JP5637450B2

JP5637450B2 - Conveyor equipment

Info

Publication number: JP5637450B2
Application number: JP2011049750A
Authority: JP
Inventors: 学小名山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2011-03-08
Filing date: 2011-03-08
Publication date: 2014-12-10
Anticipated expiration: 2031-03-08
Also published as: JP2012184094A

Description

本発明は、物品の搬送途中で物品同士の間隔を調節できるコンベヤ設備に関するものである。 The present invention relates to a conveyor facility that can adjust an interval between articles during conveyance of the article.

従来、種々のコンベヤ設備が開発・開示されている（下記の特許文献１など）。コンベヤ設備は、物品の搬送経路を合流させたり分岐させたりして、物品が仕分けされるように構成されている。 Conventionally, various conveyor facilities have been developed and disclosed (Patent Document 1 below). The conveyor equipment is configured to sort the articles by joining or branching the conveyance paths of the articles.

例えば、図１０のコンベヤ設備１００は、２本の搬送経路が１本に合流し、物品の側方の位置合わせをおこない、所望の経路に分岐されるとする。そのため、直線的に物品を搬送する通常のコンベヤ２４，２８ａ，２８ｂ以外に、合流コンベヤ２６、幅寄せコンベヤ３０、仕分け用コンベヤ３８が使用される。 For example, in the conveyor facility 100 of FIG. 10, it is assumed that two conveyance paths merge into one, perform side alignment of articles, and branch to a desired path. Therefore, in addition to the normal conveyors 24, 28a, and 28b that convey articles linearly, a merging conveyor 26, a width adjusting conveyor 30, and a sorting conveyor 38 are used.

物品１２を搬送する通常のコンベヤ２４，２８ａ，２８ｂは、ベルトコンベヤやローラコンベヤなどである。ベルトやローラの駆動源としてモータなどが備えられている。 The usual conveyors 24, 28a, 28b for conveying the articles 12 are belt conveyors, roller conveyors, and the like. A motor or the like is provided as a driving source for the belt and rollers.

合流コンベヤ２６は、物品１２を搬送経路の側方から中央に移動させながら搬送する。物品１２が中央に到達した後で通常のコンベヤ２８ａに物品１２を渡すようにする。２本の搬送経路から搬送されてきた物品１２を１本の搬送経路で搬送させることができる。 The merge conveyor 26 conveys the article 12 while moving the article 12 from the side of the conveyance path to the center. After the article 12 reaches the center, the article 12 is transferred to a normal conveyor 28a. The article 12 that has been transported from the two transport paths can be transported through the single transport path.

幅寄せコンベヤ３０は、搬送方向に対して斜方向に物品１２を移動させながら搬送し、フレーム３６で物品１２の一面の位置を揃える。物品１２の一面の位置が一定になるため、物品１２の他面の位置を検出することによって、物品１２の幅を求めることができる。 The width-conveying conveyor 30 conveys the article 12 while moving the article 12 in an oblique direction with respect to the conveying direction, and aligns the position of one surface of the article 12 with the frame 36. Since the position of one surface of the article 12 is constant, the width of the article 12 can be obtained by detecting the position of the other surface of the article 12.

仕分け用コンベヤ３８は、複数のスラット４０が搬送方向に沿って並べられており、搬送方向に沿って周回する。スラット４０に載せられた物品１２もスラット４０と一緒に搬送方向に移動する。スラット４０の一端にシュー４６が配置されており、物品１２を仕分ける地点になったとき、シュー４６がスラット４０に沿って移動する。シュー４６が物品１２を横押しして、物品１２は搬送方向に対して斜め方向に移動し、分岐先のコンベヤに載せられる。 The sorting conveyor 38 has a plurality of slats 40 arranged in the transport direction and circulates in the transport direction. The article 12 placed on the slat 40 also moves in the transport direction together with the slat 40. A shoe 46 is disposed at one end of the slat 40, and the shoe 46 moves along the slat 40 when it becomes a point for sorting the articles 12. The shoe 46 pushes the article 12 sideways, the article 12 moves in an oblique direction with respect to the transport direction, and is placed on the branch destination conveyor.

シュー４６がスラット４０に沿って移動するため、シュー４６で物品１２を挟み込まないように、搬送方向と物品１２の分岐方向の角度、物品１２の大きさなどに応じて、仕分け用コンベヤ３８における物品同士の最小間隔が決められる。最小間隔よりも物品１２の間隔が狭い場合、物品１２を仕分けることができない。仕分けできなければ戻しコンベヤでコンベヤ設備１００の上流に搬送し、再び仕分けをおこなう。再仕分けをおこなうと仕分け効率が悪化するため、仕分けコンベヤ３８で仕分けできる最小間隔を確保して、再仕分けをおこなわないようにする。 Since the shoes 46 move along the slats 40, the articles in the sorting conveyor 38 according to the angle of the conveying direction and the branch direction of the articles 12, the size of the articles 12, etc. so that the articles 12 are not sandwiched by the shoes 46. The minimum distance between them is determined. When the interval between the articles 12 is narrower than the minimum interval, the articles 12 cannot be sorted. If it cannot be sorted, it is conveyed upstream of the conveyor facility 100 by a return conveyor and sorted again. If re-sorting is performed, sorting efficiency deteriorates. Therefore, a minimum interval that can be sorted by the sorting conveyor 38 is secured so that re-sorting is not performed.

しかし、各コンベヤ２４，２６，２８ａ，２８ｂ、３０，３８間での物品１２の乗り移りなどで物品１２が滑る場合がある。合流コンベヤ２６や幅寄せコンベヤ３０では物品１２を斜方向に搬送するため、物品１２が滑る場合がある。このような物品１２の滑りによって、物品同士の間隔が狭くなる。コンベヤ設備１００の上流で仕分け用コンベヤ３８の最小間隔で物品１２を搬送した場合、物品１２の間隔が狭くなると、仕分けできなくなる。この狭くなる分を考慮して広い間隔で物品１２を搬送した場合、コンベヤ設備全体の搬送能力が低下する。 However, the article 12 may slide due to the transfer of the article 12 between the conveyors 24, 26, 28 a, 28 b, 30, and 38. In the merging conveyor 26 and the width adjusting conveyor 30, the article 12 may slide because the article 12 is conveyed in an oblique direction. Due to the sliding of the article 12, the interval between the articles is narrowed. When the articles 12 are conveyed at the minimum interval of the sorting conveyor 38 upstream of the conveyor facility 100, if the intervals of the articles 12 are narrowed, the sorting becomes impossible. When the article 12 is transported at a wide interval in consideration of this narrowing, the transport capability of the entire conveyor facility is lowered.

引用文献１には、前方と後方の物品の間隔を調節するインダクションコンベヤを開示している。インダクションコンベヤは、前方の物品が仕分け用コンベヤに乗り移った後に、後方の物品に対して加速と減速をおこなって物品の間隔を調節する。しかし、物品に対して加速と減速をおこなうことによって物品が滑り、物品の間隔がずれるおそれがある。１台のインダクションコンベヤで物品に対して加速と減速をおこなうと、その制御が難しくなる。そのため、物品の間隔を広げなければならないおそれもある。物品の搬送能力が低下するおそれがある。 Cited Document 1 discloses an induction conveyor that adjusts the distance between the front and rear articles. The induction conveyor adjusts the interval of the articles by accelerating and decelerating the rear articles after the front articles are transferred to the sorting conveyor. However, acceleration and deceleration of the article may cause the article to slip and cause the article interval to shift. If an article is accelerated and decelerated with a single induction conveyor, the control becomes difficult. Therefore, there is a possibility that the interval between the articles needs to be increased. There is a possibility that the conveying ability of the article may be lowered.

特開２０００−１３６０２１号公報JP 2000-136021 A

本発明は、物品の搬送能力を高く保ち、仕分けをおこなえる間隔を確保できるコンベヤ設備を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the conveyor equipment which can ensure the space | interval which can keep the conveyance capability of articles | goods high and can sort.

本発明のコンベヤ設備は、物品を搬送する搬入用コンベヤと、搬入用コンベヤの下流側において、搬入用コンベヤよりも高速で物品を搬送する搬出用コンベヤと、搬入用コンベヤと搬出用コンベヤの間に設けられる複数の加速用コンベヤと、搬出用コンベヤの下流に設けられ、物品を載せるスラット、およびスラットに沿って移動し物品を横押しするシューを備えた仕分け用コンベヤと、物品が横押しされる先に配置された複数の分岐用コンベヤまたはシュートとを備える。これらのコンベヤは、搬送方向に沿って並べられる。またコンベヤ設備は、搬入用コンベヤで搬送される物品の大きさおよび間隔を測定する測定装置と、加速用コンベヤにおける物品の位置を検出する検出装置とを備える。さらにコンベヤ設備は、物品の幅、間隔および仕分け用コンベヤの搬送方向に対する分岐用コンベヤまたはシュートへの分岐角度から、加速をおこなう加速用コンベヤを決定し、検出装置で検出された物品の位置に応じて、加速用コンベヤの加速および減速を制御する制御装置を備える。 The conveyor facility of the present invention includes a carry-in conveyor that conveys articles, a carry-out conveyor that conveys articles at a higher speed than the carry-in conveyor, and a carry-in conveyor and a carry-out conveyor on the downstream side of the carry-in conveyor. A plurality of accelerating conveyors provided, a sorting conveyor provided downstream of the carry-out conveyor, on which the articles are placed, and a shoe that moves along the slats and laterally pushes the articles, and the articles are pushed sideways A plurality of branching conveyors or chutes arranged in advance . These conveyors are arranged along the conveying direction. In addition, the conveyor facility includes a measuring device that measures the size and interval of an article conveyed on the carry-in conveyor, and a detection device that detects the position of the article on the acceleration conveyor. Furthermore, the conveyor equipment determines the acceleration conveyor for acceleration based on the width of the articles , the interval, and the branching angle to the branching conveyor or chute with respect to the conveying direction of the sorting conveyor, and depends on the position of the article detected by the detection device. And a control device for controlling acceleration and deceleration of the acceleration conveyor.

搬入用コンベヤから搬出用コンベヤまで物品が搬送される。この搬送途中に設けた加速用コンベヤで物品を加速させて、物品の搬送速度を速くする。加速をおこなうために、物品の大きさや間隔、物品の位置を検出する。 Articles are conveyed from the carry-in conveyor to the carry-out conveyor. The article is accelerated by an accelerating conveyor provided in the middle of the conveyance to increase the conveyance speed of the article. In order to accelerate, the size and interval of the article and the position of the article are detected.

前記制御装置は、物品の重心が前記決定された加速用コンベヤに載せられたときに、該決定された加速用コンベヤを搬出用コンベヤの速度まで加速させ、前記決定された加速用コンベヤよりも下流側の全ての加速用コンベヤは、物品が載せられるまでに搬出用コンベヤの速度まで加速させ、物品の後端または重心が加速した加速用コンベヤを通過したときに、該通過した加速用コンベヤを搬入用コンベヤの速度まで減速させる。 When the center of gravity of the article is placed on the determined acceleration conveyor, the control device accelerates the determined acceleration conveyor to the speed of the carry-out conveyor, and is downstream of the determined acceleration conveyor. All the accelerating conveyors on the side accelerate to the speed of the unloading conveyor before the article is placed, and when the rear end or center of gravity of the article passes through the accelerating conveyor, the passing accelerating conveyor is loaded. Reduce to the conveyor speed.

前記制御装置は、前記決定された加速用コンベヤの下流側の加速用コンベヤが加速中に、該下流側の加速用コンベヤに物品の前端が載せられたとき、該下流側の加速用コンベヤの加速度を高めて搬出用コンベヤの速度にする。 When the front end of the article is placed on the downstream acceleration conveyor while the acceleration conveyor downstream of the determined acceleration conveyor is accelerating, the control device accelerates the acceleration of the downstream acceleration conveyor. To increase the speed of the carry-out conveyor.

前記制御装置は、前記加速用コンベヤの減速を新たな物品の重心が載せられるまでに完了させる。また前記制御装置は、物品の重心が前記決定された加速用コンベヤに載せられたときに、該決定された加速用コンベヤを搬出用コンベヤの速度まで加速させ、前記決定された加速用コンベヤよりも下流側の全ての加速用コンベヤは、物品が載せられるまでに搬出用コンベヤの速度まで加速させ、前記決定された加速用コンベヤの下流側の加速用コンベヤが搬出用コンベヤの速度まで加速される前に、該下流側の加速用コンベヤに物品の前端が載せられたときには、該下流側の加速用コンベヤの加速度を高めて搬出用コンベヤの速度にする。 The control device completes the deceleration of the accelerating conveyor until the center of gravity of a new article is placed. Further, the control device accelerates the determined acceleration conveyor to the speed of the carry-out conveyor when the center of gravity of the article is placed on the determined acceleration conveyor, and the control device is faster than the determined acceleration conveyor. All downstream accelerating conveyors are accelerated to the speed of the carry-out conveyor before the article is loaded, before the determined acceleration conveyor downstream from the accelerated conveyor is accelerated to the speed of the carry-out conveyor. When the front end of the article is placed on the downstream acceleration conveyor, the acceleration of the downstream acceleration conveyor is increased to the speed of the carry-out conveyor.

本発明は、加速用コンベヤによって物品の間隔を調節することができる。物品の間隔が狭くなっていても仕分け用コンベヤで仕分けができる間隔にすることができる。加速用コンベヤよりも上流側で物品の間隔を狭くできるため、コンベヤ設備全体の物品の搬送能力を高くできる。 In the present invention, the interval between articles can be adjusted by an acceleration conveyor. Even if the interval between articles is narrow, it can be set to an interval that can be sorted by the sorting conveyor. Since the interval between the articles can be narrower on the upstream side than the accelerating conveyor, the conveyance capability of the articles in the entire conveyor facility can be increased.

また、物品の加速をおこなうのは１回であり、加速をおこなった後は搬送速度を維持する。加速と減速を複数回行うことはない。物品の位置ずれが起こりにくく、物品の仕分けがおこないやすい。 Further, the article is accelerated only once, and after the acceleration, the conveyance speed is maintained. There is no acceleration and deceleration multiple times. Misalignment of articles is unlikely to occur, and articles are easily sorted.

本発明のコンベヤ設備の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the conveyor installation of this invention. ２個の物品の位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship of two articles | goods. コンベヤ設備の上流側および下流側の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the upstream of a conveyor installation, and a downstream. 仕分け用コンベヤの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the conveyor for a classification. 分岐の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a branch. 物品の搬送速度の変化を示すグラフである。It is a graph which shows the change of the conveyance speed of articles | goods. 加速を始めるタイミングを示す図であり、（ａ）で加速をおこなわず、（ｂ）で加速をおこない、（ｃ）で減速する図である。It is a figure which shows the timing which starts acceleration, It is a figure which does not accelerate in (a), accelerates in (b), and decelerates in (c). 高速で加速を開始するタイミングを示す図である。It is a figure which shows the timing which starts acceleration at high speed. ２台の加速用コンベヤを同時に加速させるタイミングを示す図である。It is a figure which shows the timing which accelerates two acceleration conveyors simultaneously. 従来のコンベヤ設備の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the conventional conveyor installation.

本発明のコンベヤ設備について図面を用いて説明する。搬送される物品は、直方体または立方体として説明する。物品の側方が搬送方向と一致している。物品は、搬送方向下流側を前端、搬送方向上流側を後端とする。 The conveyor equipment of this invention is demonstrated using drawing. The article to be conveyed will be described as a rectangular parallelepiped or a cube. The side of the article coincides with the transport direction. The article has a downstream side in the transport direction as a front end and an upstream side in the transport direction as a rear end.

図１に示す本発明のコンベヤ設備１０は、物品１２の搬送経路に沿って搬入用コンベヤ１４、加速用コンベヤ１６、搬出用コンベヤ１８が並べられている。コンベヤ設備１０は、物品１２の大きさおよび間隔を測定する測定装置２０、加速用コンベヤ１６における物品１２の位置を検出する検出装置２２、および加速用コンベヤ１６を制御する制御装置を備える。本説明では、２つの物品１２Ａ，１２Ｂが搬入用コンベヤを搬送されているとする（図２）。先行する物品を１２Ａ、後方の物品を１２Ｂとして、特に物品１２Ａ，１２Ｂを区別しない場合は、符号１２で説明する。 In the conveyor facility 10 of the present invention shown in FIG. 1, a carry-in conveyor 14, an acceleration conveyor 16, and a carry-out conveyor 18 are arranged along the conveyance path of the articles 12. The conveyor facility 10 includes a measuring device 20 that measures the size and interval of the article 12, a detection device 22 that detects the position of the article 12 on the acceleration conveyor 16, and a control device that controls the acceleration conveyor 16. In this description, it is assumed that two articles 12A and 12B are being conveyed on the carry-in conveyor (FIG. 2). If the preceding article is 12A and the rear article is 12B, and the articles 12A and 12B are not particularly distinguished, the reference numeral 12 is used.

図３に示すように、搬入コンベヤ１４の上流は、例えば、２本の搬送経路が１本になり、物品１２の一側面の位置が揃えられる構成とする。搬入コンベヤ１４の上流は、２本の搬送経路のそれぞれで物品１２を搬送するコンベヤ２４、搬送経路を合流させる合流コンベヤ２６、合流コンベヤ２６の下流側のコンベヤ２８、物品１２の一側方の位置を揃える幅寄せコンベヤ３０を備える。 As shown in FIG. 3, the upstream of the carry-in conveyor 14 has, for example, a configuration in which two conveyance paths become one and the position of one side surface of the article 12 is aligned. Upstream of the carry-in conveyor 14 is a conveyor 24 that conveys the articles 12 in each of the two conveyance paths, a merge conveyor 26 that merges the conveyance paths, a conveyor 28 downstream of the merge conveyor 26, and a position on one side of the articles 12. The width-adjusting conveyor 30 is provided.

物品１２を搬送するコンベヤ２４，２８は、ベルトコンベヤやローラコンベヤなどである。ベルトやローラの駆動源としてモータなどが備えられている。コンベヤ２４，２８は、搬送経路に沿って物品を直線的に搬送する。 The conveyors 24 and 28 for transporting the articles 12 are belt conveyors, roller conveyors, and the like. A motor or the like is provided as a driving source for the belt and rollers. The conveyors 24 and 28 convey articles linearly along the conveyance path.

合流コンベヤ２６は、物品１２を搬送経路の側方から中央に移動させながら搬送方向に搬送する。搬送方向に対して傾斜した複数のローラ３２が２列並べられている。ローラ３２は互いに搬送経路の中心線に向かって傾斜している。物品１２がローラ３２の傾斜方向に沿って搬送される。合流コンベヤ２６は、幅方向の中央に到達した後で通常のコンベヤ２８に物品１２を渡すようにする。 The merge conveyor 26 conveys the article 12 in the conveyance direction while moving the article 12 from the side to the center of the conveyance path. A plurality of rollers 32 inclined with respect to the transport direction are arranged in two rows. The rollers 32 are inclined with respect to the center line of the transport path. The article 12 is conveyed along the inclination direction of the roller 32. The merging conveyor 26 passes the articles 12 to a normal conveyor 28 after reaching the center in the width direction.

幅寄せコンベヤ３０は、物品１２を搬送経路の一側部に移動させながら搬送する。搬送方向に対して傾斜した複数のローラ３４と搬送経路の一側部に設けられたフレーム３６を備える。物品１２は一側部に移動し、フレーム３６によって落下することなく搬送される。物品１２の一面はフレーム３６によって揃えられる。物品１２の一面の位置が決定されるため、測定装置２０によって物品１２の他面の位置を測定することによって、物品１２の幅を求めることができる。 The width-conveying conveyor 30 conveys the article 12 while moving it to one side of the conveyance path. A plurality of rollers 34 inclined with respect to the transport direction and a frame 36 provided on one side of the transport path are provided. The article 12 moves to one side and is conveyed by the frame 36 without falling. One side of the article 12 is aligned by the frame 36. Since the position of one surface of the article 12 is determined, the width of the article 12 can be obtained by measuring the position of the other surface of the article 12 by the measuring device 20.

なお、上記の種々のコンベヤ２４，２６，２８，３０は一例である。搬入用コンベヤ１４の上流側で物品１２の搬送、合流、幅寄せ動作などをおこなう既知の構成であれば、コンベヤ２４，２６，２８，３０の順番や組み合わせを変更した場合であっても本発明に適用できる。 The various conveyors 24, 26, 28, and 30 are examples. Even if the order and combination of the conveyors 24, 26, 28, and 30 are changed, the present invention can be used as long as it is a known configuration for carrying, merging, and shifting the article 12 on the upstream side of the carry-in conveyor 14. Applicable to.

さらに、搬出用コンベヤ１８の下流は、仕分け用コンベヤ３８が設けられる（図４）。仕分け用コンベヤ３８は、１本の搬送経路から複数の搬送経路に分岐するものである。仕分け用コンベヤ３８は、搬送経路に沿って張られた無端チェーンに棒状のスラット４０が取り付けられている。 Further, a sorting conveyor 38 is provided downstream of the carry-out conveyor 18 (FIG. 4). The sorting conveyor 38 branches from a single conveyance path to a plurality of conveyance paths. The sorting conveyor 38 has a rod-like slat 40 attached to an endless chain stretched along the conveyance path.

搬送経路の上流端と下流端にそれぞれ回転駆動装置と従動回転装置を設け、無端チェーンが回転駆動装置と従動回転装置にかみ合わされている。回転駆動装置はモータなどの動力源を備え、無端チェーンを搬送経路に周回させる。従動回転装置は無端チェーンの動きに応じて回転する。無端チェーンの周回によってスラット４０が搬送経路を周回する。物品１２は、複数のスラット４０にまたがって載せられ、搬送される。 A rotation drive device and a driven rotation device are provided at the upstream end and the downstream end of the conveyance path, respectively, and an endless chain is engaged with the rotation drive device and the driven rotation device. The rotary drive device includes a power source such as a motor, and rotates the endless chain around the conveyance path. The driven rotation device rotates in accordance with the movement of the endless chain. The slat 40 circulates in the conveyance path by the circulation of the endless chain. The article 12 is placed and conveyed across the plurality of slats 40.

仕分け用コンベヤ３８の上流部分には物品１２を検出する非接触スイッチ４２を設けている。また、従動回転装置の回転速度にあわせてパルスを発生するパルスエンコーダが設けられている。１パルスあたりの物品１２の移動距離は設計時に既知である。パルス数を計数することによって、非接触スイッチ４２からの物品１２の移動距離を求め、物品１２の位置を求めることができる。また、パルス数をカウントする以外に、スラット４０に被検出部材を取り付け、それらを接触または非接触で検出してカウントすることによって、物品１２の位置を求めても良い。物品１２が分岐する位置まで到達したときに、分岐用コンベヤ４４に物品が導かれる。 A non-contact switch 42 for detecting the article 12 is provided in the upstream portion of the sorting conveyor 38. In addition, a pulse encoder that generates a pulse in accordance with the rotational speed of the driven rotating device is provided. The moving distance of the article 12 per pulse is known at the time of design. By counting the number of pulses, the moving distance of the article 12 from the non-contact switch 42 can be obtained, and the position of the article 12 can be obtained. In addition to counting the number of pulses, the position of the article 12 may be obtained by attaching detected members to the slats 40 and detecting and counting them in contact or non-contact. When the article 12 reaches the position where it branches, the article is guided to the branching conveyor 44.

物品１２を分岐用コンベヤ４４に導くために、スラット４０の一端部にはシュー４６が配置されている。シュー４６はスラット４０に沿って移動することができる。シュー４６を直進させるための直進レール４８、斜方向に移動させるための斜方向レール５０、各レール４８，５０を選択するための分岐装置５２が設けられる（図５）。シュー４６の下部（スラット４０の物品載置側の反対側）に各レール４８，５０に案内されるローラを設けておく。分岐装置５２は、機械的または磁力によってローラをいずれかのレール４８，５０に案内する。ローラが斜方向に案内されたとき、シュー４６がスラット４０に沿って移動して、シュー４６が物品１２を横押しする。 A shoe 46 is disposed at one end of the slat 40 to guide the article 12 to the branching conveyor 44. The shoe 46 can move along the slat 40. A straight rail 48 for moving the shoe 46 straight, a diagonal rail 50 for moving the shoe 46 in the diagonal direction, and a branching device 52 for selecting the rails 48, 50 are provided (FIG. 5). Rollers guided by the rails 48 and 50 are provided below the shoe 46 (on the side opposite to the article placement side of the slat 40). The branching device 52 guides the roller to one of the rails 48 and 50 by mechanical or magnetic force. When the roller is guided in the oblique direction, the shoe 46 moves along the slat 40 and the shoe 46 laterally pushes the article 12.

物品１２を横押しした先には分岐用コンベヤ４４が設けられている。分岐用コンベヤ４４は複数であり、分岐用コンベヤ４４ごとに分岐装置５２や各レール４８，５０を設けておく。物品１２の搬送先に応じて分岐用コンベヤ４４が選択される。分岐用コンベヤ４４は、ベルトコンベヤやローラコンベヤである。分岐用コンベヤ４４の代わりに傾斜によって物品１２を滑り落とすシュートであっても良い。 A branching conveyor 44 is provided at a point where the article 12 is laterally pushed. There are a plurality of branching conveyors 44, and a branching device 52 and rails 48 and 50 are provided for each branching conveyor 44. The branching conveyor 44 is selected according to the conveyance destination of the article 12. The branching conveyor 44 is a belt conveyor or a roller conveyor. Instead of the branching conveyor 44, a chute that slides down the article 12 by an inclination may be used.

本発明における搬入用コンベヤ１４と搬出用コンベヤ１８は物品１２を直線的に搬送する通常のコンベヤである。搬入用コンベヤ１４と搬出用コンベヤ１８はベルトコンベヤやローラコンベヤなどである。搬出用コンベヤ１８は搬入用コンベヤ１４よりも物品１２の搬送速度が高速になっている。搬出用コンベヤ１８は仕分け用コンベヤ３８と同じ物品１２の搬送速度である。 The carry-in conveyor 14 and the carry-out conveyor 18 in the present invention are ordinary conveyors that convey the articles 12 linearly. The carry-in conveyor 14 and the carry-out conveyor 18 are a belt conveyor, a roller conveyor, or the like. The carry-out conveyor 18 is faster in conveying the articles 12 than the carry-in conveyor 14. The carry-out conveyor 18 has the same conveying speed of the articles 12 as the sorting conveyor 38.

搬入用コンベヤ１４には、パルスエンコーダを取り付ける。例えば、ベルトコンベヤであれば、ベルトにモータの動力を伝える回転駆動装置と、ベルトの動きに応じてベルトを支えながら回転する従動回転装置が設けられる。従動回転装置の回転軸にパルスエンコーダを取り付ける。パルスエンコーダは回転速度に応じてパルスを生成する。１パルスあたりの物品１２の移動距離は設計時に既知である。測定装置２０の位置は設計時に既知であり、測定装置２０で物品１２を検出した後のパルス数によって、物品１２の移動距離が求められる。どの物品１２がどの加速用コンベヤ１６に載せられたかを求めることができる。パルスエンコーダが生成したパルスは、制御装置に送る。制御装置でパルス数を計数して、物品１２の位置を求めるためである。 A pulse encoder is attached to the carry-in conveyor 14. For example, in the case of a belt conveyor, a rotation driving device that transmits the power of a motor to the belt and a driven rotation device that rotates while supporting the belt according to the movement of the belt are provided. A pulse encoder is attached to the rotating shaft of the driven rotating device. The pulse encoder generates a pulse according to the rotation speed. The moving distance of the article 12 per pulse is known at the time of design. The position of the measuring device 20 is known at the time of design, and the moving distance of the article 12 is obtained from the number of pulses after the article 12 is detected by the measuring apparatus 20. It can be determined which article 12 is placed on which acceleration conveyor 16. The pulse generated by the pulse encoder is sent to the control device. This is because the position of the article 12 is obtained by counting the number of pulses by the control device.

測定装置２０は、搬入用コンベヤ１４で搬送される物品１２の大きさおよび物品同士の間隔を測定する。測定装置２０は、測長用センサ５４と幅計測用センサ５６である。 The measuring device 20 measures the size of the article 12 conveyed by the carry-in conveyor 14 and the interval between the articles. The measuring device 20 is a length measurement sensor 54 and a width measurement sensor 56.

測長用センサ５４は、発光素子５８と受光素子６０を搬入用コンベヤ１４の両側方に並べている。発光素子５８はレーザーダイオードや発光ダイオードである。受光素子６０はフォトダイオードやフォトトランジスタである。発光素子５８の光が搬入用コンベヤ１４に対して直交するようにする。物品１２が通過すると光が遮られる。予め物品１２の搬送速度は設定されているため、遮光時間から物品１２の搬送方向の長さが求められる。また、受光時間から物品同士の間隔が求められる。 The length measuring sensor 54 has a light emitting element 58 and a light receiving element 60 arranged on both sides of the carry-in conveyor 14. The light emitting element 58 is a laser diode or a light emitting diode. The light receiving element 60 is a photodiode or a phototransistor. The light of the light emitting element 58 is set to be orthogonal to the carry-in conveyor 14. When the article 12 passes, the light is blocked. Since the conveyance speed of the article 12 is set in advance, the length in the conveyance direction of the article 12 is obtained from the light shielding time. Further, the interval between the articles is obtained from the light receiving time.

幅計測用センサ５６も、測長用センサ５４と同様の発光素子と受光素子を備える。発光素子と受光素子は、搬送方向の側方側に配置される。配置されるのは、幅寄せコンベヤ３０のフレーム３６がある側方とは反対側である。幅寄せコンベヤ３０によって、物品１２の一面が揃えられている。物品１２の他面に光を照射したとき、物品１２の他面の位置に応じて反射光が変化するため、反射光に応じて他面までの距離を求める。幅計測用センサ５６の位置および幅寄せコンベヤ３０のフレーム３６の位置は設計時に既知である。幅計測用センサ５６から物品１２の一面までの距離ＷＤは一定である（図２）。さらに受光した光の変化によって幅計測用センサ５６から物品１２の他面までの距離が求められるため、それらの距離の差分から物品１２の幅ＷＡ，ＷＢを求めることができる。 The width measuring sensor 56 also includes a light emitting element and a light receiving element similar to the length measuring sensor 54. The light emitting element and the light receiving element are arranged on the side in the transport direction. It is arranged on the side opposite to the side where the frame 36 of the width adjusting conveyor 30 is located. One side of the article 12 is aligned by the width adjusting conveyor 30. When the other surface of the article 12 is irradiated with light, the reflected light changes according to the position of the other surface of the article 12, and therefore the distance to the other surface is obtained according to the reflected light. The position of the width measuring sensor 56 and the position of the frame 36 of the width adjusting conveyor 30 are known at the time of design. The distance WD from the width measurement sensor 56 to one surface of the article 12 is constant (FIG. 2). Further, since the distance from the width measurement sensor 56 to the other surface of the article 12 is obtained by the change in the received light, the widths WA and WB of the article 12 can be obtained from the difference between these distances.

光の反射を利用せず、搬送方向に対して光を斜方向に発光し、その光の遮光によって物品１２の幅を求めるようにしても良い。搬送方向に対する光の角度、物品１２の搬送速度および遮光時間から物品１２の幅を求める。また、デジタルカメラで物品１２を撮影し、画像処理によって物品１２の大きさおよび物品同士の間隔を求めても良い。 Instead of using light reflection, light may be emitted obliquely with respect to the transport direction, and the width of the article 12 may be obtained by blocking the light. The width of the article 12 is obtained from the angle of light with respect to the carrying direction, the carrying speed of the article 12 and the light shielding time. Alternatively, the article 12 may be photographed with a digital camera, and the size of the article 12 and the interval between the articles may be obtained by image processing.

測長用センサ５４の受光素子５８および幅計測用センサ５６の受光素子の受光した信号は、制御装置に送信される。制御装置によって後述する演算をおこなうためである。 Signals received by the light receiving element 58 of the length measuring sensor 54 and the light receiving element of the width measuring sensor 56 are transmitted to the control device. This is because the control device performs calculations described later.

後述する制御装置は、測長用センサ５４または幅計測用センサ５６が物品１２を検出したタイミングからパルスエンコーダで生成したパルス数を計数する。計数を開始するタイミングは、物品１２の前端または後端を検出したときである。 The control device to be described later counts the number of pulses generated by the pulse encoder from the timing when the length measuring sensor 54 or the width measuring sensor 56 detects the article 12. The timing to start counting is when the front end or the rear end of the article 12 is detected.

加速用コンベヤ１６は、搬入用コンベヤ１４と搬出用コンベヤ１８との間に配置される。加速用コンベヤ１６はベルトコンベヤである。複数の加速用コンベヤ１６が搬送方向に沿って並べられる。各加速用コンベヤ１６の構成は同じであり、例えば搬送方向の長さが３００ｍｍである。図１では６台の加速用コンベヤ１６が設けられているが、仕分け用コンベヤ３８での物品１６の搬送速度などに応じて、加速用コンベヤ１６の数を適宜変更しても良い。 The acceleration conveyor 16 is disposed between the carry-in conveyor 14 and the carry-out conveyor 18. The acceleration conveyor 16 is a belt conveyor. A plurality of acceleration conveyors 16 are arranged along the transport direction. The structure of each acceleration conveyor 16 is the same, for example, the length of a conveyance direction is 300 mm. Although six acceleration conveyors 16 are provided in FIG. 1, the number of acceleration conveyors 16 may be appropriately changed according to the conveyance speed of the articles 16 on the sorting conveyor 38.

加速用コンベヤ１６によって物品１２の搬送速度を搬入用コンベヤ１４の搬送速度から搬出用コンベヤ１８の搬送速度に加速させる。制御装置によって、いずれかの加速用コンベヤ１６から下流側の全ての加速用コンベヤ１６が加速し、物品１２が通過した加速用コンベヤ１６から減速する。加速および減速については後述する。 The conveying speed of the article 12 is accelerated from the conveying speed of the loading conveyor 14 to the conveying speed of the unloading conveyor 18 by the acceleration conveyor 16. The control device accelerates all the acceleration conveyors 16 downstream from any one of the acceleration conveyors 16 and decelerates from the acceleration conveyor 16 through which the article 12 has passed. The acceleration and deceleration will be described later.

検出装置２２は、測定装置２０と同様に発光素子６２と受光素子６４を備えたものである。検出装置２２は、加速用コンベヤ１６同士の間、搬入用コンベヤ１４と加速用コンベヤ１６との間、加速用コンベヤ１６と搬出用コンベヤ１８の間において、物品１２を検出する。検出装置２２は物品１２による光の遮光または反射を検知することによって、物品１２の有無を検出する。測定装置２０によって物品１２の大きさが求められており、加速用コンベヤ１６の搬送速度が予め設定されているため、検出装置２２によって物品１２を検出した時間から、通過している物品１２の搬送方向における位置が求められる。制御をおこなうために、物品１２の前端、中心（重心）、後端を検出することができる。 The detection device 22 includes a light emitting element 62 and a light receiving element 64 as in the measurement apparatus 20. The detection device 22 detects the article 12 between the acceleration conveyors 16, between the carry-in conveyor 14 and the acceleration conveyor 16, and between the acceleration conveyor 16 and the carry-out conveyor 18. The detection device 22 detects the presence or absence of the article 12 by detecting light blocking or reflection by the article 12. Since the size of the article 12 is determined by the measuring device 20 and the conveyance speed of the acceleration conveyor 16 is set in advance, the conveyance of the article 12 passing through the time when the article 12 is detected by the detection device 22 is performed. A position in the direction is determined. In order to perform control, the front end, center (center of gravity), and rear end of the article 12 can be detected.

搬出用コンベヤ１８で搬送される物品１２に対して、物品１２同士の間隔を測定する装置６６を備える。加速用コンベヤ１６によって所定の物品間隔になったことを確認し、仕分け用コンベヤ３８で仕分けがおこなえるか否かを判定するためである。測定装置２０と同様に発光素子６８と受光素子７０による光の遮光または反射によって物品１２の有無を検知し、物品間隔を求める。 A device 66 for measuring the interval between the articles 12 with respect to the articles 12 conveyed by the carry-out conveyor 18 is provided. This is because the acceleration conveyor 16 confirms that the predetermined article interval has been reached and determines whether or not the sorting conveyor 38 can perform sorting. Similar to the measuring apparatus 20, the presence or absence of the article 12 is detected by light shielding or reflection of light by the light emitting element 68 and the light receiving element 70, and the article interval is obtained.

物品１２を仕分けられる間隔になっていない場合、前方の物品１２Ａは仕分け用コンベヤ３８を直進させて、仕分けしない。後方の物品１２Ｂは、仕分け用コンベヤ３８のシュー４６を移動させても前方の物品１２Ａを挟み込むことがないため、後方の物品１２Ｂは仕分けをおこなう。仕分け用コンベヤ３８の下流端からコンベヤ設備１０の上流まで搬送するリフトを設け、前方の物品１２Ａを再び上流から搬送する。 When the interval for sorting the articles 12 is not reached, the article 12A in front advances the sorting conveyor 38 straight and does not sort. Since the rear article 12B does not sandwich the front article 12A even if the shoe 46 of the sorting conveyor 38 is moved, the rear article 12B performs sorting. A lift is provided to convey from the downstream end of the sorting conveyor 38 to the upstream of the conveyor facility 10, and the front article 12A is again conveyed from the upstream.

制御装置は、各コンベヤ１４，１６，１８や各装置２０，２２，６６などの駆動装置を制御するシーケンサーなどと通信線で接続され、通信をおこなう。制御装置は、後述するような演算および制御をおこなうコンピュータなどである。制御装置は、所望の制御をおこなうためのソフトウェアやハードウェアを備える。 The control device is connected to and communicates with a sequencer that controls driving devices such as the conveyors 14, 16, 18 and the devices 20, 22, 66, and the like. The control device is a computer or the like that performs computation and control as described later. The control device includes software and hardware for performing desired control.

次に、加速用コンベヤ１６が物品１２を加速させるために制御装置がおこなう制御について説明する。これらの説明において、搬入用コンベヤ１４に２個の物品１２Ａ，１２Ｂが搬送されているとする。加速用コンベヤ１６は上流側を第１加速用コンベヤ１６ａとして、順番に第２、第３、第４、第５、第６加速用コンベヤ１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆとする。特に区別しない場合は符号を１６とする。 Next, the control performed by the control device for the acceleration conveyor 16 to accelerate the article 12 will be described. In these explanations, it is assumed that two articles 12A and 12B are conveyed to the carry-in conveyor 14. The acceleration conveyor 16 is the first acceleration conveyor 16a on the upstream side, and the second, third, fourth, fifth, and sixth acceleration conveyors 16b, 16c, 16d, 16e, and 16f are sequentially arranged. If there is no particular distinction, the reference numeral is 16.

搬入用コンベヤ１４の物品１２の搬送速度をＶ１、搬出用コンベヤ１８の物品１２の搬送速度をＶ２とする。加速用コンベヤ１６のいずれかによって、物品１２の搬送速度をＶ１からＶ２に加速する。搬送速度をＶ２に加速した後は、そのまま搬出用コンベヤ１８まで搬送する。加速を１回にして、加速と減速を繰り返さないことにより、物品１２がベルトに対して滑るのを防止する。物品１２の位置ずれが防止される。 Assume that the conveying speed of the article 12 on the carry-in conveyor 14 is V1, and the conveying speed of the article 12 on the carry-out conveyor 18 is V2. The conveying speed of the article 12 is accelerated from V1 to V2 by any one of the acceleration conveyors 16. After the transport speed is accelerated to V2, the transport speed is transported to the carry-out conveyor 18 as it is. By accelerating once and not repeating acceleration and deceleration, the article 12 is prevented from slipping against the belt. Misalignment of the article 12 is prevented.

加速用コンベヤ１６ごとの物品１２の速度の変化を図６に示す。遅くとも第５加速用コンベヤ１６ｅで物品１２の加速をおこなう。搬送速度がＶ２になった後は、その搬送速度Ｖ２が維持される。第４加速用コンベヤ１６ｄで物品１６を加速させた場合、同じ物品１６を第５加速用コンベヤ１６ｅで加速するよりも早い時間に搬送速度がＶ２になる。図６は横軸が時間であり、縦軸が速度である。そのため、図６で示す面積Ｘの分だけ、同一時間で物品１２を搬送できる距離が長くなる。このことをゲイン量とする。 The change in the speed of the article 12 for each acceleration conveyor 16 is shown in FIG. The article 12 is accelerated by the fifth acceleration conveyor 16e at the latest. After the transport speed reaches V2, the transport speed V2 is maintained. When the article 16 is accelerated by the fourth acceleration conveyor 16d, the conveyance speed becomes V2 at a time earlier than the same article 16 is accelerated by the fifth acceleration conveyor 16e. In FIG. 6, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents speed. Therefore, the distance that the article 12 can be conveyed in the same time is increased by the area X shown in FIG. This is the gain amount.

第４加速用コンベヤ１６ｄで加速した場合のゲイン量は１倍（基本ゲイン量）である。各加速用コンベヤ１６は同構成であり、基本ゲイン量に対して、第３加速用コンベヤ１６ｃ、第２加速用コンベヤ１６ｂ、第１加速用コンベヤ１６ａで加速した場合は、それぞれ２倍、３倍、４倍のゲイン量である。いずれの加速用コンベヤ１６で加速をおこなうかによって、物品１２の間隔を変化させることができる。例えば、物品１２Ａを第４加速用コンベヤ１６ｄで加速し、物品１２Ｂを第５加速用コンベヤ１６ｅで加速すれば、物品１２Ａ，１２Ｂの間隔は、１倍のゲイン量分だけ広がる。本発明では、仕分け用コンベヤ３８で仕分けができる間隔になるように、加速用コンベヤ１６で物品１２の間隔を調節する。 The gain amount when accelerated by the fourth acceleration conveyor 16d is 1 (basic gain amount). Each accelerating conveyor 16 has the same configuration, and when accelerated by the third accelerating conveyor 16c, the second accelerating conveyor 16b, and the first accelerating conveyor 16a, the basic gain amount is doubled and tripled, respectively. The gain amount is 4 times. The interval between the articles 12 can be changed depending on which acceleration conveyor 16 is used for acceleration. For example, if the article 12A is accelerated by the fourth accelerating conveyor 16d and the article 12B is accelerated by the fifth accelerating conveyor 16e, the interval between the articles 12A and 12B is increased by a single gain amount. In the present invention, the interval of the articles 12 is adjusted by the accelerating conveyor 16 so that the interval can be sorted by the sorting conveyor 38.

制御装置は、加速を開始する位置の加速用コンベヤ１６を決定し、決定された加速用コンベヤ１６とその加速用コンベヤ１６より下流の加速用コンベヤ１６を加速させる。下記のようにして制御装置は加速をおこなう加速用コンベヤ１６を決定する。 The control device determines the acceleration conveyor 16 at a position where acceleration is started, and accelerates the determined acceleration conveyor 16 and the acceleration conveyor 16 downstream of the acceleration conveyor 16. The control device determines the acceleration conveyor 16 for acceleration as follows.

仕分け用コンベヤ３８の構成および物品１２の幅によって、仕分けが可能な物品１２の最小間隔が決定される。具体的には、前方の物品１２Ａが分岐用コンベヤ４４に移動させようとしているときに、シュー４６が移動する。仕分け用コンベヤ３８の搬送方向に対する分岐用コンベヤ４４への分岐方向の角度、および後方の物品１２Ｂの幅によって、移動するシュー４６に後方の物品１２Ｂを挟む最小間隔が分かる。また、測定装置２０によって、物品同士の間隔が求められている。この間隔が最小間隔よりも短い場合に、加速用コンベヤ１６は、物品同士の間隔がこの最小距離を確保できるように前方の物品１２Ａを加速させる必要がある。 The minimum interval of the articles 12 that can be sorted is determined by the configuration of the sorting conveyor 38 and the width of the articles 12. Specifically, the shoe 46 moves when the front article 12 </ b> A is about to move to the branching conveyor 44. The minimum distance between which the rear article 12B is sandwiched by the moving shoe 46 is determined by the angle of the branch direction to the branch conveyor 44 with respect to the conveying direction of the sorting conveyor 38 and the width of the rear article 12B. Further, the distance between the articles is determined by the measuring device 20. When this interval is shorter than the minimum interval, the accelerating conveyor 16 needs to accelerate the article 12A in front so that the interval between the articles can ensure this minimum distance.

測定装置２０によって物品１２の大きさおよび物品同士の間隔が求められる。各物品１２Ａ，１２Ｂの搬送方向の長さをＬＡ，ＬＢ、物品同士の間隔をＣ、搬入用コンベヤ１４の搬送速度と搬出用コンベヤ１８の搬送速度との速度比をＶｘとする。さらに、同じ加速用コンベヤ１６で両方の物品１２Ａ，１２Ｂが加速された場合、搬出用コンベヤ１８での物品同士の間隔は、数式１のＤとなる。 The measuring device 20 determines the size of the article 12 and the interval between the articles. The lengths of the articles 12A and 12B in the carrying direction are LA and LB, the distance between the articles is C, and the speed ratio between the carrying speed of the carry-in conveyor 14 and the carrying speed of the carry-out conveyor 18 is Vx. Further, when both the articles 12A and 12B are accelerated by the same acceleration conveyor 16, the interval between the articles on the carry-out conveyor 18 is D in Expression 1.

前方の物品１２Ａの幅をＷＡ、仕分け用コンベヤ３８の搬送方向と分岐用コンベヤ４４への分岐方向との角度をθとする。仕分け用コンベヤ３８において必要な物品同士の間隔は、数式２のＥとなる。なおＥは、仕分け用コンベヤ３８の構造によって決定される最小間隔を最低値として定義しておく。Ｅが最低値よりも小さい場合、最低値とする。 The width of the front article 12A is WA, and the angle between the conveying direction of the sorting conveyor 38 and the branching direction to the branching conveyor 44 is θ. The interval between necessary articles in the sorting conveyor 38 is E in Equation 2. Note that E is defined as a minimum value of the minimum interval determined by the structure of the sorting conveyor 38. When E is smaller than the minimum value, the minimum value is set.

次に、物品１２のゲイン量の可能量を決定する。ゲイン量の可能量は、後方の物品１２Ｂが前方の物品１２Ａのゲイン量を利用して、数式３から求める。また、数式３では誤差量が含まれるが、誤差量はコンベヤ設備１０に応じて適宜設定する。図１では、前方の物品１２Ａの前には物品１２がないため、前方の物品１２Ａのゲイン量を基準ゲイン量の４倍とする。前方の物品１２Ａは第１加速用コンベヤ１６ａで加速され、以降、搬送速度をＶ２で搬送される。 Next, a possible gain amount of the article 12 is determined. The possible amount of the gain amount is obtained from Equation 3 by using the gain amount of the article 12B in the rear by the article 12B in the front. Moreover, although the amount of error is included in Equation 3, the amount of error is appropriately set according to the conveyor facility 10. In FIG. 1, since there is no article 12 in front of the front article 12A, the gain amount of the front article 12A is set to four times the reference gain amount. The front article 12A is accelerated by the first accelerating conveyor 16a, and thereafter conveyed at a conveyance speed of V2.

数式３の結果をゲイン量の倍率に変更し、加速をおこなう加速用コンベヤ１６を決定する。ゲイン量の倍率の変更方法は、表１のような変換をおこなう。例えば、数式３の結果が３．１であれば、３倍のゲイン量となり、第２加速用コンベヤ１６ｂで物品１２を加速させる。表１において、整数を使用していないのは、物品搬送時に生じる誤差を考慮したものであり、コンベヤ設備１０ごとに適宜設定する。 The result of Expression 3 is changed to the gain amount magnification, and the acceleration conveyor 16 that performs acceleration is determined. The method of changing the gain amount magnification is performed as shown in Table 1. For example, if the result of Equation 3 is 3.1, the gain amount is tripled, and the article 12 is accelerated by the second acceleration conveyor 16b. In Table 1, an integer is not used in consideration of an error that occurs during article conveyance, and is set as appropriate for each conveyor facility 10.

以上のように、加速を開始するための加速用コンベヤ１６を決定できる。物品１２が搬入用コンベヤ１４で搬送されているときに、加速をおこなう加速用コンベヤ１６を決定する。制御装置は、決定された加速用コンベヤ１６とその下流側の加速用コンベヤ１６に加速を指示する信号を送信する。 As described above, the acceleration conveyor 16 for starting acceleration can be determined. When the article 12 is being conveyed by the carry-in conveyor 14, an acceleration conveyor 16 that performs acceleration is determined. The control device transmits a signal instructing acceleration to the determined acceleration conveyor 16 and the downstream acceleration conveyor 16.

加速をおこなうタイミングは、決定された加速用コンベヤ１６に物品１２の重心が載せられたときである。第１加速用コンベヤで加速をおこなうとする。図７（ａ）では物品１２の前端が第１加速用コンベヤ１６ａに載せられるときであり、加速は開始しない。図７（ｂ）のように物品１２の重心が第１加速用コンベヤ１６ａに載せられたときに加速を開始する。 The timing of acceleration is when the center of gravity of the article 12 is placed on the determined acceleration conveyor 16. Accelerate with the first acceleration conveyor. In FIG. 7A, the front end of the article 12 is placed on the first acceleration conveyor 16a, and acceleration does not start. As shown in FIG. 7B, acceleration starts when the center of gravity of the article 12 is placed on the first acceleration conveyor 16a.

物品１２の重心は、物品１２の搬送方向の中心として処理する。測定装置２０で物品１２の搬送方向の長さが求められており、物品１２を検出してからのパルス数によって物品１２の位置も把握される。検出装置２２で検出している物品１２が、いずれの物品１２であるかを認識できる。予め加速用コンベヤ１６の搬送速度は設定されており、物品１２の長さに応じて物品１２を検出する時間が求められる。したがって、検出装置２２で物品１２の検出を開始してから上記時間の半分になったとき、物品１２の搬送方向の中心と判定できる。この中心になったときに、第１加速用コンベヤ１６ａが加速される。検出装置２２から制御装置に受光した信号が送信され、制御装置が搬送方向の中心を求め、中心になったときに加速を指示する信号を送信する。 The center of gravity of the article 12 is processed as the center in the conveyance direction of the article 12. The length of the article 12 in the transport direction is determined by the measuring device 20, and the position of the article 12 is also grasped by the number of pulses after the article 12 is detected. It is possible to recognize which article 12 is the article 12 detected by the detection device 22. The conveyance speed of the acceleration conveyor 16 is set in advance, and the time for detecting the article 12 is determined according to the length of the article 12. Therefore, it can be determined that the center of the article 12 is in the transport direction when the detection device 22 starts detecting the article 12 and the time becomes half of the time. When this center is reached, the first acceleration conveyor 16a is accelerated. A signal received from the detection device 22 is transmitted to the control device, and the control device obtains the center in the transport direction and transmits a signal instructing acceleration when the center is reached.

上述した加速における加速度は、物品１２が滑らない範囲で決定する。加速度を大きくしすぎると物品１２が滑り、物品１２の搬送ができなくなる。加速度が小さすぎると加速に時間が掛かり、加速用コンベヤ１６が長くなり、物品１２の搬送効率が悪くなる。例えば、加速度は地球の重力加速度の０．２８倍である。 The acceleration in the acceleration described above is determined within a range where the article 12 does not slip. If the acceleration is increased too much, the article 12 slips and the article 12 cannot be conveyed. If the acceleration is too small, it takes time to accelerate, the acceleration conveyor 16 becomes longer, and the conveyance efficiency of the article 12 becomes worse. For example, the acceleration is 0.28 times the Earth's gravitational acceleration.

上記のように、制御装置によって、加速を開始する加速用コンベヤ１６が決定される。この決定された加速用コンベヤ１６よりも下流側の加速用コンベヤ１６も加速されて搬出用コンベヤ１８の搬送速度Ｖ２になる。これらの加速用コンベヤ１６は、物品２２の前端が載せられるまでに搬出用コンベヤ１８の搬送速度Ｖ２にする。物品２２の前端は検出装置２２で検出する。物品１２の搬送速度がＶ２になった後、搬送速度を変化させずに搬出用コンベヤ１８に物品１２を搬送する。物品１２の加速は１回だけであり、物品１２が位置ずれを起こしにくい。 As described above, the acceleration conveyor 16 for starting acceleration is determined by the control device. The acceleration conveyor 16 on the downstream side of the determined acceleration conveyor 16 is also accelerated to the conveyance speed V2 of the carry-out conveyor 18. These accelerating conveyors 16 are set to the conveying speed V2 of the unloading conveyor 18 until the front end of the article 22 is placed. The front end of the article 22 is detected by the detection device 22. After the conveyance speed of the article 12 reaches V2, the article 12 is conveyed to the carry-out conveyor 18 without changing the conveyance speed. The article 12 is accelerated only once, and the article 12 is unlikely to be displaced.

なお、数式３や表１で誤差量を考慮しており、現実の物品１２の重心が物品１２の中心からずれていたり、物品１２と各コンベヤ１４，１６，１８とで多少の滑りが生じたとしても、所望の間隔を空けることができる。 Note that the amount of error is taken into account in Equation 3 and Table 1, and the center of gravity of the actual article 12 is deviated from the center of the article 12, or some slippage occurs between the article 12 and each of the conveyors 14, 16, and 18. However, a desired interval can be provided.

加速用コンベヤ１６が物品１２の搬送速度をＶ１からＶ２に加速した後、次の物品１２の加速のために搬送速度をＶ１に戻す。搬送速度をＶ２からＶ１に戻すタイミングは、図７（ｃ）の様に物品１２が通過したときである。加速用コンベヤ１６ａの下流側にある検出装置２２で物品１２が検出されなくなった瞬間から減速させる。制御装置は検出装置２２からの信号受けて、加速用コンベヤ１６ａに減速を指示する信号を送信する。減速は、加速時よりも短時間でおこなっても良い。 After the accelerating conveyor 16 accelerates the conveyance speed of the article 12 from V1 to V2, the conveyance speed is returned to V1 for acceleration of the next article 12. The timing for returning the conveyance speed from V2 to V1 is when the article 12 passes as shown in FIG. Deceleration is performed from the moment when the article 12 is no longer detected by the detection device 22 on the downstream side of the acceleration conveyor 16a. The control device receives a signal from the detection device 22 and transmits a signal instructing deceleration to the acceleration conveyor 16a. The deceleration may be performed in a shorter time than during acceleration.

以上の工程によって、物品同士の間隔が仕分け用コンベヤ３８で仕分けがおこなえる最小間隔以上となる。仕分け用コンベヤ３８の直前で物品１２の間隔を調整しており、加速用コンベヤ１６の上流側で物品１２の間隔が狭くなっても、物品１２の仕分けが可能である。加速用コンベヤ１６の上流側で物品１２の間隔を狭くすることもでき、コンベヤ設備全体としての物品１２の搬送効率が高まる。物品１２が加速されるのは１回であり、物品１２の位置ずれも起こしにくく、所望の間隔を取りやすい。 Through the above steps, the interval between articles becomes equal to or greater than the minimum interval at which sorting can be performed by the sorting conveyor 38. The interval between the articles 12 is adjusted immediately before the sorting conveyor 38, and the articles 12 can be sorted even if the interval between the articles 12 becomes narrower on the upstream side of the accelerating conveyor 16. The interval between the articles 12 can also be narrowed on the upstream side of the accelerating conveyor 16, and the conveying efficiency of the articles 12 as a whole conveyor facility is increased. The article 12 is accelerated only once, and the article 12 is less likely to be displaced, and a desired interval is easily obtained.

実施例１のように、それぞれの加速用コンベヤ１６は物品１２の搬送速度を加速・減速させる。しかし、物品１２の間隔や物品１２の搬送方向の長さによっては、搬出用コンベヤ１８の搬送速度になった物品１２が、加速の完了していない加速用コンベヤ１６に載せられるおそれがあり、このことを防止する必要がある。 As in the first embodiment, each accelerating conveyor 16 accelerates or decelerates the conveying speed of the article 12. However, depending on the interval between the articles 12 and the length of the article 12 in the conveyance direction, the article 12 that has reached the conveyance speed of the carry-out conveyor 18 may be placed on the acceleration conveyor 16 that has not been accelerated. It is necessary to prevent this.

例えば、図８の様に第２加速用コンベヤ１６ｂが搬出用コンベヤ１８の搬送速度Ｖ２で物品１２を搬送しており、第３加速用コンベヤ１６ｃが搬出用コンベヤ１８の搬送速度Ｖ２まで加速を完了していないとする。下流側の第３加速用コンベヤ１６ｃは、物品１２が載せられるまでに加速を完了させる必要がある。加速の完了した物品１２を減速させないためである。 For example, as shown in FIG. 8, the second acceleration conveyor 16b conveys the article 12 at the carry speed V2 of the carry-out conveyor 18, and the third acceleration conveyor 16c completes the acceleration to the carry speed V2 of the carry-out conveyor 18. If not. The third acceleration conveyor 16c on the downstream side needs to complete the acceleration before the article 12 is placed. This is because the article 12 that has been accelerated is not decelerated.

加速の完了していない加速用コンベヤ１６ｃの上流側にある検出装置２２で物品１２の前端を検出したとき、加速度を大きくする。例えば、実施例１の加速度は重力加速度の０．２８倍であったが、重力加速度の０．７倍の加速度にする。短時間で加速用コンベヤ１６の物品１２の搬送速度がＶ２になる。なお、検出装置２２で物品１２の前端を検出してから加速が完了する前に物品１２の前端部分が加速用コンベヤ１６に載せられるおそれがあるが、物品１２の重心が載せられていず、一瞬であるため、ほとんど影響はない。物品１２の加速後、物品１２の搬送速度は搬出用コンベヤ１８の搬送速度を維持される。 When the front end of the article 12 is detected by the detection device 22 on the upstream side of the acceleration conveyor 16c that has not been accelerated, the acceleration is increased. For example, although the acceleration in the first embodiment is 0.28 times the gravitational acceleration, the acceleration is 0.7 times the gravitational acceleration. In a short time, the conveying speed of the article 12 of the acceleration conveyor 16 becomes V2. Although the front end portion of the article 12 may be placed on the acceleration conveyor 16 before the acceleration is completed after the front end of the article 12 is detected by the detection device 22, the center of gravity of the article 12 is not placed, and for a moment. Therefore, there is almost no effect. After the acceleration of the article 12, the conveyance speed of the article 12 is maintained at the conveyance speed of the carry-out conveyor 18.

または、実施例１で説明したパルスエンコーダで生成したパルスを使用してもよい。測定装置２０で物品１２を検出してから、パルスエンコーダが生成したパルス数を計数している。パルス数から物品１２の位置を求めることができる。物品１２を加速後、低速の加速用コンベヤ１６の手前の所定位置に物品１２が到達したとき、その低速の加速用コンベヤ１６を通常の加速よりも短時間で加速させても良い。短時間で物品１２の搬送速度を搬出用コンベヤ１８の搬送速度Ｖ２にする。物品１２の前端が下流側の加速用コンベヤ１６に到達したときには、搬出用コンベヤ１８の搬送速度Ｖ２になっている。高速で加速を開始するための上記所定位置は、物品１２の搬送速度および搬入用コンベヤ１４と搬出用コンベヤ１８の搬送速度の差から決定する。 Or you may use the pulse produced | generated with the pulse encoder demonstrated in Example 1. FIG. The number of pulses generated by the pulse encoder after counting the article 12 by the measuring device 20 is counted. The position of the article 12 can be obtained from the number of pulses. After the article 12 is accelerated, when the article 12 reaches a predetermined position before the low-speed acceleration conveyor 16, the low-speed acceleration conveyor 16 may be accelerated in a shorter time than the normal acceleration. The conveying speed of the article 12 is set to the conveying speed V2 of the carry-out conveyor 18 in a short time. When the front end of the article 12 reaches the acceleration conveyor 16 on the downstream side, the conveyance speed V2 of the carry-out conveyor 18 is reached. The predetermined position for starting acceleration at high speed is determined from the difference between the conveyance speed of the article 12 and the conveyance speed of the carry-in conveyor 14 and the carry-out conveyor 18.

実施例１と同様に、物品１２が加速用コンベヤ１６を通過した後、搬送速度をＶ２からＶ１に減速して、次の物品の加速に備える。 As in the first embodiment, after the article 12 passes through the acceleration conveyor 16, the conveyance speed is reduced from V2 to V1 to prepare for the acceleration of the next article.

上記の実施例のように、物品１２は搬送速度がＶ１の加速用コンベヤ１６に載せられてから加速させ、物品１２の位置ずれなどを防止する。そのため物品１２の前端が加速用コンベヤ１６に載せられる前に、搬送速度がＶ２または減速中の加速用コンベヤ１６の搬送速度をＶ１にする。減速するまでの時間は設計時に既知であり、パルスエンコーダのパルスによって物品１２の位置が把握できる。物品１２の前端が加速用コンベヤ１６の上流側の所定位置に来たときに、加速用コンベヤ１６の搬送速度がＶ１でなければ、加速用コンベヤ１６を駆動させるモータの巻線への電力供給を制御して、強制的に搬送速度をＶ１に減速する。例えば、物品１２の前端が加速用コンベヤ１６の上流へ１００ｍｍの位置に来たとき、搬送速度は重力加速度の０．７倍で減速されてＶ１になる。また、加速用コンベヤ１６に対して機械的にブレーキをかけても良い。 As in the above-described embodiment, the article 12 is accelerated after being placed on the acceleration conveyor 16 having a conveyance speed of V1, thereby preventing misalignment of the article 12. Therefore, before the front end of the article 12 is placed on the acceleration conveyor 16, the conveyance speed is set to V2 or the conveyance speed of the acceleration conveyor 16 during deceleration is set to V1. The time until deceleration is known at the time of design, and the position of the article 12 can be grasped by the pulse of the pulse encoder. If the conveying speed of the acceleration conveyor 16 is not V1 when the front end of the article 12 reaches a predetermined position on the upstream side of the acceleration conveyor 16, power is supplied to the winding of the motor that drives the acceleration conveyor 16. Control to forcibly reduce the conveyance speed to V1. For example, when the front end of the article 12 comes to a position 100 mm upstream of the acceleration conveyor 16, the conveyance speed is reduced to 0.7 by gravity acceleration 0.7 times. Further, the acceleration conveyor 16 may be mechanically braked.

物品１２は速度差のある加速用コンベヤ１６を乗り移ることはないため、ベルトに対する物品１２の滑りを防止でき、物品１２の位置ずれを防止できる。物品１２の位置ずれが無く、所望の間隔を形成できる。 Since the article 12 does not move on the acceleration conveyor 16 having a speed difference, the article 12 can be prevented from slipping with respect to the belt, and the article 12 can be prevented from being displaced. There is no positional deviation of the article 12, and a desired interval can be formed.

仕分けをおこなう際の最初の物品１２や物品１２の間隔が十分に空いており、最大倍率のゲイン量となっても前方の物品１２との間隔が仕分け可能な最小間隔よりも広い場合、第１加速用コンベヤ１６ａから加速をおこなう。搬送速度が早期にＶ２になるため、物品１２の搬送効率が上がる。 When the first article 12 and the article 12 are sufficiently separated when sorting, and the gap between the article 12 and the front article 12 is wider than the minimum gap that can be sorted even when the gain amount of the maximum magnification is reached, the first Acceleration is performed from the acceleration conveyor 16a. Since the conveyance speed becomes V2 at an early stage, the conveyance efficiency of the article 12 is increased.

各実施例で説明したように、物品１２は加速されるだけだが、加速用コンベヤ１６は加速と減速を繰り返している。実施例１で説明したように、物品１２ごとに加速を開始する加速用コンベヤ１６が決定される。ある加速用コンベヤ１６において、連続して搬送速度Ｖ２で物品１２を搬送する場合、先の物品１２が通過した後も搬送速度Ｖ２を維持しても良い。搬送速度がＶ２で維持されているため、後の物品１２も搬送速度Ｖ２で搬送される。 As described in the embodiments, the article 12 is only accelerated, but the acceleration conveyor 16 repeats acceleration and deceleration. As described in the first embodiment, the acceleration conveyor 16 for starting the acceleration is determined for each article 12. In a certain acceleration conveyor 16, when the article 12 is continuously conveyed at the conveyance speed V2, the conveyance speed V2 may be maintained even after the previous article 12 has passed. Since the conveyance speed is maintained at V2, the subsequent article 12 is also conveyed at the conveyance speed V2.

物品１２の長さによっては、決定された加速用コンベヤ１６に物品１２の重心が載る前に、下流側の加速用コンベヤ１６に物品１２が載る場合がある（図９）。そのような場合、決定された加速用コンベヤ１６に物品１２の重心が載ったときに、下流側の加速用コンベヤ１６と同時に加速を開始する。例えば、図９のように第１加速用コンベヤ１６ａと第２加速用コンベヤ１６ｂを同時に加速する。 Depending on the length of the article 12, the article 12 may be placed on the downstream acceleration conveyor 16 before the center of gravity of the article 12 is placed on the determined acceleration conveyor 16 (FIG. 9). In such a case, when the center of gravity of the article 12 is placed on the determined acceleration conveyor 16, acceleration is started simultaneously with the downstream acceleration conveyor 16. For example, as shown in FIG. 9, the first acceleration conveyor 16a and the second acceleration conveyor 16b are simultaneously accelerated.

また、実施例１では遅くとも第５加速用コンベヤ１６ｅで加速をおこなったが、複数の加速用コンベヤ１６を同時に加速できるようにするため、第５加速用コンベヤ１６ｅの下流側に追加で第６加速用コンベヤ１６ｆを設けている。追加で設ける加速用コンベヤは１台に限らず、複数台であっても良い。 In the first embodiment, the fifth acceleration conveyor 16e is accelerated at the latest. However, in order to be able to accelerate the plurality of acceleration conveyors 16 at the same time, an additional sixth acceleration is provided on the downstream side of the fifth acceleration conveyor 16e. A conveyor 16f is provided. The number of additional acceleration conveyors is not limited to one, and a plurality of acceleration conveyors may be provided.

その他、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々の改良、修正、変更を加えた態様で実施できるものである。各実施例は独立排他的ではなく、組み合わされても良い。 In addition, the present invention can be carried out in a mode in which various improvements, modifications, and changes are added based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. Each embodiment is not independent and may be combined.

１０：コンベヤ設備
１２，１２Ａ，１２Ｂ：物品
１４：搬入用コンベヤ
１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ：加速用コンベヤ
１８：搬出用コンベヤ
２０：測定装置
２２：検出装置
５４：測長用センサ
５６：幅計測用センサ
５８，６２，６８：発光装置
６０，６４，７０：受光装置 10: Conveyor equipment 12, 12A, 12B: Article 14: Conveyor for loading 16, 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f: Conveyor for acceleration 18: Conveyor for unloading 20: Measuring device 22: Detection device 54: Length measurement Sensor 56: width measuring sensors 58, 62, 68: light emitting devices 60, 64, 70: light receiving devices

Claims

A carry-in conveyor for conveying articles;
A measuring device for measuring the size and interval of articles conveyed by the carry-in conveyor;
A carry-out conveyor provided on the downstream side of the carry-in conveyor, for conveying articles at a speed higher than the carry speed of the carry-in conveyor;
A plurality of accelerating elements arranged in the conveying direction between the carry-in conveyor and the carry-out conveyor to accelerate the article conveyance speed from the carry-in conveyor speed to the carry-out conveyor speed and decelerate after the article passes. A conveyor,
A sorting conveyor provided downstream of the carry-out conveyor and provided with a slat on which an article is placed, and a shoe that moves along the slat and laterally pushes the article;
A plurality of branching conveyors or chutes arranged where the article is laterally pushed;
A detection device for detecting the position of the article on the acceleration conveyor;
An acceleration conveyor for accelerating is determined based on the width of the article , the interval, and the branching angle to the branching conveyor or chute with respect to the conveying direction of the sorting conveyor, and the acceleration conveyor is used according to the position of the article detected by the detection device. A control device for controlling the acceleration and deceleration of the conveyor;
Conveyor equipment equipped with.

The controller is
When the center of gravity of the article is placed on the determined acceleration conveyor, the determined acceleration conveyor is accelerated to the speed of the unloading conveyor;
All the acceleration conveyors downstream from the determined acceleration conveyor are accelerated to the speed of the carry-out conveyor before the article is loaded,
The conveyor equipment according to claim 1, wherein when the rear end or the center of gravity of the article passes through the accelerated conveyor, the passed acceleration conveyor is decelerated to the speed of the carry-in conveyor.

The controller is
When the front end of an article is placed on the downstream acceleration conveyor while the acceleration conveyor downstream of the determined acceleration conveyor is accelerating, the acceleration of the downstream acceleration conveyor is increased to carry out The conveyor equipment according to claim 2, wherein the conveyor speed is set.

The controller is
The conveyor equipment according to claim 2 or 3, wherein the acceleration conveyor is decelerated until the center of gravity of a new article is placed.

A carry-in conveyor for conveying articles;
A measuring device for measuring the size and interval of articles conveyed by the carry-in conveyor;
A carry-out conveyor provided on the downstream side of the carry-in conveyor, for conveying articles at a speed higher than the carry speed of the carry-in conveyor;
A plurality of accelerating elements arranged in the conveying direction between the carry-in conveyor and the carry-out conveyor to accelerate the article conveyance speed from the carry-in conveyor speed to the carry-out conveyor speed and decelerate after the article passes. A conveyor,
A detection device for detecting the position of the article on the acceleration conveyor;
A control device that determines an acceleration conveyor for acceleration from the size and interval of the articles, and controls acceleration and deceleration of the acceleration conveyor according to the position of the articles detected by the detection device;
With
The controller is
When the center of gravity of the article is placed on the determined acceleration conveyor, the determined acceleration conveyor is accelerated to the speed of the unloading conveyor;
All the acceleration conveyors downstream from the determined acceleration conveyor are accelerated to the speed of the carry-out conveyor before the article is loaded,
When the front end of the article is placed on the downstream acceleration conveyor before the determined acceleration conveyor downstream of the acceleration conveyor is accelerated to the speed of the carry-out conveyor, the downstream acceleration conveyor Increase the conveyor acceleration to the speed of the carry-out conveyor
Conveyor equipment.