JP5712494B2 - Driving support device, driving support method, and program - Google Patents

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Description

本発明は、道路において移動体が進むべき走行軌跡を算出することにより、移動体の走行を支援する走行支援装置、走行支援方法、及びプログラムに関する。   The present invention relates to a travel support device, a travel support method, and a program that support travel of a moving body by calculating a travel locus that the mobile body should travel on a road.

近年、自動車などの移動体の走行を支援する走行支援システムの開発が進められている。走行支援システムを実現することにより、自動車を自動走行、例えば隊列走行させることが可能になる。この走行支援システムの主な機能の一つに、道路において移動体が進むべき走行軌跡を算出することが挙げられる。例えば特許文献１には、移動体が進むべき走行軌跡を、Ｂ−スプライン曲線を用いて３次元的に算出することが記載されている。   In recent years, development of a driving support system that supports driving of a moving body such as an automobile has been promoted. By realizing the driving support system, it is possible to drive the car automatically, for example, in a row. One of the main functions of this travel support system is to calculate a travel locus on which a moving body should travel on a road. For example, Patent Document 1 describes that a traveling locus that a moving body should travel is calculated three-dimensionally using a B-spline curve.

特開２００９−２９４４４６号公報JP 2009-294446 A

上記した特許文献の技術を含め、今までの走行軌跡算出方法は、経路の曲率の変化が小さい場合を想定したものがほとんどである。しかし、一般道や高速道路を含む公道など、通常通行する道路において目的地に到達するまでには、交差点などの曲率の変化が大きい場所を通過する必要がある場合がほとんどである。このため、従来の走行軌跡の算出方法では、通常通行する道路において走行軌跡を高い精度で算出することは難しいことが判明した。   Most of the conventional travel locus calculation methods including the techniques of the above-described patent documents assume a case where the change in the curvature of the route is small. However, in most cases, it is necessary to pass through places such as intersections where the change in curvature is large before reaching the destination on roads that normally pass, such as public roads including ordinary roads and highways. For this reason, it has been found that it is difficult to calculate a travel locus with high accuracy on a road that normally passes by the conventional travel locus calculation method.

本発明の目的は、始点と終点をつなぐ道路が曲率の変化が小さい区間と曲率の変化が大きい区間の双方を含んでいても、高い精度で走行軌跡を算出することができる走行支援装置、走行支援方法、及びプログラムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a driving support device capable of calculating a driving locus with high accuracy even when a road connecting a starting point and an ending point includes both a section with a small change in curvature and a section with a large change in curvature. It is to provide a support method and a program.

本発明によれば、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備える走行支援装が提供される。 According to the present invention, straight section information that is road information of a straight section among roads connecting a start point and an end point is acquired, and a straight section section trajectory that is a travel locus in the straight section is calculated based on the straight section information. Straight travel locus calculation means;
The curve / right / left turn section information that is road information of the curve / right / left turn section of the road is acquired, and the curve / right / left turn that is the travel locus in the curve / right / left turn section is acquired based on the curve / right / left turn section information. A curve trajectory calculating means for calculating a section trajectory by a method different from the straight traveling trajectory calculating means;
Trajectory combining means for determining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
Is provided.

本発明によれば、コンピュータが、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
前記コンピュータが、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出し、
前記コンピュータが、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法が提供される。 According to the present invention, the computer acquires straight section information that is road information of a straight section among roads that connect a start point and an end point, and based on the straight section information, a straight section section trajectory that is a travel locus in the straight section. To calculate
The computer acquires curve / right / left turn section information that is road information of a curve / left / right turn section of the road, and is a travel locus in the curve / right / left turn section based on the curve / right / left turn section information. Calculate the curve / left / right turn section trajectory by a method different from the straight trajectory,
There is provided a driving support method in which the computer combines the curve / right / left turn section locus and the straight section section locus to define a traveling locus on the road.

本発明によれば、コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する機能と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出する機能と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する機能と、
を実現させるプログラムが提供される。 According to the present invention, there is provided a program for causing a computer to function as a travel support device that calculates a travel locus to travel on a road,
In the computer,
A function of obtaining straight section information that is road information of a straight section among roads that connect a start point and an end point, and calculating a straight section section trajectory that is a travel locus in the straight section based on the straight section information;
The curve / right / left turn section information that is road information of the curve / right / left turn section of the road is acquired, and the curve / right / left turn that is the travel locus in the curve / right / left turn section is acquired based on the curve / right / left turn section information. A function for calculating the segment trajectory by a method different from the straight trajectory;
A function of defining a traveling locus on the road by combining the curve / right / left turn section locus and the straight traveling section locus;
A program for realizing the above is provided.

本発明によれば、始点と終点をつなぐ道路が曲率の変化が小さい区間と曲率の変化が大きい区間の双方を含んでいても、高い精度で走行軌跡を算出することができる。   According to the present invention, even when the road connecting the start point and the end point includes both a section with a small change in curvature and a section with a large change in curvature, the travel locus can be calculated with high accuracy.

第１の実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance device which concerns on 1st Embodiment. 走行支援装置が行う処理の考え方を説明する図である。It is a figure explaining the view of the process which a driving assistance device performs. 直進軌跡算出部の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of a straight locus | trajectory calculation part. カーブ・右左折区間軌跡算出部の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of a curve and the left-right turn area locus | trajectory calculation part. 直進軌跡算出部及びカーブ・右左折区間軌跡算出部が走行軌跡を算出するときの条件の一部を説明するための概念図である。It is a conceptual diagram for demonstrating a part of conditions when a straight traveling locus calculation part and a curve and right / left turn section locus calculation part calculate a traveling locus. 走行支援装置が行う処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process which a driving assistance apparatus performs. 図６のステップＳ４０の詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of step S40 of FIG. 図６のステップＳ６０の詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of step S60 of FIG. 図６のステップＳ８０の詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of step S80 of FIG. 第２の実施形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the driving assistance system which concerns on 2nd Embodiment.

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。なお、以下の実施形態において「記憶」には、メモリ上に一時的に記憶する場合と、ハードディスクなどに記憶させて保存する場合の双方が含まれる。このため、記憶部は、ハード構成上は、メモリである場合や、ハードディスクやストレージ等である場合などがある。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In all the drawings, the same reference numerals are given to the same components, and the description will be omitted as appropriate. In the following embodiments, “storage” includes both cases of temporary storage on a memory and storage and storage on a hard disk or the like. For this reason, the storage unit may be a memory, a hard disk, a storage, or the like in terms of hardware configuration.

図１は、第１の実施形態に係る走行支援装置１０の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る走行支援装置１０は、道路情報取得部１００、区間分割部１２０、直進軌跡算出部１４０、カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０、及び軌跡結合部１８０を備える。道路情報取得部１００は、道路情報を取得する。道路情報は、始点と終点をつなぐ道路の形状を示す情報である。区間分割部１２０は、道路情報に基づいて、道路情報をカーブ・右左折区間であることを示すカーブ・右左折区間情報と、直進区間であることを示す直進区間情報と、に分割する。ここでの分割は、道路の線形形状を示す線形形状情報を用いて行われる。線形形状情報は、例えば曲率の大きさを示す情報（曲率や曲率変化率を示す情報）を含んでいる。以下の説明では、曲率の大きさを示す情報を用いる場合を想定して行う。直進軌跡算出部１４０は、直進区間情報に基づいて、直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する。カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、カーブ・右左折区間情報に基づいて、カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、直進区間軌跡とは異なる方法で算出する。軌跡結合部１８０は、カーブ・右左折区間軌跡と、直進区間軌跡とを結合することにより、始点と終点をつなぐ道路の全域における走行軌跡を定義する。以下、詳細に説明する。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support device 10 according to the first embodiment. The travel support apparatus 10 according to the present embodiment includes a road information acquisition unit 100, a section division unit 120, a straight traveling locus calculation unit 140, a curve / right / left turn section locus calculation unit 160, and a locus combination unit 180. The road information acquisition unit 100 acquires road information. The road information is information indicating the shape of the road connecting the start point and the end point. The section dividing unit 120 divides road information into curve / right / left turn section information indicating a curve / right / left turn section and straight section information indicating a straight section based on the road information. The division here is performed using linear shape information indicating the linear shape of the road. The linear shape information includes, for example, information indicating the magnitude of curvature (information indicating curvature and curvature change rate). In the following description, it is assumed that information indicating the magnitude of curvature is used. The rectilinear trajectory calculation unit 140 calculates a rectilinear segment trajectory that is a travel trajectory in the straight segment based on the straight segment information. Based on the curve / right / left turn section information, the curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 calculates a curve / right / left turn section trajectory, which is a travel locus in the curve / right / left turn section, by a method different from the straight section section trajectory. The trajectory coupling unit 180 defines a travel trajectory in the entire road connecting the start point and the end point by combining the curve / right / left turn segment trajectory and the straight travel segment trajectory. Details will be described below.

まず走行支援装置１０の詳細を説明する前に、図２を用いて走行支援装置１０が行う処理の考え方を説明する。車両などの移動体が自動走行を行うためには、始点（例えば出発地点）から終点（例えば目的地）までのルートを探索した上で、そのルートにおける走行軌跡を具体的に設定する必要がある。一般的に終点までのルートには、交差点など、曲率の変化が大きい場所を含む場合がほとんどである。走行支援装置１０は、始点から終点までのルートを、曲率が基準値以上であるカーブ・右左折区間と、曲率が基準値未満である直進区間とに分割し、カーブ・右左折区間と直進区間とで、別々のアルゴリズムを用いて走行軌跡を算出する。   First, before explaining the details of the driving support device 10, the concept of processing performed by the driving support device 10 will be described with reference to FIG. In order for a moving body such as a vehicle to automatically travel, it is necessary to search for a route from a start point (for example, a departure point) to an end point (for example, a destination) and then specifically set a travel locus on the route. . In general, the route to the end point often includes places such as intersections where the change in curvature is large. The driving support device 10 divides the route from the start point to the end point into a curve / right / left turn section where the curvature is greater than or equal to a reference value and a straight section where the curvature is less than the reference value, and the curve / right / left turn section and straight section The travel locus is calculated using different algorithms.

道路情報取得部１００が取得する道路情報は、道路の等級を示す情報、交差点であることを示す交差点情報と、交差点の相互間を接続する直進部であることを示す直進部情報とを含んでいる。交差点情報は、交差点の始点、終点、及び縁石の位置を示す３次元位置情報を含んでいる。この３次元位置情報は、例えば測量などにより予め定められている。また直進部情報は、直進部のセンターラインの位置を示す３次元位置情報、及び直進部の幅を示す幅情報を含んでいる。センターラインの３次元位置情報は、例えば以下のようにして定められる。まず、車両に計測装置を搭載する。次いで、この車両で直進部を走行しつつ計測装置でセンターラインの３次元的な位置を計測する。なおこの方法では、センターラインの３次元位置情報のみではなく、上述した交差点情報を含めた各種の道路の3次元位置情報を計測により求めることができる。   The road information acquired by the road information acquisition unit 100 includes information indicating the grade of the road, intersection information indicating that the road is an intersection, and straight portion information indicating that the road is a straight portion connecting the intersections. Yes. The intersection information includes three-dimensional position information indicating the start point, end point, and curb position of the intersection. This three-dimensional position information is predetermined by, for example, surveying. The straight part information includes three-dimensional position information indicating the position of the center line of the straight part and width information indicating the width of the straight part. The three-dimensional position information of the center line is determined as follows, for example. First, a measuring device is mounted on the vehicle. Next, the three-dimensional position of the center line is measured by the measuring device while traveling on the straight part with this vehicle. In this method, not only the three-dimensional position information of the center line but also the three-dimensional position information of various roads including the intersection information described above can be obtained by measurement.

次に、図１を用いて走行支援装置１０の詳細について説明する。区間分割部１２０は、道路情報取得部１００が取得した交差点情報及びセンターラインの３次元位置情報に基づいて、道路を直進区間とカーブ・右左折区間とに分割し、直進区間情報及びカーブ・右左折区間情報を生成する。直進区間情報及びカーブ・右左折区間情報には、共に、上述した道路情報のうちその区間に該当する部分の情報と、その区間の始点及び終点の位置を示す３次元位置情報が含まれている。区間分割部１２０が行う具体的な処理については、フローチャートを用いて後述する。   Next, details of the driving support device 10 will be described with reference to FIG. The section dividing unit 120 divides the road into a straight section and a curve / left / right turn section based on the intersection information acquired by the road information acquisition unit 100 and the three-dimensional position information of the centerline. Generate left turn section information. Both the straight section information and the curve / left / right turn section information include information on a portion corresponding to the section of the road information described above and three-dimensional position information indicating the positions of the start point and end point of the section. . Specific processing performed by the section dividing unit 120 will be described later using a flowchart.

直進軌跡算出部１４０は、区間分割部１２０によって直進区間として認識された区間の直進区間情報を取得する。そして直進軌跡算出部１４０は、例えばＢ−スプライン曲線を用いることにより、直進区間軌跡を算出する。   The straight trajectory calculation unit 140 acquires straight section information of a section recognized as a straight section by the section dividing unit 120. Then, the rectilinear trajectory calculation unit 140 calculates a rectilinear segment trajectory by using, for example, a B-spline curve.

カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、区間分割部１２０によってカーブ・右左折区間として認識された区間のカーブ・右左折区間情報を取得する。そしてカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、直進軌跡算出部１４０とは異なるアルゴリズムを用いて、カーブ・右左折区間軌跡を算出する。カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０が行う具体的な処理については、フローチャートを用いて後述する。   The curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 acquires the curve / right / left turn section information of the section recognized as the curve / right / left turn section by the section division unit 120. Then, the curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 calculates a curve / right / left turn section trajectory using an algorithm different from that of the straight travel trajectory calculation unit 140. Specific processing performed by the curve / right / left turn section locus calculation unit 160 will be described later with reference to a flowchart.

軌跡結合部１８０は、カーブ・右左折区間軌跡と、直進区間軌跡とを結合することにより、道路情報取得部１００が取得した道路情報に示される道路における走行軌跡を定義する。具体的には、軌跡結合部１８０は、あるカーブ・右左折区間軌跡又は直進区間軌跡の終端と、その次に位置するカーブ・右左折区間軌跡又は直進区間軌跡の始端とを重ねる処理を順次行うことにより、道路全体の走行軌跡を定義する。   The trajectory combining unit 180 defines a traveling trajectory on the road indicated by the road information acquired by the road information acquiring unit 100 by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight traveling section trajectory. Specifically, the trajectory coupling unit 180 sequentially performs a process of overlapping the end of a certain curve / right / left turn section trajectory or straight travel section trajectory with the next curve / right / left turn section trajectory or start edge of the straight travel section trajectory. Thus, the travel trajectory of the entire road is defined.

記憶処理部２００は、軌跡結合部１８０が算出した走行軌跡を記憶手段に記憶させる処理を行う。ここで記憶手段は、持ち運びが可能なリムーバブルメディアであってもよいし、ストレージやハードディスクなどの据え置き型の記憶装置であってもよい。また記憶処理部２００は、インターネットなどの通信回線を介して、物理的に離れている場所に設置されている記憶装置に走行軌跡を記憶させてもよい。   The storage processing unit 200 performs a process of storing the traveling locus calculated by the locus combining unit 180 in the storage unit. Here, the storage means may be a removable removable medium, or a stationary storage device such as a storage or a hard disk. In addition, the storage processing unit 200 may store the travel locus in a storage device installed in a physically separated place via a communication line such as the Internet.

図３は、直進軌跡算出部１４０の機能構成を示すブロック図である。直進軌跡算出部１４０は、直進区間情報取得部１４２、区間軌跡算出部１４４、及び直進区間軌跡記憶部１４６を備えている。   FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the straight trajectory calculation unit 140. The rectilinear trajectory calculation unit 140 includes a rectilinear segment information acquisition unit 142, a segment trajectory calculation unit 144, and a rectilinear segment trajectory storage unit 146.

直進区間情報取得部１４２は、区間分割部１２０が生成した直進区間情報を取得する。区間軌跡算出部１４４は、直進区間情報を用いて、例えばＢ−スプライン曲線を用いた処理を行うことにより、直進区間それぞれごとに直進区間軌跡を算出する。ここで区間軌跡算出部１４４は、複数の直進区間がある場合、始点に近い側から順、又は終点に近い側から順に、直進区間軌跡を算出する。直進区間軌跡記憶部１４６は、区間軌跡算出部１４４が算出した直進区間軌跡を記憶する。   The straight section information acquisition unit 142 acquires the straight section information generated by the section division unit 120. The segment trajectory calculation unit 144 calculates a straight segment trajectory for each straight segment by performing, for example, processing using a B-spline curve using the straight segment information. Here, when there are a plurality of straight traveling sections, the section trajectory calculation unit 144 calculates the straight traveling section trajectory in order from the side closer to the start point or in order from the side closer to the end point. The straight section track storage unit 146 stores the straight section track calculated by the section track calculation unit 144.

図４は、カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０の機能構成を示すブロック図である。カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、カーブ・右左折区間情報取得部１６２、通過点定義部１６４、候補ライン算出部１６６、判定部１６８、定数入力部１７０、最終判定部１７２、及びカーブ・右左折区間軌跡記憶部１７４を備えている。   FIG. 4 is a block diagram illustrating a functional configuration of the curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160. The curve / right / left turn section trajectory calculation section 160 includes a curve / right / left turn section information acquisition section 162, a passing point definition section 164, a candidate line calculation section 166, a determination section 168, a constant input section 170, a final determination section 172, A right / left turn section trajectory storage unit 174 is provided.

カーブ・右左折区間情報取得部１６２は、区間分割部１２０が生成したカーブ・右左折区間情報を取得する。通過点定義部１６４は、カーブ・右左折区間別に、そのカーブ・右左折区間における経路が通過すべき通過点の３次元位置情報を、少なくとも１つ定める。ただし、ここで通過点を定めなくても、始点及び終点のみで後述する処理を行えることもある。通過点定義部１６４は通過点の３次元位置情報を定める。候補ライン算出部１６６は、通過点、並びにカーブ・右左折区間の始点及び終点に基づいて、カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出する。候補ライン算出部１６６は、例えばＢ−スプライン曲線を用いて候補ラインを算出する。   The curve / right / left turn section information acquisition unit 162 acquires the curve / right / left turn section information generated by the section division unit 120. The passing point definition unit 164 determines at least one piece of three-dimensional position information of a passing point through which a route in the curve / right / left turn section should pass for each curve / right / left turn section. However, even if the passing point is not defined here, the processing described later may be performed only with the start point and the end point. The passing point definition unit 164 determines three-dimensional position information of the passing point. The candidate line calculation unit 166 calculates a candidate line that is a candidate for the curve / right / left turn section locus based on the passing point and the start / end points of the curve / right / left turn section. The candidate line calculation unit 166 calculates a candidate line using, for example, a B-spline curve.

判定部１６８は、候補ラインの曲率及び曲率変化率に基づいて、候補ラインの妥当性を判断し、候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインをカーブ・右左折区間軌跡として定める。具体的には、判定部１６８は、下記（１）式により定められるＥ（Ｘ）が最小であると判断したときに、その候補ラインをカーブ・右左折区間軌跡として定める。

Figure 0005712494

ただし、κは候補ラインの曲率であり、κ′は候補ラインの曲率変化率であり、sは候補ラインの曲線長であり、Ｘはカーブ・右左折区間の始点、終点、及び通過点を含む変数組であり、ａ及びｂは定数である。またａ＋ｂは、例えば１であるように定められているが、これに限定されない。 The determining unit 168 determines the validity of the candidate line based on the curvature and the curvature change rate of the candidate line, and determines the candidate line as a curve / left / right turn section locus when determining that the candidate line is appropriate. Specifically, when determining unit 168 determines that E (X) defined by the following equation (1) is minimum, the determining unit 168 determines the candidate line as a curve / left / right turn section locus.
Figure 0005712494
Where κ is the curvature of the candidate line, κ ′ is the curvature change rate of the candidate line, s is the curve length of the candidate line, and X includes the start point, end point, and passing point of the curve / left / right turn section A variable set, a and b are constants. Further, a + b is determined to be 1, for example, but is not limited thereto.

定数入力部１７０は、式（１）における定数ａ及びｂの入力を受け付ける。判定部１６８は、定数入力部１７０に入力された定数ａ及びｂを用いて、上述した判定を行う。   The constant input unit 170 receives input of the constants a and b in Expression (1). The determination unit 168 performs the above-described determination using the constants a and b input to the constant input unit 170.

式（１）のうち第１項は、候補ラインの曲率の線積分値であり、第２項は、候補ラインの曲率変化率の線積分値である。そして定数ａ及びｂは、これら第１項及び第２項のうちいずれを重要視するかによって、それらの値が定められる。定数ａ及びｂは、カーブ・右左折区間の形状等によって適宜定められる。   In equation (1), the first term is the line integral value of the curvature of the candidate line, and the second term is the line integral value of the curvature change rate of the candidate line. The values of the constants a and b are determined depending on which of the first and second terms is important. The constants a and b are appropriately determined depending on the shape of the curve and the right / left turn section.

最終判定部１７２は、判定部１６８によって定められたカーブ・右左折区間軌跡が、予め定められた許容条件を満たしているか否かを判断する。ここで用いられる許容条件は、走行軌跡の曲率の許容範囲、走行軌跡の勾配の許容値、道路の端や縁石からの距離の許容値、軌道の縦断方向の勾配又は横断方向の勾配の許容値である。これら許容条件は予め定められており、最終判定部１７２は、図示しない記憶手段からこれら許容条件を読み込む。   The final determination unit 172 determines whether the curve / left / right turn section trajectory determined by the determination unit 168 satisfies a predetermined allowable condition. The allowable conditions used here are the allowable range of curvature of the trajectory, the allowable value of the gradient of the trajectory, the allowable value of the distance from the edge or curb of the road, the allowable value of the gradient in the longitudinal direction of the track or the gradient in the transverse direction. It is. These allowable conditions are determined in advance, and the final determination unit 172 reads these allowable conditions from a storage unit (not shown).

カーブ・右左折区間軌跡記憶部１７４は、最終判定部１７２によって許容条件を満たしていると判断されたカーブ・右左折区間軌跡を記憶する。   The curve / right / left turn section trajectory storage unit 174 stores the curve / right / left turn section trajectory determined by the final determination unit 172 to satisfy the allowable conditions.

なお、図１、図３、及び図４に示した走行支援装置１０の各構成要素は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。走行支援装置１０の各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶ユニット、ネットワーク接続用インタフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置には様々な変形例があることは、当業者には理解されるところである。   In addition, each component of the driving | running | working assistance apparatus 10 shown in FIG.1, FIG3 and FIG.4 has shown the block of the functional unit instead of the structure of a hardware unit. Each component of the driving support device 10 is centered on an arbitrary computer CPU, memory, a program for realizing the components shown in the figure loaded in the memory, a storage unit such as a hard disk for storing the program, and a network connection interface. It is realized by any combination of hardware and software. It will be understood by those skilled in the art that there are various modifications to the implementation method and apparatus.

図５は、直進軌跡算出部１４０及びカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０が走行軌跡を算出するときの条件の一部を説明するための概念図である。上記したように軌跡結合部１８０は、あるカーブ・右左折区間軌跡又は直進区間軌跡の終端と、その次に位置するカーブ・右左折区間軌跡又は直進区間軌跡の始端とを重ねる処理を順次行う。ここで２つの走行軌跡のつながりを滑らかにするためには、走行軌跡の終端及びその次の走行軌跡の始端それぞれにおいて、曲率χを０にして、かつ接線方向を一致させるのが好ましい。そこで直進軌跡算出部１４０及びカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、いずれも、走行軌跡の始端及び終端それぞれにおいて、曲率χを０にして、かつ接線Ｌを、その部分に接続する他の走行軌跡の端部における接線方向に一致させることを、カーブ・右左折区間軌跡又は直進区間軌跡の設定条件に加えている。   FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining a part of the conditions when the straight traveling locus calculating section 140 and the curve / right / left turn section locus calculating section 160 calculate the traveling locus. As described above, the trajectory coupling unit 180 sequentially performs the process of overlapping the end of a certain curve / right / left turn section trajectory or straight travel section trajectory with the next curve / right / left turn section trajectory or start edge of the straight travel section trajectory. Here, in order to smoothly connect the two travel tracks, it is preferable that the curvature χ is set to 0 and the tangential directions are made to coincide at the end of the travel track and the start of the next travel track. Therefore, each of the straight traveling locus calculation unit 140 and the curve / right / left turn section locus calculation unit 160 has other runnings in which the curvature χ is set to 0 and the tangent L is connected to that portion at each of the start end and the end of the travel locus. Matching with the tangential direction at the end of the trajectory is added to the setting condition of the curve / left / right turn section trajectory or straight section trajectory.

図６は、走行支援装置１０が行う処理を説明するためのフローチャートである。まず道路情報取得部１００は、始点と終点をつなぐ道路に関する道路情報を取得する（ステップＳ２０）。道路情報取得部１００は、例えば以下のようにして道路情報を取得する。道路情報取得部１００は、さまざまな道路の道路情報を記憶しているデータベースから情報を取得することが可能になっている。まず道路情報取得部１００は、走行支援装置１０に入力された情報から、始点と終点を特定する情報を認識する。そして道路情報取得部１００は、認識した始点と終点に基づいて、始点から終点までの経路を認識し、その経路に相当する道路の道路情報をデータベースから取得する。   FIG. 6 is a flowchart for explaining processing performed by the driving support device 10. First, the road information acquisition unit 100 acquires road information related to a road connecting the start point and the end point (step S20). The road information acquisition unit 100 acquires road information as follows, for example. The road information acquisition unit 100 can acquire information from a database that stores road information of various roads. First, the road information acquisition unit 100 recognizes information for specifying the start point and the end point from the information input to the driving support device 10. Then, the road information acquisition unit 100 recognizes the route from the start point to the end point based on the recognized start point and end point, and acquires the road information of the road corresponding to the route from the database.

次いで区間分割部１２０は、道路情報取得部１００が取得した道路情報が示す道路を、直進区間とカーブ・右左折区間に分割し、直進区間情報及びカーブ・右左折区間情報を生成する（ステップＳ４０）。   Next, the section dividing unit 120 divides the road indicated by the road information acquired by the road information acquiring unit 100 into a straight section and a curve / right / left turn section, and generates straight section information and curve / right / left turn section information (step S40). ).

次いで直進軌跡算出部１４０は、直進区間軌跡の算出処理を行う（ステップＳ６０）。次いでカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、カーブ・右左折区間軌跡の算出処理を行う（ステップＳ８０）。その後、軌跡結合部１８０は各走行軌跡の結合処理を行い、始点と終点をつなぐ道路の全域における走行軌跡を定義する（ステップＳ１００）。そして記憶処理部２００は、ステップＳ１００で定義された走行軌跡を記憶する処理を行う（ステップＳ１２０）。   Next, the straight track calculation unit 140 performs a straight section track calculation process (step S60). Next, the curve / right / left turn section locus calculation unit 160 performs a curve / right / left turn section locus calculation process (step S80). Thereafter, the trajectory combining unit 180 performs processing for combining the travel trajectories, and defines a travel trajectory in the entire road connecting the start point and the end point (step S100). And the memory | storage process part 200 performs the process which memorize | stores the driving | running | working locus | trajectory defined by step S100 (step S120).

図７は、図６のステップＳ４０、すなわち区間分割部１２０が行う処理の詳細を説明するためのフローチャートである。上述したように、道路情報には交差点情報、及びセンターラインの３次元位置情報が含まれている。そこで区間分割部１２０は、まず交差点情報によって定められている区間をカーブ・右左折区間として認識する（ステップＳ４２）。また区間分割部１２０は、センターラインの３次元位置情報に基づいて道路の曲率の変化率を算出し（ステップＳ４４）、この変化率が基準値以上の領域をカーブ・右左折区間として認識する（ステップＳ４６）。そして区間分割部１２０は、カーブ・右左折区間として認識されなかった区間を直進区間として認識する（ステップＳ４８）。   FIG. 7 is a flowchart for explaining details of the process performed by step S40 of FIG. 6, that is, the section dividing unit 120. As described above, the road information includes intersection information and centerline three-dimensional position information. Therefore, the section dividing unit 120 first recognizes the section determined by the intersection information as a curve / right / left turn section (step S42). Further, the section dividing unit 120 calculates a change rate of the curvature of the road based on the three-dimensional position information of the centerline (step S44), and recognizes an area where the change rate is equal to or greater than a reference value as a curve / right / left turn section ( Step S46). Then, the section dividing unit 120 recognizes a section that has not been recognized as a curve / right / left turn section as a straight section (step S48).

図８は、図６のステップＳ６０、すなわち直進軌跡算出部１４０が行う処理の詳細を説明するためのフローチャートである。まず直進区間情報取得部１４２は、区間分割部１２０から直進区間情報を取得する（ステップＳ６２）。複数の直進区間がある場合、直進区間情報取得部１４２は複数の直進区間それぞれに対応する直進区間情報を取得する。   FIG. 8 is a flowchart for explaining the details of the process performed by step S60 of FIG. 6, that is, the straight traveling locus calculation unit 140. First, the straight section information acquiring unit 142 acquires straight section information from the section dividing unit 120 (step S62). When there are a plurality of straight sections, the straight section information acquisition unit 142 acquires straight section information corresponding to each of the plurality of straight sections.

次いで区間軌跡算出部１４４は、始点に近い順、又は終点に近い順に直進区間を選択し、選択した直進区間における直進区間軌跡を、以下のようにして算出する。なお以下の説明は、始点に近い順に直進区間を選択する場合を示している。   Next, the section trajectory calculation unit 144 selects straight sections in the order close to the start point or the order close to the end point, and calculates the straight section trajectory in the selected straight section as follows. The following description shows a case where straight sections are selected in order from the closest to the starting point.

まず区間軌跡算出部１４４は、選択した直進区間の前に位置する区間が直進区間である場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）、その直進区間の直進区間軌跡を直進区間軌跡記憶部１４６から取得する（ステップＳ６６）。   First, when the section located before the selected straight section is a straight section (step S64: Yes), the section trajectory calculation unit 144 acquires the straight section section trajectory of the straight section from the straight section section storage unit 146 (step S64). S66).

そして区間軌跡算出部１４４は、選択した直進区間の直進区間情報を用いて、直進区間軌跡を算出する（ステップＳ６８）。直進軌跡算出部１４０は、例えばＢ−スプライン曲線を用いることにより、直進区間軌跡を算出する。例えば直線軌跡算出部１４０は、後述する式（２）を用いて直線区間軌跡を算出する。ただし直進区間軌跡の算出処理には様々な方法を用いることができる。この処理において区間軌跡算出部１４４は、直進区間軌跡の始端及び終端それぞれにおいて曲率が０となるようにする。また区間軌跡算出部１４４は、前の区間が直進区間であり、その直進区間の直進区間情報を取得している場合、図５を用いて説明したように、現在選択している直進区間の直進区間軌跡の始端の接線方向が、ステップＳ６４において取得した直進区間軌跡の終端の接線方向と一致するようにする。   Then, the section trajectory calculation unit 144 calculates a straight travel section trajectory using the straight travel section information of the selected straight travel section (step S68). The rectilinear trajectory calculation unit 140 calculates a rectilinear segment trajectory by using, for example, a B-spline curve. For example, the straight line trajectory calculation unit 140 calculates a straight line section trajectory using Expression (2) described later. However, various methods can be used for the calculation process of the straight section track. In this process, the section trajectory calculation unit 144 causes the curvature to be 0 at each of the start end and the end of the straight travel section trajectory. In addition, when the previous section is a straight section and the straight section information of the straight section is acquired, the section trajectory calculation unit 144 proceeds straight in the currently selected straight section as described with reference to FIG. The tangent direction at the start of the section trajectory is made to coincide with the tangential direction at the end of the straight section trajectory acquired in step S64.

そして区間軌跡算出部１４４は、算出した直進区間軌跡を直進区間軌跡記憶部１４６に記憶させる。そして区間軌跡算出部１４４は、ステップＳ６４〜ステップＳ７０に示した処理を、全ての直進区間に対して行う（ステップＳ７２）。   Then, the section trajectory calculation unit 144 stores the calculated straight travel section trajectory in the straight travel section trajectory storage unit 146. Then, the section trajectory calculation unit 144 performs the processing shown in steps S64 to S70 for all the straight traveling sections (step S72).

図９は、図６のステップＳ８０、すなわちカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０が行う処理の詳細を説明するためのフローチャートである。本図に示す処理において、式（１）におけるａ，ｂは、予め定数入力部１７０を介して判定部１６８に入力されている。   FIG. 9 is a flowchart for explaining details of the process performed by step S80 of FIG. 6, that is, the curve / right / left turn section locus calculation unit 160. In the processing shown in this figure, a and b in the equation (1) are input to the determination unit 168 via the constant input unit 170 in advance.

まずカーブ・右左折区間情報取得部１６２は、区間分割部１２０からカーブ・右左折区間情報を取得する（ステップＳ８２）。複数のカーブ・右左折区間がある場合、カーブ・右左折区間情報取得部１６２は複数のカーブ・右左折区間それぞれに対応するカーブ・右左折区間情報を取得する。   First, the curve / right / left turn section information acquisition unit 162 acquires curve / right / left turn section information from the section division unit 120 (step S82). When there are a plurality of curves and right / left turn sections, the curve / right / left turn section information acquisition unit 162 acquires curve / right / left turn section information corresponding to each of the plurality of curves / right / left turns sections.

次いでカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、始点に近い順、又は終点に近い順にカーブ・右左折区間を選択し、選択したカーブ・右左折区間に対して以下の処理を行う。なお以下の説明は、始点に近い順にカーブ・右左折区間を選択する場合を示している。   Next, the curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 selects a curve / right / left turn section in the order close to the start point or the order close to the end point, and performs the following processing on the selected curve / right / left turn section. The following description shows a case where a curve / right / left turn section is selected in order from the start point.

まず通過点定義部１６４は、選択したカーブ・右左折区間における経路が通過すべき通過点の３次元位置情報を、少なくとも１つ定める（ステップＳ８４）。次いで候補ライン算出部１６６は、選択したカーブ・右左折区間の前に位置する区間が直進区間である場合は、その直進区間の直進区間軌跡を直進区間軌跡記憶部１４６から取得し、選択したカーブ・右左折区間の前に位置する区間がカーブ・右左折区間である場合は、そのカーブ・右左折区間のカーブ・右左折区間軌跡をカーブ・右左折区間軌跡記憶部１７４から取得する。また候補ライン算出部１６６は、選択したカーブ・右左折区間の後に位置する区間が直進区間である場合は、その直進区間の直進区間軌跡を直進区間軌跡記憶部１４６から取得する（ステップＳ８６）。   First, the passing point definition unit 164 determines at least one three-dimensional position information of a passing point through which the route in the selected curve / left / right turn section should pass (step S84). Next, when the section located in front of the selected curve / left / right turn section is a straight-ahead section, the candidate line calculation unit 166 acquires a straight-ahead section locus of the straight-ahead section from the straight-ahead section locus storage unit 146 and selects the selected curve When the section located in front of the right / left turn section is a curve / left / right turn section, the curve / curve of the right / left turn section / right / left turn section locus is acquired from the curve / right / left turn section locus storage unit 174. If the section located after the selected curve / left / right turn section is a straight-ahead section, the candidate line calculation unit 166 acquires a straight-ahead section locus for the straight-ahead section from the straight-ahead section locus storage unit 146 (step S86).

次いで候補ライン算出部１６６、判定部１６８、及び最終判定部１７２は、始点に近い順にカーブ・右左折区間を選択し、選択したカーブ・右左折区間におけるカーブ・右左折区間軌跡を、以下のようにして算出する。   Next, the candidate line calculation unit 166, the determination unit 168, and the final determination unit 172 select a curve / right / left turn section in order from the start point, and the curve / right / left turn section locus in the selected curve / right / left turn section is as follows. To calculate.

まず候補ライン算出部１６６は、通過点、並びにカーブ・右左折区間の始点及び終点に基づいて、カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出する（ステップＳ８８）。   First, the candidate line calculation unit 166 calculates candidate lines that are candidates for the curve / right / left turn section locus based on the passing point and the start / end points of the curve / right / left turn section (step S88).

候補ライン算出部１６６は、Ｂ−スプライン曲線を用いて候補ラインを算出する場合、まずカーブ・右左折区間の始端、終端、及び通過点それぞれの３次元位置情報を認識する。また候補ライン算出部１６６は、ステップＳ８６において取得した走行軌跡のうち、現在処理しているカーブ・右左折区間の前の区間における走行軌跡の終端の接線方向を、候補ラインの始点における接線方向として認識する。さらに候補ライン算出部１６６は、ステップＳ８６において、現在処理しているカーブ・右左折区間の後の区間における走行軌跡を取得している場合、その走行軌跡の始端の接線方向を、候補ラインの終端における接線方向として認識する。   When calculating a candidate line using a B-spline curve, the candidate line calculation unit 166 first recognizes the three-dimensional position information of each of the start end, end point, and passing point of the curve / left / right turn section. In addition, the candidate line calculation unit 166 uses, as the tangent direction at the start point of the candidate line, the tangent direction at the end of the travel locus in the section before the curve / right / left turn section that is currently processed, of the traveling locus acquired in step S86. recognize. Further, if the candidate line calculation unit 166 has acquired a travel locus in a section after the currently processed curve / left / right turn section in step S86, the candidate line calculation unit 166 determines the tangential direction of the start end of the travel locus as the end of the candidate line. Recognized as the tangential direction at.

次いで候補ライン算出部１６６は、認識した３次元位置情報および接線方向を用いて、Ｂ−スプライン曲線における制御点（Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎ）を算出する。制御点は、例えば３次元位置情報および接線方向を正規化して、自由変数にマッピングすることにより算出される。次いで候補ライン算出部１６６は、制御点及び既定関数Ｎｉ，ｐを用いて、以下の式（２）に基づいて、候補ラインｒ（ｔ）を生成する。 Next, the candidate line calculation unit 166 calculates control points (P 1 , P 2 ,..., P n ) in the B-spline curve using the recognized three-dimensional position information and the tangential direction. The control points are calculated, for example, by normalizing the three-dimensional position information and the tangential direction and mapping them to free variables. Next, the candidate line calculation unit 166 generates a candidate line r (t) based on the following equation (2) using the control points and the predetermined function Ni, p .

Figure 0005712494
ここでαは現在処理しているカーブ・右左折区間の始端であり、βは現在処理しているカーブ・右左折区間の終端である。ｔは、αとβの間で正規化されている変数である。なお上述したＢ−スプライン曲線を用いて候補ラインを算出する処理は、上述した直進区間軌跡の算出にも用いられる。
Figure 0005712494
 Here, α is the beginning of the currently processed curve / left / right turn section, and β is the end of the currently processed curve / left / right turn section. t is a variable that is normalized between α and β. Note that the process of calculating candidate lines using the B-spline curve described above is also used for calculating the straight-ahead section trajectory described above.

次いで判定部１６８は、上述した式（１）を用いて、候補ラインにおけるＥ（Ｘ）の値を算出する（ステップＳ９０）。そして判定部１６８は、Ｅ（Ｘ）が最小値であると判断したときに、そのときの候補ラインを、カーブ・右左折区間軌跡として認識する（ステップＳ９２：Ｙｅｓ）。なお判定部１６８は、Ｅ（Ｘ）が最小値ではないと判断したとき（ステップＳ９２：Ｎｏ）、今回算出したＥ（Ｘ）の値を記憶した後、候補ライン算出部１６６に制御点を変更させた上で、ステップＳ８８〜ステップＳ９２の処理を再び行わせる。   Next, the determination unit 168 calculates the value of E (X) in the candidate line using the above-described equation (1) (step S90). When the determination unit 168 determines that E (X) is the minimum value, the determination unit 168 recognizes the candidate line at that time as a curve / left / right turn section locus (step S92: Yes). When determining unit 168 determines that E (X) is not the minimum value (step S92: No), it stores the value of E (X) calculated this time, and then changes the control point to candidate line calculating unit 166. After that, the processing from step S88 to step S92 is performed again.

そして最終判定部１７２は、判定部１６８によって定められたカーブ・右左折区間軌跡が、予め定められた許容条件を満たしているか否かを判断する（ステップＳ９４）。最終判定部１７２は、カーブ・右左折区間軌跡が許容条件を満たしていると判断したとき（ステップＳ９４：Ｙｅｓ）、カーブ・右左折区間軌跡をカーブ・右左折区間軌跡記憶部１７４に記憶させる（ステップＳ９６）。また最終判定部１７２は、カーブ・右左折区間軌跡が許容条件を満たしていないと判断したとき（ステップＳ９４：Ｎｏ）、式（１）における定数ａ，ｂなどの設定情報を変更した（ステップＳ９５）上で、ステップＳ８８〜ステップＳ９４に示した処理を再度行う。なおこの設定情報の変更は、走行支援装置１０が行ってもよいし、走行支援装置１０の使用者が行ってもよい。   Then, the final determination unit 172 determines whether or not the curve / right / left turn section locus determined by the determination unit 168 satisfies a predetermined allowable condition (step S94). When the final determination unit 172 determines that the curve / right / left turn section locus satisfies the permissible condition (step S94: Yes), the curve / right / left turn section locus is stored in the curve / right / left turn section locus storage unit 174 (step S94: Yes). Step S96). When the final determination unit 172 determines that the curve / right / left turn section trajectory does not satisfy the allowable condition (step S94: No), the setting information such as the constants a and b in the expression (1) is changed (step S95). ) Then, the processes shown in steps S88 to S94 are performed again. The setting information may be changed by the driving support device 10 or a user of the driving support device 10.

カーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、ステップＳ８４〜ステップＳ９６に示した処理を、全てのカーブ・右左折区間に対して行う（ステップＳ９８）   The curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 performs the processing shown in steps S84 to S96 for all the curves / right / left turn sections (step S98).

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。本実施形態によれば、始点と終点を結ぶ道路を、直進区間とカーブ・右左折区間とに分割し、直進区間とカーブ・右左折区間とで別々の方法を用いて走行軌跡を算出している。このため、道路が曲率の変化が小さい区間と曲率の変化が大きい区間の双方を含んでいても、高い精度で走行軌跡を算出することができる   Next, the operation and effect of this embodiment will be described. According to the present embodiment, the road connecting the start point and the end point is divided into a straight section and a curve / left / right turn section, and a traveling locus is calculated using different methods for the straight section and the curve / left / right turn section. Yes. For this reason, even if the road includes both a section where the change in curvature is small and a section where the change in curvature is large, the travel locus can be calculated with high accuracy.

またカーブ・右左折区間軌跡を算出するカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインの曲率及び曲率変化率に基づいて、その候補ラインの妥当性を判断している。そして候補ラインが妥当であると判断したときに、その候補ラインをカーブ・右左折区間軌跡を定めている。従って、滑らかなカーブ・右左折区間軌跡を得ることができる。   The curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 that calculates the curve / right / left turn section trajectory 160 determines the validity of the candidate line based on the curvature and the curvature change rate of the candidate line that is a candidate for the curve / right / left turn section trajectory. Deciding. When it is determined that the candidate line is valid, the candidate line is defined as a curve / right / left turn section locus. Accordingly, it is possible to obtain a smooth curve / left / right turn section trajectory.

またカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、上述した式（１）を用いて候補ラインの妥当性を判断している。ここで式（１）における定数ａ及びｂを、カーブ・右左折区間の形状等によって適宜定めることにより、さらに滑らかなカーブ・右左折区間軌跡を得ることができる。   Further, the curve / right / left turn section trajectory calculation unit 160 determines the validity of the candidate line using the above-described equation (1). Here, by determining the constants a and b in the expression (1) as appropriate according to the shape of the curve / right / left turn section, etc., a smoother curve / right / left turn section trajectory can be obtained.

また直進軌跡算出部１４０及びカーブ・右左折区間軌跡算出部１６０は、いずれも走行軌跡の始端及び終端の曲率が０となるようにしている。このため、互いに前後している２つの走行軌跡をつなぐときに、つなぎ目を滑らかにすることができる。   In addition, the straight travel locus calculation unit 140 and the curve / right / left turn section locus calculation unit 160 are configured such that the curvatures at the start and end of the travel locus become zero. For this reason, when connecting two traveling tracks which are back and forth with each other, the joint can be made smooth.

特に本実施形態では、ある走行軌跡の終端の接線方向と、その次の起動の始端の接線方向とを互いに一致させている。このため、互いに前後している２つの走行軌跡をつなぐときに、つなぎ目をさらに滑らかにすることができる。   In particular, in the present embodiment, the tangential direction at the end of a certain traveling locus and the tangential direction at the start end of the next activation are made to coincide with each other. For this reason, when connecting two traveling tracks which are back and forth with each other, the joint can be further smoothed.

図１０の各図は、第２の実施形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。この走行支援システムは、走行支援装置１０及び車両制御装置３０を備えている。走行支援装置１０の構成は第１の実施形態と同様である。車両制御装置３０は、自動車等の車両を自動運転するための装置であり、出発地から目的地までの経路を示す経路情報を、走行支援装置１０から取得する。経路情報には、第１の実施形態で示した走行軌跡を示す情報が含まれている。   Each figure of FIG. 10 is a figure which shows the structure of the driving assistance system which concerns on 2nd Embodiment. The driving support system includes a driving support device 10 and a vehicle control device 30. The configuration of the driving support device 10 is the same as that of the first embodiment. The vehicle control device 30 is a device for automatically driving a vehicle such as an automobile, and acquires route information indicating a route from the departure point to the destination from the travel support device 10. The route information includes information indicating the travel locus shown in the first embodiment.

図１０（ａ）に示す例では、経路情報は、リムーバブルメディア２０を介して車両制御装置３０に渡される。図１０（ｂ）に示す例では、経路情報は、インターネット等の通信網４０及び無線通信装置５０を介して、車両制御装置３０に渡される。なお走行支援装置１０が経路情報を車両制御装置３０に渡す経路は、これらの例に限定されない。   In the example shown in FIG. 10A, the route information is passed to the vehicle control device 30 via the removable medium 20. In the example illustrated in FIG. 10B, the route information is passed to the vehicle control device 30 via the communication network 40 such as the Internet and the wireless communication device 50. The route through which the driving support device 10 passes the route information to the vehicle control device 30 is not limited to these examples.

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
以下、参考形態の例を付記する。
１．
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備える走行支援装置。
２．
１．に記載の走行支援装置において、
前記直進区間は曲率が基準値未満の区間であり、前記カーブ・右左折区間は曲率が基準値以上の区間である走行支援装置。
３．
１．又は２．に記載の走行支援装置において、
前記始点と前記終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記カーブ・右左折区間情報と前記直進区間情報とに分割する道路分割手段と、
を備える走行支援装置。
４．
３．に記載の走行支援装置において、
前記道路情報は、前記道路の特定区間が交差点であることを示す交差点情報を含んでおり、
前記道路分割手段は、前記交差点情報によって定められる区間をカーブ・右左折区間として認識する走行支援装置。
５．
３．又は４．に記載の走行支援装置において、
前記道路分割手段は、前記道路の曲率を算出することにより、前記カーブ・右左折区間を認識する走行支援装置。
６．
１．〜５．のいずれか一つに記載の走行支援装置において、
前記曲線軌跡算出手段は、
前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出する候補ライン算出手段と、
前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める判定手段と、
を備える走行支援装置。
７．
６．に記載の走行支援装置において、
前記判定手段は、下記（１）式により定められるＥ（Ｘ）が最小であると判断したときに前記候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める走行支援装置。

Figure 0005712494

ただし、κ：前記候補ラインの曲率、κ′：前記候補ラインの曲率変化率、s：前記候補ラインの曲線長、Ｘ：前記カーブ・右左折区間の始点、終点、及び通過点を含む変数組、ａ及びｂ：定数。
８．
７．に記載の走行支援装置において、
前記ａ及び前記ｂの入力を受け付ける定数入力手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記定数入力手段に入力された前記ａ及び前記ｂを用いる走行支援装置。
９．
１．〜８．のいずれか一つに記載の走行支援装置において、
前記曲線軌跡算出手段は、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出し、
前記直進軌跡算出手段は、前記直進軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出する走行支援装置。
１０．
９．に記載の走行支援装置において、
前記曲線軌跡算出手段は、前記直進軌跡算出手段が前記直進軌跡を算出した後に前記カーブ・右左折区間軌跡を前記道路の前記始点に近い順又は遠い順に算出 し、かつ前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端 部における接線方向に一致させる走行支援装置。
１１．
コンピュータが、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
前記コンピュータが、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出し、
前記コンピュータが、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。
１２．
コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する機能と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出する機能と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する機能と、
を実現させるプログラム。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described with reference to drawings, these are the illustrations of this invention, Various structures other than the above are also employable.
Hereinafter, examples of the reference form will be added.
1.
A straight-ahead trajectory calculating means for obtaining straight-ahead section information that is road information of a straight-ahead section among roads connecting a start point and an end point, and calculating a straight-ahead section trajectory that is a travel locus in the straight-ahead section based on the straight-ahead section information;
The curve / right / left turn section information that is road information of the curve / right / left turn section of the road is acquired, and the curve / right / left turn that is the travel locus in the curve / right / left turn section is acquired based on the curve / right / left turn section information. A curve trajectory calculating means for calculating a section trajectory by a method different from the straight traveling trajectory calculating means;
Trajectory combining means for determining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
A driving support device comprising:
2.
1. In the driving support device described in
The straight driving section is a section in which the curvature is less than a reference value, and the curve / left / right turn section is a section in which the curvature is a reference value or more.
3.
1. Or 2. In the driving support device described in
Road information acquisition means for acquiring road information indicating a shape of a road connecting the start point and the end point;
Road dividing means for dividing the road information into the curve / left / right turn section information and the straight section information based on the road information;
A driving support device comprising:
4).
3. In the driving support device described in
The road information includes intersection information indicating that a specific section of the road is an intersection,
The road dividing means recognizes a section defined by the intersection information as a curve / right / left turn section.
5.
3. Or 4. In the driving support device described in
The road dividing means recognizes the curve / left / right turn section by calculating a curvature of the road.
6).
1. ~ 5. In the driving support device according to any one of
The curve trajectory calculating means includes
Candidate line calculation means for calculating candidate lines that are candidates for the curve / right / left turn section trajectory based on at least the start and end of the curve / right / left turn section;
Based on the curvature of the candidate line, the validity of the candidate line is determined, and when it is determined that the candidate line is valid, a determination unit that determines the candidate line as the curve / left and right turn section locus;
A driving support device comprising:
7).
6). In the driving support device described in
The determination means is a driving support device that determines the candidate line as the curve / left / right turn section locus when it is determined that E (X) defined by the following equation (1) is minimum.
Figure 0005712494
Where κ: curvature of the candidate line, κ ′: curvature change rate of the candidate line, s: curve length of the candidate line, X: variable set including the start point, end point, and passing point of the curve / left / right turn section , A and b: constants.
8).
7). In the driving support device described in
A constant input means for receiving inputs a and b;
The determination means is a driving support device using the a and the b input to the constant input means.
9.
1. ~ 8. In the driving support device according to any one of
The curve trajectory calculating means calculates the curve / right / left turn section trajectory so that the curvature of the start and end of the curve / right / left turn section trajectory is 0,
The straight traveling locus calculation means is a driving assistance device that calculates the curve / left / right turn section locus so that the curvature of the start and end of the straight locus is zero.
10.
9. In the driving support device described in
The curve trajectory calculating means calculates the curve / left / right turn section trajectory in order from the start point of the road or farther away after the straight travel trajectory calculation means calculates the straight travel trajectory, and the curve / right / left turn section trajectory. A driving support device that matches the tangential direction at the start and end of the straight line with the tangential direction at the end of the straight traveling section trajectory or the curve / left / right turn section trajectory connected to the starting or end.
11.
A computer acquires straight section information that is road information of a straight section among roads that connect a start point and an end point, and based on the straight section information, calculates a straight section section trajectory that is a travel locus in the straight section,
The computer acquires curve / right / left turn section information that is road information of a curve / left / right turn section of the road, and is a travel locus in the curve / right / left turn section based on the curve / right / left turn section information. Calculate the curve / left / right turn section trajectory by a method different from the straight trajectory,
A travel support method in which the computer defines a travel trajectory on the road by combining the curve / left / right turn section trajectory and the straight travel section trajectory.
12
A program for causing a computer to function as a travel support device that calculates a travel locus to travel on a road,
In the computer,
A function of obtaining straight section information that is road information of a straight section among roads that connect a start point and an end point, and calculating a straight section section trajectory that is a travel locus in the straight section based on the straight section information;
The curve / right / left turn section information which is road information of the curve / left / right turn section of the road is acquired, and the curve / right / left turn which is the travel locus in the curve / right / left turn section is obtained based on the curve / right / left turn section information. A function for calculating the segment trajectory by a method different from the straight trajectory;
A function of defining a traveling locus on the road by combining the curve / right / left turn section locus and the straight traveling section locus;
A program that realizes

１０ 走行支援装置
２０ リムーバブルメディア
３０ 車両制御装置
４０ 通信網
５０ 無線通信装置
１００ 道路情報取得部
１２０ 区間分割部
１４０ 直進軌跡算出部
１４２ 直進区間情報取得部
１４４ 区間軌跡算出部
１４６ 直進区間軌跡記憶部
１６０ カーブ・右左折区間軌跡算出部
１６２ カーブ・右左折区間情報取得部
１６４ 通過点定義部
１６６ 候補ライン算出部
１６８ 判定部
１７０ 定数入力部
１７２ 最終判定部
１７４ カーブ・右左折区間軌跡記憶部
１８０ 軌跡結合部
２００ 記憶処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Travel support apparatus 20 Removable media 30 Vehicle control apparatus 40 Communication network 50 Wireless communication apparatus 100 Road information acquisition part 120 Section division part 140 Straight travel path calculation part 142 Straight travel section information acquisition part 144 Section trajectory calculation part 146 Straight travel section trajectory storage part 160 Curve / Right / Left Turn Section Trajectory Calculation Unit 162 Curve / Right / Left Turn Section Information Acquisition Unit 164 Passing Point Definition Unit 166 Candidate Line Calculation Unit 168 Determination Unit 170 Constant Input Unit 172 Final Determination Unit 174 Curve / Right / Left Turn Section Trajectory Storage Unit 180 Part 200 storage processing part

Claims (15)

始点と終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報と前記始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報とに分割する道路分割手段と、
前記直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備える走行支援装置。 Road information acquisition means for acquiring road information indicating the shape of the road connecting the start point and the end point;
Based on the road information, the road information is a straight line that is road information of a straight section of a road that connects the start point and the end point with the curve / right / left turn section information that is road information of a curve / right / left turn section of the road. Road dividing means for dividing into section information;
A straight-ahead trajectory calculating means for obtaining the straight-ahead section information and calculating a straight-ahead section trajectory that is a travel trajectory in the straight-ahead section based on the straight-ahead section information;
The curve / right / left turn section information is acquired, and the curve / right / left turn section trajectory, which is a travel locus in the curve / right / left turn section, is obtained based on the curve / right / left turn section information, and is different from the straight travel locus calculation means. Curve trajectory calculating means for calculating in
Trajectory combining means for determining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
A driving support device comprising: 始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備え、
前記曲線軌跡算出手段は、
前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出する候補ライン算出手段と、
前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める判定手段と、
を備える走行支援装置。 A straight-ahead trajectory calculating means for obtaining straight-ahead section information that is road information of a straight-ahead section among roads connecting a start point and an end point, and calculating a straight-ahead section trajectory that is a travel locus in the straight-ahead section based on the straight-ahead section information;
The curve / right / left turn section information that is road information of the curve / right / left turn section of the road is acquired, and the curve / right / left turn that is the travel locus in the curve / right / left turn section is acquired based on the curve / right / left turn section information. A curve trajectory calculating means for calculating a section trajectory by a method different from the straight traveling trajectory calculating means;
Trajectory combining means for determining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
With
The curve trajectory calculating means includes
Candidate line calculation means for calculating candidate lines that are candidates for the curve / right / left turn section trajectory based on at least the start and end of the curve / right / left turn section;
Based on the curvature of the candidate line, the validity of the candidate line is determined, and when it is determined that the candidate line is valid, a determination unit that determines the candidate line as the curve / left and right turn section locus;
A driving support device comprising: 請求項２に記載の走行支援装置において、
前記判定手段は、下記（１）式により定められるＥ（Ｘ）が最小であると判断したときに前記候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める走行支援装置。
Figure 0005712494
 ただし、κ：前記候補ラインの曲率、κ′：前記候補ラインの曲率変化率、s：前記候補ラインの曲線長、Ｘ：前記カーブ・右左折区間の始点、終点、及び通過点を含む変数組、ａ及びｂ：定数。 In the driving assistance device according to claim 2,
The determination means is a driving support device that determines the candidate line as the curve / left / right turn section locus when it is determined that E (X) defined by the following equation (1) is minimum.
Figure 0005712494
 Where κ: curvature of the candidate line, κ ′: curvature change rate of the candidate line, s: curve length of the candidate line, X: variable set including the start point, end point, and passing point of the curve / left / right turn section , A and b: constants. 請求項３に記載の走行支援装置において、
前記ａ及び前記ｂの入力を受け付ける定数入力手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記定数入力手段に入力された前記ａ及び前記ｂを用いる走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 3,
A constant input means for receiving inputs a and b;
The determination means is a driving support device using the a and the b input to the constant input means. 始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備え、
前記曲線軌跡算出手段は、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出し、
前記直進軌跡算出手段は、前記直進軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出し、
前記曲線軌跡算出手段は、前記直進軌跡算出手段が前記直進軌跡を算出した後に前記カーブ・右左折区間軌跡を前記道路の前記始点に近い順又は遠い順に算出し、かつ前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端部における接線方向に一致させる走行支援装置。 A straight-ahead trajectory calculating means for obtaining straight-ahead section information that is road information of a straight-ahead section among roads connecting a start point and an end point, and calculating a straight-ahead section trajectory that is a travel locus in the straight-ahead section based on the straight-ahead section information;
The curve / right / left turn section information that is road information of the curve / right / left turn section of the road is acquired, and the curve / right / left turn that is the travel locus in the curve / right / left turn section is acquired based on the curve / right / left turn section information. A curve trajectory calculating means for calculating a section trajectory by a method different from the straight traveling trajectory calculating means;
Trajectory combining means for determining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
With
The curve trajectory calculating means calculates the curve / right / left turn section trajectory so that the curvature of the start and end of the curve / right / left turn section trajectory is 0,
The straight-ahead trajectory calculating means calculates the curve / left / right turn section trajectory so that the curvature at the start and end of the straight-ahead trajectory is 0,
The curve trajectory calculating means calculates the curve / right / left turn section trajectory in order from the start point of the road or farther after the straight travel trajectory calculation means calculates the straight travel trajectory, and the curve / right / left turn section trajectory. A driving support device that matches the tangential direction at the start and end of the straight line with the tangential direction at the end of the straight section segment trajectory or the curve / left / right turn segment trajectory connected to the start or end. 請求項２〜５のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記始点と前記終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記カーブ・右左折区間情報と前記直進区間情報とに分割する道路分割手段と、
を備える走行支援装置。 In the driving assistance device according to any one of claims 2 to 5,
Road information acquisition means for acquiring road information indicating a shape of a road connecting the start point and the end point;
Road dividing means for dividing the road information into the curve / left / right turn section information and the straight section information based on the road information;
A driving support device comprising: 請求項１又は６に記載の走行支援装置において、
前記道路情報は、前記道路の特定区間が交差点であることを示す交差点情報を含んでおり、
前記道路分割手段は、前記交差点情報によって定められる区間をカーブ・右左折区間として認識する走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1 or 6,
The road information includes intersection information indicating that a specific section of the road is an intersection,
The road dividing means recognizes a section defined by the intersection information as a curve / right / left turn section. 請求項１、６及び７のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記道路分割手段は、前記道路の曲率を算出することにより、前記カーブ・右左折区間を認識する走行支援装置。 In the driving assistance device according to any one of claims 1, 6, and 7,
The road dividing means recognizes the curve / left / right turn section by calculating a curvature of the road. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記直進区間は曲率が基準値未満の区間であり、前記カーブ・右左折区間は曲率が基準値以上の区間である走行支援装置。 In the driving assistance device according to any one of claims 1 to 8,
The straight driving section is a section in which the curvature is less than a reference value, and the curve / left / right turn section is a section in which the curvature is a reference value or more. コンピュータが実施する走行支援方法であって、
道路情報取得手段が、始点と終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得し、
道路分割手段が、前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報と、前記始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報とに分割し、
直進軌跡算出手段が前記直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
曲線軌跡算出手段が、前記カーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進区間軌跡とは異なる方法で算出し、
軌跡結合手段が、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。 A driving support method implemented by a computer,
Road information acquisition means acquires road information indicating the shape of the road connecting the start point and the end point,
Based on the road information, the road dividing means converts the road information into a straight section of the road connecting the start point and the end point and the curve / right / left turn section information that is road information of the curve / left / right turn section of the road. Divided into straight road section information that is road information of
A straight track calculation means obtains the straight section information, and based on the straight section information, calculates a straight section track that is a travel track in the straight section,
The curve trajectory calculating means acquires the curve / right / left turn section information, and based on the curve / right / left turn section information, the curve / right / left turn section trajectory, which is a travel trajectory in the curve / right / left turn section, is converted into the straight section. Calculated in a different way from the trajectory,
A travel support method in which a trajectory combining unit defines a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory. コンピュータが実施する走行支援方法であって、
直進軌跡算出手段が、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
曲線軌跡算出手段が、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、
候補ライン算出手段が、前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出し、
判定手段が、前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定め、
軌跡結合手段が、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。 A driving support method implemented by a computer,
The straight track calculation means obtains straight section information that is road information of a straight section of the road connecting the start point and the end point, and calculates a straight section section that is a travel path in the straight section based on the straight section information. ,
The curve trajectory calculating means acquires curve / right / left turn section information which is road information of the curve / right / left turn section of the road,
Candidate line calculation means calculates a candidate line that is a candidate of a curve / right / left turn section trajectory that is a traveling locus in the curve / right / left turn section based on at least the start and end of the curve / left / right turn section,
The determining means determines the validity of the candidate line based on the curvature of the candidate line, and determines the candidate line as the curve / left / right turn section locus when the candidate line is determined to be valid,
A travel support method in which a trajectory combining unit defines a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory. コンピュータが実施する走行支援方法であって、
直進軌跡算出手段が、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を、前記直進区間軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように算出し、
曲線軌跡算出手段が、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記直進区間軌跡の算出後に前記道路の前記始点に近い順又は遠い順で、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように算出し、さらに、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端部における接線方向に一致させ、
軌跡結合手段が、カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。 A driving support method implemented by a computer,
The straight-ahead trajectory calculating means acquires straight-ahead section information that is road information of a straight-ahead section among roads connecting a start point and an end point, and based on the straight-ahead section information, a straight-ahead section trajectory that is a travel locus in the straight-ahead section is Calculate so that the curvature of the start and end of the straight section trajectory is 0,
Curve trajectory calculating means acquires curve / right / left turn section information which is road information of a curve / right / left turn section of the road, and after calculating the straight section section trajectory based on the curve / right / left turn section information, the road The curve / right / left turn section trajectory, which is the travel locus in the curve / right / left turn section, is calculated so that the curvature at the start and end of the curve / right / left turn section trajectory becomes 0 in the order close to or far from the start point. Further, the tangential direction at the start and end of the curve / left / right turn section trajectory is made to coincide with the tangential direction at the end of the straight section section trajectory or the curve / right / left turn section trajectory connected to the start / end,
A travel support method in which a trajectory combining unit defines a travel trajectory on the road by combining a curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory. コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
始点と終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報と、前記始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報とに分割する道路分割手段、
前記直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段、
前記カーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進区間軌跡とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する軌跡結合手段、
として機能させるためのプログラム。 A program for causing a computer to function as a travel support device that calculates a travel locus to travel on a road,
The computer,
Road information acquisition means for acquiring road information indicating the shape of the road connecting the start point and the end point;
Based on the road information, the road information includes curve / right / left turn section information which is road information of a curve / left / right turn section of the road, and road information of a straight section of a road connecting the start point and the end point. Road dividing means for dividing into straight section information,
A straight-ahead trajectory calculating means for acquiring the straight-ahead section information and calculating a straight- ahead section trajectory that is a travel trajectory in the straight-ahead section based on the straight-ahead section information;
The curve / right / left turn section information is acquired, and based on the curve / right / left turn section information, the curve / right / left turn section trajectory, which is the travel locus in the curve / right / left turn section, is different from the straight section section trajectory. A curve locus calculating means for calculating ,
A trajectory combining means for defining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
Program to function as . コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得する曲線軌跡算出手段、
前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出するライン算出手段、
前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める判定手段、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する軌跡結合手段、
として機能させるためのプログラム。 A program for causing a computer to function as a travel support device that calculates a travel locus to travel on a road,
The computer,
A straight-ahead trajectory calculating means for obtaining straight-ahead section information that is road information of a straight-ahead section among roads connecting a start point and an end point, and calculating a straight- ahead section trajectory that is a travel locus in the straight-ahead section based on the straight-ahead section information;
Curve trajectory calculation means for obtaining curve / right / left turn section information which is road information of a curve / left / right turn section of the road ,
Line calculating means for calculating a candidate line that is a candidate for a curve / right / left turn section trajectory that is a traveling trajectory in the curve / right / left turn section, based on at least the start and end of the curve / right / left turn section ;
On the basis of the curvature of the candidate lines, to determine the validity of the candidate lines, determining means for determining the candidate line when the candidate line is determined to be appropriate as the curve left or right turn sections trajectory,
A trajectory combining means for defining a travel trajectory on the road by combining the curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
Program to function as . コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を、前記直進区間軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように算出する直進軌跡算出手段、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記直進区間軌跡の算出後に前記道路の前記始点に近い順又は遠い順で、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が０となるように算出し、さらに、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端部における接線方向に一致させる曲線軌跡算出手段、
カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する軌跡結合手段、
として機能させるためのプログラム。 A program for causing a computer to function as a travel support device that calculates a travel locus to travel on a road,
The computer,
A straight section information that is road information of a straight section among roads that connect a start point and an end point is acquired, and based on the straight section information, a straight section section trajectory that is a travel locus in the straight section is determined as the start end of the straight section section and Straight-ahead trajectory calculating means for calculating the end curvature to be 0,
The curve / right / left turn section information that is road information of the curve / left / right turn section of the road is acquired, and based on the curve / right / left turn section information, after calculating the straight section section trajectory, the order close to the start point of the road Or, in order from the farthest, the curve / right / left turn section trajectory, which is the travel trajectory in the curve / left / right turn section, is calculated so that the curvatures of the start and end of the curve / right / left turn section trajectory are 0, and the curve A curve trajectory calculating means for matching the tangential direction at the start and end of the right / left turn section trajectory with the tangential direction at the end of the straight section trajectory or the curve / right / left turn section trajectory connected to the start or end;
A trajectory combining means for defining a travel trajectory on the road by combining a curve / right / left turn section trajectory and the straight travel section trajectory;
Program to function as .
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