庫などにおいては、無人搬送車を所定の走行経路に沿って走行させることで荷を搬送する無人搬送システムが利用されている。無人搬送システムは、様々な方式のものが知られている。無人搬送システムの1つとして、図5の通り、路面に敷設された誘導ラインL’と、CCDカメラなどの撮像手段5により誘導ラインL’を検出しながら当該誘導ラインL’に沿って走行する無人搬送車2とを備えた画像誘導方式のものがある(例えば、特許文献1、特許文献2等参照)。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a factory, a warehouse, and the like, an unmanned conveyance system that conveys loads by causing an automatic guided vehicle to travel along a predetermined traveling route is used. Various types of unmanned conveyance systems are known. As one of the unmanned transport systems, as shown in FIG. 5, the vehicle travels along the guide line L ′ while detecting the guide line L ′ by the imaging means 5 such as a CCD camera and the guide line L ′ laid on the road surface. There is an image guidance type equipped with an automatic guided vehicle 2 (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).

誘導ラインL’は、路面と異なる単色に着色されている。誘導ラインL’は、テープまたは塗料によって形成されている。   The guide line L ′ is colored in a single color different from the road surface. The guide line L 'is formed of tape or paint.

図5、図6Aを参照して、無人搬送車2は、走行中に一定の時間間隔で、撮像手段5によって誘導ラインL’を含む所定の撮像領域Aを順次撮像する。無人搬送車2の走行制御手段6は、得られた画像データに対して2値化処理などの所定の画像処理をすることで誘導ラインL’と路面との境界線Wl、Wrを抽出し、2つの境界線Wl、Wrに基づいて誘導ラインL’の幅方向中心線Lcを算出して特定する。そして、走行制御手段6は、車体3の幅方向中心線Cが誘導ラインL’の幅方向中心線Lc上にくるように車輪4を駆動及び操舵し、車体3を走行させている。即ち、無人搬送システムは、誘導ラインL’の幅方向中心線Lcを走行センターとして無人搬送車2を走行させている。   With reference to FIGS. 5 and 6A, the automatic guided vehicle 2 sequentially images a predetermined imaging area A including the guide line L ′ by the imaging means 5 at regular time intervals during traveling. The traveling control means 6 of the automatic guided vehicle 2 extracts boundary lines Wl and Wr between the guide line L ′ and the road surface by performing predetermined image processing such as binarization processing on the obtained image data, The center line Lc in the width direction of the guide line L ′ is calculated and specified based on the two boundary lines Wl and Wr. The travel control means 6 drives and steers the wheels 4 so that the width direction center line C of the vehicle body 3 is on the width direction center line Lc of the guide line L ′, thereby causing the vehicle body 3 to travel. That is, the automatic guided system travels the automatic guided vehicle 2 using the center line Lc in the width direction of the guide line L ′ as a travel center.

画像誘導方式の無人搬送システムでは、誘導ラインL’が汚れたり欠けたりすることがある。例えば、図6Bに示されるように、撮像領域Aにおいて、境界線Wlの一部が汚れDで覆われてしまうことがある。走行制御手段6は、撮像された画像データを画像処理することで、撮像領域Aにおいて、境界線Wlの汚れDのない部分を抽出し、抽出できた境界を延長したり繋ぎ合わせたりすることにより、汚れDにより抽出できなかった部分を補完処理する。そして、走行制御手段6は、補完した境界線Wlと境界線Wrとに基づいて幅方向中心線Lcを特定する。それによって、無人搬送システムは、撮像領域Aにおいて境界線Wlの一部が汚れていても、無人搬送車2を誘導ラインL’の幅方向中心線Lcに対してずれることなく走行させることができる。   In an image guidance type unmanned conveyance system, the guidance line L ′ may be soiled or chipped. For example, as shown in FIG. 6B, a part of the boundary line Wl may be covered with the dirt D in the imaging region A. The traveling control means 6 performs image processing on the captured image data, thereby extracting a portion free of dirt D in the boundary line Wl in the imaging region A, and extending or connecting the extracted boundaries. The part that could not be extracted due to the dirt D is complemented. And the traveling control means 6 specifies the width direction center line Lc based on the complemented boundary line Wl and boundary line Wr. Thereby, the automatic guided system can run the automatic guided vehicle 2 without shifting with respect to the center line Lc in the width direction of the guide line L ′ even if a part of the boundary line W1 is dirty in the imaging region A. .

特開2012−230601号公報JP 2012-230601 A 特開2012−208592号公報JP 2012-208592 A

例えば、図6Cに示されるように、路面が長区間に渡って汚れ、撮像領域Aにおいて、境界線Wlの全部が汚れDで覆われてしまうことがある。この場合、先に記載したように境界線Wlを抽出したり補完したりすることができない。このとき、走行制御手段6は、汚れDと誘導ラインL’との境界から割り出された線Wl’’を、境界線Wlであると誤認してしまい、本来の位置から誘導ラインL’の幅方向にずれた線Lc’’を幅方向中心線Lcとして特定してしまう。その結果、無人搬送車2は、この線Lc’’を走行センターとして走行する。即ち、無人搬送車2は、正しい走行位置から誘導ラインL’の幅方向にずれた状態で誘導ラインL’に沿って走行してしまう。   For example, as shown in FIG. 6C, the road surface may become dirty over a long section, and the entire boundary line Wl may be covered with the dirt D in the imaging region A. In this case, the boundary line Wl cannot be extracted or complemented as described above. At this time, the traveling control means 6 misidentifies the line Wl ″ determined from the boundary between the dirt D and the guidance line L ′ as the boundary line Wl, and the guidance line L ′ is moved from the original position. The line Lc ″ shifted in the width direction is specified as the width direction center line Lc. As a result, the automatic guided vehicle 2 travels with this line Lc ″ as the travel center. In other words, the automatic guided vehicle 2 travels along the guide line L ′ in a state of being shifted from the correct travel position in the width direction of the guide line L ′.

また、上記のように誘導ラインL’に汚れDが付着した場合に限らず、長区間に渡って誘導ラインL’が側縁から欠けている場合も、無人搬送車2はずれて走行していた。   Further, not only when the dirt D adheres to the guide line L ′ as described above, but also when the guide line L ′ is missing from the side edge over a long section, the automatic guided vehicle 2 is running off. .

以上のように、従来の無人搬送システムは、長区間に渡る誘導ラインL’の汚れ及び欠損に対して脆弱性があった。   As described above, the conventional unmanned conveyance system is vulnerable to dirt and defects on the guide line L 'over a long section.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、誘導ラインの汚れ及び欠損に対してより強い無人搬送システムを提供することを課題とする。   This invention is made | formed in view of the said situation, Comprising: It aims at providing the unmanned conveyance system stronger with respect to the stain | pollution | contamination and defect | deletion of a guide line.

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、路面に敷設され、前記路面と異なる色が着色された誘導ラインと、
車体と、前記車体に取り付けられ、前記誘導ラインを含む撮像領域を撮像して前記撮像領域の画像データを生成する撮像手段とを有する無人搬送車と、を備え、
前記誘導ラインは、互いに異なる第1の色と第2の色の2色からなり、前記第1の色と前記第2の色とは、その色の違いにより生じる第1の境界線が前記誘導ラインの敷設方向にのびるように着色されており、
前記無人搬送車は、前記画像データを画像処理することで前記第1の境界線を抽出して特定し、前記車体の幅方向中心線上にある所定個所が特定された前記第1の境界線上にくるように前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送システムであって、
前記無人搬送車は、前記第1の境界線が全く抽出されないとき、または、抽出された前記第1の境界線が所定割合未満のとき、前記画像データから抽出された前記誘導ラインの前記第1の色と前記路面の色との違いにより生じる第2の境界線、及び、前記画像データから抽出された前記誘導ラインの前記第2の色と前記路面の色との違いにより生じる第3の境界線の双方または一方に基づいて、前記第1の境界線を特定することを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problem, an unmanned conveyance system according to the present invention includes a guide line laid on a road surface and colored in a color different from the road surface,
An automatic guided vehicle having a vehicle body and an imaging unit attached to the vehicle body and imaging an imaging region including the guide line to generate image data of the imaging region;
The guide line is composed of two colors, a first color and a second color, which are different from each other, and the first boundary line generated by the difference in color between the first color and the second color is the guide color. It is colored to extend in the direction of laying the line,
The automatic guided vehicle extracts and specifies the first boundary line by performing image processing on the image data, and the predetermined position on the center line in the width direction of the vehicle body is specified on the first boundary line. An unmanned transport system that travels along the guide line so that
When the first boundary line is not extracted at all, or when the extracted first boundary line is less than a predetermined ratio, the automatic guided vehicle has the first of the guide lines extracted from the image data. A second boundary line caused by the difference between the color of the road surface and the color of the road surface, and a third boundary line caused by the difference between the second color of the guide line extracted from the image data and the color of the road surface The first boundary line is specified based on both or one of the lines .

好ましくは、前記誘導ラインは、前記第1の境界線が前記誘導ラインの幅方向中心線に一致するように構成されている。   Preferably, the guide line is configured such that the first boundary line coincides with a center line in the width direction of the guide line.

本発明は、上記構成を備えることによって、誘導ラインの汚れ及び欠損に対してより強い無人搬送システムを提供することができる。   By providing the above configuration, the present invention can provide an unmanned conveyance system that is stronger against dirt and defects on the guide line.

本発明に係る無人搬送システムの概略的な構成を示す平面図である。It is a top view which shows the schematic structure of the unmanned conveyance system which concerns on this invention. 本発明における誘導ラインの一例であり、図2Aは、誘導ラインの直線部分であり、図2Bは、誘導ラインの曲線部分である。FIG. 2A is an example of a guide line in the present invention, FIG. 2A is a straight portion of the guide line, and FIG. 2B is a curved portion of the guide line. 図3A、図3Bは、本発明における誘導ラインが汚れた場合の一例である。FIG. 3A and FIG. 3B are examples when the guide line in the present invention is dirty. 図4A、図4Bは、本発明における誘導ラインが汚れた場合の一例である。4A and 4B are examples when the guide line in the present invention is dirty. 従来の無人搬送システムの概略的な構成を示す平面図である。It is a top view which shows the schematic structure of the conventional unmanned conveyance system. 従来の誘導ラインの一例であり、図6Aは、誘導ラインが汚れていない図であり、図6B、図6Cは、誘導ラインが汚れた場合の図である。FIG. 6A is an example of a conventional guide line, FIG. 6A is a diagram in which the guide line is not soiled, and FIGS. 6B and 6C are diagrams in the case where the guide line is soiled.

以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送システムについて説明する。
図1の通り、無人搬送システム1は、路面に敷設され、路面と異なる色が着色された誘導ラインLと、当該誘導ラインLに沿って走行する無人搬送車2とを備えている。
Hereinafter, an automatic transfer system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the automatic guided system 1 includes a guide line L laid on a road surface and colored in a color different from the road surface, and an automatic guided vehicle 2 that travels along the guide line L.

無人搬送車2は、車体3と、当該車体3の四隅に設けられた車輪4と、車体3に取り付けられたCCDカメラなどの撮像手段5とを備えている。撮像手段5は、車体3の幅方向中心線C上に配置されている。撮像手段5は、その撮像面が路面に向けられており、誘導ラインLを含む撮像領域Aを撮像して、当該撮像領域Aの画像データを生成する。無人搬送車2は、走行中において、一定の時間間隔で撮像して、画像データを順次生成する。   The automatic guided vehicle 2 includes a vehicle body 3, wheels 4 provided at four corners of the vehicle body 3, and an imaging unit 5 such as a CCD camera attached to the vehicle body 3. The imaging means 5 is arranged on the center line C in the width direction of the vehicle body 3. The imaging means 5 has its imaging surface facing the road surface, images the imaging area A including the guide line L, and generates image data of the imaging area A. The automatic guided vehicle 2 captures images at regular time intervals while traveling and sequentially generates image data.

無人搬送車2は、撮像手段5から順次送られる画像データに基づいて、車輪4を駆動及び操舵して車体3を走行させる走行制御手段6を備えている。走行制御手段6は、マイコン、記憶装置などから構成される。   The automatic guided vehicle 2 includes a traveling control unit 6 that drives and steers the wheel 4 based on the image data sequentially sent from the imaging unit 5 to cause the vehicle body 3 to travel. The traveling control means 6 is composed of a microcomputer, a storage device and the like.

図2A、図2Bの通り、誘導ラインLは、路面に敷設されて、無人搬送システム1の走行経路に沿ってのびている。誘導ラインLは、互いに異なる第1の色と第2の色の2色からなる。第1の色と第2の色とは、その色の違いにより生じる境界線である中央境界線Yc(第1の境界線)が誘導ラインLの敷設方向に沿ってのびるように着色されている。なお、誘導ラインLは、走行経路に沿ってのびるものであり、図2Aのように直線部分もあれば、図2Bのように曲線部分もある。   As shown in FIGS. 2A and 2B, the guide line L is laid on the road surface and extends along the travel route of the unmanned conveyance system 1. The guide line L is composed of two different colors, a first color and a second color. The first color and the second color are colored so that a central boundary line Yc (first boundary line), which is a boundary line generated by the difference in color, extends along the laying direction of the guide line L. . The guide line L extends along the travel route, and includes a straight portion as shown in FIG. 2A and a curved portion as shown in FIG. 2B.

路面の色と、誘導ラインLの第1の色と、誘導ラインLの第2の色とは明確に区別できる。一例として、路面の色は灰色や緑色であり、誘導ラインLの2色のうち、一方の色は赤色であり他方の色は黄色である。誘導ラインLは、2色の塗料を路面に塗布したり、互いに色の異なる2本のテープを互いに隣接させて路面に貼りつけたりすることにより形成される。   The color of the road surface, the first color of the guide line L, and the second color of the guide line L can be clearly distinguished. As an example, the color of the road surface is gray or green, and one of the two colors of the guide line L is red and the other is yellow. The guide line L is formed by applying two colors of paint to the road surface, or adhering two tapes of different colors to each other adjacent to each other.

以下では、第1の色に着色された部分を左側ライン部Llとし、第2の色に着色された部分を右側ライン部Lrとする。さらに、左側ライン部Llと路面との色の違いにより生じる境界線を左側境界線Yl(第2の境界線)とし、右側ライン部Lrと路面との色の違いにより生じる境界線を右側境界線Yr(第3の境界線)とする。左側ライン部Llと右側ライン部Lrとは、互いに平行にのび、かつ、同じ幅を有しており、中央境界線Ycが誘導ラインLの幅方向中心線Lcと一致している。   Hereinafter, the portion colored in the first color is referred to as the left line portion Ll, and the portion colored in the second color is referred to as the right line portion Lr. Further, the boundary line generated by the color difference between the left line portion Ll and the road surface is defined as the left boundary line Yl (second boundary line), and the boundary line generated by the color difference between the right line portion Lr and the road surface is defined as the right boundary line. Let Yr be the third boundary line. The left line portion Ll and the right line portion Lr extend in parallel to each other and have the same width, and the central boundary line Yc coincides with the width direction center line Lc of the guide line L.

無人搬送車2は、撮像手段5及び走行制御手段6によって、誘導ラインLの中央境界線Ycを特定して、車体3の幅方向中心線C上の所定個所P(図1、図2参照)(本実施例では撮像領域Aの中心)が中央境界線Yc上にくるように、誘導ラインLの図2Aのような直線部分や、図2Bのような曲線部分に沿って走行する。即ち、無人搬送車2は、誘導ラインLの第1の色と第2の色の境界である中央境界線Ycを特定し、これを走行センターとして走行する。以下、中央境界線Ycを特定する方法について具体的に説明する。   The automatic guided vehicle 2 specifies the center boundary line Yc of the guide line L by the imaging unit 5 and the traveling control unit 6, and a predetermined portion P on the center line C in the width direction of the vehicle body 3 (see FIGS. 1 and 2). The vehicle runs along a straight line portion as shown in FIG. 2A or a curved portion as shown in FIG. 2B of the guide line L so that (in this embodiment, the center of the imaging region A) is on the central boundary line Yc. That is, the automatic guided vehicle 2 identifies the central boundary line Yc that is the boundary between the first color and the second color of the guide line L, and travels using this as the traveling center. Hereinafter, a method for specifying the central boundary line Yc will be specifically described.

無人搬送車2の走行制御手段6は、撮像手段5から順次送られる誘導ラインLを含む撮像領域Aの画像データに対して、適切なしきい値で2値化処理するなど所定の画像処理をすることにより、中央境界線Ycを抽出して特定する。   The traveling control means 6 of the automatic guided vehicle 2 performs predetermined image processing such as binarization processing with an appropriate threshold value on the image data of the imaging area A including the guide line L sequentially sent from the imaging means 5. Thus, the center boundary line Yc is extracted and specified.

このように誘導ラインLを2色にして、その色の境界である中央境界線Ycを画像処理により抽出する構成によれば、図3Aに示されるように撮像領域Aにおいて左側境界線Ylや右側境界線Yrの全部または一部に汚れDが付着しているときや、テープや塗料の剥がれにより誘導ラインLの側縁が欠けているときでも、無人搬送車2を中央境界線Ycに対してずれることなく走行させることができる。   As described above, according to the configuration in which the guide line L has two colors and the central boundary line Yc which is the boundary between the colors is extracted by image processing, the left boundary line Yl or the right side in the imaging region A as shown in FIG. 3A. Even when the dirt D adheres to all or part of the boundary line Yr, or when the side edge of the guide line L is missing due to peeling of the tape or paint, the automatic guided vehicle 2 is moved with respect to the central boundary line Yc. It can be run without deviation.

なお、図3Bに示されるように、撮像領域Aにおいて中央境界線Ycの一部が汚れている場合には、汚れDが付着せずに抽出できた部分を延長したり繋ぎ合わせたりするなどして、汚れDにより抽出できない部分を補完することで、中央境界線Ycを特定する。   As shown in FIG. 3B, when a part of the central boundary line Yc is dirty in the imaging region A, the extracted part without the dirt D being attached is extended or connected. Thus, the center boundary line Yc is specified by complementing the portion that cannot be extracted due to the dirt D.

しかしながら、上記構成だけでは、図4Aに示されるように、撮像領域Aにおいて中央境界線Yc全体に汚れDが付着しているときには、画像処理によって中央境界線Ycを抽出できないし、補完することもできない。また、図4Bのように、撮像領域Aにおいて中央境界線Ycの大部分に汚れDが付着しているときには、中央境界線Ycのごく一部しか抽出することができない。図4Bのように、撮像領域Aにおける誘導ラインLが直線部分であれば、わずかに抽出された部分から前述のようにして抽出できない部分を正確に補完することは可能である。しかしながら、図2Bのように、撮像領域Aにおける誘導ラインLが曲線部分の可能性もあり、この場合に中央境界線Ycの大部分が汚れていると、抽出できない部分を正確に補完できず、その結果、中央境界線Ycを正確に特定できない。   However, with the above configuration alone, as shown in FIG. 4A, when the dirt D is attached to the entire central boundary line Yc in the imaging region A, the central boundary line Yc cannot be extracted by image processing and may be supplemented. Can not. Further, as shown in FIG. 4B, in the imaging region A, when the dirt D adheres to most of the central boundary line Yc, only a small part of the central boundary line Yc can be extracted. As shown in FIG. 4B, if the guide line L in the imaging region A is a straight line portion, it is possible to accurately complement a portion that cannot be extracted as described above from a slightly extracted portion. However, as shown in FIG. 2B, the guide line L in the imaging region A may be a curved portion. In this case, if most of the central boundary line Yc is dirty, the portion that cannot be extracted cannot be accurately complemented, As a result, the center boundary line Yc cannot be accurately specified.

そこで、走行制御手段6は、中央境界線Ycの抽出する画像処理をした結果、抽出された中央境界線Ycが所定割合以上であれば、先に記載した通り、中央境界線Ycの抽出されなかった部分を補完して、中央境界線Ycを特定する。   Therefore, as a result of the image processing for extracting the central boundary line Yc, the traveling control unit 6 does not extract the central boundary line Yc as described above if the extracted central boundary line Yc is equal to or greater than a predetermined ratio. The center boundary line Yc is specified by complementing the part.

ここで、走行制御手段6は、中央境界線Ycの抽出された部分が所定割合以上であるか否かの判定を、図4Bの通り、例えば、撮像領域Aの縦方向において、撮像領域の範囲Tに対する中央境界線Ycの抽出された部分tの割合(t/T)が所定以上であるか否かによって行う。所定割合以上とは、例えば3割以上、即ちt/T≧0.3である。   Here, the traveling control means 6 determines whether or not the extracted portion of the central boundary line Yc is equal to or greater than a predetermined ratio, for example, in the vertical direction of the imaging area A, as shown in FIG. This is performed depending on whether the ratio (t / T) of the extracted portion t of the central boundary line Yc to T is greater than or equal to a predetermined value. The predetermined ratio or more is, for example, 30% or more, that is, t / T ≧ 0.3.

一方、走行制御手段6は、中央境界線Ycが全く抽出できなかったとき、または、抽出できたとしても、中央境界線Ycの抽出された部分tが一定割合未満であるとき、(例えば、t/T<0.3のとき)、以下のようにして中央境界線Ycを特定する。   On the other hand, when the central boundary line Yc cannot be extracted at all, or when the traveling control means 6 can extract the central boundary line Yc, the traveling control means 6 is less than a certain ratio (for example, t When /T<0.3), the center boundary line Yc is specified as follows.

走行制御手段6は、撮像領域Aの画像データに対して、適切なしきい値で2値化処理するなど所定の画像処理をして、左側境界線Yl及び右側境界線Yrの双方を抽出し、これらの境界線Yl、Yrに基づいて、中央境界線Ycを割り出して特定する。具体的には、左側境界線Ylと右側境界線Yrの中央を割り出すことによって中央境界線Ycが特定される。   The traveling control means 6 performs predetermined image processing such as binarization processing on the image data of the imaging area A with an appropriate threshold value, and extracts both the left boundary line Yl and the right boundary line Yr, Based on these boundary lines Yl and Yr, the central boundary line Yc is determined and specified. Specifically, the center boundary line Yc is specified by determining the center of the left boundary line Yl and the right boundary line Yr.

なお、走行制御手段6は、左側境界線Yl及び右側境界線Yrの双方に基づかなくても、左側境界線Yl及び右側境界線Yrのいずれか一方に基づいて、中央境界線Ycを特定してもよい。左側境界線Ylに基づく場合、例えば、左側ライン部Llの幅は予め分かっているので、抽出された左側境界線Ylから左側ライン部Llの幅分だけ右側にオフセットしたところを割り出すことで中央境界線Ycを特定する。右側境界線Yrに基づく場合も同様であり、抽出された右側境界線Yrから右側ライン部Lrの幅分だけ左側にオフセットしたところを割り出すことで中央境界線Ycを特定する。   Note that the travel control means 6 specifies the center boundary line Yc based on either the left boundary line Yl or the right boundary line Yr, without being based on both the left boundary line Yl and the right boundary line Yr. Also good. When based on the left boundary line Yl, for example, since the width of the left line part Ll is known in advance, the center boundary is determined by calculating a position offset to the right side by the width of the left line part Ll from the extracted left boundary line Yl. The line Yc is specified. The same applies to the case based on the right boundary line Yr, and the center boundary line Yc is specified by determining the position offset to the left side by the width of the right line part Lr from the extracted right boundary line Yr.

以上のように、走行制御手段6は、中央境界線Ycが全く抽出できなかったときや、抽出できたとしても、中央境界線Ycの抽出された部分が一定割合未満であるときには、上記のいずれかの方法によって中央境界線Ycを特定する。それによって、図4Aのように、中央境界線Ycが長区間に渡って汚れている場合でも、無人搬送車2は、中央境界線Ycに対してずれることなく走行できる。   As described above, the traveling control means 6 can detect any of the above when the central boundary line Yc cannot be extracted at all or when the extracted portion of the central boundary line Yc is less than a certain ratio even if it can be extracted. The central boundary line Yc is specified by this method. Thereby, as shown in FIG. 4A, even when the central boundary line Yc is dirty over a long section, the automatic guided vehicle 2 can travel without being deviated from the central boundary line Yc.

また、中央境界線Ycが全く抽出されないとき、または、抽出された中央境界線Ycが所定割合未満のとき、次のようにしてもよい。走行制御手段6は、左側境界線Yl及び右側境界線Yrを抽出する画像処理をし、左側境界線Yl及び右側境界線Yrの双方を抽出できたときには、抽出された左側境界線Yl及び右側境界線Yrの双方またはいずれか一方に基づいて中央境界線Ycを特定する。一方、走行制御手段6は、左側境界線Yl及び右側境界線Yrのいずれか一方しか抽出できなかったときには、抽出できた境界線に基づいて中央境界線Ycを特定する。   Further, when the central boundary line Yc is not extracted at all, or when the extracted central boundary line Yc is less than a predetermined ratio, the following may be performed. The traveling control means 6 performs image processing for extracting the left boundary line Yl and the right boundary line Yr, and when both the left boundary line Yl and the right boundary line Yr can be extracted, the extracted left boundary line Yl and right boundary line The center boundary line Yc is specified based on both or either of the lines Yr. On the other hand, when only one of the left boundary line Yl and the right boundary line Yr can be extracted, the traveling control means 6 identifies the central boundary line Yc based on the extracted boundary line.

この方法によれば、図4Aの場合だけでなく、図4Bのように、撮像領域Aにおいて、中央境界線Yc、及び、誘導ラインLと路面の一方の境界線(図4Bでは、左側境界線Yl)が大きく汚れているときでも、他方の境界線(図4Bでは、右側境界線Yr)を抽出でき、これに基づいて中央境界線Ycを正確に特定できる。従って、図4A、図4Bのどちらの場合でも、無人搬送システム1は、中央境界線Ycを走行センターとして無人搬送車2を正確に走行させることができる。   According to this method, not only in the case of FIG. 4A but also in the imaging region A, as shown in FIG. 4B, the central boundary line Yc and one boundary line between the guide line L and the road surface (the left boundary line in FIG. 4B). Even when Yl) is heavily soiled, the other boundary line (right boundary line Yr in FIG. 4B) can be extracted, and based on this, the center boundary line Yc can be accurately identified. Therefore, in either case of FIG. 4A or FIG. 4B, the automatic guided system 1 can accurately drive the automatic guided vehicle 2 with the central boundary line Yc as a travel center.

以上の通り、本発明に係る無人搬送システム1では、誘導ラインLの汚れ及び欠損に対するロバスト性が向上し、無人搬送車2が中央境界線Ycに対してずれることなく走行することができる。   As described above, in the automatic guided system 1 according to the present invention, the robustness against the dirt and the defect of the guide line L is improved, and the automatic guided vehicle 2 can travel without being deviated from the central boundary line Yc.

以上、本発明に係る無人搬送システム1の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。   As mentioned above, although preferable embodiment of the unmanned conveyance system 1 which concerns on this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment.

1 無人搬送システム
2 無人搬送車
3 車体
4 車輪
5 撮像手段
6 走行制御手段
A 撮像領域
C 車体の幅方向中心線
D 汚れ
L 誘導ライン
L’ 誘導ライン(従来)
Lc 誘導ラインの幅方向中心線
Ll 第1の色に着色された左側ライン部
Lr 第2の色に着色された右側ライン部
T 撮像領域の縦方向の範囲
t 誘導ラインの抽出された部分
Yc 中央境界線(第1の境界線)
Yl 左側境界線(第2の境界線)
Yr 右側境界線(第3の境界線)
Wl、Wr 境界線(従来)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automated guided vehicle 2 Automated guided vehicle 3 Car body 4 Wheel 5 Imaging means 6 Traveling control means A Imaging area C Center direction width D of vehicle body Dirt L Guiding line L 'Guiding line (conventional)
Lc The center line Ll in the width direction of the guide line Ll The left line portion Lr colored in the first color The right line portion T colored in the second color The vertical range t of the imaging region The extracted portion Yc of the guide line Center Boundary line (first boundary line)
Yl Left boundary line (second boundary line)
Yr right border (third border)
Wl, Wr boundary line (conventional)

Claims (2)

路面に敷設され、前記路面と異なる色が着色された誘導ラインと、
車体と、前記車体に取り付けられ、前記誘導ラインを含む撮像領域を撮像して前記撮像領域の画像データを生成する撮像手段とを有する無人搬送車と、を備え、
前記誘導ラインは、互いに異なる第1の色と第2の色の2色からなり、前記第1の色と前記第2の色とは、その色の違いにより生じる第1の境界線が前記誘導ラインの敷設方向にのびるように着色されており、
前記無人搬送車は、前記画像データを画像処理することで前記第1の境界線を抽出して特定し、前記車体の幅方向中心線上にある所定個所が特定された前記第1の境界線上にくるように前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送システムであって、
前記無人搬送車は、前記第1の境界線が全く抽出されないとき、または、抽出された前記第1の境界線が所定割合未満のとき、前記画像データから抽出された前記誘導ラインの前記第1の色と前記路面の色との違いにより生じる第2の境界線、及び、前記画像データから抽出された前記誘導ラインの前記第2の色と前記路面の色との違いにより生じる第3の境界線の双方または一方に基づいて、前記第1の境界線を特定する、
ことを特徴とする無人搬送システム。
A guide line laid on the road surface and colored differently from the road surface;
An automatic guided vehicle having a vehicle body and an imaging unit attached to the vehicle body and imaging an imaging region including the guide line to generate image data of the imaging region;
The guide line is composed of two colors, a first color and a second color, which are different from each other, and the first boundary line generated by the difference in color between the first color and the second color is the guide color. It is colored to extend in the direction of laying the line,
The automatic guided vehicle extracts and specifies the first boundary line by performing image processing on the image data, and the predetermined position on the center line in the width direction of the vehicle body is specified on the first boundary line. An unmanned transport system that travels along the guide line so that
When the first boundary line is not extracted at all, or when the extracted first boundary line is less than a predetermined ratio, the automatic guided vehicle has the first of the guide lines extracted from the image data. A second boundary line caused by the difference between the color of the road surface and the color of the road surface, and a third boundary line caused by the difference between the second color of the guide line extracted from the image data and the color of the road surface Identifying the first boundary line based on both or one of the lines;
An unmanned transport system characterized by that.
前記誘導ラインは、前記第1の境界線が前記誘導ラインの幅方向中心線に一致するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。 The induction line, AGV system of claim 1, characterized in that it is configured such that the first boundary line coincides with the widthwise center line of the guide line.
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