JP5516943B2 - Visual information support device for hand guide system - Google Patents
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Description
本発明は、作業対象物にワークを組付けるためのハンドガイドシステムの視覚情報支援装置に関する。 The present invention relates to a visual information support device of a hand guide system for assembling a work on a work object.
近年、多くの自動車メーカが「モジュール化組付」を推進している。モジュール化組付とは、車体に組付ける複数の部品を1つのモジュールに予め組付けておき、このモジュールを車体に組付ける部品組付手段である。
このようなモジュール化組付により、部品組付のための車両内乗込み作業を低減することができるが、その反面、モジュールが大型化し、作業者の負担が増大していた。
In recent years, many automobile manufacturers have promoted "modular assembly". The modular assembly is component assembly means for assembling a plurality of components to be assembled to the vehicle body in advance into one module and assembling the module to the vehicle body.
Such modularized assembly can reduce in-vehicle work for assembling parts, but on the other hand, the module has become larger and the burden on the operator has increased.
そこで、組立ライン上で移動する作業対象物(例えば、自動車の車体)にワーク(例えば、インストゥルメントパネルなどのモジュール)を組付ける際の、作業者の負担を軽減する手段が種々、提案されている(例えば、特許文献1〜3、非特許文献1〜5)。
Therefore, various means for reducing the burden on the operator when assembling a work (for example, a module such as an instrument panel) on a work object (for example, an automobile body) moving on the assembly line have been proposed. (For example,
非特許文献1、2及び特許文献3は、いわゆるパワーアシスト装置であり、作業全体を作業者が実施するが、これらの装置によりワークの重量を支持することで、作業員による重量物の扱いを容易にするものである。
特許文献1、2及び非特許文3〜5は、いわゆるハンドガイド装置であり、人の操作入力によりロボットを操作し、人とロボットが協働作業するものである。
以下、上述したパワーアシスト装置やハンドガイド装置を、本出願に「おいて「ハンドガイドシステム」と呼ぶ。 Hereinafter, the above-described power assist device and hand guide device are referred to as “hand guide system” in the present application.
従来のハンドガイドシステムでは、作業対象物にワークを組付ける作業(組付け作業)を行なう場合に、人(例えば作業者)が目視によって作業対象物とワークとの位置関係を判断しながら、装置(パワーアシスト装置やハンドガイド装置)を操作していた。そのため,人が介在しない全自動組立装置と比較すると、高度な位置決めセンシング等が不要であり、多品種生産への対応が容易等の利点があった。 In a conventional hand guide system, when performing a work of assembling a work on a work object (assembly work), a person (for example, a worker) visually determines the positional relationship between the work object and the work, Operating a power assist device or hand guide device). Therefore, compared with a fully automatic assembly device that does not involve humans, there is an advantage that advanced positioning sensing and the like are unnecessary, and it is easy to deal with multi-product production.
しかし、作業対象物の狭所へワークを挿入して組付ける工程や、ハンドガイドシステムの操作部と作業対象物の組付け位置が離れている場合には、作業対象物とワークとの位置関係が作業者の死角になって目視で確認できないことがある。
このような場合、作業者が正しくワークを位置決めすることが困難であり、作業に必要な位置決めの精度が高い場合には、そのような組付け自体を実現ができない問題点があった。
However, if the work is inserted in a narrow space of the work object and assembled, or if the operation part of the hand guide system and the work object are installed at a distance, the positional relationship between the work object and the work is It may become a blind spot of the worker and cannot be confirmed visually.
In such a case, it is difficult for the operator to correctly position the workpiece, and there is a problem that such assembling itself cannot be realized if the positioning accuracy required for the work is high.
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、作業対象物の狭所へワークを挿入して組付ける場合や、ハンドガイドシステムの操作部と作業対象物の組付け位置が離れている場合でも、人の死角となる狭所での作業を可能にすることができるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置を提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the object of the present invention is a blind spot of a person even when a work is inserted and assembled in a narrow place of the work object, or when the operation part of the hand guide system is separated from the work object. It is an object of the present invention to provide a visual information support device for a hand guide system that can work in a narrow space.
本発明によれば、手動操作盤によりロボットハンドを操作して作業対象物にワークを組付けるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置であって、
前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の死角領域の画像を取得するカメラと、
前記手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタと、
前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の前記死角領域に円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置と、を備える、ことを特徴とするハンドガイドシステムの視覚情報支援装置が提供される。
According to the present invention, a visual information support device for a hand guide system for assembling a work on a work object by operating a robot hand with a manual operation panel,
A camera provided in the vicinity of the workpiece of the robot hand for acquiring an image of a blind spot area of the work object;
A monitor provided near the manual operation panel for displaying the image ;
Visual information of a hand guide system , comprising: a laser device provided in the vicinity of a workpiece of the robot hand and irradiating the blind spot region of the work object with a laser beam in an arc shape, a spot shape, or a combination thereof. A support device is provided.
本発明の実施形態によれば、前記レーザ装置は、円弧状とスポット状のレーザ光を照射し、
最終状態をある大きさの円等になるように位置関係を調整して基準線を決定しておき、
画像処理によって取得した楕円の中心と基準線中心間距離、および楕円の短軸径から操作方向と距離を算出し、楕円度、および楕円の傾きから、姿勢あわせのための操作角度を算出する。
According to an embodiment of the present invention, the laser device irradiates arc-shaped and spot-shaped laser light,
The reference line is determined by adjusting the positional relationship so that the final state becomes a circle of a certain size, etc.
The operation direction and distance are calculated from the distance between the center of the ellipse and the center of the reference line acquired by image processing and the minor axis diameter of the ellipse, and the operation angle for posture adjustment is calculated from the ellipticity and the inclination of the ellipse .
また、前記モニタは、前記画像と共に作業用の基準線を表示する。 The monitor also displays a work reference line along with the image.
また、前記ハンドガイドシステムは、前記ロボットハンドに取付けられワークを把持するワーク把持装置と、所定のロボットエリア内で前記ロボットハンドが移動可能なロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、前記手動操作盤は、前記ロボットハンドに取付けられている。 The hand guide system includes a workpiece gripping device that is attached to the robot hand and grips a workpiece, a robot that can move the robot hand within a predetermined robot area, and a robot control device that controls the robot. The manual operation panel is attached to the robot hand.
上記本発明の装置によれば、カメラにより作業対象物の死角領域の画像を取得し、手動操作盤近傍に設けられたモニタに前記画像を表示するので、作業者は、モニタを用いて、死角となる箇所(死角領域)の作業状況を把握できる。 According to the apparatus of the present invention, an image of a blind spot area of a work object is acquired by a camera and displayed on a monitor provided in the vicinity of a manual operation panel. It is possible to grasp the work status of the location (dead zone).
また、前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置を備えることにより、作業者は、前記作業対象物に映るレーザ光の照射位置(形状)をモニタで観察することができ、前記死角領域の作業対象物とワークの位置関係を容易に把握できる。 Further, by providing a laser device provided near the workpiece of the robot hand and irradiating the image area of the work target with a laser beam in a slit shape, an arc shape, a spot shape, or a combination thereof, The irradiation position (shape) of the laser beam reflected on the work object can be observed with a monitor, and the positional relationship between the work object and the workpiece in the blind spot area can be easily grasped.
また、前記モニタが、前記画像と共に作業用の基準線を表示することにより、作業者は、基準線とレーザの位置関係から、前記死角領域の作業対象物とワークの位置関係、特に、作業終了時の位置関係をより正確かつ容易に把握できる。
In addition, the monitor displays a reference line for work together with the image, so that the operator can determine the positional relationship between the work object in the blind spot area and the work, in particular, the work end, based on the positional relationship between the reference line and the laser. The positional relationship of time can be grasped more accurately and easily.
以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図1は、本発明による視覚情報支援装置を備えたハンドガイドシステムの全体構成を示す平面図である。
このハンドガイドシステムは、組立ライン1上を移動する作業対象物2にワーク3を組付けるためのハンドガイド装置10である。この例における組立ライン1は、作業対象物2(この例で自動車の車体)にワーク3(この例でインストゥルメントパネルなどのモジュール)を組付けるラインであり、作業対象物2は所定の速度で左方(図で)に連続的に移動するようになっている。
作業対象物2(車体)には、開口部2a(車体のドア部)が設けられており、この開口部2aを通してワーク3を車内に挿入することができる。またこの図で4はロボットのハンド取付け部(後述するロボットハンドの末端部)が移動するロボットエリア4aを仕切るロボットエリア安全柵、5は組立ライン1を仕切る人エリア安全柵である。
FIG. 1 is a plan view showing an overall configuration of a hand guide system including a visual information support apparatus according to the present invention.
This hand guide system is a
The work object 2 (vehicle body) is provided with an opening 2a (vehicle body door), and the
図1において、ハンドガイド装置10は、ワーク把持装置12、ロボットハンド14、ロボット16、手動操作盤18、及びロボット制御装置20を備える。
In FIG. 1, the
図2は、ハンドガイドシステムにおけるロボットの構成図である。なおこの図は、ロボットハンド14の長手方向から見ている。
図1及び図2において、ワーク把持装置12は、ワーク3を把持するエンドエフェクタである。
ロボットハンド14は、ワーク把持装置12を中間位置に有する細長い部材であり、この例ではほぼ水平に位置する。ロボットハンド14は、作業対象物2にワーク3を組付ける際に、ロボットエリア4aと組立ライン1との間に人が通行可能な通路が形成される長さを有している。この通路は、ロボットハンド14が移動可能な「作業エリア1b」と、ロボットハンド14が侵入できない「安全エリア1c」とからなり、互いに隣接して設けられる。
また、作業対象物にワークを組付ける際に、手動操作盤18は作業エリア1b内に位置するように設定されている。
なお、ロボットハンド14はこの構成に限定されず、ワーク3を把持できる限りで、その他の構成であってもよい。
FIG. 2 is a configuration diagram of a robot in the hand guide system. This figure is seen from the longitudinal direction of the
1 and 2, the
The
Further, when assembling the work on the work object, the
The
ロボット16は、この例では多関節ロボットであり、ロボットハンド14の末端部14a(図1で上端)を片持ち支持し、末端部14aを所定のロボットエリア4a内で移動可能に構成されている。なお、ロボット16は、多関節ロボットに限定されず、その他の周知のロボットであってもよい。
手動操作盤18は、ロボットハンド14の末端部側に設けられ、作業エリア1b内で人6(例えば作業員)が手動操作盤18を操作してロボット16の作動を操作するようになっている。
なお、手動操作盤18の取り付け位置は、ロボットハンド14上に限定されず、その他の位置であってもよい。
The
The
The attachment position of the
ロボット制御装置20は、ロボット16を制御する。
ロボット制御装置20は、ロボット16を自動制御する「自動モード」と、ロボット16を手動操作盤18により手動制御する「協働モード」とを有している。
自動モードでは、人6(作業員)の操作なしに、所定のシーケンス又はプログラムに従い、ロボット16を自動制御する。協働モードでは、人6(作業員)が手動操作盤18を操作してロボット16の作動を操作するようになっている。
また、ハンドガイド装置10は、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するようになっている。
なお、本願において、「自動モード」及び「協働モード」は必須ではなく、人6(作業員)が手動操作盤18を操作してロボット16の作動を操作することができればよい。
The
The
In the automatic mode, the
In addition, the
In the present application, the “automatic mode” and the “cooperative mode” are not essential, and it is sufficient that the person 6 (operator) can operate the
図3は、本発明における手動操作盤の構成図である。
本発明における手動操作盤18は、イネーブルスイッチ18a、片手操作入力デバイス18b、表示灯18c及び押釦スイッチ18dを備える。
イネーブルスイッチ18aは、安全を担保するために片手を占有し、これを把持することでスイッチがONするようになっている。
片手操作入力デバイス18bは、直交3軸の並進入力と該3軸まわりの回転入力を片手操作で入力可能に構成されている。
また本発明の協働モードにおいて、両手でイネーブルスイッチ18aと片手操作入力デバイス18bを操作することによりロボット16を手動制御できるようになっている。
なお、入力デバイスは片手操作入力デバイスに限定されず、2つの入力デバイスを両手で操作してロボット16を手動制御する構成であってもよい。
表示灯18cは、ハンドガイド装置10の種々の状態を表示し、押釦スイッチ18dは種々の信号(例えば、非常停止信号)を出力するようになっている。
FIG. 3 is a configuration diagram of the manual operation panel in the present invention.
The
The enable
The one-hand
In the cooperation mode of the present invention, the
The input device is not limited to a one-hand operation input device, and may be configured to manually control the
The
図1において、ハンドガイド装置10は、さらに外部操作盤22、状態表示装置24、ライン遮断装置26、及びロボットエリア遮断装置27を備える。
In FIG. 1, the
外部操作盤22は、組立ライン1及びロボット16の作業エリア(安全柵4内)の外側に設けられ、作業開始スイッチ、作業終了スイッチ、モード切替スイッチ、継続スイッチ、非常停止スイッチ等を備え、ロボット16(すなわちロボット制御装置20)にそれぞれの制御信号を出力する。
状態表示装置24は、ロボット16の作動状態を表示する。この作動状態は、例えば自動モードと協働モード、ライン停止のアラームなどである。
The external operation panel 22 is provided outside the
The state display device 24 displays the operating state of the
ライン遮断装置26は、例えばライトカーテン又はシャッターであり、自動モードにおいて、状態表示装置24により協働作業可能状況が表示されるまで、安全エリア1cから作業エリア1b内に人が入らないように通路を遮断する。
The line blocking device 26 is, for example, a light curtain or a shutter, and in the automatic mode, a path is provided so that no person can enter the work area 1b from the
ロボットエリア遮断装置27は、例えばライトカーテン又はシャッターであり、本発明のハンドガイド装置10の作動中において、ロボットエリア内に人が入れないようにロボットエリアの開口部を遮断する。
The robot
なお、外部操作盤22、状態表示装置24、ライン遮断装置26、及びロボットエリア遮断装置27は必須ではなく、これを省略してもよい。
また、上述したハンドガイドシステムは一例であり、本発明はこれに限定されず、その他の周知のハンドガイド装置やパワーアシスト装置であってもよい。
The external operation panel 22, the status display device 24, the line blocking device 26, and the robot
Further, the above-described hand guide system is an example, and the present invention is not limited to this, and other known hand guide devices and power assist devices may be used.
図1において、本発明の視覚情報支援装置30は、カメラ32、レーザ装置34、及びモニタ36を備える。
In FIG. 1, the visual
カメラ32は、ロボットハンド14のワーク近傍(この例ではワーク把持装置近傍)に設けられ、作業対象物3の死角領域の画像を取得する。
レーザ装置34は、ロボットハンド14のワーク近傍(この例ではワーク把持装置近傍)に設けられ、作業対象物3の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射する。
モニタ36は、手動操作盤近傍(この例ではロボットハンド14)に設けられ、カメラ32で撮影した画像を表示する。またモニタ36は、画像と共に作業の基準線(例えば、水平線、垂直線、中心点、等)を表示するようになっている。
The
The
The
図4は、本発明による視覚情報支援装置の実施形態図である。この図において、(A)はレーザ光35aがスリット状である場合、(B)はレーザ光35aが円弧状である場合、(C)はレーザ光35aがスポット状である場合である。また、各図において、(a)はレーザ装置34を横から見た模式図、(b)は作業対象物3を正面から見た正面図である。
FIG. 4 is an embodiment diagram of a visual information support apparatus according to the present invention. In this figure, (A) shows the case where the
図4(A)において、レーザ光35aがスリット状である場合、作業対象物2の取付け面2cが平面の場合に、取付け面2cに映るレーザ光35aの形状35bは、直線となる。従って、例えば、モニタ36に映るこの直線35bを、作業対象物2上のマーク2d(例えば線)と比較することにより、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を容易に把握できる。
また、作業対象物2の取付け面2cが平面以外の場合に、取付け面2cに映るレーザ光35aの形状は、折線又は曲線となる。従って、モニタ36に映るこの折線又は曲線から、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を把握できる。
In FIG. 4A, when the
Further, when the
図4(B)において、レーザ光35aが円弧状である場合、作業対象物2の取付け面2cがレーザ装置34の軸線に垂直の場合に、取付け面2cに映るレーザ光35aの形状35bは、円形となる。また、作業対象物2の取付け面2c’がレーザ装置34の軸線に垂直でない場合に、取付け面2cに映るレーザ光35aの形状35b’は、楕円となる。
従って、作業対象物2とワーク3の位置関係により作業対象物2に映る円錐状のレーザ光の形状35b,35b’が円形又は楕円形になるので、作業者は、その形状から、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を容易に把握できる。
In FIG. 4B, when the
Accordingly, the conical laser light shapes 35b and 35b 'reflected on the
また、レーザ光35aが円弧状の場合に、円/楕円の大きさから位置関係(距離)を推測できるようにしてもよい。
例えば,対象物との距離が遠い場合、モニタから見る円/楕円は、合わせ作業の最終位置より大きくなる。そこで、図4(B)での合わせ作業では、傾き(円の歪)だけでなく、同時に大きさによって相対距離を把握しながら、合わせていく作業ができる。
Further, when the
For example, when the distance from the object is far, the circle / ellipse viewed from the monitor is larger than the final position of the alignment work. Therefore, in the alignment work in FIG. 4B, not only the inclination (circular distortion) but also the alignment work can be performed while grasping the relative distance based on the size.
さらに、図1において、カメラ32とモニタ36の間に画像処理装置(図示せず)を付加し、カメラ32に写るレーザ光の撮像形状を画像処理装置にて認識し、最終位置・姿勢(基準線)との比較を行なうことで、上述した人が行なう操作方向の推定を数値化することができる。これをモニタ36に参考表示することで、熟練度の低い操作者にも扱いやすいシステムとなる。
例えば、図4(C)の例において、最終状態をある大きさの円等になるように位置関係を調整(基準線を決定)しておく。画像処理によって取得した楕円の中心と基準線中心間距離、および楕円の短軸径(奥行き方向距離)から操作方向、距離が算出される。また、楕円度、および楕円の傾きから、姿勢あわせのための操作角度を算出できる。
複数の品種を扱う場合は、基準線・操作方向の算出式は、品種毎に登録しておくのがよい。
Further, in FIG. 1, an image processing device (not shown) is added between the
For example, in the example of FIG. 4C, the positional relationship is adjusted (a reference line is determined) so that the final state becomes a circle of a certain size or the like. The operation direction and distance are calculated from the distance between the center of the ellipse and the center of the reference line acquired by image processing and the short axis diameter (depth direction distance) of the ellipse. Further, an operation angle for posture adjustment can be calculated from the ellipticity and the inclination of the ellipse.
In the case of handling a plurality of types, it is preferable to register the calculation formula for the reference line and the operation direction for each type.
図4(C)において、レーザ光35aがスポット状である場合、作業対象物2の取付け面2cに映るレーザ光35aの形状35bは、点となる。
従って、例えば、モニタ36に映るこの点35bを、作業対象物2上のマーク2d(例えば点、円形)と比較することにより、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を容易に把握できる。
In FIG. 4C, when the
Therefore, for example, by comparing this
さらに、モニタ36に操作力の方向も表示させてもよい。
また、モニタ36に非特許文献5に開示されている操作ガイドと組み合わせて、作業状況、目標となる基準線、操作方向等の情報を表示させてもよい。
Further, the direction of the operating force may be displayed on the
Further, in combination with the operation guide disclosed in
上述したように本発明の装置によれば、カメラ32により作業対象物2の死角領域の画像を取得し、ロボットハンド14の手動操作盤近傍に設けられたモニタ36に前記画像を表示するので、作業者は、モニタ36を用いて、死角となる箇所(死角領域)の作業状況を把握できる。
As described above, according to the apparatus of the present invention, the
また、作業対象物2の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置34を備えることにより、作業者は、作業対象物2に映るレーザ光の照射位置をモニタ36で観察することができ、死角領域の作業対象物とワークの位置関係を容易に把握できる。
In addition, by providing a
さらに、モニタ36が、前記画像と共に作業用の基準線(例えば、水平線、垂直線、中心点、等)を表示することにより、作業者は、基準線と作業対象物2の位置関係から、前記死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係、特に、作業終了時の位置関係をより正確かつ容易に把握できる。
Further, the
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, a various change can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention.
1 組立ライン、1b 作業エリア、1c 安全エリア、
2 作業対象物(自動車の車体)、
2a 開口部(車体のドア部)、2b 車体干渉部位、
2c 取付け面、2d マーク(線、点、円)、
3 ワーク(インストゥルメントパネル)、
4 ロボットエリア安全柵、4a ロボットエリア、
5 人エリア安全柵、6 人(作業員)、
10 ハンドガイド装置、
12 ワーク把持装置(エンドエフェクタ)、
14 ロボットハンド、
16 ロボット(多関節ロボット)、
18 手動操作盤、
18a イネーブルスイッチ、
18b 片手操作入力デバイス、
18c 表示灯、18d 押釦スイッチ、
20 ロボット制御装置、
22 外部操作盤、24 状態表示装置、
26 ライン遮断装置、
27 ロボットエリア遮断装置、
30 視覚支援装置、32 カメラ、
34 レーザ装置、36 モニタ
1 assembly line, 1b work area, 1c safety area,
2 Work object (car body),
2a opening (door part of vehicle body), 2b vehicle body interference part,
2c Mounting surface, 2d mark (line, point, circle),
3 work (instrument panel),
4 Robot area safety fence, 4a Robot area,
5 people area safety fence, 6 people (workers),
10 Hand guide device,
12 Work gripping device (end effector),
14 Robot hand,
16 robots (articulated robots),
18 Manual operation panel,
18a enable switch,
18b One-hand operation input device,
18c indicator lamp, 18d pushbutton switch,
20 robot controller,
22 external operation panel, 24 status display device,
26 line shut-off device,
27 Robot area blocking device,
30 visual support devices, 32 cameras,
34 laser equipment, 36 monitor
Claims (4)
前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の死角領域の画像を取得するカメラと、
前記手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタと、
前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の前記死角領域に円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置と、を備える、ことを特徴とするハンドガイドシステムの視覚情報支援装置。 A visual information support device of a hand guide system for assembling a work on a work object by operating a robot hand with a manual operation panel,
A camera provided in the vicinity of the workpiece of the robot hand for acquiring an image of a blind spot area of the work object;
A monitor provided near the manual operation panel for displaying the image ;
Visual information of a hand guide system , comprising: a laser device provided in the vicinity of a workpiece of the robot hand and irradiating the blind spot region of the work object with a laser beam in an arc shape, a spot shape, or a combination thereof. Support device.
最終状態をある大きさの円等になるように位置関係を調整して基準線を決定しておき、
画像処理によって取得した楕円の中心と基準線中心間距離、および楕円の短軸径から操作方向と距離を算出し、楕円度、および楕円の傾きから、姿勢あわせのための操作角度を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドガイドシステムの視覚情報支援装置。 The laser device irradiates arc-shaped and spot-shaped laser light,
The reference line is determined by adjusting the positional relationship so that the final state becomes a circle of a certain size, etc.
Calculate the operation direction and distance from the distance between the center of the ellipse and the center of the reference line acquired by image processing, and the minor axis diameter of the ellipse, and calculate the operation angle for posture adjustment from the ellipticity and the inclination of the ellipse. The visual information support apparatus for a hand guide system according to claim 1.
前記手動操作盤は、前記ロボットハンドに取付けられている、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドガイドシステムの視覚情報支援装置。
The hand guide system includes a workpiece gripping device that is attached to the robot hand and grips a workpiece, a robot that can move the robot hand within a predetermined robot area, and a robot control device that controls the robot.
The visual information support apparatus of a hand guide system according to claim 1, wherein the manual operation panel is attached to the robot hand.
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