JP5683203B2 - Automatic train control device - Google Patents
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Description
この発明は、レールを情報伝送路とした軌道回路の境界を車上で安定して検知して列車の走行位置を精度良く検知する自動列車制御装置に関するものである。 The present invention relates to an automatic train control apparatus that stably detects a boundary of a track circuit using a rail as an information transmission path on a vehicle and accurately detects a traveling position of a train.
列車の速度を自動的に制限速度以下に制御するため地上と列車の間で情報を授受する自動列車制御装置は、あらかじめ先行列車との間隔と曲線や分岐等の進路の条件等により定まる停止目標位置と現在の在線位置を示すATC信号を軌道回路に伝送し、車上装置は軌道回路から受信したATC信号により算出される停止目標位置までの照査速度パターンに基づき連続的に列車を減速する方法である。 The automatic train control device that exchanges information between the ground and the train to automatically control the train speed below the speed limit is a stop target determined in advance by the distance from the preceding train and the conditions of the route such as curves and branches. A method of transmitting an ATC signal indicating a position and a current track position to a track circuit, and the on-board device continuously decelerates the train based on a verification speed pattern to a stop target position calculated from the ATC signal received from the track circuit It is.
この列車の速度制御を適切に行うためには、列車に搭載した車上装置で自列車の走行位置を正確に認識する必要がある。この列車の位置を車上装置で認識するため、例えば特許文献1に示されたデジタル式自動列車制御装置は、列車に搭載した車上装置で速度発電機からの信号により走行距離演算を行い、地上の所定に位置に設けられた位置補正用のトランスポンダ地上子からの絶対位置情報を取得して位置補正を行って車上装置で列車の位置を検出している。
In order to appropriately control the speed of this train, it is necessary to accurately recognize the traveling position of the own train with an on-board device mounted on the train. In order to recognize the position of this train by the on-board device, for example, the digital automatic train control device shown in
トランスポンダ地上子からの絶対位置情報を取得して位置補正を行うためには地上に多くのトランスポンダ地上子を設ける必要があり、設置や保守に多くの費用を要する。この問題を改善するため特許文献2に示された列車位置検知方法は、車上装置に各軌道回路の絶対位置情報を保持し、軌道回路境界から軌道回路に送信している列車検知信号を受信しているとき、列車の車軸が軌道回路境界を通過した直後に受信している列車検知信号の受信レベルが急激に大きく低下したことを検出して列車が軌道回路境界を通過したと判定して速度発電機からの信号により算出した走行距離を保持した各軌道回路の絶対位置情報により補正している。
In order to acquire the absolute position information from the transponder ground element and perform the position correction, it is necessary to provide many transponder ground elements on the ground, which requires a lot of cost for installation and maintenance. In order to improve this problem, the train position detection method disclosed in
しかしながら軌道回路に送信されて車上装置で受信している列車検知信号の受信レベルが低下するのは軌道回路境界を通過するときに限らず、例えば地上装置が故障により1系から2系に切り替わった場合は、その切り替わりの瞬間に受信している信号の受信レベルは「0」になる。また、線路付近に鉄板などの電磁誘導作用を妨げる物体が存在する場合も、列車がその付近を通過すると受信している列車検知信号の受信レベルは急激に低下する。このため軌道回路境界を正確に検知することができない場合がある。
However, the reception level of the train detection signal transmitted to the track circuit and received by the on-board device is not limited to passing through the track circuit boundary. For example, the ground device is switched from
この発明は、このような短所を改善し、軌道回路境界を車上で安定して検知し、列車の走行位置を精度良く検知することができる自動列車制御装置を提供することを目的とするものである。 An object of the present invention is to provide an automatic train control device that improves such disadvantages, stably detects a track circuit boundary on a vehicle, and can accurately detect a traveling position of a train. It is.
この発明の自動列車制御装置は、地上装置と列車に搭載された車上装置を有し、前記地上装置は、各軌道回路の列車進出側の境界近傍に接続され、接続された軌道回路を特定する軌道回路番号を有し、軌道回路毎に異なる搬送波周波数のATC信号を送信する送信器を有し、前記車上装置は、受信部と受信レベル検知部と受信内容検知部及び軌道回路境界判定部を有し、前記受信部は、受電器を介して各軌道回路に送信されているATC信号を受信し、前記受信レベル検知部は、受信したATC信号の変化を監視し、受信レベルがあらかじめ設定された閾値より低くなったか否を判別して前記軌道回路境界判定部に出力し、前記受信内容検知部は、受信したATC信号に含まれる搬送波周波数を検知して、ATC信号の搬送波周波数を前記軌道回路境界判定部に出力し、前記軌道回路境界判定部は、前記受信内容検知部からATC信号の搬送波周波数を入力しているときに、前記受信レベル検知部からATC信号の受信レベルが閾値より低下したことを示す信号を入力すると、そのときの地点を仮の軌道回路境界と判定し、その後、前記受信レベル検知部からATC信号の受信レベルが閾値より高くなったことを示す信号を入力すると、前記受信内容検知部から入力するATC信号の搬送波周波数を確認し、受信レベルが閾値より高いATC信号の搬送波周波数が仮の軌道回路境界におけるATC信号の搬送波周波数と同一である場合には、判定した仮の軌道回路境界を破棄し、受信レベルが閾値より高いATC信号の搬送波周波数が仮の軌道回路境界におけるATC信号の搬送波周波数と異なる場合には、判定した仮の軌道回路境界を真の軌道回路境界と判定することを特徴とする。 Automatic train control device according to the present invention has an on-board device mounted on the ground equipment and the train, the ground device is connected near the boundary of the train advancing side of each track circuit, identifying the connected track circuit It has a track circuit number that has a transmitter for transmitting ATC signals of different carrier frequencies for each track circuit, the on-board device, receiving content detection unit and the receiving unit and the reception level detecting unit and a track circuit boundary determination has a section, the receiving section receives the ATC signal via the power receiving device is transmitted to each track circuit, the reception level detection unit monitors a change in the received ATC signal, the reception level is previously to determine as to whether or not becomes lower than the set threshold output to the track circuit boundary determination unit, the received content detection unit detects the carrier frequency included in the ATC signal received, the carrier frequency of the ATC signal The gauge Output circuit boundary determination unit, the track circuit boundary determination unit, when the receiver is in the carrier frequency of the ATC signal from the received content detecting section, lower than the reception level threshold of the ATC signal from the reception level detecting unit If a signal indicating that the reception level of the ATC signal is higher than a threshold is input from the reception level detection unit, the point at that time is determined as a temporary track circuit boundary. The carrier frequency of the ATC signal input from the reception content detection unit is confirmed, and when the carrier frequency of the ATC signal whose reception level is higher than the threshold is the same as the carrier frequency of the ATC signal at the temporary track circuit boundary , it is determined. discard track circuit boundary provisional carrier frequency higher than the reception level threshold ATC signal of the ATC signal in the track circuit boundary provisional carrier If different from the wave number, and judging the track circuit boundary provisional it is determined that the true track circuit boundaries.
また、前記車上装置は軌道回路境界記憶部と在線位置検知部を有し、前記軌道回路境界記憶部には各軌道回路の軌道回路境界があらかじめ記憶され、前記在線位置検知部は速度発電機からの速度パルス出力を積算して列車の移動距離を算出して走行位置を検出し、前記軌道回路境界判定部から軌道回路境界を示す信号を入力すると、検出している列車の走行位置を前記軌道回路境界記憶部に記憶している各軌道回路の軌道回路境界の位置に補正することを特徴とする。 The on-board device includes a track circuit boundary storage unit and a standing line position detection unit, and the track circuit boundary storage unit stores track circuit boundaries of each track circuit in advance, and the track position detection unit includes a speed generator. When the travel position of the train is detected by calculating the travel distance of the train by integrating the speed pulse output from the vehicle, and the signal indicating the track circuit boundary is input from the track circuit boundary determination unit, the travel position of the detected train is The track circuit boundary is stored in the track circuit boundary storage unit and corrected to the position of the track circuit boundary of each track circuit.
この発明は、車上装置で受信したATC信号の受信レベルが閾値より低下したとき、そのときの地点を仮の軌道回路境界と判定し、その後、ATC信号の受信レベルが閾値より高くなったとき、ATC信号の内容である搬送周波数やATC信号に含まれる軌道回路番号を確認し、受信レベルが低下してから高くなった前後のATC信号の内容が同じ場合は判定した仮の軌道回路境界を破棄し、受信レベルが低下してから高くなった前後のATC信号の内容が異なる場合は、判定した仮の軌道回路境界を真の軌道回路境界と判定することにより、例えば線路付近に存在する鉄板などの電磁誘導作用を妨げる物体の影響等により受信しているATC信号の受信レベルが低下しても、受信レベルが低下した位置を軌道回路境界と誤認することを防ぐことができ、軌道回路境界を車上装置で精度良く検出して列車の走行位置を安定して検出することができる。 In the present invention, when the reception level of the ATC signal received by the on-board device falls below the threshold value, the point at that time is determined as a temporary track circuit boundary, and then the reception level of the ATC signal becomes higher than the threshold value. The carrier frequency that is the content of the ATC signal and the track circuit number included in the ATC signal are confirmed, and if the content of the ATC signal before and after the reception level is lowered is the same, the determined temporary track circuit boundary is When the contents of the ATC signals before and after the discarding and the reception level lowering are different, the determined temporary track circuit boundary is determined as a true track circuit boundary, for example, an iron plate existing near the track Even if the reception level of the received ATC signal decreases due to the influence of an object that interferes with the electromagnetic induction action, etc., the position where the reception level has decreased is prevented from being mistaken as a track circuit boundary. Bets can be, a train running position of accurately detecting a track circuit boundary onboard system can be detected stably.
図1は、この発明の自動列車制御装置の構成を示すブロック図である。図に示すように、自動列車制御装置は地上装置1と列車2に搭載した車上装置3を有する。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the automatic train control device of the present invention. As shown in the figure, the automatic train control device has an on-
地上装置1は、各軌道回路1T〜3Tの列車進出側の境界に接続された送信器4a〜4cと、各軌道回路1T〜4Tの列車進入側の境界に接続された受信器5a〜5dと、先行列車の位置や進路開通等により変化する変化情報を送信器4a〜4cに送る条件連絡回路6を有する。送信器4a〜4cは接続された軌道回路1T〜3Tに列車検知信号を送信し、受信器5a〜5dは接続された軌道回路1T〜4Tに送信された列車検知信号の受信の有無により軌道回路1T〜4Tに列車2が在線するか否を判定する。また、送信器4a〜4cは条件連絡回路6から送られる先行列車の位置や進路開通等により変化する変化情報と接続された軌道回路1T〜4Tを特定する軌道回路番号に基づいて軌道回路1T〜3T毎に異なる搬送波周波数f1〜f3の列車制御信号(ATC信号)を生成して各軌道回路1T〜3Tに送信する。
The
車上装置3は、図2のブロック図に示すように、軌道回路境界記憶部30と受信部31と受信レベル検知部32と受信内容検知部33と軌道回路境界判定部34と在線位置検知部35と復調部36と演算処理部37と速度照査部38及び速度制御部39を有する。
As illustrated in the block diagram of FIG. 2, the on-
軌道回路境界記憶部30には各軌道回路1T〜4Tの軌道回路境界があらかじめ記憶されている。受信部31は受電器10を介して軌道回路1T〜4Tに送信されているATC信号を受信する。受信レベル検知部32は受信部31で受信したATC信号の変化を監視し、受信レベルがあらかじめ設定された閾値SThより低くなったか否を判別して軌道回路境界判定部34に出力する。受信内容検知部33は受信部31で受信したATC信号の内容を検知するものであり、例えばATC信号の搬送波周波数f1〜f3を検出して搬送波周波数を示す信号を軌道回路境界判定部34に出力する。
The track circuit
軌道回路境界判定部34は受信内容検知部33からATC信号の搬送波周波数を示す信号を入力しているときに、受信レベル検知部32からATC信号の受信レベルが閾値SThより低下したことを示す信号を入力すると、そのときの地点を仮の軌道回路境界と判定する。その後、受信レベル検知部32からATC信号の受信レベルが閾値SThより高くなったことを示す信号を入力すると、受信内容検知部33から入力する搬送波周波数を示す信号を確認し、ATC信号の受信レベルが低下する前と同じ搬送波周波数の信号を入力していると、判定した仮の軌道回路境界を破棄する。また、受信レベル検知部32からATC信号の受信レベルが閾値SThより高くなったことを示す信号を入力して受信内容検知部33から入力する搬送波周波数を示す信号を確認したとき、ATC信号の受信レベルが低下する前の搬送波周波数とは異なる搬送波周波数の信号が入力していると、判定した仮の軌道回路境界を真の軌道回路境界と判定して在線位置検知部35に出力する。
The track circuit
在線位置検知部35は速度発電機11からの速度パルス出力を積算して列車2の移動距離を算出して走行位置を検出して演算処理部37に出力している状態で、軌道回路境界判定部34から軌道回路境界を示す信号を入力すると、検出している列車2の走行位置を軌道回路境界記憶部30に記憶している各軌道回路1T〜4Tの軌道回路境界の位置に補正して演算処理部37に出力する。
The track
復調部36は受信部31で受信したATC信号を復調して演算処理部37に出力する。演算処理部37は復調したATC信号に含まれる変化情報と列車2の走行位置を参照して列車2の速度パターンを作成して速度照査部38に出力する。速度照査部38は入力した速度パターンで示す速度と列車2の速度とを照合して照査して速度制御部39に出力する。速度制御部39は速度照査部38の照査結果によりブレーキ装置等を制御して列車2の速度が制限速度以下になるように制御する。
The
この地上装置1の送信器4bからATC信号を列車2が在線する軌道回路2Tに送信し、車上装置3で列車の走行位置を検出するときの処理を図3の波形図を参照して説明する。
The processing when the ATC signal is transmitted from the
列車2が軌道回路2Tを走行しているとき、受信部31は送信器4bから軌道回路2Tに送信している搬送波周波数f2のATC信号を受信している。この受信部31で受信している搬送波周波数f2のATC信号の受信レベルの変化を受信レベル検知部32で監視している。また、受信しているATC信号の搬送波周波数f2を受信内容検知部33で検出して搬送波周波数f2を示す信号を軌道回路境界判定部34に出力している。この状態で、図2に示す位置AでATC信号の受信レベルが、例えば線路付近に存在する鉄板などの電磁誘導作用を妨げる物体の影響により閾値SThより低くなると、受信レベル検知部32は受信レベル低下を示す信号を軌道回路境界判定部34に出力する。軌道回路境界判定部34は受信内容検知部33から搬送波周波数f2を示す信号を入力しているときに、受信レベル検知部32からATC信号の受信レベルが閾値SThより低下したことを示す信号を入力すると、そのときの地点Aを仮の軌道回路境界と判定する。
When the
その後、線路付近に存在する電磁誘導作用を妨げる物体の影響を受けなくなって受信部31で受信しているATC信号が閾値SThより高くなり、軌道回路境界判定部34は受信レベル検知部32からATC信号の受信レベルが閾値SThより高くなったことを示す信号を入力すると、受信内容検知部33から入力する搬送波周波数を示す信号を確認し、ATC信号の受信レベルが低下する前と同じ搬送波周波数f2を示す信号が入力していると、地点Aを仮の軌道回路境界とした判定を破棄する。
Thereafter, the ATC signal received by the receiving
列車1が走行して軌道回路2Tの列車進出側の境界近傍に達して、受信部31で受信している搬送波周波数f2のATC信号の受信レベルは急激に低下して閾値SThより低くなると、受信レベル検知部32は受信レベル低下を示す信号を軌道回路境界判定部34に出力する。軌道回路境界判定部34は受信内容検知部33から搬送波周波数f2を示す信号を入力しているときに、受信レベル検知部32からATC信号の受信レベルが閾値SThより低下したことを示す信号を入力すると、そのときの地点を仮の軌道回路境界と判定する。この状態で列車2が軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道境界を通過して、送信器4cから軌道回路3Tに送信している搬送波周波数f3のATC信号を受信部31で受信すると、受信内容検知部33は搬送波周波数f3を示す信号を軌道回路境界判定部34に出力する。この状態で、受信レベル検知部32でATC信号の受信レベルが閾値SThより高くなったことを検出して軌道回路境界判定部34にATC信号の受信レベルが閾値SThより高くなったことを示す信号を出力すると、軌道回路境界判定部34は受信内容検知部33から入力する搬送波周波数f3を示す信号を確認し、ATC信号の受信レベルが低下する前の搬送波周波数f2と異なる搬送波周波数f3を示す信号が入力していることを確認すると、判定した仮の軌道回路境界を、軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道回路境界と判定して在線位置検知部35に出力する。
When the
在線位置検知部35は速度発電機11からの速度パルス出力を積算して列車2の移動距離を算出して走行位置を検出している状態で、軌道回路境界判定部34から軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道回路境界を示す信号を入力すると、検出している列車2の走行位置を軌道回路境界記憶部30に記憶している軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道回路境界の位置に補正して演算処理部37に出力する。演算処理部37は復調部36で復調したATC信号に含まれる変化情報と列車2の走行位置を参照して列車2の速度パターンを作成して速度照査部38に出力し、速度照査部38は入力した速度パターンで示す速度と列車2の速度とを照合して照査して速度制御部39に出力する。速度制御部39は速度照査部38の照査結果によりブレーキ装置等を制御して列車2の速度が制限速度以下になるように制御する。
The track
このようにして例えば線路付近に存在する鉄板などの電磁誘導作用を妨げる物体の影響等により受信部31で受信しているATC信号の受信レベルが低下しても、受信レベルが低下した位置を軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道回路境界と誤認することを防ぐことができ、軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道回路境界を車上装置3で精度良く検出して列車2の走行位置を安定して検出して列車2を制御することができる。
Thus, for example, even if the reception level of the ATC signal received by the receiving
前記説明では受信内容検知部33で受信したATC信号の搬送波周波数f1〜f3を検出して軌道回路境界判定部34に出力する場合について示したが、図4の車上装置のブロック図に示すように、受信内容検知部33は復調部36で復調したATC信号に含まれる軌道回路番号を検出して軌道回路境界判定部34に出力しても良い。
In the above description, the carrier frequency f1 to f3 of the ATC signal received by the reception
また、前記説明ではATC信号の伝送路として軌道絶縁を有する有絶縁軌道回路1T〜4Tを使用した場合について示したが、図5に示すように、軌道回路2Tに送信器4bから送信する搬送周波数f2のATC信号とともに送信器4cから軌道回路3Tに送信する搬送周波数f3のATC信号が送られる無絶縁軌道回路1T〜4TをATC信号の伝送路として使用した場合も、ATC信号の受信レベルの閾値SThを適切に設定することにより、同様にして軌道回路2Tと軌道回路3Tの軌道回路境界を車上装置3で精度良く検出して列車2の走行位置を安定して検出することができる。
In the above description, the case where the insulated
1;地上装置、2;列車、3;車上装置、4;送信器、5;受信器、
6;条件連絡回路、10;受電器、11;速度発電機、30;軌道回路境界記憶部、
31;受信部、32;受信レベル検知部、33;受信内容検知部、
34;軌道回路境界判定部、35;在線位置検知部、36;復調部、
37;演算処理部、38;速度照査部、39;速度制御部。
1; ground device, 2; train, 3; on-board device, 4; transmitter, 5; receiver,
6; Condition communication circuit, 10; Power receiver, 11; Speed generator, 30; Track circuit boundary storage unit,
31; Reception unit, 32; Reception level detection unit, 33; Received content detection unit,
34; track circuit boundary determination unit, 35; standing line position detection unit, 36; demodulation unit,
37; arithmetic processing unit, 38; speed checking unit, 39; speed control unit.
Claims (2)
前記地上装置は、各軌道回路の列車進出側の境界近傍に接続され、接続された軌道回路を特定する軌道回路番号を有し、軌道回路毎に異なる搬送波周波数のATC信号を送信する送信器を有し、
前記車上装置は、受信部と受信レベル検知部と受信内容検知部及び軌道回路境界判定部を有し、
前記受信部は、受電器を介して各軌道回路に送信されているATC信号を受信し、
前記受信レベル検知部は、受信したATC信号の変化を監視し、受信レベルがあらかじめ設定された閾値より低くなったか否を判別して前記軌道回路境界判定部に出力し、
前記受信内容検知部は、受信したATC信号に含まれる搬送波周波数を検知して、ATC信号の搬送周波数を前記軌道回路境界判定部に出力し、
前記軌道回路境界判定部は、前記受信内容検知部からATC信号の搬送波周波数を入力しているときに、前記受信レベル検知部からATC信号の受信レベルが閾値より低下したことを示す信号を入力すると、そのときの地点を仮の軌道回路境界と判定し、その後、前記受信レベル検知部からATC信号の受信レベルが閾値より高くなったことを示す信号を入力すると、前記受信内容検知部から入力するATC信号の搬送波周波数を確認し、受信レベルが閾値より高いATC信号の搬送波周波数が仮の軌道回路境界におけるATC信号の搬送波周波数と同一である場合には、判定した仮の軌道回路境界を破棄し、受信レベルが閾値より高いATC信号の搬送波周波数が仮の軌道回路境界におけるATC信号の搬送波周波数と異なる場合には、判定した仮の軌道回路境界を真の軌道回路境界と判定することを特徴とする自動列車制御装置。 It has a ground device and an on-board device mounted on the train,
The ground device is connected to the vicinity of the boundary of each track circuit on the train advance side, has a track circuit number for specifying the connected track circuit, and transmits a transmitter that transmits an ATC signal having a different carrier frequency for each track circuit. Have
The on-board device has a reception unit, a reception level detection unit, a reception content detection unit, and a track circuit boundary determination unit,
The receiving unit receives an ATC signal transmitted to each track circuit via a power receiver,
The reception level detection unit monitors a change in the received ATC signal, determines whether the reception level is lower than a preset threshold value, and outputs to the track circuit boundary determination unit,
The reception content detection unit detects a carrier frequency included in the received ATC signal, and outputs a carrier frequency of the ATC signal to the track circuit boundary determination unit,
The track circuit boundary determination unit receives a signal indicating that the reception level of the ATC signal is lower than a threshold value from the reception level detection unit when the carrier frequency of the ATC signal is input from the reception content detection unit. Then, the point at that time is determined to be a temporary track circuit boundary, and then a signal indicating that the reception level of the ATC signal is higher than a threshold value is input from the reception level detection unit, and then input from the reception content detection unit. Check the carrier frequency of the ATC signal, and if the carrier frequency of the ATC signal whose reception level is higher than the threshold is the same as the carrier frequency of the ATC signal at the temporary track circuit boundary, discard the determined temporary track circuit boundary. If the carrier frequency of the ATC signal whose reception level is higher than the threshold is different from the carrier frequency of the ATC signal at the temporary track circuit boundary, Automatic train control, which comprises determining the track circuit boundary provisional true track circuit boundaries.
前記軌道回路境界記憶部には、各軌道回路の軌道回路境界があらかじめ記憶され、前記在線位置検知部は、速度発電機からの速度パルス出力を積算して列車の移動距離を算出して走行位置を検出し、前記軌道回路境界判定部から軌道回路境界を示す信号を入力すると、検出している列車の走行位置を前記軌道回路境界記憶部に記憶している各軌道回路の軌道回路境界の位置に補正することを特徴とする請求項1記載の自動列車制御装置。 The on-board device has a track circuit boundary storage unit and a standing line position detection unit,
In the track circuit boundary storage unit, track circuit boundaries of each track circuit are stored in advance, and the track position detection unit calculates the travel distance of the train by integrating the speed pulse output from the speed generator to calculate the travel position When the signal indicating the track circuit boundary is input from the track circuit boundary determination unit, the position of the track circuit boundary of each track circuit stored in the track circuit boundary storage unit is detected. The automatic train control apparatus according to claim 1, wherein the automatic train control apparatus corrects to
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