JP5515050B2

JP5515050B2 - Operation equipment for work machines

Info

Publication number: JP5515050B2
Application number: JP2010272030A
Authority: JP
Inventors: 邦嗣冨田; 啓範石井
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-12-06
Filing date: 2010-12-06
Publication date: 2014-06-11
Anticipated expiration: 2030-12-06
Also published as: JP2012122207A

Description

本発明は、解体作業、建築作業、土木作業等に使用される作業フロントを備えた作業機械の操作装置に関する。 The present invention relates to an operating device for a work machine having a work front used for dismantling work, building work, civil engineering work, and the like.

２本の作業フロント（第１及び第２作業フロント）を有した双腕型の作業機械が知られており、その一例が特許文献１に記載されている。 A double-arm type work machine having two work fronts (first and second work fronts) is known, and an example thereof is described in Patent Document 1.

双腕型の作業機械は、操作軸数が大幅に増加するため、標準的な油圧ショベルの操作装置をそのまま適用することが困難である。そこで、特許文献１では、左右に揺動自在な操作アームと、横置きの操作レバーと、肘受けなどを備えた操作装置を運転席の左右両側に設置し、一方を第１作業フロント用、他方を第２作業フロント用としている。これにより操作者が、第１作業フロント用の操作装置と第２作業フロント用の操作装置のそれぞれを操作することにより、第１及び第２作業フロントを同時に独立して簡単に操作できるようになっている。 In the double-arm type work machine, since the number of operation axes is greatly increased, it is difficult to apply a standard hydraulic excavator operation device as it is. Therefore, in Patent Literature 1, an operation device including an operation arm that can be swung left and right, a horizontal operation lever, an elbow support, and the like is installed on both the left and right sides of the driver's seat, and one is used for the first work front. The other is for the second work front. Thus, the operator can easily operate the first and second work fronts simultaneously and independently by operating each of the first work front operation device and the second work front operation device. ing.

特開２００６−２５２２２４号公報JP 2006-252224 A

ところで、特許文献１記載の操作装置では、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示が相互に干渉し、操作者が意図しない動作が発生してしまうことを防止するために、操作レバーの操作者把持部分の中心位置である把持中心が操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面上に位置するように、操作レバーを操作アームに取り付けている。 By the way, in the operation device described in Patent Document 1, in order to prevent the operation instruction of the work front by the operation arm and the operation instruction of the work front by the operation lever from interfering with each other, an operation unintended by the operator is generated. In addition, the operation lever is attached to the operation arm so that the grip center, which is the center position of the operator grip portion of the operation lever, is located on the plane in the front-rear direction of the driver seat that passes through the swing center of the operation arm.

しかしながら、操作レバーの操作者把持部分の中心位置である把持中心が操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面上に位置するように、操作レバーを操作アームに取り付けるためには、操作アームを運転席左右方向の外側に屈曲させる必要がある。しかし、運転室の左右方向の幅が狭いなどレイアウトに制約がある場合には、操作レバーの操作者把持部分の中心位置である把持中心が操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面上に位置するように、操作アームを運転席左右方向の外側に屈曲させて取り付けることが困難となる。その結果、操作アームを先端部分の屈曲量を小さくせざるを得ない。しかし、その場合は、操作レバーの操作者把持部分の中心位置である把持中心が操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面より運転席左右方向の内側に位置してしまい、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示が干渉し、誤操作が発生してしまうという問題があった。 However, in order to attach the operation lever to the operation arm so that the grip center which is the center position of the operator grip portion of the operation lever is located on the plane in the front-rear direction of the driver's seat passing through the swing center of the operation arm, It is necessary to bend the operation arm outward in the lateral direction of the driver's seat. However, when the layout is restricted, such as the width of the cab is narrow, the grip center, which is the center position of the operator grip portion of the control lever, passes through the swing center of the control arm. It becomes difficult to bend and attach the operation arm outward in the left-right direction of the driver's seat so as to be positioned on a plane. As a result, the bending amount of the distal end portion of the operating arm must be reduced. However, in this case, the gripping center, which is the center position of the operator gripping portion of the control lever, is positioned on the inner side of the driver seat left-right direction from the plane in the driver seat front-rear direction passing through the swing center of the operation arm. There has been a problem that an operation instruction on the work front by the arm interferes with an operation instruction on the work front by the operation lever, resulting in an erroneous operation.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転室内のレイアウト空間に制約がある場合でも、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示が相互に干渉しない作業機械の操作装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work front operation instruction by the operation arm and a work front operation instruction by the operation lever, even when the layout space in the cab is limited. An object of the present invention is to provide an operating device for a work machine that does not interfere.

（１）上記目的を達成するため、請求項１記載の本発明は、走行体を備えた下部車体と、この下部車体の上部に旋回可能に設けられる運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部に揺動自在に設けられた作業フロントとを備えた作業機械の操作装置において、前記運転室内に設置された運転席の側方に取付けられた揺動支持装置と、前記揺動支持装置に左右揺動自在に取り付けられ、前記作業フロントの動作の一部を指示する操作アームと、
前記操作アームの先端部分に上下前後に回動自在に枢軸結合され、前記作業フロントの動作の他の一部を指示する横置きの操作レバーとを備え、前記操作レバーは前記操作アームに対し、前記操作レバーを操作者が把持したときの把持中心となる操作者把持点が、前記揺動支持装置の前記操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面よりも運転席左右方向の内側に位置するように取り付けられ、前記揺動支持装置は、前記操作アームを左右に揺動したときに前記操作アームを中立位置に戻すよう前記揺動支持装置の揺動中心軸線回りのトルクを発生する付勢装置を有し、前記付勢装置は、前記操作アームが前記中立位置にあるときに最小トルクを発生し、かつこの最小トルクが前記操作レバーの操作により前記揺動支持装置の揺動中心軸線回りに発生するトルクよりも大きくなるように設定されたものとする。 (1) In order to achieve the above object, the present invention according to claim 1 includes a lower vehicle body provided with a traveling body, an upper vehicle body provided with a driver's cab that is turnably provided on the upper portion of the lower vehicle body, An operating device for a work machine including a work front swingably provided at a front portion of a vehicle body, a swing support device attached to a side of a driver seat installed in the driver's cab, and the swing An operation arm attached to the support device so as to be swingable left and right and instructing a part of the operation of the work front;
The operation arm is pivotally coupled to the front end portion of the operation arm so as to be pivotable up and down, and is provided with a horizontal operation lever that instructs other part of the operation of the work front, the operation lever with respect to the operation arm, The operator gripping point, which is the gripping center when the operator grips the control lever, is more in the driver seat left-right direction than the plane in the driver seat front-rear direction passing through the swing center of the operation arm of the swing support device. The swing support device is mounted so as to be located on the inner side, and the swing support device applies a torque around the swing center axis of the swing support device so as to return the operation arm to the neutral position when the operation arm swings left and right. The biasing device generates a minimum torque when the operation arm is in the neutral position, and the minimum torque is applied to the swing support device by the operation of the operation lever. Movement Shall in mind axis line is set to be larger than the torque generated.

このように構成した本発明においては、操作レバーを操作アームに対し、操作レバーを操作者が把持したときの把持中心となる操作者把持点が、揺動支持装置の操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面よりも運転席左右方向の内側に位置するように取り付けたため、操作アームを運転席左右方向の外側に屈曲させることなく取り付けることができるか、或いは操作アームを運転席左右方向の外側に屈曲させた場合でも、その屈曲量を少なくして取り付けることができる。その結果、運転室の左右方向の幅が狭いなど運転室内のレイアウト空間に制約がある場合でも、運転室内の操作装置を取り付けることができる。また、操作アームが中立位置にあるときに揺動支持装置に設けた付勢装置が発生する最小トルクを操作レバーの操作により揺動支持装置の揺動中心軸線回りに発生するトルクよりも大きくなるように設定したため、操作レバーを上下前後に操作しても意図しない操作アームの揺動の発生を抑制することができる。このためレイアウト空間に制約がある場合においても、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示が相互干渉を防止することができる。 In the present invention configured as described above, the operator gripping point that becomes the gripping center when the operator grips the control lever with respect to the control arm is the swing center of the control arm of the swing support device. Since it is mounted so that it is located inside the driver's seat in the left-right direction from the plane in the driver's seat front-rear direction, it can be installed without bending the driver's seat in the left-right direction of the driver's seat or Even when bent outward in the left-right direction, the amount of bending can be reduced. As a result, even when the layout space in the cab is restricted, such as the width of the cab in the left-right direction is narrow, the operating device in the cab can be attached. Further, the minimum torque generated by the biasing device provided in the swing support device when the operation arm is in the neutral position is larger than the torque generated around the swing center axis of the swing support device by operating the operation lever. Therefore, even if the operation lever is operated up and down and back and forth, the unintended swing of the operation arm can be suppressed. For this reason, even when the layout space is limited, it is possible to prevent mutual interference between the work front operation instruction by the operation arm and the work front operation instruction by the operation lever.

（２）請求項２記載の発明は、上記（１）の作業機械の操作装置において、前記付勢装置は、前記揺動支持装置の内部に備えられるスプリングを有し、前記最小トルクが、前記スプリングの初期張力によって設定されている。 (2) The invention according to claim 2 is the operating device for a work machine according to (1), wherein the urging device includes a spring provided in the swing support device, and the minimum torque is It is set by the initial tension of the spring.

これによりステップＳの初期張力を調整することで、上記のように付勢装置の最小トルクを設定することが可能となり、レイアウト空間に制約がある場合においても、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示が相互干渉を防止することができる。 Thus, by adjusting the initial tension in step S, it becomes possible to set the minimum torque of the urging device as described above. Even when the layout space is limited, the operation instruction of the work front by the operation arm The operation instruction of the work front by the operation lever can prevent mutual interference.

（３）請求項３記載の発明は、上記（１）または（２）の作業機械の操作装置において、前記最小トルクは、前記操作レバーの前方への操作により前記揺動支持装置の揺動中心軸線回りに発生するトルクを基準として、このトルクよりも大きくなるように設定されている。 (3) The invention according to claim 3 is the operating device for the work machine according to the above (1) or (2), wherein the minimum torque is a swing center of the swing support device by operating the operation lever forward. With reference to torque generated around the axis, the torque is set to be larger than this torque.

これにより操作レバーの前方操作に対して意図しない操作アームの揺動の発生を抑制する効果が確実に得られる。 Thereby, the effect of suppressing the occurrence of unintended swinging of the operating arm with respect to the forward operation of the operating lever can be reliably obtained.

（４）請求項４記載の発明は、上記（１）〜（３）の何れか１項に記載の作業機械の操作装置において、前記作業フロントは前記上部車体に対して上下左右に揺動自在であり、前記操作アームは、前記作業フロントの左右の揺動を指示し、前記操作レバーは前記作業フロントの上下の揺動を指示する。 (4) The invention according to claim 4 is the operating device for a work machine according to any one of the above (1) to (3), wherein the work front is swingable vertically and horizontally with respect to the upper body. The operation arm instructs the work front to swing left and right, and the operation lever instructs the work front to swing up and down.

これによりレイアウト空間に制約がある場合においても、操作アームによる作業フロントの左右の揺動の動作指示と操作レバーによる作業フロントの上下の揺動の動作指示が相互干渉を防止することができる。 As a result, even when the layout space is limited, it is possible to prevent mutual interference between the operation instruction for swinging the work front left and right by the operation arm and the operation instruction for swinging the work front up and down by the operation lever.

（５）また，上記目的を達成するため、請求項５に記載の発明は、走行体を備えた下部車体と、この下部車体の上部に旋回可能に設けられる運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部左右に揺動自在に設けられた左右の作業フロントとを備えた作業機械の操作装置において、前記運転室内に設置された運転席の左右両側に前記左右の作業フロントに対応して設けられた左右の操作装置を有し、前記左右の操作装置は、各々、前記運転席の側方に取付けられた揺動支持装置と、前記揺動支持装置に左右揺動自在に取り付けられ、前記作業フロントの動作の一部を指示する操作アームと、前記操作アームの先端部分に基端部が上下前後に回動自在に取り付けられ、前記作業フロントの動作の他の一部を指示する横置きの操作レバーとを備え、前記操作レバーは前記操作アームに対し、前記操作レバーの操作者把持部分の中心位置である把持中心が、前記揺動支持装置の前記操作アームの揺動中心を通過する運転席前後方向の平面よりも運転席内方側に位置するように取り付けられ、前記揺動支持装置は、前記操作アームを左右に揺動したときに前記操作アームを中立位置に戻すよう前記揺動支持装置の揺動中心軸線回りのトルクを発生する付勢装置を有し、前記付勢装置は、前記操作アームが前記中立位置にあるときに最小トルクを発生し、かつこの最小トルクが前記操作レバーの操作により前記揺動支持装置の揺動中心軸線回りに発生するトルクよりも大きくなるように設定されているものとする。 (5) Moreover, in order to achieve the said objective, invention of Claim 5 is the lower vehicle body provided with the traveling body, The upper vehicle body provided with the driver's cab provided in the upper part of this lower vehicle body so that turning is possible, In an operating device for a work machine having left and right work fronts swingably provided at the front left and right of the upper body, the left and right work fronts correspond to the left and right work fronts of the driver seat installed in the driver's cab. The left and right operation devices are respectively attached to a swing support device attached to the side of the driver's seat and to the swing support device so as to be swingable to the left and right. An operation arm for instructing a part of the operation of the work front, and a base end portion attached to the front end portion of the operation arm so as to be rotatable up and down, and instructing another part of the operation of the work front. With a horizontal operation lever From the plane in the front-rear direction of the driver's seat, the grip center, which is the center position of the operator grip portion of the control lever, passes the swing center of the control arm of the swing support device. Is attached so as to be located on the inner side of the driver's seat, and the swing support device swings the swing support device so as to return the operation arm to the neutral position when the operation arm swings left and right. An urging device that generates a torque around an axis, and the urging device generates a minimum torque when the operation arm is in the neutral position, and the minimum torque is generated by the operation of the operation lever. It is assumed that the torque is set to be larger than the torque generated around the swing center axis of the dynamic support device.

これにより双腕型の作業機械において、運転室内の左右いずれの側のレイアウト空間に制約がある場合においても、上記（１）で述べたように、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示が相互干渉を防止することができる。 As a result, even if there is a restriction on the layout space on either the left or right side of the cab in the double-arm type work machine, as described in (1) above, the operation front operation instruction by the operation arm and the operation lever The operation instructions on the work front can prevent mutual interference.

本発明によれば、操作レバーを上下前後に操作しても意図しない操作アームの揺動が発生しない構成となるため、レイアウト空間に制約がある場合でも、操作アームによる作業フロントの動作指示と操作レバーによる作業フロントの動作指示の相互干渉を防止することができる。 According to the present invention, since the operation arm is not swung unintentionally even if the operation lever is operated up and down and back and forth, even when the layout space is limited, the operation instruction and operation of the work front by the operation arm are performed. Mutual interference of operation instructions on the work front by the lever can be prevented.

本発明の第１の実施形態における操作装置が備えられた作業機械の一例である、双腕型の作業機械の外観を示す立面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an elevation view showing an external appearance of a double-arm type work machine that is an example of a work machine provided with an operating device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態に係わる操作装置が備えられた作業機械の一例である、双腕型の作業機械の外観を示す上面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a top view showing an external appearance of a double-arm type work machine, which is an example of a work machine provided with an operating device according to a first embodiment of the present invention. 第１の実施形態における操作装置を示す図である。It is a figure which shows the operating device in 1st Embodiment. 図３に示した操作装置の上面図である。It is a top view of the operating device shown in FIG. 操作装置の操作と第１作業フロントの動作の対応を示す図である。It is a figure which shows a response | compatibility with operation of an operating device, and operation | movement of a 1st work front. 操作装置に備えられる揺動支持装置の内部構造を側面から見た部分断面図である。It is the fragmentary sectional view which looked at the internal structure of the rocking | fluctuation support apparatus with which an operating device is provided from the side surface. 揺動支持装置の内部構造を複数の異なる断面位置で見た横断面図の１つであって、図６のＡ−Ａ線断面図である。FIG. 7 is one of the cross-sectional views of the internal structure of the swing support device viewed from a plurality of different cross-sectional positions, and is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 6. 揺動支持装置の内部構造を複数の異なる断面位置で見た横断面図の１つであって、図６のＢ−Ｂ線断面図である。It is one of the cross-sectional views which looked at the internal structure of the rocking | fluctuation support apparatus in the several different cross-sectional position, Comprising: It is the BB sectional drawing of FIG. 揺動支持装置の内部構造を複数の異なる断面位置で見た横断面図の１つであって、図６のＣ−Ｃ線断面図である。It is one of the cross-sectional views which looked at the internal structure of the rocking | fluctuation support apparatus in the several different cross-sectional position, Comprising: It is CC sectional view taken on the line of FIG. 操作アームが右方向に揺動された場合の揺動支持装置の動作状態を示す図である。It is a figure which shows the operation state of the rocking | fluctuation support apparatus when an operation arm is rock | fluctuated rightward. 操作装置の上面図であって、操作装置に働く力とトルクを示す図である。It is a top view of an operating device, and is a figure showing the force and torque which act on an operating device. 本発明の第２の実施の形態における操作装置の上面図であって、操作装置に働く力とトルクを示す図である。It is a top view of the operating device in the 2nd Embodiment of this invention, Comprising: It is a figure which shows the force and torque which act on an operating device. 本発明の第３の実施の形態における作業機械が単腕型である場合の操作装置を示す図である。It is a figure which shows the operating device in case the working machine in the 3rd Embodiment of this invention is a single arm type | mold. 本発明の第４の実施の形態における操作装置の揺動支持装置の横断面図である。It is a cross-sectional view of the rocking | fluctuation support apparatus of the operating device in the 4th Embodiment of this invention. 図１２に示した揺動支持装置の動作時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of operation | movement of the rocking | fluctuation support apparatus shown in FIG. 図１２に示した揺動支持装置のスプリング伸縮装置内のスプリングの初期張力と最小トルクの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the initial tension of the spring in the spring expansion-contraction apparatus of the rocking | fluctuation support apparatus shown in FIG. 12, and minimum torque.

＜第１の実施の形態＞
＜全体構成＞
図１及び図２は本発明の第１の実施形態に係わる操作装置が備えられた作業機械の一例である、双腕型の作業機械の外観を示す図である。図１は立面図であり、図２は上面図である。 <First Embodiment>
<Overall configuration>
FIG. 1 and FIG. 2 are views showing the appearance of a double-arm type work machine, which is an example of a work machine provided with the operating device according to the first embodiment of the present invention. 1 is an elevational view and FIG. 2 is a top view.

図１及び図２において、作業機械１００は、走行体１を備えた下部車体２と、下部車体２上に旋回可能に取り付けられた上部車体である上部旋回体３とを有し、その上部旋回体３の前部中央付近に運転室４が取り付けられ、上部旋回体３の側部及び後部には図示しないエンジンやポンプ等が設けられている。また、上部旋回体３の前部左右には上下、左右揺動自在に第１作業フロント５Ａと第２作業フロント５Ｂが取り付けられている。
＜フロント構成＞
第１作業フロント５Ａは上部旋回体３の前部左側に設けられた第１ブラケット６ａと、第１ブラケット６ａに縦軸回りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回動自在に取り付けられた作業具１４ａと、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを縦軸回りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、アーム１２ａと作業具１４ａとに連結され、作業具１４ａを上下方向に揺動させる作業具シリンダ１５aとを有している。 1 and 2, a work machine 100 includes a lower vehicle body 2 provided with a traveling body 1 and an upper revolving body 3 that is an upper vehicle body mounted on the lower vehicle body 2 so as to be capable of turning. A driver's cab 4 is attached near the front center of the body 3, and an engine, a pump, etc. (not shown) are provided on the side and rear of the upper swing body 3. A first work front 5A and a second work front 5B are attached to the front left and right of the upper swing body 3 so as to be swingable up and down and left and right.
<Front configuration>
The first work front 5A includes a first bracket 6a provided on the left side of the front portion of the upper swing body 3, a swing post 7a attached to the first bracket 6a so as to be swingable left and right around the vertical axis, and the swing post 7a. A boom 10a attached to the boom 10a, an arm 12a attached to the boom 10a so as to freely swing up and down, a work tool 14a attached to the arm 12a so as to be rotatable up and down, and a swing post 7a. A swing post cylinder 9a that is connected to the upper swing body 3 and swings the swing post 7a in the horizontal direction around the vertical axis, and a boom that is connected to the swing post 7a and the boom 10a and swings the boom 10a in the vertical direction. An arm cylinder connected to the cylinder 11a, the boom 10a and the arm 12a and swinging the arm 12a in the vertical direction And 13a, is connected to the arm 12a and the working tool 14a, and a working tool cylinder 15a for swinging the work implement 14a in the vertical direction.

ここで、作業具１４ａは作業機械の作業内容に応じて、図のようなグラップルや、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。 Here, the work tool 14a can be arbitrarily replaced with any one of grapples, cutters, breakers, buckets, and other work tools as illustrated in accordance with the work contents of the work machine.

第２作業フロント５Ｂは、上部旋回体３の前部右側に設けられている。これは、第１作業フロント５Ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
＜操作装置の概要＞
図３は、本実施形態における操作装置を示す図である。運転室４内には運転席４９が設置され、運転席４９の左右両側には操作装置５０ａ，５０ｂが設けられている。操作装置５０ａは第１作業フロント５Ａ用であり、操作装置５０ｂは第２作業フロント５Ｂ用である。 The second work front 5 </ b> B is provided on the front right side of the upper swing body 3. This is configured in the same manner as the first work front 5A, and the same member is indicated by changing the subscript from “a” to “b”, and the description is omitted here.
<Overview of operation device>
FIG. 3 is a diagram illustrating the operating device according to the present embodiment. A driver seat 49 is installed in the driver's cab 4, and operating devices 50 a and 50 b are provided on the left and right sides of the driver seat 49. The operating device 50a is for the first work front 5A, and the operating device 50b is for the second work front 5B.

操作装置５０ａは、運転席４９の左側でシート台座４９ａに取り付けられたアームブラケット５１ａと、運転席４９の左側の側方位置でアームブラケット５１ａに取付けられた揺動支持装置６０ａと、揺動支持装置６０ａにその揺動中心軸線７１ａ回りに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロント５Ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。 The operating device 50a includes an arm bracket 51a attached to the seat base 49a on the left side of the driver seat 49, a swing support device 60a attached to the arm bracket 51a on the left side position of the driver seat 49, and a swing support. The device 60a is attached to the device 60a so as to be able to swing left and right around its swing center axis 71a, and is attached so as to swing integrally with the operation arm 52a. Armrest 53a.

また、操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの先端部分に、基端部のピボット５５ａ（図９参照）において、上下前後に回動自在に枢軸結合（ピボット結合）された横置きの操作レバー５４ａを備えている。横置きの操作レバー５４ａは、その軸心回りにも回動自在となっている。横置き操作レバー５４ａは、第１作業フロント５Ａの上下の揺動を指示する。 Further, the operating device 50a is provided with a horizontal operating lever 54a pivotally coupled (pivot coupled) so as to be pivotable up and down in the pivot 55a (see FIG. 9) at the proximal end at the distal end portion of the operating arm 52a. I have. The horizontal operation lever 54a is also rotatable about its axis. The horizontal operation lever 54a instructs the first work front 5A to swing up and down.

図４は、図３に示した操作装置の上面図である。操作レバー５４ａ上の点７２ａは、操作者が操作レバー５４ａを把持したときの把持中心となる操作者把持点であり、操作者はアームレスト５３ａに肘を置き、操作レバー５４ａの操作者把持点７２ａが位置する部分（把持部分）を把持することで、操作アーム５２ａ及び操作レバー５４ａの揺動操作を行う。操作アーム５２ａを図４のように上方から見たとき、操作アーム５２ａは運転席４９の前後方向にほぼまっすぐに伸びており、操作レバー５４ａは操作アーム５２ａに対し、操作者把持点７２ａが揺動支持装置６０ａの操作アームの揺動中心軸線７１ａを通過する運転席４９の前後方向の平面７３ａよりも運転席４９の左右方向内側に位置するように取り付けられている。 4 is a top view of the operating device shown in FIG. A point 72a on the operation lever 54a is an operator gripping point that becomes a gripping center when the operator grips the operation lever 54a. The operator places an elbow on the armrest 53a, and the operator gripping point 72a of the control lever 54a. The operation arm 52a and the operation lever 54a are swung by gripping the portion (grip portion) where is located. When the operation arm 52a is viewed from above as shown in FIG. 4, the operation arm 52a extends substantially straight in the front-rear direction of the driver's seat 49, and the operation lever 54a swings the operator gripping point 72a relative to the operation arm 52a. The moving support device 60a is attached so as to be located on the inner side in the left-right direction of the driver seat 49 with respect to the plane 73a in the front-rear direction of the driver seat 49 passing through the swing center axis 71a of the operation arm.

操作装置５０ｂは、運転席の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
＜フロント動作＞
図５は、操作装置５０ａの操作と第１作業フロント５Ａの動作の対応について示したものである。 The operating device 50b is configured on the right side of the driver's seat in the same manner as the operating device 50a, and the same members are indicated by changing the subscripts from “a” to “b”, and the description thereof is omitted here.
<Front operation>
FIG. 5 shows the correspondence between the operation of the operating device 50a and the operation of the first work front 5A.

揺動支持装置６０ａは、図示しない操作量検出器を備えている。操作アーム５２ａが揺動操作された場合には、操作量に比例した速度にて、スイングポストシリンダ９ａが駆動される。操作アーム５２ａが左方向に揺動操作された場合には、スイングポスト７ａが縦軸回りに左方向に揺動される。操作アーム５２ａが右方向に揺動操作された場合には、スイングポスト７ａが縦軸回りに右方向に揺動される。 The swing support device 60a includes an operation amount detector (not shown). When the operation arm 52a is swung, the swing post cylinder 9a is driven at a speed proportional to the operation amount. When the operation arm 52a is swung leftward, the swing post 7a is swung leftward about the vertical axis. When the operation arm 52a is swung rightward, the swing post 7a is swung rightward around the vertical axis.

横置き操作レバー５４ａは、図示しない操作量検出器を備えている。横置き操作レバー５４ａは、上下方向の操作でブーム１０ａの上下揺動を、前後方向の操作でアーム１２ａのブーム１０ａに対する上下揺動を、各々指示する。上方向へ操作することで、ブームシリンダ１１ａが伸び方向に駆動され、ブーム１０ａはスイングポスト７ａに対して上方向へ揺動される。下方向へ操作することで、ブームシリンダ１１ａが縮み方向に駆動され、ブーム１０ａはスイングポスト７ａに対して下方向へ揺動される。前方向へ操作することで、アームシリンダ１３ａが縮み方向に駆動され、アーム１２ａはブーム１０ａに対して上方向へ揺動される。後方向へ操作することで、アームシリンダ１３ａが伸び方向に駆動され、アーム１２ａはブーム１０ａに対して下方向へ揺動される。横置き操作レバー５４ａを軸心回りに回動操作すると、作業具１４ａの上下揺動が指示される。図５に示すように、作業具１４ａの上下揺動方向は、操作レバー５４ａの軸心回りの回動操作方向と同一である。 The horizontal operation lever 54a includes an operation amount detector (not shown). The horizontal operation lever 54a instructs the vertical movement of the boom 10a by the vertical operation and the vertical movement of the arm 12a with respect to the boom 10a by the front-back operation. By operating upward, the boom cylinder 11a is driven in the extending direction, and the boom 10a is swung upward with respect to the swing post 7a. By operating downward, the boom cylinder 11a is driven in the contracting direction, and the boom 10a is swung downward with respect to the swing post 7a. By operating in the forward direction, the arm cylinder 13a is driven in the contracting direction, and the arm 12a is swung upward with respect to the boom 10a. By operating backward, the arm cylinder 13a is driven in the extending direction, and the arm 12a is swung downward with respect to the boom 10a. When the horizontal operation lever 54a is turned around the axis, the work tool 14a is instructed to swing up and down. As shown in FIG. 5, the up-and-down swing direction of the work tool 14a is the same as the rotation operation direction around the axis of the operation lever 54a.

操作装置５０ｂは、運転席の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
＜揺動支持装置の構造＞
図６は、揺動支持装置６０ａの内部構造を側面から見た部分断面図であり、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃは、それぞれ、揺動支持装置６０ａの内部構造を複数の異なる断面位置で見た横断面図であって、図７Ａは図６のＡ−Ａ線、図７Ｂは図６のＢ−Ｂ線、図７Ｃは図６のＣ−Ｃ線断面図である。 The operating device 50b is configured on the right side of the driver's seat in the same manner as the operating device 50a, and the same members are indicated by changing the subscripts from “a” to “b”, and the description thereof is omitted here.
<Structure of swing support device>
6 is a partial cross-sectional view of the internal structure of the swing support device 60a as viewed from the side, and FIGS. 7A, 7B, and 7C show the internal structure of the swing support device 60a at a plurality of different cross-sectional positions. 7A is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 6, FIG. 7B is a cross-sectional view along line BB in FIG. 6, and FIG. 7C is a cross-sectional view along line CC in FIG.

揺動支持装置６０ａは、揺動中心軸線７１ａを持つ揺動中心シャフト６０１ａと、揺動中心シャフト６０１ａの横断面８角形の軸部６０１ａ−１に挿通され、揺動中心シャフト６０１ａと一体に回転する揺動プレート６０２ａと、この揺動プレート６０２ａの先端部分に取り付けられ、下方に垂下する揺動ピン６０２ａ−１と、揺動中心シャフト６０１ａの横断面円形の軸部６０１ａ−２に挿通され、揺動中心シャフト６０１ａが回転するとき、揺動ピン６０２ａ−１との接触によって揺動中心シャフト６０１ａに対して相対回転する上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａと、カムプレート６０３ａ，６０４ａを接続し、カムプレート６０３ａ，６０４ａを互いに反対方向に付勢するスプリング（コイルバネ）６０５aと、カムプレート６０３ａ，６０４ａのスプリング６０５ａによる回転を制限し、カムプレート６０３ａ，６０４ａの基準位置を設定するストッパピン６０６ａとを備えている。 The swing support device 60a is inserted into a swing center shaft 601a having a swing center axis 71a and a shaft portion 601a-1 having an octagonal cross section of the swing center shaft 601a, and rotates integrally with the swing center shaft 601a. The swinging plate 602a, the swinging pin 602a-1 attached to the tip of the swinging plate 602a and hanging downward, and the shaft 601a-2 having a circular cross section of the swinging center shaft 601a. When the swing center shaft 601a rotates, a pair of upper and lower cam plates 603a and 604a that rotate relative to the swing center shaft 601a by contact with the swing pin 602a-1 and the cam plates 603a and 604a are connected. A spring (coil spring) 605a for biasing the cam plates 603a and 604a in opposite directions, and the cam plate A stopper pin 606a that limits the rotation of the springs 603a and 604a by the spring 605a and sets the reference position of the cam plates 603a and 604a is provided.

揺動中心シャフト６０１ａは、その上端部、下端部、中央部をそれぞれ、上軸受６１０ａ、下軸受（図示せず）及び中央軸受６１１ａに回転可能に支持され、上軸受６１０ａ及び下軸受（図示せず）は図示しない上支持プレート及び下支持プレートに取り付けられ、中央軸受６１１ａは中央支持プレート６１２ａに取り付けられている。上下の支持プレート及び中央支持プレート６１２ａはケーシング６１３ａに取り付けられ、ケーシング６１３ａはアームブラケット５１ａに取り付け板６１４ａを介して取り付けられている。ストッパ６０６ａは中央支持プレート６１２ａに垂直に取り付けられている。 The swing center shaft 601a is rotatably supported by an upper bearing 610a, a lower bearing (not shown), and a central bearing 611a at the upper end, the lower end, and the center, respectively, and the upper bearing 610a and the lower bearing (not shown). Are attached to an upper support plate and a lower support plate (not shown), and the central bearing 611a is attached to the central support plate 612a. The upper and lower support plates and the center support plate 612a are attached to the casing 613a, and the casing 613a is attached to the arm bracket 51a via the attachment plate 614a. The stopper 606a is vertically attached to the central support plate 612a.

上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａは左右対称であり、それぞれ、揺動中心シャフト６０１ａの断面円形の軸部６０１ａ−２が挿通する円形の開口部を有する中央環状部６０３ａ−１，６０４ａ−１を有し、下側のカムプレート６０３ａは、中央環状部６０３ａ−１の一側部分（図７Ａで見て左側部分）から前方（図７Ａで見て下方）に伸びる先端部分６０３ａ−２と、中央環状部６０３ａ−１の他側部分（図７Ａで見て右側部分）から後方（図７Ａで見て上方）に伸びる後方部分６０３ａ−３を有し、上側のカムプレート６０４ａは、中央環状部６０４ａ−１の一側部分（図７Ｂで見て右側部分）から前方（図７Ａで見て下方）に伸びる先端部分６０４ａ−２と、中央環状部６０４ａ−１の他側部分（図７Ｂで見て左側部分）から後方（図７Ａで見て上方）に伸びる後方部分６０４ａ−３を有している。 The pair of upper and lower cam plates 603a and 604a are bilaterally symmetric, and central annular portions 603a-1 and 604a-1 each having a circular opening through which the shaft portion 601a-2 having a circular cross section of the oscillation center shaft 601a is inserted. The lower cam plate 603a has a front end portion 603a-2 extending from one side portion (left side portion as viewed in FIG. 7A) to the front side (lower side as viewed in FIG. 7A) of the central annular portion 603a-1. The center annular portion 603a-1 has a rear portion 603a-3 extending from the other side portion (right side portion as viewed in FIG. 7A) to the rear side (upward as viewed in FIG. 7A), and the upper cam plate 604a the tip portion 604a-2 extending (downwardly as viewed in FIG. 7A) forward (right side portion as viewed in FIG. 7 B) one side portion of the 604a-1, the other side portion (Fig. 7B of the central annular portion 604a-1 From the left side) It has a rear portion 604a-3 extending rearward (upward as viewed in FIG. 7A).

上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａは、図示の中立位置（後述）にある状態で中央環状部６０３ａ−１，６０４ａ−１の部分において互いに交差しており、揺動ピン６０２ａ−１とストッパピン６０６ａは上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａの先端部分６０３ａ−２，６０４ａ−２間に位置し、スプリング６０５ａは上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａの後端部分６０３ａ−３，６０４ａ−３を接続している。 The pair of upper and lower cam plates 603a and 604a intersect each other at the center annular portions 603a-1 and 604a-1 in a neutral position (described later) shown in the drawing, and the swing pin 602a-1 and the stopper pin 606a is positioned between the tip portions 603a-2 and 604a-2 of the pair of upper and lower cam plates 603a and 604a, and the spring 605a moves the rear end portions 603a-3 and 604a-3 of the pair of upper and lower cam plates 603a and 604a. Connected.

スプリング６０５ａは、下カムプレート６０３ａに対し、図７Ａ〜図７Ｃで見て反時計回りのトルクを発生し、下カムプレート６０３ａはストッパピン６０６ａにより図示の位置に拘束保持されている。また、スプリング６０５ａは、上カムプレート６０４ａに対し、図７Ａ〜図７Ｃで見て時計回りのトルクを発生し、上カムプレート６０４ａもストッパピン６０６ａにより図示の基準位置に拘束保持されている。上下カムプレート６０３ａ，６０４ａの図示の基準位置は、操作アーム５２ａの中立位置に対応する位置である。 The spring 605a generates a counterclockwise torque as viewed in FIGS. 7A to 7C with respect to the lower cam plate 603a, and the lower cam plate 603a is restrained and held at a position shown in the figure by a stopper pin 606a. Further, the spring 605a generates a clockwise torque as viewed in FIGS. 7A to 7C with respect to the upper cam plate 604a, and the upper cam plate 604a is also restrained and held at the reference position shown by the stopper pin 606a. The illustrated reference positions of the upper and lower cam plates 603a and 604a are positions corresponding to the neutral position of the operation arm 52a.

操作アーム５２ａは、揺動中心シャフト６０１ａに取付けられている。操作アーム５２ａが揺動操作されると、揺動中心シャフト６０１ａが揺動中心軸線７１ａ回りに回転動作される。それに伴い、揺動プレート６０２ａが同方向に回転動作される。図８は、操作アーム５２ａが右方向に揺動された場合の揺動支持装置６０ａの動作状態を示す図である。揺動プレート６０２ａの揺動ピン６０２ａ−１によって下カムプレート６０３ａが揺動中心シャフト６０１ａ回りに時計方向に回転動作され、スプリング６０５ａが伸長する。このとき、カムプレート６０４ａはストッパピン６０６ａにより動作停止しているため、操作アーム５２ａには、スプリング６０５ａによる復元力（トルク）が作用する。操作アーム５２ａの揺動操作力が低下し概略ゼロとなった場合には、スプリング６０５ａによる復元力（トルク）によってカムプレート６０４ａはストッパピン６０６ａと接触する基準位置に復帰し、これに伴って操作アーム５２ａは中立位置に復帰する。 The operation arm 52a is attached to the swing center shaft 601a. When the operation arm 52a is swung, the swing center shaft 601a is rotated around the swing center axis 71a. Accordingly, the swing plate 602a is rotated in the same direction. FIG. 8 is a diagram illustrating an operation state of the swing support device 60a when the operation arm 52a is swung in the right direction. The lower cam plate 603a is rotated clockwise around the swing center shaft 601a by the swing pin 602a-1 of the swing plate 602a, and the spring 605a extends. At this time, since the cam plate 604a is stopped by the stopper pin 606a, a restoring force (torque) by the spring 605a acts on the operation arm 52a. When the swinging operation force of the operation arm 52a is reduced to approximately zero, the restoring force (torque) by the spring 605a returns the cam plate 604a to the reference position where it comes into contact with the stopper pin 606a. The arm 52a returns to the neutral position.

操作アーム５２ａが左方向に揺動された場合の動作も上記と同様である。 The operation when the operation arm 52a is swung leftward is the same as described above.

スプリング６０５ａと上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａ及びストッパピン６０６ａは、操作アーム５２ａを左右に揺動したときに操作アーム５２ａを中立位置（初期位置）に戻すよう揺動支持装置６０ａの揺動中心軸線７１ａ回りのトルクを発生する付勢装置を構成する。また、スプリング６０５ａは、操作アーム５２ａが中立位置にあるときに最小トルクを発生し、かつこの最小トルクが操作レバー５４ａの操作により揺動支持装置６０ａの揺動中心軸線７１ａ回りに発生するトルク（後述）よりも大きくなるように設定されている。 The spring 605a and a pair of upper and lower cam plates 603a, 604a and a stopper pin 606a swing the swing support device 60a so as to return the operation arm 52a to the neutral position (initial position) when the operation arm 52a swings left and right. An urging device that generates torque around the central axis 71a is configured. Further, the spring 605a generates a minimum torque when the operation arm 52a is in the neutral position, and this minimum torque is a torque generated around the swing center axis 71a of the swing support device 60a by the operation of the operation lever 54a ( It is set to be larger than (described later).

操作装置５０ｂは、運転席の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
＜スプリング６０５ａの初期張力の設定＞
上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａが図示の基準位置にあるときのスプリング６０５ａの初期張力は次のように設定する。操作アーム５２ａを揺動させるために必要な揺動中心シャフト６０１ａの揺動中心軸線７１ａ回りの最小トルクをＭ０とし、スプリング６０５aの初期張力をＦ０とする。また、図７Ｃに示す揺動支持装置６０ａの揺動中心軸線７１ａと上下１対のカムプレート６０３ａ，６０４ａの後端部分におけるスプリング６０５ａの取り付けピンの中心と間の距離をＬ０とする。最小トルクＭ０は、スプリング６０５ａの初期張力Ｆ０と距離Ｌ０の積によって決定される。 The operating device 50b is configured on the right side of the driver's seat in the same manner as the operating device 50a, and the same members are indicated by changing the subscripts from “a” to “b”, and the description thereof is omitted here.
<Setting of initial tension of spring 605a>
The initial tension of the spring 605a when the pair of upper and lower cam plates 603a and 604a is at the illustrated reference position is set as follows. The minimum torque around the swing center axis 71a of the swing center shaft 601a necessary for swinging the operation arm 52a is M0, and the initial tension of the spring 605a is F0. Further, the distance between the swing center axis 71a of the swing support device 60a shown in FIG. 7C and the center of the mounting pin of the spring 605a at the rear end portions of the pair of upper and lower cam plates 603a and 604a is L0. The minimum torque M0 is determined by the product of the initial tension F0 and the distance L0 of the spring 605a.

Ｍ０＝Ｆ０×Ｌ０
図９は操作装置５０ａの上面図であって、操作装置５０ａに働く力とトルクを示す図である。 M0 = F0 × L0
FIG. 9 is a top view of the operating device 50a and shows the force and torque acting on the operating device 50a.

運転室４の壁面４ａが操作装置５０ａに迫っているため、操作者把持点７２ａを、揺動中心シャフト６０１ａの中心軸である揺動中心軸線７１ａを通過する前後方向の平面７３ａ上に配置できない構成となっている。このため前述したように、操作アーム５２ａを上方から見たとき、操作アーム５２ａは運転席４９の前後方向にほぼまっすぐに伸びており、操作レバー５４ａは操作アーム５２ａに対し、操作者把持点７２ａが揺動支持装置６０ａの操作アームの揺動中心軸線７１ａを通過する運転席４９の前後方向の平面７３ａよりも運転席４９の左右方向内側に位置するように取り付けられている。 Since the wall surface 4a of the driver's cab 4 approaches the operating device 50a, the operator gripping point 72a cannot be arranged on the plane 73a in the front-rear direction passing through the swing center axis 71a that is the center axis of the swing center shaft 601a. It has a configuration. Therefore, as described above, when the operation arm 52a is viewed from above, the operation arm 52a extends substantially straight in the front-rear direction of the driver's seat 49, and the operation lever 54a has an operator gripping point 72a with respect to the operation arm 52a. Is mounted so as to be located on the inner side in the left-right direction of the driver seat 49 with respect to the plane 73a in the front-rear direction of the driver seat 49 passing through the swing center axis 71a of the operation arm of the swing support device 60a.

操作レバー５４ａが中立位置にあるときに操作レバー５４ａを前方ヘストローグエンドまで操作するために必要な操作力をＦ１ｍａｘとし、操作レバー５４ａが中立位置にあるときの操作者把持点７２ａと平面７３ａとの距離をＬ１とした場合、揺動中心軸線７１ａ回りに発生するトルクＭ１（操作レバー５４ａが中立位置にあるときに操作レバー５４ａを前方ヘストローグエンドまで操作したときに揺動中心軸線７１ａ回りに発生するトルクＭ１）は、各々の積で決定される。 F1max is an operation force required to operate the operation lever 54a to the front hestolog end when the operation lever 54a is in the neutral position, and the operator gripping point 72a and the plane 73a when the operation lever 54a is in the neutral position Is a torque M1 generated around the swing center axis 71a (when the operation lever 54a is operated to the front hestolog end when the operation lever 54a is in the neutral position, the torque M1 is generated around the swing center axis 71a. The torque M1) generated is determined by the respective product.

Ｍ１＝Ｆ１ｍａｘ×Ｌ１
本実施の形態においては、Ｍ０≧Ｍ１なるようにスプリング６０５ａの初期張力Ｆ０と距離Ｌ０の値を設定する。或いは、距離Ｌ０が既に決まっている場合は、Ｍ０≧Ｍ１なるようにスプリング６０５ａの初期張力Ｆ０を設定する。そのため、操作レバー５４ａの操作力に起因する操作アーム５２ａの誤操作を防止することができる。 M1 = F1max × L1
In the present embodiment, the initial tension F0 and distance L0 of the spring 605a are set so that M0 ≧ M1. Alternatively, when the distance L0 has already been determined, the initial tension F0 of the spring 605a is set so that M0 ≧ M1. Therefore, erroneous operation of the operation arm 52a due to the operation force of the operation lever 54a can be prevented.

操作装置５０ｂは、運転席の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
＜第１の実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、操作レバー５４ａを操作アーム５２ａに対し、操作者把持点７２ａが揺動支持装置６０ａの操作アームの揺動中心軸線７１ａを通過する運転席４９の前後方向の平面７３ａよりも運転席４９の左右方向内側に位置するように取り付け、操作アーム５２ａを運転席左右方向の外側に屈曲させることなく、運転席４９の前後方向にほぼまっすぐに伸びるように構成したため、運転室４の左右方向の幅が狭いなど運転室4内のレイアウト空間に制約がある場合でも、操作装置５０ａ，５０ｂを取り付けることができる。また、Ｍ０≧Ｍ１なるようにスプリング６０５ａの初期張力Ｆ０を設定したため、操作レバー５４ａを上下前後に操作しても意図しない操作アーム５２ａの揺動の発生を抑制することができる。このためレイアウト空間に制約がある場合においても、操作アーム５２ａによる作業フロントの動作指示と操作レバー５４ａによる作業フロントの動作指示が相互干渉を防止することができる。
＜第２の実施の形態＞
本発明の作業機械の操作装置は、その詳細が上記の一実施例に限定されず、種々の変形が可能である。例えば、スプリング６０５ａの初期張力は図１０に示すように、操作レバー５４ａの最大操作時の操作方向を基準にして設定してもよい。 The operating device 50b is configured on the right side of the driver's seat in the same manner as the operating device 50a, and the same members are indicated by changing the subscripts from “a” to “b”, and the description thereof is omitted here.
<Effect of the first embodiment>
According to the present embodiment, the operation lever 54a is set to the operation arm 52a, and the operator gripping point 72a passes through the swing center axis 71a of the operation arm of the swing support device 60a. The driver's seat 49 is mounted so as to be positioned on the inner side in the left-right direction of the driver's seat 49, and is configured to extend almost straight in the front-rear direction of the driver's seat 49 without bending the operation arm 52a outward in the left-right direction of the driver's seat. Even when the layout space in the cab 4 is restricted, such as the width of the left and right direction of 4 is narrow, the operation devices 50a and 50b can be attached. Further, since the initial tension F0 of the spring 605a is set so that M0 ≧ M1, it is possible to suppress the unintentional swinging of the operation arm 52a even if the operation lever 54a is operated up and down. For this reason, even when the layout space is limited, it is possible to prevent mutual interference between the operation instruction of the work front by the operation arm 52a and the operation instruction of the work front by the operation lever 54a.
<Second Embodiment>
The operating machine operating device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, as shown in FIG. 10, the initial tension of the spring 605a may be set based on the operation direction when the operation lever 54a is operated to the maximum.

図１０において、平面７５ａは、揺動中心シャフト６０１ａを通過し、操作レバー５４ａを前方へ最大に操作したときの操作力Ｆ２ｍａｘと平行な平面である。この操作レバー５４ａの最大操作時の操作者把持点７２ａと平面７５ａとの距離をＬ２とした場合、揺動中心シャフト６０１ａ回りの発生トルクＭ２（操作レバー５４ａの最大操作時の揺動中心シャフト６０１ａ回りの発生トルクＭ２）は、Ｆ２ｍａｘとＬ２の積で決定される。 In FIG. 10, a plane 75a is a plane that is parallel to the operating force F2max when passing through the swing center shaft 601a and operating the operation lever 54a to the maximum. When the distance between the operator gripping point 72a and the plane 75a at the maximum operation of the operation lever 54a is L2, the generated torque M2 around the oscillation center shaft 601a (the oscillation center shaft 601a at the maximum operation of the operation lever 54a). The generated torque M2) is determined by the product of F2max and L2.

Ｍ２＝Ｆ２ｍａｘ×Ｌ２
本実施の形態では、Ｍ０≧Ｍ２となるようにスプリング６０５ａの初期張力Ｆ０と距離Ｌ０の値を設定する。或いは、距離Ｌ２が既に決まっている場合は、Ｍ０≧Ｍ２なるようにスプリング６０５ａの初期張力Ｆ０を設定する。これにより操作レバー５４ａの操作力に起因する操作アーム５２ａの誤操作を防止することができる。 M2 = F2max × L2
In the present embodiment, the initial tension F0 and the distance L0 of the spring 605a are set so that M0 ≧ M2. Alternatively, when the distance L2 has already been determined, the initial tension F0 of the spring 605a is set so that M0 ≧ M2. Thereby, an erroneous operation of the operation arm 52a due to the operation force of the operation lever 54a can be prevented.

本実施の形態によれば、操作レバー５４ａの操作方向がレバー操作に伴い変化した場合においても、操作アーム５２ａの誤操作を防止することができる点で、第１の実施例よりも優れた作用効果が得られる。
＜第３の実施の形態：単腕作業機＞
上述の実施の形態では、作業機械１００は双腕型の作業機械であったが、この限りではない。図１１は作業機械が単腕型である場合の操作装置の実施の形態を示す図である。この図に示すように、作業フロントが１つの作業機械の場合には、操作装置５０ａまたは操作装置５０ｂの何れかを廃止すればよい。
＜第４の実施の形態：揺動支持装置の構造＞
上述の実施の形態では、揺動支持装置を図６に示した構成としたが、この限りではない。スプリングの種類、本数などは任意に設計が可能である。操作アーム５２ａを左右に揺動させることが可能で、揺動操作力が一定以下となった場合に中立に復帰する構造であれば、どのような構成であってもよい。 According to the present embodiment, even when the operation direction of the operation lever 54a changes with the lever operation, it is possible to prevent the operation arm 52a from being erroneously operated, which is superior to the first embodiment. Is obtained.
<Third Embodiment: Single Arm Work Machine>
In the above-described embodiment, the working machine 100 is a double-armed working machine, but the present invention is not limited to this. FIG. 11 is a diagram showing an embodiment of an operating device when the work machine is a single arm type. As shown in this figure, when the work front is one work machine, either the operation device 50a or the operation device 50b may be eliminated.
<Fourth Embodiment: Structure of Oscillating Support Device>
In the above-described embodiment, the swing support device has the configuration shown in FIG. The type and number of springs can be arbitrarily designed. Any configuration may be used as long as the operation arm 52a can be swung left and right and can return to neutral when the swing operation force becomes a certain level or less.

図１２は揺動支持装置の他の実施の形態の一例を示す図である。図１２において、揺動支持装置７０ａは揺動中心軸線７１ａを持つ揺動中心シャフト７０１ａと、左右のスプリング伸縮装置７０２ａ，７１２ａと、左右のロッド７０３ａ，７１３ａと、プレート７０４ａとで構成されている。スプリング伸縮装置７０２ａ，７１２ａはケーシング７０２ａ−１，７１２ａ−１と、ケーシング７０２ａ−１，７１２ａ−１内に挿入されたスプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２を有し、ロッド７０３ａ，７１３ａの左右方向への動作によりスプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２が伸縮する。ロッド７０３ａ，７１３ａはプレート７０４ａの動作によりスプリング伸縮装置７０２ａ，７１２ａのケーシング７０２ａ−１，７１２ａ−１内をスライド移動する。ロッド７０３ａ，７１３ａは、揺動中心シャフト７０１ａが図示の原点位置（基準位置）にあるときにストロークエンド状態となる。プレート７０４ａは揺動中心シャフト７０１ａと一体に揺動し、ロッド７０３ａ，７１３ａを動作させる。プレート７０４ａと揺動中心シャフト７０１ａとの締結方法は任意であり、例えば溶接、ボルト止め、或いは第１実施例のような横断面８角形の軸部と嵌合である。 FIG. 12 is a diagram showing an example of another embodiment of the swing support device. In FIG. 12, the swing support device 70a includes a swing center shaft 701a having a swing center axis 71a, left and right spring telescopic devices 702a and 712a, left and right rods 703a and 713a, and a plate 704a. . The spring expansion and contraction devices 702a and 712a have casings 702a-1 and 712a-1 and springs 702a-2 and 712a-2 inserted into the casings 702a-1 and 712a-1, and the rods 703a and 713a move in the left-right direction. The springs 702a-2 and 712a-2 expand and contract by the above operation. The rods 703a and 713a slide in the casings 702a-1 and 712a-1 of the spring telescopic devices 702a and 712a by the operation of the plate 704a. The rods 703a and 713a are in a stroke end state when the oscillation center shaft 701a is at the illustrated origin position (reference position). The plate 704a swings integrally with the swing center shaft 701a to operate the rods 703a and 713a. The fastening method of the plate 704a and the swinging center shaft 701a is arbitrary, for example, welding, bolting, or fitting with a shaft portion having an octagonal cross section as in the first embodiment.

図１３は、図１２に示した揺動支持装置７０ａの動作時の状態を示す図である。図１３において、操作アーム５２ａが左方向に揺動した場合、動作は次のようになる。 FIG. 13 is a diagram illustrating a state during operation of the swing support device 70a illustrated in FIG. In FIG. 13, when the operation arm 52a swings leftward, the operation is as follows.

まず、操作アーム５２ａの操作により、揺動中心シャフト７０１ａが左方向に揺動される。この揺動中心シャフト７０１ａの揺動によりプレート７０４ａが揺動し、ロッド７０３ａが左方向に押し出され、スプリング伸縮装置７０２ａのスプリング７０２ａ−２が圧縮される。このときスプリング伸縮装置７１２ａ側はロッド７１３ａがストロークエンドにあるため動作しない。操作アーム５２ａの操作が無くなると、スプリング７０２ａ−２の復元力で揺動中心シャフト７０１ａが原点位置に復帰する。
First, the swing center shaft 701a is swung leftward by the operation of the operation arm 52a. Due to the swing of the swing center shaft 701a, the plate 704a swings, the rod 703a is pushed leftward, and the spring 702a-2 of the spring telescopic device 702a is compressed. At this time, the spring telescopic device 712a does not operate because the rod 713a is at the stroke end. When the operation of the operating arm 5 2a is eliminated, the swing center shaft 701a is returned to the original position by the restoring force of the spring 702a-2.

図１４は、図１２に示した揺動支持装置のスプリング伸縮装置７０２ａ，７１２ａ内のスプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２の初期張力と最小トルクの関係を示す図である。スプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２の初期張力はスプリング伸縮装置７０２ａ，７１２ａ内でのスプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２のバネ定数によって決まる。スプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２のバネ定数は揺動中心シャフト７０１が原点位置（基準位置）にあるとき、スプリング伸縮装置７０２，７１２のスプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２を自然長からどの程度縮めておくかで決定される。スプリング７０２ａ−２，７１２ａ−２を縮めておく程、初期張力が大きくなる。 14 is a diagram showing the relationship between the initial tension and the minimum torque of the springs 702a-2 and 712a-2 in the spring expansion and contraction devices 702a and 712a of the swing support device shown in FIG. The initial tension of the springs 702a-2 and 712a-2 is determined by the spring constant of the springs 702a-2 and 712a-2 in the spring expansion and contraction devices 702a and 712a. The spring constants of the springs 702a-2 and 712a-2 indicate how much the springs 702a-2 and 712a-2 of the spring expansion and contraction devices 702 and 712 are contracted from the natural length when the oscillation center shaft 701 is at the origin position (reference position). It is decided by leaving. The initial tension increases as the springs 702a-2 and 712a-2 are contracted.

また、最小トルクは、先の実施の形態と同様、次の式で決定される。 Further, the minimum torque is determined by the following equation, as in the previous embodiment.

Ｍ０＝Ｆ０×Ｌ０
本実施の形態においても、Ｍ０≧Ｍ１またはＭ０≧Ｍ２となるようにスプリングの初期張力Ｆ０と距離Ｌ０の値を設定する。 M0 = F0 × L0
Also in the present embodiment, the values of the initial tension F0 and the distance L0 of the spring are set so that M0 ≧ M1 or M0 ≧ M2.

本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
＜その他の実施の形態＞
上述の実施の形態では、操作レバー５４ａの前方への操作を基準に初期張力を設定したが、その限りではない。操作装置によっては、操作レバーを前方に移動させない場合もあり、その場合は、操作レバーの後方向或いは上下方向の操作を基準としてもよい。操作者把持点７２ａに加わる操作力によって揺動中心シャフト６０１ａの揺動中心軸線７１ａ回りに発生するトルクが、最大となる基準を選択すればよい。 Also in this embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
<Other embodiments>
In the above-described embodiment, the initial tension is set based on the forward operation of the operation lever 54a. However, the present invention is not limited to this. Depending on the operation device, the operation lever may not be moved forward. In this case, the operation in the rearward or vertical direction of the operation lever may be used as a reference. It is only necessary to select a reference that maximizes the torque generated around the swing center axis 71a of the swing center shaft 601a by the operating force applied to the operator gripping point 72a.

また、上述の実施例では、操作装置５０ａの操作と第１作業フロント５Ａの動作の対応を図５に示した通りとしたが、この限りではない。例えば、操作アーム５２ａの揺動を、上部旋回体３の下部車体２に対する旋回動作に割当ててもよい。 In the above-described embodiment, the correspondence between the operation of the operating device 50a and the operation of the first work front 5A is as shown in FIG. 5, but this is not restrictive. For example, the swing of the operation arm 52 a may be assigned to the turning motion of the upper swing body 3 with respect to the lower vehicle body 2.

１走行体
２下部車体
３上部旋回体
４運転室
５Ａ第１作業フロント
５Ｂ第２作業フロント
７ａスイングポスト
９ａスイングポストシリンダ
１０ａブーム
１１ａブームシリンダ
１２ａアーム
１３ａアームシリンダ
１４ａ作業具
１５ａ作業具シリンダ
４９運転席
５０ａ，５０ｂ操作装置
５１ａアームブラケット
５２ａ操作アーム
５３ａアームレスト
５４ａ操作レバー
６０ａ揺動支持装置
７０ａ揺動支持装置
７１ａ揺動中心軸線
７２ａ操作者把持点
７３ａ平面
１００作業機械
６０１ａ揺動中心シャフト
６０２ａ揺動プレート
６０２ａ−１揺動ピン
６０３ａ，６０４ａ上下１対のカムプレート
６０５ａスプリング（コイルバネ）
６０６a ストッパピン
７０１ａ揺動中心シャフト
７０２ａ，７１２ａ左右のスプリング伸縮装置
７０２ａ−２，７１２ａ−２スプリング
７０３ａ，７１３ａ左右のロッド
７０４ａプレート DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Lower vehicle body 3 Upper turning body 4 Driver's cab 5A 1st work front 5B 2nd work front 7a Swing post 9a Swing post cylinder 10a Boom 11a Boom cylinder 12a Arm 13a Arm cylinder 14a Work tool 15a Work tool cylinder 49 Driver's seat 50a, 50b Operation device 51a Arm bracket 52a Operation arm 53a Armrest 54a Operation lever 60a Oscillation support device 70a Oscillation support device 71a Oscillation center axis 72a Plane 100 Work machine 601a Oscillation center shaft 602a Oscillation plate 602a-1 Swing pins 603a, 604a A pair of upper and lower cam plates 605a Spring (coil spring)
606a Stopper pin 701a Oscillating center shaft 702a, 712a Left and right spring telescopic device 702a-2, 712a-2 Spring 703a, 713a Left and right rod 704a Plate

Claims

A work comprising a lower vehicle body provided with a traveling body, an upper vehicle body provided with a driver's cab that can be pivoted on the upper portion of the lower vehicle body, and a work front provided swingably at the front of the upper vehicle body In the machine operating device,
A swing support device attached to a side of a driver's seat installed in the driver's cab;
An operation arm attached to the swing support device so as to be swingable to the left and right and instructing a part of the operation of the work front;
A horizontal operation lever that is pivotally coupled to the front end portion of the operation arm so as to be rotatable up and down and back and front to indicate another part of the operation of the work front;
The operation lever is in front of and behind the driver's seat where the operator gripping point, which is the grip center when the operator grips the control lever with respect to the control arm, passes through the swing center of the control arm of the swing support device. It is attached so that it is located inside the driver's seat left and right direction than the plane of direction
The swing support device includes an urging device that generates a torque around the swing center axis of the swing support device so as to return the operation arm to a neutral position when the operation arm swings left and right.
The biasing device generates a minimum torque when the operation arm is in the neutral position, and the minimum torque is generated from a torque generated around the swing center axis of the swing support device by operating the operation lever. An operating device for a work machine, wherein the operating device is set to be large.

In the operating device of the working machine according to claim 1,
The biasing device has a spring provided inside the swing support device,
The operating device for a work machine, wherein the minimum torque is set by an initial tension of the spring.

In the operating device of the work machine according to claim 1 or 2,
The minimum torque is set to be larger than the torque based on the torque generated around the swing center axis of the swing support device by the forward operation of the operation lever. Operating device for work machines.

In the operating device of the working machine according to any one of claims 1 to 3,
The work front is swingable vertically and horizontally with respect to the upper vehicle body,
The operating device for a work machine, wherein the operating arm instructs to swing the work front from side to side, and the operating lever instructs to swing the work front up and down.

A lower vehicle body provided with a traveling body, an upper vehicle body provided with a driver's cab that can be turned at the upper part of the lower vehicle body, and left and right work fronts that are swingably provided at the front left and right of the upper vehicle body. In the operating device of the working machine provided,
Left and right operation devices provided corresponding to the left and right work fronts on the left and right sides of the driver's seat installed in the driver's cab,
The left and right operating devices are respectively
A swing support device attached to a side of the driver seat;
An operation arm attached to the swing support device so as to be swingable to the left and right and instructing a part of the operation of the work front;
A base end portion is attached to the tip end portion of the operation arm so as to be rotatable up and down and back and forth, and includes a horizontal operation lever for instructing another part of the operation of the work front,
From the plane in the front-rear direction of the driver's seat, the grip center, which is the center position of the operator grip portion of the control lever, passes the swing center of the control arm of the swing support device. Is also installed so that it is located inside the driver's seat,
The swing support device includes an urging device that generates a torque around the swing center axis of the swing support device so as to return the operation arm to a neutral position when the operation arm swings left and right.
The biasing device generates a minimum torque when the operation arm is in the neutral position, and the minimum torque is generated from a torque generated around the swing center axis of the swing support device by operating the operation lever. An operating device for a work machine, wherein the operating device is set to be large.