JP5560045B2 - 足首および足の人工装具組立体 - Google Patents
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Description
Claims (26)
- 足部材および足首継手機構を備える足首および足の人工装具組立体であって、前記足首継手機構は、脛部材を含むと共に内外継手屈曲軸周りの前記脛部材に対する前記足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成されており、
前記足首継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首および足の人工装具組立体が、歩行運動の動力学的パラメータ、歩行運動の運動学的パラメータ、および歩行環境の少なくとも1つを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに含み、
前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に背屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、地面の傾斜を示すシグナルを生成すると共に、背屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に増加させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に低減させるよう構成されている足首および足の人工装具組立体。 - 制動抵抗が、足首動作の前記範囲の少なくとも一部にわたって足首継手屈曲に対する支配的な抵抗となるように構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、背屈に対する前記制動抵抗を、歩行運動速度が増加するにつれて低減させ、歩行運動速度が低減するにつれて増加させるよう構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 基端側取付インタフェースと、先端側取付インタフェースとを備え、前記基端側取付インタフェースと前記先端側取付インタフェースとを相互に接続すると共に、前記先端側取付インタフェースの前記基端側取付インタフェースに対する内外継手屈曲軸周りの制動された回転運動を可能にするよう構成された継手機構を備える人工足首継手アセンブリであって、
前記継手機構が、歩行中の足首動作が連続的な油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首継手アセンブリが、歩行運動の動力学的および/または運動学的パラメータを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに備え、
前記継手機構および制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に背屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記センサ、または少なくとも1つのセンサが地面の傾斜を示すシグナルを生成し、前記制御系が、背屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に増加させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に低減させるよう構成されている人工足首継手アセンブリ。 - 前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に底屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるように構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。 - 足部材および足首継手機構を備える足首および足の人工装具組立体であって、前記足首継手機構は、脛部材を含むと共に内外継手屈曲軸周りの前記脛部材に対する前記足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成されており、
前記足首継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首および足の人工装具組立体が、歩行運動の動力学的パラメータ、歩行運動の運動学的パラメータ、および歩行環境の少なくとも1つを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに含み、
前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に底屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、地面の傾斜を示すシグナルを生成すると共に、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるよう構成されている足首および足の人工装具組立体。 - 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項8に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、背屈に対する前記制動抵抗を、歩行運動速度が増加するにつれて低減させ、歩行運動速度が低減するにつれて増加させるよう構成されている請求項8に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項8に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるように構成されている請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、背屈に対する前記制動抵抗を、歩行運動速度が増加するにつれて低減させ、歩行運動速度が低減するにつれて増加させるよう構成されている請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 基端側取付インタフェースと、先端側取付インタフェースとを備え、前記基端側取付インタフェースと前記先端側取付インタフェースとを相互に接続すると共に、前記先端側取付インタフェースの前記基端側取付インタフェースに対する内外継手屈曲軸周りの制動された回転運動を可能にするよう構成された継手機構を備える人工足首継手アセンブリであって、
前記継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており
前記足首継手アセンブリが、歩行運動の動力学的および/または運動学的パラメータを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに備え、
前記継手機構および制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に底屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記センサ、または少なくとも1つのセンサが地面の傾斜を示すシグナルを生成し、前記制御系が、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるよう構成されている人工足首継手アセンブリ。 - 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項16に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、歩行運動中に歩行運動速度の増加または低減を示す前記シグナルに応じて、背屈に対する前記制動抵抗を調整するよう構成されている請求項16に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記制御系が、背屈方向における前記制動抵抗が、歩行運動速度の増加を示す前記シグナルに応じて低減されるよう構成されている請求項18に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項16に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 足部材および足首継手機構を備える足首および足の人工装具組立体であって、前記足首継手機構は、脛部材を含むと共に内外継手屈曲軸周りの前記脛部材に対する前記足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成されており、
前記足首継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首および足の人工装具組立体が、歩行運動の動力学的パラメータ、歩行運動の運動学的パラメータ、および歩行環境の少なくとも1つを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに含み、
前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、地面の傾斜を示すシグナルを生成すると共に、底屈方向における前記制動抵抗に対する、背屈方向における前記制動抵抗を、底屈方向における前記制動抵抗に対する背屈方向における前記制動抵抗が、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に増加し、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に低減するように、前記シグナルに応じて変更させるよう構成されている足首および足の人工装具組立体。 - 制動抵抗が、足首動作の前記範囲の少なくとも一部にわたって足首継手屈曲に対する支配的な抵抗となるように構成されている請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、歩行運動中に歩行運動速度の増加または低減を示す前記シグナルに応じて、背屈に対する前記制動抵抗を調整するよう構成されている請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 底屈方向における前記制動抵抗に対する背屈方向における前記制動抵抗が、背屈方向における前記制動抵抗が増加することによって、傾斜を降りる歩行を示すシグナルに応じて変更される請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 底屈方向における前記制動抵抗に対する背屈方向における前記制動抵抗が、底屈に対する前記制動抵抗が低減することによって、傾斜を降りる歩行を示すシグナルに応じて変更される請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
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