JP5693179B2 - Imaging device - Google Patents

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Description

本発明は、カメラを送風により冷却するファンモータを備えた撮像装置に関する発明である。   The present invention relates to an imaging apparatus including a fan motor that cools a camera by blowing air.

カメラは、頻繁に撮像動作を繰り返すと撮像素子が発熱して、撮像信号に重畳するノイズが増加し、被写体の画像認識精度が低下する。このため、被写体の画像認識精度を高めるには、カメラを冷却する必要があり、そのために、ファンモータでカメラを強制的に冷却するようにしたものがある。   When the camera frequently repeats the imaging operation, the imaging device generates heat, noise that is superimposed on the imaging signal increases, and the image recognition accuracy of the subject decreases. For this reason, in order to improve the image recognition accuracy of the subject, it is necessary to cool the camera. For this reason, some cameras are forcedly cooled by a fan motor.

しかし、カメラにファンモータを設けると、ファンモータの回転振動によりカメラが振動して、撮像画像の振れが発生する。特に、カメラの振動周波数が共振周波数と一致すると、カメラの振動振幅が急激に大きくなって、撮像画像の振れ幅が急激に大きくなり、被写体の位置認識精度が顕著に悪化する。   However, when a fan motor is provided in the camera, the camera vibrates due to the rotational vibration of the fan motor, and a shake of the captured image occurs. In particular, when the vibration frequency of the camera coincides with the resonance frequency, the vibration amplitude of the camera suddenly increases, the fluctuation width of the captured image increases rapidly, and the position recognition accuracy of the subject significantly deteriorates.

一方、特許文献１（特開２００４−３９１４０号公報）は、ファンモータ付きの光ディスク装置を記載したものであるが、ファンモータの回転振動による光ディスクの共振を抑えるために、予め、光ディスクの共振周波数（固有周波数）をメモリに記憶しておき、ファンモータの回転により発生する振動の周波数が共振周波数の記憶値と一致しないようにファンモータの回転速度を制御するようにしている。   On the other hand, Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-39140) describes an optical disk device with a fan motor. In order to suppress the resonance of the optical disk due to the rotational vibration of the fan motor, the resonance frequency of the optical disk is previously determined. The (natural frequency) is stored in a memory, and the rotational speed of the fan motor is controlled so that the frequency of vibration generated by the rotation of the fan motor does not coincide with the stored value of the resonance frequency.

特開２００４−３９１４０号公報JP 2004-39140 A

上記特許文献１の光ディスク装置の振動低減技術をファンモータ付きの撮像装置に応用すると、予め、撮像装置のメモリにカメラの共振周波数を記憶しておき、ファンモータの回転により発生する振動の周波数が共振周波数の記憶値と一致しないようにファンモータの回転速度を制御することが考えられる。   When the vibration reduction technology of the optical disk apparatus of Patent Document 1 is applied to an imaging apparatus with a fan motor, the resonance frequency of the camera is stored in advance in the memory of the imaging apparatus, and the frequency of vibration generated by the rotation of the fan motor is determined. It is conceivable to control the rotational speed of the fan motor so that it does not coincide with the stored value of the resonance frequency.

しかし、カメラは、取り付ける場所の剛性によって共振周波数が変化し、更に、カメラの周辺の部品組付状態によっても共振周波数が変化するため、予め、共振周波数をメモリに記憶しておいても、カメラの取付場所や周辺の部品組付状態等によっては実際の共振周波数がメモリの記憶値と一致しない可能性があり、却ってカメラの振動を増大させてしまう可能性がある。   However, since the resonance frequency of the camera changes depending on the rigidity of the mounting location, and the resonance frequency also changes depending on the component assembly state around the camera, even if the resonance frequency is stored in the memory in advance, the camera The actual resonance frequency may not match the stored value of the memory depending on the mounting location of the lens and the surrounding parts assembly state, etc., which may increase the vibration of the camera.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、カメラの取付場所や周辺の部品組付状態等によってカメラの共振周波数が変化しても、ファンモータの回転振動によってカメラが共振することを確実に防止できる撮像装置を提供することである。   Therefore, the problem to be solved by the present invention is to reliably prevent the camera from resonating due to the rotational vibration of the fan motor even if the resonance frequency of the camera changes due to the mounting location of the camera or the surrounding parts assembly state. An imaging device that can be used is provided.

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、カメラを送風により冷却するファンモータを備えた撮像装置において、前記ファンモータの回転による前記カメラの振動周波数を検出するカメラ振動周波数検出手段と、前記ファンモータの振動周波数を検出するファンモータ振動周波数検出手段と、前記ファンモータを回転させながら前記カメラで静止状態の被写体を撮像して該被写体の位置を認識する処理を該カメラの振動周期より短い周期で繰り返すことで、該カメラの視野内で該被写体が振動する振幅を検出して該カメラの振動振幅を求める振動振幅検出手段と、前記振動振幅検出手段で検出した前記カメラの振動振幅が許容範囲内に収まるように前記ファンモータの回転速度を制御するファンモータ制御手段とを備え、前記ファンモータ制御手段は、前記振動周波数検出手段で検出した前記カメラの振動周波数が前記ファンモータ振動周波数検出手段で検出したファンモータの振動周波数の整数倍であるか否かを判定し、該カメラの振動周波数が該ファンモータの振動周波数の整数倍であれば、該ファンモータの回転速度を変更して、再度、該カメラ振動周波数検出手段及び該ファンモータ振動周波数検出手段により該カメラの振動周波数及び該ファンモータの振動周波数を検出して該カメラの振動周波数が該ファンモータの振動周波数の整数倍であるか否かを判定するという処理を繰り返して該カメラの振動周波数が該ファンモータの振動周波数の整数倍とならないように該ファンモータの回転速度を調整することを特徴とするものである。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is a camera vibration frequency detection means for detecting a vibration frequency of the camera due to rotation of the fan motor in an imaging apparatus including a fan motor that cools the camera by blowing air. And a fan motor vibration frequency detecting means for detecting a vibration frequency of the fan motor, and a process of recognizing the position of the subject by imaging a stationary object with the camera while rotating the fan motor. The vibration amplitude detecting means for detecting the vibration amplitude of the subject by detecting the vibration amplitude of the subject in the field of view of the camera by repeating at a cycle shorter than the cycle, and the vibration of the camera detected by the vibration amplitude detecting means Fan motor control means for controlling the rotational speed of the fan motor so that the amplitude is within an allowable range, The motor control means determines whether the vibration frequency of the camera detected by the vibration frequency detection means is an integer multiple of the vibration frequency of the fan motor detected by the fan motor vibration frequency detection means, and the vibration of the camera If the frequency is an integer multiple of the vibration frequency of the fan motor, the rotational speed of the fan motor is changed, and the camera vibration frequency detection means and the fan motor vibration frequency detection means again and the vibration frequency of the camera and the The process of detecting the vibration frequency of the fan motor and determining whether the vibration frequency of the camera is an integer multiple of the vibration frequency of the fan motor is repeated, so that the vibration frequency of the camera is equal to the vibration frequency of the fan motor. The rotational speed of the fan motor is adjusted so as not to be an integral multiple.

本発明は、(1) カメラの振動周波数がファンモータの振動周波数の整数倍となると、カメラが共振してカメラの振れが顕著に大きくなり、また、(2) ファンモータの回転速度に応じてファンモータの振動周波数が変化するという特性を考慮して、実際のカメラの振動周波数をカメラ振動周波数検出手段により検出して、カメラの振動周波数がファンモータ振動周波数検出手段で検出したファンモータの振動周波数の整数倍（共振周波数）とならないように該ファンモータの回転速度（振動周波数）を制御するものであり、これにより、カメラの取付場所や周辺の部品組付状態等によってカメラの共振周波数が変化しても、ファンモータの回転振動によってカメラが共振することを確実に防止できて、被写体の位置認識精度等を向上できる。 According to the present invention, (1) when the vibration frequency of the camera is an integer multiple of the vibration frequency of the fan motor, the camera resonates and the camera shake is significantly increased. (2) According to the rotation speed of the fan motor Taking into account the characteristic that the vibration frequency of the fan motor changes, the actual vibration frequency of the camera is detected by the camera vibration frequency detecting means, and the vibration of the fan motor is detected by the fan motor vibration frequency detecting means. This is to control the rotational speed (vibration frequency) of the fan motor so that it does not become an integral multiple of the frequency (resonance frequency). Even if it changes, it is possible to reliably prevent the camera from resonating due to the rotational vibration of the fan motor, and to improve the position recognition accuracy of the subject.

更に、請求項３のように、ファンモータを回転させながらカメラで静止状態の被写体を撮像して該被写体の位置を認識する処理を該カメラの振動周期より短い周期で繰り返すことで、該カメラの視野内で該被写体が振動する振幅を検出して該カメラの振動振幅を求める振動振幅検出手段と、前記振動振幅検出手段で検出した前記カメラの振動振幅が許容範囲内に収まるように前記ファンモータの回転速度を制御するファンモータ制御手段とを備え、前記ファンモータ制御手段は、前記振動振幅検出手段で検出した前記カメラの振動振幅が前記許容範囲内に収まるか否かを判定し、該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まらなければ、該ファンモータの回転速度を変更して、再度、該振動振幅検出手段で該カメラの振動振幅を検出して、該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるか否かを判定するという処理を繰り返して該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるように該ファンモータの回転速度を調整するようにしても良い。このようにすれば、カメラの振動を確実に許容範囲内に収めることができる。
更に、請求項２，４のように、前記ファンモータ制御手段は、前記カメラの振動振幅が前記許容範囲内に収まるように調整した前記ファンモータの回転速度の情報を記憶する書き替え可能な不揮発性のメモリを備え、該不揮発性のメモリに該ファンモータの回転速度の情報が記憶されているか否かを判定し、該ファンモータの回転速度の情報が記憶されていれば、その記憶値に該ファンモータの回転速度を調整し、該ファンモータの回転速度の情報が記憶されていなければ、前記振動振幅検出手段で検出した該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるように該ファンモータの回転速度を調整するようにしても良い。 Furthermore, as described in claim 3, the process of recognizing the position of the subject by imaging the stationary subject with the camera while rotating the fan motor is repeated at a cycle shorter than the vibration cycle of the camera, Vibration amplitude detecting means for detecting the vibration amplitude of the subject within the field of view to determine the vibration amplitude of the camera; and the fan motor so that the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detecting means is within an allowable range. Fan motor control means for controlling the rotation speed of the camera, wherein the fan motor control means determines whether the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detection means falls within the allowable range, and the camera If the vibration amplitude of the camera does not fall within the allowable range, the rotational speed of the fan motor is changed, and the vibration amplitude of the camera is detected again by the vibration amplitude detection means. The rotational speed of the fan motor may be adjusted so that the vibration amplitude of the camera falls within the allowable range by repeating the process of determining whether the vibration amplitude of the camera falls within the allowable range. . In this way, the camera vibration can be reliably kept within the allowable range.
Furthermore, as described in claims 2 and 4, the fan motor control means is a rewritable nonvolatile memory that stores information on the rotational speed of the fan motor adjusted so that the vibration amplitude of the camera falls within the allowable range. If the information on the rotational speed of the fan motor is stored in the nonvolatile memory, and if the information on the rotational speed of the fan motor is stored, the stored value is stored in the stored value. If the rotation speed of the fan motor is adjusted and information on the rotation speed of the fan motor is not stored, the fan motor is adjusted so that the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detection means falls within the allowable range. You may make it adjust the rotational speed of.

図１は本発明の一実施例におけるカメラユニット（撮像装置）の構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a camera unit (imaging device) in one embodiment of the present invention. 図２はファンモータの回転速度とファンモータの振動周波数との関係を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the rotational speed of the fan motor and the vibration frequency of the fan motor. 図３はファンモータを回転させながら静止状態の被写体をカメラで撮像して該被写体の位置を認識する処理を所定周期で実行して該被写体の振れ量（カメラの振れ量）を計測して時系列的にプロットした図である。FIG. 3 shows a process of recognizing the position of the subject by imaging a stationary subject while rotating the fan motor with a camera and measuring the subject's shake amount (camera shake amount). It is the figure plotted in series. 図４はファンモータ回転速度制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the flow of processing of the fan motor rotation speed control program.

以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいて撮像装置であるカメラユニット１１の構成例を説明する。
カメラユニット１１には、被写体１２を撮像するカメラ１３と、該カメラ１３を送風により冷却するファンモータ１４と、カメラ１３の撮像動作とファンモータ１４の回転速度（駆動電流又は印加電圧）を制御するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」と表記する）１５とが組み付けられている。カメラ１３は、ＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ等の撮像素子１６とレンズ１７等の光学系から構成されている。ファンモータ１４を駆動するファンモータ駆動回路１８は、マイコン１５から出力される速度指令信号（駆動電流指令値又は印加電圧指令値）に基づいてファンモータ１４の駆動電流又は印加電圧を変化させることでファンモータ１４の回転速度を変化させる。 Hereinafter, an embodiment embodying a mode for carrying out the present invention will be described.
First, a configuration example of the camera unit 11 that is an imaging apparatus will be described with reference to FIG.
The camera unit 11 controls a camera 13 that images the subject 12, a fan motor 14 that cools the camera 13 by blowing air, an imaging operation of the camera 13, and a rotational speed (drive current or applied voltage) of the fan motor 14. A microcomputer (hereinafter referred to as “microcomputer”) 15 is assembled. The camera 13 includes an imaging device 16 such as a CMOS sensor or a CCD sensor and an optical system such as a lens 17. The fan motor drive circuit 18 that drives the fan motor 14 changes the drive current or applied voltage of the fan motor 14 based on the speed command signal (drive current command value or applied voltage command value) output from the microcomputer 15. The rotational speed of the fan motor 14 is changed.

以上のように構成したカメラユニット１１は、部品実装機、工作機械等の各種の生産機械に組み付けられ、様々な被写体を撮像して画像処理して該被写体の形状や位置等を認識するのに用いられる。カメラ１３は、頻繁に撮像動作を繰り返すと撮像素子１６が発熱して、撮像信号に重畳するノイズが増加し、被写体の画像認識精度が低下する。この対策として、生産中は、ファンモータ１４を連続的又は間欠的に回転させてカメラ１３を冷却するようにしている。   The camera unit 11 configured as described above is assembled in various production machines such as a component mounter and a machine tool, and captures various objects and performs image processing to recognize the shape and position of the object. Used. If the camera 13 repeats the image capturing operation frequently, the image sensor 16 generates heat, the noise superimposed on the image signal increases, and the image recognition accuracy of the subject decreases. As a countermeasure, during production, the fan motor 14 is rotated continuously or intermittently to cool the camera 13.

しかし、ファンモータ１４を回転させると、その回転振動によりカメラ１３が振動して、撮像画像の振れが発生する。特に、カメラ１３の振動周波数が共振周波数と一致すると、カメラ１３の振動振幅が急激に大きくなって、撮像画像の振れ幅が急激に大きくなり、被写体の位置認識精度が顕著に悪化する。   However, when the fan motor 14 is rotated, the camera 13 vibrates due to the rotational vibration, and a shake of the captured image occurs. In particular, when the vibration frequency of the camera 13 coincides with the resonance frequency, the vibration amplitude of the camera 13 increases rapidly, the shake width of the captured image increases rapidly, and the position recognition accuracy of the subject significantly deteriorates.

この場合、以下のような振動周波数の特性がある。
（１）カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍（１倍、２倍、３倍、……）となると、カメラ１３が共振してカメラの振れが顕著に大きくなる。
（２）ファンモータ１４の回転速度に応じてファンモータ１４の振動周波数が変化する。
（３）カメラ１３は、取り付ける場所によって共振周波数が変化し、更に、カメラ１３の周辺の部品組付状態によっても共振周波数が変化する。 In this case, there are the following vibration frequency characteristics.
(1) When the vibration frequency of the camera 13 becomes an integral multiple (1, 2, 3, 3,...) Of the vibration frequency of the fan motor 14, the camera 13 resonates and the camera shake becomes significantly large.
(2) The vibration frequency of the fan motor 14 changes according to the rotational speed of the fan motor 14.
(3) The resonance frequency of the camera 13 changes depending on the place where the camera 13 is attached, and the resonance frequency also changes depending on the component assembly state around the camera 13.

このような振動周波数の特性を考慮して、本実施例では、実際のカメラ１３の振動周波数を検出して、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍（共振周波数）とならないように該ファンモータ１４の回転速度（振動周波数）を調整する。   In consideration of such vibration frequency characteristics, in this embodiment, the actual vibration frequency of the camera 13 is detected, and the vibration frequency of the camera 13 does not become an integral multiple (resonance frequency) of the vibration frequency of the fan motor 14. Thus, the rotational speed (vibration frequency) of the fan motor 14 is adjusted.

ここで、図２に示すように、ファンモータ１４の振動周波数は、ファンモータ１４の回転速度に応じてリニアに変化し、ファンモータ１４の回転速度は、ファンモータ１４の駆動電流（又は印加電圧）に応じて変化する。従って、ファンモータ１４の駆動電流（又は印加電圧）に応じてファンモータ１４の振動周波数が変化することから、マイコン１５で生成する速度指令信号（駆動電流指令値又は印加電圧指令値）に基づいてファンモータ１４の振動周波数を算出することが可能である。   Here, as shown in FIG. 2, the vibration frequency of the fan motor 14 changes linearly according to the rotational speed of the fan motor 14, and the rotational speed of the fan motor 14 depends on the driving current (or applied voltage) of the fan motor 14. ). Therefore, since the vibration frequency of the fan motor 14 changes according to the drive current (or applied voltage) of the fan motor 14, it is based on the speed command signal (drive current command value or applied voltage command value) generated by the microcomputer 15. The vibration frequency of the fan motor 14 can be calculated.

一方、カメラ１３の振動周波数は、カメラ１３に振動センサを取り付けて検出するようにしても良いが、振動センサを用いると、その分、コストアップする欠点がある。
そこで、本実施例では、ファンモータ１４を回転させながらカメラ１３で静止状態の被写体１２を所定の撮像周期（所定時間間隔）で撮像して該被写体１２のマーク１２ａの位置を認識する処理を繰り返すことで、該カメラ１３の視野内で該被写体１２のマーク１２ａが振動する周期Ｔを検出して該カメラ１３の振動周波数を求める。ここで、被写体１２を撮像する周期は、カメラ１３の振動周期（マーク１２ａの振動周期）より短い周期であれば良いが、被写体１２のマーク１２ａの認識精度を確保できる範囲内で撮像周期を短くすることが望ましい。 On the other hand, the vibration frequency of the camera 13 may be detected by attaching a vibration sensor to the camera 13, but using the vibration sensor has a disadvantage of increasing the cost accordingly.
Therefore, in this embodiment, the process of recognizing the position of the mark 12a of the subject 12 by imaging the stationary subject 12 with the camera 13 at a predetermined imaging cycle (predetermined time interval) while rotating the fan motor 14 is repeated. Thus, the period T at which the mark 12a of the subject 12 vibrates within the field of view of the camera 13 is detected, and the vibration frequency of the camera 13 is obtained. Here, the imaging period of the subject 12 may be a period shorter than the oscillation period of the camera 13 (the oscillation period of the mark 12a), but the imaging period is shortened within a range in which the recognition accuracy of the mark 12a of the object 12 can be ensured. It is desirable to do.

図３は、ファンモータ１４を回転させながらカメラ１３で静止状態の被写体１２を所定の撮像周期で撮像して該被写体１２のマーク１２ａの位置を認識する処理を繰り返して、マーク１２ａの振動の中心位置（振動振幅＝０の位置）からの振れ量を計測し、その計測値を時系列的にプロットした図である。ここで、マーク１２ａの振動の中心位置（振動振幅＝０の位置）は、ファンモータ１４を停止させてカメラ１３を振動させない状態で、カメラ１３で静止状態の被写体１２を撮像して計測すれば良い。   FIG. 3 shows the center of vibration of the mark 12a by repeating the process of recognizing the position of the mark 12a of the subject 12 by imaging the stationary subject 12 with the camera 13 while rotating the fan motor 14 at a predetermined imaging cycle. It is the figure which measured the shake amount from a position (position where vibration amplitude = 0), and plotted the measured value in time series. Here, the center position of vibration of the mark 12a (position of vibration amplitude = 0) is measured by imaging the stationary subject 12 with the camera 13 while the fan motor 14 is stopped and the camera 13 is not vibrated. good.

マーク１２ａの振動の中心位置（振動振幅＝０の位置）からの振れ量の最大値がカメラ１３の振動振幅Ａ（マーク１２ａの振動振幅）であり、振れ量が最大値になる時間間隔がカメラ１３の振動周期Ｔ（マーク１２ａの振動周期）である。   The maximum value of the shake amount from the center position of vibration of the mark 12a (vibration amplitude = 0 position) is the vibration amplitude A of the camera 13 (vibration amplitude of the mark 12a), and the time interval at which the shake amount is the maximum value is the camera. 13 is the vibration period T (vibration period of the mark 12a).

更に、本実施例では、検出したカメラ１３の振動振幅Ａ（マーク１２ａの振動振幅）が許容範囲内に収まるか否かを判定して、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲を越える場合は、ファンモータ１４の回転速度（駆動電流又は印加電圧）を変更して、再度、カメラ１３の振動振幅Ａを計測するという処理を繰り返して、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるようにファンモータ１４の回転速度を調整する機能を備えている。   Furthermore, in this embodiment, it is determined whether or not the detected vibration amplitude A of the camera 13 (vibration amplitude of the mark 12a) falls within the allowable range. If the vibration amplitude A of the camera 13 exceeds the allowable range, The process of changing the rotational speed (drive current or applied voltage) of the fan motor 14 and measuring the vibration amplitude A of the camera 13 again is repeated, so that the vibration amplitude A of the camera 13 falls within the allowable range. A function of adjusting the rotational speed of the motor 14 is provided.

以上説明した本実施例のファンモータ１４の回転速度の制御は、マイコン１５によって図４のファンモータ回転速度制御プログラムに従って次のように実行される。本プログラムは、生産開始前に実行され、特許請求の範囲でいうファンモータ制御手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まずステップ１０１で、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるように調整したファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）が書き替え可能な不揮発性のメモリ（図示せず）に記憶されているか否かを判定し、ファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）がメモリに記憶されていれば、ステップ１０２に進み、ファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）をメモリの記憶値に設定してファンモータ１４を回転駆動してカメラ１３を冷却する。   The control of the rotational speed of the fan motor 14 of the present embodiment described above is executed by the microcomputer 15 as follows according to the fan motor rotational speed control program of FIG. This program is executed before the start of production, and serves as a fan motor control means in the scope of claims. When this program is started, first, in step 101, a nonvolatile memory (in which the drive current value (rotation speed) of the fan motor 14 adjusted so that the vibration amplitude A of the camera 13 is within an allowable range can be rewritten. If the drive current value (rotation speed) of the fan motor 14 is stored in the memory, the process proceeds to step 102, where the drive current value (rotation speed) of the fan motor 14 is stored. ) Is set to the stored value of the memory, and the fan motor 14 is rotationally driven to cool the camera 13.

これに対し、上記ステップ１０１で、ファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）がメモリに記憶されていないと判定されれば、以下に説明するステップ１０３以降の処理によりカメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるようにファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）を調整する。   On the other hand, if it is determined in step 101 that the drive current value (rotational speed) of the fan motor 14 is not stored in the memory, the vibration amplitude A of the camera 13 is determined by the processing from step 103 described below. The drive current value (rotational speed) of the fan motor 14 is adjusted so as to be within the allowable range.

まず、ステップ１０３で、ファンモータ１４を停止させてカメラ１３を振動させない状態で、カメラ１３で被写体１２を撮像し、次のステップ１０４で、撮像した画像を処理して被写体１２のマーク１２ａの位置を認識し、その位置を振動中心位置（振動振幅＝０の位置）としてＲＡＭ等のメモリ（図示せず）に記憶する。   First, in step 103, the fan motor 14 is stopped and the camera 13 is not vibrated, and the subject 12 is imaged by the camera 13, and in the next step 104, the captured image is processed and the position of the mark 12a of the subject 12 is detected. And the position is stored in a memory (not shown) such as a RAM as the vibration center position (vibration amplitude = 0 position).

この後、ステップ１０５に進み、ファンモータ１４を起動して所定速度で回転させながら、カメラ１３で静止状態の被写体１２を所定の撮像周期で撮像して該被写体１２のマーク１２ａの位置を認識し、該マーク１２ａの振動の中心位置からの振れ量を計測して、その振れ量の計測点をメモリに時系列的に蓄積する処理を繰り返す。この際、被写体１２の撮像周期は、カメラ１３の振動周期（マーク１２ａの振動周期）より短い周期であれば良いが、被写体１２のマーク１２ａの認識精度を確保できる範囲内で撮像周期を短くすることが望ましい。また、ファンモータ１４の回転速度は、予め決められた回転速度に設定すれば良い。   Thereafter, the process proceeds to step 105, and the fan motor 14 is activated and rotated at a predetermined speed, while the camera 13 images the stationary subject 12 at a predetermined imaging cycle to recognize the position of the mark 12a of the subject 12. The process of measuring the shake amount from the center position of the vibration of the mark 12a and accumulating the measurement points of the shake amount in the memory in time series is repeated. At this time, the imaging cycle of the subject 12 may be shorter than the oscillation cycle of the camera 13 (vibration cycle of the mark 12a), but the imaging cycle is shortened within a range in which the recognition accuracy of the mark 12a of the subject 12 can be ensured. It is desirable. Further, the rotational speed of the fan motor 14 may be set to a predetermined rotational speed.

上記ステップ１０５で、振れ量の計測処理を所定時間実行した後、ステップ１０６に進み、メモリに蓄積した振れ量の計測点の中から振れ量が最大値となる計測点Ｍ１を選択し、この振れ量が最大値となる計測点Ｍ１を、カメラ１３の振動振幅Ａ（マーク１２ａの振動振幅）の計測点としてメモリに記憶する。   In step 105, after the shake amount measurement process is executed for a predetermined time, the process proceeds to step 106, and the measurement point M1 having the maximum shake amount is selected from the shake amount measurement points stored in the memory. The measurement point M1 having the maximum amount is stored in the memory as the measurement point of the vibration amplitude A of the camera 13 (vibration amplitude of the mark 12a).

そして、次のステップ１０７で、メモリに蓄積した振れ量の計測点の中から、振れ量が最大値（カメラ１３の振動振幅Ａ）となる計測点Ｍ１と同一方向に振れ且つ振れ量の最大値と近似する振れ量の計測点を全て求め、更に、振れ量の最大値と近似する振れ量の計測点の中から、振れ量が最大値となる計測点Ｍ１に最も近い計測点Ｍ２を選択する。この後、ステップ１０８に進み、２つの計測点Ｍ１，Ｍ２の時間間隔からカメラ１３の振動周期Ｔ（マーク１２ａの振動周期）を求めて、カメラ１３の振動周波数を算出する。上述したステップ１０３〜１０８の処理が特許請求の範囲でいうカメラ振動周波数検出手段としての役割を果たし、更に、ステップ１０５及び１０６の処理が特許請求の範囲でいう振動振幅検出手段としての役割を果たす。 Then, in the next step 107, out of the measurement points of the shake amount accumulated in the memory, the shake amount is shaken in the same direction as the measurement point M1 where the shake amount becomes the maximum value (vibration amplitude A of the camera 13) and the maximum value of the shake amount is reached. All the measurement points of the shake amount that are approximated are obtained, and the measurement point M2 that is closest to the measurement point M1 where the shake amount is the maximum value is selected from the measurement points of the shake amount that are approximated to the maximum value of the shake amount. . Thereafter, the process proceeds to step 108, where the vibration period T of the camera 13 (vibration period of the mark 12a) is obtained from the time interval between the two measurement points M1 and M2, and the vibration frequency of the camera 13 is calculated. The processing in steps 103 to 108 described above serves as camera vibration frequency detection means in the claims, and the processing in steps 105 and 106 further serves as vibration amplitude detection means in the claims. .

この後、ステップ１０９に進み、ファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）に基づいてファンモータ１４の振動周波数を算出し、次のステップ１１０で、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍（１倍、２倍、３倍、……）であるか否かを判定し、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍であれば、ファンモータ１４の回転振動によりカメラ１３が共振していると判断して、ステップ１１１に進み、ファンモータ１４の駆動電流値を所定値ΔＩだけ増加又は減少させてファンモータ１４の回転速度を所定値ΔＮｍだけ増加又は減少させることで、ファンモータ１４の振動周波数を所定値Δｆだけ増加又は減少させる。この後、上述したステップ１０５〜１１０の処理を再度実行する。これにより、カメラ１３の振動周波数とファンモータ１４の振動周波数を再度算出して、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍であるか否かを判定する処理を再度実行する。上述したステップ１０９の処理が特許請求の範囲でいうファンモータ振動周波数検出手段としての役割を果たす。 Thereafter, the process proceeds to step 109, where the vibration frequency of the fan motor 14 is calculated based on the drive current value (rotational speed) of the fan motor 14, and in the next step 110, the vibration frequency of the camera 13 becomes the vibration frequency of the fan motor 14. It is determined whether or not the vibration frequency of the camera 13 is an integral multiple of the vibration frequency of the fan motor 14. It is determined that the camera 13 is resonating, and the process proceeds to step 111 where the drive current value of the fan motor 14 is increased or decreased by a predetermined value ΔI and the rotational speed of the fan motor 14 is increased or decreased by a predetermined value ΔNm. Thus, the vibration frequency of the fan motor 14 is increased or decreased by a predetermined value Δf. Thereafter, the processes of steps 105 to 110 described above are executed again. Thereby, the vibration frequency of the camera 13 and the vibration frequency of the fan motor 14 are calculated again, and the process of determining whether the vibration frequency of the camera 13 is an integral multiple of the vibration frequency of the fan motor 14 is executed again. The processing in step 109 described above serves as a fan motor vibration frequency detection means in the claims.

以上の処理により、ステップ１１０で、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍ではないと判定されるまで、ファンモータ１４の駆動電流値を所定値ΔＩだけ増加又は減少させる処理を繰り返すことで、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍（共振周波数）とならないように該ファンモータ１４の回転速度（振動周波数）を調整する。   With the above processing, the processing of increasing or decreasing the drive current value of the fan motor 14 by the predetermined value ΔI until it is determined in step 110 that the vibration frequency of the camera 13 is not an integral multiple of the vibration frequency of the fan motor 14. By repeating, the rotational speed (vibration frequency) of the fan motor 14 is adjusted so that the vibration frequency of the camera 13 does not become an integral multiple (resonance frequency) of the vibration frequency of the fan motor 14.

そして、ステップ１１０で、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍ではないと判定された時点で、カメラ１３の共振が発生していないと判断して、ステップ１１２に進み、現時点のファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）を変更せずに維持する。   Then, when it is determined in step 110 that the vibration frequency of the camera 13 is not an integral multiple of the vibration frequency of the fan motor 14, it is determined that the camera 13 is not resonating, and the process proceeds to step 112. The drive current value (rotational speed) of the fan motor 14 is maintained without being changed.

この後、ステップ１１３に進み、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内であるか否かを判定し、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内であれば、ステップ１１４に進み、現時点のファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）を、書き替え可能な不揮発性のメモリ（図示せず）に記憶して、本プログラムを終了する。   Thereafter, the process proceeds to step 113 to determine whether or not the vibration amplitude A of the camera 13 is within the allowable range. If the vibration amplitude A of the camera 13 is within the allowable range, the process proceeds to step 114 and the current fan motor. The drive current value (rotational speed) of 14 is stored in a rewritable nonvolatile memory (not shown), and this program is terminated.

これに対し、上記ステップ１１３で、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲を越えていると判定されれば、ステップ１１５に進み、上記ステップ１１１と同様の方法で、ファンモータ１４の駆動電流値を所定値ΔＩ’だけ増加又は減少させてファンモータ１４の回転速度を所定値ΔＮｍ’だけ増加又は減少させることで、ファンモータ１４の振動周波数を所定値Δｆ’だけ増加又は減少させる。   On the other hand, if it is determined in step 113 that the vibration amplitude A of the camera 13 exceeds the allowable range, the process proceeds to step 115, and the drive current value of the fan motor 14 is set in the same manner as in step 111. By increasing or decreasing the rotational speed of the fan motor 14 by a predetermined value ΔNm ′ by increasing or decreasing the predetermined value ΔI ′, the vibration frequency of the fan motor 14 is increased or decreased by a predetermined value Δf ′.

この後、ステップ１１６に進み、上記ステップ１０５と同様の方法で、カメラ１３で静止状態の被写体１２を所定の撮像周期で撮像してマーク１２ａの振動の中心位置からの振れ量を計測して、その振れ量の計測点をメモリに時系列的に蓄積する処理を繰り返す。   Thereafter, the process proceeds to step 116, and the stationary object 12 is imaged by the camera 13 at a predetermined imaging cycle in the same manner as in step 105, and the shake amount from the center position of the vibration of the mark 12a is measured. The process of accumulating the measurement points of the shake amount in the memory in time series is repeated.

上記ステップ１１６で、振れ量の計測処理を所定時間実行した後、ステップ１１７に進み、メモリに蓄積した振れ量の計測点の中から振れ量が最大値となる計測点Ｍ１を選択し、この振れ量の最大値をカメラ１３の振動振幅Ａとする。この後、ステップ１１３に戻り、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内であるか否かを判定し、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲を越えていると判定されれば、再度、上記ステップ１１６→１１７→１１３の処理を繰り返す。   In step 116, after the shake amount measurement process is executed for a predetermined time, the process proceeds to step 117, and the measurement point M1 having the maximum shake amount is selected from the shake amount measurement points stored in the memory. Let the maximum value of the amount be the vibration amplitude A of the camera 13. Thereafter, the process returns to step 113 to determine whether or not the vibration amplitude A of the camera 13 is within the allowable range. If it is determined that the vibration amplitude A of the camera 13 exceeds the allowable range, the above step is performed again. The process of 116 → 117 → 113 is repeated.

以上の処理により、ステップ１１３で、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内であると判定されるまで、ファンモータ１４の駆動電流値を所定値ΔＩ’だけ増加又は減少させる処理を繰り返すことで、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるようにファンモータ１４の回転速度（振動周波数）を調整する。そして、上記ステップ１１３で、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内であると判定された時点で、ステップ１１４に進み、現時点のファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）を、書き替え可能な不揮発性のメモリ（図示せず）に記憶して、本プログラムを終了する。   By repeating the above process, the process of increasing or decreasing the drive current value of the fan motor 14 by the predetermined value ΔI ′ is repeated until it is determined in step 113 that the vibration amplitude A of the camera 13 is within the allowable range. The rotational speed (vibration frequency) of the fan motor 14 is adjusted so that the vibration amplitude A of the camera 13 is within an allowable range. When it is determined in step 113 that the vibration amplitude A of the camera 13 is within the allowable range, the process proceeds to step 114 where the current drive current value (rotational speed) of the fan motor 14 can be rewritten. It memorize | stores in a non-volatile memory (not shown), and complete | finishes this program.

以上説明した本実施例では、実際のカメラ１３の振動周波数を検出して、カメラ１３の振動周波数がファンモータ１４の振動周波数の整数倍（共振周波数）とならないように該ファンモータ１４の回転速度（振動周波数）を制御するようにしたので、カメラ１３の取付場所や周辺の部品組付状態等によってカメラ１３の共振周波数が変化しても、ファンモータ１４の回転振動によってカメラ１３が共振することを確実に防止できて、被写体の位置認識精度等を向上できる。   In the present embodiment described above, the actual vibration frequency of the camera 13 is detected, and the rotational speed of the fan motor 14 is set so that the vibration frequency of the camera 13 does not become an integral multiple (resonance frequency) of the vibration frequency of the fan motor 14. Since the (vibration frequency) is controlled, the camera 13 resonates due to the rotational vibration of the fan motor 14 even if the resonance frequency of the camera 13 changes depending on the mounting location of the camera 13 or the surrounding parts assembly state. Can be reliably prevented, and the position recognition accuracy of the subject can be improved.

しかも、本実施例では、ファンモータ１４を回転させながらカメラ１３で静止状態の被写体１２を撮像して該被写体１２の位置を認識する処理を該カメラ１３の振動周期より短い周期で繰り返すことで、該カメラ１３の視野内で該被写体１２が振動する周期を検出して該カメラ１３の振動周波数を求めるようにしたので、振動センサを用いなくても、画像処理によりカメラ１３の振動周波数を計測することができ、低コスト化の要求を満たすことができる。   Moreover, in this embodiment, the process of recognizing the position of the subject 12 by imaging the stationary subject 12 with the camera 13 while rotating the fan motor 14 is repeated at a period shorter than the vibration period of the camera 13. Since the period at which the subject 12 vibrates is detected within the field of view of the camera 13 and the vibration frequency of the camera 13 is obtained, the vibration frequency of the camera 13 is measured by image processing without using a vibration sensor. Can meet the demand for cost reduction.

更に、本実施例では、カメラ１３の視野内で被写体１２が振動する振幅を検出して該カメラ１３の振動振幅Ａを求め、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるようにファンモータ１４の回転速度を調整するようにしたので、カメラ１３の振動を確実に許容範囲内に収めることができる。   Furthermore, in this embodiment, the amplitude of vibration of the subject 12 within the field of view of the camera 13 is detected to determine the vibration amplitude A of the camera 13, and the fan motor 14 is set so that the vibration amplitude A of the camera 13 is within an allowable range. Since the rotation speed of the camera 13 is adjusted, the vibration of the camera 13 can be reliably kept within the allowable range.

尚、本発明は、カメラ１３の振動周波数を検出せずに、カメラ１３の振動振幅Ａのみを検出し、検出したカメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるようにファンモータ１４の回転速度を調整するようにしても良い。この場合も、カメラ１３の振動を許容範囲内に収めることができる。   In the present invention, only the vibration amplitude A of the camera 13 is detected without detecting the vibration frequency of the camera 13, and the rotational speed of the fan motor 14 is adjusted so that the detected vibration amplitude A of the camera 13 is within an allowable range. May be adjusted. Also in this case, the vibration of the camera 13 can be within an allowable range.

また、図４のファンモータ回転速度制御プログラムでは、ファンモータ１４の駆動電流値を変更してファンモータ１４の回転速度を調整するようにしたが、ファンモータ１４の印加電圧を変更してファンモータ１４の回転速度を調整するようにしても良い。   Further, in the fan motor rotation speed control program of FIG. 4, the drive current value of the fan motor 14 is changed to adjust the rotation speed of the fan motor 14, but the applied voltage of the fan motor 14 is changed to change the fan motor. The rotational speed of 14 may be adjusted.

また、図４のファンモータ回転速度制御プログラムでは、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるように調整したファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）が書き替え可能な不揮発性のメモリに記憶されている場合は、ファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）をメモリの記憶値に設定してファンモータ１４を回転駆動してカメラ１３を冷却するようにしたが、ファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）がメモリに記憶されている場合でも、カメラ１３の振動周波数や振動振幅Ａが変化した可能性があるとき、例えば、(1) カメラユニット１１の周辺の部品組付状態が変更されたとき、(2) カメラユニット１１の保守・点検等のためにカメラユニット１１を一旦取り外して付け直したとき、(3) 前回の駆動電流値の調整時から所定期間が経過したとき等）に、カメラ１３の振動振幅Ａが許容範囲内に収まるようにファンモータ１４の駆動電流値（回転速度）を再調整するようにしても良い。   Further, in the fan motor rotation speed control program of FIG. 4, the drive current value (rotation speed) of the fan motor 14 adjusted so that the vibration amplitude A of the camera 13 is within an allowable range is stored in a rewritable nonvolatile memory. If stored, the drive current value (rotational speed) of the fan motor 14 is set to the stored value of the memory and the fan motor 14 is rotationally driven to cool the camera 13. Even when the current value (rotation speed) is stored in the memory, when there is a possibility that the vibration frequency or vibration amplitude A of the camera 13 has changed, for example, (1) The component assembly state around the camera unit 11 is When changed, (2) When the camera unit 11 is temporarily removed and reattached for maintenance and inspection of the camera unit 11, and (3) The predetermined period from the previous adjustment of the drive current value There the like) when the elapsed, may be vibration amplitude A of the camera 13 is readjusted allowable drive current of the fan motor 14 so as to fall within a range (rotational speed).

また、図１の構成例では、カメラユニット１１にマイコン１５が内蔵されているが、カメラユニット１１からマイコン１５を分離した構成としたり、或は、マイコン１５の機能を、カメラユニット１１を取り付ける生産機械の制御装置に組み込むようにしても良い等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。   In the configuration example of FIG. 1, the microcomputer 15 is built in the camera unit 11, but the microcomputer 15 is separated from the camera unit 11, or the function of the microcomputer 15 is produced by attaching the camera unit 11. Needless to say, the present invention can be implemented with various modifications without departing from the scope of the invention, such as being incorporated into a control device of a machine.

１１…カメラユニット、１２…被写体、１２ａ…マーク、１３…カメラ、１４…ファンモータ、１５…マイコン（ファンモータ制御手段，カメラ振動周波数検出手段，ファンモータ振動周波数検出手段，振動振幅検出手段）、１６…撮像素子、１７…レンズ、１８…ファンモータ駆動回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Camera unit, 12 ... Subject, 12a ... Mark, 13 ... Camera, 14 ... Fan motor, 15 ... Microcomputer (fan motor control means, camera vibration frequency detection means, fan motor vibration frequency detection means, vibration amplitude detection means), 16 ... Image sensor, 17 ... Lens, 18 ... Fan motor drive circuit

Claims (4)

被写体を撮像するカメラと、前記カメラを送風により冷却するファンモータとを備えた撮像装置において、
前記ファンモータの回転による前記カメラの振動周波数を検出するカメラ振動周波数検出手段と、
前記ファンモータの振動周波数を検出するファンモータ振動周波数検出手段と、
前記ファンモータを回転させながら前記カメラで静止状態の被写体を撮像して該被写体の位置を認識する処理を該カメラの振動周期より短い周期で繰り返すことで、該カメラの視野内で該被写体が振動する振幅を検出して該カメラの振動振幅を求める振動振幅検出手段と、
前記振動振幅検出手段で検出した前記カメラの振動振幅が許容範囲内に収まるように前記ファンモータの回転速度を制御するファンモータ制御手段とを備え、
前記ファンモータ制御手段は、前記カメラ振動周波数検出手段で検出した前記カメラの振動周波数が前記ファンモータ振動周波数検出手段で検出した前記ファンモータの振動周波数の整数倍であるか否かを判定し、該カメラの振動周波数が該ファンモータの振動周波数の整数倍であれば、該ファンモータの回転速度を変更して、再度、該カメラ振動周波数検出手段及び該ファンモータ振動周波数検出手段により該カメラの振動周波数及び該ファンモータの振動周波数を検出して該カメラの振動周波数が該ファンモータの振動周波数の整数倍であるか否かを判定するという処理を繰り返して該カメラの振動周波数が該ファンモータの振動周波数の整数倍とならないように該ファンモータの回転速度を調整することを特徴とする撮像装置。 In an imaging apparatus comprising a camera that images a subject and a fan motor that cools the camera by blowing air,
Camera vibration frequency detection means for detecting the vibration frequency of the camera due to rotation of the fan motor;
Fan motor vibration frequency detection means for detecting the vibration frequency of the fan motor;
The process of recognizing the position of the subject by imaging the stationary subject with the camera while rotating the fan motor is repeated at a period shorter than the vibration period of the camera, so that the subject vibrates within the field of view of the camera. Vibration amplitude detection means for detecting the vibration amplitude to obtain the vibration amplitude of the camera;
Fan motor control means for controlling the rotation speed of the fan motor so that the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detection means falls within an allowable range;
The fan motor control means determines whether the camera vibration frequency detected by the camera vibration frequency detection means is an integer multiple of the fan motor vibration frequency detected by the fan motor vibration frequency detection means, If the vibration frequency of the camera is an integral multiple of the vibration frequency of the fan motor, the rotation speed of the fan motor is changed, and the camera vibration frequency detection means and the fan motor vibration frequency detection means again perform The process of detecting the vibration frequency and the vibration frequency of the fan motor and determining whether or not the vibration frequency of the camera is an integral multiple of the vibration frequency of the fan motor is repeated to determine whether the vibration frequency of the camera is the fan motor. An image pickup apparatus, characterized in that the rotational speed of the fan motor is adjusted so as not to be an integral multiple of the vibration frequency . 前記ファンモータ制御手段は、前記カメラの振動振幅が前記許容範囲内に収まるように調整した前記ファンモータの回転速度の情報を記憶する書き替え可能な不揮発性のメモリを備え、該不揮発性のメモリに該ファンモータの回転速度の情報が記憶されているか否かを判定し、該ファンモータの回転速度の情報が記憶されていれば、その記憶値に該ファンモータの回転速度を調整し、該ファンモータの回転速度の情報が記憶されていなければ、前記振動振幅検出手段で検出した該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるように該ファンモータの回転速度を調整することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。 The fan motor control means includes a rewritable nonvolatile memory that stores information on the rotational speed of the fan motor adjusted so that the vibration amplitude of the camera falls within the allowable range, and the nonvolatile memory Whether or not the information on the rotational speed of the fan motor is stored, and if the information on the rotational speed of the fan motor is stored, the rotational speed of the fan motor is adjusted to the stored value, If no information on the rotational speed of the fan motor is stored, the rotational speed of the fan motor is adjusted so that the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detecting means is within the allowable range. The imaging device according to claim 1. 被写体を撮像するカメラと、前記カメラを冷却するファンモータとを備えた撮像装置において、
前記ファンモータの回転による前記カメラの振動振幅を検出する振動振幅検出手段と、 前記振動振幅検出手段で検出した前記カメラの振動振幅が許容範囲内に収まるように前記ファンモータの回転速度を制御するファンモータ制御手段とを備え、
前記振動振幅検出手段は、前記ファンモータを回転させながら前記カメラで静止状態の被写体を撮像して該被写体の位置を認識する処理を該カメラの振動周期より短い周期で繰り返すことで、該カメラの視野内で該被写体が振動する振幅を検出して該カメラの振動振幅を求め、
前記ファンモータ制御手段は、前記振動振幅検出手段で検出した前記カメラの振動振幅が前記許容範囲内に収まるか否かを判定し、該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まらなければ、該ファンモータの回転速度を変更して、再度、該振動振幅検出手段で該カメラの振動振幅を検出して、該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるか否かを判定するという処理を繰り返して該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるように該ファンモータの回転速度を調整することを特徴とする撮像装置。 In an imaging apparatus comprising a camera that images a subject and a fan motor that cools the camera,
Vibration amplitude detecting means for detecting the vibration amplitude of the camera due to rotation of the fan motor; and controlling the rotational speed of the fan motor so that the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detecting means is within an allowable range. Fan motor control means,
The vibration amplitude detecting means repeats the process of recognizing the position of the subject by imaging the stationary subject with the camera while rotating the fan motor at a cycle shorter than the vibration cycle of the camera. Detecting the amplitude of vibration of the subject within the field of view to determine the vibration amplitude of the camera ;
The fan motor control means determines whether or not the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detection means falls within the allowable range, and if the vibration amplitude of the camera does not fall within the allowable range, The process of changing the rotational speed of the fan motor, detecting the vibration amplitude of the camera again with the vibration amplitude detecting means, and determining whether the vibration amplitude of the camera is within the allowable range is repeated. An image pickup apparatus that adjusts the rotational speed of the fan motor so that the vibration amplitude of the camera is within the allowable range . 前記ファンモータ制御手段は、前記カメラの振動振幅が前記許容範囲内に収まるように調整した前記ファンモータの回転速度の情報を記憶する書き替え可能な不揮発性のメモリを備え、該不揮発性のメモリに該ファンモータの回転速度の情報が記憶されているか否かを判定し、該ファンモータの回転速度の情報が記憶されていれば、その記憶値に該ファンモータの回転速度を調整し、該ファンモータの回転速度の情報が記憶されていなければ、前記振動振幅検出手段で検出した該カメラの振動振幅が該許容範囲内に収まるように該ファンモータの回転速度を調整することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。 The fan motor control means includes a rewritable nonvolatile memory that stores information on the rotational speed of the fan motor adjusted so that the vibration amplitude of the camera falls within the allowable range, and the nonvolatile memory Whether or not the information on the rotational speed of the fan motor is stored, and if the information on the rotational speed of the fan motor is stored, the rotational speed of the fan motor is adjusted to the stored value, If no information on the rotational speed of the fan motor is stored, the rotational speed of the fan motor is adjusted so that the vibration amplitude of the camera detected by the vibration amplitude detecting means is within the allowable range. The imaging device according to claim 3 .
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