JP5659026B2

JP5659026B2 - Continuously variable transmission

Info

Publication number: JP5659026B2
Application number: JP2011005623A
Authority: JP
Inventors: 巧篠島; 西井　大樹; 大樹西井; 博政中村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; NSK Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; NSK Ltd
Priority date: 2011-01-14
Filing date: 2011-01-14
Publication date: 2015-01-28
Anticipated expiration: 2031-01-14
Also published as: JP2012145195A

Description

この発明は、例えば車両（自動車）用自動変速装置、建設機械（建機）用自動変速装置、航空機（固定翼機、回転翼機、飛行船等）等で使用されるジェネレータ（発電機）用の自動変速装置等として利用する、トロイダル型無段変速機を組み込んだ無段変速装置の改良に関する。具体的には、トロイダル型無段変速機の変速比制御の基準となる調整部材の位置（例えばステッピングモータのステップ位置）に関する学習中に学習許可条件を満たさなくなった場合にも、不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できると共に、変速比制御に素早く移行できる構造を実現するものである。 This invention is for generators (generators) used in, for example, automatic transmissions for vehicles (automobiles), automatic transmissions for construction machines (construction machinery), aircrafts (fixed wing aircraft, rotary wing aircraft, airships, etc.), etc. The present invention relates to an improvement of a continuously variable transmission incorporating a toroidal continuously variable transmission that is used as an automatic transmission or the like. Specifically, an inappropriate position even when the learning permission condition is not satisfied during learning regarding the position of the adjustment member (for example, the step position of the stepping motor) that serves as a reference for the gear ratio control of the toroidal-type continuously variable transmission. As a reference, it is possible to prevent the transmission ratio control from being performed, and to realize a structure capable of quickly shifting to the transmission ratio control.

自動車用自動変速機として使用されるトロイダル型無段変速機が、特許文献１や非特許文献１等の多くの刊行物に記載され、且つ、一部で実施されていて周知である。この様なトロイダル型無段変速機は、互いに対向する軸方向側面をトロイド曲面とした入力側ディスクと出力側ディスクとの間に複数個のパワーローラを挟持して成る。運転時には、この入力側ディスクの回転が、これら各パワーローラを介して上記出力側ディスクに伝達される。これら各パワーローラは、それぞれトラニオン等の支持部材に回転自在に支持されており、これら各支持部材は、それぞれ上記両ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある枢軸を中心とする揺動変位を自在に支持されている。上記両ディスク同士の間の変速比を変える場合は、油圧式のアクチュエータにより上記各支持部材を上記枢軸の軸方向に変位させる。この様なアクチュエータへの圧油の給排は、制御弁により制御すると共に、上記支持部材の動きをこの制御弁にフィードバックする様に構成している。 Toroidal type continuously variable transmissions used as automatic transmissions for automobiles are described in many publications such as Patent Document 1 and Non-Patent Document 1, and are partially implemented and well known. Such a toroidal-type continuously variable transmission is configured by sandwiching a plurality of power rollers between an input side disk and an output side disk whose toroidal curved surfaces are opposite to each other in the axial direction. During operation, the rotation of the input side disk is transmitted to the output side disk via these power rollers. Each of these power rollers is rotatably supported by a support member such as a trunnion, and each of these support members is subject to a swinging displacement centered on a pivot that is in a twisted position with respect to the central axes of the two disks. It is supported freely. When changing the gear ratio between the two disks, the support members are displaced in the axial direction of the pivot by a hydraulic actuator. Such supply and discharge of pressure oil to and from the actuator is controlled by a control valve, and the movement of the support member is fed back to the control valve.

上記アクチュエータへの圧油の給排に基づき上記各支持部材を上記枢軸の軸方向に変位させると、上記各パワーローラの周面と上記入力側、出力側各ディスクの側面との転がり接触部（トラクション部）に作用する、接線方向の力の向きが変化（転がり接触部にサイドスリップが発生）する。そして、この力の向きの変化に伴って上記各支持部材が上記枢軸を中心に揺動（傾斜）し、上記各パワーローラの周面と上記入力側、出力側各ディスクの側面との接触位置が変化する。これら各パワーローラの周面を、上記入力側ディスクの側面の径方向外寄り部分と、上記出力側ディスクの側面の径方向内寄り部分とに転がり接触させれば、上記両ディスク同士の間の変速比が増速側になる。これに対して、上記各パワーローラの周面を、上記入力側ディスクの側面の径方向内寄り部分と、上記出力側ディスクの側面の径方向外寄り部分とに転がり接触させれば、上記両ディスク同士の間の変速比が減速側になる。 When each support member is displaced in the axial direction of the pivot based on supply / discharge of pressure oil to / from the actuator, a rolling contact portion between the peripheral surface of each power roller and the side surface of each disk on the input side and output side ( The direction of the tangential force acting on the traction section changes (side slip occurs in the rolling contact section). Then, with the change in the direction of the force, each support member swings (tilts) about the pivot, and the contact position between the peripheral surface of each power roller and the side surface of each disk on the input side and output side. Changes. If the circumferential surface of each of these power rollers is brought into rolling contact with the radially outward portion of the side surface of the input side disc and the radially inward portion of the side surface of the output side disc, The gear ratio is increased. In contrast, if the circumferential surface of each power roller is brought into rolling contact with the radially inward portion of the side surface of the input side disk and the radially outward portion of the side surface of the output side disc, The gear ratio between the disks is on the deceleration side.

又、上述の様なトロイダル型無段変速機を実際の自動車用自動変速機に組み込む場合、遊星歯車機構等の歯車式の差動ユニットと組み合わせて無段変速装置を構成する事が、従来から提案されている。例えば特許文献２には、入力軸を一方向に回転させたまま、出力軸の回転状態を、停止状態（所謂ギヤードニュートラル状態）を挟んで正転、逆転に切り換えられる無段変速装置が記載されている。この様な無段変速装置の場合、所謂低速モード状態では、無段変速装置全体としての変速比が、無限大に変化する。即ち、トロイダル型無段変速機の変速比を調節する事により、入力軸を一方向に回転させた状態のまま出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで、正転、逆転の変換自在となる。この様な、所謂無限大の変速比を実現できる無段変速装置の場合、トロイダル型無段変速機の変速比に関して、上記出力軸の停止状態を実現できる値（ギヤードニュートラルポイント、ＧＮ値）の近傍では、この変速比が僅かに変化しただけでも、この出力軸に伝わる動力の状態が大きく変化する。この為、トロイダル型無段変速機の変速比制御を高精度で行う必要がある。 In addition, when a toroidal continuously variable transmission as described above is incorporated into an actual automatic transmission for an automobile, a continuously variable transmission has been conventionally configured in combination with a gear-type differential unit such as a planetary gear mechanism. Proposed. For example, Patent Document 2 describes a continuously variable transmission that can switch a rotation state of an output shaft between a forward rotation and a reverse rotation with a stop state (a so-called geared neutral state) while rotating an input shaft in one direction. ing. In the case of such a continuously variable transmission, in the so-called low speed mode state, the speed ratio of the continuously variable transmission as a whole changes to infinity. That is, by adjusting the gear ratio of the toroidal-type continuously variable transmission, the rotation state of the output shaft can be freely converted between forward rotation and reverse rotation with the input shaft rotated in one direction, with the stop state interposed therebetween. Become. In the case of such a continuously variable transmission capable of realizing a so-called infinite transmission ratio, a value (geared neutral point, GN value) that can realize the stop state of the output shaft with respect to the transmission ratio of the toroidal type continuously variable transmission. In the vicinity, even if this speed change ratio is slightly changed, the state of power transmitted to the output shaft changes greatly. For this reason, it is necessary to perform the gear ratio control of the toroidal type continuously variable transmission with high accuracy.

例えば車両を停止させた状態で、シフトレバーをＰレンジ（パーキング位置）やＮレンジ（ニュートラル位置）等の非走行状態から、Ｄレンジ（通常前進位置）、Ｌレンジ（高駆動前進位置）やＲレンジ（後退位置）等の走行状態に切り換える場合、素早く前方或いは後方への適切な駆動力を生じさせつつ、ブレーキペダルの操作に基づく制動力により車両の停止状態を維持する必要がある。この為、シフトレバーが非走行状態に選択されている状態で、トロイダル型無段変速機の変速比を、変速比無限大の状態を実現できる値（範囲）に厳密に制御しておく必要がある。仮に、トロイダル型無段変速機の変速比が、変速比無限大の状態を実現できる値から大きくずれている場合には、シフトレバーが走行状態に選択された場合に、予想以上の駆動力（クリープ力）が伝達され、車両が動き出したり、運転者の意図とは逆方向の駆動力が伝達される可能性がある。 For example, with the vehicle stopped, the shift lever is moved from a non-traveling state such as the P range (parking position) or N range (neutral position) to the D range (normal forward position), L range (high drive forward position) or R range. When switching to a traveling state such as a range (reverse position), it is necessary to maintain a vehicle stop state by a braking force based on an operation of a brake pedal while quickly generating an appropriate driving force forward or backward. For this reason, it is necessary to strictly control the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission to a value (range) that can realize a state where the gear ratio is infinite while the shift lever is selected in the non-running state. is there. If the gear ratio of the toroidal-type continuously variable transmission deviates greatly from a value that can realize the state where the gear ratio is infinite, when the shift lever is selected to be in the traveling state, the driving force (which is greater than expected) Creep force) is transmitted, and the vehicle may start to move, or a driving force in a direction opposite to the driver's intention may be transmitted.

一方、トロイダル型無段変速機に組み込まれる部品数は多く、しかも、そのうちの多くの部品の寸法精度及び組み付け精度が、トロイダル型無段変速機の変速比に影響を及ぼす。この為、設計計算により求められる変速比無限大の状態を実現できるトロイダル型無段変速機の変速比に、個体差が生じる事が考えられる。又、変速比無限大の状態を実現できるトロイダル型無段変速機の変速比は、長期間に亙る使用による構成部品の経時変化（僅かな塑性変形）等により、その特性が変化する事も考えられる。 On the other hand, the number of components incorporated in the toroidal continuously variable transmission is large, and the dimensional accuracy and assembly accuracy of many of these components affect the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission. For this reason, it is conceivable that individual differences occur in the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission that can realize an infinite gear ratio obtained by design calculation. In addition, the gear ratio of a toroidal type continuously variable transmission that can achieve an infinite gear ratio is considered to change its characteristics due to changes over time (slight plastic deformation) of the components due to long-term use. It is done.

この様な事情に鑑みて、例えば特許文献３には、シフトレバーが非走行状態に選択されている事を条件に、入力軸を回転させたまま出力軸を停止させられる、ステッピングモータのステップ位置を学習する（制御器に第三の機能を持たせた）発明が記載されている。具体的には、シフトレバーが非走行状態に選択されている事を条件に、トロイダル型無段変速機を構成する入力側ディスクの回転速度と、出力側ディスクの回転速度とを、それぞれ回転センサにより検出する。そして、これら各ディスクの回転速度から求められる実際の変速比（入力側ディスクの回転速度／出力側ディスクの回転速度）と、遊星歯車式変速機の変速比とに基づいて、非走行状態時の出力軸の回転速度を求める。そして、この出力軸の回転速度を０にすべく、ステッピングモータのステップ位置（駆動量）を調整し、トロイダル型無段変速機の変速比を調節する。そして、上記出力軸の回転速度が０になった状態でのステップ位置を学習し、制御器のメモリに記憶する（学習制御を完了する）。そして、調整されたステップ位置（学習値）を基準に、トロイダル型無段変速機の変速比制御を行う。従って、この様な特許文献３に記載された発明によれば、トロイダル型無段変速機の構成部品の個体差や経時変化等に関係なく、変速比制御を高精度に行う事が可能になる。 In view of such circumstances, for example, Patent Document 3 discloses a stepping motor step position in which the output shaft can be stopped while the input shaft is rotated on the condition that the shift lever is selected in the non-running state. Is described (the controller has a third function). Specifically, on the condition that the shift lever is selected in the non-running state, the rotation speed of the input side disk and the rotation speed of the output side disk constituting the toroidal continuously variable transmission are respectively measured by the rotation sensors. To detect. Based on the actual gear ratio (rotation speed of the input side disk / rotation speed of the output side disk) obtained from the rotational speed of each of these disks and the speed ratio of the planetary gear type transmission, Obtain the rotation speed of the output shaft. Then, the step position (driving amount) of the stepping motor is adjusted so that the rotational speed of the output shaft is zero, and the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission is adjusted. Then, the step position when the rotational speed of the output shaft becomes 0 is learned and stored in the memory of the controller (learning control is completed). Then, the gear ratio control of the toroidal type continuously variable transmission is performed based on the adjusted step position (learned value). Therefore, according to the invention described in Patent Document 3 as described above, it is possible to perform gear ratio control with high accuracy regardless of individual differences in the components of the toroidal-type continuously variable transmission, changes with time, and the like. .

但し、上述した様な特許文献３に記載された発明を含め、従来から考えられているステップ位置の学習に関する制御方法には、次の面から改良の余地がある。即ち、従来考えられていた機構の場合には、ステッピングモータのステップ位置を、出力軸を停止させられる位置に調整している間（学習制御中）に、シフトレバーが走行状態に切り換えられる（学習許可条件を満たさなくなる）と、学習が完了していなくても、シフトレバーが走行状態に切り換えられた時点でのステップ位置を変速比無限大の状態を実現できる基準として、変速比制御が開始されてしまう。この為、ステッピングモータのステップ位置が、出力軸を停止させるのに適正な位置から外れた状態で、変速比制御が開始される可能性があり、変速フィーリングが損なわれるばかりか、最悪の場合には、シフトレバーの選択位置と逆方向に車両が動き出す可能性もある為、この様な状況の発生を防止する為に、別途フェールセーフ用の機構が必要であった。 However, the control method related to learning of the step position, which has been conventionally considered, including the invention described in Patent Document 3 as described above, has room for improvement from the following aspects. That is, in the case of a mechanism that has been conventionally considered, the shift lever is switched to the running state (learning) while the stepping motor step position is adjusted to a position where the output shaft can be stopped (during learning control). When the shift lever is switched to the running state even if learning is not completed, the gear ratio control is started with the step position when the shift lever is switched to the running state as a reference for realizing an infinite gear ratio state. End up. For this reason, the gear ratio control may be started with the stepping motor step position deviating from the proper position for stopping the output shaft, and not only the gear shift feeling is impaired, but also in the worst case. Since there is a possibility that the vehicle may move in the direction opposite to the shift lever selection position, a separate fail-safe mechanism is necessary to prevent such a situation from occurring.

この様な事情に鑑みて、ステップ位置に関する学習が完了するまでは、シフトレバーが走行状態に切り換えられた場合にもクラッチ装置の接続を一律に禁止し、変速比制御が行われる事を禁止する様に制御（バックアップ制御）する事も考えられる。但し、この場合には、ステップ位置が適正位置から外れた状態で変速比制御が開始される事は防止できるものの、実行中のステップ位置に関する学習が完了するまでの間は、それ以前に学習値を得られていた（学習が完了していた）としても、車両を発進させる事が一切できなくなる。この様に、学習許可条件が満たされなくなった場合のバックアップ制御として従来から考えられているものは、変速比制御への移行時間が長くなると言った新たな問題を生じる可能性があり、改良の余地がある。 In view of such circumstances, until the learning about the step position is completed, even when the shift lever is switched to the traveling state, the clutch device connection is uniformly prohibited and the transmission ratio control is prohibited. It is also possible to control (backup control) in the same way. However, in this case, it is possible to prevent the gear ratio control from being started in a state where the step position deviates from the appropriate position, but until the learning regarding the step position being executed is completed, the learning value is set before that. Even if it has been obtained (learning has been completed), the vehicle cannot be started at all. In this way, what has been conventionally considered as backup control when the learning permission condition is not satisfied may cause a new problem that the shift time to the gear ratio control becomes long, and There is room.

特開２００１−３１７６０１号公報JP 2001-317601 A 特開２００３−３０７２６６号公報JP 2003-307266 A 特開２００４−３０８８５３号公報JP 2004-308553 A

田中裕久著、「トロイダルＣＶＴ」、株式会社コロナ社、２０００年７月１３日Hirohisa Tanaka, “Toroidal CVT”, Corona Inc., July 13, 2000

本発明は、上述の様な事情に鑑み、トロイダル型無段変速機の変速比制御の基準となる調整部材の位置に関する学習中に学習許可条件を満たさなくなった場合にも、不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できると共に、変速比制御に素早く移行できる構造を実現すべく発明したものである。 In view of the circumstances as described above, the present invention sets an inappropriate position even when the learning permission condition is not satisfied during learning regarding the position of the adjustment member serving as a reference for the transmission ratio control of the toroidal type continuously variable transmission. The present invention was invented to realize a structure that can prevent the gear ratio control from being performed as a reference and can quickly shift to the gear ratio control.

本発明の無段変速装置は、入力軸と、出力軸と、トロイダル型無段変速機と、複数の歯車を組み合わせて成る歯車式の差動ユニットと、このトロイダル型無段変速機の変速比を制御する為の制御器とを備える。
上記トロイダル型無段変速機は、入力側ディスクと、出力側ディスクと、複数個のパワーローラと、複数個の支持部材と、アクチュエータと、制御ユニットと、入力側回転センサと、出力側回転センサとを備える。
このうちの入力側ディスクは、上記差動ユニットの第一の入力部と共に上記入力軸により回転駆動される。
又、上記出力側ディスクは、上記入力側ディスクと同心に、且つ、この入力側ディスクに対する相対回転を自在として支持され、上記差動ユニットの第二の入力部に接続されている。
又、上記各パワーローラは、上記両ディスク同士の間に挟持されている。
又、上記各支持部材（例えばトラニオン）は、上記各パワーローラを回転自在に支持している。
又、上記アクチュエータは、例えば油圧式のもので、圧油の給排状態に基づいて、上記各支持部材を変位させ、上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変えるものである。
又、上記制御ユニットは、上記変速比を所望値にする為に、上記アクチュエータの変位方向及び変位量を制御するものであり、後述する調整部材の他、例えばローディング圧制御用の電磁弁、モード切換制御用の電磁弁、及び、これらにより作動状態を切り換えられる制御弁装置等から構成される。
又、上記入力側回転センサは、上記入力側ディスクの回転速度を検出する為のものであり、上記出力側回転センサは、上記出力側ディスクの回転速度を検出する為のものである。
又、上記差動ユニットは、上記第一、第二の入力部同士の間の速度差に応じた回転を取り出して上記出力軸に伝達するもので、例えば遊星歯車式変速機が相当する。
又、上記制御器は、次の第一〜第三の機能を有する。
第一の機能は、上記トロイダル型無段変速機の変速比を調節して上記差動ユニットを構成する複数の歯車の相対的変位速度を変化させる事により、上記入力軸を一方向に回転させた状態のまま上記出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで、正転及び逆転に変換する機能である。
第二の機能は、上記入力側回転センサにより求められる上記入力側ディスクの回転速度と、上記出力側回転センサにより求められる上記出力側ディスクの回転速度とに基づいて、上記トロイダル型無段変速機の変速比を算出する機能である。
第三の機能は、所定の学習許可条件が満たされている事を条件に、上記出力軸の回転速度が０（ゼロ）となる状態に、上記トロイダル型無段変速機の変速比を調節し、この状態での上記制御ユニットを構成する調整部材の位置（例えばステッピングモータのステップ位置）を、上記入力軸を回転させたまま上記出力軸を停止させられる位置として学習し記憶する、学習制御を行う機能である。 The continuously variable transmission of the present invention includes an input shaft, an output shaft, a toroidal continuously variable transmission, a gear type differential unit formed by combining a plurality of gears, and a gear ratio of the toroidal continuously variable transmission. And a controller for controlling.
The toroidal continuously variable transmission includes an input side disk, an output side disk, a plurality of power rollers, a plurality of support members, an actuator, a control unit, an input side rotation sensor, and an output side rotation sensor. With.
Of these, the input side disk is rotationally driven by the input shaft together with the first input section of the differential unit.
The output side disk is supported concentrically with the input side disk so as to be rotatable relative to the input side disk, and is connected to the second input portion of the differential unit.
The power rollers are sandwiched between the disks.
Each support member (for example, trunnion) rotatably supports each power roller.
Further, the actuator is, for example, a hydraulic type, which changes the gear ratio between the input side disk and the output side disk by displacing the support members based on the supply / discharge state of pressure oil. is there.
The control unit controls the displacement direction and the displacement amount of the actuator in order to set the speed ratio to a desired value. In addition to the adjusting member described later, for example, an electromagnetic valve for loading pressure control, a mode It comprises a solenoid valve for switching control, a control valve device that can switch the operating state by these, and the like.
The input side rotation sensor is for detecting the rotation speed of the input side disk, and the output side rotation sensor is for detecting the rotation speed of the output side disk.
The differential unit takes out rotation according to the speed difference between the first and second input parts and transmits the rotation to the output shaft, and corresponds to, for example, a planetary gear type transmission.
The controller has the following first to third functions.
The first function is to rotate the input shaft in one direction by adjusting the gear ratio of the toroidal-type continuously variable transmission and changing the relative displacement speeds of the plurality of gears constituting the differential unit. This is a function for converting the rotation state of the output shaft into the normal rotation and the reverse rotation with the stop state interposed therebetween.
The second function is the toroidal continuously variable transmission based on the rotational speed of the input-side disk determined by the input-side rotation sensor and the rotational speed of the output-side disk determined by the output-side rotation sensor. This is a function for calculating the transmission ratio.
The third function is to adjust the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission so that the rotation speed of the output shaft is 0 (zero) on condition that a predetermined learning permission condition is satisfied. Learning control for learning and storing the position of the adjusting member constituting the control unit in this state (for example, the step position of the stepping motor) as a position where the output shaft can be stopped while rotating the input shaft is performed. It is a function to perform.

特に、本発明の無段変速装置の場合には、上記制御器は、上述した第一〜第三の機能に加え、次の第四の機能を有する。
この第四の機能は、上記第三の機能に基づく学習制御の実行を許可する為の学習許可条件が満たされていない場合に、それ以前に一度でも学習制御が実行され完了しているか否かを判定する。そして、学習制御が一度でも完了しており、現在学習制御の実行中（トロイダル型無段変速機の変速比を出力軸の回転速度が０となる状態に調節中）である場合には、実行中の学習制御を中止（トロイダル型無段変速機の変速比の調節を中止）し、上記制御器中に記憶されている以前（例えば直前）に学習した調整部材の位置を変速比制御の基準として変速比制御を開始させる。 In particular, in the case of the continuously variable transmission according to the present invention, the controller has the following fourth function in addition to the first to third functions described above.
The fourth function is whether or not the learning control is executed and completed once before the learning permission condition for permitting the execution of the learning control based on the third function is not satisfied. Determine. If the learning control has been completed even once and is currently being executed (the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission is being adjusted to a state where the output shaft rotational speed is 0), the execution is executed. The learning control is canceled (adjustment of the transmission ratio of the toroidal continuously variable transmission), and the position of the adjustment member learned before (for example, immediately before) stored in the controller is used as the reference for the transmission ratio control. Then, the gear ratio control is started.

又、本発明の無段変速装置の場合には、上記制御器は、次の第五の機能を併せ持つ。
この第五の機能は、上記学習許可条件が満たされていない場合に、それ以前に一度でも学習制御が実行され完了しているか否かを判定し、学習制御が一度も完了していない場合（例えば車両の組立後等の初期状態時）には、前記入力軸の回転が前記出力軸の回転に伝達される事を禁止する。
この様な本発明を実施する場合には、例えば、前記トロイダル型無段変速機と前記差動ユニットとを、クラッチ装置を介して組み合わせる。そして、上記第五の機能を、このクラッチ装置の接続を断つ事により実現する。 Further, in the case of the continuously variable transmission device of the present invention, the controller has combined the following fifth function.
This fifth function determines whether or not learning control has been executed and completed once before the learning permission condition is not satisfied, and when learning control has never been completed ( For example, in the initial state after assembling the vehicle, the rotation of the input shaft is prohibited from being transmitted to the rotation of the output shaft.
In the case of carrying out the present invention as described above, for example, the toroidal continuously variable transmission and the differential unit are combined through a clutch device. The fifth function is realized by disconnecting the clutch device.

上述の様に構成する本発明によれば、トロイダル型無段変速機の変速比制御の基準となる調整部材の位置に関する学習中に学習許可条件を満たさなくなった場合にも、不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できると共に、変速比制御に素早く移行できる。
即ち、本発明の場合には、学習制御が一度でも完了している（調整部材の位置に関する学習値が得られている）事を条件として、実行中の学習制御を中止し、制御器中に記憶されている以前に学習した調整部材の位置（学習値）を変速比制御の基準として変速比制御を開始させる。この為、例えばシフトレバーが走行状態に切り換えられる等、学習許可条件が満たされなくなった時点での調整部材の位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できる。従って、変速比無限大の状態を実現できる位置から外れた不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止でき、変速比制御の信頼性を確保できる。又、制御器中に記憶された以前の学習値を利用する為、実行中の学習制御の完了を待つ場合に比べて、変速比制御に素早く移行できる（変速比制御への移行時間を短くできる）。 According to the present invention configured as described above, even when the learning permission condition is not satisfied during learning regarding the position of the adjustment member serving as a reference for the gear ratio control of the toroidal-type continuously variable transmission, an inappropriate position is set. It is possible to prevent gear ratio control from being performed as a reference and to quickly shift to gear ratio control.
That is, in the case of the present invention, on the condition that the learning control has been completed even once (the learning value regarding the position of the adjustment member has been obtained), the learning control being executed is stopped and the controller Transmission ratio control is started with the previously stored position (learned value) of the adjustment member learned as a reference for transmission ratio control. For this reason, it is possible to prevent the gear ratio control from being performed based on the position of the adjustment member when the learning permission condition is no longer satisfied, for example, when the shift lever is switched to the running state. Therefore, it is possible to prevent the transmission ratio control from being performed based on an inappropriate position that deviates from the position where the state of infinite transmission ratio can be realized, and to ensure the reliability of the transmission ratio control. Further, since the previous learning value stored in the controller is used, it is possible to shift to the gear ratio control more quickly than when waiting for the completion of the learning control being executed (the shift time to the gear ratio control can be shortened). ).

更に、本発明によれば、例えば車両の組立完了後の初期状態時等、学習制御が一度も完了していない（調整部材の位置に関する学習値が得られていない）場合にも、不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できる。従って、無段変速装置の初期動作時（例えば車両の初期発進時）等に於ける変速比制御の信頼性を確保できる。 Furthermore, according to the present invention , even when the learning control has never been completed (for example, the learning value relating to the position of the adjusting member has not been obtained), such as in the initial state after the completion of the vehicle assembly, it is inappropriate. It is possible to prevent gear ratio control from being performed based on the position. Therefore, it is possible to ensure the reliability of the speed ratio control during the initial operation of the continuously variable transmission (for example, when the vehicle is initially started).

本発明の実施の形態の１例を示す、無段変速装置のブロック図。1 is a block diagram of a continuously variable transmission that shows an example of an embodiment of the present invention. 同じく無段変速装置に組み込むトロイダル型無段変速機の変速比を調節する為の機構を示す油圧回路図。The hydraulic circuit diagram which shows the mechanism for adjusting the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission similarly incorporated in a continuously variable transmission. 同じく本例の特徴となる動作を示すフローチャート。The flowchart which similarly shows the operation | movement used as the characteristic of this example. 同じく学習制御が正常に完了した場合の学習制御の実施状況を説明する為、各部の状態を経時的に示す線図。The diagram which shows the state of each part in order to demonstrate the implementation condition of learning control when learning control is completed normally similarly. 同じく学習許可条件が不成立となる以前に学習制御が一度でも完了しており、実行中の学習制御が正常に完了しなかった場合の学習制御の実施状況を説明する為の、図４と同様の線図。Similarly, the learning control is completed even once before the learning permission condition is not satisfied, and the learning control is executed when the learning control being executed is not normally completed. Diagram. 同じく学習許可条件が不成立となる以前に学習制御が一度も完了しておらず、実行中の学習制御が正常に完了しなかった場合の学習制御の実施状況を説明する為の、図４と同様の線図。Similarly, the learning control is not completed before the learning permission condition is not satisfied, and the learning control is executed when the learning control being executed is not normally completed. Line diagram.

図１〜６は、本発明の実施の形態の１例を示している。尚、本例の特徴は、制御器１１が備える第四の機能により、ステッピングモータ２４のステップ位置に関する学習中に、学習許可条件を満たさなくなった場合にも、実行中の学習制御が完了するのを待たずに、直前に学習した適正なステップ位置を基準として変速比制御を開始させる点にある。上記制御器１１が備える残りの機能のうち第一〜第三の機能に就いては、前述した特許文献３等に詳しく記載されており、従来から知られているものであるから、ここでは説明を省略若しくは簡略にし、以下、本例の無段変速装置の全体構成及び特徴部分に就いて説明する。 1 to 6 show an example of an embodiment of the present invention. The feature of this example is that the fourth function provided in the controller 11 completes the learning control being executed even when the learning permission condition is not satisfied during learning related to the step position of the stepping motor 24. Without waiting, the speed ratio control is started based on the appropriate step position learned immediately before. Of the remaining functions of the controller 11, the first to third functions are described in detail in the above-mentioned Patent Document 3 and the like and are conventionally known. In the following, the overall configuration and features of the continuously variable transmission of this example will be described.

先ず、図１のブロック図により、本例の無段変速装置に就いて説明する。この図１中、太矢印は動力の伝達経路を、実線は油圧回路を、破線は電気回路を、それぞれ示している。エンジン１の出力は、ダンパ２を介して、入力軸３に入力される。この入力軸３に伝達された動力は、トロイダル型無段変速機４を構成する油圧式の押圧装置５から入力側ディスク６に伝達され、更にパワーローラ７を介して出力側ディスク８に伝達される。これら両ディスク６、８のうち、入力側ディスク６の回転速度は入力側回転センサ９により、出力側ディスク８の回転速度は出力側回転センサ１０により、それぞれ測定して、制御器１１に入力し、上記両ディスク６、８間の（トロイダル型無段変速機４の）変速比を算出する。 First, the continuously variable transmission of this example will be described with reference to the block diagram of FIG. In FIG. 1, a thick arrow indicates a power transmission path, a solid line indicates a hydraulic circuit, and a broken line indicates an electric circuit. The output of the engine 1 is input to the input shaft 3 via the damper 2. The power transmitted to the input shaft 3 is transmitted from the hydraulic pressing device 5 constituting the toroidal-type continuously variable transmission 4 to the input side disk 6 and further to the output side disk 8 via the power roller 7. The Of these two discs 6, 8, the rotational speed of the input side disc 6 is measured by the input side rotational sensor 9, and the rotational speed of the output side disc 8 is measured by the output side rotational sensor 10, and is input to the controller 11. The gear ratio between the disks 6 and 8 (of the toroidal continuously variable transmission 4) is calculated.

又、上記入力軸３に伝達された動力は、直接又は上記トロイダル型無段変速機４を介して、差動ユニットである遊星歯車式変速機１２に伝達される。そして、この遊星歯車式変速機１２の構成部材の差動成分が、クラッチ装置１３を介して出力軸１４に取り出される。尚、このクラッチ装置１３は、後述する図２に示した低速用クラッチ１５及び高速用クラッチ１６を表すものである。又、本例の場合には、出力軸回転センサ１７により、上記出力軸１４の回転速度を検出して、上記入力側回転センサ９及び上記出力側回転センサ１０の故障の有無を判定する為のフェールセーフを可能としている。 The power transmitted to the input shaft 3 is transmitted directly or via the toroidal continuously variable transmission 4 to the planetary gear type transmission 12 which is a differential unit. Then, the differential component of the constituent members of the planetary gear type transmission 12 is extracted to the output shaft 14 via the clutch device 13. The clutch device 13 represents a low speed clutch 15 and a high speed clutch 16 shown in FIG. In the case of this example, the output shaft rotation sensor 17 detects the rotation speed of the output shaft 14 to determine whether the input side rotation sensor 9 and the output side rotation sensor 10 are defective. Fail safe is possible.

一方、上記ダンパ２部分から取り出した動力によりオイルポンプ１８を駆動し、このオイルポンプ１８から吐出した圧油を、上記押圧装置５と、上記パワーローラ７を支持した支持部材であるトラニオンを枢軸（図示省略）の軸方向に変位させる為のアクチュエータ１９（図２参照）の変位量を制御する為の制御弁装置２０とに、送り込み自在としている。この制御弁装置２０を構成する制御弁２１（図２参照）は、上記アクチュエータ１９への油圧の給排を制御するものである。又、このアクチュエータ１９に設けた１対の油圧室２２ａ、２２ｂ（図２参照）内の油圧を、油圧センサ２３（図２に示す１対の油圧センサ２３ａ、２３ｂ）により検出して、その検出信号を上記制御器１１に入力している。この制御器１１は、上記油圧センサ２３（油圧センサ２３ａ、２３ｂ）からの信号に基づいて、上記トロイダル型無段変速機４を通過するトルク（通過トルク）を算出する。 On the other hand, the oil pump 18 is driven by the power extracted from the damper 2 portion, and the pressure oil discharged from the oil pump 18 is pivoted to the pressing device 5 and the trunnion which is a support member supporting the power roller 7 ( The actuator 19 (see FIG. 2) for displacing in the axial direction (not shown) can be fed to a control valve device 20 for controlling the amount of displacement. A control valve 21 (see FIG. 2) constituting the control valve device 20 controls the supply and discharge of hydraulic pressure to and from the actuator 19. Further, the hydraulic pressure in the pair of hydraulic chambers 22a and 22b (see FIG. 2) provided in the actuator 19 is detected by the hydraulic sensor 23 (the pair of hydraulic sensors 23a and 23b shown in FIG. 2), and the detection is performed. A signal is input to the controller 11. The controller 11 calculates a torque (passing torque) that passes through the toroidal type continuously variable transmission 4 based on a signal from the hydraulic sensor 23 (hydraulic sensors 23a and 23b).

又、上記制御弁装置２０は、調整部材であるステッピングモータ２４と、ローディング圧制御用電磁開閉弁２５と、モード切換制御用電磁開閉弁２６（図２に示す低速クラッチ用電磁弁２７、高速クラッチ用電磁弁２８）とにより、その作動状態を切り換えられる。そして、これらステッピングモータ２４と、ローディング圧制御用電磁開閉弁２５と、モード切換制御用電磁開閉弁２６とは、何れも上記制御器１１からの制御信号に基づいて切り換えられる。 The control valve device 20 includes a stepping motor 24 as an adjustment member, a loading pressure control electromagnetic on-off valve 25, a mode switching control electromagnetic on-off valve 26 (a low-speed clutch electromagnetic valve 27 and a high-speed clutch shown in FIG. 2). The operating state can be switched by the electromagnetic valve 28). The stepping motor 24, the loading pressure control electromagnetic switching valve 25, and the mode switching control electromagnetic switching valve 26 are all switched based on the control signal from the controller 11.

又、上記制御器１１には、上記各回転センサ９、１０、１７及び上記油圧センサ２３からの信号の他、油温センサ２９の検出信号と、ポジションスイッチ３０の位置信号と、アクセルセンサ３１の検出信号と、ブレーキスイッチ３２の信号等とを入力している。このうちの油温センサ２９は、無段変速装置を納めたケーシング内の潤滑油（トラクションオイル）の温度を検出するものである。又、上記ポジションスイッチ３０は、後述する図２に記載した手動油圧切換弁３３を切り換える為の、運転席に設けられたシフトレバー（操作レバー）の操作位置（選択位置）を表す信号を発するものである。又、上記アクセルセンサ３１は、アクセルペダルの開度を検出する為のものである。更に、上記ブレーキスイッチ３２は、ブレーキペダルが踏まれた事を検出して、その事を表す信号を発するものである。 In addition to the signals from the rotation sensors 9, 10, 17 and the hydraulic sensor 23, the controller 11 includes a detection signal from the oil temperature sensor 29, a position signal from the position switch 30, and an accelerator sensor 31. A detection signal, a signal of the brake switch 32, and the like are input. Of these, the oil temperature sensor 29 detects the temperature of the lubricating oil (traction oil) in the casing that houses the continuously variable transmission. The position switch 30 emits a signal indicating an operation position (selection position) of a shift lever (operation lever) provided in a driver's seat for switching a manual hydraulic pressure switching valve 33 described later in FIG. It is. The accelerator sensor 31 is for detecting the opening of the accelerator pedal. Further, the brake switch 32 detects that the brake pedal has been depressed, and issues a signal indicating that.

又、上記制御器１１は、上記各スイッチ３０、３２及び上記各センサ９、１０、１７、２３、３１からの信号に基づいて、上記ステッピングモータ２４と、上記ローディング圧制御用電磁開閉弁２５と、上記モード切換制御用電磁開閉弁２６とに、上記制御信号を送る他、前記エンジン１を制御する為の制御信号を送る。そして、前記入力軸３と前記出力軸１４との間の変速比を制御したり、或いは、停止時若しくは低速走行時に前記トロイダル型無段変速機４を通過して、上記出力軸１４に加えられるトルク（通過トルク）を制御する。 Further, the controller 11 is configured to control the stepping motor 24, the loading pressure control electromagnetic switching valve 25, and the like based on signals from the switches 30, 32 and the sensors 9, 10, 17, 23, 31. In addition to sending the control signal to the mode switching control electromagnetic on-off valve 26, a control signal for controlling the engine 1 is sent. Then, the transmission gear ratio between the input shaft 3 and the output shaft 14 is controlled, or when passing through the toroidal-type continuously variable transmission 4 at the time of stopping or traveling at a low speed, it is applied to the output shaft 14. Control torque (passing torque).

図２は、上述の様な無段変速装置を制御する油圧回路を示している。この油圧回路では、油溜３４から吸引されてオイルポンプ１８により吐出された圧油を、調圧弁３５ａ、３５ｂで所定圧に調整自在としている。又、これら両調圧弁３５ａ、３５ｂのうち、手動油圧切換弁３３側に送る油圧を調整する為の調圧弁３５ａによる調整圧を、ローディング圧制御用電磁開閉弁２５の開閉に基づいて調節自在としている。そして、上記両調圧弁３５ａ、３５ｂにより圧力を調整された圧油を、制御弁２１を介してアクチュエータ１９に送り込み自在としている。 FIG. 2 shows a hydraulic circuit for controlling the continuously variable transmission as described above. In this hydraulic circuit, the pressure oil sucked from the oil reservoir 34 and discharged by the oil pump 18 can be adjusted to a predetermined pressure by the pressure regulating valves 35a and 35b. Of these pressure regulating valves 35a and 35b, the adjustment pressure by the pressure regulating valve 35a for adjusting the hydraulic pressure sent to the manual hydraulic pressure switching valve 33 side can be adjusted based on the opening / closing of the electromagnetic pressure control valve 25 for loading pressure control. Yes. Then, the pressure oil whose pressure is adjusted by the pressure regulating valves 35 a and 35 b is freely sent to the actuator 19 through the control valve 21.

又、この圧油は、上記手動油圧切換弁３３と、低速クラッチ用電磁弁２７又は高速クラッチ用電磁弁２８とを介して、低速用クラッチ１５又は高速用クラッチ１６の油圧室内に送り込み自在としている。このうちの低速用クラッチ１５は、減速比を大きくする（変速比無限大を含む）低速モードを実現する際に接続されると共に、減速比を小さくする高速モードを実現する際に接続を断たれる。これに対して、上記高速用クラッチ１６は、低速モードを実現する際に接続を断たれると共に高速モードを実現する際に接続される。又、上記低速用クラッチ１５及び上記高速用クラッチ１６への圧油の給排状態は、油圧センサ２３ｃ、２３ｄによりそれぞれ検出して、検出信号を上記制御器１１に入力している。 The pressure oil can be freely fed into the hydraulic chamber of the low speed clutch 15 or the high speed clutch 16 via the manual hydraulic pressure switching valve 33 and the low speed clutch electromagnetic valve 27 or the high speed clutch electromagnetic valve 28. . Of these, the low-speed clutch 15 is connected when realizing a low-speed mode in which the reduction ratio is increased (including an infinite transmission ratio) and disconnected when realizing a high-speed mode in which the reduction ratio is reduced. It is. On the other hand, the high speed clutch 16 is disconnected when realizing the low speed mode and is connected when realizing the high speed mode. The supply / discharge state of the pressure oil to the low speed clutch 15 and the high speed clutch 16 is detected by hydraulic sensors 23c and 23d, respectively, and a detection signal is input to the controller 11.

特に、本例の場合は、上記制御器１１が備える第四の機能により、前記ステッピングモータ２４のステップ位置に関する学習中に学習許可条件を満たさなくなった場合にも、実行中の学習制御の完了を待たずに、直前に学習した適正なステップ位置を基準として変速比制御を開始させる。上記制御器１１が備えるこの様な第四の機能（及び第三の機能、第五の機能）に就いて、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。
尚、このフローチャートに示した動作は、イグニッションスイッチがＯＮされてからＯＦＦされるまでの間、自動的に繰り返し（開始→各ステップ→終了→開始→・・・）行う。つまり、イグニッションスイッチをＯＮした直後で、学習制御が一度も行われていない場合（学習制御がそれ以前に完了した事があるか否かは問わない）は勿論、学習制御の実行中（ステップ位置を調節している状態）、更には学習制御が完了した後（出力軸１４を停止させられるステップ位置を一度学習した後）も、上記フローチャートに示した動作を繰り返し行う。 In particular, in the case of this example, the fourth function provided in the controller 11 completes the learning control being executed even when the learning permission condition is not satisfied during learning related to the step position of the stepping motor 24. Without waiting, the gear ratio control is started based on the appropriate step position learned immediately before. The fourth function (and the third function and the fifth function) provided in the controller 11 will be described with reference to the flowchart of FIG.
The operation shown in this flowchart is automatically repeated (start → each step → end → start →...) From when the ignition switch is turned on until it is turned off. In other words, immediately after turning on the ignition switch, when learning control has never been performed (regardless of whether or not learning control has been completed before that), learning control is being executed (step position). In addition, after the learning control is completed (after learning once the step position where the output shaft 14 can be stopped), the operation shown in the flowchart is repeated.

先ず、上記制御器１１は、ステップ１で、車両の走行速度が０であるか否かを判定する。この判定は、前記出力軸回転センサ１７、或いは、図示しない速度センサからの信号に基づいて行う。そして、車両の走行速度が０でない限り、次のステップ２には進まずに、後述するステップ９に進む。 First, the controller 11 determines in step 1 whether or not the traveling speed of the vehicle is zero. This determination is made based on a signal from the output shaft rotation sensor 17 or a speed sensor (not shown). Then, unless the traveling speed of the vehicle is 0, the process does not proceed to the next step 2 but proceeds to step 9 described later.

これに対して、車両の走行速度が０である場合には、続くステップ２に進み、非走行状態が選択されているか否かを判定する。この判定は、前記ポジションスイッチ３０からの信号に基づいて行う。このポジションスイッチ３０からの信号に基づき、運転席に設けられたシフトレバーの操作位置が、Ｐレンジ又はＮレンジである場合には、非走行状態が選択されていると判定し、それ以外の場合には非走行状態が選択されていないと判定する。そして、非走行状態が選択されていない限り、次のステップ３には進まずに、後述するステップ９に進む。 On the other hand, when the traveling speed of the vehicle is 0, the process proceeds to the subsequent step 2 to determine whether or not the non-driving state is selected. This determination is performed based on a signal from the position switch 30. Based on the signal from the position switch 30, when the operation position of the shift lever provided in the driver's seat is the P range or the N range, it is determined that the non-driving state is selected, and otherwise It is determined that the non-running state is not selected. Then, unless the non-running state is selected, the process does not proceed to the next step 3 but proceeds to step 9 described later.

これに対して、非走行状態が選択されている場合には、続くステップ３に進み、アクセルペダルが全閉の状態にあるか否かを判定する。この判定は、前記アクセルセンサ３１からの信号に基づいて行う。このアクセルセンサ３１からの信号に基づき、アクセルペダルの開度が０％である場合には、アクセルペダルが全閉であると判定し、それ以外の場合には全閉でないと判定する。そして、アクセルペダルが全閉でない限り、次のステップ４には進まずに、後述するステップ９に進む。尚、この様にステップ３として、アクセルペダルが全閉であるか否かを判定する理由は、アクセルペダルが踏み込まれている場合（全閉でない場合）には、前記エンジン１の回転数の変動に基づいて、前記入力側ディスク６及び前記出力側ディスク８の回転速度が変動する（安定しにくい）為、回転センサによる検出のタイミングや検出周期等に起因して、適正な学習値を得る事が難しくなる為である。 On the other hand, when the non-running state is selected, the process proceeds to step 3 to determine whether or not the accelerator pedal is in a fully closed state. This determination is performed based on the signal from the accelerator sensor 31. Based on the signal from the accelerator sensor 31, when the opening degree of the accelerator pedal is 0%, it is determined that the accelerator pedal is fully closed, and in other cases, it is determined that the accelerator pedal is not fully closed. Then, unless the accelerator pedal is fully closed, the process does not proceed to the next step 4 but proceeds to step 9 described later. The reason why it is determined in step 3 as to whether or not the accelerator pedal is fully closed is that when the accelerator pedal is depressed (not fully closed), the engine speed varies. Therefore, the rotational speeds of the input side disk 6 and the output side disk 8 fluctuate (is difficult to stabilize), so that an appropriate learning value can be obtained due to the timing of detection by the rotation sensor, the detection cycle, and the like. Because it becomes difficult.

これに対して、アクセルペダルが全閉である場合には、続くステップ４に進み、上記エンジン１の回転数が所定値（ＥＮＧＧＮ）よりも低いか否かを判定する。具体的には、エンジン１の回転数が予め設定された目標アイドル回転数＋４００min^-1よりも低いか否かを判定する。この判定は、前記入力側回転センサ９（エンジン１のクランクシャフトの回転がそのまま入力軸３並びに入力側ディスク６に伝達される場合）、或いは、運転席のタコメータにエンジンの回転速度を表示させる為の信号に基づいて行う。そして、上記エンジン１の回転数が目標アイドル回転数＋４００min^-1よりも低くない限り、次のステップ５には進まずに、後述するステップ９に進む。尚、この様にステップ４として、上記エンジン１の回転数が目標アイドル回転数＋４００min^-1よりも低いか否かを判定する理由は、アクセルペダルが開放された直後等、アクセルペダルが踏み込まれていない場合（ステップ３の条件を満たす場合）にも、上記エンジン１の回転数が変動（低下）し、これに基づいて上記入力側ディスク６及び上記出力側ディスク８の回転速度が変動する（安定しにくい）場合があり、適正な学習値を得る事が難しくなる為である。又、この様なステップ４及びステップ３に代えて、例えば、エンジンの回転数がアイドリング時に通常生じ得る変動量を超えて変動していない事｛例えばアイドル回転数に関するカタログ値の変動幅（カタログ値が８００〜８５０min^-1の場合には、最高回転数と最低回転数との差である５０min^-1）を超える、所定周波数（例えば２Ｈｚ）以上の変動でない事｝等を、学習許可条件に加える事もできる。 On the other hand, when the accelerator pedal is fully closed, the routine proceeds to the next step 4 where the rotational speed of the engine 1 is a predetermined value (ENG It is determined whether it is lower than GN). Specifically, it is determined whether or not the rotational speed of the engine 1 is lower than a preset target idle rotational speed +400 min ⁻¹ . This determination is made in order to display the rotational speed of the engine on the input side rotation sensor 9 (when the rotation of the crankshaft of the engine 1 is directly transmitted to the input shaft 3 and the input side disk 6) or on the tachometer in the driver's seat. Based on the signal. Then, unless the rotational speed of the engine 1 is lower than the target idle rotational speed +400 min ⁻¹ , the process does not proceed to the next step 5 but proceeds to step 9 described later. It should be noted that the reason why it is determined in step 4 whether or not the rotational speed of the engine 1 is lower than the target idle rotational speed +400 min ⁻¹ is that the accelerator pedal is depressed, such as immediately after the accelerator pedal is released. Even when there is not (when the condition of step 3 is satisfied), the rotational speed of the engine 1 fluctuates (decreases), and based on this, the rotational speeds of the input side disk 6 and the output side disk 8 fluctuate (stable). This is because it is difficult to obtain an appropriate learning value. Further, instead of such step 4 and step 3, for example, the engine speed should not fluctuate beyond the fluctuation amount that can normally occur during idling {eg, the fluctuation range of the catalog value relating to the idling speed (catalog value) There the case of 800～850Min ^-1 is greater than 50min ^-1) which is the difference between the maximum rotational speed and the lowest rotational speed, that} like not the predetermined frequency (e.g., 2 Hz) above variation is added to the learning permission condition You can also do things.

そして、上述の様な学習許可条件であるステップ１〜４の総ての条件が満たされていると判定された場合には、続くステップ５に進み、学習制御を開始する。そして、続くステップ６で、学習制御が実行中である事を意味する学習中フラグを立てる（ＦＧＮＬＥＡＲＮ＝０→１）。学習制御は、ステッピングモータ２４を駆動する事により、トロイダル型無段変速機４の変速比を、上記出力軸１４の回転速度を０にする変速比（ギヤードニュートラル変速比）±α（閾値）の範囲に調節する事により行う。このギヤードニュートラル変速比は、遊星歯車式変速機１２を構成する各歯車の変速比により計算によって求められ、例えば１．３０６前後の値になる。この為、本例の場合には、閾値として±０．０１を設定し、上記トロイダル型無段変速機４の変速比を、１．３０６±０．０１の範囲内に調節する。 And when it determines with all the conditions of step 1-4 which are the above-mentioned learning permission conditions being satisfied, it progresses to the following step 5 and starts learning control. In the subsequent step 6, a learning flag indicating that the learning control is being executed is set (F GN LEARN = 0 → 1). In the learning control, the stepping motor 24 is driven to change the transmission ratio of the toroidal-type continuously variable transmission 4 to a transmission ratio (geared neutral transmission ratio) ± α (threshold) that makes the rotational speed of the output shaft 14 zero. This is done by adjusting the range. The geared neutral gear ratio is obtained by calculation based on the gear ratios of the respective gears constituting the planetary gear type transmission 12, and has a value of about 1.306, for example. For this reason, in this example, ± 0.01 is set as the threshold value, and the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 is adjusted within the range of 1.306 ± 0.01.

尚、本例の場合には、上記ステッピングモータ２４の出力ロッドのストローク位置を測定する為の位置センサや、回転角度センサ等は設けていない。この為、本例の場合には、上記ステッピングモータ２４を特定のステップ位置（決まった学習値）に駆動するのではなく、上記トロイダル型無段変速機４の変速比が１．３０６±０．０１の範囲に入った状態での、上記ステッピングモータ２４のステップ位置を、変速比制御の基準値とする。従って、学習制御が実行されている間は、上記ステッピングモータ２４の現在のステップ位置を表すＲＥＡＬＳＭＰを、基準値を表す０に固定し（ＲＥＡＬＳＭＰ＝０）、現在のステップ位置（ＲＥＡＬＳＭＰ）が変速比無限大の状態を得られる基準値であるとして取り扱う。 In the case of this example, there is no position sensor or rotation angle sensor for measuring the stroke position of the output rod of the stepping motor 24. Therefore, in the case of this example, the stepping motor 24 is not driven to a specific step position (a predetermined learning value), but the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission 4 is 1.306 ± 0. The step position of the stepping motor 24 in the state of 01 is set as a reference value for gear ratio control. Therefore, while the learning control is being executed, the REAL indicating the current step position of the stepping motor 24 is used. SMP is fixed to 0 representing the reference value (REAL SMP = 0), current step position (REAL SMP) is treated as a reference value for obtaining an infinite gear ratio.

上記トロイダル型無段変速機４の変速比を実際に調節する作業は、入力側回転センサ９及び出力側回転センサ１０の検出信号（入力側ディスク６の回転速度Ｎ_ID、出力側ディスク８の回転速度Ｎ_OD）を観察しつつ（制御器１１が有する第二の機能に基づき算出されるトロイダル型無段変速機４の変速比を観察しつつ）、上記ステッピングモータ２４の出力ロッドを変位させる事で行う。そして、この出力ロッドを変位させるべく、このステッピングモータ２４を駆動した方向と関連させつつ、このステッピングモータ２４のステップ数をカウントする。例えば、このステッピングモータ２４をＬｏｗ側に１ステップ分だけ駆動した場合には、学習中のステッピングモータ２４のステップ位置（ステップ数）を表す値（ＧＮＳＭＰ、初期値０）を、１ステップ分だけカウントアップする（ＧＮＳＭＰ＝ＧＮＳＭＰ＋１）。これに対して、Ｈｉｇｈ側に１ステップ駆動した場合には、学習中のステッピングモータ２４のステップ位置を表す値を、１ステップ分だけカウントダウンする（ＧＮＳＭＰ＝ＧＮＳＭＰ−１）。尚、このカウント数（カウント値）は、実行中の学習制御が完了するまでは０（ゼロ）にしない。 The operation of actually adjusting the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 includes detection signals from the input side rotation sensor 9 and the output side rotation sensor 10 (the rotation speed N _ID of the input side disk 6 and the rotation of _the output side disk 8). The output rod of the stepping motor 24 is displaced while observing the speed N _OD (observing the speed ratio of the toroidal continuously variable transmission 4 calculated based on the second function of the controller 11). To do. In order to displace the output rod, the number of steps of the stepping motor 24 is counted in relation to the direction in which the stepping motor 24 is driven. For example, when the stepping motor 24 is driven to the Low side by one step, a value (GN) indicating the step position (number of steps) of the stepping motor 24 being learned. SMP, initial value 0) is counted up by one step (GN SMP = GN SMP + 1). On the other hand, when one step is driven to the High side, the value representing the step position of the learning stepping motor 24 is counted down by one step (GN SMP = GN SMP-1). This count number (count value) is not set to 0 (zero) until the learning control being executed is completed.

そして、続くステップ７で、上記トロイダル型無段変速機４の変速比が、１．３０６±０．０１の範囲内に調節されているか否かを判定すると共に、この範囲内に所定時間（例えば３秒間）収まっているか否かを判定する。そして、上記トロイダル型無段変速機４の変速比が、１．３０６±０．０１の範囲内に調節されており、且つ、この範囲内に所定時間収まっていると判定された場合には、続くステップ８に進む。 In the following step 7, it is determined whether or not the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 is adjusted within the range of 1.306 ± 0.01, and within this range for a predetermined time (for example, It is determined whether or not it is within 3 seconds. When it is determined that the transmission ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 is adjusted within the range of 1.306 ± 0.01 and within the predetermined time, Proceed to step 8 that follows.

このステップ８では、学習制御を完了し、その事を表す学習完了フラグを立てる（Ｆ
ＧＮＦＩＮＩＳＨ＝０→１）。尚、この学習完了フラグは、車両が初期状態でない事を表す確認フラグとしての意味も持つ。この為、本例の場合には、この学習完了フラグを一度立てた後は、この学習完了フラグは常時立てたままとする。従って、この学習完了フラグを不揮発性メモリに記憶する等により、イグニッションスイッチをＯＦＦした場合にも、学習完了フラグが消去されない様にする。但し、イグニッションスイッチをＯＮする毎に学習制御が一度でも完了するまでは発進制御を禁止すると言った制御を行う場合には、学習完了フラグを揮発性メモリに記憶する等して、イグニッションスイッチをＯＦＦする毎に消去しても良い。 In this step 8, the learning control is completed and a learning completion flag representing that fact is set (F
GN FINISH = 0 → 1). The learning completion flag also has a meaning as a confirmation flag indicating that the vehicle is not in the initial state. For this reason, in this example, after the learning completion flag is set once, the learning completion flag is always set. Therefore, the learning completion flag is not erased even when the ignition switch is turned off by storing the learning completion flag in a nonvolatile memory. However, each time the ignition switch is turned on, when the control is performed to prohibit the start control until the learning control is completed once, the ignition switch is turned off by storing the learning completion flag in the volatile memory. It may be deleted every time.

又、ステップ８で、学習制御が完了した場合には、上記トロイダル型無段変速機４の変速比を上記範囲内に調節した時点での、上記ステッピングモータ２４のステップ位置（ＧＮＳＭＰ）を、変速比無限大の状態を得られる基準位置として学習し、前記制御器１１中のメモリに記憶する（ＧＮＳＭＰ＝ＲＥＡＬＳＭＰ＝０）。そして、終了に進み、再度開始に戻る。 If the learning control is completed in step 8, the step position (GN) of the stepping motor 24 at the time when the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 is adjusted within the above range. SMP) is learned as a reference position at which an infinite gear ratio can be obtained, and stored in the memory in the controller 11 (GN SMP = REAL SMP = 0). And it progresses to completion | finish and returns to a start again.

これに対して、上記トロイダル型無段変速機４の変速比が、１．３０６±０．０１の範囲内に調節されていないか、この範囲内に所定時間収まっていないと判定された場合には、ステップ８には進まずに、学習制御を実行中のまま（学習中フラグを立てたままで、学習完了フラグを立てないまま）、終了に進み、開始に戻る。 On the other hand, when it is determined that the transmission ratio of the toroidal-type continuously variable transmission 4 is not adjusted within the range of 1.306 ± 0.01 or does not fall within this range for a predetermined time. Without proceeding to step 8, the learning control is being executed (the learning flag is set and the learning completion flag is not set), and the process proceeds to the end and returns to the start.

又、本例の場合、前述した様な学習許可条件であるステップ１〜４が、運転者のシフトレバー操作或いはアクセルペダル操作等に基づいて、何れか１つでも条件を満たさなくなった場合（例えばシフトレバーがＰレンジからＤレンジに切り換えられた場合）には、その時点での学習状況（学習完了フラグの有無、学習中フラグの有無）に応じて、異なるバックアップ制御を行う。以下、制御器１１が有する第四の機能に基づくバックアップ制御（ステップ９→ステップ１０→ステップ１１→ステップ１２→ステップ１３）を行う場合に就いて説明した後、学習制御が少なくとも一度は完了しており、現在学習制御が実行中でない場合のバックアップ制御（ステップ９→ステップ１０→ステップ１３）、上記制御器１１が有する第五の機能に基づくバックアップ制御（ステップ９→ステップ１４）を行う場合に就いて説明する。 In the case of this example, when the learning permission conditions as described above, Steps 1 to 4 do not satisfy any one of the conditions based on the driver's shift lever operation or accelerator pedal operation (for example, When the shift lever is switched from the P range to the D range), different backup control is performed depending on the learning status at that time (the presence or absence of a learning completion flag, the presence or absence of a learning flag). Hereinafter, after explaining the case of performing backup control (step 9 → step 10 → step 11 → step 12 → step 13) based on the fourth function of the controller 11, the learning control is completed at least once. Therefore, backup control when the learning control is not currently being executed (step 9 → step 10 → step 13) and backup control based on the fifth function of the controller 11 (step 9 → step 14) are performed. I will explain.

上述した様に、学習許可条件であるステップ１〜４の何れか１つでも満たなくなった場合には、先ずステップ９に進み、これまでに学習制御が一度でも完了しているか否かを判定する。この判定は、学習完了フラグの有無を確認する事により行う。そして、学習完了フラグが立てられていれば（ＦＧＮＦＩＮＩＳＨ＝１）、続くステップ１０に進む。これに対して、学習完了フラグが立てられていなければ（ＦＧＮＦＩＮＩＳＨ＝０）、ステップ１０には進まずに、後述するステップ１４に進む。 As described above, when any one of Steps 1 to 4 as the learning permission condition is not satisfied, the process first proceeds to Step 9 to determine whether or not the learning control has been completed once. . This determination is performed by checking the presence / absence of a learning completion flag. If the learning completion flag is set (F GN FINISH = 1), then go to Step 10. On the other hand, if the learning completion flag is not set (F GN FINISH = 0), without proceeding to step 10, proceed to step 14 to be described later.

このステップ１０では、学習制御が実行中（トロイダル型無段変速機４の変速比を出力軸１４の回転速度を０にする状態に調節中）であるか否かを判定する。この判定は、学習中フラグの有無を確認する事により行う。そして、学習中フラグが立てられていれば（Ｆ
ＧＮＬＥＡＲＮ＝１）、続くステップ１１に進み、現在実行中の学習制御を中止する。即ち、上記トロイダル型無段変速機４の変速比を、１．３０６±０．０１の範囲内に調節する為の、上記ステッピングモータ２４の駆動及び判定等の動作を中止する。そして、上記ステッピングモータ２４のステップ位置を、学習中にカウントしていたステップ量だけ戻す（直前に学習した学習値に戻す）。例えば、学習制御が中止された時点でのステップ位置がＧＮＳＭＰ＝＋Ｘであった場合には、上記ステッピングモータ２４を−Ｘ分だけ駆動し、ステップ位置を直前の学習値であるＧＮＳＭＰ＝０に戻す。そして、ステップ１２に進み、学習中フラグを下げ（ＦＧＮＬＥＡＲＮ＝１→０）、続くステップ１３で、学習制御が中止される直前に学習したステップ位置（ＧＮＳＭＰ＝０）を変速比制御の基準として、変速比制御を開始させる。 In Step 10, it is determined whether or not learning control is being executed (the gear ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 is being adjusted to a state where the rotational speed of the output shaft 14 is set to 0). This determination is made by confirming the presence or absence of a learning flag. If the learning flag is set (F
GN LEARN = 1), the process proceeds to the next step 11 to stop the learning control currently being executed. That is, operations such as driving and determination of the stepping motor 24 for adjusting the transmission ratio of the toroidal type continuously variable transmission 4 within the range of 1.306 ± 0.01 are stopped. Then, the step position of the stepping motor 24 is returned by the step amount counted during learning (returned to the learning value learned immediately before). For example, the step position when the learning control is stopped is GN When SMP = + X, the stepping motor 24 is driven by −X, and the step position is set to GN which is the immediately preceding learning value. Return SMP = 0. Then, the process proceeds to step 12, and the learning flag is lowered (F GN LEARN = 1 → 0), and the step position (GN) learned immediately before learning control is stopped in step 13 The transmission ratio control is started using SMP = 0) as the reference of the transmission ratio control.

これに対して、ステップ１０で、学習中フラグが立てられていないと判定された場合（ＦＧＮＬＥＡＲＮ＝０）には、ステップ１３に直接進む。そして、上記制御器１１中に記憶されている学習値であるステップ位置（ＧＮＳＭＰ＝０）を基準として、変速比制御を実行させる。 On the other hand, when it is determined in step 10 that the learning flag is not set (F GN If LEARN = 0), go directly to step 13. Then, the step position (GN) which is the learning value stored in the controller 11. Gear ratio control is executed with SMP = 0) as a reference.

一方、ステップ９で、学習制御が一度も完了していないと判定された場合には、ステップ１４に進み、学習制御の実行中である場合には実行を中止し、車両の発進制御を禁止する。具体的には、上記制御器１１から前記低速クラッチ用電磁弁２７及び前記高速クラッチ用電磁弁２８に対して、前記低速用クラッチ１５及び前記高速用クラッチ１６の接続を禁止（接続を断つ）旨の信号を送り、これら低速用、高速用両クラッチ１５、１６の接続を断つ。これにより、車両の組立完了後の初期状態時等の様に、学習制御が一度も完了していない状態（或いは、イグニッションスイッチがＯＮされてから学習制御が一度も完了していない状態）で、車両が走行制御される（変速比制御が実行される）事を禁止する。そして、終了に進み、開始に戻る。尚、発進制御を禁止する場合には、ステッピングモータ２４のステップ位置は調整が中止（学習制御が中止）された時点での位置を保持する。 On the other hand, if it is determined in step 9 that the learning control has never been completed, the process proceeds to step 14, and if the learning control is being executed, the execution is stopped and the vehicle start control is prohibited. . Specifically, the controller 11 prohibits (disconnects) the low speed clutch 15 and the high speed clutch 16 from being connected to the low speed clutch electromagnetic valve 27 and the high speed clutch electromagnetic valve 28. To disconnect the low-speed and high-speed clutches 15 and 16. As a result, the learning control has never been completed (or the learning control has not been completed since the ignition switch was turned on), such as in the initial state after the assembly of the vehicle. It is prohibited that the vehicle is travel controlled (speed ratio control is executed). Then, the process proceeds to the end and returns to the start. When starting control is prohibited, the step position of the stepping motor 24 is maintained at the time when adjustment is stopped (learning control is stopped).

次に、図４〜６を参照しつつ、学習制御が正常に完了した場合と、正常に完了しなかった場合とに就いて、それぞれの学習制御の実施状況の１例を説明する。先ず、図４を参照しつつ、学習制御が正常に完了した場合に就いて説明する。学習許可条件が全て満たされていると判定され、学習制御が開始されると、トロイダル型無段変速機４の変速比を学習完了範囲（１．３０６±０．０１）に収めるべく、ステッピングモータ２４の出力ロッドを変位させる。図示の例では、トロイダル型無段変速機４の変速比を下げるべく、ステッピングモータ２４をＬｏｗ側に１ステップ分ずつ駆動し、学習開始前の状態で０に固定されていたステップ位置を表す値（ＧＮＳＭＰ）を、１ステップ分ずつカウントアップしていく。そして、３ステップ分（ＧＮＳＭＰ＝＋３）だけ駆動した後で、上記トロイダル型無段変速機４の変速比が学習完了範囲（１．３０６±０．０１）内に所定時間（３秒間）収まった事が確認された為、学習制御を完了する。そして、その時点でのステップ位置（ＧＮＳＭＰ＝＋３）を、変速比無限大の状態を得られる新たな基準値として学習し、上記制御器１１中のメモリに記憶する（ＧＮＳＭＰ＝ＲＥＡＬＳＭＰ＝０）と共に、学習完了フラグを立てる（ＦＧＮＦＩＮＩＳＨ＝０→１）。従って、この様に学習制御が正常に完了した場合には、変速比無限大の状態を得られる適正なステップ位置を基準として、変速比制御を開始させる事ができる。 Next, with reference to FIGS. 4 to 6, an example of the implementation status of each learning control will be described for the case where the learning control is normally completed and the case where the learning control is not normally completed. First, the case where learning control is normally completed will be described with reference to FIG. When it is determined that all the learning permission conditions are satisfied and the learning control is started, the stepping motor is set so that the gear ratio of the toroidal-type continuously variable transmission 4 falls within the learning completion range (1.306 ± 0.01). 24 output rods are displaced. In the illustrated example, the stepping motor 24 is driven to the Low side step by step to lower the gear ratio of the toroidal-type continuously variable transmission 4, and represents a step position that has been fixed at 0 before the start of learning. (GN SMP) is counted up step by step. And for 3 steps (GN After driving for SMP = + 3), it was confirmed that the transmission ratio of the toroidal continuously variable transmission 4 was within the learning completion range (1.306 ± 0.01) for a predetermined time (3 seconds). Complete learning control. Then, the step position (GN SMP = + 3) is learned as a new reference value for obtaining a state with an infinite gear ratio, and is stored in the memory in the controller 11 (GN SMP = REAL SMP = 0) and set learning completion flag (F GN FINISH = 0 → 1). Therefore, when the learning control is normally completed as described above, the gear ratio control can be started with reference to an appropriate step position that can obtain an infinite gear ratio.

次に、図５、６を参照しつつ、学習制御が正常に完了しなかった場合に就いて説明する。先ず、図５を参照しつつ、学習許可条件が満たされなくなる以前に一度でも学習制御が完了していた場合（ＦＧＮＦＩＮＩＳＨ＝１、学習完了フラグが立てられていた場合）に就いて説明する。この場合にも、上記図４に示した場合と同様に、学習許可条件が全て満たされていると判定され、学習制御が開始されると、トロイダル型無段変速機４の変速比を下げるべく、ステッピングモータ２４をＬｏｗ側に１ステップ分ずつ駆動し、ステップ位置を表す値（ＧＮＳＭＰ＝０）を、１ステップ分ずつカウントアップしていく。図示の例では、３ステップ分（ＧＮＳＭＰ＝＋３）だけ駆動した後に、シフトレバーが走行状態に切り換えられる等、学習許可条件が満たされなくなっているが、学習完了フラグが立てられている為、実行中の学習制御を中止して、上記ステッピングモータ２４のステップ位置を、制御器１１に記憶されている直前に学習したステップ位置（学習値）に戻す｛学習中にカウントしていたステップ量（＋３）だけ戻す（ＧＮＳＭＰ←ＧＮＳＭＰ−３）｝。これにより、直前に学習したステップ位置を変速比制御の基準として、変速比制御を開始させる。次に、図６を参照しつつ、学習許可条件が満たされなくなる以前に一度も学習制御が完了していなかった場合（ＦＧＮＦＩＮＩＳＨ＝０、学習完了フラグが立てられていない場合）に就いて説明する。この場合にも、上記図４及び図５に示した場合と同様に、ステッピングモータ２４をＬｏｗ側に３ステップ分（ＧＮＳＭＰ＝＋３）だけ駆動した後に、学習許可条件が満たされなくなっているが、学習完了フラグが立てられていない為、上記ステッピングモータ２４のステップ位置をそのまま保持した状態で、実行中の学習制御を中止し、車両の発進制御を禁止している。 Next, the case where the learning control is not normally completed will be described with reference to FIGS. First, referring to FIG. 5, when learning control has been completed once before the learning permission condition is not satisfied (F GN (FINISH = 1, learning completion flag is set). Also in this case, as in the case shown in FIG. 4 above, when it is determined that all the learning permission conditions are satisfied and the learning control is started, the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission 4 should be reduced. The stepping motor 24 is driven to the Low side by one step at a time, and a value (GN SMP = 0) is incremented by one step. In the example shown, 3 steps (GN After driving only SMP = + 3), the learning permission condition is not satisfied, such as the shift lever is switched to the running state, but since the learning completion flag is set, the learning control being executed is stopped, Return the step position of the stepping motor 24 to the step position (learned value) learned immediately before stored in the controller 11 {return by the step amount (+3) counted during learning (GN) SMP ← GN SMP-3)}. Thereby, the gear ratio control is started with the step position learned immediately before as the reference of the gear ratio control. Next, referring to FIG. 6, when the learning control has not been completed before the learning permission condition is not satisfied (F GN (FINISH = 0, learning completion flag is not set). Also in this case, as in the case shown in FIGS. 4 and 5, the stepping motor 24 is moved to the Low side for three steps (GN The learning permission condition is no longer satisfied after driving by SMP = + 3), but since the learning completion flag is not set, the learning control being executed is performed with the step position of the stepping motor 24 held as it is. The vehicle is stopped and start control of the vehicle is prohibited.

以上の様な構成を有し、上述の様に動作する本例の無段変速装置によれば、上記トロイダル型無段変速機４の変速比制御の基準となるステッピングモータ２４のステップ位置に関する学習中（第三の機能に基づく学習制御の実行中）に学習許可条件を満たさなくなった場合にも、不適正なステップ位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できると共に、変速比制御（車両の発進制御）に素早く移行できる。 According to the continuously variable transmission of the present example having the above-described configuration and operating as described above, learning about the step position of the stepping motor 24 that serves as a reference for the transmission ratio control of the toroidal continuously variable transmission 4 is performed. Even if the learning permission condition is not satisfied during the middle (during execution of the learning control based on the third function), the gear ratio control can be prevented from being performed based on the inappropriate step position, and the gear ratio control ( (Vehicle start control).

即ち、本例の場合には、学習制御が一度でも完了している（ステッピングモータ２４のステップ位置に関する学習値が得られている）事を条件として、実行中の学習制御を中止し、前記制御器１１中に記憶されている直前に学習したステップ位置（学習値）を変速比制御の基準として変速比制御を開始させる。この為、例えばシフトレバーが走行状態に切り換えられる等、学習許可条件が満たされなくなった時点でのステップ位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できる。従って、変速比無限大の状態を実現できる位置から外れた不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止でき、変速比制御の信頼性を確保できる。又、学習許可条件が満たされなくなった場合に、上記ステッピングモータ２４のステップ位置を直前の学習値（ＧＮＳＭＰ＝０）に戻すのに要する時間は、実行中の変速比制御の完了までに要する時間（ステッピングモータ２４の駆動時間及び変速比の判定時間等）に比べて、極めて短く済む為、変速比制御に素早く移行できる。この為、シフトレバーが走行状態に切り換えられた直後に、車両を発進させる事が可能になる。 That is, in the case of this example, on the condition that the learning control has been completed even once (a learning value related to the step position of the stepping motor 24 has been obtained), the learning control being executed is stopped, and the control The gear ratio control is started using the step position (learned value) learned immediately before stored in the device 11 as a reference for the gear ratio control. For this reason, it is possible to prevent the gear ratio control from being performed based on the step position when the learning permission condition is no longer satisfied, for example, when the shift lever is switched to the running state. Therefore, it is possible to prevent the transmission ratio control from being performed based on an inappropriate position that deviates from the position where the state of infinite transmission ratio can be realized, and to ensure the reliability of the transmission ratio control. When the learning permission condition is not satisfied, the step position of the stepping motor 24 is changed to the immediately preceding learning value (GN The time required to return to SMP = 0) can be very short compared to the time required to complete the gear ratio control being executed (the driving time of the stepping motor 24 and the gear ratio determination time, etc.). You can move quickly to control. For this reason, the vehicle can be started immediately after the shift lever is switched to the traveling state.

更に、本例の場合には、例えば車両の組立完了後の初期状態時等、学習制御が一度も完了していない（ステップ位置に関する学習値が得られていない）場合にも、不適正な位置を基準として変速比制御が行われる事を防止できる。従って、車両の初期発進時等に於ける変速比制御の信頼性を確保する事もできる。 Furthermore, in the case of this example, an inappropriate position even when the learning control has never been completed (a learning value related to the step position has not been obtained), for example, in the initial state after the completion of the vehicle assembly. As a reference, gear ratio control can be prevented from being performed. Therefore, it is possible to ensure the reliability of the transmission ratio control at the time of initial start of the vehicle.

１エンジン
２ダンパ
３入力軸
４トロイダル型無段変速機
５押圧装置
６入力側ディスク
７パワーローラ
８出力側ディスク
９入力側回転センサ
１０出力側回転センサ
１１制御器
１２遊星歯車式変速機
１３クラッチ装置
１４出力軸
１５低速用クラッチ
１６高速用クラッチ
１７出力軸回転センサ
１８オイルポンプ
１９アクチュエータ
２０制御弁装置
２１制御弁
２２ａ、２２ｂ油圧室
２３、２３ａ〜２３ｄ油圧センサ
２４ステッピングモータ
２５ローディング圧制御用電磁開閉弁
２６モード切換制御用電磁開閉弁
２７低速用クラッチ用電磁弁
２８高速用クラッチ用電磁弁
２９油温センサ
３０ポジションスイッチ
３１アクセルセンサ
３２ブレーキスイッチ
３３手動油圧切換弁
３４油溜
３５ａ、３５ｂ調整弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Damper 3 Input shaft 4 Toroidal type continuously variable transmission 5 Pressing device 6 Input side disk 7 Power roller 8 Output side disk 9 Input side rotation sensor 10 Output side rotation sensor 11 Controller 12 Planetary gear type transmission 13 Clutch device 14 Output shaft 15 Low speed clutch 16 High speed clutch 17 Output shaft rotation sensor 18 Oil pump 19 Actuator 20 Control valve device 21 Control valves 22a and 22b Hydraulic chambers 23 and 23a to 23d Hydraulic sensor 24 Stepping motor 25 Electromagnetic switching for loading pressure control Valve 26 Solenoid valve for mode switching control 27 Solenoid valve for low speed clutch 28 Solenoid valve for high speed clutch 29 Oil temperature sensor 30 Position switch 31 Acceleration sensor 32 Brake switch 33 Manual oil pressure switching valve 34 Oil reservoir 35a, 35b Adjustment valve

Claims

An input shaft, an output shaft, a toroidal continuously variable transmission, a gear-type differential unit formed by combining a plurality of gears, and a controller for controlling a change in the gear ratio of the toroidal continuously variable transmission And
The toroidal continuously variable transmission includes an input side disk that is rotationally driven by the input shaft together with the first input portion of the differential unit, a concentric with the input side disk, and a relative rotation with respect to the input side disk. And an output side disk connected to the second input portion of the differential unit, a plurality of power rollers sandwiched between these disks, and each of these power rollers can be rotated freely. A plurality of supporting members that are supported, an actuator that displaces each of the supporting members to change the speed ratio between the input side disk and the output side disk, and the actuator of the actuator to change the speed ratio to a desired value. A control unit for controlling the direction and amount of displacement, an input side rotation sensor for detecting the rotational speed of the input side disk, and the output side disk Are those in which an output-side rotation sensor for detecting the rotational speed,
The differential unit takes out rotation according to the speed difference between the first and second input units and transmits the rotation to the output shaft.
The controller is
By adjusting the gear ratio of the toroidal-type continuously variable transmission and changing the relative displacement speeds of the plurality of gears constituting the differential unit, the output is maintained while the input shaft is rotated in one direction. A first function for converting the rotation state of the shaft into forward rotation and reverse rotation with the stop state interposed therebetween;
Based on the rotation speed of the input side disk obtained by the input side rotation sensor and the rotation speed of the output side disk obtained by the output side rotation sensor, a gear ratio of the toroidal continuously variable transmission is calculated. Second function and
On condition that a predetermined learning permission condition is satisfied, the speed ratio of the toroidal continuously variable transmission is adjusted to a state where the rotation speed of the output shaft becomes zero, and the control unit in this state is In a continuously variable transmission having a third function for learning control, which learns and stores the position of the adjusting member constituting the position where the output shaft can be stopped while the input shaft is rotated. And
The controller determines whether or not the learning control is executed and completed once before the learning permission condition for permitting the execution of the learning control based on the third function is not satisfied. However, if the learning control has been completed once and the learning control is currently being executed, the learning control being executed is stopped and the previously learned adjustment member position stored in the controller is shifted. It has a fourth function for starting transmission ratio control as a ratio control reference, and if the result of the determination is that learning control has never been completed, the rotation of the input shaft is transmitted to the rotation of the output shaft. A continuously variable transmission having a fifth function for prohibiting the operation .