JP5525269B2

JP5525269B2 - Processing system and processing method

Info

Publication number: JP5525269B2
Application number: JP2010010159A
Authority: JP
Inventors: 久之石塚; 勲伊藤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-01-20
Filing date: 2010-01-20
Publication date: 2014-06-18
Anticipated expiration: 2030-01-20
Also published as: JP2011147865A

Description

本発明は、自動車のルーフパネル等をワークとして、当該ワークに対してシーラ塗布及び溶接の加工を施し、加工後の当該ワークを払い出すまでの一連の処理を実行する加工システム及び加工方法に関する。詳しくは、ラインの省スペース化や作業の効率化を図ることが可能な加工システム及び加工方法に関する。 The present invention relates to a machining system and a machining method for performing a series of processes from applying a sealer coating and welding to a workpiece, such as a roof panel of an automobile, and discharging the workpiece after machining. More specifically, the present invention relates to a machining system and a machining method that can save space on a line and improve work efficiency.

従来より、自動車の生産工程の中には、自動車のルーフパネル等をワークとして、当該ワークに対してシーラ塗布及び溶接の加工を施し、加工後の当該ワークを払い出す工程が存在する。なお、以下、係る工程を「ルーフ工程」と称する。 2. Description of the Related Art Conventionally, in an automobile production process, there is a process in which a roof panel of an automobile is used as a workpiece, sealer coating and welding are performed on the workpiece, and the workpiece after the machining is discharged. Hereinafter, this process is referred to as a “roof process”.

特許文献１には、このようなルーフ工程のラインの省スペース化や作業の効率化を図るための装置として、スポット溶接ガンを備えたシーラ塗布装置（以下、「特許文献１の装置」と称する）が開示されている。 Patent Document 1 discloses a sealer coating apparatus (hereinafter referred to as “apparatus of Patent Document 1”) equipped with a spot welding gun as an apparatus for saving the space of the roof process line and improving the efficiency of the work. ) Is disclosed.

特許第３１１０７７９号公報Japanese Patent No. 3110777

しかしながら、特許文献１の装置が配設されたルーフ工程のラインよりも、さらに一段と省スペース化や作業の効率化を図ることが要求されている。 However, there is a demand for further space saving and work efficiency than the roof process line in which the apparatus of Patent Document 1 is provided.

例えば、特許文献１の装置は、シーラ塗布及び溶接の加工を行う各々のユニットと、当該ユニットを移動させる移動機構と、を備えている。
しかしながら、ルーフ工程のライン全体の視点からすると、当該移動機構とは別の移動装置がさらに必要になる。例えば、保管庫に保管されたワークを取り出して特許文献１の装置に配置させる移動装置や、特許文献１の装置から次の工程の払出し場所までワークを移動させる移動装置が別途必要になる。
従って、複数台の移動装置を配設する分だけスペースが必要になり、省スペース化に反することになる。また、作業効率の点からも、複数台の移動装置を配設することは得策ではない。 For example, the apparatus of Patent Literature 1 includes each unit that performs sealer application and welding, and a moving mechanism that moves the unit.
However, from the viewpoint of the entire roof process line, a moving device different from the moving mechanism is further required. For example, a moving device that takes out the work stored in the storage and places it in the apparatus of Patent Document 1 or a moving apparatus that moves the work from the apparatus of Patent Document 1 to the payout place of the next process is separately required.
Accordingly, a space is required for arranging a plurality of moving devices, which is contrary to space saving. Also, from the viewpoint of work efficiency, it is not a good idea to arrange a plurality of moving devices.

このように、特許文献１の装置を採用した場合にも、ルーフ工程のラインの省スペース化や作業の効率化を図る余地が未だ残されている。
しかしながら、ルーフ工程のラインの省スペース化や作業の効率化をさらに一段と図ることが可能な加工システム及び加工方法が見当たらない。 Thus, even when the apparatus of Patent Document 1 is adopted, there is still room for space saving of the roof process line and work efficiency.
However, there is no processing system and processing method that can further reduce the space for the roof process line and increase the efficiency of the work.

本発明は、自動車のルーフパネル等をワークとして、当該ワークに対してシーラ塗布及び溶接の加工を施し、加工後の当該ワークを払い出すまでの一連の処理を実行する加工システム及び加工方法であって、ラインの省スペース化や作業の効率化を図ることが可能な加工システム及び加工方法を提供することを目的とする。 The present invention is a machining system and a machining method for performing a series of processes from applying a sealer coating and welding to a workpiece such as a roof panel of an automobile and discharging the workpiece after machining. Thus, an object of the present invention is to provide a machining system and a machining method capable of saving space on a line and improving work efficiency.

本発明の加工システム（例えば実施形態におけるルーフ組立システム１）は、
ワーク（例えば実施形態におけるワーク２１）に対してシーラ塗布及び溶接の加工を施し、加工後の前記ワークを払出し場所に払い出すまでの一連の処理を実行する加工システムであって、
前記ワークを把持する把持部（例えば実施形態における把持部４３）、及び前記ワークに対する溶接を行う溶接部（例えば実施形態における溶接部４２）を有する加工装置（例えば実施形態におけるハンドジグ３３）、並びに、前記加工装置を移動させる移動装置（例えば実施形態における多関節マニュピュレータ３２）を備えるロボット（例えば実施形態におけるハンドジグ付ロボット１１）と、
加工前の前記ワークが保管される保管庫（例えば実施形態におけるパネルストック１２）と、
前記ワークに対してシーラ塗布を行うシーラ塗布装置（例えば実施形態における固定シーリングガン１３）と、
前記溶接部により溶接が行われる場合に、前記ワークを固定する治具（例えば実施形態における溶接用位置決め治具１５）と、
を備え、
前記保管庫、前記シーラ塗布装置、前記治具、及び前記払出し場所は、前記移動装置により移動される前記加工装置の移動範囲内に配設されており、
前記ロボットは、
前記ワークを前記把持部により把持させたままで、前記移動装置により前記加工装置を移動させる動作を、ワーク移動動作として、
前記保管庫に保管された前記ワークに対して前記ワーク移動動作を実行することで、前記ワークを前記保管庫から取り出し、
前記保管庫から取り出された前記ワークに対して前記ワーク移動動作を実行して、前記ワークを前記シーラ塗布装置に対して相対的に移動させることによって、前記ワークに対するシーラ塗布を行い、
前記シーラ塗布が行われた前記ワークに対して前記ワーク移動動作を実行して、前記ワークを前記治具に固定させ、その後、前記溶接部によって前記ワークに対する溶接を行い、
前記溶接が行われた前記ワークに対して前記ワーク移動動作を実行することで、前記ワークを前記払出し場所に払い出し、
この場合、
前記シーラ塗布装置は前記保管庫の上方に配設されており（例えば実施形態においては、架台６１の中には保管庫たるパネルストック１２が固定されており、その上方の架台６１の上部にシーラ塗布装置たる固定シーリングガン１３が配設されており）、
前記シーラ塗布装置の下方と前記保管庫の上方との間には、前記ワークが回転可能な空間が構築されており、
前記ロボットは、前記保管庫から取り出された前記ワークに対して前記ワーク移動動作を実行することで、前記空間内で前記ワークを回転させることを特徴とする。 The processing system of the present invention (for example, the roof assembly system 1 in the embodiment)
A processing system that performs sealer application and welding processing on a workpiece (for example, workpiece 21 in the embodiment), and executes a series of processes until the workpiece after processing is discharged to a payout place.
A processing device (for example, a hand jig 33 in the embodiment) having a gripping portion for gripping the workpiece (for example, the gripping portion 43 in the embodiment), and a welding portion (for example, a welding portion 42 in the embodiment) for welding the workpiece, and A robot (for example, the robot with hand jig 11 in the embodiment) including a moving device (for example, the articulated manipulator 32 in the embodiment) that moves the processing device;
A storage (for example, the panel stock 12 in the embodiment) in which the workpiece before processing is stored;
A sealer application device (for example, a fixed sealing gun 13 in the embodiment) for applying a sealer to the workpiece;
When welding is performed by the welded portion, a jig for fixing the workpiece (for example, the positioning jig for welding 15 in the embodiment);
With
The storage, the sealer coating device, the jig, and the payout place are disposed within a moving range of the processing device moved by the moving device,
The robot is
An operation of moving the processing device by the moving device while holding the workpiece by the gripping portion is referred to as a workpiece moving operation.
By performing the work movement operation on the work stored in the storage, the work is taken out from the storage,
Performing the workpiece movement operation on the workpiece taken out from the storage, and moving the workpiece relative to the sealer coating device, applying a sealer to the workpiece,
Performing the workpiece movement operation on the workpiece on which the sealer has been applied, fixing the workpiece to the jig, and then performing welding on the workpiece by the welding portion;
By executing the work movement relative to the workpiece in which the welding is performed, and exits pay the workpiece to the payout location,
in this case,
The sealer coating device is disposed above the storage (for example, in the embodiment, the panel stock 12 serving as a storage is fixed in the gantry 61, and the sealer is disposed above the gantry 61. A fixed sealing gun 13 as a coating device is provided),
Between the lower part of the sealer coating device and the upper part of the storage, a space is constructed in which the workpiece can rotate,
The robot rotates the work in the space by performing the work movement operation on the work taken out from the storage.

この発明によれば、加工装置は、把持部及び溶接部を一緒に有しており、かつ、移動装置により移動される。
これにより、ワークの把持装置やスポット溶接機といったツールを別々に用意する必要は特に無くなる。従って、これらのツールを移動装置（マニュピュレータ等）に付け替えるための作業スペースが削減され、その作業時間が短縮される。その結果、ルーフ工程全体の視点でも、作業スペースが削減され、作業時間が短縮されて作業効率が改善される。 According to this invention, the processing apparatus has the grip part and the welded part together, and is moved by the moving device.
This eliminates the need to prepare separate tools such as a workpiece gripping device and a spot welder. Therefore, the work space for replacing these tools with a moving device (manipulator, etc.) is reduced, and the work time is shortened. As a result, also from the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work time is shortened, and the work efficiency is improved.

また、移動装置により移動される加工装置の移動範囲内に、加工システムで用いられる設備の全て、即ち、保管庫、シーラ塗布装置、治具、及び払出し場所の全てが配設されている。
これにより、ワークを移動させる移動装置を複数台備える必用がなくなるため、ルーフ工程全体の視点からすると、作業スペースが削減され、作業効率が改善されると共に、ラインの製造コストも削減される。 Further, all the equipment used in the processing system, that is, the storage, the sealer coating device, the jig, and the payout place are all disposed within the moving range of the processing device moved by the moving device.
Accordingly, it is not necessary to provide a plurality of moving devices for moving the workpiece. From the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work efficiency is improved, and the production cost of the line is also reduced.

この場合、
前記シーラ塗布装置は前記保管庫の上方に配設されており（例えば実施形態においては、架台６１の中には保管庫たるパネルストック１２が固定されており、その上方の架台６１の上部にシーラ塗布装置たる固定シーリングガン１３が配設されており）、
前記シーラ塗布装置の下方と前記保管庫の上方との間には、前記ワークが回転可能な空間が構築されており、
前記ロボットは、前記保管庫から取り出された前記ワークに対して前記ワーク移動動作を実行することで、前記空間内で前記ワークを回転させると好ましい。 in this case,
The sealer coating device is disposed above the storage (for example, in the embodiment, the panel stock 12 serving as a storage is fixed in the gantry 61, and the sealer is disposed above the gantry 61. A fixed sealing gun 13 as a coating device is provided),
Between the lower part of the sealer coating device and the upper part of the storage, a space is constructed in which the workpiece can rotate,
Preferably, the robot rotates the workpiece in the space by executing the workpiece moving operation on the workpiece taken out from the storage.

この発明によれば、シーラ塗布装置の下方と保管庫の上方との間には、ワークが回転可能な空間が構築されている。このため、ロボットは、保管庫から取り出されたワークを把持部により把持させた状態で、移動装置により加工装置を移動させることによって、当該空間内でワークを回転させることができる。
これにより、シーラ塗布装置は、固定されていても、ワークの任意の場所に塗布することが可能になる。その結果、ルーフ工程全体の視点からすると、作業効率がさらに一段と改善される。
また、保管庫及びシーラ塗布装置を小スペースで配設させることが可能になる。その結果、ルーフ工程全体の視点からすると、作業スペースが削減される。 According to this invention, the space which can rotate a workpiece | work is constructed | assembled between the downward direction of the sealer coating device, and the upward direction of the storage. For this reason, the robot can rotate the workpiece in the space by moving the processing device with the moving device in a state where the workpiece taken out from the storage is held by the holding portion.
Thereby, even if the sealer coating device is fixed, it can be applied to any place on the workpiece. As a result, working efficiency is further improved from the viewpoint of the entire roof process.
In addition, the storage and the sealer coating device can be arranged in a small space. As a result, the work space is reduced from the viewpoint of the entire roof process.

本発明の加工方法は、上述の本発明の加工システムに対応する方法である。従って、上述の本発明の加工システムと同様の各種効果を奏することが可能になる。 The processing method of the present invention is a method corresponding to the above-described processing system of the present invention. Therefore, various effects similar to those of the processing system of the present invention described above can be achieved.

本発明によれば、加工装置は、把持部及び溶接部を一緒に有しており、移動装置によって移動される。
これにより、ワークの把持装置やスポット溶接機といったツールを別々に用意する必要は特に無くなる。従って、これらのツールを移動装置（マニュピュレータ等）に付け替えるための作業スペースが削減され、その作業時間が短縮される。その結果、ルーフ工程全体の視点でも、作業スペースが削減され、作業時間が短縮されて作業効率が改善される。
また、移動装置により移動される加工装置の移動範囲内に、加工システムで用いられる設備の全て、即ち、保管庫、シーラ塗布装置、治具、及び払出し場所の全てが配設されている。
これにより、ワークを移動させる移動装置を複数台備える必要がなくなるため、ルーフ工程全体の視点からすると、作業スペースが削減され、作業効率が改善されると共に、ラインの製造コストも削減される。 According to the present invention, the processing apparatus has the grip portion and the weld portion together, and is moved by the moving device.
This eliminates the need to prepare separate tools such as a workpiece gripping device and a spot welder. Therefore, the work space for replacing these tools with a moving device (manipulator, etc.) is reduced, and the work time is shortened. As a result, also from the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work time is shortened, and the work efficiency is improved .
Further, all the equipment used in the processing system, that is, the storage, the sealer coating device, the jig, and the payout place are all disposed within the moving range of the processing device moved by the moving device.
As a result, it is not necessary to provide a plurality of moving devices for moving the workpiece. From the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work efficiency is improved, and the production cost of the line is also reduced.

本発明の加工システムに係る一実施形態としてのルーフ組立システムの概略構成を示す上面図である。It is a top view which shows schematic structure of the roof assembly system as one Embodiment which concerns on the processing system of this invention. 図１のルーフ組立システムのハンドジグ付ロボットに設けられるハンドジグの概略構成を示す側面図である。It is a side view which shows schematic structure of the hand jig provided in the robot with a hand jig of the roof assembly system of FIG. 図１のルーフ組立システムの、パネルストック、固定シーリングガン、及びシーラ用位置決め治具の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of the panel stock of the roof assembly system of FIG. 1, a fixed sealing gun, and the positioning jig for sealers. 図１のルーフ組立システムの固定シーリングガン、及びシーラ用位置決め治具の概略構成を示す、図３とは別の視点の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view different from FIG. 3, showing a schematic configuration of a fixed sealing gun and a sealer positioning jig of the roof assembly system of FIG. 1. 図１のルーフ組立システムの溶接用位置決め治具の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of the positioning jig for welding of the roof assembly system of FIG. 図１のルーフ組立システムによるルーフ組立処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the roof assembly process by the roof assembly system of FIG.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

なお、図１及び図３乃至図５に示す座標系は、ルーフ工程のラインが配置される空間の座標系であり、以下、ワールド座標系と称する。
以下、説明の都合上、ワールド座標系において、Ｘ軸方向のうち原点から離れる方向（図中Ｘが付された矢印の方向）を、Ｘ軸正方向と称し、Ｘ軸正方向の逆方向を、Ｘ軸負方向と称する。同様に、Ｙ軸方向のうち原点から離れる方向（図中Ｙが付された矢印の方向）を、Ｙ軸正方向と称し、Ｙ軸正方向の逆方向を、Ｙ軸負方向と称する。Ｚ軸方向のうち原点から離れる方向（図中Ｚが付された矢印の方向）を、Ｚ軸正方向と称し、Ｚ軸正方向の逆方向を、Ｚ軸負方向と称する。なお、ワールド座標系の原点については後述する。 The coordinate system shown in FIGS. 1 and 3 to 5 is a coordinate system of a space in which a roof process line is arranged, and is hereinafter referred to as a world coordinate system.
Hereinafter, for convenience of explanation, in the world coordinate system, the direction away from the origin in the X-axis direction (the direction of the arrow with X in the figure) is referred to as the X-axis positive direction, and the reverse direction of the X-axis positive direction , Referred to as the negative X-axis direction. Similarly, the direction away from the origin in the Y-axis direction (the direction of the arrow marked with Y in the figure) is referred to as the Y-axis positive direction, and the reverse direction of the Y-axis positive direction is referred to as the Y-axis negative direction. The direction away from the origin in the Z-axis direction (the direction of the arrow marked with Z in the figure) is referred to as the Z-axis positive direction, and the reverse direction of the Z-axis positive direction is referred to as the Z-axis negative direction. The origin of the world coordinate system will be described later.

図１は、本発明の加工システムに係る一実施形態としてのルーフ組立システム１の概略構成を示す上面図である。 FIG. 1 is a top view showing a schematic configuration of a roof assembly system 1 as an embodiment according to the processing system of the present invention.

ルーフ組立システム１は、自動車の生産ラインのうち、自動車のルーフパネルを組み立てるルーフ工程のラインに配設される。このため、ルーフ組立システム１は、ルーフパネルをワーク２１として、ワーク２１に対してシーラ塗布及び溶接の加工を施し、加工後のワーク２１を次工程に払い出すまでの一連の処理（以下、「ルーフ組立処理」と称する）を実行する。 The roof assembly system 1 is arranged in a roof process line for assembling a roof panel of an automobile in an automobile production line. For this reason, the roof assembly system 1 uses the roof panel as a work 21, applies sealer coating and welding to the work 21, and performs a series of processes (hereinafter, “ (Referred to as “roof assembly process”).

ルーフ組立システム１は、ハンドジグ付ロボット１１と、パネルストック１２と、固定シーリングガン１３と、シーラ用位置決め治具１４と、溶接用位置決め治具１５と、を備えている。 The roof assembly system 1 includes a robot 11 with a hand jig, a panel stock 12, a fixed sealing gun 13, a sealer positioning jig 14, and a welding positioning jig 15.

ハンドジグ付ロボット１１は、ロボットベース３１と、そのロボットベース３１に旋回可能に取り付けられる多関節マニュピュレータ３２と、その多関節マニュピュレータ３２の先端に取り付けられるハンドジグ３３と、を備えている。 The robot 11 with a hand jig includes a robot base 31, an articulated manipulator 32 that is pivotably attached to the robot base 31, and a hand jig 33 that is attached to the tip of the articulated manipulator 32.

ロボットベース３１は、ルーフ工程のラインの所定場所（図１の例では、同図中左下の場所）に固着される。
なお、説明の簡略上、ロボットベース３１の固着場所の中心を、ワールド座標系の原点として、以下の説明を行っていく。 The robot base 31 is fixed to a predetermined place on the roof process line (in the example of FIG. 1, the lower left place in the figure).
For the sake of simplicity, the following description will be made with the center of the location where the robot base 31 is fixed as the origin of the world coordinate system.

多関節マニュピュレータ３２は、図示せぬ制御装置による制御の下、各関節の回転動作と、当該回転動作に連動する各連結部材の移動動作とを組み合わせることによって、先端に取り付けられたハンドジグ３３を上下左右に自在に移動させる。 The articulated manipulator 32 combines the rotation operation of each joint with the movement operation of each connecting member interlocked with the rotation operation under the control of a control device (not shown), thereby moving the hand jig 33 attached to the tip. Move freely up, down, left and right.

図２は、ハンドジグ３３の概略構成を示す側面図である。
図１及び図２に示すように、ハンドジグ３３は、多関節マニュピュレータ３２の先端部位（先端の連結部材）に接続する接続部４１と、多関節マニュピュレータ３２の先端部位に対して略４５度傾斜して設けられる溶接部４２と、多関節マニュピュレータ３２の先端部位と略平行に設けられる把持部４３と、を備えている。
溶接部４２は、ワーク２１に対してスポット溶接を行う溶接ガン５１を有している。
把持部４３は、ワーク２１の表面（ワーク２１が自動車のルーフとして取り付けられた場合には車外に表出する面）の４点の各々を吸着する吸着部５２を有している。即ち、把持部４３は、４つの吸着部５２によりワーク２１の表面を吸着することで、ワーク２１を把持する。 FIG. 2 is a side view showing a schematic configuration of the hand jig 33.
As shown in FIGS. 1 and 2, the hand jig 33 has a connection portion 41 connected to the tip portion (tip connecting member) of the articulated manipulator 32, and approximately 45 degrees with respect to the tip portion of the articulated manipulator 32. An inclined welded portion 42 and a gripping portion 43 provided substantially parallel to the tip portion of the articulated manipulator 32 are provided.
The welding portion 42 has a welding gun 51 that performs spot welding on the workpiece 21.
The gripping portion 43 has an adsorption portion 52 that adsorbs each of the four points on the surface of the workpiece 21 (a surface exposed outside the vehicle when the workpiece 21 is attached as a roof of the automobile). That is, the gripping portion 43 grips the workpiece 21 by sucking the surface of the workpiece 21 by the four suction portions 52.

このような構成を有するハンドジグ付ロボット１１の動作の工程は、後述する図６のルーフ組立処理の枠組み内では、次のような第１乃至第４の工程に大別される。 The operation process of the robot 11 with a hand jig having such a configuration is roughly divided into the following first to fourth processes within the framework of the roof assembly process of FIG. 6 described later.

即ち、第１の工程において、ハンドジグ付ロボット１１は、パネルストック１２内に積層された複数のルーフパネルのうち一番上のものをワーク２１として、把持部４３により把持させ、その状態のまま多関節マニュピュレータ３２を移動させる動作（以下、「ワーク移動動作」と称する）を実行することで、ワーク２１をパネルストック１２から取り出す。
なお、以下、このような第１の工程を、「取り出し工程」と称する。取り出し工程は、図６のループ組立処理のステップＳ１に相当する。 That is, in the first step, the robot with hand jig 11 grips the top one of the plurality of roof panels stacked in the panel stock 12 as the work 21 by the gripping portion 43, and keeps the state in that state. The workpiece 21 is taken out from the panel stock 12 by executing an operation for moving the joint manipulator 32 (hereinafter referred to as “work movement operation”).
Hereinafter, such a first step is referred to as a “takeout step”. The take-out process corresponds to step S1 of the loop assembly process in FIG.

第２の工程において、ハンドジグ付ロボット１１は、パネルストック１２から取り出されたワーク２１に対してワーク移動動作を実行することで、シーラ用位置決め治具１４にワーク２１を移動させて、把持部４３によるワーク２１の把持状態を解除することで、ワーク２１をシーラ用位置決め治具１４に固定する。
その後、ハンドジグ付ロボット１１は、シーラ用位置決め治具１４に固定されたワーク２１を把持部４３により再度把持させて、ワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を固定シーリングガン１３に対して相対的に移動させる。これにより、固定シーリングガン１３から噴出されるシーラが、ワーク２１に塗布される。
なお、以下、このような第２の工程を、「シーラ塗布工程」と称する。シーラ塗布工程は、図６のループ組立処理のステップＳ２に相当する。 In the second step, the robot 11 with a hand jig moves the workpiece 21 to the sealer positioning jig 14 by executing a workpiece moving operation on the workpiece 21 taken out from the panel stock 12, thereby holding the gripping portion 43. The workpiece 21 is fixed to the sealer positioning jig 14 by releasing the gripping state of the workpiece 21 by the above.
Thereafter, the robot 11 with the hand jig causes the workpiece 21 fixed to the sealer positioning jig 14 to be gripped again by the gripping portion 43 and executes the workpiece moving operation, thereby making the workpiece 21 relative to the fixed sealing gun 13. Move. Thereby, the sealer ejected from the fixed sealing gun 13 is applied to the workpiece 21.
Hereinafter, such a second step is referred to as a “sealer coating step”. The sealer application process corresponds to step S2 of the loop assembly process in FIG.

第３の工程において、ハンドジグ付ロボット１１は、シーラ塗布が完了したワーク２１に対してワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を溶接用位置決め治具１５に固定する。
そして、ハンドジグ付ロボット１１は、溶接部４２を用いて、ワーク２１に対してスポット溶接を行う。
なお、以下、このような第３の工程を、「溶接工程」と称する。溶接工程は、図６のループ組立処理のステップＳ３乃至Ｓ５に相当する。 In the third step, the robot with hand jig 11 fixes the workpiece 21 to the welding positioning jig 15 by executing a workpiece moving operation on the workpiece 21 on which the sealer application has been completed.
And the robot 11 with a hand jig performs spot welding with respect to the workpiece | work 21 using the welding part 42. FIG.
Hereinafter, such a third process is referred to as a “welding process”. The welding process corresponds to steps S3 to S5 of the loop assembly process of FIG.

第４の工程において、ハンドジグ付ロボット１１は、溶接用位置決め治具１５に固定されたワーク２１に対してワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を払出し場所（図示せず）に払い出す。
なお、以下、このような第４の工程を、「払出し工程」と称する。払出し工程は、図６のループ組立処理のステップＳ６乃及びＳ７に相当する。 In the fourth step, the robot 11 with a hand jig pays out the work 21 to a payout place (not shown) by executing a work movement operation on the work 21 fixed to the welding positioning jig 15.
Hereinafter, such a fourth step is referred to as a “payout step”. The payout process corresponds to steps S6 and S7 of the loop assembly process of FIG.

ここで注目すべき点は、次の３点である。
即ち、１点目は、上述したように、ハンドジグ３３は取り出し工程乃至払出し工程の何れの工程でも用いられる点である。
２点目は、ハンドジグ３３には、従来のワークの把持装置としての機能を有する把持部４３と、従来のスポット溶接機としての機能を有する溶接部４２とが一緒に設けられている点である。
３点目は、ハンドジグ３３は、多関節マニュピュレータ３２の先端に接続されているので、上下左右に自在に移動できる点である。
これらの３点により、ワークの把持装置やスポット溶接機といったツールを別々に用意する必要は特に無くなる。従って、これらのツールを移動装置（マニュピュレータ等）に付け替えるための作業スペースが削減され、その作業時間が短縮される。その結果、ルーフ工程全体の視点でも、作業スペースが削減され、作業時間が短縮されて作業効率が改善される。 The following three points should be noted here.
That is, the first point is that, as described above, the hand jig 33 is used in any of the taking-out process or the dispensing process.
The second point is that the hand jig 33 is provided with a grip part 43 having a function as a conventional workpiece gripping device and a weld part 42 having a function as a conventional spot welder. .
The third point is that the hand jig 33 is connected to the tip of the articulated manipulator 32 and can move freely up and down and left and right.
With these three points, it is not particularly necessary to separately prepare tools such as a workpiece gripping device and a spot welder. Therefore, the work space for replacing these tools with a moving device (manipulator, etc.) is reduced, and the work time is shortened. As a result, also from the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work time is shortened, and the work efficiency is improved.

さらに注目すべき点は、多関節マニュピュレータ３２により移動されるハンドジグ３３の移動範囲内に、取り出し工程乃至払出し工程で用いられる設備の全てが配設されている点である。
即ち、１番目の取り出し工程で用いられるパネルストック１２、２番目のシーラ塗布工程で用いられる固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４、３番目の溶接工程で用いられる溶接用位置決め治具１５、並びに、４番目の払出し工程で用いられる払い出し場所（図示せず）の全てが、ハンドジグ３３の移動範囲内に配設されている点に注目すべきである。
この点により、ワークを移動させる移動装置を複数台備える必要がなくなるため、ルーフ工程全体の視点からすると、作業スペースが削減され、作業効率が改善されると共に、ラインの製造コストも削減される。 Furthermore, it should be noted that all the equipment used in the take-out process or the pay-out process is disposed within the movement range of the hand jig 33 moved by the multi-joint manipulator 32.
That is, the panel stock 12 used in the first take-out process, the fixed sealing gun 13 and sealer positioning jig 14 used in the second sealer coating process, the welding positioning jig 15 used in the third welding process, In addition, it should be noted that all the payout places (not shown) used in the fourth payout process are disposed within the movement range of the hand jig 33.
This eliminates the need to provide a plurality of moving devices for moving the workpiece. From the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work efficiency is improved, and the production cost of the line is also reduced.

さらに注目すべき点は、略Ｙ軸負方向、即ち、ロボットベース３１の配置位置（ワールド座標系の原点）からみて奥側から手前側に向かう方向に、取り出し工程乃至払出し工程で用いられる各設備が、その工程の順番に順次配設されている点である。
即ち、図１に示すように、略Ｙ軸負方向に、１番目の取り出し工程で用いられるパネルストック１２、２番目のシーラ塗布工程で用いられる固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４、３番目の溶接工程で用いられる溶接用位置決め治具１５、並びに、４番目の払出し工程用いられる払出し場所（図示せず）が、その順番で順次配設されている点に注目すべきである。
この点により、ルーフ工程の作業効率がより一段と改善される。 Furthermore, it should be noted that each equipment used in the extraction process or the dispensing process in a substantially Y-axis negative direction, that is, in a direction from the back side toward the near side when viewed from the position where the robot base 31 is arranged (the origin of the world coordinate system). However, they are sequentially arranged in the order of the processes.
That is, as shown in FIG. 1, the panel stock 12 used in the first take-out process, the fixed sealing gun 13 used in the second sealer application process, and the sealer positioning jigs 14, 3 substantially in the negative Y-axis direction. It should be noted that the welding positioning jig 15 used in the second welding process and the delivery place (not shown) used in the fourth delivery process are sequentially arranged in that order.
This further improves the working efficiency of the roof process.

次に、図３乃至図５を参照して、取り出し工程乃至払出し工程で用いられる各設備の詳細について説明する。
図３は、１番目の取り出し工程で用いられるパネルストック１２、並びに、２番目のシーラ塗布工程で用いられる固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４の概略構成を示す斜視図である。
図４は、シーラ塗布工程で用いられる固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４の概略構成を示す、図３とは別の視点の斜視図である。 Next, with reference to FIG. 3 thru | or FIG. 5, the detail of each installation used at the taking-out process thru | or a payout process is demonstrated.
FIG. 3 is a perspective view showing a schematic configuration of the panel stock 12 used in the first removal process, and the fixed sealing gun 13 and the sealer positioning jig 14 used in the second sealer application process.
FIG. 4 is a perspective view different from FIG. 3 showing a schematic configuration of the fixed sealing gun 13 and the sealer positioning jig 14 used in the sealer application process.

パネルストック１２は、台車として構成され、図３に示すように、ワーク２１となるルーフパネルを複数枚積層してストックすることができる。
複数のルーフパネルをパネルストック１２に積層させる作業は、ルーフ工程のラインとは別の場所で行われる。従って、その作業後であって取り出し工程が開始されるまでに、パネルストック１２は、図３に示すように架台６１の内部に移動されて固定される。
なお、ワーク２１となるルーフパネルの積層方向は、特に限定されないが、一番下に配置されるルーフパネルの表面が傷つかないように、本実施形態では図３に示す方向、即ち、裏面（ワーク２１が自動車のルーフとして取り付けられた場合には車内側の面）が下を向く方向に、複数のルーフパネルが積層されている。 The panel stock 12 is configured as a carriage, and as shown in FIG. 3, a plurality of roof panels to be the workpiece 21 can be stacked and stocked.
The operation of laminating a plurality of roof panels on the panel stock 12 is performed at a place different from the roof process line. Therefore, after the operation and before the take-out process is started, the panel stock 12 is moved and fixed inside the gantry 61 as shown in FIG.
Note that the direction in which the roof panel to be the workpiece 21 is stacked is not particularly limited, but in this embodiment, the direction shown in FIG. When 21 is attached as a roof of an automobile, a plurality of roof panels are laminated in such a direction that the inner surface of the vehicle faces downward.

パネルストック１２が内部に固定された架台６１の上部には、固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４が配設されている。即ち、１番目の取り出し工程で用いられるパネルストック１２の上方に、２番目のシーラ塗布工程で用いられる固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４が配設されている。 A fixed sealing gun 13 and a sealer positioning jig 14 are disposed on an upper portion of the gantry 61 in which the panel stock 12 is fixed. That is, the fixed sealing gun 13 and the sealer positioning jig 14 used in the second sealer coating process are disposed above the panel stock 12 used in the first removal process.

図３及び図４に示すように、固定シーリングガン１３は、Ｌ字形状の支持部材７１の一端に接続されている。この支持部材７１の他端が架台６１の上部に取り付けられることによって、固定シーリングガン１３は、架台６１から略Ｙ軸負方向に突出して配設されることになる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the fixed sealing gun 13 is connected to one end of an L-shaped support member 71. When the other end of the support member 71 is attached to the upper portion of the gantry 61, the fixed sealing gun 13 is disposed so as to protrude from the gantry 61 in a substantially negative Y-axis direction.

ここで、注目すべき点は、パネルストック１２と固定シーリングガン１３との間に構築されている空間（図３参照）は、ワーク２１を回転させるのに十分な大きさを有している点である。
この点により、ハンドジグ付ロボット１１は、パネルストック１２から取り出したワーク２１に対してワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を回転させることができる。このため、固定シーリングガン１３は移動せずとも、ハンドジグ付ロボット１１によるワーク移動動作させ、そのタイミングで固定シーリングガン１３からシーラが噴出させるように制御することで、従来のようにシーリングガンが移動してワークが固定していた場合と全く同様のシーラ塗布が可能になる。即ち、固定シーリングガン１３から噴出されるシーラは、ワーク２１の任意の場所に塗布することが可能になる。その結果、ルーフ工程全体の視点からすると、作業効率がさらに一段と改善される。
また、図１に示すように、１番目の取り出し工程で用いられるパネルストック１２、並びに、２番目のシーラ塗布工程で用いられる固定シーリングガン１３及びシーラ用位置決め治具１４を、ＸＹ平面において小スペースで配設させることが可能になる。その結果、ルーフ工程全体の視点からすると、作業スペースが削減される。 Here, it should be noted that the space (see FIG. 3) constructed between the panel stock 12 and the fixed sealing gun 13 has a sufficient size for rotating the workpiece 21. It is.
In this respect, the robot 11 with a hand jig can rotate the workpiece 21 by executing a workpiece moving operation on the workpiece 21 taken out from the panel stock 12. For this reason, even if the fixed sealing gun 13 does not move, the workpiece is moved by the robot 11 with a hand jig, and the sealing gun moves as in the conventional case by controlling the sealer to be ejected from the fixed sealing gun 13 at that timing. Thus, it is possible to apply the same sealer as when the workpiece is fixed. That is, the sealer ejected from the fixed sealing gun 13 can be applied to an arbitrary place on the workpiece 21. As a result, working efficiency is further improved from the viewpoint of the entire roof process.
Further, as shown in FIG. 1, the panel stock 12 used in the first take-out process, the fixed sealing gun 13 and the sealer positioning jig 14 used in the second sealer coating process are placed in a small space on the XY plane. It becomes possible to arrange by. As a result, the work space is reduced from the viewpoint of the entire roof process.

２番目のシーラ塗布工程において、固定シーリングガン１３によりシーラが塗布される前のワーク２１は、図３や図４に示すように、シーラ用位置決め治具１４に固定される。 In the second sealer application step, the workpiece 21 before the sealer is applied by the fixed sealing gun 13 is fixed to the sealer positioning jig 14 as shown in FIGS.

このようなシーラ用位置決め治具１４は、架台８１と、留具支持バー８２と、下部留め部材８３と、側部留め部材８４と、上部留め部材８５と、を備えている。
図４に示すように、架台８１は、鉄筋等の複数のバーが組み合わされて構成されている。即ち、これらの複数のバーが、三角柱を構成する各辺となるように組み合わされることで、架台８１が構成されている。
このように、架台８１は、三角柱を構成する各辺の骨組みだけで構成されており、三角柱の面は実際に存在しないが、以下説明を容易なものとするため、「面」という語句を用いて説明する。
架台８１は、その底面の直角部分と接する２つの側面のうち、一方がＸＹ平面と略平行になり、他方がＸＺ平面と略平行になるように、架台６１の上部に取り付けられている。
留具支持バー８２の一端は、架台８１の側面のうちＸＺ平面と略平行な側面の下側部分に取り付けられている。留具支持バー８２の他端は、架台８１から略Ｙ軸負方向に突出しており、下部留め部材８３が取り付けられている。
図３や図４に示すように、このような留具支持バー８２及び下部留め部材８３の組は２組存在し、略Ｘ軸負方向に一定距離だけ離間して配設されている。
側部留め部材８４は、架台８１のうち、図３中左側であって図４中奥側の部分に取り付けられている。具体的には、架台８１の側面のうちＸＺ平面と平行な側面の中央部には、略Ｘ軸負方向に当該側面から突出するように、バーが取り付けられている。当該バーの略Ｘ軸負方向側の端（当該側面から突出した端）に、側部留め部材８４の一端が接続されている。これにより、側部留め部材８４は、その他端が架台８１から略Ｙ軸負方向に突出するように配設されることになる。
上部留め部材８５は、架台８１の側面のうちＸＺ平面と平行な側面の上側部分に取り付けられている。図３や図４に示すように、このような上部留め部材８５は２つ存在し、略Ｘ軸負方向に一定距離だけ離間して配設されている。 Such a sealer positioning jig 14 includes a gantry 81, a fastener support bar 82, a lower fastening member 83, a side fastening member 84, and an upper fastening member 85.
As shown in FIG. 4, the gantry 81 is configured by combining a plurality of bars such as reinforcing bars. That is, the gantry 81 is configured by combining the plurality of bars so as to form the sides constituting the triangular prism.
As described above, the gantry 81 is composed of only the framework of each side constituting the triangular prism, and the surface of the triangular prism does not actually exist. However, in order to facilitate the following description, the phrase “surface” is used. I will explain.
The gantry 81 is attached to the upper portion of the gantry 61 so that one of the two side surfaces in contact with the right-angled portion of the bottom surface is substantially parallel to the XY plane and the other is substantially parallel to the XZ plane.
One end of the fastener support bar 82 is attached to the lower portion of the side surface of the gantry 81 that is substantially parallel to the XZ plane. The other end of the fastener support bar 82 protrudes from the gantry 81 in a substantially Y-axis negative direction, and a lower fastening member 83 is attached.
As shown in FIGS. 3 and 4, there are two sets of the fastener support bar 82 and the lower fastening member 83, and they are spaced apart from each other by a certain distance in the substantially X-axis negative direction.
The side fastening member 84 is attached to a portion of the gantry 81 on the left side in FIG. 3 and on the back side in FIG. Specifically, a bar is attached to a central portion of a side surface parallel to the XZ plane of the side surface of the gantry 81 so as to protrude from the side surface in a substantially negative X-axis direction. One end of the side fastening member 84 is connected to an end of the bar on the substantially X-axis negative direction side (an end protruding from the side surface). Thereby, the side part fastening member 84 is arrange | positioned so that the other end may protrude in the Y-axis negative direction from the mount frame 81.
The upper fastening member 85 is attached to the upper part of the side surface parallel to the XZ plane among the side surfaces of the gantry 81. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, there are two such upper fastening members 85, which are spaced apart from each other by a certain distance in the approximate X-axis negative direction.

このような構成を有するシーラ用位置決め治具１４は、固定シーリングガン１３によりシーラが塗布される前のワーク２１を、図３や図４に示すように固定する。
具体的には、表面が略長方形の形状を有するワーク２１のうち、１つの長辺の部分が下側になって、２つの下部留め部材８３により係止される。より詳細には、図４に示すように、下部留め部材８３は、邦楽の和楽器の「つづみ」の形状、即ち、２つの円錐台の上面（小円状の面）同士を接合した形状を有している。この接合部において凹部が形成されており、当該凹部において、ワーク２１の下側の長辺の部分が係止される。
ワーク２１のうち別の１つの長辺の部分は、上側になって、２つの上部留め部材８５の各々によって係止される。
また、ワーク２１のうち１の短辺の中央周辺部分が、側部留め部材８４によって係止される。
このように、ワーク２１は、２つの下部留め部材８３、２つの上部留め部材８５、及び側部留め部材８４の総計５つの留め部材で５点支持されることによって、シーラ用位置決め治具１４に固定される。 The sealer positioning jig 14 having such a configuration fixes the workpiece 21 before the sealer is applied by the fixed sealing gun 13 as shown in FIGS.
Specifically, of the workpiece 2 1 surface has a substantially rectangular shape, the portion of one long side becomes lower, locked by two lower fastening member 83. Shape More specifically, as shown in FIG. 4, the lower retaining member 83 is joined shape of "hourglass" of Japanese music Japanese instruments, i.e., the two frustoconical upper surface (small circular surface) between have. This a recess is formed at the junction, in the recess, the lower long side of the portion of the workpiece 2 1 is locked.
One part of the long sides different ones of the work 2 1, taken on the upper, locked by each of the two upper fastening member 85.
Further, the central peripheral portion of the short side of one of the workpieces 21 is locked by the side fastening member 84.
In this way, the workpiece 21 is supported at five points by a total of five fastening members including the two lower fastening members 83, the two upper fastening members 85, and the side fastening members 84. Fixed.

この状態で、ハンドジグ付ロボット１１は、シーラ用位置決め治具１４に固定されたワーク２１を把持部４３により把持させ、その後、ワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を固定シーリングガン１３に対して相対的に移動させる。これにより、固定シーリングガン１３から噴出されるシーラが、ワーク２１に塗布される。
このように、パネルストック１２から取り出されたワーク２１を、シーラ塗布の前に、シーラ用位置決め治具１４に一旦固定することで、把持部４３によるワーク２１の把持状態を、シーラ塗布にとって正確な把持状態にすることができる。即ち、ワーク２１のパネルストック１２の中での配設位置にはばらつきがあるため、パネルストック１２から取り出された時点のワーク２１の把持状態は、シーラ塗布にとって必ずしも正確な把持状態となっていない。このため、ワーク２１は、シーラ塗布にとって正確な把持状態となるように、把持部４３によってシーラ用位置決め治具１４に一旦固定されてから再度把持されるのである。 In this state, the robot 11 with the hand jig grips the workpiece 21 fixed to the sealer positioning jig 14 by the gripping portion 43, and then executes the workpiece moving operation, thereby moving the workpiece 21 against the fixed sealing gun 13. To move relative. Thereby, the sealer ejected from the fixed sealing gun 13 is applied to the workpiece 21.
In this way, the workpiece 21 taken out from the panel stock 12 is once fixed to the sealer positioning jig 14 before the sealer application, so that the gripping state of the workpiece 21 by the gripping portion 43 is accurate for the sealer application. It can be in a gripping state. That is, since the positions of the workpieces 21 in the panel stock 12 vary, the gripping state of the workpiece 21 at the time of removal from the panel stock 12 is not necessarily an accurate gripping state for sealer application. . For this reason, the workpiece 21 is once fixed to the sealer positioning jig 14 by the grip portion 43 and then gripped again so that the workpiece 21 is accurately gripped for the sealer application.

図５は、３番目の溶接工程で用いられる溶接用位置決め治具１５の概略構成を示す斜視図である。
図５に示すように、溶接用位置決め治具１５は、架台９１と、複数のワーク係止部９２と、を備えている。
複数のワーク係止部９２の各々は、架台９１の略長方形状の上面の縁に沿って、所定間隔だけ相互に離間して、配設されている。
図示はしないが、溶接工程の間、ワーク２１は、これらの複数のワーク係止部９２の各々で複数点支持されることによって、溶接用位置決め治具１５に固定される。
なお、ワーク２１に溶接される部材、例えばルーフパネルのアーチ等の各部品は、作業者１０１の手作業で配置される。その後、ワーク２１の表面が上方（Ｚ軸正方向）を向くように、溶接用位置決め治具１５にワーク２１が固定されると、ハンドジグ付ロボット１１は、溶接部４２を用いて、これらの部材をワーク２１に対して溶接していく。 FIG. 5 is a perspective view showing a schematic configuration of the welding positioning jig 15 used in the third welding step.
As shown in FIG. 5, the welding positioning jig 15 includes a gantry 91 and a plurality of workpiece locking portions 92.
Each of the plurality of workpiece locking portions 92 is disposed along the edge of the substantially rectangular upper surface of the gantry 91 and spaced apart from each other by a predetermined interval.
Although not shown, the workpiece 21 is fixed to the welding positioning jig 15 by being supported at a plurality of points by each of the plurality of workpiece locking portions 92 during the welding process.
Note that each member such as a arch of a roof panel, which is welded to the workpiece 21, is manually arranged by the worker 101. Thereafter, when the workpiece 21 is fixed to the welding positioning jig 15 so that the surface of the workpiece 21 faces upward (Z-axis positive direction), the robot 11 with a hand jig uses these parts to weld these members. Are welded to the workpiece 21.

次に、図６を参照して、ルーフ組立システム１の動作として、ルーフ組立処理について説明する。
図６は、ルーフ組立処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, with reference to FIG. 6, a roof assembly process will be described as an operation of the roof assembly system 1.
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the flow of the roof assembly process.

ステップＳ１において、ハンドジグ付ロボット１１は、図２等に示すパネルストック１２からワーク２１を取り出す。
即ち、ハンドジグ付ロボット１１は、パネルストック１２の１番上に積層されたルーフパネルをワーク２１として、把持部４３によりワーク２１を把持させ、その後、ワーク移動動作を実行することで、パネルストック１２からワーク２１を取り出す。
なお、ステップＳ１が、上述した取り出し工程に相当する。 In step S1, the robot 11 with a hand jig takes out the workpiece 21 from the panel stock 12 shown in FIG.
That is, the robot 11 with a hand jig uses the roof panel stacked on the top of the panel stock 12 as a work 21 , grips the work 21 by the gripping portion 43, and then executes a work movement operation, thereby performing the panel stock 12. The workpiece 21 is taken out of the machine.
Step S1 corresponds to the above-described extraction step.

ステップＳ２において、固定シーリングガン１３が、ワーク２１に対してシーラを塗布する。
即ち、上述したように、パネルストック１２と固定シーリングガン１３との間に構築されている空間（図３参照）は、ワーク２１を回転させるのに十分な大きさを有している。
そこで、ハンドジグ付ロボット１１は、パネルストック１２から取り出したワーク２１に対してワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を、当該空間において回転させ、その後、固定シーリングガン１３に近づける。そして、ハンドジグ付ロボット１１は、引き続きワーク移動動作を実行することで、ワーク２１を所定方向に移動させる。これにより、固定シーリングガン１３から噴出されるシーラが、ワーク２１に塗布される。
なお、ハンドジグ付ロボット１１は、上述したように、パネルストック１２から取り出したワーク２１を、シーラ塗布にとって正確な把持状態となるように、把持部４３により、図３や図４に示すようにシーラ用位置決め治具１４に一旦固定した後に再度把持させてから、上述したワーク移動動作を実行する。
このように、ステップＳ２が、上述したシーラ塗布工程に相当する。
In step S <b> 2, the fixed sealing gun 13 applies a sealer to the work 21.
That is, as described above, the space constructed between the panel stock 12 and the fixed sealing gun 13 (see FIG. 3) has a sufficient size for rotating the workpiece 21.
Therefore, the robot 11 with a hand jig performs a workpiece moving operation on the workpiece 21 taken out from the panel stock 12, thereby rotating the workpiece 21 in the space and then bringing it closer to the fixed sealing gun 13. And the robot 11 with a hand jig moves the workpiece | work 21 to a predetermined direction by performing workpiece | work movement operation | movement continuously. Thereby, the sealer ejected from the fixed sealing gun 13 is applied to the workpiece 21.
As described above, the robot 11 with the hand jig uses the gripper 43 so that the workpiece 21 taken out from the panel stock 12 is accurately gripped for sealer application, as shown in FIG. 3 and FIG. The workpiece moving operation described above is executed after once being fixed to the positioning jig 14 and then being gripped again.
Thus, step S2 corresponds to the above-described sealer coating process.

ステップＳ３において、ハンドジグ付ロボット１１は、シーラ塗布が完了したワーク２１に対して、ワーク移動動作を実行することで、図１や図５に示す溶接用位置決め治具１５にワーク２１を近付けてセットする。 In step S3, the robot with hand jig 11 sets the workpiece 21 close to the welding positioning jig 15 shown in FIGS. 1 and 5 by performing a workpiece moving operation on the workpiece 21 on which the sealer application has been completed. To do.

ステップＳ４において、溶接用位置決め治具１５は、各部品が置かれたワーク２１を回転させる。
即ち、ステップＳ３においてワーク２１が溶接用位置決め治具１５にセットされると、作業者１０１が、手作業で、例えばルーフパネルのアーチ等の各部品を、ワーク２１の所定位置に配置していく。その後、溶接用位置決め治具１５が水平に倒れることによって、ワーク２１は、その表面が上方（Ｚ軸正方向）を向くように回転して、溶接用位置決め治具１５に固定される。 In step S4, the welding positioning jig 15 rotates the workpiece 21 on which each part is placed.
That is, when the workpiece 21 is set on the welding positioning jig 15 in step S3, the worker 101 manually places each part such as an arch of the roof panel at a predetermined position of the workpiece 21. . Thereafter, when the welding positioning jig 15 is tilted horizontally, the workpiece 21 is rotated so that the surface thereof faces upward (Z-axis positive direction), and is fixed to the welding positioning jig 15.

ステップＳ５において、ハンドジグ付ロボット１１は、溶接部４２を用いて、これらの各部品をワーク２１に対して溶接していく。 In step S <b> 5, the robot 11 with a hand jig welds these parts to the workpiece 21 using the welding portion 42.

このように、ステップＳ３乃至Ｓ５が、上述した溶接工程に相当する。 Thus, steps S3 to S5 correspond to the welding process described above.

溶接が完了すると、ステップＳ６において、溶接用位置決め治具１５は、各部品が溶接されたワーク２１を回転させる。 When the welding is completed, in step S6, the welding positioning jig 15 rotates the workpiece 21 to which each component is welded.

ステップＳ７において、ハンドジグ付ロボット１１は、当該ワーク２１を把持部４３により把持させ、引き続きワーク移動動作を実行することで、図示せぬ次工程のラインの払出し場所にワーク２１を払出す。 In step S7, the robot with hand jig 11 grips the workpiece 21 by the gripping portion 43, and continuously performs the workpiece moving operation, thereby delivering the workpiece 21 to a dispensing place of a line in a next process (not shown).

これにより、ルーフ組立処理は終了する。 Thereby, the roof assembly process is completed.

本実施形態のルーフ組立システム１によれば、以下のような効果がある。
（１）ハンドジグ３３は、把持部４３及び溶接部４２を一緒に有しており、かつ、多関節マニュピュレータ３２により移動される。
これにより、ワークの把持装置やスポット溶接機といったツールを別々に用意する必要は特に無くなる。従って、これらのツールを移動装置（マニュピュレータ等）に付け替えるための作業スペースが削減され、その作業時間が短縮される。その結果、ルーフ工程全体の視点でも、作業スペースが削減され、作業時間が短縮されて作業効率が改善される。 The roof assembly system 1 according to the present embodiment has the following effects.
(1) The hand jig 33 has the grip 43 and the weld 42 together, and is moved by the articulated manipulator 32.
This eliminates the need to prepare separate tools such as a workpiece gripping device and a spot welder. Therefore, the work space for replacing these tools with a moving device (manipulator, etc.) is reduced, and the work time is shortened. As a result, also from the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work time is shortened, and the work efficiency is improved.

（２）多関節マニュピュレータ３２により移動されるハンドジグ３３の移動範囲内に、ルーフ組立処理で用いられる設備の全てが配設されている。即ち、パネルストック１２、固定シーリングガン１３、シーラ用位置決め治具１４、溶接用位置決め治具１５、及び、払い出し場所（図示せず）の全てが、ハンドジグ３３の移動範囲内に配設されている。
これにより、ワークを移動させる移動装置を複数台備える必用がなくなるため、ルーフ工程全体の視点からすると、作業スペースが削減され、作業効率が改善されると共に、ラインの製造コストも削減される。 (2) All equipment used in the roof assembling process is disposed within the movement range of the hand jig 33 moved by the multi-joint manipulator 32. That is, the panel stock 12, the fixed sealing gun 13, the sealer positioning jig 14, the welding positioning jig 15, and the payout place (not shown) are all disposed within the movement range of the hand jig 33. .
Accordingly, it is not necessary to provide a plurality of moving devices for moving the workpiece. From the viewpoint of the entire roof process, the work space is reduced, the work efficiency is improved, and the production cost of the line is also reduced.

（３）パネルストック１２と固定シーリングガン１３との間に構築されている空間（図３参照）は、ワーク２１を回転させるのに十分な大きさを有している。
これにより、ハンドジグ付ロボット１１は、パネルストック１２から取り出したワーク２１を、把持状態を維持したまま多関節マニュピュレータ３２を移動させることで、回転させることができる。従って、固定シーリングガン１３から噴出されるシーラは、ワーク２１の任意の場所に塗布することが可能になる。その結果、ルーフ工程全体の視点からすると、作業効率がさらに一段と改善される。 (3) The space (see FIG. 3) constructed between the panel stock 12 and the fixed sealing gun 13 has a size sufficient for rotating the workpiece 21.
Thereby, the robot 11 with a hand jig can rotate the work 21 taken out from the panel stock 12 by moving the articulated manipulator 32 while maintaining the gripping state. Accordingly, the sealer ejected from the fixed sealing gun 13 can be applied to an arbitrary place on the workpiece 21. As a result, working efficiency is further improved from the viewpoint of the entire roof process.

なお、本発明は本実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、本発明の適用先は、本実施形態のルーフ工程に特に限定されない。ただし、この場合、適用先の工程に適した加工装置を用意して、多関節マニュピュレータ３２に接続させる必要がある。 It should be noted that the present invention is not limited to the present embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
For example, the application destination of the present invention is not particularly limited to the roof process of the present embodiment. However, in this case, it is necessary to prepare a processing apparatus suitable for the application destination process and connect it to the articulated manipulator 32.

例えば、本実施形態では、取り出し工程、シーラ塗布工程、溶接工程、及び払出し工程の順に処理が実行されていくが、工程の順番は特に本実施形態に限定されない。また、工程の数や種類、各工程に必要な設備やそのレイアウト等も、特に本実施形態に限定されず、１台のハンドジグ付ロボット１１で実行可能な範囲内で任意でよい。 For example, in the present embodiment, the processing is executed in the order of the take-out process, the sealer application process, the welding process, and the dispensing process, but the order of the processes is not particularly limited to the present embodiment. In addition, the number and types of processes, equipment necessary for each process, layout thereof, and the like are not particularly limited to the present embodiment, and may be arbitrarily set within a range that can be executed by one robot 11 with a hand jig.

１ルーフ組立システム
１１ハンドジグ付ロボット
１２パネルストック
１３固定シーリングガン
１４シーラ用位置決め治具
１５溶接用位置決め治具
２１ワーク
３１ロボットベース
３２多関節マニュピュレータ
３３ハンドジグ
４１接続部
４２溶接部
４３把持部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Roof assembly system 11 Robot with hand jig 12 Panel stock 13 Fixed sealing gun 14 Sealing positioning jig 15 Welding positioning jig 21 Work 31 Robot base 32 Articulated manipulator 33 Hand jig 41 Connection part 42 Welding part 43 Gripping part

Claims

A processing system that performs a series of processes from applying sealer coating and welding to a workpiece and delivering the processed workpiece to a payout location,
A robot having a gripping part for gripping the work, a processing device having a welding part for welding the work, and a moving device for moving the processing device;
A storage for storing the workpiece before processing; and
A sealer application device for applying a sealer to the workpiece;
When welding is performed by the weld, a jig for fixing the workpiece,
With
The storage, the sealer coating device, the jig, and the payout place are disposed within a moving range of the processing device moved by the moving device,
The robot is
An operation of moving the processing device by the moving device while holding the workpiece by the gripping portion is referred to as a workpiece moving operation.
By performing the work movement operation on the work stored in the storage, the work is taken out from the storage,
Performing the workpiece movement operation on the workpiece taken out from the storage, and moving the workpiece relative to the sealer coating device, applying a sealer to the workpiece,
Performing the workpiece movement operation on the workpiece on which the sealer has been applied, fixing the workpiece to the jig, and then performing welding on the workpiece by the welding portion;
By executing the work movement relative to the workpiece in which the welding is performed, and exits pay the workpiece to the payout location,
The sealer coating device is disposed above the storage;
Between the lower part of the sealer coating device and the upper part of the storage, a space is constructed in which the workpiece can rotate,
The said robot rotates the said workpiece | work within the said space by performing the said workpiece movement operation | movement with respect to the said workpiece | work taken out from the said storage .

In order to perform a series of processes from applying the sealer application and welding to the workpiece and delivering the processed workpiece to the dispensing location,
A robot having a gripping part for gripping the work, a processing device having a welding part for welding the work, and a moving device for moving the processing device;
A storage for storing the workpiece before processing; and
A sealer application device for applying a sealer to the workpiece;
When welding is performed by the weld, a jig for fixing the workpiece,
With
The storage, the sealer coating device, the jig, and the payout place are disposed within a moving range of the processing device moved by the moving device ,
The sealer coating device is disposed above the storage;
Between the lower part of the sealer coating device and the upper part of the storage, a processing method of a processing system in which a space in which the workpiece can rotate is constructed ,
The robot is
An operation of moving the processing device by the moving device while holding the workpiece by the gripping portion is referred to as a workpiece moving operation.
Taking out the workpiece from the storage by executing the workpiece movement operation on the workpiece stored in the storage; and
Performing the workpiece movement operation on the workpiece taken out from the storage , rotating the workpiece in the space, and moving the workpiece relative to the sealer coating device, A sealer application step for applying a sealer to the workpiece;
Performing a workpiece moving operation on the workpiece on which the sealer application has been performed, fixing the workpiece to the jig, and then performing welding on the workpiece by the welding portion; and
A payout step of paying out the work to the payout place by performing the work movement operation on the work subjected to the welding;
The processing method which performs processing including.