JP5482576B2 - Inductive load drive control device and drive control method - Google Patents
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Description
本発明は誘導性負荷駆動制御装置及び誘導性負荷駆動制御方法に関し、特に、自動車用オートマチックトランスミッションなどに使用されるソレノイドアクチュエータなどの誘導性負荷の駆動制御装置及び駆動制御方法に適用して好適なものである。 The present invention relates to an inductive load drive control device and an inductive load drive control method, and is particularly suitable for application to a drive control device and a drive control method for an inductive load such as a solenoid actuator used in an automatic transmission for automobiles. Is.
自動車用オートマチックトランスミッションなどに使用されるソレノイドアクチュエータでは、PWM(パルス幅変調)制御によって誘導性負荷に流れる電流を制御する方法がある。
このような誘導性負荷の制御において、誘導性負荷の摺動抵抗を低減するために、電流制御するPWM信号にディザー信号として電流リップル波形制御情報を重畳するようにした誘導性負荷駆動制御装置及び駆動制御方法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
In a solenoid actuator used in an automatic transmission for automobiles, there is a method of controlling a current flowing through an inductive load by PWM (pulse width modulation) control.
In such an inductive load control, in order to reduce the sliding resistance of the inductive load, an inductive load drive control device that superimposes current ripple waveform control information as a dither signal on a PWM signal to be current controlled, and A drive control method has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
ソレノイドの制御電流を制御条件の変化に応じて階段状に変化させて出力する制御電流出力手段と、所定の周期でレベルが反転するディザー電流を出力するディザー電流出力手段と、制御電流にディザー電流を重畳してソレノイドに供給するソレノイド駆動手段とを備え、制御条件変化時に制御電流を変化させるタイミングをディザー電流が制御電流変化方向と同一方向に反転するタイミングとずらせるように制御する制御電流変化タイミング制御手段を設けたソレノイド制御装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)。 Control current output means for changing the control current of the solenoid in a step-like manner according to the change of the control condition and outputting, dither current output means for outputting the dither current whose level is inverted at a predetermined cycle, and dither current for the control current Control current change for controlling the dither current to change in the same direction as the control current change direction at the same time as the control current change direction. A solenoid control device provided with timing control means has been proposed (see, for example, Patent Document 2).
ところで、ディザー電流が、図13に示すように、信号波形を三角波信号としたときに、目標電流値に対して、PWM周期Tpの8倍で山及び谷を形成して1周期となるディザー周期Tdが設定されているものとしたとき、目標電流値の変化のタイミングによって、ディザー制御目標電流値波形の形状が異なるものとなる。
すなわち、図14(a)に示すように、時点t1とこの時点t1からPWM周期Tp分遅れた時点t2との間で目標電流値が大きく増加した場合には、時点t1でのディザー信号のポイントP7から時点t2でのディザー信号のポイントP0に移行することになり、変化後の目標電流値に対して、ディザー周期Tdの開始時点からディザー信号が重畳される。
By the way, as shown in FIG. 13, when the signal waveform is a triangular wave signal, the dither current forms a peak and a valley at 8 times the PWM cycle Tp and becomes one cycle with respect to the target current value. When Td is set, the shape of the dither control target current value waveform varies depending on the change timing of the target current value.
That is, as shown in FIG. 14A, when the target current value greatly increases between the time point t1 and the time point t2 delayed from the time point t1 by the PWM period Tp, the point of the dither signal at the time point t1 From P7, the point shifts to the point P0 of the dither signal at time t2, and the dither signal is superimposed on the target current value after the change from the start time of the dither cycle Td.
また、図14(b)に示すように、時点t2とこの時点t2からPWM周期Tp分遅れた時点t3との間で目標電流値が大きく増加した場合には、時点t2におけるディザー信号のポイントP0から時点t3でのディザー信号のポイントP1に移行することになり、変化後の目標電流値に対して、ディザー周期の谷に向かうポイントからディザー信号が重畳される
同様に、図14(c)及び(d)に示すように、目標電流値の変化時点がさらに遅れると、変化後の目標電流値に対して、ディザー周期の谷底のポイントP2から開始したり、その後のポイントP3から開始したりすることになる。
As shown in FIG. 14B, when the target current value greatly increases between the time point t2 and the time point t3 delayed from the time point t2 by the PWM cycle Tp, the dither signal point P0 at the time point t2 is obtained. 14 to the point P1 of the dither signal at time t3, and the dither signal is superimposed on the target current value after the change from the point toward the valley of the dither cycle. As shown in (d), when the change point of the target current value is further delayed, the target current value after the change starts from the point P2 at the bottom of the dither cycle or starts from the subsequent point P3. It will be.
しかしながら、上記特許文献1及び2に記載された従来例にあっては、図14(a)〜(d)に示すように、目標電流値の変化時点に応じてディザー信号の開始ポイントが異なることになる。このため、オートマチックトランスミッション等では過渡応答特性に関する高速安定性が要求される場合には、ディザー信号の周期と目標電流値(設定値電流情報)が更新されるタイミングがディザー信号周期との関係において不定期であるため、制御目標電流値が増減するタイミング(電流制御情報の変更タイミング)とディザー制御目標電流信号の位相状態の違いにより、目標電流値変化後のPWM周期において、ディザー信号の波形が一定とはならない。その結果、制御電流値の応答時間の増加、オーバーシュート量増加、アンダーシュート量増加などの特性劣化を招くという未解決の課題がある。
However, in the conventional examples described in
また、動作条件により、特許文献2に記載されているようにラジオノイズの増大を招くという未解決の課題もある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、目標電流値変更後のディザー制御目標電流値の開始位置を揃えることができる誘導負荷駆動制御装置及び誘導性負荷駆動制御方法を提供することを目的としている。
Further, there is an unsolved problem that radio noise increases as described in Patent Document 2 depending on operating conditions.
Therefore, the present invention has been made paying attention to the unsolved problems of the above-described conventional example, and an inductive load drive control device and an induction capable of aligning the start positions of the dither control target current values after the target current value is changed. An object of the present invention is to provide a sexual load drive control method.
上記課題を解決するために、本発明の一の形態に係る誘導性負荷駆動制御装置は、誘導性負荷に流れる電流が目標電流値に近づくようPWM制御により前記誘導性負荷の駆動制御を行う駆動制御手段と、設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成する目標値制御手段と、前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を前記電流制御量の特定の位相状態から開始させる電流制御量付加制御手段と、を備え、前記電流制御量付加制御手段は、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から位相状態を選択するように構成されていることを特徴としている。 In order to solve the above-described problem, an inductive load drive control device according to one aspect of the present invention performs drive control of the inductive load by PWM control so that the current flowing through the inductive load approaches a target current value. and control means, the set current value, a target value control means for generating said target current value by adding the current control value of the predetermined amplitude having has a significant period than the period of the PWM control, the set current value Current control amount addition control means for starting addition of the current control amount from a specific phase state of the current control amount when there is a change , and the current control amount addition control means includes a plurality of cycles of the current control amount. A feature is that the phase state is selected from a plurality of divided phases .
また、本発明の他の形態に係る誘導性負荷駆動制御装置は、前記電流制御量が三角波及び正弦波の何れか一方の電流波形を有することを特徴としている。 An inductive load drive control device according to another embodiment of the present invention is characterized in that the current control amount has a current waveform of one of a triangular wave and a sine wave .
また、本発明の他の形態に係る誘導性負荷駆動制御装置は、前記電流制御量付加制御手段が、前記設定電流値の変化方向に応じて選択する前記電流制御量の特定の位相状態を変更することを特徴としている。
また、本発明の他の形態に係る誘導性負荷駆動制御装置は、前記電流制御量付加制御手段が、前記設定電流値の変化量が所定値以上であるときに、前記設定電流値の変化方向に応じて選択する前記電流制御量の特定の位相状態を変更することを特徴としている。
An inductive load drive control device according to another aspect of the present invention is configured to change a specific phase state of the current control amount selected by the current control amount addition control unit according to a change direction of the set current value. It is characterized by doing.
Further, the inductive load drive control device according to another aspect of the present invention is such that when the current control amount addition control means has a change amount of the set current value equal to or larger than a predetermined value, the change direction of the set current value The specific phase state of the current control amount to be selected in accordance with is changed.
また、本発明の他の形態に係る誘導性負荷駆動制御装置は、前記電流制御量付加制御手段が、前記設定電流量が増加方向に変化したときに、前記電流制御量の谷底となる位相状態を選択し、前記設定電流量が減少方向に変化したときに、前記電流制御量の山頂となる位相状態を選択することを特徴としている。
また、本発明の一の形態に係る誘導性負荷駆動制御方法は、誘導性負荷に流れる電流が目標電流値に近づくようPWM制御により前記誘導性負荷の駆動制御を行うステップと、
設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成するステップと、前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から特定の位相状態を選択し、該選択された電流制御量の特定の位相状態から開始させるステップとを備えることを特徴としている。
An inductive load drive control device according to another aspect of the present invention provides a phase state in which the current control amount addition control means is a valley of the current control amount when the set current amount changes in an increasing direction. And when the set current amount changes in a decreasing direction, the phase state that is the peak of the current control amount is selected.
The inductive load drive control method according to one aspect of the present invention includes a step of performing drive control of the inductive load by PWM control so that a current flowing through the inductive load approaches a target current value;
The set current value, and generating the target current value by adding the current control value of the predetermined amplitude having has a significant period than the period of the PWM control, the current control amount during the change of the set current value Adding a specific phase state from a plurality of divided phases obtained by dividing one period of the current control amount into a plurality of phases, and starting from the specific phase state of the selected current control amount. It is said.
本発明によれば、PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して目標電流値の変動周期を制御することで、リニアソレノイドの摺動抵抗を極小化するための電流リップル量を目標電流値にて与えることが可能となる。
そして、設定電流値が変化した時に、設定電流値に対する電流制御量の付加を、電流制御量の特定の位相状態から開始することができるので、目標電流値への収束時間を短縮し、オーバーシュート電流やアンダーシュート電流を低減して応答特性を改善することができるとともに、目標電流値の変化幅を一定範囲に抑えることができ、ラジオノイズを低減することができる。
According to the present invention, a current control amount having a predetermined amplitude having a period larger than the period of PWM control is added to control the fluctuation period of the target current value, thereby minimizing the sliding resistance of the linear solenoid. The amount of current ripple can be given by the target current value.
When the set current value changes, the addition of the current control amount to the set current value can be started from a specific phase state of the current control amount, so the convergence time to the target current value is shortened and overshoot The response characteristic can be improved by reducing the current and the undershoot current, and the change width of the target current value can be suppressed within a certain range, and the radio noise can be reduced.
以下、本発明の実施形態に係る誘導性負荷駆動制御装置について図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る誘導性負荷駆動制御装置が適用される閉ループ制御系の概略構成を示すブロック図である。
図1において、例えばオートマチックトランスミッションなどに使用されるソレノイドアクチュエータなどの誘導性負荷15の一端は駆動回路13が接続され、誘導性負荷15の他端は、電流検出抵抗17を介して接地されている。そして、駆動回路13の前段には、PWM制御をアナログ処理で行う駆動制御回路12が接続され、駆動制御回路12の前段には、目標値制御部11が接続されている。
Hereinafter, an inductive load drive control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a closed loop control system to which an inductive load drive control device according to an embodiment of the present invention is applied.
In FIG. 1, a
また、電流検出抵抗17の両端には平均電流検出回路14が接続され、平均電流検出回路14の出力側は駆動制御回路12に接続されている。
ここで、駆動制御回路12は、誘導性負荷15に流れる電流IfをPWM制御により変動させて目標電流値I*に近づくよう(追従するよう)に誘導性負荷15の駆動制御を行う。例えば、駆動制御回路12は、誘導性負荷15に流れる電流Ifの平均値IAVRと目標電流値I*との偏差に基づいて、PWM制御によるパルス幅を設定する。
An average
Here, the
目標値制御部11は、誘導性負荷15に流れる電流IfのPWM制御による制御周期Tpよりも大きくなるように目標電流値I*の変動周期(ディザー周期)Tdを制御する。例えば、目標電流値I*の変動周期Tdは、誘導性負荷15であるリニアソレノイドの摺動抵抗が極小化されるように設定し、PWM制御による制御周期Tpは、目標電流値I*に追従して変化する電流Ifの電流リップル量が平均電流検出回路14による電流検出可能範囲に適合するように設定する。すなわち、PWM制御による制御周期Tpが小さいほどPWM制御による電流Ifの変動が小さくなるので、目標電流値I*の振幅がある程度大きくても、制御周期Tpを小さくして電流Ifのピーク電流IH及びボトム電流ILが電流検出可能範囲内に収まるようにする。
The target
そして、誘導性負荷15に流れる電流Ifの平均値IAVRを指定する設定電流値情報FIは、目標値制御部11に入力される。そして、目標値制御部11は、PWM制御による制御周期Tpよりも大きな変動周期Tdを持ち、設定電流値情報FIにて指定された平均値IAVRを有する目標電流値I*を生成し、駆動制御回路12に入力する。
また、誘導性負荷15のインダクタンスLに流れる電流Ifは電流検出抵抗17に流れ、誘導性負荷15に流れる電流Ifの平均値IAVRが平均電流検出回路14にて検出され、駆動制御回路12に入力される。
Then, the set current value information FI specifying the average value I AVR of the current If flowing through the
The current If flowing through the inductance L of the
そして、駆動制御回路12は、誘導性負荷15に流れる電流Ifが目標電流値I*に追従するようにPWM信号を生成し、駆動回路13のスイッチング素子をオン/オフ制御することで、誘導性負荷15に流れる電流IfをPWM制御する。
これにより、誘導性負荷15に流れる電流IfをPWM制御による制御周期Tpよりも大きい目標電流値I*の変動周期Tdに追従させて制御することができ、リニアソレノイドの摺動抵抗を極小化するための電流リップル周波数を目標電流値I*にて与えることが可能となる。
Then, the
As a result, the current If flowing through the
このため、誘導性負荷15に流れるPWM制御による電流の制御周期Tpを小さくすることが可能となり、誘導性負荷15の特性が異なる場合においても、誘導性負荷15の特性により影響されるPWM制御による電流リップル量の増減を小さくすることが可能となることから、リニアソレノイドの摺動抵抗を低減しつつ、誘導性負荷15に流れる電流Ifの検出可能範囲に適合するように電流リップルを同一回路上で変化させることが可能となる。
For this reason, it becomes possible to reduce the control cycle Tp of the current by the PWM control flowing through the
図2は、図1の駆動制御回路12の概略構成を示すブロック図である。
図2において、駆動制御回路12には、三角波発振器21、D/Aコンバータ22、差動アンプ構成のオペアンプ23及びコンパレータ24が設けられ、駆動回路13には、電界効果トランジスタ25が設けられている。
そして、オペアンプ23の一方の入力端子にはD/Aコンバータ22の出力端子が接続され、オペアンプ23の他方の入力端子には平均電流検出回路14の出力端子が接続され、コンパレータ24の一方の入力端子には三角波発振器21の出力端子が接続され、コンパレータ24の他方の入力端子にはオペアンプ23の出力端子が接続され、コンパレータ24の出力端子は電界効果トランジスタ25のゲートに接続されている。
FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the
In FIG. 2, the
The output terminal of the D /
また、電界効果トランジスタ25には、誘導性負荷15のインダクタンスLが直列接続され、電界効果トランジスタ25とインダクタンスLとの接続点には、ダイオードDiのカソードが接続されている。
そして、目標値制御部11にて生成された目標電流値I*が、D/Aコンバータ22にてアナログデータに変換された後、オペアンプ23に入力されるとともに、平均電流検出回路14にて検出された誘導性負荷15のインダクタンスLに流れる電流Ifの平均値IAVRもオペアンプ23に入力される。このオペアンプ23で、目標電流値I*と電流Ifの平均値IAVRとの偏差が検出された後、コンパレータ24に入力される。また、コンパレータ24には、三角波発振器21にて生成された三角波が入力され、目標電流値I*と電流Ifの平均値IAVRとの偏差が三角波発振器21にて生成された三角波と比較される。
An inductance L of the
The target current value I * generated by the target
そして、目標電流値I*と電流Ifの平均値IAVRとの偏差が三角波発振器21にて生成された三角波のレベルより大きい場合には、電界効果トランジスタ25のゲートにはオン信号がコンパレータ24から出力され、目標電流値I*と電流Ifの平均値IAVRとの偏差が三角波発振器21にて生成された三角波のレベル以下の場合には、電界効果トランジスタ25のゲートにはオフ信号がコンパレータ24から出力される。
When the deviation between the target current value I * and the average value I AVR of the current If is greater than the level of the triangular wave generated by the
電界効果トランジスタ25は、ゲートにオン信号が入力されるとオン状態となり、インダクタンスLに流れる電流Ifが増加する。一方、電界効果トランジスタ25は、ゲートにオフ信号が入力されるとオフ状態となり、インダクタンスLに流れる電流Ifが減少することにより、誘導性負荷15に流れる電流IfがPWM制御され、誘導性負荷15に流れる電流Ifが目標電流値I*に追従するように制御される。なお、ダイオードDiは、電界効果トランジスタ25がオフしたときに電流Ifの電流経路を与えるための転流ダイオードである。
The
図3は、図1の閉ループ制御系の概略構成を示す等価回路図である。
図3において、電界効果トランジスタ25は、スイッチング素子SWとオン抵抗RONで等価的に表現することができ、誘導性負荷15は、インダクタンスLとソレノイド抵抗RLで等価的に表現することができる。
そして、電源Vbat、スイッチング素子SW、オン抵抗RON、ソレノイド抵抗RL及びインダクタンスLが順次直列接続されている。
FIG. 3 is an equivalent circuit diagram showing a schematic configuration of the closed loop control system of FIG.
In FIG. 3, the
A power source Vbat, a switching element SW, an ON resistance R ON , a solenoid resistance RL, and an inductance L are sequentially connected in series.
次に、上記図1の閉ループ制御系の動作を図4に示すタイミングチャートに基づいて説明する。なお、説明の簡単化のために、本図はディザー信号を無視したものとしている。
今、目標値制御部11に入力される設定電流値情報FIが図4(a)に示すように、段階的に増加するものとする。
この設定電流値情報FIの増加に伴って目標値制御部11から出力される目標電流値I*が増加し、これに応じて駆動制御回路12から出力されるPWM制御信号の電圧波形のパルス幅が図4(b)に示すように増加する。
Next, the operation of the closed loop control system of FIG. 1 will be described based on the timing chart shown in FIG. For simplification of explanation, the figure assumes that the dither signal is ignored.
Now, it is assumed that the set current value information FI input to the target
As the set current value information FI increases, the target current value I * output from the target
すなわち、図4の時点t1からPWM制御の制御周期Tp後の時点t2までの間に設定電流値情報FIが変化すると、次の制御周期Tpの開始時点となる時点t2でPWM制御信号のパルス幅が増加する。同様に、時点t4及びt5間で設定電流値情報FIが増加すると、時点t5でPWM制御信号のパルス幅が増加し、時点t7及びt8間で設定電流値情報FIが減少すると、時点t8でPWM制御信号のパルス幅が減少する。 That is, when the set current value information FI changes between the time point t1 in FIG. 4 and the time point t2 after the PWM control cycle Tp, the pulse width of the PWM control signal at the time point t2 when the next control cycle Tp starts. Will increase. Similarly, when the set current value information FI increases between the time points t4 and t5, the pulse width of the PWM control signal increases at the time point t5, and when the set current value information FI decreases between the time points t7 and t8, the PWM at the time t8. The pulse width of the control signal is reduced.
そして、PWM制御信号のパルス幅に応じて誘導性負荷15のインダクタンスLを流れる電流Ifは、図4(c)に示すように、PWM信号がハイレベルの時に増加するとともに、PWM信号がロウレベルの時に減少する。
このインダクタンスLを流れる電流Ifの平均電流の検出結果は、図4(d)に示すように、次のPWM制御信号の制御周期Tpに反映されるので、平均電流検出回路14で検出される平均電流値は時点t3で増加し、次いで時点t6で増加する。なお、この場合、平均電流検出回路14は電流検出抵抗17の両端電圧が入力されるA/Dコンバータ、A/Dコンバータの出力から平均電流を求める演算回路、及び演算回路の出力が入力されるD/Aコンバータを有し、三角波発振器21により同期をとられてPWM制御の制御周期Tpごとに平均電流の算出及び出力を行う回路であるが、この構成に限定されるものではない。
Then, the current If flowing through the inductance L of the
Since the detection result of the average current of the current If flowing through the inductance L is reflected in the control cycle Tp of the next PWM control signal as shown in FIG. 4D, the average detected by the average
ここで、簡単のために、図3のオン抵抗RON及びソレノイド抵抗RLがないものとし、電源Vbatの電圧をVBAT、PWM制御の制御周期Tpにおいてスイッチング素子SWがオンしている期間をTR、オフしている期間をTFとすると、電流Ifのピーク電流IH、ボトム電流IL及び平均値IAVRには、以下の(1)式〜(3)式の関係が得られる。
IH−IL=VBAT/L・TR=VF/L・TF ・・・(1)
Tp=TR+TF ・・・(2)
IAVR=(IH+IL)/2 ・・・(3)
ここで、VFはダイオードDiの順方向電圧である。これらの(1)式〜(3)式を解くと、以下の(4)式〜(6)式の関係が得られる。
IH=IAVR+VBAT・VF・Tp/(2L・(VBAT+VF)) ・・・(4)
IL=IAVR−VBAT・VF・Tp/(2L・(VBAT+VF)) ・・・(5)
TR=VF・Tp/(VBAT+VF) ・・・(6)
Here, for simplicity, it is assumed there is no on-resistance R ON and the solenoid resistance R L of FIG. 3, the voltage of the power supply Vbat V BAT, a period when the switching element SW is turned on in the control period Tp of the PWM control Assuming T R and the off-period are T F , the following formulas (1) to (3) are obtained for the peak current I H , the bottom current I L, and the average value I AVR of the current If. .
I H −I L = V BAT / L · T R = V F / L · T F (1)
Tp = T R + T F (2)
I AVR = (I H + I L ) / 2 (3)
Here, V F is the forward voltage of the diode Di. When these equations (1) to (3) are solved, the following relationships (4) to (6) are obtained.
I H = I AVR + V BAT · V F · Tp / (2L · (V BAT + V F )) (4)
I L = I AVR -V BAT · V F · Tp / (2L · (V BAT + V F )) (5)
T R = V F · Tp / (V BAT + V F ) (6)
(4)式及び(5)式に示すように、電流リップル量(IH−IL)は、インダクタンスLの値に反比例し、制御周期Tpに比例することが判る。このため、PWM信号の周波数を増加させ、制御周期Tpを小さくすることで、PWM制御による電流リップル量(IH−IL)を小さくすることができる。平均値IAVRが変化しても、制御周期Tpを小さくすることにより、誘導性負荷15の特性が異なる場合においても、平均電流検出回路14の電流検出可能範囲に平均値IAVRの変化とPWM制御による変動分を合わせた電流リップル量(IH−IL)を収めることができる。
As shown in the equations (4) and (5), it can be seen that the current ripple amount (I H −I L ) is inversely proportional to the value of the inductance L and proportional to the control cycle Tp. For this reason, by increasing the frequency of the PWM signal and reducing the control period Tp, the amount of current ripple (I H −I L ) by PWM control can be reduced. Even if the average value I AVR changes, even if the characteristics of the
図5は、電流リップル周波数とリニアソレノイドの摺動抵抗との関係を示す図である。図4の状態でPWM信号の制御周期Tpを小さくし、PWM信号の周波数を図5に示すf1に設定すると、リニアソレノイドの摺動抵抗が極小化される周波数f2から離れるため、リニアソレノイドの摺動抵抗が増大する。
このため、駆動制御回路12に与えられる目標電流値I*の変動周期TdをPWM信号の制御周期Tpよりも大きくし、目標電流値I*の周波数をf2に設定することにより、PWM信号の制御周期Tpを小さくした場合においても、リニアソレノイドの摺動抵抗を極小化することができ、リニアソレノイドの摺動抵抗を低減しつつ、誘導性負荷15に流れる電流Ifの検出可能範囲に適合するように電流リップルを同一回路上で変化させることが可能となる。
FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the current ripple frequency and the sliding resistance of the linear solenoid. If the control period Tp of the PWM signal is reduced in the state of FIG. 4 and the frequency of the PWM signal is set to f1 shown in FIG. 5, the linear solenoid slide resistance is away from the frequency f2 at which the linear solenoid slide resistance is minimized. Dynamic resistance increases.
For this reason, the fluctuation cycle Td of the target current value I * given to the
一方、目標値制御部11の具体的構成は、図6に示すように、目標電流値I*の周期・時刻情報(時刻情報は非正弦波のための情報)を固定値として保持する周期・時刻情報保持部31、目標電流値I*の電流リップル情報を固定値として保持する電流リップル情報保持部32、設定電流値情報FIを変数として保持する設定電流値情報保持部33、目標電流値I*の発生タイミングを生成するタイミング発生回路34及び目標電流値I*の波形を発生する信号発生回路35、設定電流値情報FIが変化した場合における後述するディザー制御を開始する際の位相状態を設定するディザー制御開始位相設定レジスタ36及び目標変化時位相制御情報生成部37が設けられている。
On the other hand, as shown in FIG. 6, the specific configuration of the target
ここで、電流リップル情報保持部32で保持する目標電流値I*の電流リップル情報としては、(IH−IL)に限らず、ピーク電流IH及びボトム電流ILの場合もある。また、後述のIRIPPLEの場合もある。なお、ここでIH及びILは、電流検出可能範囲の上限及び下限をPWM制御による電流Ifの変動幅の最大値だけ狭めたものになっている。以下、同様。
Here, the current ripple information of the target current value I * held by the current ripple
そして、設定電流値情報FIが目標値制御部11に入力されると、設定電流値情報保持部33に保持される。そして、タイミング発生回路34は、周期・時刻情報保持部31に保持されている周期・時刻情報に基づいて、目標電流値I*の発生タイミングを生成し、信号発生回路35に出力する。そして、信号発生回路35は、タイミング発生回路34にて発生された発生タイミングに従いつつ、電流リップル情報保持部32に保持されている電流リップル情報、設定電流値情報保持部33に保持されている設定電流値情報FI及びディザー制御開始位相設定レジスタ36の内容に基づいて目標電流値I*の波形を発生し、図1の駆動制御回路12に出力する。
When the set current value information FI is input to the target
ここで、図1の目標値制御部11は、図7に示すように、設定電流値情報FIにて平均値IAVRが指定された三角波状の目標電流値I*の波形を生成する。この目標電流値I*の波形は、設定電流値情報FIに対して所定振幅の三角波状の制御電流を付加したディザー制御目標電流値の波形となり、PWM周期毎のポイントP0〜P7の8ポイントで一周期が構成され、ポイントP0〜P4で谷領域が形成され、ポイントP4〜P0で山領域が形成されている。そして、目標電流値I*が1/4周期で分割されて1/4周期目のポイントP2、1/2の周期目のポイントP2、3/4周期目のポイントP4、及び1周期目のポイントP0がそれぞれ設定電流値情報FIの変化時の開始位相として設定されている。これらの開始位相がディザー制御開始位相設定レジスタ36に、下記表1に示すように、2ビットの「1」,「0」で設定されている。
Here, as shown in FIG. 7, the target
そして、ディザー制御開始位相設定レジスタ36には、目標変化時位相制御情報生成部37からの設定電流値情報FIの変化時の開始位相を設定する目標変化時位相制御情報が入力され、この目標変化時位相制御情報に基づいて設定電流値情報FIの変化時における制御電流量の開始位相を信号発生回路35に入力する。
目標変化時位相制御情報生成部37は、設定電流値情報保持部33に保持されている設定電流値情報FIが入力されていて、この設定電流値情報FIの変化に基づいて目標変化時位相制御時情報を生成する。すなわち、目標変化時位相制御情報生成部37は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を含んで構成され、設定電流値情報FIに基づいて図8に示す制御情報生成処理を実行する。
The dither control start
The target change phase control
この制御情報生成処理は、所定時間(例えばPWM制御の制御周期Tp)毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップS1で、設定電流値情報保持部33に保持されている現在の設定電流値情報FI(n)を読込み、次いでステップS2に移行して、読込んだ現在の設定電流値情報FI(n)から前回読込んだ設定電流値情報FI(n-1)を減算して設定電流値変化量ΔFIを算出する。
次いで、ステップS3に移行して、上記ステップS2で算出した設定電流値変化量ΔFIの絶対値が予め設定された設定値ΔFIs以上であるか否かを判定し、|ΔFI|<ΔFIsであるときには設定電流値変化量ΔFIが小さいか又は“0”であり、ディザー制御開始位相を設定する必要がないものと判断してそのままタイマ割込処理を終了して、所定のメインプログラムに復帰する。
This control information generation process is executed as a timer interrupt process for each predetermined time (for example, the control period Tp of PWM control). First, in step S1, the current set current held in the set current value
Next, the process proceeds to step S3, where it is determined whether or not the absolute value of the set current value change amount ΔFI calculated in step S2 is greater than or equal to a preset set value ΔFIs. If | ΔFI | <ΔFIs. It is determined that the set current value change amount ΔFI is small or “0”, and it is not necessary to set the dither control start phase, and the timer interrupt process is terminated as it is, and the process returns to the predetermined main program.
一方、ステップS3の判定結果が|ΔFI|≧ΔFIsであるときには、設定電流値変化量ΔFIが大きく、目標電流値I*の生成において考慮すべき事象が発生したと判断してステップS4に移行し、設定電流値変化量ΔFIが正であるか否かを判定する。この判定は、設定電流値情報FIが増加方向に変化したか減少方向に変化したかを判定するものであり、ΔFI>0であるときには、設定電流値情報FIが増加方向に変化したものと判断してステップS5に移行する。 On the other hand, when the determination result in step S3 is | ΔFI | ≧ ΔFIs, it is determined that the set current value change amount ΔFI is large and an event to be taken into account in generating the target current value I * has occurred, and the process proceeds to step S4. Then, it is determined whether or not the set current value change amount ΔFI is positive. This determination is to determine whether the set current value information FI has changed in an increasing direction or a decreasing direction. When ΔFI> 0, it is determined that the set current value information FI has changed in an increasing direction. Then, the process proceeds to step S5.
このステップS5では、設定電流値変化量ΔFIが前記設定値ΔFIsより大きな設定値ΔFIs1以上であるか否かを判定し、ΔFI<ΔFIs1であるときにはステップS6に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に対して「00」の目標変化時位相制御情報を出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
また、前記ステップS5の判定結果がΔFI≧ΔFIs1であるときにはステップS7に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に対して「01」の目標変化時位相制御情報を出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
In this step S5, it is determined whether or not the set current value change amount ΔFI is greater than or equal to the set value ΔFIs1 larger than the set value ΔFIs. If ΔFI <ΔFIs1, the process proceeds to step S6, where the dither control start phase setting register is set. The target change phase control information of “00” is output to 36, and then the timer interrupt process is terminated and the process returns to the predetermined main program.
If the determination result in step S5 is ΔFI ≧ ΔFIs1, the process proceeds to step S7, and the target interrupt phase control information “01” is output to the dither control start
また、前記ステップS4の判定結果がΔFI<0であるときには、設定電流値情報FIが減少方向に変化したものと判断してステップS8に移行する。このステップS8では、設定電流値変化量ΔFIの絶対値が前記設定値ΔFIsより大きな設定値ΔFIs1以上であるか否かを判定し、|ΔFI|<ΔFIs1であるときにはステップS9に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に対して「10」の目標変化時位相制御情報を出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
また、前記ステップS8の判定結果が|ΔFI|≧ΔFIs1であるときにはステップS10に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に対して「11」の目標変化時位相制御情報を出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
If the determination result in step S4 is ΔFI <0, it is determined that the set current value information FI has changed in the decreasing direction, and the process proceeds to step S8. In step S8, it is determined whether or not the absolute value of the set current value change amount ΔFI is greater than or equal to a set value ΔFIs1 larger than the set value ΔFIs. If | ΔFI | <ΔFIs1, the process proceeds to step S9, and the dither is performed. After the target change phase control information of “10” is output to the control start
On the other hand, if the determination result in step S8 is | ΔFI | ≧ ΔFIs1, the process proceeds to step S10, and the target change time phase control information of “11” is output to the dither control start
また、信号発生回路35は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を含んで構成され、図9に示す目標電流値生成処理を実行する。この目標電流値生成処理は、前述したPWM制御信号の制御周期Tpに同期した割込処理として実行され、先ず、ステップS11で、設定電流値情報保持部33に保持されている現在の設定電流値情報FI(n)を読込み、次いでステップS12に移行して、読込んだ現在の設定電流値情報FI(n)から前回読込んだ設定電流値情報FI(n-1)を減算して設定電流値変化量ΔFIを算出してからステップS13に移行する。
The
このステップS13では、ステップS12で算出した設定電流値変化量ΔFIの絶対値が予め設定した設定値ΔFIs以上であるか否かを判定し、|ΔFI|<ΔFIsであるときには、ステップS14に移行して、電流リップル情報保持部32に保持されている電流リップル情報とタイミング発生回路34から入力されるタイミング信号に基づいて電流リップル情報の読出ポイントを順次ポイントP0からポイントP7までインクリメントし、ポイントP7に達したらポイントP0に戻ることを繰り返して制御電流量としてのディザー制御電流量DIを決定してからステップS15に移行する。
このステップS15では、ステップS14で設定されたディザー制御電流量DIを設定電流値情報FIに加算して目標電流値となるディザー制御目標電流値I*を算出し、これを駆動制御回路12に出力してから割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
In this step S13, it is determined whether or not the absolute value of the set current value change amount ΔFI calculated in step S12 is greater than or equal to a preset set value ΔFIs. If | ΔFI | <ΔFIs, the process proceeds to step S14. Then, based on the current ripple information held in the current ripple
In step S15, the dither control current amount DI set in step S14 is added to the set current value information FI to calculate a dither control target current value I * that becomes a target current value, and this is output to the
また、前記ステップS14の判定結果が|ΔFI|≧ΔFIsであるときには、ステップS16に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36の設定値を読込み、次いでステップS17に移行して、電流リップル情報保持部32に保持されている電流リップル情報からディザー制御開始位相設定レジスタ36の設定値に応じた位相位置すなわちポイントPi(i=0,2,4,6)の電流リップル情報を読込開始ディザー制御電流量DIとして決定してから前記ステップS15に移行する。
また、ステップS16の処理が必ずステップS6〜S10の処理の後になるよう、マイクロコンピュータの処理タイミングを調整しておく。
なお、上述したディザー制御開始位相設定レジスタ36、目標変化時位相制御情報生成部37及び信号発生回路35で実行する目標値生成処理のステップS14〜S17の処理で電流制御量負荷制御手段を構成している。
If the determination result in step S14 is | ΔFI | ≧ ΔFIs, the process proceeds to step S16 to read the set value of the dither control start
In addition, the processing timing of the microcomputer is adjusted so that the processing in step S16 is always after the processing in steps S6 to S10.
It should be noted that the current control amount load control means is configured by the processing of steps S14 to S17 of the target value generation processing executed by the dither control start
次に、上記実施形態の動作を説明する。
図1の閉ループ系の全体動作としては、前述した図4に示すタイムチャートについて説明した場合と同様に、設定電流値情報FIの値を基に生成される目標電流値I*に応じてPWM制御信号のパルス幅が制御され、これに応じて誘導性負荷15のインダクタンスLを流れる電流波形が図4(c)のように変化し、これに応じてインダクタンスLを流れる平均電流が図4(d)と同様に目標電流値I*に追従するように制御される。
このとき、目標値制御部11に入力される設定電流値情報FIが変化しないか又は変化したとしてもその変化量ΔFIの絶対値が設定値ΔFIs未満であるときには、目標変化時位相制御情報生成部37で新たな目標変化時位相制御情報がディザー制御開始位相設定レジスタ36に出力されることはない。
Next, the operation of the above embodiment will be described.
As the entire operation of the closed loop system of FIG. 1, the PWM control is performed according to the target current value I * generated based on the value of the set current value information FI, as in the case of the time chart shown in FIG. The pulse width of the signal is controlled, and the current waveform flowing through the inductance L of the
At this time, even if the set current value information FI input to the target
一方、信号発生回路35では、図9の目標電流値生成処理を実行しており、設定電流値情報FIの変化量がないか又は変化したとしてもその変化量ΔFIの絶対値が設定値ΔFIs未満であるので、ステップS13からステップS14に移行して、ポイントPiをインクリメントしてインリメンとしたポイントP(i+1)に対応する電流リップル情報を読込んでディザー制御電流量DIとして決定し(ステップS14)、このディザー制御電流量DIを設定電流値情報FIに加算してディザー制御目標電流値I*を算出し、算出したディザー制御目標電流値I*を駆動制御回路12に出力する。このときのディザー制御目標電流値I*は、図7の特性線L1で示すように、設定電流値情報FIを挟んで上下する三角波状となる。
On the other hand, the
この設定電流値情報FIが変化しないか又は変化量ΔFIの絶対値が設定値ΔFIs未満である状態から、図4の時点t1及びt2間で設定電流値情報FIが例えば200mAから300mAに増加して、その設定電流値変化量ΔFI=100mAとなって、設定値ΔFIs以上で且つ設定値ΔFIs1未満の増加量となると、目標変化時位相制御情報生成部37で、図8に示す制御情報生成処理を実行したときに、ステップS3からステップS4に移行し、設定電流値変化量ΔFIが正であるので、ステップS5に移行し、設定電流値変化量ΔFIが設定値ΔFIs1未満であるので、ステップS6に移行する。
このため、「00」の目標変換時位相制御情報をディザー制御開始位相設定レジスタ36に「00」が格納される。
From the state in which the set current value information FI does not change or the absolute value of the change amount ΔFI is less than the set value ΔFIs, the set current value information FI increases from 200 mA to 300 mA, for example, between time points t1 and t2 in FIG. When the set current value change amount ΔFI = 100 mA and the increase amount is greater than or equal to the set value ΔFIs and less than the set value ΔFIs1, the target change phase control
Therefore, “00” is stored in the dither control start
一方、信号発生回路35では、図9に示す目標電流生成処理を実行しているので、設定電流値変化量ΔFIが設定値ΔFIs以上であるので、ステップS13からステップS16に移行し、ディザー制御開始位相設定レジスタ36の設定値を読込み、次いで、レジスタ36の設定値に対応するポイントの電流リップ情報を読込開始ディザー制御電流量DIとして設定する。
On the other hand, in the
このとき、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に「00」が格納されているので、図10(a)〜(d)に示すように設定電流値情報FIの変化時点にかかわらず設定電流値情報FIが変化した後の時点で、電流リップル情報の1周期目のポイントP0が読出されることになる。したがって、前述した従来例における図14のように設定電流値情報FIが変化したときの電流リップル情報の開始位相がバラバラとなることがないとともに、ディザー制目標電流値の変化量を抑制することができる。このため、設定電流値情報FIが変化したときの目標電流値への収束時間を短縮することができるとともに、オーバーシュート電流やアンダーシュート電流を低減することができ、応答特性を改善することができる。また、目標電流値I*の変化幅を一定範囲に抑えることができるので、ラジオノイズを低減することができる。
At this time, since “00” is stored in the dither control start
また、図4における時点t4及びt5間で設定電流値情報FIが例えば300mAから500mAへと変化し、設定電流値変化量ΔFIが200mAに達して、設定値ΔFIs1以上となると、目標変化時位相制御情報生成部37で図8の制御情報生成処理を実行したときに、ステップS3からステップS4を経てステップS5へ移行し、ΔFI≧ΔFIs1であるので、ステップS7に移行する。このステップS7では、「01」の目標変化時位相制御情報をディザー制御開始位相設定レジスタ36に出力する。
Further, when the set current value information FI changes from 300 mA to 500 mA, for example, between time points t4 and t5 in FIG. 4 and the set current value change amount ΔFI reaches 200 mA and becomes equal to or greater than the set value ΔFIs1, the phase control during target change is performed. When the
このため、信号発生回路35で図9の目標電流値生成処理を実行したときに、前述した場合と同様にステップS13からステップS16に移行することにより、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に設定されている設定値「01」を読込み、この設定値「01」に対応した谷底のポイントP2の電流リップル情報を読込開始ディザー制御電流量DIとして決定し、この読込開始ディザー制御電流量DIを設定電流値情報FIに加算してディザー制御目標電流値I*を算出して、これを駆動制御回路12に出力する。
For this reason, when the target current value generation process of FIG. 9 is executed by the
このため、ディザー制御目標電流値I*は、図11(a)〜(d)に示すように、設定電流値情報FIの変化時点にかかわらず設定電流値情報FIが変化した後の時点で、電流リップル情報の1/4周期目の谷底のポイントP2が読出されることになる。したがって、前述した従来例における図14のように設定電流値情報FIが変化したときの電流リップル情報の開始位相がバラバラとなることがないとともに、ディザー制目標電流値の変化量を最小値に抑制することができる。このため、設定電流値情報FIが変化したときの目標電流値への収束時間を短縮することができるとともに、オーバーシュート電流やアンダーシュート電流を低減することができ、応答特性を改善することができる。また、目標電流値I*の変化幅を一定範囲に抑えることができるので、ラジオノイズを確実に低減することができる。 Therefore, the dither control target current value I * is, as shown in FIGS. 11A to 11D, at a time after the set current value information FI changes regardless of the change time of the set current value information FI. A point P2 at the bottom of the quarter cycle of the current ripple information is read out. Accordingly, the start phase of the current ripple information when the set current value information FI changes as shown in FIG. 14 in the above-described conventional example does not vary, and the change amount of the dither control target current value is suppressed to the minimum value. can do. For this reason, the convergence time to the target current value when the set current value information FI changes can be shortened, the overshoot current and the undershoot current can be reduced, and the response characteristics can be improved. . In addition, since the change width of the target current value I * can be suppressed within a certain range, radio noise can be reliably reduced.
さらに、図4における時点t7及びt8間で設定電流値情報FIが例えば500mAから100mAまで急激に減少した場合には、目標変化時位相制御情報生成部37で図8の制御情報生成処理を実行することにより、設定電流値変化量ΔFIの絶対値が設定値ΔFIs以上となり且つ設定値ΔFIs1以上となるとともに、設定電流値変化量ΔFIが負値となるので、ステップS3からステップS4を経てステップS8からステップS10に移行して「11」の目標変化時位相制御情報をディザー制御開始位相設定レジスタ36に出力し、このレジスタ36に設定値「11」が格納される。
Further, when the set current value information FI suddenly decreases from, for example, 500 mA to 100 mA between time points t7 and t8 in FIG. 4, the control information generation process in FIG. 8 is executed by the target change phase control
このため、信号発生回路35で図9の目標電流値生成処理が実行されたときに、図12(a)〜(d)に示すように、電流リップル情報の3/4周期目となるポイントP6の電流値が読込開始ディザー制御電流量DIとして決定され、この読込開始ディザー制御電流量DIが設定電流値情報FIに加算されて特性線L3で表されるディザー制御目標電流値I*が算出され、この目標電流値I*が駆動制御回路12に出力される。
For this reason, when the target current value generation process of FIG. 9 is executed by the
この場合も、前述した図10,11と同様に、ディザー制御目標電流値I*は、図12(a)〜(d)に示すように、設定電流値情報FIの変化時点にかかわらず設定電流値情報FIが変化した後の時点で、電流リップル情報の3/4周期目の山頂のポイントP6が読出されることになる。したがって、前述した従来例における図14のように設定電流値情報FIが変化したときの電流リップル情報の開始位相がバラバラとなることがないとともに、ディザー制目標電流値の変化量を最小値に抑制することができる。このため、設定電流値情報FIが変化したときの目標電流値への収束時間を短縮することができるとともに、オーバーシュート電流やアンダーシュート電流を低減することができ、応答特性を改善することができる。また、目標電流値I*の変化幅を一定範囲に抑えることができるので、ラジオノイズを確実に低減することができる。 Also in this case, as in FIGS. 10 and 11, the dither control target current value I * is equal to the set current regardless of the change point of the set current value information FI, as shown in FIGS. At the time after the value information FI changes, the peak P6 at the peak of the third quarter of the current ripple information is read out. Accordingly, the start phase of the current ripple information when the set current value information FI changes as shown in FIG. 14 in the above-described conventional example does not vary, and the change amount of the dither control target current value is suppressed to the minimum value. can do. For this reason, the convergence time to the target current value when the set current value information FI changes can be shortened, the overshoot current and the undershoot current can be reduced, and the response characteristics can be improved. . In addition, since the change width of the target current value I * can be suppressed within a certain range, radio noise can be reliably reduced.
なお、上記実施形態においては、電流リップル情報を4分割して1/4周期、1/2周期、3/4周期及び1周期の4つの位相位置を設定し、設定電流値情報FIの変化方向及び変化量に応じて開始位相を決定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電流リップル情報を図7に示すように8分割して設定電流値情報F1の変化方向及び変化量と、設定電流値情報FIの変化前の電流リップル情報の位相を表すポイントとに基づいて位相開始位置をきめ細かく設定することもできる。さらには、PWM制御の制御周期Tpをより短く設定することにより、電流リップル情報の分割数を任意数に設定することができる。 In the above embodiment, the current ripple information is divided into four to set four phase positions of 1/4 cycle, 1/2 cycle, 3/4 cycle, and 1 cycle, and the change direction of the set current value information FI However, the present invention is not limited to this. However, the current ripple information is divided into eight as shown in FIG. 7 and the direction and change of the set current value information F1. The phase start position can be finely set based on the amount and the point representing the phase of the current ripple information before the set current value information FI changes. Furthermore, the number of divisions of the current ripple information can be set to an arbitrary number by setting the control cycle Tp of PWM control to be shorter.
また、上記実施形態においては、電流リップル情報が三角波状に形成されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、正弦波状に形成することもできる。
さらに、上記実施形態においては、目標値制御部11を周期・時刻情報保持部31、電流リップル情報保持部32、設定電流値情報保持部33、タイミング発生回路34、信号発生回路35、ディザー制御開始位相設定レジスタ36、目標変化時位相制御情報生成部37で構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標値制御部11自体をマイクロコンピュータ等の演算処理装置を含んで構成し、図8に示す位相制御情報生成処理、図9に示す目標値生成処理を含む処理を実行して、設定電流値情報FIに基づいてディザー制御目標電流値I*を算出して、これを駆動制御回路12に出力するようにしてもよい。
In the above embodiment, the case where the current ripple information is formed in a triangular wave shape has been described. However, the present invention is not limited to this, and the current ripple information may be formed in a sine wave shape.
Further, in the above embodiment, the target
また、上記実施形態においては、目標値制御部11内に目標変化時位相制御情報生成部37を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標変化時位相制御情報生成部37を目標値制御部11の外部に形成し、この目標変化時位相制御情報生成部37で生成した目標変化時位相制御情報を目標値制御部11内のディザー制御開始位相設定レジスタ36に設定するようにしてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the case where the target change time phase control
また、上記実施形態においては、目標値制御部11で、周期・時刻情報保持部31で周期・時刻情報でなる波形制御情報を固定保持し、電流リップル情報保持部32で電流リップル情報を固定保持する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、周期・時刻情報保持部31に目標電流値I*の波形制御情報FR1を外部から設定し、電流リップル情報保持部32に電流リップル情報FR2を外部から設定するようにしてもよい。
In the above embodiment, the target
11…目標値制御部、12…駆動制御回路、13…駆動回路、14…平均電流検出回路、15…誘導性負荷、17…電流検出抵抗、21…三角波発振器、22…D/Aコンバータ、23…オペアンプ、24…コンパレータ、25…電界効果トランジスタ、Di…ダイオード、L…インダクタンス、RL…ソレノイド抵抗、RON…オン抵抗、SW…スイッチング素子、Vbat…電源、31…周期・時刻情報保持部、32…電流リップル情報保持部、33…設定電流値情報保持部、34…タイミング発生回路、35…信号発生回路、36…ディザー制御開始位相設定レジスタ、37…目標変化時位相制御情報生成部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成する目標値制御手段と、
前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を前記電流制御量の特定の位相状態から開始させる電流制御量付加制御手段と、を備え、
前記電流制御量付加制御手段は、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から位相状態を選択するように構成されていることを特徴とする誘導性負荷駆動制御装置。 Drive control means for performing drive control of the inductive load by PWM control so that the current flowing through the inductive load approaches the target current value;
The set current value, a target value control means for generating said target current value by adding the current control value of the predetermined amplitude having has a significant period than the period of the PWM control,
Current control amount addition control means for starting addition of the current control amount from a specific phase state of the current control amount when the set current value changes ,
The inductive load drive control device, wherein the current control amount addition control means is configured to select a phase state from a plurality of divided phases obtained by dividing one period of the current control amount into a plurality .
設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成するステップと、 Adding a current control amount with a predetermined amplitude having a period larger than the period of the PWM control to the set current value to generate the target current value;
前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から特定の位相状態を選択し、該選択された電流制御量の特定の位相状態から開始させるステップと The addition of the current control amount when the set current value is changed, a specific phase state is selected from a plurality of divided phases obtained by dividing one period of the current control amount into a plurality, and a specific current control amount is selected. Starting from the phase state and
を備えることを特徴とする誘導性負荷駆動制御方法。 An inductive load drive control method comprising:
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