JP5500027B2 - Sample container conveying device - Google Patents

Sample container conveying device Download PDF

Info

Publication number
JP5500027B2
JP5500027B2 JP2010218726A JP2010218726A JP5500027B2 JP 5500027 B2 JP5500027 B2 JP 5500027B2 JP 2010218726 A JP2010218726 A JP 2010218726A JP 2010218726 A JP2010218726 A JP 2010218726A JP 5500027 B2 JP5500027 B2 JP 5500027B2
Authority
JP
Grant status
Grant
Patent type
Prior art keywords
sample container
container
hole
plate
sample
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2010218726A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2012073140A (en )
Inventor
隆志 井上
健 馬路
博貴 長沼
新一 三橋
佳孝 野田
Original Assignee
株式会社島津製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Grant date

Links

Images

Description

本発明は、ガスクロマトグラフや液体クロマトグラフ等の分析装置で用いられる試料容器搬送装置に関する。 The present invention relates to a sample container transport device for use in the analyzer such as a gas chromatograph or a liquid chromatograph.

複数の試料容器に収容された各試料を順次採取してガスクロマトグラフや液体クロマトグラフ等の分析装置に導入し自動的に分析する場合、各試料容器が収納されたラックから所望の試料容器を順に取り出し、それをサンプリングニードル等を有する試料採取部の所定箇所まで搬送する必要がある。 When a plurality of sequentially taking each sample contained in the sample container is introduced into the analyzer such as a gas chromatograph or liquid chromatograph automatically analyze in turn the desired sample containers from the rack in which each sample container is accommodated extraction, it is necessary to transport it to a predetermined position of the sampling portion having a sampling needle and the like. このような搬送を行う装置としては、試料容器をグリッパで把持しX軸、Y軸、Z軸の3軸方向に移動させるものや、グリッパが先端に取り付けられた水平アームにより、グリッパで把持された試料容器を円筒座標系(R−θ−Z)内で移動させるもの等がある(特許文献1参照)。 The apparatus for carrying out such transport, X-axis to grip the sample container gripper, Y-axis, and for moving in three axial directions of the Z-axis, by a horizontal arm gripper is attached to the distal end, it is gripped by the gripper cylindrical coordinate system of the sample container and the like for moving in (R-theta-Z) in (refer to Patent Document 1).

図11に、試料容器を円筒座標系内で移動させる試料容器搬送装置50の一例を示す。 11 shows an example of a sample container transport device 50 for moving the sample container in a cylindrical coordinate system. ドーナツ状のラック51には試料容器の保持穴52が同心円状に複数設けられており、ラック51中央の開口には水平アーム53を支持するアーム台54が回転及び上下動可能に配置されている。 The donut-shaped rack 51 and the holding hole 52 of the sample container is provided with a plurality concentrically, the rack 51 central opening arm base 54 for supporting the horizontal arm 53 is rotatably disposed and vertically movable . 水平アーム53はアーム台54上で長手方向に移動可能であり、その一端には試料容器を把持するためのグリッパ55が取り付けられている。 Horizontal arm 53 is movable in the longitudinal direction on the arm base 54, a gripper 55 for gripping the sample container is attached to one end thereof. グリッパ55は、グリッパ本体551の下面から下方に突出した複数の指部552を有し、グリッパ本体551内の駆動機構を動作させて各指部552の間隔を変化させることで試料容器上部を把持したり放したりすることができる。 Gripper 55 has a plurality of fingers 552 projecting downwardly from the lower surface of the gripper body 551, grips the sample container top by changing the interval between the fingers 552 by operating the drive mechanism in the gripper body 551 it can be and release. また、グリッパ55は、アーム台54の回転、上下動、及び、水平アーム53の水平移動により円筒座標系(R−θ−Z)内で移動することができる。 Further, the gripper 55, the rotation of the arm base 54, vertical movement, and can be moved in a cylindrical coordinate system (R-θ-Z) by the horizontal movement of the horizontal arm 53. 以上の構成により試料容器搬送装置50は、ラック51から任意の試料容器を選択的に取り出し、それをラック51内の他の試料容器の上方を通過させ、ラック外にある所定の搬送先まで搬送することができる。 Sample container transport device 50 by the above configuration, the transport from the rack 51 to any sample container selectively removed it is passed over the other sample container in the rack 51, to a predetermined transport destination is outside the rack can do.

特開平10-170520号公報 JP 10-170520 discloses

上記した従来の試料容器搬送装置50では、ラック51内の或る試料容器を取り出して搬送しようとする際に、まず、図12(a)に示すようにその試料容器57の上部周囲の隙間にグリッパ55の指部552を挿入し、指部552の間隔を狭めて試料容器57を把持する。 In the conventional sample vessel conveying device 50 described above, when attempting to convey taken out some sample containers in racks 51, first, the gap between the upper periphery of the sample container 57 as shown in FIG. 12 (a) insert the fingers 552 of the gripper 55 grips the sample container 57 by narrowing the interval between the fingers 552. 次に、図12(b)に示すように水平アーム53を上昇させ、指部552で把持された試料容器57を他の容器よりも高い位置まで持ち上げ、その状態で試料容器57を水平移動させる。 Then, raise the horizontal arm 53, as shown in FIG. 12 (b), lift the sample container 57 which is gripped by the fingers 552 to a position higher than the other container, horizontally moving the sample container 57 in this state . このような搬送では、試料容器57の把持に失敗して試料容器57を持ち上げ損ねたり、一旦把持した試料容器57を搬送中に落下させたりするおそれがある。 In such a conveyor, there is a risk of Dropping or impair lift the sample container 57 fails to grip a sample container 57, once the sample container 57 gripped during transport. また、ラック51内の他の試料容器との干渉を避けるためにグリッパ本体551や水平アーム53を試料容器57の上方に配置しなければならない点、及び、グリッパ本体551には指部552の駆動機構が組み込まれるためグリッパ本体551は或る程度の厚さTを有する点が、装置全体の高さを低くする上での制約となる。 Also, the point must be the gripper body 551 and a horizontal arm 53 to avoid interference with other sample container in the rack 51 is arranged above the sample container 57, and the gripper body 551 drive fingers 552 gripper body 551 for mechanism is incorporated that has a thickness T of some degree, the constraints on to reduce the height of the entire device.

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、試料容器搬送中のトラブルが生じにくく、装置の小型化を図ることができる試料容器搬送装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of these points, it is an object hardly occurs a trouble in the sample container transport, to provide a sample container transport device which can reduce the size of the device It is in.

上記課題を解決するために成された本発明に係る試料容器搬送装置は、 The sample container transport device according to the present invention was made in order to solve the above problems,
a) 試料容器が挿入される貫通孔を複数有する円盤状の移動板であって円の中心を中心軸にして回転することにより該貫通孔に挿入された試料容器を複数の移動経路に沿って水平方向に移動させる移動板と、 A disc-shaped moving plate a plurality have a through-hole that a) the sample container is inserted, the sample container inserted into the through hole by rotating around axis a center of the circle into a plurality of travel route a moving plate that moves horizontally along,
b) 前記移動板の下方に固定して配置されており、該移動板の一部を覆うことにより該移動板により移動される試料容器の一部を底部で支える固定板と、 b) are arranged and fixed below the movable plate, a support Ru solid Teiita a portion of the sample container that will be moved by the moving plate by covering a portion of the moving plate at the bottom,
c) 前記固定板で覆われない部分の前記移動板を覆いつつ前記複数の移動経路を跨ぐように移動可能であって、1本の試料容器が通過可能な取出孔を有する取出板と、 c) a movable so as to straddle the plurality of travel route while covering the moving plate of the not covered by the fixed plate portion, and the lead plate for one sample vessel has a passable removal hole,
d) 前記取出孔の下方で試料容器を受け、その位置と所定の搬送先位置の間で試料容器を移動させる容器受け部とを備え d) receiving the sample container below said extraction hole, and a container receiving portion for moving the sample container between its position and the predetermined transport destination position,
前記取出孔の移動経路と前記複数の移動経路が交差していることを特徴とする。 Wherein the plurality of the moving path and the moving path of the takeout hole is characterized that you have crossed.

本発明に係る試料容器搬送装置では、移動板の下方に固定板と取出板を配置し、移動板の複数の貫通孔に挿入された試料容器の底部を固定板及び取出板で支持する。 In the sample container transport device according to the present invention, the fixed plate and the lead plate is disposed on the lower side of the moving plate, supporting the bottom of the inserted sample container to a plurality of through-holes of the moving plate in the fixed plate and removal plate. 支持された試料容器のうちの或る試料容器を取り出そうとする際には、まず、移動板及び取出板を移動させて、その試料容器の直下に取出孔を配置し、その下方で待機させていた容器受け部に試料容器を渡す。 When trying to retrieve a certain sample container of the supported sample container, first moves the moving plate and ejection plate, place the take-out holes just below the sample container, you have to wait at the lower containers received passing the sample container to the part. 次に、容器受け部が試料容器を所定の搬送先まで搬送する。 Then, the container receiving unit conveys the specimen container to the predetermined transport destination. このように試料容器を持ち上げて搬送するのではなく下方で受けて搬送することにより、試料容器の把持に失敗したり一旦把持した試料容器を搬送中に落下させたりといったトラブルが生じない。 By conveying this manner is received by the lower rather than the transport lift the sample container, it does not occur troubles such Dropping a failed or once grasped sample container gripping the sample container during transport. また、容器受け部は試料容器を下方で支えるだけでよいため、試料容器の下方にグリッパのような機構を配置する必要がなく、その分だけ装置の高さを低くすることができる。 The container receiving section since it is enough to support the sample container beneath, there is no need to arrange a mechanism such as a gripper below the sample container, it is possible to reduce the height of that much apparatus. また、取出板下方で試料容器を水平移動させるための搬送アームを試料容器の側方に配置し試料容器の高さの範囲で移動させることが可能であり、搬送アームのための余計な高さがいらない。 Further, the transfer arm for horizontally moving the sample container beneath takeout plate and can be moved in the height range of the arrangement to the sample container on the side of the sample container, extra height for the transfer arm It is not needed.

本発明の一実施例に係る試料容器搬送装置の斜視図。 Perspective view of a sample container transport device according to an embodiment of the present invention. 移動板及び取出板の平面図。 Plan view of a moving plate and removal plate. 固定板及び取出板の平面図。 Plan view of the fixed plate and removal plate. 移動板の貫通孔及び取出板の取出孔の各移動経路を示す図。 It illustrates each movement path of the through-hole and ejection plate of the take-out hole of the mobile plate. 昇降ユニットの動作を説明する図であり、(a)は容器受け部が下がった状態での昇降ユニットの斜視図、(b)は容器受け部が上がった状態での昇降ユニットの斜視図である。 Is a view for explaining the operation of the lift unit is the (a) is a perspective view of the lifting unit in a state where the container receiving section is lowered, (b) is a perspective view of the lifting unit in a state where the container receiving section is raised . 開閉機構の構成及び動作を説明する図であり、(a)と(c)は昇降アームが下がった状態での開閉板付近の平面図と側面図、(b)と(d)は昇降アームが上がった状態での開閉板付近の平面図と側面図である。 Is a diagram for explaining the structure and operation of the switching mechanism, (a) and (c) are a plan view and a side view of the vicinity of the opening and closing plate in a state in which the lifting arm is lowered, and (d) are lifting arm (b) it is a plan view and a side view of the closing plate around at up state. 搬送ユニットの斜視図。 Perspective view of the transport unit. 試料容器搬送装置の概略構成を示すブロック図。 Block diagram showing the schematic configuration of the sample container transport device. 固定板及び取出板の変形例を示す図であり、(a)は取出孔が最外周の貫通孔の移動経路と重なったときの平面図、(b)は取出孔が最内周の貫通孔の移動経路と重なったときの平面図である。 Is a diagram showing a modification of the fixing plate and ejection plate, (a) shows the plan view, (b) the through-hole of the inner circumference takeout hole uppermost when the take-out hole overlaps with the movement path of the outermost periphery of the through hole it is a plan view of the overlap with the movement path. 固定板及び取出板の他の変形例を示す図であり、(a)は取出孔が最外周の貫通孔の移動経路と重なったときの平面図、(b)は取出孔が最内周の貫通孔の移動経路と重なったときの平面図である。 It is a diagram showing another modified example of the fixed plate and ejection plate, (a) is the removal hole plan view when overlapping the moving path of the outermost periphery of the through hole, (b) the removal holes innermost it is a plan view of overlapping the moving path of the through hole. 従来の試料容器搬送装置の斜視図。 Perspective view of a conventional sample container transport device. 従来の試料容器搬送装置の動作を説明する図であり、(a)は試料容器を持ち上げる前のグリッパ周辺の側面図、(b)は試料容器を持ち上げた後のグリッパ周辺の側面図である。 Is a view for explaining the operation of the conventional sample container transport device, (a) represents a side view of the periphery of the gripper before lifting the specimen container, (b) is a side view of the gripper around after lifting the specimen container.

本発明に係る試料容器搬送装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。 An embodiment of the sample container transport device according to the present invention will be described with reference to the drawings. 本実施形態に係る試料容器搬送装置10は、複数の試料容器に収容された各試料を順次採取してガスクロマトグラフや液体クロマトグラフ等の分析装置に導入する際に用いられるものであり、ラック11に保持された複数の試料容器の中から任意の容器を選択的に取り出し、試料採取部30に搬送するものである(図1参照)。 Sample container conveying apparatus 10 according to the present embodiment is one used to introduce sequentially taken each sample contained in a plurality of sample containers to the analysis device such as a gas chromatograph or a liquid chromatograph, a rack 11 any container from among a plurality of sample containers held in a selective extraction, and transports the sample collection unit 30 (see FIG. 1).

ラック11は、試料容器が挿入される貫通孔121が同心円状に形成された回転可能な移動板12と、移動板12の下方に配置されており円弧状に切り取られた切取部131を有する固定板13と、切取部131を塞ぎつつ回転可能な取出板14とから構成される(図2、3参照)。 Rack 11 is fixed with a rotatable transfer plate 12 having a through-hole 121 of the sample container is inserted is formed concentrically, the cutout 131 is cut in an arc shape is disposed below the moving plate 12 a plate 13, and a rotatable take-out plate 14. while closing the cutout 131 (see FIGS. 2 and 3).

移動板12は、第1駆動部41(図8参照)によって回転軸122を中心に回転駆動される。 Moving plate 12 is driven to rotate around a rotation shaft 122 by the first drive unit 41 (see FIG. 8). 第1駆動部41は駆動モータやギヤ等を有し、制御部45により制御される。 The first driving unit 41 includes a drive motor and gears or the like, are controlled by the control unit 45. 移動板12の回転により、貫通孔121に挿入された各試料容器は固定板13及び取出板14の上面を滑りながら公転する。 The rotation of the moving plate 12, the sample container is inserted into the through hole 121 revolves while sliding the upper surface of the fixed plate 13 and the take-out plate 14. なお、移動板12は1枚の板であってもよいが、試料容器をより安定して保持するためには図1に示すように離間した2枚以上の板で構成されたものである方が望ましい。 Incidentally, it moves plate 12 may be a single plate, but is intended to hold the sample container more stable is made up of 2 or more plates spaced as shown in FIG. 1 It is desirable

固定板13に設けられた切取部131は移動板12の複数の貫通孔121の移動経路Aを全て跨ぐように切り取られた部分であり、ここには取出板14が配置される(図3、4参照)。 The cutout 131 provided in the fixed plate 13 is a plurality of cut-out portions so as to straddle all the moving path A of the through hole 121 of the movable plate 12, wherein the take-out plate 14 is disposed (FIG. 3, reference 4). これにより、移動板12によって公転する各試料容器は固定板13と取出板14の双方の上を通過する。 Thus, each sample vessel to revolve the moving plate 12 passes over both the fixed plate 13 and the lead plate 14.

取出板14は切取部131の円弧に沿う円周を有する円板であり、その上面は固定板13の上面と同じ高さである。 Removal plate 14 is a circular plate having a circumference along an arc of cutout 131, the upper surface is flush with the upper surface of the fixed plate 13. 取出板14は第2駆動部42(図8参照)によって駆動され、切取部131を塞ぎながら回転軸142を中心に回転する。 Removal plate 14 is driven by the second driving unit 42 (see FIG. 8), it rotates around the rotation axis 142 while closing the cutout 131. 第2駆動部42は、駆動モータやギヤ等を有し、制御部45により制御される。 The second driving unit 42 includes a drive motor and gears or the like, are controlled by the control unit 45. 取出板14には1本の試料容器が通過可能な取出孔141が外周近傍に設けられている。 One sample vessel is takeout hole 141 can pass through is provided near the outer circumference to the take-out plate 14. 取出孔141は取出板14の自転に伴って回転軸142を中心として公転し、その移動経路Bは各貫通孔121の移動経路Aを全て跨ぐ(図4参照)。 Removal hole 141 revolves around the rotating shaft 142 along with the rotation of the take-out plate 14, the movement path B is straddle all movement path A of the through holes 121 (see FIG. 4). なお、取出板14の形状は、切取部131を塞ぐことができるものであればよく、円形に限らず扇形等でもよい。 The shape of the take-out plate 14, as long as it can close the cutout 131 may be a fan or the like is not limited to a circle.

取出板14の下方には、試料容器を受ける容器受け部材19と、容器受け部材19を上昇/降下させる昇降ユニット17と、容器受け部材19で受けた試料容器を水平移動させて試料採取部30まで搬送する搬送ユニット18が配置されている(図1、5参照)。 Below the extraction plate 14, a container receiving member 19 receives the sample container, the lifting unit 17 for raising / lowering the container receiving member 19, the sample container received by the container receiving member 19 by horizontally moving the sampling unit 30 transport unit 18 for transporting up to are arranged (see FIGS. 1 and 5).

容器受け部材19は、側方に開口した溝を有する断面コの字型のコの字型部材191と、コの字型部材191の上面に設けられた容器支持部192を有する。 Container receiving member 19 has a shape of U-shaped member 191 of the cross-section U having a groove which is open laterally, the container support portion 192 provided on the top surface of the U-shaped member 191. コの字型部材191は、軸193に沿って上下に平行移動する。 Shaped member 191 co is translated up and down along the axis 193. 容器支持部192は、取出孔141から落下する試料容器の衝撃を緩和するためにばね等の弾性部材を有するものであってもよい。 Container support portion 192 may have an elastic member such as a spring in order to reduce the impact of the sample container dropping from removal hole 141.

昇降ユニット17は、第3駆動部43(図8参照)のサーボモータ21により動作する昇降アーム22を有する。 Lifting unit 17 includes a lifting arm 22 which is operated by the servo motor 21 of the third drive unit 43 (see FIG. 8). 昇降アーム22の一端はサーボモータ21の回転軸に固定されている。 One end of the lifting arm 22 is fixed to the rotary shaft of the servo motor 21. 昇降アーム22の他端の側面にはローラ(図示せず)が取り付けられており、ローラはコの字型部材191の溝に挿入されている。 The side surface of the other end of the lifting arm 22 roller (not shown) is attached, the roller is inserted into the groove of the U-shaped member 191. サーボモータ21で昇降アーム22を回転させると、昇降アーム22のローラがコの字型部材191の溝内を移動しながら上下する。 Rotation of the lifting arm 22 by the servo motor 21, rollers of the lifting arm 22 is vertically while moving in the groove of the U-shaped member 191. これにより、容器受け部材19は軸193に沿って上下に平行移動する。 Thus, the container receiving member 19 translates up and down along the axis 193.

取出孔141の下方には開閉板15が配置されている。 Closing plate 15 is disposed below the take-out hole 141. 開閉板15は取出孔141からずれた位置の回転軸151を中心として回転し、これにより、取出孔141を図5(a)に示すように塞いだり、図5(b)に示すように開口させたりする。 Closing plate 15 is rotated around the rotation shaft 151 of the position deviated from the take-out hole 141, thereby, the removal hole 141 or block as shown in FIG. 5 (a), an opening as shown in FIG. 5 (b) or to. なお、開閉板15は回転するものに限らず、直線的に移動するもの等であってもよい。 Incidentally, the opening and closing plate 15 is not limited to a rotating, it may be such as that moves linearly.

開閉板15は容器受け部材19の昇降に連動して回転するものであり、容器受け部材19が上昇すると取出孔141の直下から横にずれ(図5(b)参照)、容器受け部材19が降下すると取出孔141の直下に戻る(図5(a)参照)。 Closing plate 15 is intended to rotate in conjunction with the vertical movement of the container receiving member 19 (see FIG. 5 (b)) laterally offset from just below the container receiving member 19 when the take-out holes 141 increases, the container receiving member 19 When drops back to just below the take-out holes 141 (see Figure 5 (a)). 容器受け部材19と開閉板15を連動させることにより、1台の駆動モータで容器受け部材19の昇降と開閉板15の回転を行うことができる。 By interlocking the container receiving member 19 and the closing plate 15, it is possible to perform the rotation of the lift and the opening and closing plate 15 of the container receiving member 19 by a single drive motor.

容器受け部材19と開閉板15を連動させるための開閉機構23としては様々な機構を用いることができ、例えば図6に示すように、下がった状態の昇降アーム22よりも高い位置で回転軸151に固定された回転部材152と、開閉板15の側面に取り付けられたばね153を用いたものを採用することができる。 You can use various mechanisms as an opening and closing mechanism 23 for interlocking the container receiving member 19 and the closing plate 15, for example, as shown in FIG. 6, the rotary shaft at a position higher than the elevating arm 22 in the lowered state 151 it is a fixed rotary member 152, to employ those using a spring 153 attached to the side of the closing plate 15 that the. 回転部材152は回転軸151及び開閉板15と一体となって回転するものであり、回転軸151から径方向に突出した部分が、下がった状態の昇降アーム22の直上に配置されている。 Rotating member 152 is intended to rotate integrally with the rotary shaft 151 and the closing plate 15, projecting from the rotation shaft 151 in the radial portion is disposed immediately above the lifting arm 22 of the down state. ばね153は開閉板15が回転軸151を中心として回転すると、その回転を妨げるような弾性力を開閉板15に加える。 The spring 153 is opening and closing plate 15 rotates around the rotation shaft 151, applies an elastic force that prevents the rotation in the closing plate 15.

上記構成の開閉機構23では、昇降アーム22(昇降部材)が上向きに回転して回転部材152の下面の縁154(接触部)に接触すると、回転部材152は縁154にて、回転軸151に対して傾斜した方向より力を受ける。 In opening and closing mechanism 23 having the above structure, when in contact with the lifting arm 22 the lower surface of the edge 154 (contact portions) of (lift member) is rotated upward rotary member 152, by the rotation member 152 edge 154, the rotating shaft 151 It receives a force from the direction inclined against. これにより、回転部材152は回転軸151及び開閉板15とともに回転軸151を中心として回転する。 Thus, the rotation member 152 rotates around the rotation shaft 151 together with the rotating shaft 151 and the closing plate 15. 昇降アーム22により容器受け部材19が上昇し、容器支持部192の上面から開閉板15までの距離が試料容器の高さに近づいたときには、回転部材152が図6(b)に示す位置まで回転しており、回転部材152が昇降アーム22の直上にない。 Container receiving member 19 is raised by the lifting arm 22, when the distance from the upper surface of the container support portion 192 until closing plate 15 is close to the height of the sample container, rotating the rotation member 152 to the position shown in FIG. 6 (b) and which, rotating member 152 is not directly above the lifting arm 22. そこから更に昇降アーム22を上昇させても、昇降アーム22は回転部材152の側面に接触しながら上昇するだけで、回転部材152をそれ以上回転させたりはしない。 It is further raises the lift arm 22 from which the lifting arm 22 is only increased while contacting the side surface of the rotary member 152, not or rotate the rotary member 152 more. 一旦上昇した昇降アーム22が降下して回転部材152から離れると、開閉板15はばね153の作用により元の位置に戻り、取出孔141を塞ぐ。 Away from the rotary member 152 elevated lifting arm 22 is lowered once, closing plate 15 returns to its original position by the action of the spring 153 to close the take-out hole 141.

図7に示すように搬送ユニット18の搬送アーム181は回転軸142を中心にして回転し、その端部には試料容器の転倒を防ぐための保持部182が試料容器46を囲うように設けられている。 Transfer arm 181 of the transfer unit 18 as shown in Figure 7 rotates about the rotation axis 142, it is at its end provided so that the retention portion 182 to prevent tipping of the sample container to surround the sample container 46 ing. 保持部182は上下する容器受け部材19と干渉しないように容器受け部材19の通過領域と重なる部分が切り取られている。 Holding portion 182 overlapping with passage area of ​​the upper and lower to the container receiving member 19 and the receiving container so as not to interfere member 19 is cut away. 搬送アーム181が回転すると、搬送アーム181の端部が取出孔141下方の位置と試料採取部30の所定位置の間で移動する。 When the transport arm 181 is rotated, the end of the transfer arm 181 is moved between the predetermined positions of the sampling portion 30 of the lower take-out hole 141. この回転は、駆動モータやギヤ等を有し制御部45により制御される第4駆動部44によって行われる(図8参照)。 This rotation is performed by the fourth driver 44 which is controlled by the control unit 45 has a drive motor and gears or the like (see FIG. 8). なお、搬送アーム181と取出板14はそれぞれ独立に回転させてもよいが、一体に回転させてもよい。 The transport arm 181 and the lead plate 14 may be rotated independently, it may be rotated integrally. これにより、1台の駆動モータで搬送アーム181及び取出板14を回転させることができる。 Thus, it is possible to rotate the transfer arm 181 and the take-out plate 14 by a single drive motor. この場合、図8に示す第2駆動部42と第4駆動部44を統合することができ、装置構成を簡略化することができる。 In this case, can be integrated with the second driving unit 42 shown in FIG. 8 a fourth driver 44, it is possible to simplify the device configuration.

制御部45はCPUやメモリ等から成り、所定のプログラムに基づいて上記各駆動部41〜44を制御する(図8参照)。 The control unit 45 includes a CPU, a memory and the like, and controls the drive units 41 to 44 based on a predetermined program (see FIG. 8). 例えば、第1駆動部41を動作させて移動板12の回転角を制御することにより、所望の貫通孔121を自らの移動経路Aが取出孔141の移動経路Bと重なる点Cまで移動させる(図4参照)。 For example, by controlling the rotation angle of the movable plate 12 by operating the first driving unit 41, it is moved to point C which overlaps the movement path B of the desired through-hole 121 is its moving path A takeout hole 141 ( see Fig. 4). また、第2駆動部42を動作させて取出板14の回転角を制御することにより、取出孔141を上記点Cまで移動させる。 Further, by controlling the rotation angle of the take-out plate 14 by operating the second driving unit 42 to move the take-out hole 141 to the point C. これにより、所望の貫通孔121と取出孔141を上下に重ねることができる。 Thus, it is possible to superimpose a desired through-hole 121 and the lead hole 141 vertically. なお、各回転角は試料容器搬送時にその都度算出しても、予めそれらの値をメモリに記憶しておき搬送時に適宜読み出してもよい。 Also the rotation angle is calculated each time when the sample container transport may be properly reads advance their values ​​at the time of conveyance is stored in the memory.

次に、試料容器搬送装置10の動作について説明する。 Next, the operation of the sample container transport device 10. まずオペレータが、試料を収容した複数の試料容器をラック11に装填し、制御部45に動作開始を指示する。 First the operator, a plurality of sample containers containing the samples were loaded into the rack 11, and instructs the operation start to the control unit 45. それを受けて制御部45は、第1駆動部41及び第2駆動部42を駆動し、移動板12及び取出板14を回転させ、取り出そうとする試料容器の直下に取出孔141を配置する。 Control unit 45 receives it, the first driving unit 41 and the second driving unit 42 is driven to rotate the movable plate 12 and the take-out plate 14, to place the take-out hole 141 immediately below the sample container to be taken out. このとき、取出孔141は開閉板15で閉じられており、試料容器の底部は開閉板15で支持される。 In this case, removal hole 141 is closed by the closing plate 15, the bottom of the sample container is supported by the closing plate 15.

次に、制御部45は第3駆動部43を駆動し昇降アーム22を上昇させて容器受け部材19を持ち上げる。 Next, the control unit 45 lifts the container receiving member 19 by raising the lift arm 22 to drive the third drive unit 43. このとき、昇降アーム22の動きに連動して開閉板15が回転し、取出孔141が開口する。 At this time, the opening and closing plate 15 rotates in conjunction with the movement of the lifting arm 22, removal hole 141 is opened. これにより、開閉板15で支持されていた試料容器が取出孔141から落下し、それを容器受け部材19が受ける。 Thus, it supported have sample container closing plate 15 is dropped from the take-out hole 141, it container receiving member 19 is subjected.

続いて、制御部45が第3駆動部43を駆動して昇降アーム22を降下させると、これに連動して開閉板15が回転し取出孔141を塞ぐ。 Subsequently, the control unit 45 lowers the lifting arm 22 by driving the third drive unit 43, the closing plate 15 interlocked to to block the take out holes 141 rotation. 昇降アーム22が所定位置まで下がると、制御部45は第4駆動部44を駆動して搬送ユニット18を水平移動させ、試料容器を試料採取部30まで搬送する。 When the lifting arm 22 is lowered to a predetermined position, the control unit 45 is horizontally moved the conveyance unit 18 drives the fourth drive unit 44 to transport the sample container to the sample collection unit 30. このとき、搬送ユニット18だけでなく、試料容器を支持した状態の容器受け部材19及び昇降ユニット17も水平移動させる。 In this case, not only the conveying unit 18, a container of the state of supporting the sample container receiving member 19 and the lifting unit 17 also is horizontally moved. なお、搬送ユニット18が取出孔141の下方で容器受け部材19から試料容器を受け取る場合には、搬送ユニット18のみを水平移動させればよい。 Note that when receiving the sample container from the container receiving member 19 below the conveyance unit 18 is removal hole 141, it is sufficient to horizontally move only transport unit 18. この場合、容器受け部材19と搬送ユニット18を合わせたものが本発明の容器受け部に相当する。 In this case, what the container receiving member 19 combined transport unit 18 corresponds to a container receiving portion of the present invention.

試料採取部30は、搬送された試料容器内の試料をサンプリングニードル等で採取する。 Sampling portion 30 samples are taken of the conveyed sample container sampling needle and the like. その際、試料容器を加熱して試料成分を気化させ、試料容器のヘッドスペースに充満したガスを試料ガスとして採取してもよい。 At this time, by heating the sample vessel is vaporized sample components, the filled gas to the headspace of the sample container may be taken as a sample gas.

試料採取部30にて試料の採取が完了すると、制御部45は第4駆動部44を駆動して搬送ユニット18を動作させ、試料容器を取出孔141の下方に戻す。 When the sample collection is completed by sampling portion 30, the control unit 45 operates the transport unit 18 drives the fourth drive unit 44 to return the sample container beneath the takeout hole 141. 次に、第3駆動部43を駆動して昇降アーム22を上昇させ容器受け部材19を持ち上げる。 Then, by driving the third drive unit 43 lifts the container receiving member 19 raises the lift arm 22. 開閉板15はこの動きに連動して回転し、試料容器の上面が取出孔141に到達する前に取出孔141の直下から完全にずれ、取出孔141を開口させる。 Closing plate 15 rotates in conjunction with this movement, completely displaced from just below the take-out hole 141 before the upper surface of the sample container reaches the take-out hole 141, thereby opening the take-out hole 141. この状態で更に容器受け部材19を持ち上げると、試料容器が取出孔141を通過し、取出板14の上面側に移動する。 Further lifting the container receiving member 19 in this state, the sample container through the extraction holes 141, moves to the upper side of the take-out plate 14. このとき、試料容器は移動板12の貫通孔121に挿入されており、貫通孔121によって横移動が規制されている。 In this case, the sample container is inserted into the through hole 121 of the movable plate 12, the lateral movement is restricted by the through-hole 121. 試料容器が上昇しきったときに、その底面は取出板14の上面よりも僅かに低い位置にある。 When the sample container was completely raised, the bottom surface is slightly lower than the upper surface of the take-out plate 14. 通常の試料容器は底面の縁が丸みを帯びているため、この状態で取出板14を回転させると、試料容器と容器受け部材19の間に取出孔141の縁が容易に入り込む。 For typical sample container is that the edge of the bottom rounded, to rotate the take-out plate 14 in this state, the edge of the take-out hole 141 between the sample container and the container receiving member 19 is easily enter. これにより、取出板14の上面で試料容器を支えることができ、試料容器をラック11に戻すことができる。 Thus, it is possible to support the sample container on the upper surface of the take-out plate 14, it is possible to return the sample container rack 11.

以上のように試料容器搬送装置10では、試料容器を持ち上げて搬送するのではなく、下方で受けて搬送するため、試料容器の把持に失敗したり一旦把持した試料容器を搬送中に落下させたりといったトラブルが生じない。 In the sample container transporting unit 10 as described above, instead of conveying to lift the sample container, for conveying received below, or is dropped once gripped sample container or fail to grasp the sample container during transport It does not occur troubles, such as. また、容器受け部材19は試料容器を下方で支えるものであるため、試料容器の下方にグリッパのような機構を配置する必要がなく、その分だけ装置の高さを低くすることができる。 The container receiving members 19 for bears the sample container beneath, there is no need to arrange a mechanism such as a gripper below the sample container, it is possible to reduce the height of that much apparatus. また、搬送アーム181を試料容器の側方に配置して試料容器の高さの範囲で水平移動させることが可能であり、搬送アーム181のための余計な高さがいらない。 Further, it is possible to horizontally move at the height range of the sample container arranged on the side of the sample container transfer arm 181, extra height for carrying arm 181 does not need.

なお、上記実施例は一例であって、本発明の趣旨に添って適宜変形や修正を行えることは明らかである。 The above embodiment is a mere example, it is clear that can perform various modifications and modifications along the gist of the present invention. 例えば、図9に示すように、固定板13bに各貫通孔の移動経路Aを跨る円形の開口(切取部131b)を設け、その開口を円板状の取出板14bで塞いでもよい。 For example, as shown in FIG. 9, the opening (cutout 131b) of circular cross-movement path A of the through holes provided in the fixed plate 13b, may be closed and the opening in the disc-shaped take-out plate 14b. この場合、取出板14bを回転させることにより、取出孔141bを各貫通孔の移動経路Aに重ねることができる。 In this case, by rotating the take-out plate 14b, and extraction holes 141b can overlap the moving path A of the through holes. また、図10に示すように、固定板13cに各貫通孔の移動経路Aを跨る矩形の切り込み(切取部131c)を設け、その切り込みを矩形の取出板14cで塞いでもよい。 Further, as shown in FIG. 10, a notch (cutout 131c) of the rectangle across the moving path A of the through holes provided in the fixed plate 13c, or may be closed that cuts a rectangular take-out plate 14c. この場合、取出板14cを切取部131cに沿って平行移動させることにより、取出孔141cを各貫通孔の移動経路Aに重ねることができる。 In this case, by translating along the cutout 131c of the take-out plate 14c, the take-out hole 141c can be superimposed on the movement path A of the through holes.

移動板は、貫通孔に挿入された所望の試料容器を取出孔の移動経路まで移動可能なものであればよく、回転するものに限らず、水平面内で平行移動するもの等であってもよい。 Moving plate may be one movable desired sample container is inserted into the through hole to the movement path of the take-out holes is not limited to a rotating, may be such as that translates in a horizontal plane .
移動板の各貫通孔のピッチが大きい場合などには、取出板の取出孔を、各貫通孔の間の部分の下方を通過するように移動させてもよい。 Or when the pitch of the through holes of the mobile plate is large, the removal hole of the take-out plate, may be moved so as to pass through the lower portion between the through holes. これにより、開閉板で取出孔を塞がなくても、取出孔から不所望の試料容器が落下することを防止することができる。 Thus, without block the removal hole with closing plate, it is possible to prevent the unwanted sample container is dropped from the take-out hole.

10、50…試料容器搬送装置11、51…ラック12…移動板121…貫通孔122…回転軸13、13b、13c…固定板131、131b、131c…切取部14、14b、14c…取出板141、141b、141c…取出孔142…回転軸15…開閉板151…回転軸152…回転部材153…ばね154…縁17…昇降ユニット18…搬送ユニット181…搬送アーム182…保持部19…容器受け部材191…コの字型部材192…容器支持部193…軸21…サーボモータ22…昇降アーム23…開閉機構30…試料採取部41…第1駆動部42…第2駆動部43…第3駆動部44…第4駆動部45…制御部46、57…試料容器52…保持穴53…水平アーム54…アーム台55…グリッパ551…グリッパ本体552… 10,50 ... sample container transport device 11, 51 ... rack 12 ... moving plate 121 ... through hole 122 ... rotation shaft 13,13b, 13c ... fixed plate 131,131b, 131c ... cutout 14,14b, 14c ... removal plate 141 , 141b, 141c ... removal hole 142 ... rotation shaft 15 ... opening and closing plate 151 ... rotary shaft 152 ... rotary member 153 ... spring 154 ... edge 17 ... elevation unit 18 ... transport unit 181 ... transfer arm 182 ... holding portion 19 ... receiving vessel member 191 ... U-shaped member 192 ... container support portion 193 ... shaft 21 ... servomotor 22 ... elevating arm 23 ... opening and closing mechanism 30 ... sampling portion 41 ... first driving unit 42 ... second driving unit 43 ... third drive unit 44 ... fourth driver 45 ... controller 46,57 ... sample container 52 ... holding hole 53 ... horizontal arm 54 ... arm base 55 ... gripper 551 ... gripper body 552 ... Part

Claims (5)

  1. a) 試料容器が挿入される貫通孔を複数有する円盤状の移動板であって円の中心を中心軸にして回転することにより該貫通孔に挿入された試料容器を複数の移動経路に沿って水平方向に移動させる移動板と、 A disc-shaped moving plate a plurality have a through-hole that a) the sample container is inserted, the sample container inserted into the through hole by rotating around axis a center of the circle into a plurality of travel route a moving plate that moves horizontally along,
    b) 前記移動板の下方に固定して配置されており、該移動板の一部を覆うことにより該移動板により移動される試料容器の一部を底部で支える固定板と、 b) are arranged and fixed below the movable plate, a support Ru solid Teiita a portion of the sample container that will be moved by the moving plate by covering a portion of the moving plate at the bottom,
    c) 前記固定板で覆われない部分の前記移動板を覆いつつ前記複数の移動経路を跨ぐように移動可能であって、1本の試料容器が通過可能な取出孔を有する取出板と、 c) a movable so as to straddle the plurality of travel route while covering the moving plate of the not covered by the fixed plate portion, and the lead plate for one sample vessel has a passable removal hole,
    d) 前記取出孔の下方で試料容器を受け、その位置と所定の搬送先位置の間で試料容器を移動させる容器受け部とを備え d) receiving the sample container below said extraction hole, and a container receiving portion for moving the sample container between its position and the predetermined transport destination position,
    前記取出孔の移動経路と前記複数の移動経路が交差していることを特徴とする試料容器搬送装置。 The removal hole sample container transport device moving path and the plurality of travel route is characterized that you have crossed the.
  2. 前記固定板で覆われない部分が、前記移動板の一部の円弧状部分であり、 Wherein not covered by the fixed plate portion has an arc shape having a portion of a part of the moving plate,
    前記取出板が、前記円弧に沿う円周を有し、該円弧に沿って回転する円板であることを特徴とする請求項1に記載の試料容器搬送装置。 The removal plate has a circumference along the circular arc, the sample container transport device according to claim 1, characterized in that a disc which rotates along the circular arc.
  3. 前記容器受け部が、前記取出孔の下方で試料容器を上昇/降下させるものであり、 The container receiving section is intended to raise / lower the sample container below said removal hole,
    前記容器受け部の上昇に連動して前記取出孔を開口し、前記容器受け部の降下に連動して前記取出孔を塞ぐ開閉板を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の試料容器搬送装置。 In conjunction with the rise of the container receiving unit open the takeout hole, the samples according to claim 1 or 2 in conjunction with lowering of the container receiving unit, characterized in that it comprises a closing plate for closing the take-out hole container transport device.
  4. 前記開閉板が、前記取出孔からずれた位置の回転軸を中心として回転して前記取出孔を開閉するものであり、 The closing plate, which rotates about an axis of rotation of the position displaced from said removal hole to open and close the takeout hole,
    前記容器受け部の上下動に伴って昇降する昇降部材と、 A lifting member for lifting in accordance with the vertical movement of the container receiving unit,
    前記回転軸に固定されており、前記昇降部材との接触時に該回転軸に対して傾斜した方向より力を受ける接触部を有し、該力が該接触部に加わると該回転軸とともに回転する回転部材とを備えることを特徴とする請求項3に記載の試料容器搬送装置。 Is fixed to the rotary shaft, has a contact portion for receiving a force from the direction inclined with respect to the rotation axis upon contact with the elevation member, the force to rotate together with the rotary shaft when applied to the contact portion sample container transport device according to claim 3, characterized in that it comprises a rotary member.
  5. 前記取出板が、前記取出孔の下方にある試料容器が前記容器受け部により上昇して該取出板の上面側に移動すると、前記貫通孔で横移動を規制された該試料容器と該容器受け部の間に該取出孔の縁を入り込ませながら移動して、該取出板上面で該試料容器を支えるものであることを特徴とする請求項3又は4に記載の試料容器搬送装置。 The removal plate, the sample container located below the take-out hole is moved to the upper surface side of said mounting Deban increased by the container receiving portion, the through-hole traversing received sample with the container which is restricted to a parts move while entering the edge of said mounting Deana during the sample container transport device according to claim 3 or 4, characterized in that bears the sample container in said mounting Deban top.
JP2010218726A 2010-09-29 2010-09-29 Sample container conveying device Active JP5500027B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010218726A JP5500027B2 (en) 2010-09-29 2010-09-29 Sample container conveying device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010218726A JP5500027B2 (en) 2010-09-29 2010-09-29 Sample container conveying device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012073140A true JP2012073140A (en) 2012-04-12
JP5500027B2 true JP5500027B2 (en) 2014-05-21

Family

ID=46169470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010218726A Active JP5500027B2 (en) 2010-09-29 2010-09-29 Sample container conveying device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5500027B2 (en)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0715478B2 (en) * 1985-11-28 1995-02-22 株式会社島津製作所 Oh for chromatography - autosampler
JPH0355565U (en) * 1989-09-29 1991-05-29
JPH074574Y2 (en) * 1990-02-27 1995-02-01 株式会社島津製作所 Sample introduction device
JPH10267936A (en) * 1997-03-25 1998-10-09 Olympus Optical Co Ltd Automatic analyzer
EP0907203A3 (en) * 1997-09-03 2000-07-12 Siemens Aktiengesellschaft Patterning method

Also Published As

Publication number Publication date Type
JP2012073140A (en) 2012-04-12 application

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5564893A (en) Pickup and feed unit for stacks of blanks
US20090003981A1 (en) Mobile Sample Storage and Retrieval Unit for a Laboratory Automated Sample Handling Worksystem
US5819508A (en) Device for removing or twisting off caps from vessels
US5741109A (en) Wafer transfer system having vertical lifting capability
US5615988A (en) Wafer transfer system having rotational capability
US6077481A (en) Automatic pretreatment system for analyzing component of specimen
US5483843A (en) Transport apparatus
US5647718A (en) Straight line wafer transfer system
WO2010103876A1 (en) Robot provided with end effector, and method for operating the robot
US7013198B2 (en) Robotic carousel workstation
JP2006317330A (en) Automatic dispensing device
US7785867B2 (en) Culture device and storage container
CN102464210A (en) Substrate carrying device
JP2005317854A (en) Transfer robot
JPH11199052A (en) Palletizing device
JP2005271991A (en) Removing device for test tube stopper
US8099928B2 (en) Tablet filling device
US20060110293A1 (en) Vial presentation module, slide dispenser and slide presentation module
JP2005003426A (en) Capping/cap removing device
JP2000133988A (en) Method for mounting electronic component and device thereof
JPH11349105A (en) Article process device
JP2005343509A (en) Film fitting apparatus
JP2001024039A (en) Probe card carrying mechanism
CN101443258A (en) Cap feeding device
JP2006049530A (en) Lot organizing apparatus of substrate

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20130110

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20131119

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20131126

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140212

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Effective date: 20140225

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61