JP5506717B2 - ステレオ画像においてオクルージョンをハンドリングするための方法 - Google Patents
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Description
左視差マップ及び右視差マップ、たとえば図1A及び図1Bに示すマップから、左オクルージョンマップ及び右オクルージョンマップが求められる。これらの図では、白い領域は可視ピクセルを示し、黒い領域はオクルードされたピクセルを示している。オクルージョンマップは、従来の照合検査法(cross-checking method)を使用して求めることができる。
本発明において説明される方法によれば、確率的投票フレームワークにおいてオクルージョンをハンドリングするためのサポート関数が規定される。初期サポート関数は、オクルードされたピクセルが、初期視差候補のセット間で、特定の視差値を有する尤度を表す。初期サポート関数S(m,d)は以下のように規定される。
可視ピクセルとオクルードされたピクセルとの間の確率関数p(m,n)を規定するために、深度不連続性が、色不連続性に対応している可能性が高い、すなわち、類似の色を有する近傍ピクセルは通例、類似の視差値を有すると仮定する。
初期サポート及び決定プロセス210において得られた視差値及びサポート値を使用して、可視ピクセルからオクルードされたピクセルへ情報を伝播する。初期化は可視ピクセルの視差にのみ依存する一方、反復的なサポート及び決定プロセスはオクルードされたピクセルからの情報を使用する。
本方法は、ガウス−ザイデル法及び階層方式を含む多数の方法を用いて高速化することができる。ガウス−ザイデル法は、リープマン法、又は連続変位法としても知られる。本方法は、連立一次方程式を解くのに使用される既知の反復法である。階層方式は、粗いレベルから精緻なレベルに配置された異なる解像度を有する画像を使用する。画像を連続してダウンサンプリングすることによって、様々な解像度を得ることができる。
Claims (16)
- ステレオ画像においてオクルージョンをハンドリングするための方法であって、前記ステレオ画像はオクルードされたピクセル及び可視ピクセルを含み、前記ステレオ画像ごとに、
オクルードされたピクセルのそれぞれについて、初期サポート関数と、オクルージョンマップと、前記ステレオ画像内の前記オクルードされたピクセルの近傍の前記可視ピクセルの視差とを使用して、初期視差値及びそれぞれの初期視差値の尤度を求めるステップであって、前記初期サポート関数は、前記オクルードされたピクセルの近傍の前記可視ピクセルの視差が、前記オクルードされたピクセルの前記初期視差値に等しい尤度を示す確率の重み付けされた和である、初期視差値及びそれぞれの初期視差値の尤度を求めるステップと、
オクルードされたピクセルのそれぞれについて、前記初期視差値と、最終サポート関数と、正規化関数とを使用して、最終視差値及びそれぞれの最終視差値の尤度を繰り返し求めるステップであって、前記最終サポート関数は、近傍のオクルードされたピクセルの前記初期視差値が、前記オクルードされたピクセルの前記最終視差値に等しい尤度を示す確率の重み付けされた和である、最終視差値及びそれぞれの最終視差値の尤度を繰り返し求めるステップと
を含み、各ステップはプロセッサで実行される、ステレオ画像においてオクルージョンをハンドリングするための方法。 - 対応する重みを用いて、前記初期サポート関数の前記重み付けされた和は、前記オクルードされたピクセルと、前記近傍可視ピクセルとの間の幾何学的距離及び色距離のセットに基づく
請求項1記載の方法。 - 対応する重みを用いて、前記最終サポート関数の前記重み付けされた和は、オクルードされたピクセルと、前記近傍のオクルードされたピクセルとのそれぞれの間の幾何学的距離及び色距離のセットに基づく
請求項1記載の方法。 - 反復回数は、予め定められている
請求項10記載の方法。 - 前記反復的に求めることは、前記最終視差値が収束することで終了する
請求項10記載の方法。 - 前記反復的に求めることは、前記尤度に依存する
請求項10記載の方法。 - 前記方法は、ガウス−ザイデル法を使用して高速化される
請求項1記載の方法。 - 前記方法は、異なる解像度の画像の階層に適用される
請求項1記載の方法。
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