JP5668937B2 - Headlight control device - Google Patents
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Description
本発明は、自車の前方にいる歩行者の向きに応じて前照灯を制御する前照灯制御装置に関する。 The present invention relates to a headlamp control device that controls a headlamp according to the direction of a pedestrian in front of a host vehicle.
車両用の前照灯(ヘッドランプ)は、車両前方遠方を照射するハイビーム(走行用ビーム)と、車両前方近傍を照射するロービーム(すれ違いビーム)とを切り替え可能に構成されている。 A vehicle headlamp (headlamp) is configured to be able to switch between a high beam (traveling beam) for irradiating a vehicle far away and a low beam (passing beam) for illuminating the vicinity of the vehicle front.
自車の前方に歩行者がいる場合には、歩行者を眩惑させないように、前照灯をロービームにして走行する。一方、歩行者がいない場合には、良好な視界が得られるように、前照灯をハイビームにして走行する。 When there is a pedestrian in front of the host vehicle, the headlamp is driven with a low beam so as not to dazzle the pedestrian. On the other hand, when there are no pedestrians, the headlamp is driven with a high beam so that a good field of view can be obtained.
このように、歩行者の有無により前照灯のハイビーム、ロービームを手動で切り替えるのが一般的であるが、近年は、歩行者の有無を検出して、前照灯のハイビームとロービームとを自動的に切り換える装置が開発されている。 In this way, it is common to manually switch the high beam and low beam of the headlamp depending on the presence or absence of a pedestrian, but in recent years, the presence or absence of a pedestrian is detected and the high beam and low beam of the headlamp are automatically switched. Devices that switch automatically are being developed.
例えば、歩行者が存在する可能性がある環境であるか否かを検出したとき、前照灯がハイビームである場合には前照灯をロービームに切り替え、歩行者が存在しない環境であり前照灯がロービームである場合には、前照灯をハイビームに切り換えるようにした装置がある(特許文献1参照)。 For example, when it is detected whether or not there is a possibility that a pedestrian is present, if the headlamp is a high beam, the headlamp is switched to a low beam, and the environment is a pedestrian-free environment. When the lamp is a low beam, there is a device that switches the headlamp to a high beam (see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1に係る技術は、歩行者が存在する可能性がある環境の検出は、歩道の有無の検出により行っている。すなわち、歩道を検出したとき、ロービームに切り替えるものであり、歩行者の状態に則して前照灯を切り替えるものではない。したがって、特許文献1に係る技術では、歩行者が眩惑しない状況であってもハイビームに切り替えないので、ハイビームによる良好な視界を得ることができなかった。
However, the technology according to
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、歩行者が存在しても、その歩行者が眩惑されないときに前照灯をハイビームにする制御を行うことができる前照灯制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a headlamp control device that can control a headlamp to be a high beam when the pedestrian is not dazzled even if a pedestrian is present. The purpose is to provide.
上記課題を解決する本発明の第1の態様は、車両の前照灯のハイビームとロービームとの切り換えを制御する前照灯制御手段と、前記車両の前方の歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された歩行者の画像データを画像処理することで歩行者の向きを検出する歩行者向き検出手段とを備え、前記前照灯制御手段は、前記歩行者検出手段で歩行者を検出した場合、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、人間の視野に基づき予め設定された角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置にある。 According to a first aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems, a headlamp control unit that controls switching between a high beam and a low beam of a vehicle headlamp, and a pedestrian detection unit that detects a pedestrian in front of the vehicle. And pedestrian orientation detection means for detecting the orientation of the pedestrian by performing image processing on the pedestrian image data captured by the imaging means mounted on the vehicle, the headlamp control means When a pedestrian is detected by the pedestrian detection means, the angle formed by the pedestrian direction detected by the pedestrian direction detection means and the direction of the vehicle is equal to or smaller than a preset angle based on the human visual field. The headlamp control device switches the headlamp from a low beam to a high beam on the condition of
かかる第1の態様では、歩行者の向きと、車両の向きとの成す角度を用いて、歩行者が車両に向いていないことを検出したとき、前照灯をハイビームに切り替える。これにより歩行者を眩惑させず、かつ、従来技術に比較して、ハイビームでの走行時間をより長くすることができ、より安全な夜間走行が可能となる。 In the first aspect, when it is detected that the pedestrian is not facing the vehicle using the angle formed by the direction of the pedestrian and the direction of the vehicle , the headlamp is switched to the high beam. As a result, the pedestrian is not dazzled, and the traveling time of the high beam can be extended as compared with the prior art, thereby enabling safer night traveling.
本発明の第2の態様は、第1の態様に記載する前照灯制御装置において、前記人間の視野に基づき予め設定された角度は、歩行者の向きが当該角度を超えると歩行者の視界に前記前照灯が入る境界の角度であることを特徴とする前照灯制御装置ことを特徴とする前照灯制御装置にある。 A second aspect of the present invention, in the head lamp control unit prior to the first aspect, predetermined angle based on the human visual field is a pedestrian pedestrian orientation exceeds those said angle The headlamp control device is characterized in that the headlamp control device is characterized in that the angle is a boundary at which the headlamp enters the field of view.
かかる第2の態様では、歩行者を眩惑させない範囲内で所定の角度を最も大きくすることができる。これにより、歩行者が後ろ向きであるとの判断する機会が多くなり、ハイビームでの走行時間をより長くすることができる。 In the second aspect, the predetermined angle can be maximized within a range that does not dazzle the pedestrian. Thereby, the opportunity to judge that a pedestrian is facing backward increases, and the traveling time in a high beam can be made longer.
本発明の第3の態様は、第1又は第2の態様に記載する前照灯制御装置において、前記歩行者検出手段が複数の歩行者を検出した場合には、前記前照灯制御手段は、各歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が前記人間の視野に基づき予め設定された角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置にある。 According to a third aspect of the present invention, in the headlight control device described in the first or second aspect, when the pedestrian detection means detects a plurality of pedestrians, the headlight control means The headlamp is switched from a low beam to a high beam on the condition that an angle formed between the direction of each pedestrian and the direction of the vehicle is equal to or less than a preset angle based on the human visual field. Located in the lighting control device.
かかる第3の態様では、複数人の歩行者がいる場合において、一人でも歩行者が車両に向いていれば、前照灯をハイビームに切り替えない制御が可能となる。 In the third aspect, in the case where there are a plurality of pedestrians, if even one pedestrian is facing the vehicle, it is possible to perform control without switching the headlamp to the high beam.
本発明の第4の態様は、第1〜第3の態様の何れか一つに記載する前照灯制御装置において、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された前記前方車両の画像データを画像処理することで前記車両と前記歩行者との歩行者間距離を検出する歩行車間距離検出手段と、前記歩行者間距離検出手段により検出された歩行者間距離の所定時間における変化量を計算して前記歩行者との相対速度を検出する相対速度検出手段とを備え、前記前照灯制御手段は、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、人間の視野に基づき予め設定された角度以下であり、かつ、前記相対速度検出手段で検出した相対速度の大きさが前記車両の速度の大きさ以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えるえることを特徴とする前照灯制御装置にある。 According to a fourth aspect of the present invention, in the headlamp control device according to any one of the first to third aspects, image data of the front vehicle imaged by an imaging unit mounted on the vehicle is obtained. A pedestrian distance detection unit that detects a pedestrian distance between the vehicle and the pedestrian by performing image processing, and a change amount of the pedestrian distance detected by the pedestrian distance detection unit in a predetermined time is calculated. And a relative speed detection means for detecting a relative speed with the pedestrian, wherein the headlamp control means is an angle formed by the pedestrian direction detected by the pedestrian direction detection means and the direction of the vehicle. On the condition that the angle is equal to or less than a preset angle based on the human field of view and the relative speed detected by the relative speed detection means is equal to or less than the speed of the vehicle. The low beam from hibi In headlamp control apparatus characterized by obtaining switch to arm.
かかる第4の態様では、画像処理により認識した歩行者の向きに基づくだけではなく、歩行者の相対速度に基づいても歩行者の向きを判定する。これにより、より確実に、歩行者の向きが車両に向いているか否かを判定することができる。
In the fourth aspect, the orientation of the pedestrian is determined not only based on the orientation of the pedestrian recognized by the image processing but also based on the relative speed of the pedestrian. Thereby, it can be determined more reliably whether the direction of the pedestrian is facing the vehicle.
本発明に係る前照灯制御装置によれば、歩行者を眩惑させない状況では、前照灯をハイビームに切り替えるので、従来技術に比較して、ハイビームでの走行時間をより長くすることができ、より安全な夜間走行が可能となる。 According to the headlight control device according to the present invention, in a situation that does not dazzle pedestrians, because the headlight is switched to a high beam, the traveling time in the high beam can be made longer than in the prior art, Safer night driving is possible.
〈実施形態1〉
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。図1は、本実施形態に係る前照灯制御装置の概略構成図である。
<
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a headlamp control apparatus according to the present embodiment.
図示するように、前照灯制御装置10は、車両1に搭載されている。前照灯制御装置10には、車両1の前方に配設された前照灯2と、前照灯2のOn/Off等を操作する前照灯操作装置3と、車両1の前方を撮影するCCDカメラ(撮影手段)4とが接続されている。
As shown in the figure, the
前照灯2は、ハイビームとロービームとを切り替え可能に構成されており、車両1の前端部の車幅方向両端(一方は図示していない)に一つずつ配置されている。
The
前照灯操作装置3は、車両1内部に備えられたステアリング5の回転軸付近に配設されている。前照灯操作装置3は、ターンシグナルレバー及びランプスイッチ(共にに図示せず)を備えている。ランプスイッチは、前照灯2を消灯するOFF位置、点灯するON位置、後述するハイビーム、ロービームの切り替え等を制御するAUTO位置への切り換え操作が可能に構成されている。また、ターンシグナルレバーは、方向指示器(ウィンカー)の点灯と、前照灯のハイビーム・ロービームを切り替える操作が可能に構成されている。例えば、ターンシグナルレバーを上下方向に傾倒させることで左右の方向指示器が点灯するように構成されている。また、ターンシグナルレバーを前後方向に傾倒させることで前照灯2の点灯状態において車両1の前方近傍を照射するロービームと、車両1の前方遠方を照射するハイビームとの切り換え操作が可能に構成されている。前照灯操作装置3の状態は、前照灯制御装置10で検出されるように構成されており、その状態に応じて、前照灯制御装置10により前照灯2の消灯・点灯、ハイビーム・ロービームの切り替え等が行われる。
The
CCDカメラ4は、車両1の前方を撮影するものであり、車両1のルームミラー(図示せず)に取り付けられている。CCDカメラ4は、車両1の前方を撮った像を、画像データとする。画像データは、CCDカメラ4の画素数分のピクセルから構成され、各ピクセルは、当該ピクセルの色を例えばRGBの各色で表した数値から構成されている。このような画像データは、所定間隔、例えば1/30秒ごとに形成され、前照灯制御装置10に送信されるように構成されている。また、CCDカメラ4は、前照灯制御装置10から受信した制御信号に基づいて、撮像の開始、終了、フォーカスの変更などの各種動作が制御可能に構成されている。なお、CCDカメラ4の取り付け位置は、ルームミラーに限定されず、車両1の前方を撮影可能な位置であればよい。
The
図2は、前照灯制御装置10の機能ブロック図である。前照灯制御装置10は、歩行者検出部(歩行者検出手段)11、歩行者向き検出部(歩行者向き検出手段)12及び前照灯制御部(前照灯制御手段)13を備えている。
FIG. 2 is a functional block diagram of the
前照灯制御装置10自体は、ECU(電子制御ユニット)と呼ばれる電子制御装置であり、特に図示しないが、プログラム、制御マップや演算用に用いる記憶装置(ROM、RAM等)、演算処理を行う中央処理装置(CPU)、タイマカウンタ、制御信号の入出力を担うインターフェース等から構成されている。
The
上述した歩行者検出部11、歩行者向き検出部12及び前照灯制御部13は、前照灯制御装置10の上述したハードウェア上で実行されるプログラムとして実装されたものである。
The
歩行者検出部11は、CCDカメラ4より送信された画像データを受信し、当該画像データを処理することにより、歩行者を検出する。歩行者の検出方法は、特に限定されず、公知の画像認識技術を用いることができる。例えば、画像データにエッジ検出処理を適用することで、歩行者を検出してもよい。
The
本発明でいう歩行者とは、CCDカメラ4で頭部を撮像可能な状態にある人間をいう。例えば、直立、徒歩又は駆け足をしている状態(つまり、移動する速度を問わない)で車両1の前方にいる人間を歩行者と称する。また、車両1からは、自転車に乗った人間の頭部を撮像可能であるので、歩行者には、自転車などに乗っている人間も含む。
A pedestrian in the present invention refers to a human being in a state where the
歩行者向き検出部12は、CCDカメラ4より送信された画像データを受信し、当該画像データを処理することにより、歩行者の向きを検出する。歩行者の向きとは、水平面内における歩行者の顔の向きである。
The pedestrian
図3を用いて歩行者の向きを詳細に説明する。図3は、上方から見た車両1と歩行者の頭部6t、及び車両1から前方の歩行者を見た歩行者の頭部6sを示す概略図である。
The direction of the pedestrian will be described in detail with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic diagram showing the
図3(a)に示すように、歩行者が車両1に対して後ろ向きの(背を向け後頭部が見える)場合、歩行者の向きAは、車両1の進行方向Bと同じ方向である。
As shown in FIG. 3A, when the pedestrian is facing backward with respect to the vehicle 1 (the back is seen from behind), the direction A of the pedestrian is the same direction as the traveling direction B of the
歩行者向き検出部12は、例えば、このような歩行者の向きを次のように検出することができる。公知の画像認識技術により、人間の体を検出し、頭部を特定する。この頭部に、目、口、鼻などの顔の各部が現れているかを検出する。人の顔では、両目と口とがある範囲内で予め決められた配列をとるので、両目であろう部分と口であろう部分とを画像処理によって判別し、その配列がある範囲で予め決められた配列をとるのであれば、これを人の顔であると判定する。両目であろう部分と口であろう部分とは、その画像上の各種の特徴量から推定することが可能である。
For example, the pedestrian
目や鼻などを何れも検出できない場合は、歩行者は、車両1に対して後ろを向いているとする。具体的には、車両1の向きをY軸、これに直交するX軸をとったとき、歩行者の向きAを、Y軸との成す角度θにより表す。図3(a)の場合、歩行者の向きAは、Y軸と成す角度θが0度と検出される。
When neither eyes nor nose can be detected, it is assumed that the pedestrian is looking backward with respect to the
図3(b)に示すように、歩行者が車両1に対して正面を向いている場合、歩行者の向きAは、車両1の進行方向Bと反対方向である。
As shown in FIG. 3B, when the pedestrian is facing the front with respect to the
この場合、歩行者向き検出部12は、検出した目や口などの各部から顔の向きを検出する。例えば、検出した目であろう部分と口であろう部分との配置関係や、そのような配置関係から定まる顔の中心に対する顎であろう部分の左右バランス等から推定することが可能である。図3(b)の場合は、歩行者の向きAは、Y軸と成す角度θが180度と検出する。
In this case, the pedestrian
同様にして、歩行者向き検出部12は、図3(c)に示すように、歩行者が横を向いている場合でも、歩行者の向きAをY軸との成す角度θとして検出する。なお、歩行者の向きAとY軸との成す角度θは、反時計回りであれば正、時計回りであれば負としてある。
Similarly, as shown in FIG. 3C, the pedestrian
前照灯制御部13は、歩行者検出部11から歩行者が検出されたことを表す信号を受信したとき、歩行者向き検出部12で検出した歩行者の向きに基づいて前照灯2を制御する。この制御は、前照灯操作装置3のランプスイッチがAUTO位置に切り替えられているときに行われる。
When the
図4は、歩行者の向きと所定の角度との関係を表す図である。図4(a)に示すように、前照灯制御部13は、歩行者向き検出部12により検出された歩行者の向きAと、車両1の向き(Y軸)との成す角度θが、予め設定された所定の角度φ以下であるか否かを判定する。
FIG. 4 is a diagram illustrating the relationship between the direction of a pedestrian and a predetermined angle. As shown in FIG. 4A, the
この所定の角度φは特に限定されないが、歩行者が車両1に対して後ろ向きである、といえる範囲で適宜設定することが好ましい。一例としては、角度θが角度φを超えたときに、歩行者の視界に前照灯2が入るような角度φを設定することが好ましい。すなわち、図4(b)に示すように、人間の視野の角度η内に前照灯2が入る寸前における歩行者の向きAと、車両1の向き(Y軸)との成す角度を、上述した所定の角度φとして設定する。このような所定の角度φを設定することで、歩行者を眩惑させない範囲内で所定の角度φを最も大きくすることができる。これにより、歩行者が後ろ向きであるとの判断する機会が多くなり、ハイビームでの走行時間をより長くすることができる。
The predetermined angle φ is not particularly limited, but is preferably set as appropriate within a range in which it can be said that the pedestrian is facing backward with respect to the
前照灯制御部13は、角度θが、このように設定した所定の角度φ以下であれば、歩行者は車両1に対して後ろ向きであると判定する。すなわち、前照灯2の光が歩行者の目に直接あたらないと判定できることになる。
The
そして、前照灯制御部13は、角度θが、このように設定した所定の角度φ以下であれば、前照灯2をハイビームに切り替える。
And if the angle (theta) is below the predetermined angle (phi) set in this way, the
「角度θが所定の角度φ以下である」か否かの判定は、種々の態様を挙げることができる。例えば、一瞬でも、角度θが所定の角度φ以下となれば「角度θが所定の角度φ以下である」と判定してもよい。他にも、角度θが所定の角度φ以下となり、かつその状態が所定時間続いたときに「角度θが所定の角度φ以下である」と判定しても良い。 The determination of whether or not “the angle θ is equal to or smaller than the predetermined angle φ” can include various modes. For example, it may be determined that “the angle θ is equal to or smaller than the predetermined angle φ” even if the angle θ is equal to or smaller than the predetermined angle φ. Alternatively, it may be determined that “the angle θ is equal to or smaller than the predetermined angle φ” when the angle θ is equal to or smaller than the predetermined angle φ and the state continues for a predetermined time.
なお、前照灯制御部13は、ランプスイッチがAUTO位置以外の場合は、ランプスイッチやターンシグナルレバーの状態に応じて前照灯2を制御する。例えば、前照灯制御部13は、ランプスイッチがOFF位置にある場合、前照灯2を消灯し、ON位置にある場合、前照灯2を点灯する。また、前照灯制御部13は、前照灯2の点灯状態において、ターンシグナルレバーが前方に傾倒している場合、前照灯2をハイビームにし、ターンシグナルレバーが後方に傾倒している場合、前照灯2をロービームにする。
In addition, the
図5は、前照灯制御装置で行われる処理のフローチャートである。同図を用いて、上述した構成の前照灯制御装置10で行われる処理を詳細に説明する。なお、前提として、ランプスイッチがAUTO位置にあり、前照灯2がロービームであるという状態で車両1が走行しているとする。
FIG. 5 is a flowchart of processing performed by the headlight control device. The process performed by the
まず、前照灯制御装置10の前照灯制御部13は、歩行者の有無を判定する(ステップS1)。具体的には、前照灯制御部13は、歩行者検出部11から、歩行者を検出したことを表す情報を受信したならば(ステップS1:Yes)、ステップS2に進む。歩行者を検出していないことを表す情報を受信したならば(ステップS1:No)、前照灯制御部13は、始めに戻り、所定時間経過後にステップS1の処理を再度行う。
First, the
次に、前照灯制御部13は、歩行者向き検出部12が検出した歩行者の向きを取得する(ステップS2)。この歩行者の向きは、上述したように、車両1の向きとの成す角度θとして取得される。
Next, the
次に、前照灯制御部13は、歩行者は後ろ向きであるか否かを判定する(ステップS3)。具体的には、上述したように、角度θが所定の角度φ以下であるか否かを判定する。
Next, the
角度θが所定の角度φを超えるならば(ステップS3:No)、歩行者は車両1側を向いているということであるので、前照灯2をハイビームに切り替えず、ステップS1に戻る。
If the angle θ exceeds the predetermined angle φ (step S3: No), it means that the pedestrian is facing the
一方、角度θが所定の角度φ以下であるならば(ステップS3:Yes)、歩行者は車両1に対して後ろ向きということであるので、前照灯2をハイビームに切り替える(ステップS4)。
On the other hand, if the angle θ is equal to or smaller than the predetermined angle φ (step S3: Yes), since the pedestrian is facing backward with respect to the
以上に説明したように、本実施形態に係る前照灯制御装置10では、歩行者の向きAを検出し、その向きAに基づいて歩行者の車両1に対する向きを判定する。このように歩行者の向きを用いることで、歩行者が車両1に対して後ろ向きであるか否かを判定することが可能となる。
As described above, the
そして、前照灯制御装置10は、歩行者の向きが車両1に向いていないことを条件として、前照灯2をロービームからハイビームに切り替える。これにより、歩行者の視野に前照灯2が入らない状態のときに前照灯2をハイビームに切り替えることができる。すなわち、前照灯2の光で歩行者を眩惑させることがない。
And the
また、従来技術は、歩行者が車両1に対して後ろ向きであるとき、前照灯の光が歩行者を眩惑させる虞がないにもかかわらず、ハイビームに切り替えずにロービームのままとしてしまう。
Further, when the pedestrian is facing backward with respect to the
しかし、本実施形態に係る前照灯制御装置10によれば、歩行者を眩惑させない状況では、前照灯2をハイビームに切り替えるので、従来技術に比較して、ハイビームでの走行時間をより長くすることができ、より安全な夜間走行が可能となる。
However, according to the
上述した前照灯制御装置10では、一人の歩行者を検出した場合について説明したが、このような場合に限定されない。複数の歩行者が検出された場合は、その全ての歩行者について向きを検出し、各歩行者の向きと、車両1の向きとが成す角度を計算する。そして、全ての歩行者が車両1に対して後ろ向きであるならば、前照灯2をハイビームに切り替える。これにより、一人でも歩行者が車両1に向いていれば、前照灯2をハイビームに切り替えない制御が可能となる。
In the above-described
さらに、歩行者が後ろ向き、すなわち車両1に背を向けているか否かの検出は、歩行者の向きと、車両1の向きとの成す角度θが所定の角度φ以下であるか否かにより行う場合に限られない。例えば、図3(a)に示した場合のように、人間を検出したが、頭部と思われる部分に、目や鼻など顔の各部を検出できない場合は、歩行者が後ろ向きであると判定してもよい。
Further, detection of whether or not the pedestrian is facing backward, that is, whether or not the
また、本実施形態に係る前照灯制御装置10では、歩行者の有無、及び歩行者の向きは、全てCCDカメラ4から得られた画像データを画像処理することにより検出した。すなわち、CCDカメラ4とこの画像データを処理するプログラムがあれば歩行者の有無等を得ることができる。CCDカメラ4など撮像手段を備える車両1においては、そのCCDカメラ4をそのまま利用できるので、歩行者の有無等を得るための特別な計測機器を新たに搭載することが不要であるので、低コストで本発明を実施することができる。
In the
また、歩行者検出手段として、画像処理により歩行者を検出する歩行者検出部11を用いたが、このような態様に限られない。例えば、レーザーレーダー装置を車両1に取り付け、この装置により歩行者を検出してもよい。
Moreover, although the
なお、上述した実施形態に係る前照灯制御装置10では、前照灯2がロービーム状態であることを前提として、所定条件のときにハイビームに切り替える処理が行われるが、これに限定されない。例えば、ランプスイッチがAUTO位置にあり、前照灯2がハイビームであり、歩行者の向きが車両1側を向いているとき、すなわち、角度θが所定の角度φを超えているならば、前照灯2をロービームに切り替える処理を行ってもよい。
In the
〈実施形態2〉
前照灯2をハイビームに切り替える条件は、実施形態1では、歩行者の向きAが車両1に対して後ろ向きであるか否かであったが、これだけに限られない。さらに車両1に対する歩行者の相対速度を併用してもよい。
<
In the first embodiment, the condition for switching the
図6は、本実施形態に係る前照灯制御装置10Aの機能ブロック図である。なお、実施形態1と同一のものには同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
FIG. 6 is a functional block diagram of the
本実施形態に係る前照灯制御装置10Aは、歩行者間距離検出部(歩行車間距離検出手段)14及び歩行者相対速度検出部(歩行者相対速度検出手段)15を備えている。
The
歩行者間距離検出部14は、CCDカメラ4より送信された画像データを受信し、当該画像データを画像処理することにより、車両1と歩行者との歩行者間距離を検出する。この歩行者間距離の検出は、公知の計測技術、例えば、レンズ焦点法や、ステレオ法などの、いわゆる受動型の計測手法を用いることができる。
The pedestrian
具体的には、レンズ焦点法の場合、CCDカメラ4に制御信号を送信して、レンズのフォーカス位置を駆動しながら、得られた画像データから最もよく合焦しているときの画像データを求める。その最もよく合焦したときのフォーカス位置から、CCDカメラ4(車両1)と歩行者との歩行者間距離を求めることができる。
Specifically, in the case of the lens focusing method, a control signal is transmitted to the
ステレオ法を用いる場合は、車両1の前端部における車幅方向両側に一台ずつCCDカメラ4を配設するなどして、複数台のCCDカメラ4から画像データが歩行者相対速度検出部15に送信されるように構成する。そして、歩行者相対速度検出部15は、これらの画像データから三角測量の原理で歩行者間距離を求めることができる。
When the stereo method is used, image data from a plurality of
さらに、例えば、車両1に、前方に光を発する光源を取り付け、この光が歩行者に反射して返ってくるまでの時間を計測することで歩行者間距離を計測する光レーザー法を用いて歩行者間距離を検出してもよい。他にも、アクティブステレオ法、照度差ステレオ法などいわゆる能動型の計測を行う計測装置を歩行車間距離検出手段として用い、歩行者間距離を検出してもよい。
Furthermore, for example, a light source that emits light forward is attached to the
歩行者相対速度検出部15は、歩行者の相対速度を検出する。この相対速度の検出方法は特に限定されないが、例えば、歩行者間距離検出部14が画像データに基づいて検出した歩行者間距離を用いて検出することができる。具体的には、時刻t1で得られた画像データに基づく歩行者間距離Dt1を歩行者間距離検出部14より取得する。さらに、その後の時刻t2で得られた画像データに基づく歩行者間距離Dt2を歩行者間距離検出部14より取得する。そして、次式より、車両1に対する歩行者の相対速度Vが求まる。
V=(Dt2−Dt1)/(t2−t1)
The pedestrian relative
V = (D t2 -D t1) / (t 2 -t 1)
前照灯制御部13は、実施形態1と同様に、歩行者の向きを歩行者向き検出部12より得て、歩行者が後ろ向きであるかを判定する。そして、前照灯制御部13は、歩行者が後ろ向きである場合、歩行者の相対速度Vが所定の閾値以下であるか否かを判定し、相対速度Vの大きさが車両1の速度の大きさ以下であれば、前照灯2をハイビームに切り替える。
Similarly to the first embodiment, the
図7及び図8を用いて、上述した前照灯制御装置10Aで行われる処理を詳細に説明する。図7は、本実施形態に係る前照灯制御装置10Aの処理のフローチャートであり、図8は、歩行者の車両に対する相対速度を説明する概略図である。
The process performed by the
まず、実施形態1と同様に、歩行者の向きAに基づいて歩行者が後ろ向きであるか否かを判定する(ステップS1〜S3)。歩行者が後ろ向きであるならば(ステップS3:Yes)、前照灯制御部13は、歩行者相対速度検出部15より歩行者相対速度Vを取得する(ステップS10)。
First, as in the first embodiment, it is determined whether or not the pedestrian is facing backward based on the pedestrian orientation A (steps S1 to S3). If the pedestrian is facing backward (step S3: Yes), the
そして、車両1の速度V0と歩行者相対速度Vとを比較する(ステップS11)。車両1の速度V0は車速センサーにより得られた数値である。 Then, comparing the pedestrian relative velocity V and velocity V 0 which the vehicle 1 (step S11). The speed V 0 of the vehicle 1 is a numerical value obtained by a vehicle speed sensor.
例えば、図8(a)に示すように、歩行者7が、車両1と同じ進行方向を向いているときは、歩行者7は車両1に後ろ向きである。このときの歩行者7の車両1に対する相対速度をV1とする。一方、図8(b)に示すように、歩行者7が、車両1と反対方向に向いているときは、歩行者7は車両1に正対している。このときの歩行者7の車両1に対する相対速度をV2とする。
For example, as shown in FIG. 8A, when the
図8(a)の場合、歩行者7は、車両1と同じ進行方向に進んでいるから、相対速度V1の大きさは、車両1の車速V0の大きさよりも小さい(図8(c)参照)。図8(b)の場合、歩行者7は、車両1と反対方向に進んでいるから、相対速度V2の大きさは、車両1の車速V0の大きさよりも大きい(図8(c)参照)。
For FIG. 8 (a), the
すなわち、図7に戻り、歩行者相対速度V1が、車両1の速度V0よりも小さければ(ステップS11:Yes)、歩行者は車両1に対して後ろ向きであると判断することができる。また、歩行者相対速度V2が、車両1の速度V0よりも大きければ(ステップS11:No)、歩行者は車両1に対して正対していると判断することができる。
That is, returning to FIG. 7, if the pedestrian relative speed V 1 is smaller than the speed V 0 of the vehicle 1 (step S11: Yes), it can be determined that the pedestrian is facing backward with respect to the
このようにして、前照灯制御部13は、画像処理により認識した歩行者の顔に基づいて歩行者の向きが車両1に対して後ろ向きであると判定し(ステップS3:Yes)、かつ、歩行者相対速度Vに基づいて歩行者の向きが車両1に後ろ向きであると判定したとき(ステップS11:Yes)、前照灯2をハイビームに切り替える(ステップS12)。
Thus, the
また、歩行者相対速度Vに基づいて歩行者の向きが車両1に正対しているならば(ステップS11:No)、ステップS1に戻る。ステップS3:YesからステップS11:Noの流れは、歩行者の向きの角度θが所定の閾値φには入るものの、実際には歩行者が車両1に正対して歩いていた場合や、歩行者の向きを誤検出した場合が考えられる。
Moreover, if the direction of the pedestrian faces the
以上に説明したように、本実施形態に係る前照灯制御部13は、画像処理により認識した歩行者の向きに基づくだけではなく、歩行者の相対速度に基づいても歩行者の向きを判定する。これにより、より確実に、歩行者の向きが車両1に向いているか否かを判定することができる。
As described above, the
1 車両
2 前照灯
3 前照灯操作装置
4 カメラ
5 ステアリング
6s、6t 頭部
7 歩行者
10、10A 前照灯制御装置
11 歩行者検出部
12 歩行者向き検出部
13 前照灯制御部
14 歩行者間距離検出部
15 歩行者相対速度検出部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記車両の前方の歩行者を検出する歩行者検出手段と、
前記車両に搭載された撮像手段により撮像された歩行者の画像データを画像処理することで歩行者の向きを検出する歩行者向き検出手段とを備え、
前記前照灯制御手段は、
前記歩行者検出手段で歩行者を検出した場合、
前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、人間の視野に基づき予め設定された角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替える
ことを特徴とする前照灯制御装置。 Headlamp control means for controlling switching between high beam and low beam of the vehicle headlamp;
Pedestrian detection means for detecting a pedestrian in front of the vehicle;
Pedestrian orientation detection means for detecting the orientation of the pedestrian by image processing the pedestrian image data imaged by the imaging means mounted on the vehicle,
The headlamp control means includes
When a pedestrian is detected by the pedestrian detection means,
The headlamp is changed from a low beam to a high beam on the condition that the angle formed by the pedestrian direction detected by the pedestrian direction detection means and the vehicle direction is equal to or smaller than a preset angle based on the human visual field. A headlamp control device characterized by switching.
前記人間の視野に基づき予め設定された角度は、歩行者の向きが当該角度を超えると歩行者の視界に前記前照灯が入る境界の角度である
ことを特徴とする前照灯制御装置。 In the headlamp control device according to claim 1 ,
Predetermined angle based on the human visual field is headlight control before, wherein a pedestrian orientation is the angle of the headlamp enters the boundary into view with a pedestrian exceeds those said angle apparatus.
前記歩行者検出手段が複数の歩行者を検出した場合には、
前記前照灯制御手段は、各歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が前記人間の視野に基づき予め設定された角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替える
ことを特徴とする前照灯制御装置。 In the headlamp control device according to claim 1 or 2 ,
When the pedestrian detection means detects a plurality of pedestrians,
The headlamp control means changes the headlamp from a low beam to a high beam on the condition that the angle formed by the direction of each pedestrian and the direction of the vehicle is not more than a preset angle based on the human visual field. A headlamp control device characterized by switching.
前記車両に搭載された撮像手段により撮像された前記前方車両の画像データを画像処理することで前記車両と前記歩行者との歩行者間距離を検出する歩行車間距離検出手段と、
前記歩行者間距離検出手段により検出された歩行者間距離の所定時間における変化量を計算して前記歩行者との相対速度を検出する相対速度検出手段とを備え、
前記前照灯制御手段は、
前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、人間の視野に基づき予め設定された角度以下であり、かつ、前記相対速度検出手段で検出した相対速度の大きさが前記車両の速度の大きさ以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替える
ことを特徴とする前照灯制御装置。 In the headlamp control device according to any one of claims 1 to 3 ,
A walking inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-pedestrian distance between the vehicle and the pedestrian by performing image processing on image data of the preceding vehicle imaged by an imaging means mounted on the vehicle;
Relative speed detection means for detecting a relative speed with the pedestrian by calculating a change amount of the distance between pedestrians detected by the pedestrian distance detection means in a predetermined time,
The headlamp control means includes
The angle formed by the pedestrian orientation detected by the pedestrian orientation detection means and the vehicle orientation is equal to or smaller than a preset angle based on the human field of view , and the relative speed detected by the relative speed detection means. The headlamp control device is characterized in that the headlamp is switched from a low beam to a high beam on the condition that the size of the headlamp is equal to or less than the velocity of the vehicle.
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