JP5597057B2 - Passenger drag detection system at home - Google Patents
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Description
本発明はホームでの旅客引きずり検知システムに関し、特に、それぞれで設定された検知エリアについて距離センサとして機能する複数のMEMSセンサ(エリア型距離センサ)をホーム縁に沿った上方領域に一列状に配置し、当該複数のMEMSセンサの検知動作特性を利用して旅客の引きずり事故を検知するホームでの旅客引きずり検知システムに関する。 The present invention relates to a passenger dragging detection system at a home, and in particular, a plurality of MEMS sensors ( area type distance sensors ) that function as distance sensors for the detection areas set in each are arranged in a row in an upper region along the home edge. In addition, the present invention relates to a passenger dragging detection system at a home that detects a passenger dragging accident using the detection operation characteristics of the plurality of MEMS sensors.
ホームからの転落を検知する従来の技術として特許文献1,2に記載される技術が存在
する。
As conventional techniques for detecting a fall from a home, there are techniques described in
特許文献1に開示されるホーム転落検知装置では、その図1に示されるように線路軌道
に沿って所定の間隔で配置され、かつその図2に示されるようにホームから線路軌道に向
かって線路軌道側を斜めに覗き込むような配置姿勢で上方位置に設けられた複数の画像撮
像手段によって各々の転落検知エリアの撮像画像を取得する。複数の画像撮像手段によっ
て取得した各々の転落検知エリアに関する撮像画像に係る画像データに基づき、最初に転
落検知標本データを設定し、その後、現時点の画像データを取得し、当該現時点の画像デ
ータと転落検知標本データとの差分画像を得て、当該差分画像の差分領域の画素数に基づ
いて物体の転落を検知する。画像撮像手段はいわゆる撮像用カメラである。
The home fall detection device disclosed in
特許文献2に開示されるホーム転落者検知方法等では、複数台のステレオカメラをホー
ムの縁部に沿って所定の間隔で配置し、複数台のステレオカメラの各々の検知エリアを撮
像し、撮像で得られた画像信号を用いた画像処理で、ホームからの落下物を検知し、落下
物の大きさを求め、その大きさから落下物が人であるか否かを判定するようにしている。
このときには画像処理では、ホーム上面より下側に設定された所定の高さよりも低くなっ
たことを条件に落下物の存在を判定し、かつステレオカメラから落下物までの距離を求め
、当該距離に基づいて落下物の高さを求めると共に落下物の占有画面数を求めるようにし
ている。
In the home fallen person detection method disclosed in
At this time, in the image processing, the presence of a falling object is determined on the condition that the height is lower than a predetermined height set below the top surface of the home, and the distance from the stereo camera to the falling object is obtained, and the distance is calculated. Based on this, the height of the fallen object is obtained and the number of screens occupied by the fallen object is obtained.
上記の特許文献1,2に基づくホーム転落検知装置では、検知手段として撮像用カメラ
(ステレオカメラを含む)を利用して撮像画像に基づいてホーム上で起きる転落等の事故
を検知するようしている。カメラによる撮像画像に係る情報を用いてその撮像画像上での
画素数に基づいて転落事故の判定を行っているため、線路軌道上に転落した人や物を検知
し、転落したという事実を検知することのみであり、旅客が列車の乗降ドアに挟まれる等
して列車の進行動作と共に引きずられるという事故を高い精度で迅速に検知することはで
きなかった。
またカメラの撮像で得られる画像データでは、外乱光の影響を受け、引きずられる可能
性のある旅客を検知することが容易ではないという問題もあった。
列車発車時における旅客の引きずり事故の自動検知は、従来の転落検知装置では技術的
に難しい状態にあり、専ら目視確認作業に基づいて人為的に行っていた。
In the home fall detection device based on the
In addition, image data obtained by imaging with a camera has a problem that it is not easy to detect a passenger who is affected by disturbance light and may be dragged.
Automatic detection of passenger drag accidents at the time of departure from a train is technically difficult with conventional fall detection devices, and has been performed artificially based exclusively on visual confirmation work.
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、駅ホーム上でホーム縁に沿って旅客が列車に引き
ずられる事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することがで
きるホームでの旅客引きずり検知システムを提供することにある。
In view of the above-described problems, an object of the present invention is to detect an accident in which a passenger is dragged by a train along a platform edge on a station platform and can automatically and accurately detect this. It is to provide a passenger drag detection system at home.
本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムは、上記の目的を達成するため、次
のように構成される。
In order to achieve the above object, a passenger dragging detection system at home according to the present invention is configured as follows.
第1のホームでの旅客引きずり検知システム(請求項1に対応)は、
列車が入線する駅ホーム縁に沿って設置され、計測時刻毎に、設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のエリア型距離センサと、
エリア型距離センサが出力する検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶する記憶手段と、
旅客像に係るデータに基づき異なるエリア型距離センサの時刻の経過に伴う旅客像の移動に係る変化データを取得し、判定用データと比較して変化データが駅ホーム縁に沿った移動変化を示すとき旅客引きずり状態が発生したと判定する処理手段と、
を備えることを特徴としている。
The passenger drag detection system at the first home (corresponding to claim 1)
Train is Installation along the station home edge of the incoming lines, for each meter measurement time, a plurality of area type distance sensor for outputting a detection image of the detection area is set,
And that SL憶means to store data relating to passenger image based on the detection image area type distance sensor outputs,
Change data related to the movement of the passenger image with the passage of time of different area type distance sensors based on the data related to the passenger image is obtained, and the change data indicates the movement change along the station platform edge compared to the determination data and determining the processing means and the passenger dragging state occurs when,
It is characterized by having.
上記のホームでの旅客引きずり検知システムでは、駅ホームにおける列車が入線・停車するホーム縁の所定の箇所にそれぞれ検知エリアが設定された複数のMEMSセンサ等のエリア型距離センサを配置し、当該エリア型距離センサによって得られる検知エリアの高さ情報に基づいて当該検知エリアでの旅客の移動を検出し、旅客引きずりに特有の移動パターンを判定用データ(駅ホーム縁に沿った移動変化パターン)として用意して、比較を行い、正確かつ迅速に旅客引きずり状態を検知することが可能となる。 In the above-mentioned passenger drag detection system at the platform, an area type distance sensor such as a plurality of MEMS sensors each having a detection area set at a predetermined location on the edge of the platform where a train enters or stops at the station platform is arranged. Based on the height information of the detection area obtained by the mold distance sensor, the movement of the passenger in the detection area is detected, and a movement pattern peculiar to passenger dragging is used as judgment data (movement change pattern along the station platform edge) It is possible to prepare, compare, and detect the passenger drag state accurately and quickly.
第2のホームでの旅客引きずり検知システム(請求項2に対応)は、上記の構成において、好ましくは、複数のエリア型距離センサにおける隣り合う2つのエリア型距離センサの検知画像で、列車の並走方向に移動する旅客像に係るデータに基づき旅客像の変化データを取得することを特徴とする。旅客の引きずり状態では、列車の並走方向への移動が生じるので、隣り合う2つのエリア型距離センサでの検知を利用することにより、より適した旅客引きずり状態の移動パターンを検知することができる。 The passenger dragging detection system at the second home (corresponding to claim 2) is preferably configured such that, in the above-described configuration, trains are arranged in parallel with the detection images of two adjacent area-type distance sensors in the plurality of area-type distance sensors. The change data of the passenger image is acquired based on the data related to the passenger image moving in the running direction. Since the movement of the train in the parallel running direction occurs in the passenger dragging state, it is possible to detect a movement pattern in a more suitable passenger dragging state by using detection by two adjacent area type distance sensors. .
第3のホームでの旅客引きずり検知システム(請求項3に対応)は、上記の構成において、好ましくは、記憶手段は、複数のエリア型距離センサの各々が出力する検知画像に基づき列車像に係るデータを記憶し、処理手段は、旅客像に係るデータに基づき旅客像の移動に係る変化データを取得し、旅客像の変化データと列車像に係るデータとに基づいて旅客像と列車像との位置関係データを取得し、位置関係データと判定用データとを比較して駅ホーム縁に沿った移動変化を示すときに旅客引きずり状態が発生したと判定することを特徴とする。旅客像の移動と、列車像の移動との位置的な関連性に基づいて検知を行うことにより、より検知精度の高い旅客の引きずり状態を検知することが可能となる。 In the passenger drag detection system at the third home (corresponding to claim 3), the storage unit preferably relates to the train image based on the detection image output from each of the plurality of area type distance sensors. storing data, processing means obtains the changed data according to the movement of passengers image based on data relating to passenger image, the passenger image and trains image based on the data relating to the change data and train image passenger image The positional relationship data is acquired, and it is determined that a passenger dragging state has occurred when the positional relationship data and the determination data are compared to indicate a movement change along the station platform edge . By detecting based on the positional relationship between the movement of the passenger image and the movement of the train image, it is possible to detect the drag state of the passenger with higher detection accuracy.
第4のホームでの旅客引きずり検知システム(請求項4に対応)は、上記の構成において、好ましくは、複数のエリア型距離センサにおける隣り合う2つのエリア型距離センサの各々の検知エリアの境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする。隣り合う2つのエリア型距離センサの各々の検知エリアの設定において、境界部を接するまたは重なり合わせることにより、判定アルゴリズムの作成を容易化することができる。 Fourth home Passenger drag detection system (corresponding to claim 4), in the above configuration, preferably, the boundary of the detection area of each of the two area type distance sensor adjacent in the plurality of area type distance sensors Are in contact with each other or have an overlapping portion. In setting the detection areas of two adjacent area type distance sensors , the determination algorithm can be easily created by touching or overlapping the boundary portion.
第5のホームでの旅客引きずり検知システム(請求項5に対応)は、上記の構成におい
て、好ましくは、判定用データは、検知画像における危険エリア像内での列車の並走方向
への旅客移動画像に係るデータであることを特徴とする。
The passenger dragging detection system at the fifth home (corresponding to claim 5) is preferably configured as described above, wherein the determination data is the passenger movement in the parallel running direction of the train in the danger area image in the detection image. It is the data concerning an image, It is characterized by the above-mentioned.
本発明によれば、複数のMEMSセンサ等のエリア型距離センサを利用して駅ホームのホーム縁を含む領域をレーザ光で2次元走査して当該ホーム縁における高さ情報を取得し、当該高さ情報の変化から旅客像を特定し、列車の移動情報と関連させることにより、当該旅客像の移動のパターンから旅客引きずり状態の発生を正確にかつ迅速に自動検知することができる。このため、駅ホーム上でホーム縁に沿って旅客が列車に引きずられる事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することができる。 According to the present invention, the area including the platform edge of the station platform is two-dimensionally scanned with a laser beam using area type distance sensors such as a plurality of MEMS sensors, and the height information at the platform edge is obtained. By identifying the passenger image from the change in information and associating it with the movement information of the train, the occurrence of the passenger drag state can be automatically and accurately detected from the movement pattern of the passenger image. For this reason, when an accident occurs in which a passenger is dragged by a train along a platform edge on a station platform, this can be automatically and quickly detected with high accuracy.
以下に、本発明の好適な実施形態(実施例)を添付図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Preferred embodiments (examples) of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムは、旅客引きずり事故を起こす可能
性のある旅客を検知するためのセンサシステムと、検知した旅客に関して引きずり状態が
発生しているか否かを正確かつ迅速に自動検知する事故判定に係る判定アルゴリズムを有
する判定システムとから構成されている。
A passenger drag detection system at a home according to the present invention is a sensor system for detecting a passenger that may cause a passenger drag accident, and whether or not a drag state has occurred with respect to the detected passenger accurately and quickly. And a determination system having a determination algorithm related to accident detection that is automatically detected.
図1と図2を参照して、センサシステムのホームにおける具体的な配置に関する構成を
説明する。図1は平面図を示し、図2は正面図を示している。
With reference to FIG. 1 and FIG. 2, the structure regarding the specific arrangement | positioning in the home of a sensor system is demonstrated. FIG. 1 shows a plan view and FIG. 2 shows a front view.
図1および図2において、11は駅のホームにおいて当該ホームを上方から見たものであり、12はこのホーム11に矢印方向に入線した列車を上方から見たものである。11Aは、列車12が入線した線路軌道に沿った位置に形成されるホーム縁である。ホーム縁11Aはホーム11と線路軌道との間の境界になる。このホーム縁11Aに沿って、好ましくはホーム縁11Aの内側の位置にて、その上方の位置に一列状に複数(例えばn個)のセンサSE1,SE2,…,SEnが所定の等間隔の配置関係に基づいて設置されている。図1と図2では便宜上7個のセンサが図示されている。n個のセンサSE1,SE2,…,SEnはMEMSセンサである。以下、「MEMSセンサSE1,SE2,…,SEn」と記す。ここで「MEMS」とは、よく知られた「Micro Electro Mechanical System」の意味である。また「MEMSセンサ」とは、レーザ光を2次元走査する検知部の構成と、光パルス飛行時間計測法による距離計測装置の構成とから成り、割り当てられた特定の検知エリア(2次元領域)における3次元情報(この実施形態では「高さ情報」)を測距機能に基づいて取得することができるエリアセンサである。換言すれば「MEMSセンサ」はエリア型距離センサである。本実施形態では、エリア型距離センサとして代表的にMEMSセンサを用いた例で説明するが、本発明で用いられるエリア型距離センサはMEMSセンサに限定されず、各種タイプのエリア型距離センサを用いることができる。
In FIG. 1 and FIG. 2,
複数のMEMSセンサはホーム縁11Aに沿って上方に設けられた取付けフレーム13
において等間隔で設置されている。取付けフレーム13に設置された各MEMSセンサS
E1,SE2,…,SEnは、その検知部を下方(または斜め下方)に向けて配置され、
下方に矩形の検知エリア14が設定される。検知エリア14は、ホーム11の床面から所
望の高さ位置に設定されている。複数のMEMSセンサSE1,SE2,…,SEnの各
々は、ホーム11に入線し停車する列車12の各車両の乗降ドア12Aに対応して配置さ
れている。従って各MEMSセンサSE1,SE2,…,SEnに対応する検知エリア1
4は、通常的には、列車12の各車両の各乗降ドア12Aの出入り口(乗降口)の領域を
含むようにして設定されている。乗降ドア12Aの出入り口領域は、旅客の乗降時におい
て、旅客のドアによる衣服やカバン等の挟み込みで引きずり事故が起きやすい領域である
。そこで、当該出入り口領域を含むように検知エリア14が設定される。複数のMEMS
センサSE1,SE2,…,SEnは、対応する検知エリア14の高さ情報(2次元距離
情報)を得るためのエリアセンサとしての機能する。
A plurality of MEMS sensors are mounted on a mounting
Are installed at regular intervals. Each MEMS sensor S installed on the mounting
E1, SE2,..., SEn are arranged with their detection parts facing downward (or obliquely downward),
A
4 is normally set so as to include the area of the entrance / exit of each entrance /
The sensors SE1, SE2,..., SEn function as area sensors for obtaining height information (two-dimensional distance information) of the corresponding
図2では、複数のMEMSセンサSE1,SE2,…,SEnで隣りあう2つのMEM
Sセンサの各検知エリア14の間の関係を示している。この図示例では、隣り合う2つの
検知エリア14の境界部は接するように設定されている。検知エリア14の境界部は共通
する重なり合う領域を有するように重なって設定することもできる。図2では、14Aは
最外側のレーザ光のスキャンプロフィール(スキャン輪郭)を示している。隣り合う2つ
の検知エリア14の位置関係では、境界部の共通領域をほぼゼロにする(接するようにす
る)、或いは検知エリア14を間をあけて離すように設定することもできる。隣り合う2
つのMEMSセンサの検知エリアを離すように設定する場合には、後述する高さ情報に基
づく判定アルゴリズムで予測処理が必要とされる。
In FIG. 2, two MEMs adjacent to each other by a plurality of MEMS sensors SE1, SE2,.
The relationship between each
When setting so that the detection areas of two MEMS sensors are separated from each other, a prediction process is required by a determination algorithm based on height information described later.
上記のように設置されたn個のMEMSセンサSE1,SE2,…,SEnの各々は、
所定の時間間隔で設定された検知時刻(計測時刻)において、対応する検知エリア14に
ついて測距センサ装置として個別に高さ情報に関する検知動作を行う。各MEMSセンサ
によって各検知時刻での検知動作で得られた対応する検知エリア14内についての高さ情
報は処理コンピュータに送られ、当該処理コンピュータで検知時刻毎に検知エリア14に
おける高さ情報に基づいて検知エリア14毎の検知物情報を取得する。取得した高さ情報
に基づいて、閾値に利用して、検知エリア14内の旅客の存在、および列車12の客車の
存在等を検知することができる。上記検知物情報は旅客等の存在情報である。取得した高
さ情報、検知物情報は、検知時刻毎に、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々につ
いての検知情報としてテーブル形式でメモリに保存される。
Each of the n MEMS sensors SE1, SE2,..., SEn installed as described above
At a detection time (measurement time) set at a predetermined time interval, a detection operation related to height information is individually performed as a distance measuring sensor device for the corresponding
また、n個のMEMSセンサSE1,SE2,…,SEnの各々で得られる検知情報に
(検知画像)よれば、処理コンピュータ側において、対応する検知エリア14に関して、
上記の旅客の存在情報と共に、設置位置に関する予めの位置情報に基づいて、ホーム縁1
1Aの位置、およびホーム縁11Aの近傍の危険エリアの位置、それ以外の安全エリアの
位置が知られている。
Further, according to the detection information obtained by each of the n MEMS sensors SE1, SE2,..., SEn (detection image), on the processing computer side, regarding the corresponding
Based on the above-mentioned passenger presence information and the pre-position information regarding the installation position, the
The position of 1A, the position of the dangerous area near the
図3に、1つのMEMSセンサによる計測で得られた検知画像の一例を示す。21は、
対応する検知エリア14を2次元矩形領域として示した検知画像である。この検知画像2
1において、22はホーム縁11Aの位置を示すライン像であり、23は危険エリア像で
あり、24は安全エリア像であり、25は検知エリア14内に存在する旅客像である。
図3で、ライン像22の上側が、実際には線路軌道側の領域になる。危険エリア像23は
、実際には、通常的にホーム縁11Aから接近危険ラインの間の領域である。
FIG. 3 shows an example of a detected image obtained by measurement with one MEMS sensor. 21
It is the detection image which showed the corresponding
1, 22 is a line image showing the position of the
In FIG. 3, the upper side of the
次に、図4を参照して、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの検知・判
定システムの構成を説明する。
Next, with reference to FIG. 4, the structure of the detection / judgment system of the passenger dragging detection system in the home which concerns on this invention is demonstrated.
ホームでの旅客引きずり検知システムでは、n個のMEMSセンサSE1,SE2,…
,SEnの各々から時系列の画像データを取得し、列車12の到着・発車時における時間
経過に伴うこれらの画像データの画像内容の変化に基づいて、自動的に旅客の引きずり状
態の有無を検知し判定する検知・判定システムの機能部を有している。
In the passenger dragging detection system at home, n MEMS sensors SE1, SE2, ...
, SEn time series image data is acquired, and the presence or absence of a passenger's drag state is automatically detected based on changes in the image content of these image data as time elapses when the
当該検知・判定システムは、上記のセンサシステムで検知した旅客や列車の存在情報等
を取り出して記憶するメモリと、この記憶情報に基づいて旅客について引きずり状態が発
生したか否かを正確かつ迅速に自動的に検知し判定する事故判定に係る判定アルゴリズム
を実行する演算処理部(CPU)とから構成されている。
The detection / judgment system accurately and promptly determines whether or not a dragged state has occurred for a passenger based on the memory and the memory that extracts and stores the passenger and train presence information detected by the sensor system. It is comprised from the arithmetic processing part (CPU) which performs the determination algorithm which concerns on the accident determination automatically detected and determined.
図4に示した構成では、一例として便宜的に7個のMEMSセンサSE1〜SE7が示
されている。実際には、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各出力線がスイッチ部3
1に接続されている。n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々から出力される各検知
エリア14の高さ情報に係る信号は、入力選択式スイッチ機能を有したスイッチ部31に
入力される。スイッチ部31に入力された複数のMEMSセンサの出力信号は、スイッチ
部31によって演算処理装置32側に適宜なタイミングで選択的に取り込まれる。演算処
理装置32は、3種類のメモリ41,42,43と、CPUで所定のプログラムを実行す
ることにより実現される5つの機能部、すなわち、旅客追尾部51、列車ホーム進入検知
部52、列車停車検知部53、列車発車検知部54、旅客引きずり検知開始部55、旅客
引きずり判定部56とを備えている。さらに演算処理装置32の出力側には出力装置61
が備えられている。
In the configuration shown in FIG. 4, as an example, seven MEMS sensors SE1 to SE7 are shown for convenience. Actually, the output lines of the n MEMS sensors SE1 to SEn are connected to the
1 is connected. A signal related to the height information of each
Is provided.
各メモリ41〜43はステイタスメモリ(状態記憶用メモリ)である。ステイタスメモ
リ41は、旅客(人)の存在および移動に関する状態を記憶するメモリである。ステイタ
スメモリ42は、列車の存在および移動に関する状態を記憶するメモリである。ステイタ
スメモリ43は、ステイタスメモリ41,42の記憶内容を合成した状態を記憶するもの
で、さらに列車と特定の旅客との間の位置的関係性を有する動き(時間的な状態変化また
は状態推移)を記憶するメモリである。この関係を有する動きに係る記憶データは、その
後における旅客引きずりの判定の基礎的なデータとして利用される。
Each of the
また上記の5つの機能部(51〜56)の機能内容(処理内容)は次の通りである。 The function contents (processing contents) of the five function units (51 to 56) are as follows.
旅客追尾部51は、検知時刻毎にn個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々が出力す
る検知画像21を取り込み、複数の当該検知画像21に現れる旅客像25に基づいて、旅
客像25の同一性を特定し、旅客像25の位置の変化に基づき当該旅客の移動を追尾する
機能を有している。旅客追尾部51で追尾された旅客に係る状態情報(各旅客の特定情報
、位置情報、位置の変化情報等)は、上記ステイタスメモリ41に保存される。
The
列車ホーム進入検知部52は、検知時刻毎に、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの
各々が出力する検知画像21を取り込み、列車進入側に位置する複数の当該検知画像21
においてライン像22の線路軌道側に現れる列車像に基づいて、列車12のホーム進入を
検知する機能を有している。通常的には、列車12の先端車両の前部の高さ情報の移動に
基づいて列車12のホーム進入を検知する。列車ホーム進入検知部52で検知された列車
ホーム進入に係る状態情報は、上記ステイタスメモリ42に保存される。
The train home
2 has a function of detecting the home approach of the
列車停車検知部53は、検知時刻毎に、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々が
出力する検知画像21を取り込み、例えば列車の先頭に対応する位置に存する複数の当該
検知画像21においてライン像22の線路軌道側に現れる列車像の停車動作状態に基づい
て、列車12の停車を検知する機能を有している。通常的には、列車12の先端車両の前
部の高さ情報での停止動作状態に基づいて列車12の停車を検知する。列車停車検知部5
3で検知された列車の停車に係る状態情報は、上記ステイタスメモリ42に保存される。
The train
The state information relating to the stop of the train detected in 3 is stored in the
列車発車検知部54、検知時刻毎に、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々が出
力する検知画像21を取り込み、例えば列車の先頭に対応する位置に存する複数の当該検
知画像21においてライン像22の線路軌道側に現れる列車像の発車動作状態に基づいて
、列車12の発車を検知する機能を有している。通常的には、列車12の先端車両の前部
の高さ情報での動作開始状態に基づいて列車12の発車を検知する。列車発車検知部54
で検知された列車の発車に係る状態情報は、上記ステイタスメモリ42に保存される。
The train
The status information relating to the departure of the train detected in (1) is stored in the
旅客引きずり検知開始部55は、ステイタスメモリ41に保存されている追尾対象の旅
客に係る状態情報(状態データ)と、ステイタスメモリ42に保存されている列車12の
ホーム進入、停車、発車の状態情報(状態データ)とを取り込んで、ホーム11における
旅客の状態・動きと線路軌道における列車の状態・動きとを関係づける処理を実行する。
旅客引きずり検知開始部55による当該関係づけの処理は、列車12の発車に係る出発信
号SI1が入力されたことを条件にして実行される。旅客引きずり検知開始部55による
当該関係づけの処理が、旅客が引きずられた状態の検知を開始することの前提条件になる
。旅客引きずり検知開始部55による関係づけ処理によって作成された旅客および列車1
2の関係状態情報は、上記ステイタスメモリ43に保存される。
The passenger dragging
The association process by the passenger dragging
The two related state information is stored in the
旅客引きずり判定部56は、ステイタスメモリ43に保存された旅客および列車の関係
状態情報を、判定用データ(危険パターンデータ)71と対比することによって、列車1
2による旅客の引きずり状態が生じているか否かを判定し、当該判定用データ71と一致
するときには旅客の引きずり状態が発生したという検知・判定を行う。旅客の引きずり状
態を検知した時には、旅客引きずり判定部56は、出力装置61に対して検知信号を出力
する。出力装置61は、例えばアラーム信号発生器や停止信号発生器である。アラーム信
号発生器は、アラーム信号を出力して、関係部署或いは関係する周辺領域等にアラーム音
、アラーム光を発生させる。停止信号発生器は、列車運行制御システムに対して、ホーム
11での発車を開始した列車12を緊急に停止させる等の停止信号を出力する。
The passenger
It is determined whether or not a passenger dragging state according to No. 2 has occurred, and when it matches the
なお、本実施形態の説明では、構成上、旅客引きずりの検知・判定は、上記のごとく、
記憶手段に記憶された旅客および列車の関係状態情報(各々の位置と動き(位置変化)の
情報、および関係性)を利用して行われるが、他方、検知画像21の危険エリア像23内
における旅客の位置と動き(位置変化)の情報のみを利用して旅客引きずりの検知・判定
を行うように構成することもできる。
In the description of the present embodiment, because of the configuration, detection / determination of passenger dragging is as described above.
This is performed by using the passenger and train related state information (information of each position and movement (position change) and relationship) stored in the storage means. On the other hand, in the
次に、図5〜図10を参照して、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの
検知・判定システムの動作を説明する。
Next, the operation of the detection / determination system of the passenger dragging detection system at the home according to the present invention will be described with reference to FIGS.
図3で説明したように、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々の計測動作によれ
ば、その出力される情報では、それらの対応する各検知エリア14に旅客12が存在する
という前提の下で、図3に示した通りの検知画像21を得ることができる。この際、検知
エリア14に列車が存在する場合には列車像も併せて表示される。
As described in FIG. 3, according to the measurement operation of each of the n MEMS sensors SE <b> 1 to SEn, the output information is based on the assumption that the
n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々の計測動作に基づいて得られる検知画像の
例を、図5において再び示す。
An example of a detection image obtained based on the measurement operation of each of the n MEMS sensors SE1 to SEn is shown again in FIG.
図5において(A)に示した検知画像21は、図3で説明した検知画像と全く同じ内容
である。この場合、旅客像25は安全エリア像24内に存在しているので、ホーム11に
入線してくる列車12との位置的な関係において、旅客は安全な状態にあると判断するこ
とができる。
The detected
図5の(B)に示した検知画像21では、旅客像25は危険エリア像23内に一定時間
以上留まって存在し、かつ列車12が動き出したにも拘わらず、旅客像25に関して危険
エリア像23内での留まり状態が継続している。このような検知画像21は、ホーム11
上に居る旅客に関して実際に危険状態が発生している可能性が高いことを意味している。
この場合において、特に、旅客が列車と同じ方向に並走した状態(矢印72でその動きを
示す)が検知画像21で生じると、実質的に危険状態(旅客引きずり状態)が発生してい
ると判断される。
In the
This means that there is a high possibility that a dangerous situation has actually occurred with respect to the passenger on the top.
In this case, in particular, when a state in which the passenger runs in the same direction as the train (indicated by the arrow 72) is generated in the
他方、図5の(C)の検知画像21に示されるように、危険エリア像23内に存在した
旅客像25が安全エリア像24の方へ移動する場合(矢印73でその動きを示す)には、
例えば、列車12から降車した旅客が普通に列車12の乗降口近傍の危険エリアから安全
エリアに移動したと判断され、安全な移動と判断されることになる。
On the other hand, as shown in the
For example, it is determined that a passenger getting off from the
図5の(A)〜(C)に示した3つの検知画像21は、それぞれ単体のMEMSセンサ
に基づく計測で得られる検知画像を示している。(A)は或る1つの計測時刻での1枚の
検知画像である。(C)は旅客像25が危険エリア像23から安全エリア像24に移動し
た状態(矢印73)に基づいて判断を行うので、少なくとも2つの計測時刻での検知画像
を比較することで行われる判断である。(B)の場合には、(C)と同様に、旅客像25
の移動(矢印72)が検知されることが条件になるから、少なくとも2つの計測時刻での
検知画像を比較することが必要となる。但し、(C)の場合の移動(矢印73)では、旅
客はホーム縁11Aから離れる方向への移動であるので、単体のMEMSセンサの計測で
得られる検知画像で判断することが可能となる。これに対して、(B)の場合の移動(矢
印71)では、旅客は列車に並走する方向へ移動するので、必ずしも単体のMEMSセン
サの計測で得られる検知画像では判断できず、移動先の隣接する他のMEMSセンサの計
測で得られる検知画像との組合せ、および対比で判断することが必要となる。
The three
Therefore, it is necessary to compare the detected images at at least two measurement times. However, in the movement (arrow 73) in the case of (C), since the passenger is moving in a direction away from the
n個のMEMSセンサSE1〜SEnから構成されるセンサシステムに基づく上記の計
測動作を前提にして、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムの検知・判定シ
ステムの動作が実行される。
On the premise of the above measurement operation based on a sensor system composed of n MEMS sensors SE1 to SEn, the operation of the detection / determination system of the passenger dragging detection system at home according to the present invention is executed.
図6は、ホーム11に入線・停車した列車12が再び発車し動き出した時において、当
該列車12の近傍に旅客74で留まっている状況を示している。図6では、列車12と旅
客74の検知に関して、一例として3つの計測時刻(検知時刻)t1,t2,t3が示さ
れている。この状況は、列車12による旅客74の引きずり状態が発生しているものとす
る。この旅客引きずりの発生状態を、本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システム
によれば、次の通り検知し判定する。
FIG. 6 shows a situation in which the
図6で示した例における旅客引きずりの検知・判定の場合には、計測時刻t1〜t3で
のn個のMEMSセンサSE1〜SEnの検知動作において、旅客74の移動位置(場所
74A,74B,74C)の関係で、特に隣り合う2つのMEMSセンサSE1,SE2
の計測による検知画像に係るデータが使用される。
In the case of detection / determination of passenger dragging in the example shown in FIG. 6, in the detection operation of the n MEMS sensors SE1 to SEn at the measurement times t1 to t3, the movement position of the passenger 74 (locations 74A, 74B, 74C). ), Especially two adjacent MEMS sensors SE1, SE2
The data related to the detected image by the measurement is used.
図7に、時間軸(t)での計測時刻t1,t2,t3の経過に伴う2つのMEMSセン
サSE1,SE2の検知画像の変化状態を示す。
FIG. 7 shows how the detected images of the two MEMS sensors SE1, SE2 change with the passage of the measurement times t1, t2, t3 on the time axis (t).
計測時刻t1では、旅客74は場所74Aに居るので、MEMSセンサSE1の検知エ
リア14内に存在するが、MEMSセンサSE2の検知エリア14内には存在しない。計
測時刻t1において、MEMSセンサSE1の検知画像21は旅客像25を含む画像81
のごとくなり、MEMSセンサSE2の検知画像21は旅客像を含まない画像91のごと
くなる。画像81では旅客像25は危険エリア像23内に存在する。
At the measurement time t1, since the
The detected
計測時刻t2では、旅客74は次の場所74Bに居るので、依然とMEMSセンサSE
1の検知エリア14内に存在するが、MEMSセンサSE1の検知エリア14内には未だ
存在しない。計測時刻t2において、MEMSセンサSE1の検知画像21は旅客像25
を含む画像82のごとくなり、MEMSセンサSE2の検知画像21は変化を生ぜず、旅
客像を含まない画像92のごとくなる。画像82では旅客像25は危険エリア像23内に
存在するが、先の画像81に比較するとライン像22に沿った矢印72の方向に移動して
いる。
At the measurement time t2, since the
1 exists in the
And the detected
計測時刻t3では、旅客74はさらに次の場所74Cに居るので、MEMSセンサSE
1の検知エリア14内での存在状態はなくなり、他方、MEMSセンサSE2の検知エリ
ア14内に存在するようになる。計測時刻t3において、MEMSセンサSE1の検知画
像21は旅客像25を含まない画像83のごとくなり、他方、MEMSセンサSE2の検
知画像21は旅客像25を含む画像93のごとくなる。画像93では旅客像25は危険エ
リア像23内に存在する。
At the measurement time t3, since the
The existence state in one
上記のように、時刻t1,t2,t3の経過において2つのMEMSセンサSE1,S
E2によって得られる検知画像21において変化の状態が生じるので、2つのMEMSセ
ンサSE1,SE2の検知画像21の変化状態をモニタし、その特徴変化を検知すること
で、旅客引きずり状態の発生の有無を判定することができる。すなわち、この場合、危険
エリア像23に旅客像25を含む検知画像21を有するMEMSセンサSE1の検知デー
タを基礎にして、当該MEMSセンサSE1に隣り合うMEMSセンサSE2での検知画
像21の変化状態を見て、旅客引きずり状態の発生の有無を判定する。より具体的には、
MEMSセンサSE1の時刻t1,t2の検知画像(画像81,82)の危険エリア像2
3で並走方向(矢印72)に移動する旅客像25が存在すると共に時刻t3の検知画像(
画像83)の危険エリア像23で旅客像25が消え、かつ、MEMSセンサSE2の時刻
t1,t2の検知画像(画像91,92)で旅客像25が存在しないと共に時刻t3の検
知画像(画像93)の危険エリア像23で旅客像25が生じる、という特徴的変化状態を
基準として、「旅客引きずり状態の発生」であると判定する。
As described above, the two MEMS sensors SE1, S in the lapse of time t1, t2, t3.
Since a change state occurs in the
3 and there is a
The
上記の特徴的変化状態の基準の内容が、図4で説明した判定用データ71となる。
The contents of the reference for the characteristic change state are the
図8に示したフローチャートを参照して、ホームでの旅客引きずり検知システムの旅客
引きずり状態の検知動作と判定動作の流れを説明する。
With reference to the flowchart shown in FIG. 8, the flow of the detection operation and determination operation | movement of the passenger drag state of the passenger drag detection system in a home is demonstrated.
ステップS11,S12によって、n個のMEMSセンサSE1,SE2,…,SEn
で検出された信号が取り込まれる。検出信号の取り込みは、ステップS11において所定
の時間間隔で設定された計測時刻毎に繰り返して行われる。
By the steps S11 and S12, n MEMS sensors SE1, SE2,.
The signal detected in is captured. The detection signal is taken in repeatedly at every measurement time set at a predetermined time interval in step S11.
ステップS13では、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々で得られた検知エリ
ア14毎の高さ情報に基づいて検出対象物として旅客を検出し、当該旅客に係る状態情報
(各旅客の特定情報、位置情報、位置の変化情報等)をステイタスメモリ41にテーブル
形式で保存する。図9にステイタスメモリ41に保存される或る計測時刻での保存テーブ
ル101の一例を示す。この保存テーブル101では、n個のMEMSセンサSE1〜S
Enの各々について、例えば、検知エリア14における「位置」と、「検出物」と、「高
さ情報」とが記録されている。ここで、「位置」とは、検知エリア14内における危険エ
リア、安全エリア、またはホーム縁の外側(線路軌道側)のいずれかである。「検出物」
とは旅客像の有無である。「高さ情報」とは「検出物」の高さ情報であり、例えば成人ま
たは子供の判断に使用される。当該保存テーブル101は、計測時刻毎に作成される。
In step S13, a passenger is detected as a detection object based on the height information for each
For each En, for example, “position”, “detected object”, and “height information” in the
Is the presence or absence of a passenger image. “Height information” is height information of the “detected object”, and is used, for example, for determination of an adult or a child. The storage table 101 is created for each measurement time.
ステップS11,S12,S13に基づき、上記のn個のMEMSセンサSE1,SE
2,…,SEnによってホーム11のホーム縁11Aの近傍で設定された危険エリア等で
の旅客の追尾を行うための上記の旅客追尾部51が実現される。
Based on the steps S11, S12, S13, the n MEMS sensors SE1, SE
2,..., SEn realizes the above
上記のステップS13に対して、並列的な処理関係で、ステップS14〜S18が実行
される。これらのステップS14〜S18は、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各
々で得られた検知エリア14毎の高さ情報を取り込み、n個のMEMSセンサSE1〜S
Enの各々の検知エリア14での時間経過に伴う当該高さ情報の変化に基づいて列車12
の有無(存在)および列車12の移動を検知する。列車12の存在の検出については、前
述した検知エリア14に関する検知画像21において、ライン像22の外側の線路軌道側
の領域に存在する高さ変化を検出することによって行われる。n個のMEMSセンサSE
1〜SEnの各々で得られた検知エリア14毎の高さ情報は、継続する所定数の複数の計
測時刻で得られた検知画像21に関して、一時的な保存メモリに保存され(ステップS1
4)、当該保存メモリに保存された高さ画像に係る情報に基づいて、列車12のホーム進
入動作の検知(ステップS15)、停車動作の検知(ステップS16)、発車動作の検知
(ステップS17)が実行される。検知された列車12に関するホーム進入動作、停車動
作、発車動作に係る情報は、n個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々に対して位置的
関係として対応づけてステイタスメモリ42にテーブル形式で保存する(ステップS18
)。図10にステイタスメモリ42に保存される或る計測時刻での保存テーブル102の
一例を示す。
Steps S14 to S18 are executed in a parallel processing relationship with respect to step S13. These steps S14 to S18 take in height information for each
The
Presence / absence (presence) and movement of the
The height information for each
4) Based on the information related to the height image stored in the storage memory, detection of the home approach operation of the train 12 (step S15), detection of the stop operation (step S16), detection of the departure operation (step S17) Is executed. Information on the detected home approach operation, stop operation, and departure operation relating to the
). FIG. 10 shows an example of the storage table 102 stored at a certain measurement time stored in the
上記において、ステップS15によって前述した列車ホーム進入検知部52が実現され
、ステップS16によって前述した列車停車検知部53が実現され、ステップS17によ
って前述した列車発車検知部54が実現される。こうしてステイタスメモリ42には、列
車ホーム進入に係る状態情報、列車の停車に係る状態情報、および列車の発車に係る状態
情報が、時間の経過に関連づけて、かつn個のMEMSセンサSE1〜SEnの各々の検
知領域の各位置に関連づけて、テーブル形式で保存される
In the above, the train platform
次に、列車の出発信号が発生することを条件にして、旅客引きずられ状態が発生してい
るか否かが判断される。
Next, it is determined whether a passenger dragged state has occurred on the condition that a departure signal for the train is generated.
ステップS19では列車12の出発信号が発生したか否かが判断される。ステップS1
9でYESの場合には、次のステップS20で旅客引きずられ検知の処理が開始される。
このステップS20では、上記の2つのステイタスメモリ41,42に記憶された前述の
第1および第2の2つの保存テーブル101,102を合成する処理を行って第3の保存
テーブルを形成し、当該第3の保存テーブルをステイタスメモリ43に記憶する。ステイ
タスメモリ43に記憶される第3の保存テーブルでは、n個のMEMSセンサSE1〜S
Enの少なくとも1つの検知画像において旅客像25と列車像との間の位置的変化の関係
性に係る情報が含まれる。このため、次のステップS21ではステイタスメモリ43に記
憶された第3の保存テーブルの記録情報に基づいて旅客像と列車像との間の位置的変化の
関係情報が抽出される。
In step S19, it is determined whether or not a departure signal for the
In the case of YES at 9, the passenger dragging detection process is started in the next step S <b> 20.
In this step S20, a process for synthesizing the first and second storage tables 101 and 102 stored in the two
Information related to the positional change relationship between the
次の判定ステップS22では、抽出された上記の位置的変化の関係情報と前述した判定
用データ71が対比され、一致するか否かが判定される。判定ステップS22でNOであ
れば、旅客引きずりは生じていないとして検知処理を終了する。判定ステップS22でY
ESであるときには、外部の装置に対してアラーム信号と停止信号が出力される(ステッ
プS23)。その後、検知処理が終了する。
In the next determination step S22, the extracted positional change relation information is compared with the above-described
If it is ES, an alarm signal and a stop signal are output to an external device (step S23). Thereafter, the detection process ends.
上記において、ステップS20によって旅客引きずり検知開始部55が実現され、かつ
ステップS21,S22によって前述した旅客引きずり判定部56が実現される。
In the above, the passenger drag
以上によれば、ホーム転落検知システムにおいて、ホーム11のホーム縁11Aに対応
して所定の上方位置に配置された所要数のMEMSセンサSE1,SE2,…,SEnの
検知画像情報を利用して旅客像と列車像を取得し、さらに旅客像と列車像との関係性に係
る情報を取得し、これを判定用データ(図7に示す関係性)と対比することにより正確か
つ迅速な旅客引きずりの自動的な検知を可能し、緊急安全化動作を行うことによって事故
発生の未然防止を可能することができる。
According to the above, in the home fall detection system, passengers are detected using the detected image information of the required number of MEMS sensors SE1, SE2,..., SEn arranged at a predetermined upper position corresponding to the
なお、前述した通り、検知画像21の危険エリア像23内における旅客の位置と動き(
位置変化)の情報のみを利用して旅客引きずりの検知・判定を行うこともできる。
As described above, the position and movement of the passenger in the
It is also possible to detect / determine passenger drag using only information on (position change).
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が
理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された
実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸
脱しない限り様々な形態に変更することができる。
The configurations, shapes, sizes, and arrangement relationships described in the above embodiments are merely schematically shown to the extent that the present invention can be understood and implemented. Therefore, the present invention is not limited to the described embodiments, and can be variously modified without departing from the scope of the technical idea shown in the claims.
本発明に係るホームでの旅客引きずり検知システムは、駅の列車が入線するホームのホ
ーム縁に沿った検知エリアに対して所要の配置位置で複数のMEMSセンサを設置し、当
該MEMSセンサの測距機能を利用して対応する検知エリアの高さ情報を取得し、高さ情
報に基づき旅客の移動に係る情報を得て旅客引きずり状態を検知する。このホームでの旅
客引きずり検知システムは、2次元領域センサのMEMSセンサを利用して検知エリアに
おける高さ情報に基づいて対象物を検知するようにしたため、ホーム上でホーム縁に沿っ
て旅客が列車に引きずられる事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的
に検知することに利用される。
A passenger dragging detection system at a home according to the present invention is configured such that a plurality of MEMS sensors are installed at a required arrangement position with respect to a detection area along a home edge of a platform where a train at a station enters, and ranging of the MEMS sensors is performed. The height information of the corresponding detection area is acquired using the function, and information related to passenger movement is obtained based on the height information to detect the passenger drag state. Since the passenger dragging detection system at the home uses the MEMS sensor of the two-dimensional area sensor to detect the object based on the height information in the detection area, the passenger trains along the edge of the platform on the platform. This is used to automatically and quickly detect an accident that is dragged by a high accuracy.
11 ホーム
11A ホーム縁
SE1〜SEn MEMSセンサ
12 列車
13 取付けフレーム
14 検知エリア
14A スキャンプロフィール
21 検知画像
22 ライン像
23 危険エリア像
24 安全エリア像
25 旅客像
31 スイッチ部
32 演算処理部
41,42,43 ステイタスメモリ
51 旅客追尾部
52 列車ホーム進入検知部
53 列車停車検知部
54 列車発車検知部
55 旅客引きずり検知開始部
56 旅客引きずり検知部
61 出力装置
71 判定用データ
74 旅客
81,82,83 画像(MEMSセンサSE1の検知画像)
91,92,93 画像(MEMSセンサSE2の検知画像)
101 保存テーブル
102 保存テーブル
DESCRIPTION OF
91, 92, 93 images (detected images of MEMS sensor SE2)
101 Storage table 102 Storage table
Claims (5)
前記エリア型距離センサが出力する前記検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶する記憶手段と、
前記旅客像に係るデータに基づき異なる前記エリア型距離センサの時刻の経過に伴う前記旅客像の移動に係る変化データを取得し、判定用データと比較して前記変化データが前記駅ホーム縁に沿った移動変化を示すとき旅客引きずり状態が発生したと判定する処理手段と、
を備えることを特徴とするホームでの旅客引きずり検知システム。 Train is Installation along the station home edge of the incoming lines, for each meter measurement time, a plurality of area type distance sensor for outputting a detection image of the detection area is set,
Said area type distance sensor is the detection to that Symbol憶means stores data related to passenger image based on the image to be output,
Acquires the change data according to the movement of the passenger image with the passage of time of said different area type distance sensor based on data relating to prior Symbol passenger image, the change data by comparing the verification data is the station platform edge Processing means for determining that a passenger dragging state has occurred when indicating a movement change along ;
A passenger dragging detection system at home characterized by comprising:
前記処理手段は、前記旅客像に係るデータに基づき前記旅客像の移動に係る変化データを取得し、前記旅客像の前記変化データと前記列車像に係るデータとに基づいて前記旅客像と前記列車像との位置関係データを取得し、前記位置関係データと前記判定用データとを比較して前記駅ホーム縁に沿った移動変化を示すときに旅客引きずり状態が発生したと判定することを特徴とする請求項1または2記載のホームでの旅客引きずり検知システム。 The storage means may store data relating to train image based on the detection image, each of said plurality of area type distance sensor outputs,
Said processing means obtains the changed data according to the movement of the passenger image based on data relating to prior Symbol passenger image, and the passenger image on the basis of the data relating to the change data and the previous SL train image of the passenger image Acquiring positional relationship data with the train image, and comparing the positional relationship data with the determination data to determine that a passenger dragging state has occurred when a movement change along the station platform edge is indicated. 3. The passenger dragging detection system at a home according to claim 1 or 2.
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