JP5704060B2

JP5704060B2 - Vehicle steering control system

Info

Publication number: JP5704060B2
Application number: JP2011261968A
Authority: JP
Inventors: 宮崎　英敏; 英敏宮崎; 宮田　正浩; 正浩宮田; 照基小笠原
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-11-30
Filing date: 2011-11-30
Publication date: 2015-04-22
Anticipated expiration: 2031-11-30
Also published as: JP2013112264A

Description

本発明は、車両操舵制御システムに関し、特に電力不足が発生した状態で操舵装置の動作制御を行う車両操舵制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle steering control system, and more particularly to a vehicle steering control system that performs operation control of a steering device in a state where power shortage has occurred.

従来より、操舵軸を回転させるアクチュエータを用いて、運転者により操舵ハンドルに入力された操舵角に対する前輪の転舵角の伝達比（ステアリングギア比）を可変とするギア比可変ステアリング（ＶＧＲＳ：Variable Gear Ratio Steering）システムが知られている。ＶＧＲＳシステムは、低車速時にステアリングギア比を大きくして、小さいハンドル操作で大きく転舵輪を転舵するように制御し、一方で高車速時にはステアリングギア比を小さくして、大きなハンドル操作を行っても大きく転舵輪を転舵しないように制御する。また後輪用転舵装置として、前輪の操舵状態に応じて後輪の転舵角をアクチュエータにより制御するアクティブリアステアリング（ＡＲＳ：Active Rear Steering）システムも知られている。また運転者により操舵ハンドルに入力される操舵力をアシストするアクチュエータを備えた電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）システムも知られている。ＶＧＲＳシステム、ＡＲＳシステムおよびＥＰＳシステムは、操舵装置を構成する。 Conventionally, by using an actuator that rotates a steering shaft, a gear ratio variable steering (VGRS: Variable) that makes a transmission ratio (steering gear ratio) of a steering angle of a front wheel to a steering angle input to a steering wheel by a driver variable. Gear Ratio Steering) system is known. The VGRS system increases the steering gear ratio at low vehicle speeds and controls the steered wheels to be steered with a small steering wheel operation, while reducing the steering gear ratio at high vehicle speeds and performing large steering wheel operations. Control so that the steered wheels are not steered greatly. As a rear wheel steering device, an active rear steering (ARS) system is also known in which a steering angle of a rear wheel is controlled by an actuator in accordance with a steering state of a front wheel. In addition, an electric power steering (EPS) system including an actuator that assists a steering force input to a steering wheel by a driver is also known. The VGRS system, the ARS system, and the EPS system constitute a steering device.

特許文献１は、バッテリ電圧の低下時に、バッテリにかかる負荷を抑えつつ、操舵ハンドルの中立位置と転舵輪の車両直進位置との間のずれを補正するＶＧＲＳシステムを開示している。 Patent Document 1 discloses a VGRS system that corrects a deviation between a neutral position of a steering wheel and a straight traveling position of a steered wheel while suppressing a load applied to the battery when the battery voltage decreases.

特開２０１０−２０８４９０号公報JP 2010-208490 A

ところで操舵装置において、ＶＧＲＳシステム、ＡＲＳシステムおよびＥＰＳシステムは、同じバッテリから電源供給を受けている。バッテリ電圧が低下した場合には、重要度の高いシステムが最後まで動作し続け、重要度の低いシステムから、動作を停止していくことが好ましい。この操舵装置においては、運転者による操舵力をアシストするＥＰＳシステムの重要度が最も高いため、バッテリ電圧低下時には、ＥＰＳシステムが最後まで動作し続ける必要がある。そこでシステム間で連携して、システム重要度に応じた動作制御を行う技術の開発が望まれている。 Incidentally, in the steering device, the VGRS system, the ARS system, and the EPS system are supplied with power from the same battery. When the battery voltage decreases, it is preferable that the system with high importance keeps operating until the end, and the operation is stopped from the system with low importance. In this steering apparatus, since the importance of the EPS system that assists the steering force by the driver is the highest, it is necessary to keep the EPS system operating until the end when the battery voltage decreases. Therefore, it is desired to develop a technology for performing operation control according to the importance of the system in cooperation between the systems.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、電力不足が発生した状態で、システム重要度に応じた動作制御を行うことのできる技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a technique capable of performing operation control in accordance with the importance of the system in a state where power shortage has occurred.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両操舵制御システムは、第１アクチュエータの動作を制御する第１制御装置と、第２アクチュエータの動作を制御する第２制御装置と、第３アクチュエータの動作を制御する第３制御装置とを備えた車両操舵制御システムであって、第１制御装置は、バッテリ電圧を検出する電圧検出手段と、検出したバッテリ電圧に基づいて、要求信号を生成する要求信号生成手段と、要求信号を第２制御装置に送信する第１送信手段とを備える。第２制御装置は、要求信号を受信する受付手段と、要求信号に基づいて、第２アクチュエータに対する制御を決定する制御手段と、情報を第３制御装置に送信する第２送信手段と、を備える。制御手段は、要求信号に基づいて、第３アクチュエータに対する制御を定める制御情報を生成し、第２送信手段は、制御情報を第３制御装置に送信する。
In order to solve the above problems, a vehicle steering control system according to an aspect of the present invention includes a first control device that controls the operation of the first actuator, a second control device that controls the operation of the second actuator, and a third control device . a vehicle steering control system comprising a third control device for controlling the operation of the actuator, the first control unit, based means out to that voltage sensing detects the battery voltage, the detected battery voltage, requests It comprises a request signal generation means that generates a signal, and a first transmission means for transmitting a request signal to the second controller. The second control device includes a reception means for receiving a request signal, on the basis of the request signal, and control means for determining a control for the second actuator, and a second transmission means for transmitting information to the third control device, obtain Bei the. The control means generates control information for determining control on the third actuator based on the request signal, and the second transmission means transmits the control information to the third control device.

この態様によると、第１制御装置が、電力状態に基づいて、第２制御装置による第２アクチュエータの制御内容を実質的に決定することができる。これにより電力が不足している状態において、第１制御装置が、第２アクチュエータの動作を停止させることで、第１アクチュエータに使用する電力を確保するような操舵装置の動作制御を行うことが可能となる。また制御手段が、第１制御装置からの要求信号に基づいて、第３制御装置の第３アクチュエータの動作を制御することが可能となる。
According to this aspect, the first control device can substantially determine the control content of the second actuator by the second control device based on the power state. Thus, in a state where the power is insufficient, the first control device can control the operation of the steering device so as to secure the power used for the first actuator by stopping the operation of the second actuator. It becomes. Further, the control means can control the operation of the third actuator of the third control device based on the request signal from the first control device.

要求信号が、第２制御装置による第２アクチュエータの動作停止を要求する場合、制御手段は、第３アクチュエータの動作停止を定める制御情報を生成してもよい。第２アクチュエータおよび第３アクチュエータをともに動作停止にすることで、運転者に違和感を与える可能性を低減することができる。
Request signal, when requesting an operation stop of the second actuator by the second control unit, the control means may generate the control information defining the operation stop of the third actuator. By stopping the operation of both the second actuator and the third actuator, it is possible to reduce the possibility that the driver feels uncomfortable.

第１制御装置はＥＰＳ制御装置であり、第２制御装置はＶＧＲＳ制御装置であり、第３制御装置はＡＲＳ制御装置であってよい。 The first control device may be an EPS control device, the second control device may be a VGRS control device, and the third control device may be an ARS control device.

本発明によれば、電力不足が発生した状態で、システム重要度に応じた動作制御を行うことのできる技術を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which can perform the operation control according to the system importance in the state where electric power shortage generate | occur | produced can be provided.

車両操舵制御システムが搭載された車両を概略的に示す図である。1 is a diagram schematically showing a vehicle equipped with a vehicle steering control system. 本実施例の車両操舵制御システムの機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the vehicle steering control system of a present Example. ＥＰＳ−ＥＣＵから送信される要求信号と、ＶＧＲＳアクチュエータおよびＡＲＳアクチュエータに対して実行される制御の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the control performed with respect to the request signal transmitted from EPS-ECU, and a VGRS actuator and an ARS actuator. ＶＧＲＳ−ＥＣＵにおいて生成される指示内容と、ＡＲＳ−ＥＣＵにおいて生成される要求信号の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the instruction | indication content produced | generated in VGRS-ECU, and the request signal produced | generated in ARS-ECU. 図３および図４の関係表をまとめた図である。It is the figure which put together the relational table of FIG. 3 and FIG.

図１は、車両操舵制御システム１が搭載された車両を概略的に示す図である。この車両の車両操舵制御システム１は、運転者によって回動操作される操舵ハンドル１０を備える。操舵ハンドル１０は、操舵入力軸１１の上端に固定されており、操舵入力軸１１の下端は、伝達比可変アクチュエータであるＶＧＲＳアクチュエータ２１に接続されている。ＶＧＲＳアクチュエータ２１は、電動モータであるＶＧＲＳモータおよび減速機を有し、操舵入力軸１１の回転量（または回転角）に対して、減速機に接続された転舵出力軸１２の回転量（または回転角）を適宜変更する。 FIG. 1 is a diagram schematically showing a vehicle on which a vehicle steering control system 1 is mounted. The vehicle steering control system 1 of this vehicle includes a steering handle 10 that is turned by a driver. The steering handle 10 is fixed to the upper end of the steering input shaft 11, and the lower end of the steering input shaft 11 is connected to a VGRS actuator 21 which is a transmission ratio variable actuator. The VGRS actuator 21 includes a VGRS motor, which is an electric motor, and a reduction gear, and the rotation amount (or rotation angle) of the steered output shaft 12 connected to the reduction gear with respect to the rotation amount (or rotation angle) of the steering input shaft 11. Change the rotation angle as appropriate.

ＶＧＲＳモータは、そのモータハウジングが操舵入力軸１１と一体的に接続されており、運転者による操舵ハンドル１０の回動操作に従って一体的に回転するようになっている。また、ＶＧＲＳモータの駆動シャフトは減速機に接続されており、ＶＧＲＳモータの回転力が駆動シャフトを介して減速機に伝達される。減速機は、所定のギア機構によって構成されており、転舵出力軸１２は上端にてこのギア機構に接続されている。これにより減速機は、ＶＧＲＳモータの回転力が駆動シャフトを介して伝達されると、ギア機構によって駆動シャフトの回転を減速して転舵出力軸１２に伝達する。したがってＶＧＲＳアクチュエータ２１は、ＶＧＲＳモータの駆動シャフトを介して、操舵入力軸１１と転舵出力軸１２とを相対回転可能に連結している。 The motor housing of the VGRS motor is integrally connected to the steering input shaft 11 and is rotated integrally according to the turning operation of the steering handle 10 by the driver. Further, the drive shaft of the VGRS motor is connected to a speed reducer, and the rotational force of the VGRS motor is transmitted to the speed reducer via the drive shaft. The reduction gear is configured by a predetermined gear mechanism, and the turning output shaft 12 is connected to the gear mechanism at the upper end. Thus, when the rotational force of the VGRS motor is transmitted through the drive shaft, the speed reducer decelerates the rotation of the drive shaft by the gear mechanism and transmits it to the steered output shaft 12. Therefore, the VGRS actuator 21 connects the steering input shaft 11 and the steered output shaft 12 so as to be capable of relative rotation via the drive shaft of the VGRS motor.

また車両操舵制御システム１は、転舵出力軸１２の下端に接続された前輪側転舵機構である前輪転舵ユニット４０を備えている。前輪転舵ユニット４０は、例えば、ラックアンドピニオン式を採用したギアユニットであり、転舵出力軸１２の下端に一体的に組み付けられたピニオンギアの回転がラックバーに伝達されるようになっている。また、前輪転舵ユニット４０には、運転者によって操舵ハンドル１０に入力される操舵力（より具体的には、操舵トルク）を軽減するためのＥＰＳアクチュエータ５１が設けられている。ＥＰＳアクチュエータ５１は電動モータであるＥＰＳモータを有し、ＥＰＳモータの発生するトルク（所謂、アシスト力）がラックバーに伝達されるようになっている。 The vehicle steering control system 1 includes a front wheel steering unit 40 that is a front wheel side steering mechanism connected to the lower end of the steering output shaft 12. The front wheel steering unit 40 is, for example, a gear unit adopting a rack and pinion type, and the rotation of the pinion gear integrally assembled to the lower end of the steering output shaft 12 is transmitted to the rack bar. Yes. Further, the front wheel steering unit 40 is provided with an EPS actuator 51 for reducing a steering force (more specifically, a steering torque) input to the steering handle 10 by the driver. The EPS actuator 51 has an EPS motor that is an electric motor, and torque (so-called assist force) generated by the EPS motor is transmitted to the rack bar.

この構成により、転舵出力軸１２の回転力がピニオンギアを介してラックバーに伝達されるとともに、ＥＰＳアクチュエータ５１のアシスト力がラックバーに伝達される。これによりラックバーは、ピニオンギアからの回転力およびＥＰＳアクチュエータ５１のアシスト力によって軸線方向に変位し、ラックバーの両端に接続された左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が左右に転舵されるようになっている。 With this configuration, the rotational force of the steering output shaft 12 is transmitted to the rack bar via the pinion gear, and the assist force of the EPS actuator 51 is transmitted to the rack bar. As a result, the rack bar is displaced in the axial direction by the rotational force from the pinion gear and the assist force of the EPS actuator 51, and the left and right front wheels FW1, FW2 connected to both ends of the rack bar are steered left and right. Yes.

また車両操舵制御システム１は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵に関連して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵させることができる。このため車両操舵制御システム１は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵させるための後輪転舵ユニット４１を備えている。後輪転舵ユニット４１は、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵させる回転駆動力を発生するＡＲＳアクチュエータ３１を備え、ＡＲＳアクチュエータ３１は電動モータであるＡＲＳモータを有している。後輪転舵ユニット４１は周知のギア機構を有していて、ＡＲＳモータの回転を減速するとともに、減速した回転運動を軸線方向運動に変換し、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達する。 Further, the vehicle steering control system 1 can steer the left and right rear wheels RW1, RW2 in relation to the steering of the left and right front wheels FW1, FW2. Therefore, the vehicle steering control system 1 includes a rear wheel turning unit 41 for turning the left and right rear wheels RW1 and RW2. The rear wheel turning unit 41 includes an ARS actuator 31 that generates a rotational driving force for turning the left and right rear wheels RW1 and RW2, and the ARS actuator 31 includes an ARS motor that is an electric motor. The rear wheel steering unit 41 has a well-known gear mechanism, decelerates the rotation of the ARS motor, converts the decelerated rotational motion into axial motion, and transmits it to the left and right rear wheels RW1, RW2.

この構成により、運転者による操舵ハンドル１０の回動操作に応じて、すなわち、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵に合わせてＡＲＳモータが回転駆動し、ギア機構によって減速された回転が軸線方向運動に変換される。そして、この軸線方向運動が左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷが左右に転舵されるようになっている。 With this configuration, the ARS motor is driven to rotate in accordance with the turning operation of the steering handle 10 by the driver, that is, in accordance with the turning of the left and right front wheels FW1 and FW2, and the rotation reduced by the gear mechanism is changed to the axial movement. Converted. Then, this axial movement is transmitted to the left and right rear wheels RW1, RW2, and the left and right rear wheels RW1, RW are steered to the left and right.

車両操舵制御システム１において、ＶＧＲＳ制御装置（以下、「ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０」という）が、ＶＧＲＳアクチュエータ２１の動作を制御し、具体的にはＶＧＲＳモータの回転を制御して、前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して転舵角を与える。ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０およびＶＧＲＳアクチュエータ２１は、ＶＧＲＳシステム２２を構成する。またＡＲＳ制御装置（以下、「ＡＲＳ−ＥＣＵ３０」という）が、ＡＲＳアクチュエータ３１の動作を制御し、具体的にはＡＲＳモータの回転を制御して、後輪ＲＷ１，ＲＷ２に対して転舵角を与える。ＡＲＳ−ＥＣＵ３０およびＡＲＳアクチュエータ３１は、ＡＲＳシステム３２を構成する。またＥＰＳ制御装置（以下、「ＥＰＳ−ＥＣＵ５０」という）が、ＥＰＳアクチュエータ５１の動作を制御し、具体的にはＥＰＳモータの回転を制御して、運転者の操舵ハンドル１０の操舵に対するアシスト力を提供する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０およびＥＰＳアクチュエータ５１は、ＥＰＳシステム５２を構成する。各ＥＣＵはＣＰＵを含むマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートおよび通信ポート等を備えている。 In the vehicle steering control system 1, a VGRS control device (hereinafter referred to as “VGRS-ECU 20”) controls the operation of the VGRS actuator 21, specifically controls the rotation of the VGRS motor, and controls the front wheels FW 1 and FW 2. To give the turning angle. The VGRS-ECU 20 and the VGRS actuator 21 constitute a VGRS system 22. In addition, an ARS control device (hereinafter referred to as “ARS-ECU 30”) controls the operation of the ARS actuator 31, specifically controls the rotation of the ARS motor, and sets the turning angle for the rear wheels RW1 and RW2. give. The ARS-ECU 30 and the ARS actuator 31 constitute an ARS system 32. Further, an EPS control device (hereinafter referred to as “EPS-ECU 50”) controls the operation of the EPS actuator 51, specifically, controls the rotation of the EPS motor, so that the assisting force for the steering of the driver's steering wheel 10 can be increased. provide. The EPS-ECU 50 and the EPS actuator 51 constitute an EPS system 52. Each ECU is configured as a microprocessor including a CPU. In addition to the CPU, each ECU includes a ROM that stores various programs, a RAM that temporarily stores data, an input / output port, a communication port, and the like.

本実施例の車両操舵制御システム１において、ＥＰＳシステム５２、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２は車両用操舵装置を構成し、共通のバッテリ６０から電力を供給される。たとえばバッテリ６０は１２Ｖバッテリであって、充電量が十分であれば１２Ｖを出力する。バッテリ６０が１２Ｖを出力している限りにおいて、ＥＰＳシステム５２、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２のそれぞれは、電力に関して問題なく動作可能である。 In the vehicle steering control system 1 of the present embodiment, the EPS system 52, the VGRS system 22, and the ARS system 32 constitute a vehicle steering device and are supplied with electric power from a common battery 60. For example, the battery 60 is a 12V battery, and outputs 12V if the charge amount is sufficient. As long as the battery 60 outputs 12V, each of the EPS system 52, the VGRS system 22, and the ARS system 32 can operate without problems with respect to power.

しかしながらバッテリ６０の出力電圧が低下し、または低下することが予測される状況下では、ＥＰＳシステム５２、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２の全てが問題なく動作することは難しくなる。このような状況下において、車両操舵制御システム１では、ＥＰＳシステム５２、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２に優先順位を定め、優先順位の低いシステムから動作を停止させる制御が実行される。 However, under circumstances where the output voltage of the battery 60 decreases or is expected to decrease, it becomes difficult for all of the EPS system 52, the VGRS system 22, and the ARS system 32 to operate without problems. Under such circumstances, in the vehicle steering control system 1, priority is assigned to the EPS system 52, the VGRS system 22, and the ARS system 32, and control is performed to stop the operation from the system with lower priority.

本実施例の車両操舵制御システム１において、ＥＰＳシステム５２は、運転者の操舵をアシストするため、操舵装置としての重要度は高い。そのためＥＰＳシステム５２の優先順位が最も高く設定され、バッテリ６０の出力電圧が低下した場合には、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２が、ＥＰＳシステム５２よりも先に、アクチュエータの動作を停止するように制御される。 In the vehicle steering control system 1 of the present embodiment, the EPS system 52 assists the driver's steering, and therefore has a high importance as a steering device. Therefore, when the priority order of the EPS system 52 is set to be the highest and the output voltage of the battery 60 decreases, the VGRS system 22 and the ARS system 32 stop the operation of the actuator before the EPS system 52. Be controlled.

図２は、本実施例の車両操舵制御システム１の機能ブロックを示す図である。車両操舵制御システム１において、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０は、電力収支に関する情報を取得する。車両は、車両全体での電力状態を管理する制御装置（図示せず）を備えており、この制御装置を電力状態管理ＥＣＵと呼び、電力状態管理ＥＣＵは、車両で消費する電力と、車両で生成する電力との収支を管理する。消費電力は車両内の電子部品で使用される電力であり、生成電力はオルタネータなどにより発電される電力である。電力状態管理ＥＣＵは、これらの電力収支を管理し、電力収支に関する情報をＥＰＳ−ＥＣＵ５０に提供する。電力収支情報は、これから車両全体で電力が不足するか否かを予測する情報を含んでよい。 FIG. 2 is a diagram illustrating functional blocks of the vehicle steering control system 1 according to the present embodiment. In the vehicle steering control system 1, the EPS-ECU 50 acquires information related to the power balance. The vehicle includes a control device (not shown) that manages the power state of the entire vehicle, and this control device is referred to as a power state management ECU. Manage balance with generated power. Power consumption is power used by electronic components in the vehicle, and generated power is power generated by an alternator or the like. The power state management ECU manages these power balances and provides the EPS-ECU 50 with information related to the power balance. The power balance information may include information for predicting whether or not power will be insufficient for the entire vehicle.

ＥＰＳ−ＥＣＵ５０において、電圧検出部５３は、バッテリ６０の電圧を検出している。要求信号生成部５４は、電圧検出部５３で検出したバッテリ電圧と、電力状態管理ＥＣＵから提供される電力収支情報とに基づいて、現在および将来の電力状態を把握する。要求信号生成部５４は、電圧検出部５３で検出したバッテリ電圧により現在の電力状態を把握し、さらに電力収支情報も加味することで、現在および将来において電力不足が発生するか否かを予測する。要求信号生成部５４は、このようにして導出した電力状態が電力不足であることを示す場合、車両用操舵装置を構成する他のシステム、すなわちＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２に対して、電力使用を停止または制限させる要求信号を生成する。 In the EPS-ECU 50, the voltage detection unit 53 detects the voltage of the battery 60. The request signal generator 54 grasps the current and future power states based on the battery voltage detected by the voltage detector 53 and the power balance information provided from the power state management ECU. The request signal generation unit 54 grasps the current power state based on the battery voltage detected by the voltage detection unit 53 and further considers the power balance information, thereby predicting whether power shortage will occur in the present and the future. . When the request signal generation unit 54 indicates that the power state derived in this way indicates that the power is insufficient, the request signal generation unit 54 uses power for other systems constituting the vehicle steering apparatus, that is, the VGRS system 22 and the ARS system 32. A request signal for stopping or limiting the request is generated.

要求信号生成部５４は、電力状態に応じて２段階の要求信号を生成可能とし、具体的には、電力使用の即時停止を求める停止要求信号、または電力使用の緩やかな停止を求める制限要求信号を生成する。なお、要求信号はフラグの形式で生成されてよく、たとえば、停止要求フラグと制限要求フラグとが要求信号に含まれてよい。ここで、停止要求フラグのビット値１は、即時停止を求め、停止要求フラグのビット値０は、即時停止を求めないことを意味する。また制限要求フラグのビット値１は、緩やかな停止を求め、制限要求フラグのビット値０は、緩やかな停止を求めないことを意味する。したがって、停止要求フラグおよび制限要求フラグの双方のビット値が０に設定された要求信号は、電力使用の停止を求めるものではない。 The request signal generation unit 54 can generate a two-stage request signal according to the power state. Specifically, the request signal generation unit 54 is a stop request signal for requesting an immediate stop of power use or a limit request signal for requesting a gentle stop of power use. Is generated. The request signal may be generated in the form of a flag. For example, a stop request flag and a restriction request flag may be included in the request signal. Here, the bit value 1 of the stop request flag indicates an immediate stop, and the bit value 0 of the stop request flag indicates that an immediate stop is not determined. A bit value 1 of the restriction request flag requires a gentle stop, and a bit value 0 of the restriction request flag means that a gentle stop is not obtained. Therefore, a request signal in which the bit values of both the stop request flag and the limit request flag are set to 0 does not request stop of power use.

許容量導出部５５は、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２が使用可能な電力量を導出する。許容量導出部５５は、要求信号生成部５４で導出した電力状態から、ＥＰＳシステム５２で使用する電力を差し引いた分を、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２が使用可能な電力量（許容量）として導出する。このとき許容量導出部５５は、ＥＰＳシステム５２で使用する電力量を確保しつつ、残った電力量を、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２の許容量として導出してもよい。 The allowable amount deriving unit 55 derives the amount of power that can be used by the VGRS system 22 and the ARS system 32. The allowable amount deriving unit 55 subtracts the power used by the EPS system 52 from the power state derived by the request signal generating unit 54 as the amount of power (allowable amount) that can be used by the VGRS system 22 and the ARS system 32. To derive. At this time, the permissible amount deriving unit 55 may derive the remaining power amount as the permissible amount of the VGRS system 22 and the ARS system 32 while securing the power amount used in the EPS system 52.

なお上記の例では、要求信号生成部５４は、バッテリ電圧と、電力収支情報をもとに電力状態を導出しているが、要求信号生成部５４は、単純にバッテリ電圧のみに基づいて、要求信号を生成してもよい。このように要求信号は、少なくともバッテリ電圧に基づいて生成される。また、このとき許容量導出部５５は、バッテリ電圧と、ＥＰＳシステム５２で使用する電力との関係で、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２が使用可能な電力量（許容量）を導出してもよい。 In the above example, the request signal generation unit 54 derives the power state based on the battery voltage and the power balance information. However, the request signal generation unit 54 simply requests the request based on only the battery voltage. A signal may be generated. Thus, the request signal is generated based on at least the battery voltage. At this time, the allowable amount deriving unit 55 may derive the amount of electric power (allowable amount) that can be used by the VGRS system 22 and the ARS system 32 based on the relationship between the battery voltage and the electric power used in the EPS system 52. .

送信部５６は、要求信号生成部５４で生成した要求信号および許容量導出部５５で導出した許容量をＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に送信する。送信部５６は、要求信号および許容量を同じタイミングで送信してもよく、またそれぞれ独立したタイミングで送信してもよい。また送信部５６は、要求信号および許容量を周期的に送信してもよく、また非周期的に送信してもよい。 The transmission unit 56 transmits the request signal generated by the request signal generation unit 54 and the allowable amount derived by the allowable amount deriving unit 55 to the VGRS-ECU 20. The transmission unit 56 may transmit the request signal and the allowable amount at the same timing, or may transmit them at independent timings. The transmission unit 56 may periodically transmit the request signal and the allowable amount, or may transmit the request signal and the allowable amount aperiodically.

ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において、受付部２３が、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０から要求信号および許容量を受信する。制御部２５は、受信した要求信号に基づいて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する制御を決定する。ここでＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する制御を決定するとは、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を停止するのかしないのか、また停止する場合に、どのように停止するのかを特定することを意味している。 In the VGRS-ECU 20, the reception unit 23 receives a request signal and an allowable amount from the EPS-ECU 50. The control unit 25 determines control for the VGRS actuator 21 based on the received request signal. Here, determining the control for the VGRS actuator 21 means specifying whether or not to stop the VGRS actuator 21 and how to stop the VGRS actuator 21 when it is stopped.

本実施例の車両操舵制御システム１では、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０から送信される要求信号に応じて、ＶＧＲＳシステム２２におけるＶＧＲＳアクチュエータ２１とＡＲＳシステム３２におけるＡＲＳアクチュエータ３１とが、同じように制御される。ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２に対して別々の制御をすると、運転者の操舵に対する車両挙動が複雑となり、運転者に違和感を与えるおそれがある。そこで、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２に対して同じ制御を行うことで、前輪ＦＷ１，ＦＷ２および後輪ＲＷ１，ＲＷ２の転舵制御を揃えることとし、運転者に違和感を与えないようにする。 In the vehicle steering control system 1 of the present embodiment, the VGRS actuator 21 in the VGRS system 22 and the ARS actuator 31 in the ARS system 32 are controlled in the same manner in response to a request signal transmitted from the EPS-ECU 50. If the VGRS system 22 and the ARS system 32 are separately controlled, the vehicle behavior with respect to the steering of the driver becomes complicated, and the driver may feel uncomfortable. Therefore, by performing the same control on the VGRS system 22 and the ARS system 32, the steering control of the front wheels FW1, FW2 and the rear wheels RW1, RW2 is made uniform so that the driver does not feel uncomfortable.

図３は、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０から送信される要求信号と、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１に対して実行される制御内容の関係を示す。制御部２５は、図３に示す要求信号と制御内容の関係を記憶しており、たとえば、この関係をテーブルとして保持している。「順位」の項目は、アクチュエータ制御の緊急度を表現し、１位は最も緊急度が高い。「電源モード」の項目は、各順位に対応する呼称を示し、「ＥＰＳ要求」は、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０から送信される要求信号の種別を示す。「制御」の項目は、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御内容を示す。なおＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１は、三相ブラシレスモータであるＶＧＲＳモータおよびＡＲＳモータをそれぞれ有している。既述したように、要求信号に応じたＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御内容は、実質的に同一とされる。 FIG. 3 shows a relationship between a request signal transmitted from the EPS-ECU 50 and control contents executed on the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31. The control unit 25 stores the relationship between the request signal and the control content shown in FIG. 3, and holds this relationship as a table, for example. The item of “rank” expresses the urgency level of actuator control, and the 1st place has the highest urgency level. The item “power supply mode” indicates a name corresponding to each rank, and “EPS request” indicates the type of a request signal transmitted from the EPS-ECU 50. The item “control” indicates the control contents for the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31. The VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 have a VGRS motor and an ARS motor, which are three-phase brushless motors, respectively. As described above, the control contents for the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 according to the request signal are substantially the same.

「電源停止」の電源モードでは、ＶＧＲＳアクチュエータ２１は、ロック装置を作動させることで、ＶＧＲＳアクチュエータ２１の回転が機械的に阻止され、電源供給が停止されて強制停止させられる。またＡＲＳアクチュエータ３１は、各相に同一の電流値を供給して相固定とすることにより強制停止させられる。既述したように、「電源停止」の電源モードは、最も緊急度の高いモードである。なお、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０からの要求信号によって「電源停止」の電源モードは設定されない。
「相固定停止」の電源モードでは、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１ともに、各相に同一の電流値を供給して相固定とすることにより強制停止させられる。
「中立停止」の電源モードでは、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１ともに、短時間（たとえば数秒）で中立位置に戻され、停止させられる。
「電源通常」の電源モードでは、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１ともに、停止制御は実行されない。 In the power supply mode of “power supply stop”, the VGRS actuator 21 is mechanically prevented from rotating by operating the lock device, and the power supply is stopped and forcibly stopped. The ARS actuator 31 is forcibly stopped by supplying the same current value to each phase and fixing the phase. As described above, the power mode of “power stop” is the most urgent mode. Note that the power supply mode of “power supply stop” is not set by the request signal from the EPS-ECU 50.
In the power supply mode of “phase fixed stop”, both the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 are forcibly stopped by supplying the same current value to each phase and fixing the phase.
In the power supply mode of “neutral stop”, both the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 are returned to the neutral position in a short time (for example, several seconds) and stopped.
In the “normal power supply” power supply mode, neither the VGRS actuator 21 nor the ARS actuator 31 is subjected to stop control.

ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において、受付部２３がＥＰＳ−ＥＣＵ５０から要求信号を受信すると、制御部２５が図３に示す関係を用いて、電源モードを特定し、またＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する制御を決定する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０からの要求信号と電源モードの関係を説明する。 In the VGRS-ECU 20, when the receiving unit 23 receives a request signal from the EPS-ECU 50, the control unit 25 specifies the power mode using the relationship shown in FIG. 3 and determines the control for the VGRS actuator 21. The relationship between the request signal from the EPS-ECU 50 and the power supply mode will be described.

停止要求フラグのビット値が１のとき、制御部２５は、電源モードを「相固定停止」に設定する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０において、要求信号生成部５４は、電力不足が最も深刻であることを判定したときに、停止要求フラグのビット値を１にした要求信号を生成し、制御部２５は、この要求信号に応じて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を相固定することで強制停止する。 When the bit value of the stop request flag is 1, the control unit 25 sets the power mode to “phase fixed stop”. In the EPS-ECU 50, when the request signal generation unit 54 determines that the power shortage is the most serious, the request signal generation unit 54 generates a request signal with the bit value of the stop request flag set to 1, and the control unit 25 Accordingly, the VGRS actuator 21 is forcibly stopped by phase fixing.

停止要求フラグのビット値が０で、制限要求フラグのビット値が１のとき、制御部２５は、電源モードを「中立停止」に設定する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０において、要求信号生成部５４は、電力不足が深刻であり、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２の電力使用を制限する必要があることを判定したときに、制限要求フラグのビット値を１にした要求信号を生成する。制御部２５は、この要求信号に応じて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を中立位置に戻して停止する。 When the bit value of the stop request flag is 0 and the bit value of the restriction request flag is 1, the control unit 25 sets the power supply mode to “neutral stop”. In the EPS-ECU 50, the request signal generator 54 sets the bit value of the restriction request flag to 1 when it is determined that power shortage is serious and it is necessary to restrict the power usage of the VGRS system 22 and the ARS system 32. Generate a request signal. In response to the request signal, the control unit 25 returns the VGRS actuator 21 to the neutral position and stops it.

停止要求フラグのビット値および制限要求フラグのビット値が０のとき、制御部２５は、電源モードを「電源通常」に設定する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０において、要求信号生成部５４は、電力不足が生じていないことを判定したときに、停止要求フラグのビット値および制限要求フラグのビット値を０にした要求信号を生成する。受付部２３が、この要求信号を受け付けると、制御部２５は、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を停止しない。このとき分配部２６は、受付部２３が受け付けた許容量の範囲内で、ＶＧＲＳシステム２２において使用する電力量と、ＡＲＳシステム３２において使用する電力量とを定める。たとえば受付部２３が受け付けた許容量が５０Ｗである場合、分配部２６は、この許容量を、ＶＧＲＳシステム２２で使用する電力量を３０Ｗ、ＡＲＳシステム３２で使用する電力量を２０Ｗと分配してもよい。 When the bit value of the stop request flag and the bit value of the restriction request flag are 0, the control unit 25 sets the power mode to “normal power”. In the EPS-ECU 50, the request signal generation unit 54 generates a request signal in which the bit value of the stop request flag and the bit value of the restriction request flag are set to 0 when it is determined that there is no power shortage. When the receiving unit 23 receives this request signal, the control unit 25 does not stop the VGRS actuator 21. At this time, the distribution unit 26 determines the amount of power to be used in the VGRS system 22 and the amount of power to be used in the ARS system 32 within the allowable range received by the receiving unit 23. For example, when the allowable amount received by the reception unit 23 is 50 W, the distribution unit 26 distributes the allowable amount as 30 W for the electric energy used in the VGRS system 22 and 20 W for the electric energy used in the ARS system 32. Also good.

制御部２５が、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０から送信された要求信号をもとに電源モードを設定すると、送信部２７が、この電源モードを、ＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御内容を定める制御情報としてＡＲＳ−ＥＣＵ３０に送信する。なお、制御部２５が電源モードを「電源通常」に設定した場合には、送信部２７が、その「電源通常」を示す制御情報とともに、分配部２６により分配された電力量もＡＲＳ−ＥＣＵ３０に送信する。 When the control unit 25 sets the power supply mode based on the request signal transmitted from the EPS-ECU 50, the transmission unit 27 transmits this power supply mode to the ARS-ECU 30 as control information that determines the control content for the ARS actuator 31. To do. When the control unit 25 sets the power supply mode to “normal power supply”, the transmission unit 27 also supplies the ARS-ECU 30 with the control information indicating the “normal power supply” and the amount of power distributed by the distribution unit 26. Send.

ＡＲＳ−ＥＣＵ３０において、受付部３７が、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０から、ＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御内容を定める制御情報を受信する。既述したように、この制御情報は、電源モードを特定する情報であってよい。制御部３５は、図３に示す電源モードとＡＲＳアクチュエータ３１の制御内容の関係を保持しており、通知された電源モードにしたがって、ＡＲＳアクチュエータ３１を制御する。具体的に制御部３５は、電源モードが「相固定停止」であれば、ＡＲＳアクチュエータ３１を相固定することで強制停止し、電源モードが「中立停止」であれば、ＡＲＳアクチュエータ３１を中立位置に戻して停止する。また電源モードが「電源通常」であれば、制御部３５は、受付部３７が受信した電力量の範囲内で、ＡＲＳアクチュエータ３１を動作させる。 In the ARS-ECU 30, the receiving unit 37 receives control information that determines the control content for the ARS actuator 31 from the VGRS-ECU 20. As described above, this control information may be information for specifying the power mode. The control unit 35 holds the relationship between the power supply mode shown in FIG. 3 and the control content of the ARS actuator 31, and controls the ARS actuator 31 according to the notified power supply mode. Specifically, if the power mode is “phase fixed stop”, the control unit 35 forcibly stops by phase fixing the ARS actuator 31, and if the power mode is “neutral stop”, the control unit 35 moves the ARS actuator 31 to the neutral position. Return to and stop. If the power mode is “normal power”, the control unit 35 operates the ARS actuator 31 within the range of the amount of power received by the receiving unit 37.

以上のように、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において、制御部２５は、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０から送信された要求信号がＶＧＲＳアクチュエータ２１の動作停止を要求する場合、ＶＧＲＳアクチュエータ２１の動作を停止させるとともに、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０に対して、ＡＲＳアクチュエータ３１の動作停止を定める制御情報を生成する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５０が動作停止を要求した場合には、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２の動作を同じように停止することで、運転者に違和感を与えない操舵制御を実現する。 As described above, in the VGRS-ECU 20, the control unit 25 stops the operation of the VGRS actuator 21 and causes the ARS-ECU 30 to stop when the request signal transmitted from the EPS-ECU 50 requests the operation stop of the VGRS actuator 21. On the other hand, control information for determining the operation stop of the ARS actuator 31 is generated. When the EPS-ECU 50 requests to stop the operation, the operation of the VGRS system 22 and the ARS system 32 is stopped in the same manner, thereby realizing the steering control that does not give the driver a sense of incongruity.

以上、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２が、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０からの要求信号に応じて、それぞれのＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１の動作を同じように制御する例を説明した。以下では、ＶＧＲＳシステム２２およびＡＲＳシステム３２が、それぞれの電圧検出結果に応じて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１の動作を同じように制御する例を説明する。 The example in which the VGRS system 22 and the ARS system 32 control the operations of the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 in the same manner according to the request signal from the EPS-ECU 50 has been described above. Hereinafter, an example in which the VGRS system 22 and the ARS system 32 control the operations of the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 in the same manner according to the respective voltage detection results will be described.

ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において、電圧検出部２４は、バッテリ６０の電圧を検出している。制御部２５は、電圧検出部２４で検出された電圧を、所定の閾値と比較し、比較結果に応じて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する指示を生成するとともに、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０に通知するための制御情報を生成する。また同様に、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０において、電圧検出部３３は、バッテリ６０の電圧を検出している。制御部３５は、電圧検出部３３で検出された電圧を、所定の閾値と比較し、要求信号生成部３４は、比較結果に応じた要求信号を生成する。図４は、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において生成される指示内容と、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０において生成される要求信号の関係を示す。 In VGRS-ECU 20, voltage detection unit 24 detects the voltage of battery 60. The control unit 25 compares the voltage detected by the voltage detection unit 24 with a predetermined threshold, generates an instruction for the VGRS actuator 21 according to the comparison result, and provides control information for notifying the ARS-ECU 30 Generate. Similarly, in the ARS-ECU 30, the voltage detection unit 33 detects the voltage of the battery 60. The control unit 35 compares the voltage detected by the voltage detection unit 33 with a predetermined threshold value, and the request signal generation unit 34 generates a request signal according to the comparison result. FIG. 4 shows the relationship between the instruction content generated in the VGRS-ECU 20 and the request signal generated in the ARS-ECU 30.

以下、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０における指示生成処理を説明する。電圧検出部２４におけるバッテリ６０の検出電圧をＶ１とする。
（ａ１）検出電圧Ｖ１が、閾値Ｖａ以上（Ｖ１≧Ｖａ）である場合
閾値Ｖａは、たとえば１１．５Ｖに設定される。この場合、制御部２５は、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を停止する必要がないことを判定し、ＶＧＲＳアクチュエータ２１の停止指示は生成しない。また、図４に示す関係にしたがって、制御部２５は、電源モードを「電源通常」に設定する。
（ｂ１）検出電圧Ｖ１が、閾値Ｖｂ以上、Ｖａより小さい（Ｖｂ≦Ｖ１＜Ｖａ）場合
閾値Ｖｂは、たとえば１０Ｖに設定される。この場合、制御部２５は、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を中立停止する必要があることを判定し、出力制限指示を生成する。制御部２５は、出力制限指示にしたがって、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を中立停止する。また、図４に示す関係にしたがって、制御部２５は、電源モードを「中立停止」に設定する。
（ｃ１）検出電圧Ｖ１が、閾値Ｖｃ以上、Ｖｂより小さい（Ｖｃ≦Ｖ１＜Ｖｂ）場合
閾値Ｖｃは、たとえば９Ｖに設定される。この場合、制御部２５は、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を緊急停止する必要があることを判定し、緊急停止指示を生成する。制御部２５は、緊急停止指示にしたがって、ＶＧＲＳアクチュエータ２１を相固定停止する。また、図４に示す関係にしたがって、制御部２５は、電源モードを「相固定停止」に設定する。
（ｄ１）検出電圧Ｖ１が、閾値Ｖｃより小さい（Ｖ１＜Ｖｃ）場合
この場合、制御部２５は、バッテリ６０に大きな異常があることを判定し、ロック挿入停止指示を生成する。制御部２５は、ロック挿入停止指示にしたがって、ＶＧＲＳアクチュエータ２１に対してロック装置を作動させ、ＶＧＲＳアクチュエータ２１の回転を機械的に阻止する。また、図４に示す関係にしたがって、制御部２５は、電源モードを「電源停止」に設定する。 Hereinafter, the instruction generation process in the VGRS-ECU 20 will be described. The detection voltage of the battery 60 in the voltage detection part 24 is set to V1.
(A1) When the detection voltage V1 is equal to or higher than the threshold value Va (V1 ≧ Va) The threshold value Va is set to 11.5 V, for example. In this case, the control unit 25 determines that it is not necessary to stop the VGRS actuator 21, and does not generate a stop instruction for the VGRS actuator 21. Further, according to the relationship shown in FIG. 4, the control unit 25 sets the power supply mode to “normal power supply”.
(B1) When the detection voltage V1 is not less than the threshold value Vb and smaller than Va (Vb ≦ V1 <Va) The threshold value Vb is set to 10 V, for example. In this case, the control unit 25 determines that the VGRS actuator 21 needs to be neutrally stopped, and generates an output restriction instruction. The control unit 25 neutrally stops the VGRS actuator 21 according to the output restriction instruction. Further, according to the relationship shown in FIG. 4, the control unit 25 sets the power supply mode to “neutral stop”.
(C1) When the detection voltage V1 is not less than the threshold value Vc and smaller than Vb (Vc ≦ V1 <Vb) The threshold value Vc is set to 9V, for example. In this case, the control unit 25 determines that it is necessary to urgently stop the VGRS actuator 21, and generates an emergency stop instruction. The control unit 25 phase-stops the VGRS actuator 21 according to the emergency stop instruction. Further, according to the relationship shown in FIG. 4, the control unit 25 sets the power supply mode to “phase fixed stop”.
(D1) When the detection voltage V1 is smaller than the threshold value Vc (V1 <Vc) In this case, the control unit 25 determines that there is a large abnormality in the battery 60 and generates a lock insertion stop instruction. The control unit 25 operates the lock device for the VGRS actuator 21 according to the lock insertion stop instruction, and mechanically prevents the rotation of the VGRS actuator 21. Further, in accordance with the relationship shown in FIG. 4, the control unit 25 sets the power mode to “power stop”.

制御部２５が、電圧検出部２４で検出されたバッテリ電圧に基づいて、電源モードを設定すると、送信部２７が、この電源モードを、ＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御内容を定める制御情報としてＡＲＳ−ＥＣＵ３０に送信する。ＡＲＳ−ＥＣＵ３０において、受付部３７が、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０から、ＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御内容を定める制御情報を受信する。制御部３５は、図４に示す電源モードとＡＲＳアクチュエータ３１の制御内容の関係を保持しており、通知された電源モードにしたがって、ＡＲＳアクチュエータ３１を制御する。具体的に制御部３５は、電源モードが「電源停止」および「相固定停止」であれば、ＡＲＳアクチュエータ３１を相固定することで強制停止し、電源モードが「中立停止」であれば、ＡＲＳアクチュエータ３１を中立位置に戻して停止する。また電源モードが「電源通常」であれば、制御部３５は、受付部３７が受信した電力量の範囲内で、ＡＲＳアクチュエータ３１を動作させる。 When the control unit 25 sets the power supply mode based on the battery voltage detected by the voltage detection unit 24, the transmission unit 27 sends this power supply mode to the ARS-ECU 30 as control information for determining the control content for the ARS actuator 31. Send. In the ARS-ECU 30, the receiving unit 37 receives control information that determines the control content for the ARS actuator 31 from the VGRS-ECU 20. The control unit 35 holds the relationship between the power mode shown in FIG. 4 and the control content of the ARS actuator 31, and controls the ARS actuator 31 according to the notified power mode. Specifically, the control unit 35 forcibly stops by phase fixing the ARS actuator 31 if the power mode is “power stop” and “phase fixed stop”, and if the power mode is “neutral stop”, The actuator 31 is returned to the neutral position and stopped. If the power mode is “normal power”, the control unit 35 operates the ARS actuator 31 within the range of the amount of power received by the receiving unit 37.

以上のように、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において、制御部２５は、電圧検出部２４で検出したバッテリ電圧に基づいて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する制御と、ＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御が同じとなるように決定する。ＶＧＲＳシステム２２でＶＧＲＳアクチュエータ２１の動作を停止する場合、ＡＲＳシステム３２においてもＡＲＳアクチュエータ３１の動作を停止することで、運転者に違和感を与えない操舵制御を実現する。 As described above, in the VGRS-ECU 20, the control unit 25 determines that the control for the VGRS actuator 21 and the control for the ARS actuator 31 are the same based on the battery voltage detected by the voltage detection unit 24. When stopping the operation of the VGRS actuator 21 in the VGRS system 22, the operation of the ARS actuator 31 is also stopped in the ARS system 32, thereby realizing steering control that does not give the driver a sense of incongruity.

次に、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０における要求信号生成処理を説明する。電圧検出部３３におけるバッテリ６０の検出電圧をＶ２とする。
（ａ２）検出電圧Ｖ２が、閾値Ｖａ以上（Ｖ２≧Ｖａ）である場合
この場合、制御部３５は、停止要求フラグおよび制限要求フラグのビット値を０にした要求信号を生成し、送信部３６が、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に送信する。
（ｂ２）検出電圧Ｖ２が、閾値Ｖｂ以上、Ｖａより小さい（Ｖｂ≦Ｖ２＜Ｖａ）場合
この場合、制御部３５は、停止要求フラグのビット値を０、制限要求フラグのビット値を１にした要求信号を生成し、送信部３６が、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に送信する。
（ｃ３）検出電圧Ｖ２が、Ｖｂより小さい（Ｖ２＜Ｖｂ）場合
この場合、制御部３５は、停止要求フラグのビット値を１、制限要求フラグのビット値を１にした要求信号を生成し、送信部３６が、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に送信する。 Next, a request signal generation process in the ARS-ECU 30 will be described. The detection voltage of the battery 60 in the voltage detection part 33 is set to V2.
(A2) When the detection voltage V2 is equal to or higher than the threshold value Va (V2 ≧ Va) In this case, the control unit 35 generates a request signal in which the bit values of the stop request flag and the limit request flag are set to 0, and the transmission unit 36 Is transmitted to the VGRS-ECU 20.
(B2) When the detection voltage V2 is not less than the threshold value Vb and less than Va (Vb ≦ V2 <Va) In this case, the control unit 35 sets the bit value of the stop request flag to 0 and the bit value of the limit request flag to 1 A request signal is generated, and the transmission unit 36 transmits the request signal to the VGRS-ECU 20.
(C3) When the detection voltage V2 is smaller than Vb (V2 <Vb) In this case, the control unit 35 generates a request signal in which the bit value of the stop request flag is 1 and the bit value of the restriction request flag is 1. The transmission part 36 transmits to VGRS-ECU20.

ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０において、受付部２３が、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０から要求信号を受信し、制御部２５は、この要求信号に基づいて、図４の関係を参照して、ＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する制御を決定するとともに、電源モードを特定する。送信部２７は、特定した電源モードをＡＲＳ−ＥＣＵ３０に送信する。このように制御部２５は、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０からの要求信号に基づいて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１に対する制御とＡＲＳアクチュエータ３１に対する制御とが同じになるように決定する。これにより運転者に違和感を与えない操舵制御を実現する。 In VGRS-ECU 20, reception unit 23 receives a request signal from ARS-ECU 30, and control unit 25 determines control for VGRS actuator 21 with reference to the relationship of FIG. 4 based on this request signal. Identify the power mode. Transmitter 27 transmits the identified power supply mode to ARS-ECU 30. Thus, the control unit 25 determines that the control for the VGRS actuator 21 and the control for the ARS actuator 31 are the same based on the request signal from the ARS-ECU 30. This realizes steering control that does not give the driver a sense of incongruity.

なお、この例では、ＡＲＳアクチュエータ３１の制御内容をＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０で決定することを説明したが、制御部３５が、電圧検出部３３の検出電圧に基づいて、図４に示す関係を用いて、自律的にＡＲＳアクチュエータ３１の制御内容を決定してもよい。 In this example, it has been described that the control content of the ARS actuator 31 is determined by the VGRS-ECU 20, but the control unit 35 uses the relationship shown in FIG. 4 based on the detection voltage of the voltage detection unit 33, The control content of the ARS actuator 31 may be determined autonomously.

以上、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０における要求信号、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０における検出電圧、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０における要求信号に応じて、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１の制御が決定されることを説明した。制御部２５は、各要求信号や検出電圧にしたがって、最も厳しい電源モードを特定する。 As described above, the control of the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 is determined according to the request signal in the EPS-ECU 50, the detected voltage in the VGRS-ECU 20, and the request signal in the ARS-ECU 30. The control unit 25 identifies the strictest power supply mode according to each request signal and detection voltage.

図５は、図３および図４の関係表をまとめた図である。たとえば制御部２５は、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０からの要求信号に応じた電源モードが「中立停止」であることを特定する。また制御部２５は、電圧検出部２４の検出電圧に応じた電源モードが「相固定停止」であることを特定する。また制御部２５は、ＡＲＳ−ＥＣＵ３０からの要求信号に応じた電源モードが「電源通常」であることを特定する。以上のように、各システムからの情報に基づいて、複数の電源モードが特定される場合を検討する。 FIG. 5 is a table summarizing the relationship tables of FIGS. 3 and 4. For example, the control unit 25 specifies that the power mode corresponding to the request signal from the EPS-ECU 50 is “neutral stop”. In addition, the control unit 25 specifies that the power supply mode corresponding to the detection voltage of the voltage detection unit 24 is “phase fixed stop”. Further, the control unit 25 specifies that the power supply mode corresponding to the request signal from the ARS-ECU 30 is “normal power supply”. As described above, a case where a plurality of power supply modes are specified based on information from each system is considered.

このような場合、制御部２５は、最も厳しい電源モード、すなわち最も順位の高い電源モードを、車両操舵制御システム１における電源モードとして設定する。ここでは、順位２の「相固定停止」の電源モードが最も厳しく、したがって、制御部２５は、ＶＧＲＳアクチュエータ２１およびＡＲＳアクチュエータ３１がともに相固定停止されるべきことを判定する。 In such a case, the control unit 25 sets the most severe power mode, that is, the highest power mode, as the power mode in the vehicle steering control system 1. Here, the power supply mode of “phase fixed stop” of rank 2 is the strictest. Therefore, the control unit 25 determines that both the VGRS actuator 21 and the ARS actuator 31 should be phase fixed stopped.

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described above based on the embodiment. It should be understood by those skilled in the art that these embodiments are exemplifications, and that various modifications can be made to the combination of each component and each processing process, and such modifications are also within the scope of the present invention.

たとえば電力状態が改善されたために、特定した電源モードの順位が下がるような場合、制御部２５は、すぐに電源モードを変更するのではなく、所定時間、順位の下がった電源モードが維持されることを条件として、電源モードを変更してもよい。一方で、特定した電源モードに対して、より順位の高い電源モードが新たに特定される場合には、制御部２５は、即座に電源モードを変更することが好ましい。 For example, when the order of the specified power supply mode is lowered because the power state is improved, the control unit 25 does not immediately change the power supply mode but maintains the power supply mode that has been lowered in order for a predetermined time. The power supply mode may be changed on the condition. On the other hand, when a higher-order power supply mode is newly specified with respect to the specified power supply mode, the control unit 25 preferably immediately changes the power supply mode.

１・・・車両操舵制御システム、１０・・・操舵ハンドル、１１・・・操舵入力軸、１２・・・転舵出力軸、２０・・・ＶＧＲＳ−ＥＣＵ、２１・・・ＶＧＲＳアクチュエータ、２２・・・ＶＧＲＳシステム、２３・・・受付部、２４・・・電圧検出部、２５・・・制御部、２６・・・分配部、２７・・・送信部、３０・・・ＡＲＳ−ＥＣＵ、３１・・・ＡＲＳアクチュエータ、３２・・・ＡＲＳシステム、３３・・・電圧検出部、３４・・・要求信号生成部、３５・・・制御部、３６・・・送信部、３７・・・受付部、４０・・・前輪転舵ユニット、４１・・・後輪転舵ユニット、５０・・・ＥＰＳ−ＥＣＵ、５１・・・ＥＰＳアクチュエータ、５２・・・ＥＰＳシステム、５３・・・電圧検出部、５４・・・要求信号生成部、５５・・・許容量導出部、５６・・・送信部、６０・・・バッテリ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle steering control system, 10 ... Steering handle, 11 ... Steering input shaft, 12 ... Steering output shaft, 20 ... VGRS-ECU, 21 ... VGRS actuator, 22. ..VGRS system, 23... Accepting unit, 24... Voltage detecting unit, 25... Control unit, 26. ... ARS actuator, 32 ... ARS system, 33 ... Voltage detection unit, 34 ... Request signal generation unit, 35 ... Control unit, 36 ... Transmission unit, 37 ... Reception unit , 40 ... front wheel steering unit, 41 ... rear wheel steering unit, 50 ... EPS-ECU, 51 ... EPS actuator, 52 ... EPS system, 53 ... voltage detection unit, 54 ... Request signal generator, 55 ... Capacity deriving unit, 56 ... transmission unit, 60 ... battery.

Claims

The vehicle steering control system includes a first control device that controls the operation of the first actuator, a second control device that controls the operation of the second actuator, and a third control device that controls the operation of the third actuator. And
The first control device includes:
And the voltage-detection means that detect the battery voltage,
Based on the detected battery voltage, the request signal generation means that generates a request signal,
Comprising a first transmitting means for transmitting a request signal to said second control device, and
The second control device includes:
A reception means for receiving a request signal,
Based on the request signal, and control means for determining a control for the second actuator,
Bei example a second transmission means for transmitting information to said third control device, and
The control means generates control information for determining control for the third actuator based on the request signal,
The second transmission means transmits control information to the third control device;
A vehicle steering control system.

If request signal, for requesting the stop of the operation of the second actuator by the second control device, the control means according to claim 1, characterized in that to generate the control information defining the operation stop of the third actuator The vehicle steering control system described in 1.

The first control unit is a EPS control apparatus, the second controller is a VGRS control device, wherein the third control device, according to claim 1 or 2, characterized in that an ARS controller Vehicle steering control system.