JP5668535B2 - Apparatus for obtaining object image, method for obtaining object image, program, and recording medium - Google Patents

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Description

本発明の一つの態様は、物体の像を取得する装置、物体の像を取得する方法、プログラム、及び記録媒体の少なくとも一つに関する。   One embodiment of the present invention relates to at least one of an apparatus for acquiring an image of an object, a method for acquiring an image of an object, a program, and a recording medium.

従来、物体の像を取得する装置、物体の像を取得する方法、プログラム、及び記録媒体
の少なくとも一つに関する様々な技術が開示されている。 Conventionally, various techniques relating to at least one of an apparatus for acquiring an image of an object, a method of acquiring an image of an object, a program, and a recording medium have been disclosed.

例えば、特開２００２−３１０８９６号公報（特許文献１）には、路面を俯瞰するように取り付けられた撮像手段で撮像された画像情報に基づいて該路面の状態を判別する路面状態判別装置であって、該撮像手段で撮像された画像情報に基づいて該路面の領域を複数の判定領域に分割する画像処理手段と、該画像情報から路面の状態を表す特徴量を該判定領域毎に算出する特徴量算出手段と、該路面状態の判別基準となるサンプルデータを予め該判定領域毎に記憶したデータベースと、該特徴量算出手段で算出された特徴量と該データベースに記憶されたサンプルデータとを比較して該路面の状態を該判定領域毎に判別する路面状態判別手段とをそなえていることを特徴とする、路面状態判別装置、及び、路面を俯瞰するように取り付けられた撮像手段で撮像された画像情報に基づいて該路面の状態を判別する路面状態判別方法であって、該路面状態を判別する基準となるサンプルデータを予め記憶しておき、該撮像手段で撮像された路面を複数の判定領域に分割するとともに各判定領域毎に該路面の状態を表す特徴量を算出し、該算出された特徴量と該記憶されたサンプルデータとを該判定領域毎に比較して該路面の状態を判別することを特徴とする、路面状態判別方法が、開示されている。   For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-310896 (Patent Document 1) discloses a road surface state determination device that determines the state of a road surface based on image information captured by an imaging unit attached so as to look down on the road surface. Then, image processing means for dividing the road surface area into a plurality of determination areas based on image information captured by the imaging means, and a feature amount representing the road surface condition is calculated for each determination area from the image information. A feature amount calculating means, a database in which sample data serving as a determination criterion for the road surface condition is stored in advance for each determination area, a feature amount calculated by the feature amount calculating means, and sample data stored in the database A road surface state discriminating device characterized by comprising a road surface state discriminating means for discriminating the road surface state for each judgment area in comparison, and mounted so as to overlook the road surface A road surface state determination method for determining a road surface state based on image information captured by an imaging unit, wherein sample data serving as a reference for determining the road surface state is stored in advance and captured by the imaging unit The road surface is divided into a plurality of determination areas, a feature amount representing the state of the road surface is calculated for each determination area, and the calculated feature amount and the stored sample data are compared for each determination area. A road surface state determining method is disclosed, wherein the road surface state is determined.

しかしながら、従来の技術においては、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することは、困難なことであった。   However, in the conventional technology, it has been difficult to more appropriately change the condition for acquiring the image of the object in accordance with the condition of forward light or backlight.

本発明の第一の目的は、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する装置を提供することである。   A first object of the present invention is to provide an apparatus for acquiring an image of an object that can more appropriately change the conditions for acquiring the image of the object in accordance with the conditions of forward light or backlight.

本発明の第二の目的は、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法を提供することである。   The second object of the present invention is to provide a method for acquiring an image of an object that can more appropriately change the condition for acquiring the image of the object in accordance with the condition of forward light or backlight.

本発明の第三の目的は、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムを提供することである。   The third object of the present invention is to provide a program for causing a computer to execute a method of acquiring an object image that can change the condition for acquiring the object image more appropriately according to the condition of the front light or the backlight. It is to be.

本発明の第四の目的は、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体を提供することである。   A fourth object of the present invention is to record a program for causing a computer to execute a method of acquiring an object image that can change the condition for acquiring the object image more appropriately according to the condition of the front light or the backlight. The computer-readable recording medium is provided.

本発明の第一の態様は、物体の像を取得する装置であって、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得するデバイス、少なくとも前記空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すると共に前記空の画像領域及び前記路面の画像領域について算出された前記差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定するデバイス、及び、前記順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて前記物体の像を取得する条件を変更するデバイスを含む、物体の像を取得する装置である。   A first aspect of the present invention is an apparatus for acquiring an image of an object, comprising at least a device for acquiring an image of polarized light from the sky and a road surface, an empty image region in at least the image of polarized light from the sky and a road surface, and Calculating at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for the image area of the road surface, and following light based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area; An apparatus that acquires an image of an object, including a device that determines a condition for backlighting, and a device that changes a condition for acquiring an image of the object according to a result of determination of the condition for forward light or backlight.

本発明の第二の態様は、物体の像を取得する方法であって、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得すること、少なくとも前記空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すること、前記空の画像領域及び前記路面の画像領域について算出された前記差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定すること、及び、前記順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて前記物体の像を取得する条件を変更することを含む、物体の像を取得する方法である。   According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for acquiring an image of an object, the method comprising: acquiring at least an image of polarized light from the sky and a road surface; Calculating at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for an image area on the road surface, and following light based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the sky image area and the image area on the road surface Alternatively, it is a method for acquiring an image of an object, including determining a condition for backlighting, and changing a condition for acquiring an image of the object according to a result of determination of the condition for forward light or backlighting.

本発明の第三の態様は、本発明の第二の態様である物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムである。   A third aspect of the present invention is a program that causes a computer to execute the method for acquiring an image of an object according to the second aspect of the present invention.

本発明の第四の態様は、本発明の第三の態様であるプログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体である。   A fourth aspect of the present invention is a computer-readable recording medium on which a program according to the third aspect of the present invention is recorded.

本発明の第一の態様によれば、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する装置を提供することが可能になる。   According to the first aspect of the present invention, it is possible to provide an apparatus for acquiring an image of an object that can more appropriately change the condition for acquiring the image of the object in accordance with the condition of forward light or backlight. become.

本発明の第二の態様によれば、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法を提供することが可能になる。   According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide a method for acquiring an image of an object that can more appropriately change the condition for acquiring the image of the object in accordance with the condition of forward light or backlight. become.

本発明の第三の態様によれば、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムを提供することが可能になる。   According to the third aspect of the present invention, a program for causing a computer to execute a method for acquiring an image of an object capable of appropriately changing a condition for acquiring an image of the object according to a condition of forward light or backlight. It becomes possible to provide.

本発明の第四の態様によれば、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体を提供することが可能になる。   According to the fourth aspect of the present invention, a program for causing a computer to execute a method for acquiring an image of an object capable of more appropriately changing a condition for acquiring an image of the object according to a condition of forward light or backlight. It is possible to provide a computer-readable recording medium on which the information is recorded.

図１は、本発明の第一の実施形態に係る物体の像を取得する装置の例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an apparatus for acquiring an image of an object according to the first embodiment of the present invention. 図２は、本発明の第一の実施形態に係る物体の像を取得する装置の例における少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得するデバイスの例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a device that acquires an image of polarized light from at least the sky and a road surface in the example of the apparatus that acquires an image of an object according to the first embodiment of the present invention. 図３は、本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法の例及び本発明の第三の実施形態に係るプログラムの例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a method for acquiring an image of an object according to the second embodiment of the present invention and an example of a program according to the third embodiment of the present invention. 図４は、本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法の例及び本発明の第三の実施形態に係るプログラムの例における空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定することの例を示す図である。FIG. 4 is an image of the sky in the image of the sky and polarized light from the road surface in the example of the method for acquiring the image of the object according to the second embodiment of the present invention and the example of the program according to the third embodiment of the present invention. It is a figure which shows the example of designating the area | region and the image area of a road surface. 図５は、本発明の第四の実施形態に係る記録媒体の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a recording medium according to the fourth embodiment of the present invention.

次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の第一の実施形態に係る物体の像を取得する装置の例を示す図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る物体の像を取得する装置の例における少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得するデバイスの例を示す図である。   FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an apparatus for acquiring an image of an object according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a device that acquires an image of polarized light from at least the sky and a road surface in the example of the apparatus that acquires an image of an object according to the first embodiment of the present invention.

図１に示す本発明の第一の実施形態に係る物体の像を取得する装置の例は、物体の像を取得する装置（像取得装置）１００であって、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得するデバイス（偏光画像取得デバイス）１０１、少なくとも空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すると共に空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定するデバイス（条件判定デバイス）１０２、及び、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の像を取得する条件を変更するデバイス（条件変更デバイス）１０３を含む、物体の像を取得する装置１００である。   An example of an apparatus for acquiring an image of an object according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1 is an apparatus (image acquisition apparatus) 100 for acquiring an image of an object, and at least polarized light from the sky and a road surface. An image acquisition device 101 (polarization image acquisition device) calculates at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for at least an empty image region and an image region of a road surface in an image of polarized light from the sky and a road surface, and an empty image A device (condition determining device) 102 for determining the condition of the follow light or the backlight based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the image area of the region and the road surface, and the determination of the condition of the follow light or the backlight An apparatus 100 that acquires an image of an object, including a device (condition change device) 103 that changes a condition for acquiring an image of the object according to a result.

像取得装置１００は、物体の像を取得する装置である。像取得装置１００としては、例えば、車載カメラのようなカメラが挙げられる。車載カメラは、例えば、車の進行方向における景色の像を取得するカメラであることがある。車載カメラによって取得される景色の像は、空の画像領域及び路面の画像領域を含むことがある。   The image acquisition apparatus 100 is an apparatus that acquires an image of an object. As the image acquisition device 100, for example, a camera such as an in-vehicle camera can be cited. The in-vehicle camera may be, for example, a camera that acquires a landscape image in the traveling direction of the car. A landscape image acquired by the in-vehicle camera may include an empty image area and a road image area.

偏光画像取得デバイス１０１は、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得するデ
バイスである。偏光画像取得デバイス１０１としては、例えば、図２に示すような偏光画像取得デバイス２００が挙げられる。 The polarization image acquisition device 101 is a device that acquires an image of polarized light from at least the sky and the road surface. Examples of the polarization image acquisition device 101 include a polarization image acquisition device 200 as shown in FIG.

図２に示す偏光画像取得デバイス２００は、シャッター２０１、偏光フィルター２０２、可変絞り２０３、光学系２０４、及び撮像素子２０５を含む。シャッター２０１、偏光フィルター２０２、及び可変絞り２０３の中心軸は、光学系２０４の光軸と完全に又は実質的に一致するものである。   A polarization image acquisition device 200 illustrated in FIG. 2 includes a shutter 201, a polarization filter 202, a variable aperture 203, an optical system 204, and an image sensor 205. The central axes of the shutter 201, the polarizing filter 202, and the variable diaphragm 203 are completely or substantially coincident with the optical axis of the optical system 204.

シャッター２０１は、偏光画像取得デバイス２００によって取得される（偏光の）画像に対する撮像素子２０５の受光面の露出の時間を制御する。光画像取得デバイス２０１によって取得される（偏光の）画像に対する撮像素子２０５の受光面の露出の時間は、シャッターの開閉のスピードを制御することによって、調整される。   The shutter 201 controls the exposure time of the light receiving surface of the image sensor 205 with respect to the (polarized) image acquired by the polarization image acquisition device 200. The exposure time of the light receiving surface of the image sensor 205 for the (polarized) image acquired by the optical image acquisition device 201 is adjusted by controlling the opening / closing speed of the shutter.

偏光フィルター２０２は、物体から偏光画像取得デバイス２００に入射する光から偏光の画像を形成する。偏光は、例えば、互いに直交する電場の振動面を有する直線偏光（第一の直線偏光及び第二の直線偏光）であることがある。ここで、偏光フィルター２０２は、回転可能なものである。光学系２０４の光軸のまわりに偏光フィルター２００を回転させることによって、物体から光学系２０４に入射する光の偏光を調整することが可能になる。例えば、偏光フィルター２００が、光学系２０４の光軸のまわりにある特定の角度で配置されたとき、第一の電場の振動面を有する第一の直線偏光が偏光フィルター２００を通過すると共に第一の電場の振動面と直交する第二の電場の振動面を有する第二の直線偏光が偏光フィルター２００によって遮断される。このとき、光学系２０４の光軸のまわりにある特定の角度に対して±９０°だけ偏光フィルター２０２を回転させると、第一の直線偏光は、偏光フィルター２００によって遮断されると共に、第二の直線偏光は、偏光フィルター２００を通過する。このように、偏光フィルター２００を光学系２０４の光軸のまわりに回転させることによって、光学系２０４に入射する光の偏光を制御することが可能になる。偏光フィルター２００は、好ましくは、光学系２０４の光軸に対して直交する方向に移動可能なものである。この場合には、光学系２０４の光路に偏光フィルター２００を挿入することによって物体から入射する光から偏光の画像を形成する一方で、光学系２０４の光路から偏光フィルター２００を取り除くことによって物体からの無偏光の画像を取得することが可能になる。偏光フィルター２００の回転及び移動は、アクチュエーターによって制御される。   The polarizing filter 202 forms a polarized image from light incident on the polarized image acquisition device 200 from an object. The polarized light may be, for example, linearly polarized light (first linearly polarized light and second linearly polarized light) having electric field vibration planes orthogonal to each other. Here, the polarizing filter 202 is rotatable. By rotating the polarization filter 200 around the optical axis of the optical system 204, the polarization of light incident on the optical system 204 from an object can be adjusted. For example, when the polarizing filter 200 is disposed at a certain angle around the optical axis of the optical system 204, the first linearly polarized light having the vibration surface of the first electric field passes through the polarizing filter 200 and the first The polarization filter 200 blocks the second linearly polarized light having the second electric field vibration plane orthogonal to the first electric field vibration plane. At this time, when the polarizing filter 202 is rotated by ± 90 ° with respect to a specific angle around the optical axis of the optical system 204, the first linearly polarized light is blocked by the polarizing filter 200 and the second The linearly polarized light passes through the polarizing filter 200. Thus, by rotating the polarizing filter 200 around the optical axis of the optical system 204, the polarization of light incident on the optical system 204 can be controlled. The polarizing filter 200 is preferably movable in a direction perpendicular to the optical axis of the optical system 204. In this case, the polarization filter 200 is inserted into the optical path of the optical system 204 to form a polarized image from the light incident from the object, while the polarization filter 200 is removed from the optical path of the optical system 204 to remove the light from the object. It becomes possible to acquire an unpolarized image. The rotation and movement of the polarizing filter 200 are controlled by an actuator.

可変絞り２０３は、撮像素子２０５の受光面における偏光画像取得デバイス２００によって取得される画像の光量を制御する。撮像素子２０５の受光面における偏光画像取得デバイス２００によって取得される画像の光量は、可変絞り２０３の開口の大きさを制御することによって調整される。   The variable aperture 203 controls the amount of image light acquired by the polarization image acquisition device 200 on the light receiving surface of the image sensor 205. The light quantity of the image acquired by the polarization image acquisition device 200 on the light receiving surface of the image sensor 205 is adjusted by controlling the size of the opening of the variable diaphragm 203.

光学系２０４は、物体から偏光画像取得デバイス２００に入射する光を撮像素子２０５に結像させる。光学系２０４は、レンズ及びミラーの少なくとも一つを含む。   The optical system 204 causes the image sensor 205 to form an image of light incident on the polarization image acquisition device 200 from an object. The optical system 204 includes at least one of a lens and a mirror.

撮像素子２０５は、光学系２０４によって形成された光学的な画像を電気信号に変換する。撮像素子２０５としては、例えば、光学的な画像を電気信号（アナログ信号）に変換する電荷結合素子（ＣＣＤ）センサー及びアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を含むデバイスが挙げられる。   The image sensor 205 converts an optical image formed by the optical system 204 into an electrical signal. Examples of the image sensor 205 include a device including a charge coupled device (CCD) sensor that converts an optical image into an electric signal (analog signal) and an A / D converter that converts an analog signal into a digital signal.

図２において点線で示されたような物体から偏光画像取得デバイス２００に入射する光は、シャッター２０１を開いたとき、偏光フィルター２０２によって偏光に変換される。偏光フィルター２０２を通過した偏光は、可変絞り２０３の開口を通過する。これにより、偏光フィルター２０２を通過した且つ光学系２０４に入射する偏光の光量が調整される。光学系２０４に入射した偏光は、光学系２０４によって撮像素子２０５の受光面に結像させられる。撮像素子２０５の受光面には偏光の画像が光学的に形成される。撮像素子２０５の受光面に光学的に形成された偏光の画像は、撮像素子２０５によって電気的に処理される。このように、偏光画像取得デバイス２００によって、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得することが可能になる。   Light that enters the polarization image acquisition device 200 from an object as indicated by a dotted line in FIG. 2 is converted into polarized light by the polarization filter 202 when the shutter 201 is opened. The polarized light that has passed through the polarizing filter 202 passes through the opening of the variable stop 203. As a result, the amount of polarized light that passes through the polarizing filter 202 and enters the optical system 204 is adjusted. The polarized light incident on the optical system 204 is imaged on the light receiving surface of the image sensor 205 by the optical system 204. A polarized image is optically formed on the light receiving surface of the image sensor 205. An image of polarized light optically formed on the light receiving surface of the image sensor 205 is electrically processed by the image sensor 205. In this manner, the polarized image acquisition device 200 can acquire polarized images from at least the sky and the road surface.

言い換えれば、図１において点線の矢印で示されたような少なくとも空及び路面から偏光画像取得デバイス１０１に入射する光は、偏光画像取得デバイス１０１によって偏光の画像に変換されると共に、偏光の画像は、電気的に処理される。   In other words, light incident on the polarization image acquisition device 101 from at least the sky and the road surface as indicated by the dotted arrows in FIG. 1 is converted into a polarization image by the polarization image acquisition device 101, and the polarization image is Electrically processed.

条件判定デバイス１０２は、少なくとも空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すると共に空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定するデバイスである。条件判定デバイス１０２は、単一のユニットであることもあるが、複数のユニットで構成されることもある。例えば、条件判定デバイス１０２は、少なくとも空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出するユニット及び空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定するユニットで構成されたデバイスであることがある。条件判定デバイス１０２としては、例えば、少なくとも空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すると共に空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定するプログラムが記憶されたメモリ及びそのようなプログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含むデバイスが挙げられる。   The condition determination device 102 calculates at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio for at least the sky image region and the road surface image region in the sky and the polarization image from the road surface, and for the sky image region and the road image region. It is a device that determines the condition of forward light or backlight based on at least one of the calculated differential polarization degree and polarization ratio. The condition determination device 102 may be a single unit, but may be composed of a plurality of units. For example, the condition determination device 102 includes a unit that calculates at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for an empty image region and a road image region in at least an image of polarized light from the sky and a road surface, and an empty image region and a road surface The device may be configured by a unit that determines the condition of forward light or backlight based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the image region. As the condition determination device 102, for example, at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio for the sky image region and the road surface image region in at least the sky and the polarization image from the road surface is calculated, and the sky image region and the road surface A memory in which a program for determining a condition of forward light or backlight based on at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio calculated for an image region is included, and a central processing unit (CPU) that executes such a program Device.

差分偏光度は、互いに直交する電場の振動面を有する第一の直線偏光及び第二の直線偏光について、
差分偏光度＝｜第一の直線偏光の強度−第二の直線偏光の強度｜／｜第一の直線偏光の強度＋第二の直線偏光の強度｜
の式によって定義される。 The differential polarization degree is the first linearly polarized light and the second linearly polarized light having vibration planes of electric fields orthogonal to each other.
Differential polarization degree = | Intensity of first linearly polarized light−Intensity of second linearly polarized light | / | Intensity of first linearly polarized light + Intensity of second linearly polarized light |
Defined by the formula

偏光比は、互いに直交する電場の振動面を有する第一の直線偏光及び第二の直線偏光について、
偏光比＝｜第一の直線偏光の強度／第二の直線偏光の強度｜（又は｜第二の直線偏光の強度／第一の直線偏光の強度｜）
の式によって定義される。 The polarization ratio is the first linearly polarized light and the second linearly polarized light having vibration planes of electric fields orthogonal to each other.
Polarization ratio = | Intensity of first linearly polarized light / Intensity of second linearly polarized light | (or | Intensity of second linearly polarized light / Intensity of first linearly polarized light |)
Defined by the formula

条件判定デバイス１０２において、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域が抽出される。空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域は、空及び路面からの偏光の画像における鉛直方向において、互いに反対の方向に存在する傾向がある。すなわち、空及び路面からの偏光の画像における鉛直方向の末端に空の画像領域及び路面の画像領域の一方が存在する傾向がある。空及び路面からの偏光の画像における鉛直方向の両方の末端における画像領域を自動的に選択することによって、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域は、自動的に抽出される。   In the condition determination device 102, an empty image area and an image area of the road surface are extracted from the sky and the polarized image from the road surface. The sky image area and the road image area in the sky and the polarized image from the road surface tend to exist in opposite directions in the vertical direction in the sky and the polarized image from the road surface. That is, one of the empty image area and the road image area tends to exist at the end in the vertical direction in the image of polarized light from the sky and the road surface. By automatically selecting the image areas at both ends in the vertical direction in the sky and the polarization image from the road surface, the sky image area and the road image area in the sky and road polarization image are automatically Extracted.

条件判定デバイス１０２において、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域についての差分偏光度及び空及び路面からの偏光の画像における路面の画像領域についての差分偏光度を算出する。あるいは、条件判定デバイス１０２においては、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域についての偏光比及び空及び路面からの偏光の画像における路面の画像領域についての偏光比を算出する。   The condition determination device 102 calculates the differential polarization degree for the sky image area in the sky and the polarization image from the road surface and the differential polarization degree for the road image area in the sky and the polarization image from the road surface. Alternatively, the condition determination device 102 calculates the polarization ratio for the sky image area in the sky and the polarization image from the road surface and the polarization ratio for the road surface image area in the sky and the polarization image from the road surface.

条件判定デバイス１０２において、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は空の画像領域及び路面の画像領域について算出された偏光比に基づいて順光又は逆光の条件を判定する。   The condition determination device 102 determines the condition of the following light or backlight based on the differential polarization degree calculated for the sky image area and the road surface image area or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. .

順光の場合には、空の画像領域について算出された差分偏光度及び路面の画像領域について算出された差分偏光度の間における差は、小さい値である傾向がある。一方、逆光の場合には、空の画像領域について算出された差分偏光度及び路面の画像領域について算出された差分偏光度の間における差は、大きい値である傾向がある。このため、｜空の画像領域について算出された差分偏光度−路面の画像領域について算出された差分偏光度｜の値が、所定の閾値未満である場合には、順光の条件であると判定される。一方、｜空の画像領域について算出された差分偏光度−路面の画像領域について算出された差分偏光度｜の値が、所定の閾値以上である場合には、逆光の条件であると判定される。   In the case of normal light, the difference between the differential polarization degree calculated for the empty image area and the differential polarization degree calculated for the road image area tends to be a small value. On the other hand, in the case of backlight, the difference between the differential polarization degree calculated for the empty image area and the differential polarization degree calculated for the road image area tends to be a large value. For this reason, if the value of | the difference polarization degree calculated for the sky image area−the difference polarization degree calculated for the road image area | region is less than a predetermined threshold value, it is determined that the condition is the following light condition. Is done. On the other hand, if the value of | the difference polarization degree calculated for the empty image area−the difference polarization degree calculated for the image area on the road surface is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the condition is a backlight condition. .

同様に、順光の場合には、空の画像領域について算出された偏光比及び路面の画像領域について算出された偏光比の間における差は、小さい値である傾向がある。一方、逆光の場合には、空の画像領域について算出された偏光比及び路面の画像領域について算出された偏光比の間における差は、大きい値である傾向がある。このため、｜空の画像領域について算出された偏光比−路面の画像領域について算出された偏光比｜の値が、所定の閾値未満である場合には、順光の条件であると判定される。一方、｜空の画像領域について算出された偏光比−路面の画像領域について算出された偏光比｜の値が、所定の閾値以上である場合には、逆光の条件であると判定される。   Similarly, in the case of normal light, the difference between the polarization ratio calculated for the empty image area and the polarization ratio calculated for the road image area tends to be a small value. On the other hand, in the case of backlight, the difference between the polarization ratio calculated for the sky image area and the polarization ratio calculated for the road image area tends to be a large value. For this reason, if the value of | polarization ratio calculated for the sky image area−polarization ratio | calculated for the image area on the road surface is less than a predetermined threshold value, it is determined that the condition is a follow light condition. . On the other hand, if the value of | polarization ratio calculated for the empty image area−polarization ratio | calculated for the image area of the road surface is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined that the backlight condition is satisfied.

なお、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は空の画像領域及び路面の画像領域について算出された偏光比の両方に基づいて順光又は逆光の条件を判定することも可能である。   It is also possible to determine the condition of the following light or backlight based on both the differential polarization degree calculated for the sky image area and the road image area or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. Is possible.

条件変更デバイス１０３は、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の像を取得する条件を変更するデバイスである。条件変更デバイス１０３としては、例えば、偏光画像取得デバイス１０１又は偏光画像取得デバイス２００の構成要素の状態を変更するデバイスが挙げられる。例えば、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体から像取得装置１００へ入射する光の量（像取得装置１００によって取得される像の明るさ）を制御するデバイス、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて像取得装置１００において物体の像を取得する時間を制御するデバイス、及び、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体から像取得装置１００へ入射する偏光を制御するデバイスが挙げられる。   The condition change device 103 is a device that changes a condition for acquiring an image of an object according to a result of determination of a condition of the direct light or the backlight. Examples of the condition changing device 103 include a device that changes the state of components of the polarization image acquisition device 101 or the polarization image acquisition device 200. For example, a device that controls the amount of light incident on the image acquisition device 100 from the object (brightness of the image acquired by the image acquisition device 100), forward light, or backlight according to the determination result of the condition of the normal light or backlight. The device that controls the time for acquiring the image of the object in the image acquisition apparatus 100 according to the determination result of the condition, and the object is incident on the image acquisition apparatus 100 according to the determination result of the forward light or backlight condition Examples include devices that control polarization.

順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体から像取得装置１００へ入射する光の量（像取得装置１００によって取得される像の明るさ）を制御するデバイスとしては、例えば、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて偏光画像取得デバイス２００に含まれる可変絞り２０３の開口の大きさを変化させるアクチュエーターが挙げられる。例えば、順光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に大きいため、偏光画像取得デバイス２００に含まれる可変絞り２０３の開口の大きさを減少させることがある。一方、逆光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に小さいため、偏光画像取得デバイス２００に含まれる可変絞り２０３の開口の大きさを増加させることがある。   As a device that controls the amount of light incident on the image acquisition device 100 from the object (brightness of the image acquired by the image acquisition device 100) according to the determination result of the condition of the forward light or the backlight, for example, the forward light Alternatively, an actuator that changes the size of the opening of the variable diaphragm 203 included in the polarization image acquisition device 200 according to the result of the determination of the backlight condition can be used. For example, when the result of determination of the condition of the direct light is obtained, the brightness of the object image is relatively large, and thus the size of the aperture of the variable diaphragm 203 included in the polarization image acquisition device 200 is decreased. Sometimes. On the other hand, when the result of the determination of the backlight condition is obtained, the brightness of the object image is relatively small, so that the size of the aperture of the variable diaphragm 203 included in the polarization image acquisition device 200 is increased. There is.

順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて像取得装置１００において物体の像を取得する時間を制御するデバイスとしては、例えば、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて偏光画像取得デバイス２００に含まれるシャッター２０１の開閉のスピードを制御するアクチュエーターが挙げられる。例えば、順光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に大きいため、偏光画像取得デバイス２００に含まれるシャッター２０１の開閉のスピードを増加させることがある。一方、逆光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に小さいため、偏光画像取得デバイス２００に含まれるシャッター２０１の開閉のスピードを減少させることがある。   As a device for controlling the time for acquiring the image of the object in the image acquisition apparatus 100 according to the determination result of the forward light or backlight condition, for example, the polarization image acquisition according to the determination result of the forward light or backlight condition An actuator that controls the opening and closing speed of the shutter 201 included in the device 200 is exemplified. For example, when the result of the determination of the condition for direct light is obtained, the brightness of the object image is relatively large, and therefore the opening / closing speed of the shutter 201 included in the polarization image acquisition device 200 may be increased. is there. On the other hand, when the determination result of the backlight condition is obtained, the brightness of the object image is relatively small, and therefore the opening / closing speed of the shutter 201 included in the polarization image acquisition device 200 may be reduced. .

順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体から像取得装置１００へ入射する偏光を制御するデバイスとしては、例えば、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて偏光画像取得デバイス２００に含まれる偏光フィルター２０２を回転又は移動させるアクチュエーターが挙げられる。例えば、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて、物体の偏光の像を取得するために、偏光画像取得デバイス２００に含まれる偏光フィルター２０２を光学系２０４の光路に挿入すると共に回転させることがある。また、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて、物体の無偏光の像を取得するために、偏光画像取得デバイス２００に含まれる偏光フィルター２０２を光学系２０４の光路から取り除くことがある。   Examples of the device that controls the polarization incident on the image acquisition apparatus 100 from the object according to the determination result of the forward light or backlight condition include, for example, the polarized image acquisition device 200 according to the determination result of the forward light or backlight condition. An actuator that rotates or moves the polarizing filter 202 included in the filter. For example, the polarization filter 202 included in the polarization image acquisition device 200 is inserted into the optical path of the optical system 204 and rotated in order to acquire a polarization image of the object in accordance with the result of the determination of the forward light or backlight condition. Sometimes. Further, the polarization filter 202 included in the polarization image acquisition device 200 may be removed from the optical path of the optical system 204 in order to acquire an unpolarized image of the object according to the determination result of the forward light or backlight condition. .

図１に示す像取得装置１００においては、偏光画像取得デバイス１０１は、少なくとも空及び路面から像取得装置１００に入射する光を偏光に変換すると共に少なくとも空及び路面からの偏光の画像を光学的に形成する。偏光画像取得デバイス１０１において、光学的に形成された空及び路面からの偏光の画像は、デジタル画像に変換される。デジタル画像に変換された空及び路面からの偏光の画像の信号は、条件判定デバイス１０２に送信される。条件判定デバイス１０２は、空及び路面からの偏光の画像の信号を受信すると共に、空及び路面からの偏光の画像の信号から空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比を算出する。そして、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は偏光比に基づいて、物体の像を取得する像取得装置１００の条件が、順光の条件であるか又は逆光の条件であるかを判定する。条件判定デバイス１０２は、順光又は逆光の条件の判定の結果の信号を条件変更デバイス１０３へ送信する。条件変更デバイス１０３は、順光又は逆光の条件の判定の信号を受信すると共に、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて、偏光画像取得デバイス１０１における物体の像を取得する条件を適宜変更する。次に、偏光画像取得デバイス２００における偏光フィルター２０２を偏光画像取得デバイス２００における光学系２０４の光路から取り除くことなどの手段によって、像取得装置１００に含まれる偏光画像取得デバイス１０１によって物体の像を取得する。   In the image acquisition device 100 shown in FIG. 1, the polarization image acquisition device 101 converts light incident on the image acquisition device 100 from at least the sky and the road surface into polarized light and optically converts at least the polarized image from the sky and the road surface. Form. In the polarization image acquisition device 101, optically formed images of polarized light from the sky and the road surface are converted into digital images. Signals of polarization images from the sky and road surface converted into digital images are transmitted to the condition determination device 102. The condition determination device 102 receives signals of polarization images from the sky and the road surface, and calculates a difference degree of polarization or a polarization ratio for the sky image region and the road image region from the signal of the polarization image from the sky and the road surface. calculate. Then, based on the differential polarization degree or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road surface image area, the condition of the image acquisition apparatus 100 that acquires the image of the object is the condition of the front light or the condition of the backlight. It is determined whether it is. The condition determination device 102 transmits a signal as a result of determination of the condition of direct light or backlight to the condition change device 103. The condition changing device 103 receives a signal for determining the condition for the following light or the backlight, and appropriately sets a condition for acquiring the object image in the polarization image acquisition device 101 according to the result of the determination for the condition for the following light or the backlight. change. Next, an image of the object is acquired by the polarization image acquisition device 101 included in the image acquisition apparatus 100 by means such as removing the polarization filter 202 in the polarization image acquisition device 200 from the optical path of the optical system 204 in the polarization image acquisition device 200. To do.

このように、本発明の第一の実施形態によれば、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は偏光比に基づいて順光又は逆光の条件を判定するため、順光又は逆光の条件をより正確に判定することが可能になる。そのため、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する装置（像取得装置）１００を提供することが可能になる。   As described above, according to the first embodiment of the present invention, the forward light or the backlight condition is determined based on the differential polarization degree or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. It becomes possible to determine the condition of light or backlight more accurately. Therefore, it is possible to provide an apparatus (image acquisition apparatus) 100 that acquires an image of an object that can change the conditions for acquiring the image of the object more appropriately in accordance with the conditions of forward light or backlight.

図１に示す物体の像を取得する装置（像取得装置）１００において、好ましくは、物体の像を取得する装置（像取得装置）１００は、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定するデバイス（領域指定デバイス）１０４をさらに含む。   In the apparatus (image acquisition apparatus) 100 that acquires the image of the object shown in FIG. 1, the apparatus (image acquisition apparatus) 100 that acquires the image of the object is preferably an empty image region in the sky and polarized images from the road surface. And a device (area designating device) 104 for designating an image area on the road surface.

領域指定デバイス１０４は、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定するデバイスである。領域指定デバイス１０４としては、例えば、空及び路面からの偏光の画像を表示する表示デバイス及び偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域の位置を入力することが可能な入力デバイスの組み合わせが挙げられる。   The area designating device 104 is a device that designates an empty image area and an image area of a road surface in an image of polarized light from the sky and a road surface. As the area designating device 104, for example, there is a combination of a display device that displays an image of polarized light from the sky and a road surface, and an input device that can input the position of an empty image area and an image area of the road surface in the polarized image. Can be mentioned.

図１に示す像取得装置１００において、領域表示デバイス１０４は、例えば、偏光画像取得デバイス１０１から送信された空及び路面からの偏光の画像の信号を受信すると共に、領域表示デバイス１０４に含まれる表示デバイスに偏光の画像を表示する。また、像取得装置１００のユーザーは、領域表示デバイス１０４に含まれる入力デバイスを用いて、表示デバイスに表示された偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定する。偏光の画像におけるユーザーによって指定された空の画像領域及び路面の画像領域に関する位置のデータの信号は、条件判定デバイス１０２へ送信される。条件判定デバイス１０２は、ユーザーによって指定された空の画像領域及び路面の画像領域に関する位置のデータの信号を受信すると共に、ユーザーによって指定された空の画像領域及び路面の画像領域に関する位置のデータを用いて、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比を算出する。   In the image acquisition apparatus 100 shown in FIG. 1, the area display device 104 receives, for example, signals of polarized images from the sky and the road surface transmitted from the polarization image acquisition device 101, and displays included in the area display device 104. Display a polarized image on the device. In addition, the user of the image acquisition apparatus 100 uses the input device included in the region display device 104 to specify an empty image region and a road surface image region in the polarized image displayed on the display device. Signals of position data relating to the sky image area and the road surface image area specified by the user in the polarization image are transmitted to the condition determination device 102. The condition determination device 102 receives a position data signal related to the sky image area and the road surface image area specified by the user, and also receives position data related to the sky image area and the road surface image area specified by the user. The difference polarization degree or the polarization ratio is calculated for the sky image area and the road image area in the sky and the polarization image from the road surface.

像取得装置１００が、領域指定デバイス１０４を含む場合には、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域をより正確に特定することが可能になる。これにより、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比をより正確に算出することが可能になる。そのため、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は偏光比に基づいて順光又は逆光の条件をより正確に判定することが可能になる。結果として、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する装置（像取得装置）１００を提供することが可能になる。   When the image acquisition apparatus 100 includes the area designating device 104, it is possible to more accurately specify the sky image area and the road surface image area in the sky and the polarization image from the road surface. This makes it possible to more accurately calculate the differential polarization degree or the polarization ratio for the sky image region and the road surface image region in the sky and the polarized image from the road surface. Therefore, it becomes possible to more accurately determine the condition of the follow light or the backlight based on the differential polarization degree or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. As a result, it is possible to provide an apparatus (image acquisition apparatus) 100 that acquires an image of an object that can change the conditions for acquiring the image of the object more appropriately in accordance with the conditions of forward light or backlight. .

なお、空及び路面からの偏光の画像における複数の空の画像領域が抽出される場合には、上述したような空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域についての差分偏光度又は偏光比として、空及び路面からの偏光の画像において抽出された複数の空の画像領域についての差分偏光度又は偏光比の平均値を用いる。同様に、空及び路面からの偏光の画像における複数の路面の画像領域が抽出される場合には、上述したような空及び路面からの偏光の画像における路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比として、空及び路面からの偏光の画像において抽出された複数の路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比の平均値を用いる。   In addition, when a plurality of sky image regions in the sky and the polarization image from the road surface are extracted, the degree of differential polarization or the polarization ratio for the sky image region in the sky and the polarization image from the road surface as described above. As an average value of the degree of differential polarization or the polarization ratio for a plurality of sky image regions extracted in the sky and polarized images from the road surface. Similarly, when a plurality of road surface image areas in the sky and road surface polarized image are extracted, the degree of differential polarization or polarization for the road surface image area in the sky and road surface polarization image as described above. As the ratio, the average value of the degree of differential polarization or the polarization ratio for a plurality of road surface image areas extracted in the sky and the polarization image from the road surface is used.

図３は、本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法の例及び本発明の第三の実施形態に係るプログラムの例を示す図である。図４は、本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法の例及び本発明の第三の実施形態に係るプログラムの例における空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定することの例を示す図である。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a method for acquiring an image of an object according to the second embodiment of the present invention and an example of a program according to the third embodiment of the present invention. FIG. 4 is an image of the sky in the image of the sky and polarized light from the road surface in the example of the method for acquiring the image of the object according to the second embodiment of the present invention and the example of the program according to the third embodiment of the present invention. It is a figure which shows the example of designating the area | region and the image area of a road surface.

図３に示す本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法の例は、物体の像を取得する方法であって、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得すること（ステップ３０１）、少なくとも空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すること（ステップ３０３）、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定すること（ステップ３０４）、及び、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の像を取得する条件を変更すること（ステップ３０５）を含む、物体の像を取得する方法である。   An example of a method for acquiring an image of an object according to the second embodiment of the present invention shown in FIG. 3 is a method for acquiring an image of an object, and acquires at least images of polarized light from the sky and a road surface ( Step 301) calculating at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for at least an image area of the sky and an image area of the road surface in an image of polarized light from the sky and the road surface (Step 303); Determine the condition of the front light or the back light based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the image area (step 304), and the object according to the result of the determination of the front light or the back light condition This is a method for acquiring an image of an object, including changing a condition for acquiring an image (step 305).

物体の像を取得する方法としては、例えば、車の進行方向における景色の像を取得することが挙げられる。車の進行方向における景色の像は、空の画像領域及び路面の画像領域を含むことがある。   As a method for acquiring an image of an object, for example, an image of a landscape in the traveling direction of a car can be acquired. The scenery image in the direction of travel of the car may include an image area of the sky and an image area of the road surface.

図３に示す物体の像を取得する方法は、物体の像を取得する方法を開始した後物体の像を取得する方法を終了するまで、少なくともステップ３０１、ステップ３０３、ステップ３０４、ステップ３０５、及びステップ３０６を含む。図３に示す物体の像を取得する方法を、例えば、図１に示す像取得装置１００によって実施することが可能である。   The method for acquiring the object image shown in FIG. 3 starts with at least step 301, step 303, step 304, step 305, and until the method for acquiring the object image ends after starting the method for acquiring the object image. Step 306 is included. The method for acquiring the image of the object shown in FIG. 3 can be implemented by, for example, the image acquisition device 100 shown in FIG.

ステップ３０１は、少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得する。少なくとも空及び路面からの偏光の画像は、光学的に取得される。ステップ３０１を、例えば、図１に示す像取得装置１００に含まれる偏光画像取得デバイス１０１又は図２に示す偏光画像取得デバイス２００によって実施することが可能である。偏光は、例えば、互いに直交する電場の振動面を有する直線偏光（第一の直線偏光及び第二の直線偏光）であることがある。また、ステップ３０１は、空及び路面からの無偏光の画像を取得することを含むことがある。空及び路面からの無偏光の画像は、光学的に取得されることがある。ステップ３０１において光学的に取得された空及び路面からの偏光の画像（及び光学的に空及び路面からの無偏光の画像）は、ディジタル信号へと電気的に変換される。   Step 301 acquires images of polarization from at least the sky and the road surface. Images of polarization from at least the sky and the road surface are acquired optically. Step 301 can be performed by, for example, the polarization image acquisition device 101 included in the image acquisition apparatus 100 shown in FIG. 1 or the polarization image acquisition device 200 shown in FIG. The polarized light may be, for example, linearly polarized light (first linearly polarized light and second linearly polarized light) having electric field vibration planes orthogonal to each other. Step 301 may also include acquiring non-polarized images from the sky and the road surface. Non-polarized images from the sky and road surface may be acquired optically. The optically acquired sky and road polarized images (and the optically empty and road unpolarized images) optically acquired in step 301 are electrically converted into digital signals.

ステップ３０３は、少なくとも空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出する。ステップ３０３を、例えば、図１に示す像取得装置１００に含まれる条件判定デバイス１０２によって実施することが可能である。   Step 303 calculates at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for at least an image area of the sky and an image area of the road surface in an image of polarized light from the sky and the road surface. Step 303 can be performed by, for example, the condition determination device 102 included in the image acquisition apparatus 100 shown in FIG.

空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域は、空及び路面からの偏光の画像における鉛直方向において、互いに反対の方向に存在する傾向がある。すなわち、空及び路面からの偏光の画像における鉛直方向の両方の末端に空の画像領域及び路面の画像領域が存在する傾向がある。空及び路面からの偏光の画像における鉛直方向の両方の末端における画像領域を自動的に選択することによって、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域は、自動的に抽出される。   The sky image area and the road image area in the sky and the polarized image from the road surface tend to exist in opposite directions in the vertical direction in the sky and the polarized image from the road surface. That is, there is a tendency that an empty image area and an image area of the road surface exist at both ends in the vertical direction in the sky and polarized images from the road surface. By automatically selecting the image areas at both ends in the vertical direction in the sky and the polarization image from the road surface, the sky image area and the road image area in the sky and road polarization image are automatically Extracted.

差分偏光度は、互いに直交する電場の振動面を有する第一の直線偏光及び第二の直線偏光について、
差分偏光度＝｜第一の直線偏光の強度−第二の直線偏光の強度｜／｜第一の直線偏光の強度＋第二の直線偏光の強度｜
の式によって定義される。 The differential polarization degree is the first linearly polarized light and the second linearly polarized light having vibration planes of electric fields orthogonal to each other.
Differential polarization degree = | Intensity of first linearly polarized light−Intensity of second linearly polarized light | / | Intensity of first linearly polarized light + Intensity of second linearly polarized light |
Defined by the formula

偏光比は、互いに直交する電場の振動面を有する第一の直線偏光及び第二の直線偏光について、
偏光比＝｜第一の直線偏光の強度／第二の直線偏光の強度｜（又は｜第二の直線偏光の強度／第一の直線偏光の強度｜）
の式によって定義される。 The polarization ratio is the first linearly polarized light and the second linearly polarized light having vibration planes of electric fields orthogonal to each other.
Polarization ratio = | Intensity of first linearly polarized light / Intensity of second linearly polarized light | (or | Intensity of second linearly polarized light / Intensity of first linearly polarized light |)
Defined by the formula

ステップ３０３において、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域についての差分偏光度及び空及び路面からの偏光の画像における路面の画像領域についての差分偏光度を算出する。あるいは、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域についての偏光比及び空及び路面からの偏光の画像における路面の画像領域についての偏光比を算出する。   In step 303, the differential polarization degree for the sky image area in the sky and the polarization image from the road surface and the differential polarization degree for the road surface image area in the sky and the polarization image from the road surface are calculated. Alternatively, the polarization ratio for the sky image area in the sky and the polarization image from the road surface and the polarization ratio for the road image area in the sky and the polarization image from the road surface are calculated.

ステップ３０４は、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定する。すなわち、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は空の画像領域及び路面の画像領域について算出された偏光比に基づいて順光又は逆光の条件を判定する。   Step 304 determines the condition of the follow light or the backlight based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. That is, the condition of the front light or the backlight is determined based on the differential polarization degree calculated for the sky image area and the road image area or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area.

順光の場合には、空の画像領域について算出された差分偏光度及び路面の画像領域について算出された差分偏光度の間における差は、小さい値である傾向がある。一方、逆光の場合には、空の画像領域について算出された差分偏光度及び路面の画像領域について算出された差分偏光度の間における差は、大きい値である傾向がある。このため、｜空の画像領域について算出された差分偏光度−路面の画像領域について算出された差分偏光度｜の値が、所定の閾値未満である場合には、順光の条件であると判定される。一方、｜空の画像領域について算出された差分偏光度−路面の画像領域について算出された差分偏光度｜の値が、所定の閾値以上である場合には、逆光の条件であると判定される。   In the case of normal light, the difference between the differential polarization degree calculated for the empty image area and the differential polarization degree calculated for the road image area tends to be a small value. On the other hand, in the case of backlight, the difference between the differential polarization degree calculated for the empty image area and the differential polarization degree calculated for the road image area tends to be a large value. For this reason, if the value of | the difference polarization degree calculated for the sky image area−the difference polarization degree calculated for the road image area | region is less than a predetermined threshold value, it is determined that the condition is the following light condition. Is done. On the other hand, if the value of | the difference polarization degree calculated for the empty image area−the difference polarization degree calculated for the image area on the road surface is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the condition is a backlight condition. .

同様に、順光の場合には、空の画像領域について算出された偏光比及び路面の画像領域について算出された偏光比の間における差は、小さい値である傾向がある。一方、逆光の場合には、空の画像領域について算出された偏光比及び路面の画像領域について算出された偏光比の間における差は、大きい値である傾向がある。このため、｜空の画像領域について算出された偏光比−路面の画像領域について算出された偏光比｜の値が、所定の閾値未満である場合には、順光の条件であると判定される。一方、｜空の画像領域について算出された偏光比−路面の画像領域について算出された偏光比｜の値が、所定の閾値以上である場合には、逆光の条件であると判定される。   Similarly, in the case of normal light, the difference between the polarization ratio calculated for the empty image area and the polarization ratio calculated for the road image area tends to be a small value. On the other hand, in the case of backlight, the difference between the polarization ratio calculated for the sky image area and the polarization ratio calculated for the road image area tends to be a large value. For this reason, if the value of | polarization ratio calculated for the sky image area−polarization ratio | calculated for the image area on the road surface is less than a predetermined threshold value, it is determined that the condition is a follow light condition. . On the other hand, if the value of | polarization ratio calculated for the empty image area−polarization ratio | calculated for the image area of the road surface is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined that the backlight condition is satisfied.

なお、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は空の画像領域及び路面の画像領域について算出された偏光比の両方に基づいて順光又は逆光の条件を判定することも可能である。   It is also possible to determine the condition of the following light or backlight based on both the differential polarization degree calculated for the sky image area and the road image area or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. Is possible.

ステップ３０５は、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の像を取得する条件を変更する。ステップ３０５を、例えば、図１に示す像取得装置１００に含まれる条件変更デバイス１０３によって実施することが可能である。ステップ３０５としては、例えば、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体からの光の量（像の明るさ）を制御すること、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の像を取得する時間を制御すること、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体からの偏光を制御することが挙げられる。   Step 305 changes the condition for acquiring the image of the object according to the result of the determination of the condition of the forward light or the backlight. Step 305 can be performed by, for example, the condition changing device 103 included in the image acquisition apparatus 100 shown in FIG. As step 305, for example, the amount of light from the object (brightness of the image) is controlled according to the determination result of the normal light or backlight condition, or according to the determination result of the normal light or backlight condition. Controlling the time for acquiring the image of the object, and controlling the polarization from the object according to the result of determination of the condition of the forward light or the backlight.

順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体からの光の量（像の明るさ）を制御することについては、例えば、順光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に大きいため、物体からの光の量（像の明るさ）を減少させることがある。また、例えば、逆光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に小さいため、物体からの光の量（像の明るさ）を増加させることがある。   For controlling the amount of light from the object (brightness of the image) in accordance with the result of the determination of the condition of direct light or backlight, for example, when the result of determination of the condition of direct light is obtained, Since the brightness of the image of the object is relatively large, the amount of light from the object (the brightness of the image) may be reduced. For example, when the result of the determination of the backlight condition is obtained, the brightness of the image of the object is relatively small, and thus the amount of light from the object (the brightness of the image) may be increased. .

順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の像を取得する時間を制御することについては、例えば、順光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に大きいため、物体の像を取得する時間を減少させる（物体の像を取得するスピードを増加させる）ことがある。また、例えば、逆光の条件の判定の結果が得られた場合には、物体の像の明るさが相対的に小さいため、物体の像を取得する時間を増加させる（物体の像を取得するスピードを減少させる）ことがある。   For controlling the time for acquiring the object image according to the determination result of the following light condition or the backlight condition, for example, when the determination result of the following light condition is obtained, the brightness of the object image is obtained. Therefore, the time for acquiring the object image may be reduced (the speed for acquiring the object image may be increased). Further, for example, when the result of the determination of the backlight condition is obtained, the brightness of the object image is relatively small, so the time for acquiring the object image is increased (speed for acquiring the object image). May be reduced).

順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体からの偏光を制御することについては、順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて物体の無偏光の像を取得する又は物体の偏光の像を取得することを切り替えることが挙げられる。   For controlling the polarization from the object according to the determination result of the forward light or backlight condition, an unpolarized image of the object is acquired according to the determination result of the forward light or backlight condition, or the polarization of the object. Switching the acquisition of the image.

ステップ３０６において、物体の像を取得する。ステップ３０６における物体の像を取得することは、物体の無偏光の像を取得すること、及び／又は、物体の偏光の像を取得することを含む。ステップ３０６を、例えば、例えば、図１に示す像取得装置１００に含まれる偏光画像取得デバイス１０１又は図２に示す偏光画像取得デバイス２００によって実施することが可能である。   In step 306, an image of the object is acquired. Obtaining an image of the object in step 306 includes obtaining a non-polarized image of the object and / or obtaining a polarized image of the object. The step 306 can be performed by, for example, the polarization image acquisition device 101 included in the image acquisition apparatus 100 shown in FIG. 1 or the polarization image acquisition device 200 shown in FIG.

このように、本発明の第二の実施形態によれば、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は偏光比に基づいて順光又は逆光の条件を判定するため、順光又は逆光の条件をより正確に判定することが可能になる。そのため、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法を提供することが可能になる。   As described above, according to the second embodiment of the present invention, the forward light or the backlight condition is determined based on the differential polarization degree or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. It becomes possible to determine the condition of light or backlight more accurately. For this reason, it is possible to provide a method for acquiring an image of an object that can change the conditions for acquiring the image of the object more appropriately in accordance with the conditions of forward light or backlight.

本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法において、好ましくは、物体の像を取得する方法は、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定すること（ステップ３０２）をさらに含む。   In the method for acquiring an image of an object according to the second embodiment of the present invention, preferably, the method for acquiring an image of an object includes: an image area of a sky and an image area of a road surface in an image of polarized light from the sky and a road surface; It further includes specifying (step 302).

ステップ３０２は、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域を指定する。ステップ３０２は、例えば、空及び路面からの偏光の画像を表示すること、及び、偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域の位置を入力することを含むことがある。偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域の位置は、ユーザーによって入力されることがある。ステップ３０２を、例えば、図１に示す像取得装置１００に含まれる領域指定デバイス１０４によって実施することが可能である。   Step 302 designates an empty image area and an image area of the road surface in an image of polarized light from the sky and the road surface. Step 302 may include, for example, displaying an image of polarized light from the sky and road surface, and inputting a position of an empty image region and an image region of the road surface in the polarized image. The position of the sky image area and the road image area in the polarization image may be entered by the user. Step 302 can be performed by, for example, the area designating device 104 included in the image acquisition apparatus 100 shown in FIG.

図４は、空及び路面からの偏光の画像４００における複数の空の画像領域４０１及び複数の路面の画像領域４０２を指定することの例を示す。図４に示す空及び路面からの偏光の画像４００においては、複数の空の画像領域４０１及び複数の路面の画像領域４０２がユーザーによって又は自動的に指定される。図４に示されるように、空の画像領域４０１及び路面の画像領域４０２の各々は、空及び路面からの偏光の画像４００における鉛直方向の一方の末端に指定される傾向がある。   FIG. 4 shows an example of designating a plurality of sky image regions 401 and a plurality of road surface image regions 402 in the sky and the polarized image 400 from the road surface. In an image 400 of polarized light from the sky and road surface shown in FIG. 4, a plurality of sky image regions 401 and a plurality of road surface image regions 402 are designated by the user or automatically. As shown in FIG. 4, each of the sky image area 401 and the road surface image area 402 tends to be designated at one end in the vertical direction in the sky 400 and the polarization image 400 from the road surface.

物体の像を取得する方法が、ステップ３０２を含む場合には、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域をより正確に特定することが可能になる。これにより、ステップ３０３において、空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比をより正確に算出することが可能になる。そのため、ステップ３０４において、空の画像領域及び路面の画像領域について算出された差分偏光度又は偏光比に基づいて順光又は逆光の条件をより正確に判定することが可能になる。結果として、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法を提供することが可能になる。   When the method for acquiring the image of the object includes step 302, it is possible to more accurately identify the sky image area and the road image area in the sky and the polarization image from the road surface. Thereby, in step 303, it becomes possible to more accurately calculate the differential polarization degree or the polarization ratio for the sky image area and the road image area in the sky and the polarization image from the road surface. Therefore, in step 304, it is possible to more accurately determine the condition of the follow light or the backlight based on the differential polarization degree or the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area. As a result, it is possible to provide a method for acquiring an image of an object that can change the conditions for acquiring the image of the object more appropriately in accordance with the conditions of forward light or backlight.

なお、空及び路面からの偏光の画像における複数の空の画像領域が抽出される場合には、上述したような空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域についての差分偏光度又は偏光比として、空及び路面からの偏光の画像において抽出された複数の空の画像領域についての差分偏光度又は偏光比の平均値を用いる。同様に、空及び路面からの偏光の画像における複数の路面の画像領域が抽出される場合には、上述したような空及び路面からの偏光の画像における路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比として、空及び路面からの偏光の画像において抽出された複数の路面の画像領域についての差分偏光度又は偏光比の平均値を用いる。   In addition, when a plurality of sky image regions in the sky and the polarization image from the road surface are extracted, the degree of differential polarization or the polarization ratio for the sky image region in the sky and the polarization image from the road surface as described above. As an average value of the degree of differential polarization or the polarization ratio for a plurality of sky image regions extracted in the sky and polarized images from the road surface. Similarly, when a plurality of road surface image areas in the sky and road surface polarized image are extracted, the degree of differential polarization or polarization for the road surface image area in the sky and road surface polarization image as described above. As the ratio, the average value of the degree of differential polarization or the polarization ratio for a plurality of road surface image areas extracted in the sky and the polarization image from the road surface is used.

図３に示す本発明の第三の実施形態に係るプログラムの例は、本発明の第二の実施形態に係る物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムである。   The example of the program according to the third embodiment of the present invention shown in FIG. 3 is a program that causes a computer to execute the method for acquiring an image of an object according to the second embodiment of the present invention.

本発明の第三の実施形態によれば、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムを提供することが可能になる。   According to the third embodiment of the present invention, a computer is caused to execute a method for acquiring an image of an object that can more appropriately change a condition for acquiring an image of the object according to a condition of forward light or backlight. It becomes possible to provide a program.

図５は、本発明の第四の実施形態に係る記録媒体の例を示す図である。   FIG. 5 is a diagram showing an example of a recording medium according to the fourth embodiment of the present invention.

図５に示す本発明の第四の実施形態に係る記録媒体の例は、本発明の第三の実施形態に係るプログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体５０１である。コンピューター読み取り可能な記録媒体５０１としては、例えば、光ディスクのような光記録媒体又は磁気ディスクのような磁気記録媒体などが挙げられる。   An example of the recording medium according to the fourth embodiment of the present invention shown in FIG. 5 is a computer-readable recording medium 501 in which a program according to the third embodiment of the present invention is recorded. Examples of the computer-readable recording medium 501 include an optical recording medium such as an optical disk or a magnetic recording medium such as a magnetic disk.

本発明の第四の実施形態によれば、順光又は逆光の条件に応じて物体の像を取得する条件をより適切に変更することが可能な物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体５０１を提供することが可能になる。   According to the fourth embodiment of the present invention, a computer is caused to execute a method for acquiring an image of an object that can change the condition for acquiring the image of the object more appropriately according to the condition of forward light or backlight. It becomes possible to provide a computer-readable recording medium 501 in which a program is recorded.

１００ 像取得装置
１０１ 偏光画像取得デバイス
１０２ 条件判定デバイス
１０３ 条件変更デバイス
１０４ 領域指定デバイス
２００ 偏光画像取得デバイス
２０１ シャッター
２０２ 偏光フィルター
２０３ 可変絞り
２０４ 光学系
２０５ 撮像素子
４００ 空及び路面からの偏光の画像
４０１ 空の画像領域
４０２ 路面の画像領域
５０１ コンピューター読み取り可能な記録媒体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Image acquisition apparatus 101 Polarization image acquisition device 102 Condition determination device 103 Condition change device 104 Area designation device 200 Polarization image acquisition device 201 Shutter 202 Polarization filter 203 Variable aperture 204 Optical system 205 Image sensor 400 Image of polarization from sky and road surface 401 Empty image area 402 Road surface area 501 Computer-readable recording medium

特開２００２−３１０８９６号公報JP 2002-310896 A

Claims (6)

物体の像を取得する装置であって、
少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得するデバイス、
少なくとも前記空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すると共に前記空の画像領域及び前記路面の画像領域について算出された前記差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定するデバイス、及び、
前記順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて前記物体の像を取得する条件を変更するデバイス
を含む、物体の像を取得する装置。 An apparatus for acquiring an image of an object,
A device that acquires images of polarized light from at least the sky and road surface,
At least one of the differential polarization degree and the polarization ratio for the sky image area and the road image area in at least the sky and the polarization image from the road surface is calculated and calculated for the sky image area and the road image area A device for determining a condition of forward light or backlight based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio; and
An apparatus for acquiring an image of an object, including a device that changes a condition for acquiring an image of the object according to a result of determination of the condition of the forward light or the backlight. 請求項１に記載の物体の像を取得する装置において、
前記空及び路面からの偏光の画像における前記空の画像領域及び前記路面の画像領域を指定するデバイスをさらに含む、物体の像を取得する装置。 In the apparatus which acquires the image of the object according to claim 1,
An apparatus for acquiring an image of an object, further comprising a device for designating the sky image area and the road image area in an image of polarized light from the sky and a road surface. 物体の像を取得する方法であって、
少なくとも空及び路面からの偏光の画像を取得すること、
少なくとも前記空及び路面からの偏光の画像における空の画像領域及び路面の画像領域についての差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方を算出すること、
前記空の画像領域及び前記路面の画像領域について算出された前記差分偏光度及び偏光比の少なくとも一方に基づいて順光又は逆光の条件を判定すること、及び、
前記順光又は逆光の条件の判定の結果に応じて前記物体の像を取得する条件を変更すること
を含む、物体の像を取得する方法。 A method for obtaining an image of an object,
Obtaining polarized images from at least the sky and road surface,
Calculating at least one of a differential polarization degree and a polarization ratio for at least an image area of the sky and an image area of the road surface in the image of polarized light from the sky and the road surface;
Determining a condition of a follow light or a backlight based on at least one of the differential polarization degree and the polarization ratio calculated for the sky image area and the road image area; and
A method for acquiring an image of an object, comprising changing a condition for acquiring the image of the object according to a result of determination of the condition of the forward light or the backlight. 請求項３に記載の物体の像を取得する方法において、
前記空及び路面からの偏光の画像における前記空の画像領域及び前記路面の画像領域を指定することをさらに含む、物体の像を取得する方法。 The method of obtaining an image of an object according to claim 3.
A method for acquiring an image of an object, further comprising: specifying the sky image area and the road image area in an image of polarized light from the sky and a road surface. 請求項３又は４に記載の物体の像を取得する方法をコンピューターに実行させるプログラム。   The program which makes a computer perform the method of acquiring the image of the object of Claim 3 or 4. 請求項５に記載のプログラムを記録したコンピューター読み取り可能な記録媒体。   A computer-readable recording medium on which the program according to claim 5 is recorded.
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