JP5606099B2

JP5606099B2 - Transfer device, transfer method, and article sorting equipment

Info

Publication number: JP5606099B2
Application number: JP2010042386A
Authority: JP
Inventors: 直志吉松; 良平皆元
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-02-26
Filing date: 2010-02-26
Publication date: 2014-10-15
Anticipated expiration: 2030-02-26
Also published as: JP2011178486A

Description

本発明は、ロボットを用いた移載装置及び移載方法並びに物品仕分け設備に関する。 The present invention relates to a transfer device, a transfer method, and an article sorting facility using a robot.

第１の従来の移載装置として、走行軸を有するロボットを用いて物品を移載する移載装置があった。この移載装置では、物品がロボットの動作範囲に置かれていない場合には、動作範囲内に入る位置までロボット自体を走行させた後、その物品を移載していた。
また、第２の従来の移載装置として、パレット毎に同一種類の製品を積んであるパレットを多数一定間隔で載せ、パレットの間隔ピッチで間欠移動するエンドレスの環状コンベヤと、この環状コンベヤが一時停止している間にパレット上の製品を別置きの空パレットに１個ずつ移載し、所定の種類と数量の製品を順次整然と積み上げる移載ロボットとにより、多種類の製品の選別混載を行うものがあった。（例えば、特許文献１参照） As a first conventional transfer device, there is a transfer device that transfers an article using a robot having a travel axis. In this transfer device, when an article is not placed in the movement range of the robot, the article is transferred after the robot itself has traveled to a position that falls within the movement range.
In addition, as a second conventional transfer device, an endless annular conveyor in which a large number of pallets loaded with the same type of product for each pallet are loaded at a constant interval and intermittently moved at an interval pitch of the pallet, and this annular conveyor is temporarily While stopped, products on the pallet are transferred one by one to a separate empty pallet, and various types of products are sorted and mixed by a transfer robot that stacks products of a predetermined type and quantity in order. There was a thing. (For example, see Patent Document 1)

特開平５−２７８８５４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-278854

ところが、第１の従来の移載装置は、移載する物品の重量が数百グラム〜数キログラム程度のものであっても、重量の大きなロボットを走行させる必要があった。即ち、移載する物品に比べて重量の大きなロボットを走行させるため、移動加速度が制限され移載に時間を要するという問題があった。
また、第２の従来の移載装置は、移載すべき物品を収容したケース（パレット）を環状コンベヤによって搬送しているため、全ての物品を移載して空になったケースを回収するためには、予め決められた回収場所まで搬送する必要があった。即ち、空ケースの回収に時間を要するという問題があった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされるもので、従来よりも移載処理能力を向上させた移載装置及び移載方法並びに物品仕分け設備を提供することを目的とする。 However, the first conventional transfer device needs to run a heavy robot even if the weight of the article to be transferred is about several hundred grams to several kilograms. That is, there is a problem that the moving acceleration is limited and time is required for transfer because a robot having a weight greater than that of the article to be transferred is caused to travel.
Moreover, since the 2nd conventional transfer apparatus is carrying the case (pallet) which accommodated the articles | goods to be transferred by the annular conveyor, all the articles | goods were transferred and the empty case was collect | recovered. For this purpose, it was necessary to transport to a predetermined collection place. That is, there is a problem that it takes time to collect the empty case.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a transfer device, a transfer method, and an article sorting facility that have improved transfer processing capacity compared to the related art.

前記目的に沿う第１の発明に係る移載装置は、複数の物品が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数の実ケースから、前記物品を移載して収容する仕分けケースを搬送するロボットプレースコンベヤと、前記物品を前記実ケースから前記仕分けケースに移載するロボットと、を備えた移載装置であって、
前記実ケースを搬送する実ケース搬送コンベヤから供給された前記複数の実ケースを往復動させる往復動コンベヤを備え、
前記往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させる。 The transfer device according to the first aspect of the present invention is a robot for transporting a sorting case for transferring and storing the articles from a plurality of actual cases in which a plurality of articles are divided and stored for each product type. A transfer device comprising a place conveyor and a robot for transferring the article from the actual case to the sorting case,
A reciprocating conveyor for reciprocating the plurality of actual cases supplied from an actual case conveying conveyor for conveying the actual cases;
The reciprocating conveyor is operated to move the article to be transferred within the operating range of the robot.

また、第１の発明に係る移載装置は、前記実ケース搬送コンベヤが、前記往復動コンベヤに沿って配置されると共に、前記実ケース搬送コンベヤの下流に位置する実ケース受け渡し位置と前記往復動コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置とが隣接するように配置され、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持するための把持機構と前記把持機構を昇降させる昇降機構と前記把持機構を前記往復動コンベヤの搬送方向と交差する方向に移動させる移動機構とを有し、前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを前記把持機構により把持した後、前記昇降機構により持ち上げ、前記移動機構により前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、前記昇降機構により前記排出位置に降ろすことによって、前記物品が全て移載された実ケースを排出する排出手段を更に備える。 Further, the transfer device according to the first invention, the actual case feed conveyor, wherein while being arranged along the reciprocating conveyor, the actual case the delivery position and the reciprocating located downstream of the actual case the conveyor It is arranged so that the actual case receiving position located within the operation range of the robot on the conveyor is adjacent,
A gripping mechanism for gripping the actual case where all the articles have been transferred at the actual case receiving position, a lifting mechanism for lifting and lowering the gripping mechanism, and a direction intersecting the transporting direction of the reciprocating conveyor with the gripping mechanism A moving mechanism that moves the object to the actual case, the actual case on which the article has been transferred is gripped by the gripping mechanism, then lifted by the lifting mechanism, and the actual case is moved by the moving mechanism. All the articles are transferred by moving above the delivery position across the actual case delivery position and moving it above the delivery position on the opposite side of the actual case delivery position and lowering it to the delivery position by the lifting mechanism. further Ru comprising a discharge means for discharging the actual case is mounting.

第１の発明に係る移載装置において、前記昇降機構が前記物品が全て移載された実ケースを上昇させた後、前記実ケース受け渡し位置から前記実ケース受け取り位置へ前記実ケースの搬送が開始されることが好ましい。 In the transfer device according to the first aspect, after the lifting mechanism raises the actual case on which all the articles have been transferred, the transport of the actual case from the actual case delivery position to the actual case reception position starts It is preferred that

第１の発明に係る移載装置において、前記物品が収容されていない空ケースを前記仕分けケースとして前記ロボットプレースコンベヤまで搬送する空ケース搬送コンベヤと、該空ケース搬送コンベヤに対し、前記排出手段により排出された前記物品が全て移載された実ケースを供給する空ケース排出コンベヤとを備え、
前記排出された前記物品が全て移載された実ケースを前記仕分けケースとして再利用することができる。 In the transfer device according to the first aspect of the present invention, an empty case transporting conveyor that transports the empty case in which the article is not stored as the sorting case to the robot place conveyor, and the empty case transporting conveyor by the discharging means. An empty case discharge conveyor for supplying an actual case to which all of the discharged articles have been transferred,
An actual case in which all of the discharged articles are transferred can be reused as the sorting case.

前記目的に沿う第２の発明に係る物品仕分け設備は、複数の物品が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数の実ケースを投入するための実ケース投入部と、前記物品を移載するための空の仕分けケースを投入するための空ケース投入部と、前記複数の実ケースから前記仕分けケースに前記物品を移載する第１移載部と、作業者が予め定められた保管場所から前記仕分けケースに前記物品を移載するための第２移載部と、前記第１移載部又は前記第２移載部を迂回して前記仕分けケースを搬送するバイパス部と、前記第１移載部又は前記第２移載部において前記物品が移載された仕分けケースを予め決められた搬出場所まで搬送するための搬出部とを備えた仕分け設備であって、
前記第１移載部は、前記仕分けケースを搬送するロボットプレースコンベヤと、
前記物品を前記実ケースから取り出して前記仕分けケースに移載するロボットと、
前記実ケース投入部から供給された前記複数の実ケースを往復動させる往復動コンベヤとを備え、
前記往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、
前記実ケース投入部に設けられ、前記実ケースを搬送する実ケース搬送コンベヤが、前記往復動コンベヤに沿って配置され、前記実ケース搬送コンベヤの下流に位置する実ケース受け渡し位置と前記往復動コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置とが隣接するように配置され、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持するための把持機構と前記把持機構を昇降させる昇降機構と前記把持機構を前記往復動コンベヤの搬送方向と交差する方向に移動させる移動機構とを有し、前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを前記把持機構により把持した後、前記昇降機構により持ち上げ、前記移動機構により前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、前記昇降機構により前記排出位置に置いて、前記物品が全て移載された実ケースを排出する排出手段を更に備える。 The article sorting equipment according to the second invention that meets the above-mentioned object transfers an actual case input section for inputting a plurality of actual cases in which a plurality of articles are divided for each type and accommodated, respectively. An empty case loading unit for loading an empty sorting case for the first case, a first transfer unit for transferring the article from the plurality of actual cases to the sorting case, and a storage location where an operator is predetermined. A second transfer unit for transferring the article to the sorting case, a bypass unit for bypassing the first transfer unit or the second transfer unit and transporting the sorting case, and the first transfer unit. A sorting facility provided with a carry-out section for transporting a sorting case onto which the article is transferred in the loading section or the second transfer section to a predetermined carry-out location;
The first transfer unit includes a robot place conveyor that conveys the sorting case;
A robot that takes out the article from the actual case and transfers it to the sorting case;
A reciprocating conveyor for reciprocating the plurality of actual cases supplied from the actual case charging unit;
Operating the reciprocating conveyor to move the article to be transferred within the operating range of the robot ;
An actual case transfer conveyor that is provided in the actual case loading section and that conveys the actual case is disposed along the reciprocating conveyor, and is disposed downstream of the actual case transfer conveyor and the reciprocating conveyor. Arranged so that the actual case receiving position located within the movement range of the robot above is adjacent,
A gripping mechanism for gripping the actual case where all the articles have been transferred at the actual case receiving position, a lifting mechanism for lifting and lowering the gripping mechanism, and a direction intersecting the transporting direction of the reciprocating conveyor with the gripping mechanism A moving mechanism that moves the object to the actual case, the actual case on which the article has been transferred is gripped by the gripping mechanism, then lifted by the lifting mechanism, and the actual case is moved by the moving mechanism. The article is moved over the delivery position across the actual case delivery position and moved above the delivery position on the opposite side of the actual case delivery position. And a discharging means for discharging the actual case .

前記目的に沿う第３の発明に係る移載方法は、ロボットが第１搬送コンベヤに載せられた複数の実ケースから該複数の実ケースにそれぞれ収容された物品を取り出し、取り出した前記物品を第２搬送コンベヤに載せられた仕分けケースに移載する移載方法であって、
実ケース受け渡し位置まで搬送された前記実ケースを、該実ケース受け渡し位置に隣接して配置され、前記第１搬送コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置に受け渡すステップと、
前記第１搬送コンベヤを動作させて前記複数の実ケースを往復動させ、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、該物品を、前記ロボットによって前記仕分けケースに移載するステップと、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持して持ち上げ、前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、該排出位置に置いて、前記物品が全て移載された実ケースを排出するステップとを有する。 Transferring method according to the third aspect of the present invention along the object, the robot takes out the articles contained respectively in the real case the plurality of the plurality of real cases placed on the first conveyor, the article is taken out first 2 a transfer method for transferring to a sorting case placed on a conveyor;
Transferring the actual case transported to the actual case delivery position to an actual case reception position that is disposed adjacent to the actual case delivery position and is located within an operating range of the robot on the first transport conveyor; ,
The first conveyor is operated to reciprocate the plurality of actual cases, the article to be transferred is moved within the operation range of the robot, and the article is transferred to the sorting case by the robot. And steps to
Grasping and lifting the actual case where all the articles have been transferred at the actual case receiving position, across the actual case delivery position and across the actual case delivery position, opposite the actual case receiving position And moving to a position above the discharge position, and discharging the actual case where all the articles are transferred to the discharge position .

請求項１〜３記載の移載装置においては、往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる物品をロボットの動作範囲内に移動させるので、従来よりも移載処理能力を向上させることが可能である。 In the transfer device according to claims 1 to 3 , since the reciprocating conveyor is operated to move the article to be transferred within the operation range of the robot, the transfer processing capability can be improved as compared with the conventional case. Is possible.

また、従来よりも空ケース（物品が全て移載された実ケース）を回収するための時間が短縮され、移載処理能力を向上させることが可能である。 Further , it is possible to shorten the time for collecting an empty case (actual case in which all articles are transferred) as compared with the conventional case, and it is possible to improve the transfer processing capability.

請求項２記載の移載装置においては、空ケース（物品が全て移載された実ケース）を排出するための動作が完了するのを待つことなく実ケースが供給されるため、移載作業を従来よりも短時間で再開でき、移載処理能力が向上する。 In the transfer device according to claim 2, since the actual case is supplied without waiting for the completion of the operation for discharging the empty case (the actual case in which all articles are transferred), the transfer operation is performed. It can be resumed in a shorter time than before, and the transfer processing capacity is improved.

請求項３記載の移載装置においては、物品が全て移載された実ケースを仕分けケースとして再利用することが可能である。 In the transfer device according to the third aspect, the actual case in which all the articles are transferred can be reused as the sorting case.

請求項４記載の物品仕分け設備においては、往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる物品をロボットの動作範囲内に移動させるので、従来よりも移載処理能力を向上させることが可能である。 In the article sorting facility according to claim 4 , since the reciprocating conveyor is operated and the article to be transferred is moved within the operation range of the robot, it is possible to improve the transfer processing capacity as compared with the prior art. is there.

請求項５記載の移載方法においては、第１搬送コンベヤを動作させて、移載対象となる物品をロボットの動作範囲内に移動させるので、従来よりも移載処理能力を向上させることが可能である。 In the transfer method according to claim 5 , since the article to be transferred is moved within the operation range of the robot by operating the first conveying conveyor, it is possible to improve the transfer processing capacity as compared with the conventional method. It is.

本発明の一実施の形態に係る物品仕分け設備の全体図である。1 is an overall view of an article sorting facility according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態に係る移載装置の全体図である。1 is an overall view of a transfer apparatus according to an embodiment of the present invention. 同移載装置の排出手段の動作を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows operation | movement of the discharge means of the transfer apparatus. （Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ実ケース及び空ケースに関する移載装置の動作を示すフロー図である。(A), (B) is a flowchart which shows operation | movement of the transfer apparatus regarding an actual case and an empty case, respectively.

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention.

本発明の一実施の形態に係る物品仕分け設備１０（図１参照）は、例えば共同配送センタで使用されるものであり、複数の物品（例えば、商品）が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数のケース（実ケース）からそれぞれ必要な品種の物品を取り出し、出荷先別に運搬用のケース（仕分けケース）に詰め替えて配送するための設備である。対象となる物品は、数百グラム〜数キログラム程度の重量のものであり、例えば袋入りの食品、電子部品、機械部品等である。
なお、図１において、左右方向をＸ方向、前後方向をＹ方向と定義する。また、図に示した矢印は、コンベヤの搬送方向を示している。 An article sorting facility 10 (see FIG. 1) according to an embodiment of the present invention is used in, for example, a joint distribution center, and a plurality of articles (for example, merchandise) are divided for each product type and accommodated. This is equipment for taking out necessary types of articles from a plurality of cases (actual cases), refilling them into cases for transporting (sorting cases) according to shipping destinations, and delivering them. The target article has a weight of about several hundred grams to several kilograms, for example, food in a bag, electronic parts, mechanical parts, and the like.
In FIG. 1, the left-right direction is defined as the X direction, and the front-rear direction is defined as the Y direction. Moreover, the arrow shown in the figure has shown the conveyance direction of the conveyor.

まず、物品仕分け設備１０の全体構成について説明する。
図１に示すように、物品仕分け設備１０は大きく分けて実ケース投入部１１、空ケース投入部１２、第１移載部１３、第２移載部１４、バイパス部１５、及び搬出部１６から構成されている。
ここで、空ケースとは、物品が全く収容されていないケースをいう。このケースは平面視して矩形状であり、上面が開口している。更に、以下の説明において、各部に設けられたコンベヤは特に説明がない限り、モータ駆動されるベルトコンベヤである。このベルトコンベヤは搬送方向に沿って延びるアルミフレームに設けられた高分子量ポリエチレン材の上をベルトが滑るように構成されている。 First, the overall configuration of the article sorting facility 10 will be described.
As shown in FIG. 1, the article sorting equipment 10 is roughly divided into an actual case input unit 11, an empty case input unit 12, a first transfer unit 13, a second transfer unit 14, a bypass unit 15, and a carry-out unit 16. It is configured.
Here, the empty case means a case in which no article is accommodated. This case has a rectangular shape in plan view and has an upper surface opened. Furthermore, in the following description, the conveyor provided in each part is a belt conveyor driven by a motor unless otherwise specified. This belt conveyor is configured such that the belt slides on a high molecular weight polyethylene material provided on an aluminum frame extending in the conveying direction.

実ケース投入部１１は、出荷先の需要の多い４品種の物品Ａ〜Ｄ（多量少品種物品）がそれぞれ収容された実ケースＡ〜Ｄを投入する部分である。実ケース投入部１１には、Ｙ方向に沿って並んで配置された第１〜第４実ケース投入コンベヤ（ローラコンベヤ）２１〜２４と、第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４の下流側端部に隣接し、Ｘ方向に沿って配置された実ケース搬送コンベヤ２５とが設けられている。
第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４は、それぞれ実ケースＡ〜Ｄを投入するためのコンベヤである。実ケースＡ〜Ｄは、それぞれ段積み状態でリフタ３０に載せられて、コンベヤのケース搬送面の高さまで持ち上げられた後、段ばらし装置３１によって単品のケースに分離される。分離された実ケースＡ〜Ｄは、第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４の端部から下流へと搬送される。実ケース搬送コンベヤ２５は、第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４から実ケースＡ〜Ｄを受け取ると、これら実ケースＡ〜Ｄを第１移載部１３へと搬送する。 The actual case input unit 11 is a part that inputs the actual cases A to D in which four types of articles A to D (large quantity and small variety articles) having a high demand at the shipping destination are accommodated. The actual case input unit 11 includes first to fourth actual case input conveyors (roller conveyors) 21 to 24 arranged side by side along the Y direction, and downstream of the first to fourth actual case input conveyors 21 to 24. An actual case transport conveyor 25 is provided adjacent to the side end and disposed along the X direction.
The first to fourth actual case loading conveyors 21 to 24 are conveyors for loading the actual cases A to D, respectively. Each of the actual cases A to D is placed on the lifter 30 in a stacked state, lifted up to the height of the case transport surface of the conveyor, and then separated into a single case by the leveling device 31. The separated actual cases A to D are conveyed downstream from the end portions of the first to fourth actual case loading conveyors 21 to 24. When the actual case conveying conveyor 25 receives the actual cases A to D from the first to fourth actual case loading conveyors 21 to 24, the actual case A to D are conveyed to the first transfer unit 13.

空ケース投入部１２は、実ケースＡ〜Ｄにそれぞれ収容された物品Ａ〜Ｄを詰め替えるための空の仕分け用ケース（空の仕分けケース）を投入する部分である。
空ケースは、段積み状態でリフタ３０に載せられて、コンベヤのケース搬送面の高さまで持ち上げられた後、段ばらし装置３１によって単品のケースに分離される。ここで、空ケースは、１段おきに９０度ずつ回転方向を変えて段積みすることによって、空ケースの向きを変えずに段積みする場合よりも段積み高さが抑えられるような構造となっている。そのため、空ケース旋回装置３２によって空ケースが１段おきに旋回され、各空ケースの向きが揃えられる。向きが揃えられた空ケースは、Ｙ方向に沿って配置された空ケース搬送コンベヤ（ローラコンベヤ）３５の端部から下流の第１移載部１３又はバイパス部１５へと搬送される。 The empty case loading unit 12 is a portion for loading an empty sorting case (empty sorting case) for refilling the articles A to D accommodated in the actual cases A to D, respectively.
The empty cases are placed on the lifter 30 in a stacked state, lifted up to the height of the case transport surface of the conveyor, and then separated into single cases by the step-off device 31. Here, the empty case has a structure in which the stacking height is suppressed by stacking by changing the rotation direction by 90 degrees every other step, compared to the case of stacking without changing the direction of the empty case. It has become. Therefore, the empty case turning device 32 turns the empty case every other stage, and the directions of the empty cases are aligned. The empty cases whose directions are aligned are conveyed from the end portion of the empty case conveying conveyor (roller conveyor) 35 disposed along the Y direction to the first transfer unit 13 or the bypass unit 15 downstream.

第１移載部１３は、実ケース投入部１１から搬送された実ケースＡ〜Ｄに収容された物品を空ケース投入部１２から搬送された空ケース（空の仕分けケース）に移載して詰め替える部分である。この移載作業はパラレルリンクロボット（ロボットの一例）４０により行われる。パラレルリンクロボット４０（図３参照）は、数十キログラム〜数百キログラムの重量であり、星印で示された位置に天吊りされて設けられている。移載された物品が収容されたケース（移載済み仕分けケース）は、Ｘ方向に沿って配置されたロボットプレースコンベヤ４１によって下流へ搬送される。この第１移載部１３については、後に詳述する。 The first transfer unit 13 transfers the articles accommodated in the actual cases A to D conveyed from the actual case input unit 11 to the empty case (empty sorting case) conveyed from the empty case input unit 12. This is the part to be refilled. This transfer operation is performed by a parallel link robot (an example of a robot) 40. The parallel link robot 40 (see FIG. 3) has a weight of several tens of kilograms to several hundred kilograms, and is suspended from a position indicated by an asterisk. The case (transferred sorting case) in which the transferred article is accommodated is conveyed downstream by the robot place conveyor 41 arranged along the X direction. The first transfer unit 13 will be described in detail later.

第２移載部１４は、第１移載部１３の下流側に設けられ、作業者４４の手作業によって物品が移載される部分である。ここで移載される物品は、出荷先の需要が少ない物品Ｅ〜Ｊ（少量多品種物品）である。これら物品Ｅ〜Ｊは、ケースフローラック（傾斜式流動棚）４５に保管されている。作業者は予め決められた指示に基づいて保管場所であるケースフローラック４５から物品を取り出し、Ｘ方向に沿って配置された作業者プレースコンベヤ４６によって搬送される仕分けケースに物品を移載する。 The second transfer unit 14 is a portion that is provided on the downstream side of the first transfer unit 13 and to which articles are transferred by the manual operation of the operator 44. The articles to be transferred here are articles E to J (small-quantity multi-variety goods) with little demand at the shipping destination. These articles E to J are stored in a case flow rack (inclined flow shelf) 45. The worker takes out the article from the case flow rack 45 as a storage location based on a predetermined instruction, and transfers the article to a sorting case conveyed by the worker place conveyor 46 arranged along the X direction.

バイパス部１５は、物品の移載作業を行わない場合に、仕分けケースを第１移載部１３又は第２移載部１４を迂回して下流側へと搬送する部分である。このバイパス部１５には、Ｘ方向に沿って配置された第１移載部１３を迂回する第１バイパスコンベヤ５１と、Ｘ方向に沿って配置された第２移載部１４を迂回する第２バイパスコンベヤ５２とが設けられている。バイパス部１５には、更にＹ方向に沿って配置された切替コンベヤ（ローラコンベヤ）５３が設けられている。この切替コンベヤ５３の一端は第１移載部１３と第２移載部１４との間に位置し、他端は第１バイパスコンベヤ５１と第２バイパスコンベヤ５２との間に位置している。切替コンベヤ５３は、仕分けケースを双方向に搬送可能である。即ち、切替コンベヤ５３はロボットプレースコンベヤ４１又は第１バイパスコンベヤ５１によって搬送された仕分けケースをそれぞれ作業者プレースコンベヤ４６又は第２バイパスコンベヤ５２に受け渡すためのものである。 The bypass unit 15 is a part that bypasses the first transfer unit 13 or the second transfer unit 14 and conveys the sorting case to the downstream side when the article transfer operation is not performed. The bypass unit 15 includes a first bypass conveyor 51 that bypasses the first transfer unit 13 disposed along the X direction and a second bypass unit that bypasses the second transfer unit 14 disposed along the X direction. A bypass conveyor 52 is provided. The bypass unit 15 is further provided with a switching conveyor (roller conveyor) 53 disposed along the Y direction. One end of the switching conveyor 53 is located between the first transfer unit 13 and the second transfer unit 14, and the other end is located between the first bypass conveyor 51 and the second bypass conveyor 52. The switching conveyor 53 can convey the sorting case in both directions. That is, the switching conveyor 53 is for delivering the sorting case conveyed by the robot place conveyor 41 or the first bypass conveyor 51 to the worker place conveyor 46 or the second bypass conveyor 52, respectively.

搬出部１６は、作業者プレースコンベヤ４６又は第２バイパスコンベヤ５２によって搬送された仕分けケースを予め決められた搬出場所まで搬送するための部分である。仕分けケースはＹ方向に沿って配置された搬出コンベヤ（ローラコンベヤ）５５によって搬送され、その下流側端部に設けられた段積み装置６０によって段積みされる。更に、段積みされたケースは、カートフィーダ６１によって台車に積み込まれる。その後、台車に積み込まれたケースはカートフィーダ６１から排出され、作業者によって予め決められた搬出場所まで搬送される。 The unloading part 16 is a part for conveying the sorting case conveyed by the worker place conveyor 46 or the second bypass conveyor 52 to a predetermined unloading place. The sorting cases are conveyed by a carry-out conveyor (roller conveyor) 55 arranged along the Y direction, and stacked by a stacking device 60 provided at the downstream end thereof. Further, the stacked cases are loaded on the cart by the cart feeder 61. Thereafter, the case loaded on the carriage is discharged from the cart feeder 61 and is transported to an unloading place predetermined by the operator.

次に、第１移載部１３について図２及び図３に基づいて詳細に説明する。
第１移載部１３には、本発明の一実施の形態に係る移載装置６９が設けられている。この移載装置６９はパラレルリンクロボット４０（図３参照）と、往復動コンベヤ（第１搬送コンベヤの一例）７０と、ロボットプレースコンベヤ（第２搬送コンベヤの一例）４１と、排出手段７１とを備えている。 Next, the 1st transfer part 13 is demonstrated in detail based on FIG.2 and FIG.3.
The first transfer unit 13 is provided with a transfer device 69 according to an embodiment of the present invention. The transfer device 69 includes a parallel link robot 40 (see FIG. 3), a reciprocating conveyor (an example of a first transport conveyor) 70, a robot place conveyor (an example of a second transport conveyor) 41, and a discharge means 71. I have.

パラレルリンクロボット４０は、往復動コンベヤ７０に載せられた実ケースＡ〜Ｄから予め決められた品種の物品を予め決められた数取り出し、ロボットプレースコンベヤ４１に載せられた空ケースに移載して詰め替える。
パラレルリンクロボット４０は、往復動コンベヤ７０及びロボットプレースコンベヤ４１の上方（図２において、星印で示された位置）に設けられ、先端に備えたエア吸着ハンド４２により物品を取り出す。エア吸着ハンド４２が到達可能な範囲（ロボット動作範囲）は、図２の星印を中心とした２点鎖線で示す円内である。即ち、物品を取り出す実ケースは、予めロボット動作範囲内に移動させる必要がある。
なお、実ケースＡ〜Ｄにそれぞれ収容された物品Ａ〜Ｄの位置情報は、２点鎖線で示した実ケース搬送コンベヤ２５の下流側に設けられた画像認識装置７２によって予め求められている。パラレルリンクロボット４０はこの画像認識装置７２により求められた位置情報に基づいて物品を取り出す。 The parallel link robot 40 takes out a predetermined number of articles of a predetermined type from the actual cases A to D placed on the reciprocating conveyor 70 and transfers them to an empty case placed on the robot place conveyor 41. Refill.
The parallel link robot 40 is provided above the reciprocating conveyor 70 and the robot place conveyor 41 (a position indicated by an asterisk in FIG. 2), and takes out an article by an air suction hand 42 provided at the tip. The range that the air suction hand 42 can reach (robot operation range) is within a circle indicated by a two-dot chain line with the star in FIG. 2 as the center. That is, it is necessary to move the actual case for taking out the article into the robot operation range in advance.
The position information of the articles A to D accommodated in the actual cases A to D is obtained in advance by the image recognition device 72 provided on the downstream side of the actual case transport conveyor 25 indicated by a two-dot chain line. The parallel link robot 40 takes out the article based on the position information obtained by the image recognition device 72.

往復動コンベヤ７０は、実ケース投入部１１から搬送された実ケースＡ〜Ｄを往復させ、実ケースＡ〜Ｄに収容された物品Ａ〜Ｄをパラレルリンクロボット４０が取り出すことができるように、パラレルリンクロボット４０の動作範囲に取り出す対象となる物品を移動させるためのものである。
往復動コンベヤ７０は、Ｘ方向に沿って配置されている。往復動コンベヤ７０の中央部は、実ケース搬送コンベヤ２５の下流端の側部と隣接している。実ケース搬送コンベヤ２５により下流側端部の実ケース受け渡し位置Ｐ１に搬送された実ケース（図２においては実ケースＢ）は、実ケース搬送コンベヤ２５の下流側端部と往復動コンベヤ７０の中央部とにそれぞれ設けられたローラコンベヤ７５によって、Ｙ方向に搬送される。そして搬送された実ケースは往復動コンベヤ７０の実ケース受け取り位置Ｐ２で受け渡される。詳細には、ローラコンベヤ７５が実ケース搬送コンベヤ２５及び往復動コンベヤ７０のケース搬送面よりも上昇し、実ケースは上昇したローラコンベヤ７５上を移動する。なお、ローラコンベヤ７５の上昇量は、例えば２５ｍｍである。 The reciprocating conveyor 70 reciprocates the actual cases A to D conveyed from the actual case loading unit 11 so that the parallel link robot 40 can take out the articles A to D accommodated in the actual cases A to D. This is for moving an article to be taken out into the operation range of the parallel link robot 40.
The reciprocating conveyor 70 is disposed along the X direction. The central portion of the reciprocating conveyor 70 is adjacent to the downstream side portion of the actual case conveyor 25. Actual case conveyed by the actual case the conveyor 25 to the actual case accept passes position P1 of the downstream end (real Case B in FIG. 2) is reciprocated conveyor 70 and the downstream end of the actual case the conveyor 25 Are conveyed in the Y direction by roller conveyors 75 respectively provided in the central part of each. Then, the conveyed actual case is delivered at the actual case receiving position P2 of the reciprocating conveyor 70. Specifically, the roller conveyor 75 rises above the case conveyance surfaces of the actual case conveyor 25 and the reciprocating conveyor 70, and the actual case moves on the raised roller conveyor 75. In addition, the raising amount of the roller conveyor 75 is 25 mm, for example.

ロボットプレースコンベヤ４１は、空ケース投入部１２から搬送された空ケース（仕分けケース）に物品が移載された後、これを下流の第２移載部１４に搬送するためのものである。ロボットプレースコンベヤ４１は、往復動コンベヤ７０を挟んで実ケース搬送コンベヤ２５と反対側に設けられている。 The robot place conveyor 41 is for transferring an article to the empty transfer case (sorting case) transferred from the empty case loading unit 12 and then transferring it to the second transfer unit 14 downstream. The robot place conveyor 41 is provided on the opposite side of the actual case conveyor 25 with the reciprocating conveyor 70 interposed therebetween.

排出手段７１は、全ての物品を移載し終わった実ケース、即ち、空ケースを第１移載部１３から排出するためのものである。
この排出手段７１は、図３に示すように、往復動コンベヤ７０の実ケース受け取り位置Ｐ２にある空ケースの側部を把持するハンド８０（把持機構の一例）と、このハンド８０を昇降させる昇降機構８１と、このハンド８０をＹ方向（往復動コンベヤ７０の搬送方向と交差する方向）に移動させる移動機構８２とを備えている。 The discharge means 71 is for discharging an actual case after all articles have been transferred, that is, an empty case, from the first transfer unit 13.
As shown in FIG. 3, the discharge means 71 includes a hand 80 (an example of a gripping mechanism) that grips the side of an empty case at the actual case receiving position P <b> 2 of the reciprocating conveyor 70, and a lift that moves the hand 80 up and down. A mechanism 81 and a moving mechanism 82 for moving the hand 80 in the Y direction (a direction intersecting the transport direction of the reciprocating conveyor 70) are provided.

なお、空ケース排出コンベヤ（ローラコンベヤ）８５は、排出手段７１によって排出された空ケースを空ケース投入部１２まで搬送するためのものである。搬送された空ケースは、再び仕分けケースとして再利用される。 The empty case discharge conveyor (roller conveyor) 85 is for conveying the empty case discharged by the discharge means 71 to the empty case input unit 12. The transported empty case is reused again as a sorting case.

次に、物品仕分け設備１０及び移載装置６９の動作について物品が搬送される流れに沿って説明する。
実ケースＡ〜Ｄがそれぞれ第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４に投入されると、図示しない制御装置からの指令に応じて、必要な実ケースが移載装置６９の実ケース受渡し位置Ｐ１まで搬送される。搬送された実ケースは、ローラコンベヤ７５によって往復動コンベヤ７０の実ケース受け取り位置Ｐ２で受け渡される。往復動コンベヤ７０に受け渡された実ケースは、パラレルリンクロボット４０の動作範囲に入るように搬送される。そして、パラレルリンクロボット４０が実ケースに収容された物品を取り出して、ロボットプレースコンベヤ４１上の仕分けケース（空ケース）に移載する。ここで、この仕分けケース（空ケース）は空ケース搬送コンベヤ３５から搬送されたものである。図２においては、実ケースＢの物品Ｂがパラレルリンクロボット４０の動作範囲に搬送され、このパラレルリンクロボット４０によってロボットプレースコンベヤ４１上の仕分けケースに移載されている。 Next, operations of the article sorting facility 10 and the transfer device 69 will be described along the flow of articles being conveyed.
When the actual cases A to D are respectively loaded into the first to fourth actual case loading conveyors 21 to 24, the necessary actual cases are transferred to the actual case delivery position of the transfer device 69 in response to a command from a control device (not shown). It is conveyed to P1. The conveyed actual case is delivered by the roller conveyor 75 at the actual case receiving position P <b> 2 of the reciprocating conveyor 70. The actual case transferred to the reciprocating conveyor 70 is conveyed so as to be within the operation range of the parallel link robot 40. Then, the parallel link robot 40 takes out the articles stored in the actual case and transfers them to the sorting case (empty case) on the robot place conveyor 41. Here, the sorting case (empty case) is transported from the empty case transport conveyor 35. In FIG. 2, the article B in the actual case B is transported to the operation range of the parallel link robot 40 and transferred to the sorting case on the robot place conveyor 41 by the parallel link robot 40.

ここで、パラレルリンクロボット４０が物品を移載している途中に、実ケース中の物品を全て移載してしまい、移載すべき物品が無くなる場合がある。
どの物品を最も早く移載し終えるかは図示しない制御装置によって予め分かっているため、その物品を収容した実ケースを実ケース投入コンベヤ２１〜２４から搬送して実ケース受け渡し位置Ｐ１で待機させておく。図２においては、物品Ｂが無くなることが分かっているので、実ケースＢを実ケース受け渡し位置Ｐ１で待機させている。なお、物品Ｂの次に無くなるのは物品Ｄであることが分かっているので、実ケースＤが実ケースＢの上流側に搬送されている。
物品Ｂが無くなると、図３に示すように排出手段７１がハンド８０によって空ケース（物品が全て移載された実ケース）を把持し、昇降機構８１によって把持した空ケースを持ち上げる。そして、移動機構８２によって空ケースを実ケース受け取り位置Ｐ２の上方から実ケース受け渡し位置Ｐ１の上方を通って、空ケース排出コンベヤ８５の排出位置Ｐ３の上方まで移動させる。移動後、空ケースは昇降機構８１によって空ケースが排出位置Ｐ３に置かれ、ハンド８０から解放される。
一方、空ケースが実ケース受け入れ位置Ｐ２から持ち上げられると、その空いた実ケース受け入れ位置Ｐ２に、実ケース受け渡し位置Ｐ１にて待機していた実ケースＢが受け渡され、パラレルリンクロボット４０の移載作業が継続される。即ち、この実ケースＢの受け渡し動作は、空ケースが実ケース受け入れ位置Ｐ２から持ち上げられた後、空ケースを排出するための動作が完了するのを待つことなく、並行して実行される。 Here, in the middle of transferring the article by the parallel link robot 40, all the articles in the actual case may be transferred and there may be no articles to be transferred.
Since it is known in advance by a control device (not shown) which article will be transferred earliest, the actual case containing the article is transported from the actual case loading conveyors 21 to 24 and waited at the actual case delivery position P1. deep. In FIG. 2, since it is known that the article B is lost, the actual case B is kept waiting at the actual case delivery position P1. In addition, since it is known that the article D disappears next to the article B, the actual case D is conveyed to the upstream side of the actual case B.
When the article B disappears, as shown in FIG. 3, the discharging means 71 grips the empty case (actual case with all the articles transferred) by the hand 80 and lifts the empty case gripped by the lifting mechanism 81. Then, the empty case is moved by the moving mechanism 82 from above the actual case receiving position P2 to above the discharging position P3 of the empty case discharging conveyor 85, passing above the actual case transferring position P1. After the movement, the empty case is released from the hand 80 by the elevating mechanism 81 so that the empty case is placed at the discharge position P3.
On the other hand, when the empty case is lifted from the actual case receiving position P2, the actual case B waiting at the actual case transferring position P1 is transferred to the empty actual case receiving position P2, and the parallel link robot 40 is moved. The loading work is continued. That is, the delivery operation of the actual case B is performed in parallel without waiting for the completion of the operation for discharging the empty case after the empty case is lifted from the actual case receiving position P2.

ここで、移載装置６９の動作について別の観点から説明する。
最初に、実ケースに関する動作について図４（Ａ）に基づいて説明する。
まず、実ケース投入部１１から必要な実ケースＡ〜Ｄを往復動コンベヤ７０に供給する（ステップＳＡ１）。
次に、パラレルリンクロボット４０の動作範囲内に移載元の実ケースがない場合には（ステップＳＡ２）、往復動コンベヤ７０を動作させて動作範囲内に搬送する（ステップＳＡ３）。一方、パラレルリンクロボット４０の動作範囲内に移載元の実ケースがある場合には（ステップＳＡ２）、そのまま次の処理（ステップＳＡ４）へ進む。
次に、パラレルリンクロボット４０が物品を取り出し、ロボットプレースコンベヤ４１上の仕分けケースに移載する（ステップＳＡ４）。
実ケースに物品が残っている場合には（ステップＳＡ５）、そのまま次の処理（ステップＳＡ８）へ進む。一方、物品が無くなっている場合には（ステップＳＡ５）、排出手段７１が空となった実ケース（空ケース）を排出し（ステップＳＡ６）、実ケースを往復動コンベヤ７０に供給する（ステップＳＡ７）。
予め定められた品種について予め定められた数分移載し、移載が完了した場合（ステップＳＡ８）は、そのまま次の処理（ステップＳＡ９）へ進む。一方、移載が未完の場合（ステップＳＡ８）には、ステップＳＡ２を実行する。
最後に、全出荷先について移載が完了した場合（ステップＳＡ９）には、パラレルリンクロボット４０の動作を停止する。一方、移載が未完の場合（ステップＳＡ９）には、ステップＳＡ２を実行する。 Here, the operation of the transfer device 69 will be described from another viewpoint.
Initially, the operation | movement regarding an actual case is demonstrated based on FIG. 4 (A).
First, necessary actual cases A to D are supplied to the reciprocating conveyor 70 from the actual case loading unit 11 (step SA1).
Next, when there is no actual case of the transfer source within the operation range of the parallel link robot 40 (step SA2), the reciprocating conveyor 70 is operated and conveyed within the operation range (step SA3). On the other hand, if there is an actual case of the transfer source within the operation range of the parallel link robot 40 (step SA2), the process proceeds to the next process (step SA4) as it is.
Next, the parallel link robot 40 takes out the article and transfers it to the sorting case on the robot place conveyor 41 (step SA4).
If an article remains in the actual case (step SA5), the process proceeds to the next process (step SA8). On the other hand, if there are no more articles (step SA5), the actual case (empty case) in which the discharging means 71 is empty is discharged (step SA6), and the actual case is supplied to the reciprocating conveyor 70 (step SA7). ).
When a predetermined number of products are transferred for a predetermined type and the transfer is completed (step SA8), the process proceeds to the next processing (step SA9). On the other hand, when the transfer is incomplete (step SA8), step SA2 is executed.
Finally, when the transfer is completed for all shipping destinations (step SA9), the operation of the parallel link robot 40 is stopped. On the other hand, when the transfer is not completed (step SA9), step SA2 is executed.

次に、空ケース（仕分けケース）に関する動作について図４（Ｂ）に基づいて説明する。
まず、空ケース（仕分けケース）がロボットプレースコンベヤ４１によって搬送される（ステップＳＢ１）。
次に、パラレルリンクロボット４０によって、実ケースから物品が移載される（ステップＳＢ２）。
予め定められた品種について予め定められた数分移載し、移載が完了した場合（ステップＳＢ３）は、移載済み仕分けケースを下流へと搬送する（ステップＳＢ４）。一方、移載が未完の場合（ステップＳＢ３）には、ステップＳＢ２を実行する。
最後に、全出荷先について移載が完了した場合（ステップＳＢ５）には、移載装置６９の動作を停止する。一方、移載が未完の場合（ステップＳＢ５）には、ステップＳＢ１を実行する。 Next, an operation relating to an empty case (sorting case) will be described with reference to FIG.
First, an empty case (sorting case) is conveyed by the robot place conveyor 41 (step SB1).
Next, the article is transferred from the actual case by the parallel link robot 40 (step SB2).
When a predetermined number of products are transferred for a predetermined product type and the transfer is completed (step SB3), the transferred sorting case is conveyed downstream (step SB4). On the other hand, when the transfer is not completed (step SB3), step SB2 is executed.
Finally, when the transfer is completed for all shipping destinations (step SB5), the operation of the transfer device 69 is stopped. On the other hand, when the transfer is not completed (step SB5), step SB1 is executed.

移載装置６９から下流側に搬送される移載済み仕分けケースについて、更に物品Ｅ〜Ｊの移載が必要な場合は、移載済み仕分けケースは作業者プレースコンベヤ４６に載せて搬送される。その後、作業者４４によって更に物品Ｅ〜Ｊが予め決められた分だけ移載され、搬出コンベヤ５５へと搬送される。一方、物品Ｅ〜Ｊの移載が必要ない場合は、移載済み仕分けケースは切替コンベヤ５３によって搬送され、第２バイパスコンベヤ５２へと送られる。これにより、移載済み仕分けケースは第２移載部１４を迂回して搬出コンベヤ５５へと搬送される。 Regarding the transferred sorting case transported to the downstream side from the transfer device 69, when further transfer of the articles E to J is necessary, the transferred sorting case is placed on the worker place conveyor 46 and transported. Thereafter, the articles E to J are further transferred by a predetermined amount by the operator 44 and conveyed to the carry-out conveyor 55. On the other hand, when the articles E to J do not need to be transferred, the transferred sorting case is conveyed by the switching conveyor 53 and sent to the second bypass conveyor 52. As a result, the transferred sorting case is transferred to the carry-out conveyor 55 bypassing the second transfer unit 14.

なお、ケースに物品Ａ〜Ｄを移載せずに、物品Ｅ〜Ｊを移載する場合がある。その場合は、空ケース投入部１２から空ケースを第１バイパスコンベヤ５１に載せて搬送し、第１移載部１３を迂回させる。そして、空ケースを切替コンベヤ５３から作業者プレースコンベヤ４６へと搬送する。 Note that the articles E to J may be transferred without transferring the articles A to D to the case. In that case, the empty case is loaded on the first bypass conveyor 51 from the empty case loading unit 12 and conveyed to bypass the first transfer unit 13. Then, the empty case is conveyed from the switching conveyor 53 to the worker place conveyor 46.

搬出コンベヤ５５に載せられた移載済み仕分けケースは、段積み装置６０によって段積みされた後、カートフィーダ６１によって台車に積み込まれて排出され、作業者によって予め決められた搬出場所まで搬送される。 The transferred sorting cases placed on the carry-out conveyor 55 are stacked by the stacking device 60, then loaded onto the cart by the cart feeder 61 and discharged, and are transported to a discharge place predetermined by the operator. .

このように、本実施の形態に係る物品仕分け設備１０は、多量少品種物品についてはパラレルリンクロボット４０が移載し、少量多品種物品については作業者４４が移載するため、従来の仕分け設備に比べて仕分け効率が高い。
また、本実施の形態に係る移載装置６９においては、パラレルリンクロボット４０よりも重量の小さい実ケースを往復させて移載するため、従来の走行軸付きロボットの走行駆動モータよりも小さい容量のモータで往復動コンベア７０が駆動される。また、往復動コンベヤ７０で往復させる実ケースはパラレルリンクロボット４０よりも慣性が小さいため、従来のようにロボットを走行させる場合よりも高速かつ高加速度で移動が可能である。その結果、移載処理能力が向上する。更に、空ケースを排出するための動作が完了するのを待つことなく往復動コンベア７０に実ケースが供給されるため、移載作業を従来よりも短時間で再開でき、移載処理能力が向上する。 As described above, the article sorting facility 10 according to the present embodiment transfers the parallel link robot 40 for a large quantity and a small variety of articles and the operator 44 for a small quantity and a wide variety of articles. Sorting efficiency is higher than equipment.
Further, in the transfer device 69 according to the present embodiment, since the actual case having a weight smaller than that of the parallel link robot 40 is transferred back and forth, the transfer device 69 has a capacity smaller than that of the travel drive motor of the conventional robot with a travel shaft. The reciprocating conveyor 70 is driven by a motor. In addition, since the actual case reciprocated by the reciprocating conveyor 70 has less inertia than the parallel link robot 40, it can move at a higher speed and higher acceleration than when the robot is run as in the prior art. As a result, the transfer processing capacity is improved. Furthermore, since the actual case is supplied to the reciprocating conveyor 70 without waiting for the operation for discharging the empty case to be completed, the transfer operation can be resumed in a shorter time than before and the transfer processing capability is improved. To do.

なお、本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。
前述の実施の形態では、パラレルリンクロボット４０は、先端に備えたエア吸着ハンド４２により物品を取り出していたが、メカニカルハンドにより物品を把持して取り出しても良い。また、ロボットはパラレルリンクロボットに限定されるものではなく、物品を移載できるものであれば、その形態によらず任意のロボットを適用することができる。例えば、このロボットは多関節ロボットとすることができる。 In addition, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The change in the range which does not change the summary of this invention is possible.
In the above-described embodiment, the parallel link robot 40 takes out the article using the air suction hand 42 provided at the tip. However, the parallel link robot 40 may hold and take out the article using a mechanical hand. Further, the robot is not limited to the parallel link robot, and any robot can be applied regardless of its form as long as it can transfer an article. For example, the robot can be an articulated robot.

１０：物品仕分け設備、１１：実ケース投入部、１２：空ケース投入部、１３：第１移載部、１４：第２移載部、１５：バイパス部、１６：搬出部、２１：第１実ケース投入コンベヤ、２２：第２実ケース投入コンベヤ、２３：第３実ケース投入コンベヤ、２４：第４実ケース投入コンベヤ、２５：実ケース搬送コンベヤ、３０：リフタ、３１：段ばらし装置、３２：空ケース旋回装置、３５：空ケース搬送コンベヤ、４０：パラレルリンクロボット、４１：ロボットプレースコンベヤ、４２：エア吸着ハンド、４４：作業者、４５：ケースフローラック、４６：作業者プレースコンベヤ、５１：第１バイパスコンベヤ、５２：第２バイパスコンベヤ、５３：切替コンベヤ、５５：搬出コンベヤ、６０：段積み装置、６１：カートフィーダ、６９：移載装置、７０：往復動コンベヤ、７１：排出手段、７２：画像認識装置、７５：ローラコンベヤ、８０：ハンド、８１：昇降機構、８２：移動機構、８５：空ケース排出コンベヤ 10: article sorting equipment, 11: actual case input unit, 12: empty case input unit, 13: first transfer unit, 14: second transfer unit, 15: bypass unit, 16: carry-out unit, 21: first Actual case input conveyor, 22: Second actual case input conveyor, 23: Third actual case input conveyor, 24: Fourth actual case input conveyor, 25: Actual case transfer conveyor, 30: Lifter, 31: Distributor, 32 : Empty case turning device, 35: Empty case transfer conveyor, 40: Parallel link robot, 41: Robot place conveyor, 42: Air adsorption hand, 44: Worker, 45: Case flow rack, 46: Worker place conveyor, 51 : First bypass conveyor, 52: second bypass conveyor, 53: switching conveyor, 55: carry-out conveyor, 60: stacking device, 61: cart feeder, 9: transfer device, 70: reciprocating conveyors, 71: discharge means, 72: image recognition apparatus, 75: roller conveyor, 80: hand 81: elevating mechanism, 82: moving mechanism, 85: air case discharge conveyor

Claims

A robot place conveyor that transports a sorting case for transferring and storing the article from a plurality of actual cases in which a plurality of articles are divided and stored for each type, and the article is transferred from the actual case to the sorting case. A transfer device comprising a transfer robot,
A reciprocating conveyor for reciprocating the plurality of actual cases supplied from an actual case conveying conveyor for conveying the actual cases;
Operating the reciprocating conveyor to move the article to be transferred within the operating range of the robot ;
The actual case transport conveyor is disposed along the reciprocating conveyor, and is positioned within the actual case delivery position located downstream of the actual case transport conveyor and the operating range of the robot on the reciprocating conveyor. It is arranged so that the case receiving position is adjacent,
A gripping mechanism for gripping the actual case where all the articles have been transferred at the actual case receiving position, a lifting mechanism for lifting and lowering the gripping mechanism, and a direction intersecting the transporting direction of the reciprocating conveyor with the gripping mechanism A moving mechanism that moves the object to the actual case, the actual case on which the article has been transferred is gripped by the gripping mechanism, then lifted by the lifting mechanism, and the actual case is moved by the moving mechanism. All the articles are transferred by moving above the delivery position across the actual case delivery position and moving it above the delivery position on the opposite side of the actual case delivery position and lowering it to the delivery position by the lifting mechanism. A transfer apparatus , further comprising discharge means for discharging the loaded actual case .

2. The transfer apparatus according to claim 1 , wherein after the elevating mechanism raises the actual case on which all the articles have been transferred, conveyance of the actual case is started from the actual case delivery position to the actual case reception position. A transfer device.

The transfer apparatus according to claim 1 or 2 , wherein the empty case transport conveyor that transports the empty case in which the article is not stored as the sorting case to the robot place conveyor, and the discharge means for the empty case transport conveyor. An empty case discharge conveyor for supplying an actual case in which all the items discharged by the above are transferred,
A transfer apparatus, wherein an actual case in which all the discharged articles are transferred is reused as the sorting case.

An actual case input unit for inputting a plurality of actual cases in which a plurality of articles are divided for each type and accommodated, and an empty case input unit for inputting an empty sorting case for transferring the items A first transfer unit for transferring the article from the plurality of actual cases to the sorting case, and a second transfer for transferring an article from the storage location predetermined by an operator to the sorting case. The article is transferred in the loading section, a bypass section that bypasses the first transfer section or the second transfer section and conveys the sorting case, and the first transfer section or the second transfer section. A sorting facility comprising a carry-out section for carrying the sorted case to a predetermined carry-out location,
The first transfer unit includes a robot place conveyor that conveys the sorting case;
A robot that takes out the article from the actual case and transfers it to the sorting case;
A reciprocating conveyor for reciprocating the plurality of actual cases supplied from the actual case charging unit;
Operating the reciprocating conveyor to move the article to be transferred within the operating range of the robot ;
An actual case transfer conveyor that is provided in the actual case loading section and that conveys the actual case is disposed along the reciprocating conveyor, and is disposed downstream of the actual case transfer conveyor and the reciprocating conveyor. Arranged so that the actual case receiving position located within the movement range of the robot above is adjacent,
A gripping mechanism for gripping the actual case where all the articles have been transferred at the actual case receiving position, a lifting mechanism for lifting and lowering the gripping mechanism, and a direction intersecting the transporting direction of the reciprocating conveyor with the gripping mechanism A moving mechanism that moves the object to the actual case, the actual case on which the article has been transferred is gripped by the gripping mechanism, then lifted by the lifting mechanism, and the actual case is moved by the moving mechanism. The article is moved over the delivery position across the actual case delivery position and moved above the delivery position on the opposite side of the actual case delivery position. An article sorting facility , further comprising discharge means for discharging the actual case that has been discharged .

Robot takes out the articles contained respectively in the real case the plurality of the plurality of real cases placed on the first conveyor, transfer for transferring the sorting case the article placed on the second conveyor taken out A method,
Transferring the actual case transported to the actual case delivery position to an actual case reception position that is disposed adjacent to the actual case delivery position and is located within an operating range of the robot on the first transport conveyor; ,
The first conveyor is operated to reciprocate the plurality of actual cases, the article to be transferred is moved within the operation range of the robot, and the article is transferred to the sorting case by the robot. And steps to
Grasping and lifting the actual case where all the articles have been transferred at the actual case receiving position, across the actual case delivery position and across the actual case delivery position, opposite the actual case receiving position And moving to a position above the discharge position, and discharging the actual case on which all of the articles have been transferred at the discharge position .