JP5655038B2 - 移動体認識システム、移動体認識プログラム、及び移動体認識方法 - Google Patents
移動体認識システム、移動体認識プログラム、及び移動体認識方法 Download PDFInfo
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Description
以下、本発明の第1の実施の形態の移動体認識システムについて、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態の移動体認識システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態の移動体認識システム101は、画像から移動体を認識するシステムである。移動体認識システム101は、カメラ10、連結オプティカルフロー算出部20、回転移動量・消失点推定部30、背景点除去部40、グルーピング部50、及び結果出力部60を備えている。なお、連結オプティカルフロー算出部20、回転移動量・消失点推定部30、背景点除去部40、及びグルーピング部50 からなる構成は、コンピュータが本発明の実施の形態の移動体認識プログラムを実行することで実現される。移動体認識プログラムは、記憶媒体に記憶されて、記憶媒体からコンピュータによって読み出されて、コンピュータで実行されてよい。
図8は、第2の実施の形態の移動体認識システムを示すブロック図である。図8の移動体認識システム102において、第1の実施の形態の移動体認識システム101と同じ構成については、同一の符号を付して説明を省略する。本実施の形態の移動体認識システム102は、カメラ10、連結オプティカルフロー算出部20、回転移動量・消失点推定部30、背景点除去部40、グルーピング部50、及び結果出力部60を備えている。
10 カメラ
20 連結オプティカルフロー算出部
30 回転移動量・消失点推定部
40 背景点除去部
50 グルーピング部
51 アウトライア除去部
511 直線らしさ判定部
512 TTC類似判定部
513 消失点範囲算出部
514 消失点一致判定部
515 TTC一致判定部
52 グループ決定部
60 結果出力部
Claims (9)
- 車両に設置され、連続する複数のフレームの画像を撮影するカメラと、
前記複数のフレームの画像の各々から前記複数のフレームの画像の間で互いに対応する特徴点を抽出して、隣り合うフレームの抽出された前記特徴点どうしを結ぶ複数の単オプティカルフローを連結した連結オプティカルフローを算出する連結オプティカルフロー算出部と、
前記連結オプティカルフローを用いてアウトライアを除去するアウトライア除去部と、
前記アウトライア除去部にて連結オプティカルフローがアウトライアとして除去された後に残った複数の前記特徴点のうち、延長された前記連結オプティカルフローが1つの消失点に収束する複数の特徴点を移動体上の複数の特徴点としてグルーピングするグループ決定部と、
を備えたことを特徴とする移動体認識システム。 - 前記アウトライア除去部は、前記連結オプティカルフローの直線らしさに基づいて、前記アウトライアを除去することを特徴とする請求項1に記載の移動体認識システム。
- 前記アウトライア除去部は、同一の特徴点についての連結する前記単オプティカルフローの数が異なる複数の連結オプティカルフローのそれぞれの衝突時間の類似度に基づいて、前記アウトライアを除去することを特徴とする請求項1に記載の移動体認識システム。
- 前記アウトライア除去部は、前記複数の連結オプティカルフローの各々がとり得る消失点の範囲を求め、前記消失点の範囲が他の連結オプティカルフローの消失点の範囲と重複しない連結オプティカルフローを前記アウトライアとして除去することを特徴とする請求項1に記載の移動体認識システム。
- 前記アウトライア除去部は、前記連結オプティカルフロー及びその誤差範囲内のベクトルの延長線と前記画像中に定義された地平線との交点のとり得る範囲を前記消失点の範囲として求めることを特徴とする請求項4に記載の移動体認識システム。
- 前記アウトライア除去部は、前記複数の連結オプティカルフローの各々がとり得る衝突時間の範囲を求め、前記衝突時間が他の連結オプティカルフローの衝突時間の範囲と重複しない連結オプティカルフローを前記アウトライアとして除去することを特徴とする請求項1に記載の移動体認識システム。
- 前記アウトライア除去部は、前記連結オプティカルフロー及びその誤差範囲内のベクトルの延長線と前記画像中に定義された地平線との交点のとり得る範囲を消失点の範囲として求め、前記消失点の範囲及び前記連結オプティカルフローに基づいて前記衝突時間の範囲を求めることを特徴とする請求項6に記載の移動体認識システム。
- コンピュータを、
車両に設置されたカメラで撮影された連続する複数のフレームの画像の各々から前記複数のフレームの画像の間で互いに対応する特徴点を抽出して、隣り合うフレームの抽出された特徴点どうしを結ぶ複数の単オプティカルフローを連結した連結オプティカルフローを算出する連結オプティカルフロー算出部、
前記連結オプティカルフローを用いてアウトライアを除去するアウトライア除去部、及び
前記アウトライア除去部にて連結オプティカルフローがアウトライアとして除去された後に残った複数の前記特徴点のうち、延長された前記連結オプティカルフローが1つの消失点に収束する複数の特徴点を移動体上の複数の特徴点としてグルーピングするグループ決定部、
として機能させることを特徴とする移動体認識プログラム。 - 車両に設置されたカメラで連続する複数のフレームの画像を撮影する撮影ステップと、
前記複数のフレームの画像の各々から前記複数のフレームの画像の間で互いに対応する特徴点を抽出して、隣り合うフレームの抽出された前記特徴点どうしを結ぶ複数の単オプティカルフローを連結した連結オプティカルフローを算出する連結オプティカルフロー算出ステップと、
前記連結オプティカルフローを用いてアウトライアを除去するアウトライア除去部と、
前記アウトライア除去部にて連結オプティカルフローがアウトライアとして除去された後に残った複数の前記特徴点のうち、延長された前記連結オプティカルフローが1つの消失点に収束する複数の特徴点を移動体上の複数の特徴点としてグルーピングするグループ決定ステップと、
を含むことを特徴とする移動体認識方法。
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JP2012167886A JP5655038B2 (ja) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | 移動体認識システム、移動体認識プログラム、及び移動体認識方法 |
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