JP5481882B2 - Driving support information provision device - Google Patents
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Description
本発明は、前方の対象物との位置関係を知らせて、その運転を支援する運転支援情報提供装置に関する。
The present invention relates to a driving assistance information providing apparatus that informs a positional relationship with a front object and assists the driving.
カーブを走行する際、前方障害物によって直接視認できない死角を検出し、死角に存在する道路の仮想道路画像と前方の実風景との接続部分をぼかしてヘッドアップディスプレイに表示する技術が知られている(特許文献1参照)。 When driving on a curve, a technology that detects blind spots that cannot be seen directly by obstacles ahead and blurs the connection between the virtual road image of the road in the blind spot and the actual scenery ahead is displayed on the head-up display is known. (See Patent Document 1).
しかしながら、従来の技術では、道路の仮想道路画像と前方の実風景の接続部分をぼかして表示するため、乗員は車両の前方に存在する目標物との関係を視認しにくいという問題があった。 However, in the conventional technique, since the connection portion between the virtual road image of the road and the front real scenery is displayed blurred, there is a problem that it is difficult for the occupant to visually recognize the relationship with the target existing in front of the vehicle.
本発明は、車両の走行方向前方に検出される前方対象物と自車両との位置関係における自車両と前方対象物との接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を、運転者の周辺視野内に表示させることにより上記課題を解決する。 The present invention relates to driving assistance information including a figure that schematically represents the degree of proximity between the host vehicle and the front object in the positional relationship between the front object and the host vehicle detected in front of the traveling direction of the vehicle. The above-mentioned problem is solved by displaying in the peripheral visual field.
本発明によれば、周辺視野に表示する図形によって自車両と前方対象物との接近度を示すので、運転者にとって車両前方に存在する対象物との関係が認識しやすい運転支援情報を提供することができる。 According to the present invention, since the degree of approach between the host vehicle and the front object is indicated by the graphic displayed in the peripheral visual field, the driving assistance information that allows the driver to easily recognize the relationship with the object existing in front of the vehicle is provided. be able to.
本実施形態の運転支援情報提供システム100は、車両の走行方向前方に存在する対象物と自車両との接近度を模擬的に表現する図形を含む情報を提供することにより運転者の運転を支援する装置である。
The driving support
図面に基づいて、本実施形態に係る運転支援情報提供システム100について説明する。本実施形態においては、車両に搭載され、その車両の運転を支援する運転支援情報提供システム100を含む車載装置1000を例に説明する。
A driving support
図1に示すように、運転支援情報提供システム100は、制御装置10と表示装置20とを有する。
As shown in FIG. 1, the driving support
また、図1に示すように、運転支援情報提供システム100は、車載装置1000に含まれるナビゲーション装置200、車両コントローラ300、及び測距・測位装置400と、CAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続され、相互に情報の授受を行う。
As shown in FIG. 1, the driving support
さらに、図1に示すように、運転支援情報提供システム100の制御装置10は、本実施形態に係る運転支援情報の生成処理を実行するためのプログラムを格納したROM(Read Only Memory )12と、このROM12に格納されたプログラムを実行することで、運転支援情報提供システム100として機能する動作回路としてのCPU(Central Processing Unit)11と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)13と、を備える。なお、動作回路としては、CPU(Central Processing Unit)11に代えて又はこれとともに、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などを用いることができる。
Further, as shown in FIG. 1, the
次に、運転支援情報提供システム100の制御装置10が備える処理機能について説明する。制御装置10は、自車両の走行方向前方に検出される対象物と自車両との位置関係を算出する位置関係算出機能と、その位置関係に基づいて自車両と対象物との接近度を算出する接近度算出機能と、その位置関係における自車両と対象物との接近度を模擬的に表現する図形を導出する図形導出機能と、導出された図形を含む運転支援情報を自車両の運転者の周辺視野内に表示させる表示制御機能と、を有する。そして、各機能を実現するためのソフトウェアと、上述した制御装置10を含むハードウェアの協働により各機能を実行する。
Next, the processing function with which the
以下、上述した運転支援情報提供システム100の制御装置10が実現する機能についてそれぞれ説明する。
Hereinafter, functions realized by the
まず、運転支援情報提供システム100の表示制御機能について説明する。制御装置10は、表示装置20を用いて、車両と対象物との接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を運転者の周辺視野内に表示させる。
First, the display control function of the driving assistance
ここで、図2〜図4に基づいて本実施形態の表示装置20について説明する。本実施形態の表示装置20は、その表示面が運転者の周辺視野内となるように設置される。具体的に、図2に示すように、表示装置20は、その表示面が、運転席に座る運転者の視線の中心部分にある中心視野を取り囲む周辺視野範囲内に位置するように設けられる。ちなみに、個人差はあるが、中心視野は一般に人の視線の中心から離心角8°〜12°程度の範囲であり、周辺視野は一般に人の視線の中心から離心角13°〜17°程度の範囲である。
Here, the
図3は、図2に示す状態を車両の縦方向(進行方向)に沿う断面視図である。表示装置20は、自車両のインストルメントパネルの上面の近傍に設置される。図3に示すように、本実施形態の表示装置20は、透過性を有するインストルメントパネルの下側に設置される。つまり、運転者は、インストルメントパネルの上から表示装置20が表示する運転支援情報を視認することができる。
3 is a cross-sectional view of the state shown in FIG. 2 along the longitudinal direction (traveling direction) of the vehicle. The
また、図3に示すように、本実施形態の表示装置20は、面状に配設された複数の発光体22と、その発光体列22を覆う拡散板23とを有する。本実施形態の各発光体22はその配設位置(座標)により識別され、制御装置20の制御指令に従い、点滅、明度の調節、及び色相の調節が発光体22ごとに可能である。本実施形態の発光体22は、発光ダイオードである。なお、本実施形態の発光ダイオードは赤、青、緑の三原色の色を発光するものを含み、任意の色を表現することができる。また、拡散板23は、発光ダイオードの発光点をぼかす。これにより、所定のピッチで設けられた発光ダイオードの光の点を連続する線として表現することができる。
As shown in FIG. 3, the
さらに、図4に表示装置20と運転者Dの視野との位置関係を示す。図4に示すようにドライバDの視線Qに対して離心角0°以上、10°未満の範囲が中心視野であり、ドライバDの視線Qに対して離心角10°以上、15°未満の範囲が周辺視野である。図4に示すように、周辺視野の領域内に表示面21が含まれるように、表示装置20を設置する。
Further, FIG. 4 shows a positional relationship between the
また、図3及び図4に示すように、表示装置20は、その表示面21が自車両の後方側に向くように、自車両の水平面に対して傾きをもって設置される。この傾きは、運転席の位置、ダッシュボードの高さ及び形状等に応じて車両ごとに適宜設定する。このとき、表示装置20の傾きは小さい値(3°〜6°,又は1°〜10°程度)とする。このように、表示装置20の表示面21と走行路面とに若干の角度を設けることにより、乗員は表示装置20に表示された情報と実際に視認する走行路面とを容易に対応づけることができるとともに、乗員から見やすくすることができる。また、若干の傾きにより表示面21に表示する情報に走行方向に沿う遠近感を表現しやすくなる。
3 and 4, the
ちなみに、中心視野の領域は、人が意識的にそのものを理解及び認識するために見る範囲であり、ものの形や大きさなどを正確にとらえることができる範囲である。これに対し、周辺視野の領域は、人が無意識に知覚できる範囲であり、ものの形や大きさなどを感覚的にとらえることができる範囲である。周辺視野は中心視野に比べて広いため、人は周辺視野において変化するものの位置や形を感覚的に捉えることができる。つまり、運転者は車両の前方の注意点に中心視野を設定して運転状況を正確に判断しつつ、並行して周辺視野において提示された情報を認識することができる。本実施形態では、このような人の視覚の特性を利用して、周辺視野に車両と対象物との接近度を模擬的に表現する図形を表示することにより、運転操作に集中する運転者に対して、自車両と対象物との接近度を感覚的に伝えることができる。 Incidentally, the region of the central visual field is a range that a person sees in order to consciously understand and recognize itself, and is a range in which the shape and size of things can be accurately captured. On the other hand, the peripheral vision region is a range in which a person can unconsciously perceive, and is a range in which the shape and size of a thing can be perceived sensuously. Since the peripheral visual field is wider than the central visual field, a person can perceive the position and shape of what changes in the peripheral visual field. That is, the driver can recognize the information presented in the peripheral visual field in parallel while setting the central visual field at the cautionary point ahead of the vehicle and accurately judging the driving situation. In the present embodiment, by utilizing such a human visual characteristic, a figure that simulates the degree of approach between the vehicle and the object is displayed in the peripheral visual field, so that the driver who concentrates on the driving operation can display it. On the other hand, the degree of approach between the vehicle and the object can be transmitted sensuously.
続いて、運転支援情報提供システム100の位置関係算出機能について説明する。運転支援情報提供システム100の制御装置10は、自車両の走行方向前方に検出される対象物と自車両との位置関係を算出する。つまり、制御装置10は、所定のタイミングにおける自車両の現在位置、走行方向、車速、及び操舵角を取得するとともに、自車両の走行方向前方に対象物が検出されたか否かの情報及びその位置を取得する。
Next, the positional relationship calculation function of the driving support
所定タイミングにおける車両の現在位置は、ナビゲーション装置200から取得する。ナビゲーション装置200は、GPS(Global Positioning System)211を含む位置検出装置210を有し、自車両の位置をGPS(Global Positioning System)211その他の測位機能により検出する。
The current position of the vehicle at a predetermined timing is acquired from the
また、所定タイミングにおける車速、操舵角、車両コントローラ300から取得する。車両コントローラ300は、車速センサ310、操舵角センサ320を有する。車速センサ310は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速Vを検出し、検出した自車速を制御装置10に出力する。また、操舵角センサ320は、車両に取り付けられたステアリングホイールの操舵角αを検出し、制御装置10に出力する。
Further, the vehicle speed, the steering angle, and the vehicle controller 300 at a predetermined timing are acquired. The vehicle controller 300 includes a vehicle speed sensor 310 and a steering angle sensor 320. The vehicle speed sensor 310 detects the vehicle speed V of the host vehicle by measuring the number of rotations of the wheels and the number of rotations on the output side of the transmission, and outputs the detected host vehicle speed to the
また、所定タイミングにおける自車両と対象物との位置関係は、測距・測位装置400から取得する。測距・測位装置400は、画像処理装置410及び/又はレーダ測距装置420を備える。 Further, the positional relationship between the host vehicle and the object at a predetermined timing is acquired from the distance measuring / positioning device 400. The distance measuring / positioning device 400 includes an image processing device 410 and / or a radar distance measuring device 420.
画像処理装置410は、画像に基づいて対象物の検出及び対象物までの距離を算出する。画像処理装置410は、車両の側方を撮像する側方カメラ411と車両の進行方向前方を撮像する前方カメラ412とを有する。側方カメラ411は、例えば左右のサイドミラー下部にそれぞれ取り付けられた小型のCCD(Charge Coupled Device)カメラ、またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等であり、自車両の周囲から走行方向前方の状況の画像を取得する。側方カメラ411による検知領域は、車両の左右それぞれ0mから2m程度であり、この領域に含まれる側方道路風景が画像として取り込まれる。画像処理装置410は、側方カメラ411により検出された撮像画像に含まれるレーンマーカの画像情報に基づき、自車両が走行する走行車線を抽出する。また、画像処理装置410は、走行車線と自車両との距離(車線内横位置)、車線に対する自車両の走行方向の角度などを求める。 The image processing device 410 detects an object and calculates a distance to the object based on the image. The image processing apparatus 410 includes a side camera 411 that images the side of the vehicle and a front camera 412 that images the front in the traveling direction of the vehicle. The side camera 411 is, for example, a small CCD (Charge Coupled Device) camera or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) attached to the lower part of the left and right side mirrors. Get an image. The detection area by the side camera 411 is about 0 m to 2 m on each of the left and right sides of the vehicle, and the side road scenery included in this area is captured as an image. The image processing device 410 extracts a travel lane in which the host vehicle travels based on the image information of the lane marker included in the captured image detected by the side camera 411. Further, the image processing apparatus 410 obtains the distance between the traveling lane and the host vehicle (lateral position in the lane), the angle of the traveling direction of the host vehicle with respect to the lane, and the like.
また、前方カメラ412は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のCCD(Charge Coupled Device)カメラまたはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラ等であり、自車両の走行方向前方の道路の状況を画像として検出する。画像処理装置410は、予め準備された対象物(車両、路上設置物、走行車線の境界など)のパターンを用いて、前方カメラ412により撮像された撮像画像から自車両の走行方向前方を走行する先行他車両、路上設置物、走行車線の境界を示すレーンマーカなどの対象物を検出する。さらに、画像処理装置410は、自車両から検出された先行他車両、路上設置物、レーンマーカなどの対象物までの距離及び方向を求め、自車両から対象物との位置関係及びその変化量を算出する。この対象物の検出処理及び位置関係の算出処理は所定周期で実行される。 The front camera 412 is a small CCD (Charge Coupled Device) camera or CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera mounted on the upper part of the front window, and detects the road condition ahead of the host vehicle as an image. To do. The image processing apparatus 410 travels forward in the traveling direction of the host vehicle from a captured image captured by the front camera 412 using a pattern of an object (a vehicle, an installation on the road, a travel lane boundary, etc.) prepared in advance. Objects such as a lane marker indicating a boundary between a preceding other vehicle, a road installation object, and a traveling lane are detected. Further, the image processing apparatus 410 obtains the distance and direction from the own vehicle detected to the preceding other vehicle, the installation object on the road, the lane marker, and the like, and calculates the positional relationship from the own vehicle to the object and its change amount. To do. The object detection process and the positional relationship calculation process are executed in a predetermined cycle.
また、レーダ測距装置420は、電磁波を出射し、自車両周辺の対象物に当たって生じた反射波を受波し、出射と反射波の時間差から、対象物の存在及び存在方向を検出するとともに、自車両と対象物との間の距離を測定し、自車両と対象物との位置関係およびその変化量を算出する。 The radar distance measuring device 420 emits electromagnetic waves, receives reflected waves generated by hitting objects around the host vehicle, detects the presence and direction of the object from the time difference between the emitted and reflected waves, The distance between the host vehicle and the object is measured, and the positional relationship between the host vehicle and the object and the amount of change are calculated.
また、制御装置10は、ナビゲーション装置200の地図情報220に記憶された道路情報(道路の曲率、道路の幅)を参照し、自車両の位置から自車の走行車線の境界までの距離(自車両の進行方向の延長線と走行車線の境界との交点までの距離)を、幾何学的手法により算出してもよい。この手法については、後に詳述する。
Further, the
なお、測距・測位の手法は特に限定されず、出願時において利用可能な手法を用いることができる。 In addition, the method of ranging and positioning is not particularly limited, and a method that can be used at the time of filing can be used.
そして、測距・測位装置400は、算出した自車両と対象物との位置関係を制御装置10へ送出する。制御装置10は、自車両と対象物との位置関係を取得する。画像処理装置410とレーダ測距装置420の両方の機能を用いて、自車両と対象物との位置関係を算出してもよい。
Then, the distance measurement / positioning device 400 sends the calculated positional relationship between the host vehicle and the object to the
次に、運転支援情報提供システム100の接近度算出機能について説明する。制御装置10は、位置関係算出機能により算出された位置関係に基づいて自車両と対象物との接近度を算出する。本実施形態の接近度は、自車両が対象物に最も接近するまでの時間又は距離で表現される。つまり、自車両が対象物に最も接近するまでの余裕時間が小さいほど、自車両が対象物までの距離が短いほど接近度が大きい。
Next, the approach degree calculation function of the driving support
本実施形態の制御装置10は、自車両と対象物との接近度を、自車両と対象物の距離又は自車両が対象物に到達するまでの時間に基づいて算出する。
The
本実施形態の制御装置10は、自車両と先行他車両との接近の度合に係る第1の接近度、及び/又は自車両と走行車線の境界との接近の度合に係る第2の接近度を算出する。
The
まず、第1の接近度の算出手法を説明する。制御装置10は、自車両と自車両の走行方向前方を走行する先行他車両(対象物)との位置関係を、自車両と先行他車両との距離と相対速度に基づいて算出する。さらに、制御装置10は、図5及び式1に示すように、自車両と先行車との車間距離Lcを自車両と先行車との相対速度ΔVcで除して求められる前方車間余裕時間(TTC:Time to Collision)を第1の接近度として算出する。
First, the first approach degree calculation method will be described. The
TTC(前方車間余裕時間)=Lc(車間距離)/ΔVc(相対速度) (式1)
なお、車間距離Lc及び相対速度ΔVcは、所定の周期で検出される先行他車両と自車両との位置関係及びその変化に基づいて取得する。また、上述した接近度を、走行する車両の現在位置から先行他車両(対象物)までの距離により表現することもできる。
TTC (front vehicle margin time) = Lc (vehicle distance) / ΔVc (relative speed) (Equation 1)
The inter-vehicle distance Lc and the relative speed ΔVc are acquired based on the positional relationship between the preceding other vehicle and the host vehicle detected at a predetermined cycle and the change thereof. Moreover, the approach degree mentioned above can also be expressed by the distance from the current position of the traveling vehicle to the preceding other vehicle (target object).
第2の接近度の算出手法を説明する。まず、制御装置10は、自車両の走行方向前方に延在する走行車線の境界(対象物)との位置関係を、自車両と走行車線の境界との距離と自車両の速度に基づいて算出する。
A second approach degree calculation method will be described. First, the
図6に基づいて、車両が走行車線のカーブの外側の境界上にある点Tに到達し、これを超える(走行車線を逸脱する)までの到達時間により表現される接近度の算出手法を説明する。 Based on FIG. 6, a method for calculating the degree of approach expressed by the arrival time until the vehicle reaches a point T on the outer boundary of the curve of the traveling lane and exceeds (departs from the traveling lane) will be described. To do.
制御装置10は、まず、自車両が走行車線の境界上にある地点Tを決定する。地点Tは、図6に示すように、走行路のカーブの外側の車線境界が成す円に対して、この走行車線上を走行する車両から引いた交点である。
First, the
そして、自車両から地点T(座標x,y)までの距離LIは、図6及び以下のように導く。まず、関係式x2+y2=(R+D)2から式{y=(R+D)2−x2}1/2によりyを求める。そして、(x,y)=(-R, LI) であるから、LI={ (R+2R・D+D)-R }1/2より、LI= (2RD+D) 1/2となる。ここで、Rは道路の曲率、Dは走行車線の幅の半分の値であり、道路情報として地図情報220から取得する。道路情報は、各地点を含む走行路の曲率、及び/又は各地点を含む走行路の車線幅を含む。本実施形態の道路情報は、ナビゲーション装置200の地図情報220を記憶するメモリに読み込み可能な状態で記憶されている。ナビゲーション装置200は、制御装置10の要求に応じて、所定の地点の地点情報及び/又は道路情報を送出する。また、制御装置10は、操舵角センサ320により所定値以上の操舵操作が検出されたタイミングで自車両から地点T(座標x,y)までの距離LIを算出してもよい。
The distance LI from the host vehicle to the point T (coordinates x, y) is derived as shown in FIG. First, y is obtained from the relational expression x 2 + y 2 = (R + D) 2 by the expression {y = (R + D) 2 −x 2 } 1/2 . Since (x, y) = (− R, LI), LI = {(R + 2R · D + D) −R} 1/2 , so that LI = (2RD + D) 1/2. . Here, R is the curvature of the road, D is half the width of the travel lane, and is acquired from the map information 220 as road information. The road information includes the curvature of the road including each point and / or the lane width of the road including each point. The road information of the present embodiment is stored in a readable state in a memory that stores the map information 220 of the
なお、自車両から地点T(座標x,y)までの距離LIは、画像処理装置410により算出させてもよい。たとえば、撮像画像に基づいてレーンマーカを抽出し、このレーンマーカと自車両の縦方向の中心の延長線との交点を地点Tとし、自車両から地点Tまでの距離LIを求めることができる。 The distance LI from the host vehicle to the point T (coordinates x, y) may be calculated by the image processing device 410. For example, a lane marker is extracted based on the captured image, and an intersection point between the lane marker and an extension line in the longitudinal center of the host vehicle is set as a point T, and a distance LI from the host vehicle to the point T can be obtained.
そして、制御装置10は、図7及び式2に示すように、自車両と走行車線の境界との距離LIを自車両の速度Vで除して求められる車線逸脱余裕時間(TLC:Time to Lane crossing)を第2の接近度として算出する。
Then, as shown in FIG. 7 and
TLC(車線逸脱余裕時間)=Ll(車線逸脱距離)/V(速度) (式2)
なお、上述した接近度を、走行する車両の現在位置から地点Tまでの距離により表現することもできる。
TLC (lane departure margin time) = Ll (lane departure distance) / V (speed) (Formula 2)
In addition, the approach degree mentioned above can also be expressed by the distance from the current position of the traveling vehicle to the point T.
次に、運転支援情報提供システム100の図形導出機能について説明する。制御装置10は、位置関係における自車両と対象物との接近度を模擬的に表現する図形を導出する。制御装置10は、上述した2つの接近度(第1の接近度、第2の接近度)のそれぞれに対応する図形を導出する。つまり、制御装置10は、自車両と先行他車両との接近度を模擬的に表現する一の図形を導出し、自車両と走行車線の境界との接近度を模擬的に表現する他の図形を導出する。
Next, the graphic derivation function of the driving support
図8に示すように、制御装置10は、第1の接近度又は第2の接近度に応じた形状の図形、つまり特徴の異なる図形を導出する。つまり、自車両と先行他車両との接近の度合に係る第1の接近度を模擬的に表現する場合は、図8(A)に例示する直線で構成された図形を用い、自車両と走行車線の境界との接近の度合に係る第2の接近度を模擬的に表現する場合は、図8(B)に例示する曲線を含む図形を用いる。運転者は図形の特徴により、示された運転支援情報が自車両と先行他車両との接近の度合に係る第1の接近度を示すものなのか、自車両と走行車線の境界との接近の度合に係る第2の接近度を示すものなのかを直感的に認識することができる。
As shown in FIG. 8, the
また、制御装置10は、自車両と先行他車両との第1の接近度(TTCにより表現される接近の度合)と自車両と走行車線の境界との第2の接近度(TLCにより表現される接近の度合)とを比較し、接近度のいずれか高い方(余裕時間の短い方)の第1の接近度又は第2の接近度を模擬的に表現する図形を導出する。制御装置10は、比較の結果に応じて、1の接近度を模擬的に表現する図形含む運転支援情報と第2の接近度を模擬的に表現する図形含む運転支援情報とを自動的に切り替える。
In addition, the
第1の接近度と第2の接近度の比較は、車線逸脱余裕時間(TLC:Time to Lane crossing)と前方車間余裕時間(TTC:Time to Collision)との比較により行う。 The comparison between the first approach degree and the second approach degree is performed by comparing a lane departure margin time (TLC: Time to Lane crossing) and a front inter-vehicle margin time (TTC: Time to Collision).
図9に示すように、TTCとTLCとを対応づけ、TTCがTLC未満(又は以下)であり、 かつTTCが一定の閾値(T2)未満である場合(第9図中の濃いグレー部分)、つまり前方車間余裕時間(TTC)のほうがカーブの車線逸脱余裕時間(TLC)よりも小さい場合は、第1の接近度を模擬的に表現する図形が導出される。 As shown in FIG. 9, when TTC and TLC are associated, and TTC is less than (or less than) TLC, and TTC is less than a certain threshold (T2) (the dark gray portion in FIG. 9), That is, when the front inter-vehicle margin time (TTC) is smaller than the lane departure margin time (TLC) of the curve, a graphic representing the first approach degree is derived.
また、TLCがTTC以下(又は未満)であり、かつ、TLCが一定の閾値(T1)より小さい場合(第9図中の左上の薄いグレー部分)、つまりカーブの車線逸脱余裕時間(TLC)のほうが前方車間余裕時間(TTC)よりも小さい場合は、第2の接近度を模擬的に表現する図形が導出される。 Further, when TLC is equal to or less than (or less than) TTC and TLC is smaller than a certain threshold value (T1) (the light gray portion at the upper left in FIG. 9), that is, the lane departure margin time (TLC) of the curve Is smaller than the front inter-vehicle margin time (TTC), a graphic representing the second approach degree is derived.
本実施形態の制御装置10は、位置関係における自車両と対象物との接近度に応じた形状の図形を導出する。つまり、接近度の高低に応じて異なる形状の図形を導出する。形状の異なる図形を含む運転支援情報を提供することにより、運転者はその図形の形状から接近度の高低を直感的に認識することができる。
The
図10(A)〜(C)は、自車両と先行他車両との第1の接近度(TTCにより表現される接近の度合)の高低に応じて導出される異なる形状の図形を含む運転支援情報の表示例を示す図である。図10(A)〜(C)に示す例では、一組の対辺が自車両の進行方向に対して略垂直方向に延在する四辺形である台形によって第1の接近度を模擬する。このとき台形の長辺(一組の平行な対辺のうち長い辺)が運転者に最も近い表示面21の端辺となるように図形を表示することが好ましい。図10(A)において、表示する図形にこの図形を模擬する台形のイメージを重畳して示す。
FIGS. 10A to 10C are driving assistances including figures of different shapes derived in accordance with the level of the first approach degree (the degree of approach expressed by TTC) between the host vehicle and the preceding other vehicle. It is a figure which shows the example of a display of information. In the example shown in FIGS. 10A to 10C, the first approach degree is simulated by a trapezoid that is a quadrilateral in which a pair of opposite sides extends in a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the host vehicle. At this time, it is preferable to display the figure so that the long side of the trapezoid (the long side of the pair of parallel opposite sides) is the end side of the
車両と先行他車両との第1の接近度を図10(A)〜(C)に示すような台形で表現することにより、自車両の走行車線前方の情景と、表示装置10に表示された運転支援情報との関係を分かりやすく表示することができる。つまり、台形の一組の対辺端をそれぞれ結ぶ他の一組の対辺は同じ角度で中央に向かって傾斜しており、この2本の直線は自車両の走行車線前方に伸びる2本のレーンマーカと似ているため、自車両の走行車線前方の情景と、表示装置10に表示された運転支援情報との関係を分かりやすく表示することができる。
By expressing the first degree of approach between the vehicle and the preceding other vehicle with a trapezoid as shown in FIGS. 10A to 10C, the scene in front of the traveling lane of the host vehicle and the
本実施形態において、制御装置10は、第1の接近度の高低に応じて面積の異なる図形を導出する。
In the present embodiment, the
運転支援情報の一例を示す図10(A)〜(C)は、第1の接近度(TTCにより表現される接近の度合)がA<B<Cの関係にある。つまり、図10(A)に示す状態が第1の接近度が最も低く(最離隔状態)、図10(C)に示す状態が第1の接近度が最も高い(最接近状態)である。 10A to 10C showing examples of driving support information, the first approach degree (the degree of approach expressed by TTC) has a relationship of A <B <C. That is, the state shown in FIG. 10A has the lowest first approach degree (the most separated state), and the state shown in FIG. 10C has the highest first approach degree (the closest approach state).
図10(A)〜(C)では、第1の接近度の高低に応じて高さの異なる図形を導出する。本実施形態では、図10(A)〜(C)に示すように、第1の接近度が高いほど、高さの低い図形を導出する。 10A to 10C, figures having different heights are derived according to the first approach degree. In the present embodiment, as shown in FIGS. 10A to 10C, a graphic having a lower height is derived as the first approach degree is higher.
このとき、図10(A)〜(C)に示すように、変化する図形の高さ方向は、自車両の進行方向に沿うように設定し、さらに、その高さの基点を運転者に最も近い辺上の点とすることが好ましい。このようにすることで、運転者は、運転者に最も近い辺から自車両の進行方向に沿う図形の高さが変化する様子と対応づけて、先行他車両と自車両との接近度を認識することができる。 At this time, as shown in FIGS. 10A to 10C, the height direction of the graphic to be changed is set so as to follow the traveling direction of the host vehicle, and the base point of the height is set to the driver most. It is preferable to use a point on a near side. In this way, the driver recognizes the degree of approach between the preceding other vehicle and the host vehicle in association with the state in which the height of the figure along the traveling direction of the host vehicle changes from the side closest to the driver. can do.
つまり、図形の高さが短くなり、形状が運転者側に縮んだ図形を示すと、運転者は先行他車両と自車両とが接近したことを直感的に認識することができ、図形の高さが長くなり、形状が運転者側から前方へ伸びた図形が示された場合、運転者は先行他車両と自車両とが離隔したことを直感的に認識することができる。 In other words, if the figure is shortened and the figure shows a figure contracted to the driver side, the driver can intuitively recognize that the preceding other vehicle has approached the host vehicle, and the figure height When the figure becomes longer and the figure is extended forward from the driver side, the driver can intuitively recognize that the preceding other vehicle is separated from the host vehicle.
次に、カーブにおける走行車線の境界と自車両との第2接近度を模擬する図形の表示例を説明する。 Next, a display example of a figure simulating the second approach degree between the boundary of the traveling lane in the curve and the host vehicle will be described.
図11(A)〜(D)は、自車両と先行他車両との第2の接近度(TLCにより表現される接近の度合)の高低に応じて導出される異なる曲率の曲線を有する図形を含む運転支援情報の表示例を示す図である。図11(B)において、表示する図形にこの図形を模擬する曲線のイメージを重畳して示す。 11A to 11D show figures having curves of different curvatures derived according to the level of the second approach degree (the degree of approach expressed by TLC) between the host vehicle and the preceding other vehicle. It is a figure which shows the example of a display of the driving assistance information containing. In FIG. 11B, an image of a curve simulating this figure is superimposed on the figure to be displayed.
このとき曲線は、自車両がカーブする方向へ伸びる形状であることが好ましい。つまり、図11(A)〜(D)に示すように自車両が右側へカーブする場合は、表示装置20の表示面21のy=0,x=0の位置から伸びる曲線を含む図形によって第2の接近度を模擬し、自車両が左側へカーブする場合は、表示装置20の表示面21のy=0,x=maxの位置から伸びる曲線を含む図形によって第2の接近度を模擬する。
At this time, the curve preferably has a shape extending in a direction in which the host vehicle curves. That is, as shown in FIGS. 11A to 11D, when the host vehicle curves to the right side, the figure including a curve extending from the position of y = 0, x = 0 on the
車両と走行車線の境界との第2の接近度を、図11(A)〜(D)に示すような曲線で表現することにより、自車両の走行車線前方の情景と、表示装置10に表示された運転支援情報との関係を分かりやすく表示することができる。つまり、運転者は、表示装置20に表示される曲線の伸びる方向及び曲線の形状を自車両が走行する走行車線と対応づけて認識することができる。このため、自車両の走行車線前方の情景と、表示装置10に表示された運転支援情報との関係を分かりやすく表示することができる。
By expressing the second degree of approach between the vehicle and the boundary of the travel lane with a curve as shown in FIGS. 11A to 11D, the scene in front of the travel lane of the host vehicle and the
図11(A)〜(D)に示すように、制御装置10は、第2の接近度の高低に応じて曲率の異なる図形を導出する。第2の接近度の高低に応じて変化する曲率は、その曲がりの程度を示し、曲率が大きいほどその湾曲は大きくなる。
As illustrated in FIGS. 11A to 11D, the
運転支援情報の他の例を示す図11(A)〜(D)は、第2の接近度(TLCにより表現される接近の度合)がA<B<C<Dの関係にある。つまり、図11(A)に示す状態が第2の接近度が最も低く(最離隔状態)、図11(D)に示す状態が第2の接近度が最も高い(最接近状態)である。 11A to 11D showing other examples of driving support information, the second degree of approach (the degree of approach expressed by TLC) is in a relationship of A <B <C <D. That is, the state shown in FIG. 11A has the lowest second approach degree (the most separated state), and the state shown in FIG. 11D has the highest second approach degree (the closest approach state).
本実施形態では、図11(A)〜(D)に示すように、第2の接近度が高いほど、曲率の大きい(曲率半径の小さい)曲線を含む図形を導出し、自車両と対象物との接近度が低いほど曲率の小さい(曲率半径の大きい)曲線を含む図形を導出する。 In this embodiment, as shown in FIGS. 11A to 11D, as the second approach degree is higher, a figure including a curve having a larger curvature (a smaller radius of curvature) is derived, and the host vehicle and the object are derived. The figure including a curve with a smaller curvature (a larger radius of curvature) is derived as the degree of proximity to is lower.
また、異なるとらえ方をすると、自車両と対象物との接近度に応じて図形の右端部又は左端部の外角又は内角が異なる図形を導出する。ここで、図形の右端部又は左端部の外角は、図形の右端部又は左端部とこれに隣り合う辺の延長とが挟む角度であり、図形の右端部又は左端部の内角は、図形の右端部又は左端部で隣り合う2辺の内部に形成される角度である。 Further, if differently grasped, a figure having a different outer angle or inner angle at the right end portion or the left end portion of the figure is derived according to the degree of approach between the host vehicle and the object. Here, the outer angle of the right end or left end of the figure is the angle between the right end or left end of the figure and the extension of the adjacent side, and the inner angle of the right end or left end of the figure is the right end of the figure It is an angle formed inside two sides adjacent to each other at the portion or the left end portion.
図11(A)〜(D)に示すように、制御装置10は、第2の接近度(TLCにより表現される接近の度合)の高低に応じて右端部又は左端部の外角又は内角の異なる図形を導出する。本実施形態では、図11(A)〜(D)に示すように、第2の接近度が高いほど、右端部又は左端部の外角が大きい又は内角が小さい図形を導出する。図11(A)〜(D)に示すように、図形が多角形でない線図の場合、右端部又は左端部の外角又は内角は、この線図と表示装置20の表示面21のx軸又はy軸と図形が交差する角度とする。
As shown in FIGS. 11A to 11D, the
特に限定されないが、本実施形態では、予め、第2の接近度の値と運転支援情報に含ませる図形とを対応づけて、記憶する。図12は、第2の接近度(TLCにより表現される接近の度合)の値域に対応づけられた図形の態様である。 Although not particularly limited, in the present embodiment, the second approach value and the graphic included in the driving support information are associated with each other and stored in advance. FIG. 12 shows a graphic form associated with the range of the second approach degree (the degree of approach expressed by TLC).
図12に示す図形は、表示面21の原点(x=0,y=0)近傍の領域に位置する、図形の左端部Qにおける角度により特徴づけられる。つまり、左端部Qにおける曲線の接線と水平(表示面21のx座標(y=0)との角度をαとし、第2の接近度の値に応じて角度αの大きさを変化させる。この角度αは、図12に示す図形の左端部の外角に相当する。図12(A)〜(D)に示すように、第2の接近度が最も小さい値域(図12(A))であるとき図形の角度αをα1とし、第2の接近度が次に小さい値域(同(B))であるとき図形の角度αをα2とし、第2の接近度が次に小さい値域(同(C))であるとき図形の角度αをα3とし、第2の接近度が最も小さい値域(同(D))であるとき図形の角度αをα4とする。このとき図12のA,B,C,D第2の接近度(TLCにより表現される接近の度合)の関係は、A<B<C<Dであり、図形の左端部Qにおける角度α1〜α4の関係は、α1<α2<α3<α4である。このように、本実施形態の制御装置10は、予め対応づけた情報を参照し、カーブにおける第2の接近度が最も小さい時の表示において、αを最小のα1とし、第2の接近度が大きくなるに従って、角度α1がα2→α3→α4と増加する図形を導出する。なお、内角と外角との和は180°であるから、第2の接近度が大きくなるに従って、内角が減少する図形を導出してもよい。
The graphic shown in FIG. 12 is characterized by the angle at the left end Q of the graphic located in the area near the origin (x = 0, y = 0) of the
また、図12に示す曲線を含む図形の長さLを任意の一定値としてもよいが、第2の接近度が大きくなるほどLを長くしてもよい。 Moreover, although the length L of the figure including the curve shown in FIG. 12 may be set to an arbitrary constant value, L may be lengthened as the second approach degree increases.
また、図12に示す図形を、左端部Qの他端側となる、図形の右端部Pにおける角度により特徴づけてもよい。右端部Pにおける曲線の接線と水平(表示面21のx座標(y=0)との角度をβとし、第2の接近度の値に応じて角度βの大きさを変化させる。この角度βは、図12に示す図形の右端部Pの外角に相当する。
Moreover, you may characterize the figure shown in FIG. 12 by the angle in the right end part P of the figure used as the other end side of the left end part Q. FIG. The angle between the tangent to the curve at the right end P and the horizontal (the x coordinate (y = 0) of the
図12(A)〜(D)に示すように、第2の接近度が最も小さい値域(図12(A))であるとき図形の角度βをβ1とし、第2の接近度が次に小さい値域(同(B))であるとき図形の角度βをβ2とし、第2の接近度が次に小さい値域(同(C))であるとき図形の角度βをβ3とし、第2の接近度が最も小さい値域(同(D))であるとき図形の角度βをβ4とする。このとき図12A,B,C,Dの第2の接近度の関係は、A<B<C<Dであり、図形の右端部Pにおける角度β1〜β4の関係は、β1>β2>β3>β4である。このように、本実施形態の制御装置10は、予め対応づけた情報を参照し、カーブにおける第2の接近度が最も小さい時の表示において、βを最大のβ1とし、第2の接近度が大きくなるに従って、曲率βがβ2→β3→β4と変化する図形を導出する。なお、最も接近度が大きいときの角度β4は、左右の接近度の区別が明確になるよう、β4=0、すなわち水平とすることが好ましい。
As shown in FIGS. 12A to 12D, when the second approach degree is the smallest value range (FIG. 12A), the figure angle β is set to β1, and the second approach degree is the next smallest. When it is in the range (same (B)), the figure angle β is β2, and when the second approach degree is the next smallest range (same (C)), the figure angle β is β3, and the second approach degree Is the smallest value range (same (D)), the figure angle β is β4. At this time, the relationship between the second approach degrees in FIGS. 12A, B, C, and D is A <B <C <D, and the relationship between the angles β1 to β4 at the right end portion P of the figure is β1> β2> β3>. β4. As described above, the
さらに、本実施形態において、制御装置10は、第2の接近度の値に基づいて、上述する図形の角度α又は角度βを算出してもよい。
Furthermore, in this embodiment, the
図13(A)〜(D)に示すように、第2の接近度が最も小さい値域(図13(A))であるとき図形の角度αをα1とし、第2の接近度が最も小さい値域(同(D))であるとき図形の角度αをα4とする。 As shown in FIGS. 13A to 13D, when the second approach degree is the smallest value range (FIG. 13A), the figure angle α is α1, and the second approach degree is the smallest value range. When (D), the angle α of the figure is α4.
また、第2の接近度が最も小さい値域(図13(A))であるとき図形の角度βをβ1とし、第2の接近度が最も小さい値域(同(D))であるとき図形の角度βをβ4とする。なお、最も接近度が大きいときの角度β4は、左右の接近度の区別が明確になるよう、β4=0、すなわち水平とすることが好ましい。第2の接近度の値の増加に応じて曲率の角度αが増加又は角度βが減少するように、関係式α=α1・K1(K1は任意の係数)、β=β1・K2(K2は任意の係数)を予め定義する。制御装置10は、この関係式を用いて、第2の接近度の値に応じた角度α、角度βを算出する。関係式により角度α及び角度βを算出し、運転支援情報に含ませる図形を導出することにより、第2の接近度の値の小さい変化を運転者に知らせることができる。
Also, when the second approach degree is the smallest value range (FIG. 13A), the figure angle β is β1, and when the second approach degree is the smallest value range (the same (D)), the figure angle. Let β be β4. In addition, it is preferable that the angle β4 when the degree of approach is the largest is β4 = 0, that is, horizontal so that the distinction between the left and right approaches is clear. The relational expression α = α1 · K1 (K1 is an arbitrary coefficient), β = β1 · K2 (K2 is an arbitrary coefficient) so that the angle α of the curvature increases or the angle β decreases as the second approach value increases. Arbitrary coefficient) is defined in advance. The
このように、曲率の異なる曲線、右端部又は左端部の外角又は内角が異なる図形を含む運転支援情報を提供することにより、運転者はその曲線の形状、外角又は内角の大きさから接近度の高低を直感的に認識することができる。 In this way, by providing driving support information including curves with different curvatures, figures with different outer or inner angles at the right or left end, the driver can determine the degree of approach from the shape of the curve, the outer angle or the inner angle. High and low can be intuitively recognized.
図12、13に示すように、水平領域(表示面のx軸近傍)に近づく曲線を示すと、運転者は走行車線の境界と自車両とが接近したことを直感的に認識することができる。水平領域(表示面21のx軸近傍から遠ざかる曲線を示すと、運転者は走行車線の境界と自車両とが離隔したことを直感的に認識することができる。
As shown in FIGS. 12 and 13, when a curve approaching a horizontal region (near the x-axis of the display surface) is shown, the driver can intuitively recognize that the boundary of the traveling lane and the host vehicle are approaching. . If a curve that moves away from the vicinity of the x-axis of the
さらに、本実施形態において、制御装置10は、第1の接近度の高低に応じて色、明度の異なる図形を導出する。
Further, in the present embodiment, the
図14は、先行他車両と自車両の第1の接近度に応じて図形に付す色を定義するテーブルである。図14に示すテーブルでは、TTCがTa以上T2未満の場合は白色(及び/又は低い明度)を、Tb以上Ta未満の場合は白色よりも暖色である黄色(及び/又は中程度の明度)を、0以上Tb未満の場合は黄色よりも暖色である赤色(及び/又高い明度)を、図形に付す色として定義する。 FIG. 14 is a table that defines a color to be attached to the graphic in accordance with the first approach degree between the preceding other vehicle and the host vehicle. In the table shown in FIG. 14, when TTC is Ta or more and less than T2, white (and / or low brightness) is displayed, and when TTC is less than Ta and less than Ta, yellow (and / or medium brightness) which is warmer than white is displayed. In the case of 0 or more and less than Tb, red (and / or higher brightness) which is warmer than yellow is defined as a color attached to the figure.
運転支援情報の一例を示す図15(A)〜(D)は、第1の接近度(TTCにより表現される接近の度合)がA<B<C<Dの関係にある。つまり、図15(A)に示す状態が第1の接近度が最も低く(最離隔状態)、図15(D)に示す状態が第1の接近度が最も高い(最接近状態)である。 15A to 15D showing examples of driving support information, the first approach degree (the degree of approach expressed by TTC) is in a relationship of A <B <C <D. That is, the state shown in FIG. 15A has the lowest first approach degree (the most separated state), and the state shown in FIG. 15D has the highest first approach degree (the closest approach state).
図15(A)〜(D)では、第1の接近度の高低に応じて色相、明度(明るさ)の異なる図形を導出する。本実施形態では、図15(A)〜(D)に示すように、第1の接近度が高いほど、色相が暖色の色の図形又は高い明度で表示される図形を導出する。ちなみに、制御装置10は、導出された図形に付される色を特定する表示命令を表示装置20へ送出し、特定された色が付された図形を表示装置20に表示させる。同様に、制御装置10は、導出された図形を表示する際の明度を特定する表示命令を表示装置20へ送出し、特定された明度(明るさ)で図形を表示装置20に表示させる。
15A to 15D, figures having different hue and brightness (brightness) are derived according to the first approach level. In the present embodiment, as shown in FIGS. 15A to 15D, as the first degree of approach is higher, a figure of a warm color or a figure displayed with higher brightness is derived. By the way, the
同様に、本実施形態において、制御装置10は、第2の接近度の高低に応じて色、明度の異なる図形を導出する。
Similarly, in the present embodiment, the
図16は、走行車線の境界と自車両の第2の接近度に応じて図形に付す色を定義するテーブルである。図16に示すテーブルでは、TLCがTc以上T1未満の場合は白色(及び/又は低い明度)を、Td以上Tc未満の場合は白色よりも暖色である黄色(及び/又は中程度の明度)を、0以上Td未満の場合は黄色よりも暖色である赤色(及び/又高い明度)を、図形に付す色として定義する。 FIG. 16 is a table that defines colors to be added to the figure according to the boundary of the travel lane and the second approach degree of the host vehicle. In the table shown in FIG. 16, when TLC is Tc or more and less than T1, white (and / or low brightness) is displayed, and when TLC is less than Tc and less than Tc, yellow (and / or medium brightness) which is warmer than white is displayed. In the case of 0 or more and less than Td, red (and / or higher brightness), which is warmer than yellow, is defined as a color attached to the figure.
運転支援情報の一例を示す図17(A)〜(D)は、第2の接近度がA<B<C<Dの関係にある。つまり、図17(A)に示す状態が第2の接近度が最も低く(最離隔状態)、図17(D)に示す状態が第2の接近度が最も高い(最接近状態)である。 17A to 17D showing examples of driving support information, the second approach degree has a relationship of A <B <C <D. That is, the state shown in FIG. 17A has the lowest second approach (the most separated state), and the state shown in FIG. 17D has the highest second approach (the closest approach).
図17(A)〜(D)では、第2の接近度の高低に応じて色相、明度(明るさ)の異なる図形を導出する。本実施形態では、図17(A)〜(D)に示すように、第2の接近度が高いほど、色相が暖色の色の図形又は高い明度で表示される図形を導出する。ちなみに、制御装置10は、導出された図形に付される色を特定する表示命令を表示装置20へ送出し、特定された色が付された図形を表示装置20に表示させる。同様に、制御装置10は、導出された図形を表示する際の明度を特定する表示命令を表示装置20へ送出し、特定された明度(明るさ)で図形を表示装置20に表示させる。
In FIGS. 17A to 17D, figures having different hue and brightness (brightness) are derived according to the second approach level. In the present embodiment, as shown in FIGS. 17A to 17D, as the second approach degree is higher, a figure with a warm color or a figure displayed with higher brightness is derived. By the way, the
このようにすることで、運転者は、図形の色、明度が変化する様子と対応づけて、先行他車両と自車両との第2の接近度を認識することができる。 By doing in this way, the driver can recognize the second approach degree between the preceding other vehicle and the host vehicle in association with the state in which the color and brightness of the graphic change.
つまり、図形の色が相対的に赤に近い暖色となり、又は図形の明るさが相対的に明るくなると、運転者は先行他車両と自車両とが接近したことを直感的に認識することができ、つまり、図形の色が相対的に青に近い寒色となり、又は図形の明るさが相対的に暗くなると、運転者は先行他車両と自車両とが離隔したことを直感的に認識することができる。 In other words, if the color of the figure becomes a warm color that is relatively close to red, or if the brightness of the figure becomes relatively bright, the driver can intuitively recognize that the preceding other vehicle has approached the host vehicle. In other words, when the color of the graphic is relatively blue, or when the brightness of the graphic is relatively dark, the driver can intuitively recognize that the preceding other vehicle is separated from the host vehicle. it can.
続いて、図18のフローチャート図に基づいて、本実施形態の運転支援情報提供システム100の制御手順を説明する。
Then, based on the flowchart of FIG. 18, the control procedure of the driving assistance
まず、運転支援情報提供システム1000が起動され、制御処理が開始される。この処理内容は、制御装置10において一定周期で実行される。概略を説明すると、ステップ群1では第1の接近度、第2の接近度を算出し、ステップ群2では第1の接近度と第2の接近度とを比較して第1の接近度又は第2の接近度模擬的に表現する図形を表示する。ステップ群3では、先行車接近度(第1の接近度)又はカーブ接近度(第2の接近度)の値に応じて図形の色を変化させる。
First, the driving support information providing system 1000 is activated and the control process is started. This processing content is executed in the
そして、制御装置10は、導出された図形を含む運転支援情報を、先に説明した表示装置20に提示させる。
Then, the
以下、各ステップについて説明する。 Hereinafter, each step will be described.
ステップS100において、制御装置10は、測距・測位装置400から先行車両との車間距離、先行他車両の速度を取得し、車両コントローラ300から自車両の速度を取得する。
In step S <b> 100, the
続くステップS101において、制御装置10は、ナビゲーション装置200から、自車両の走行する走行車線の道路情報を取得する。
In subsequent step S <b> 101, the
さらに、ステップS102において、制御装置10は、第1の接近度に対応するTTC、第2の接近度に対応するTLCの値を算出する。
Further, in step S102, the
そして、ステップS103において、制御装置10は、第1の接近度を表現するTTCと第2の接近度を表現するTLCの値を比較する。第TLC(カーブ余裕時間)がTTC(車間余裕時間)以上である場合は、TTC(車間余裕時間)が短く、先行車両との第1接近度が高いと判断し、ステップS104へ進む。TLCがTTC未満である場合は、TLC(カーブ余裕時間)が短く、走行車線の境界との第2接近度が高いと判断し、ステップS110へ進む。
In step S <b> 103, the
ステップS104において、制御装置10は、TTCが所定の閾値T2未満の場合はステップS105へ進み、そうでない場合はステップS120へ進む。接近の度合が高くなった場合にのみ、運転支援情報を提供するためである。
In step S104, the
ステップS105において、制御装置10は、先行他車両と自車両との第1の接近度を模擬的に表現する図形を導出する。制御装置10は、第1の接近度に応じた形状、面積、高さの図形を導出する。
In step S <b> 105, the
ステップS106において、制御装置10は、図形に付する色を判断する。具体的に、TTCが、所定の閾値Tbより大きく所定の閾値Ta以下である場合は、第1の接近度は中程度と判断し、ステップS108へ進んで、導出された図形を示すため、表示装置20の黄色の発光ダイオードLED22を点灯させる。他方、TTCが、所定の閾値Tbより大きく所定の閾値Ta以下でない場合は、ステップS107へ進む。
In step S106, the
ステップS107において、制御装置10は、TTCが、所定の閾値Tb以下である場合は、第1の接近度は高いと判断し、ステップS109へ進んで、導出された図形を示すため、表示装置20の赤色の発光ダイオードLED22を点灯させる。
In step S107, when the TTC is equal to or less than the predetermined threshold value Tb, the
続いて、ステップS110以降の処理を説明する。ステップS110において、制御装置10は、TLCが所定の閾値T1未満の場合はステップS111へ進み、そうでない場合はステップS120へ進む。接近の度合が高くなった場合にのみ、運転支援情報を提供するためである。
Then, the process after step S110 is demonstrated. In step S110, the
ステップS111において、制御装置10は、走行車線の境界と自車両との第2の接近度を模擬的に表現する図形を導出する。制御装置10は、第2の接近度に応じた曲率、外角又は内角、長さの図形を導出する。
In step S <b> 111, the
ステップS112において、制御装置10は、図形に付する色を判断する。具体的に、TLCが、所定の閾値Tdより大きく所定の閾値Tc以下である場合は、第2の接近度は中程度と判断し、ステップS114へ進んで、導出された図形を示すため、表示装置20の黄色の発光ダイオードLED22を点灯させる。他方、TLCが、所定の閾値Tdより大きく所定の閾値Tc以下でない場合は、ステップS113へ進む。
In step S112, the
ステップS113において、制御装置10は、TLCが、所定の閾値Td以下である場合は、第2の接近度は高いと判断し、ステップS115へ進んで、導出された図形を示すため、表示装置20の赤色の発光ダイオードLEDを点灯させる。
In step S113, when the TLC is equal to or less than the predetermined threshold value Td, the
制御装置10は、ステップS108、ステップS109、ステップS114、ステップS115の点灯を実行したら、ステップS120へ進む。ステップS120において、制御装置10は、車両のキーオフが入力されるまでステップS100からの処理を繰り返す。
When the
本実施形態の運転情報提供システム100は、以上のように構成され、作用するので以下の効果を奏する。
The driving
本実施形態の運転情報提供システム100は、運転者にとって車両前方に存在する対象物との関係が認識しやすい運転支援情報を提供することができる。
The driving
つまり、本実施形態の運転情報提供システム100は、車両の走行方向前方に検出される前方対象物と自車両との位置関係における自車両と前方対象物との接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を、運転者の周辺視野内に表示することにより、周辺視野に表示する図形によって自車両と前方対象物との接近度を示せるので、運転者にとって車両前方に存在する対象物との関係が認識しやすい運転支援情報を提供することができる。
That is, the driving
また、運転者は車両の前方の注意点に中心視野を設けて運転状況を正確に判断しつつ、周辺視野において提示された本実施形態に係る運転支援情報を認識することができる。本実施形態では、このような人の視覚の特性を利用して、周辺視野に車両と対象物との接近度を模擬的に表現する図形を表示することにより、運転操作に集中する運転者に対して、自車両と対象物との接近度を感覚的に伝えることができる。 In addition, the driver can recognize the driving support information according to the present embodiment presented in the peripheral visual field while accurately determining the driving situation by providing a central visual field at the caution point in front of the vehicle. In the present embodiment, by utilizing such a human visual characteristic, a figure that simulates the degree of approach between the vehicle and the object is displayed in the peripheral visual field, so that the driver who concentrates on the driving operation can display it. On the other hand, the degree of approach between the vehicle and the object can be transmitted sensuously.
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、運転者の周辺視野の範囲に情報を提示するので、運転者の注意を必要以上に引きつけることがない。また、運転者の周辺視野の範囲に情報を提示するので、情報を常時提示することができ、情報の提示開始、切り替えなどによって運転者の注意を必要以上に引きつけることがなく、さらに、運転者にうっとうしさを感じさせることがない。
In addition, since the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、前方のウインドシールド上に情報を表示するために必要な装置などが必要なく、コスト面で有利である。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両の走行方向前方を走行する先行他車両と自車両との接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を表示することにより、上述の効果を奏することができる。
Further, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両の走行方向前方に延在する走行車線の境界と自車両との接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を表示することにより、上述の効果を奏することができる。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、先行他車両と自車両との第1の接近度と走行車線の境界と自車両との第2の接近度を比較し、接近度のいずれか高い方の第1の接近度又は第2の接近度を模擬的に表現する図形を導出することにより、運転者がより注意を払うべき対象物についての運転支援情報を提示することができる。
Further, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、第1の接近度が第2の接近度よりも高く、かつ第1の接近度が所定の閾値よりも高い場合は第1の接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を提示し、第2の接近度が第1の接近度よりも高く、かつ第2の接近度が所定の閾値よりも高い場合は第2の接近度を模擬的に表現する図形を含む運転支援情報を提示するので、注意すべき接近度を超えた場合に運転支援情報を提示することができる。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、第1の接近度又は第2の接近度に応じた形状の図形を含む運転支援情報を提示することにより、運転者は第1の接近度を示す図形の形状と、第2の接近度を示す図形の形状とを区別して識別することができる。このため、運転者は、図形の形状の違いによって、先行他車両と自車両との第1の接近度に関する情報であるのか、走行車線の境界と自車両との第2の接近度に関する情報であるのかを直感的に認識することができる。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度に応じた形状の図形を含む運転支援情報を提示するため、運転者は、図形の形状の違いによって、対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, since the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度に応じて面積の異なる図形を含む運転支援情報を提示するため、運転者は、図形の面積、すなわち大きさの違いによって、対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, since the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度に応じて高さの異なる図形を含む運転支援情報を提示するため、運転者は、図形の高さ、図形の進行方向の奥行きの違いによって、対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, since the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度が高いほど、その高さが低い図形を含む運転支援情報を提示するため、運転者は、図形の高さが低い、図形の進行方向の奥行きが狭い図形を見ることによって、対象物への接近度が大きいこと、つまり対応の緊急性が高いことを直感的に認識することができる。
In addition, the driving
つまり、図形の高さが短くなり、形状が運転者側に縮んだ図形を示すことにより、運転者は先行他車両と自車両とが接近したことを直感的に認識することができる。また、図形の高さが長くなり、形状が運転者側から伸びた図形を示すことにより、運転者は先行他車両と自車両とが離隔したことを直感的に認識することができる。 In other words, the driver can intuitively recognize that the preceding other vehicle has approached the host vehicle by showing the figure whose figure is shortened and the figure is contracted to the driver side. In addition, the driver can intuitively recognize that the preceding other vehicle is separated from the host vehicle by indicating a figure in which the height of the figure is increased and the shape is extended from the driver side.
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、図形を、台形などの一組の対辺が自車両の進行方向に対して略垂直方向に延在する四辺形とすることにより、運転者はその図形の形状から接近度の高低を直感的に認識することができる。
Further, the driving
さらに、先行他車両と自車両との第1の接近度を、台形で表現することにより、自車両の走行車線前方の情景と、表示装置10に表示された運転支援情報との関係を分かりやすく表示することができる。つまり、台形の一組の対辺端をそれぞれ結ぶ他の一組の対辺は同じ角度で中央に向かって傾斜しており、この2本の直線は自車両の走行車線前方に伸びる2本のレーンマーカと似ているため、自車両の走行車線前方の情景と、表示装置10に表示された運転支援情報との関係を分かりやすく表示することができる。
Furthermore, the first approach degree between the preceding other vehicle and the host vehicle is expressed in a trapezoidal manner, so that the relationship between the scene in front of the traveling lane of the host vehicle and the driving support information displayed on the
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度に応じて曲率が異なる曲線を含む図形を含む運転支援情報を提示するので、運転者は、曲線の曲率の違いによって、対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, since the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度が高いほど曲率が大きい曲線を含む図形を含む運転支援情報を提示するので、運転者は、曲線の湾曲状態によって対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度に応じて図形の右端部又は左端部の外角又は内角が異なる図形を含む運転支援情報を提示するので、運転者は、外角又は内角の違いによって、対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度が高いほど図形の右端部又は左端部の外角が大きい又は内角が小さい図形を含む運転支援情報を提示するので、運転者は、図形の角度によって対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
In addition, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度が高い場合は、接近度が低い場合よりも色相が暖色の色を付した図形を含む運転支援情報を提示するので、運転者は、色のイメージによって対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
Further, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、自車両と対象物との接近度が高い場合は、接近度が低い場合よりも明度が明るい図形を含む運転支援情報を提示するので、運転者は、光の明るさによって対象物への接近度の大きさ、つまり対応の緊急性を直感的に認識することができる。
Further, the driving
また、本実施形態の運転情報提供システム100は、発光体22を有する表示面21が自車両の後方側に向くように、自車両の水平面に対して傾きをもって設置するので、運転者は表示装置20に表示された情報と実際に視認する走行路面とを容易に対応づけることができるとともに、運転者から見やすくすることができる。また、若干の傾きにより表示面21に表示する情報に走行方向に沿う遠近感を表現しやすくなる。
In addition, the driving
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiment described above is described for facilitating the understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
すなわち、本明細書では、本発明に係る運転支援情報提供装置の一態様として運転情報提供システム100を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
That is, in the present specification, the driving
また、本明細書では、本発明に係る運転支援情報提供装置の一態様として、CPU11、ROM12、RAM13を含む制御装置10を備えた運転情報提供システム100を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
Further, in this specification, as an example of the driving support information providing apparatus according to the present invention, the driving
また、本明細書では、本願発明に係る位置関係算出手段と、接近度算出手段と、図形導出手段と、表示手段とを有する運転支援情報提供装置の一態様として、位置関係算出機能と、接近度算出機能と、図形導出機能と、表示制御機能とを実現する制御装置10を備える運転情報提供システム100を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
Further, in the present specification, as one aspect of the driving support information providing apparatus having the positional relationship calculating means, the approach degree calculating means, the figure deriving means, and the display means according to the present invention, a positional relationship calculating function, The driving
1…運転支援情報提供システム
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…表示装置
21…表示面
22…発光体(発光ダイオード、電球)
23…拡散板
200…ナビゲーション装置
210…位置検出装置
220…地図情報
300…車両コントローラ
310…車速センサ
320…操舵角センサ
400…測距・測位装置
410…画像処理装置
411…側方カメラ
412…前方カメラ
420…レーダ測距装置
DESCRIPTION OF
12 ... ROM
13 ... RAM
DESCRIPTION OF
23 ...
Claims (14)
前記位置関係に基づいて前記自車両と対象物との接近度を算出する際に、前記位置関係および前記位置関係の単位時間あたりの変化量に基づいて前記自車両と先行他車両との第1の接近度を算出するとともに、前記位置関係と前記自車両の速度とに基づいて前記自車両と走行車線の境界との第2の接近度を算出する接近度算出手段と、
前記位置関係における前記自車両と対象物との接近度を模擬的に表現する図形を導出する際に、前記第1の接近度又は前記第2の接近度の種別に応じて異なる形状の図形であって、前記自車両と先行他車両との第1の接近度と前記自車両と走行車線の境界との第2の接近度とを比較し、前記接近度のいずれか高い方の前記第1の接近度又は前記第2の接近度を模擬的に表現する図形を導出する図形導出手段と、
前記導出された図形を含む運転支援情報を前記自車両の運転者の周辺視野内に表示する表示手段と、を有し、
前記図形導出手段は、前記比較の結果、前記第1の接近度が前記第2の接近度よりも高く、かつ前記第1の接近度が所定の閾値よりも高い場合は前記第1の接近度を模擬的に表現する図形を導出し、前記第2の接近度が前記第1の接近度よりも高く、かつ前記第2の接近度が所定の閾値よりも高い場合は前記第2の接近度を模擬的に表現する前記図形を導出する運転支援情報提供装置。 When calculating the positional relationship between an object detected in the traveling direction of the host vehicle and the host vehicle, a preceding other vehicle that travels in front of the traveling direction of the host vehicle is detected at a predetermined period, and the detected The positional relationship between the preceding other vehicle and the host vehicle is calculated, the boundary of the traveling lane extending forward in the traveling direction of the host vehicle is detected, and the positional relationship between the detected boundary of the traveling lane and the host vehicle is detected. A positional relationship calculating means for calculating
When calculating the degree of approach between the host vehicle and the object based on the positional relationship, the first relationship between the host vehicle and the preceding other vehicle based on the positional relationship and the amount of change of the positional relationship per unit time. An approach degree calculating means for calculating a second approach degree between the host vehicle and a boundary of the traveling lane based on the positional relationship and the speed of the host vehicle;
When deriving a figure that simulates the degree of approach between the host vehicle and the object in the positional relationship, the figure may have a different shape depending on the type of the first approach or the second approach. Then, the first approach degree between the host vehicle and the preceding other vehicle is compared with the second approach degree between the host vehicle and the boundary of the traveling lane, and the higher one of the approach degrees is compared with the first approach degree. A figure deriving means for deriving a figure that simulates the approach degree of the second approach degree or the second approach degree;
Display means for displaying driving assistance information including the derived figure in the peripheral visual field of the driver of the host vehicle,
The figure deriving means, as a result of the comparison, if the first approach degree is higher than the second approach degree and the first approach degree is higher than a predetermined threshold value, the first approach degree. When the second approach degree is higher than the first approach degree and the second approach degree is higher than a predetermined threshold, the second approach degree is derived. A driving support information providing apparatus for deriving the graphic that represents the vehicle in a simulated manner.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度に応じた形状の図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 1,
The figure deriving means is a driving support information providing apparatus for deriving a figure having a shape corresponding to the degree of approach between the host vehicle and the object.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度に応じて高さが異なる図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 1 or 2,
The figure deriving means is a driving support information providing apparatus for deriving a figure having a different height according to the degree of approach between the host vehicle and the object.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度が高いほど、前記高さの低い図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 3,
The figure deriving means is a driving support information providing apparatus for deriving a figure having a lower height as the degree of approach between the host vehicle and the object is higher.
前記図形は、一組の対辺が前記自車両の進行方向に対して略垂直方向に延在する四辺形である運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 3 or 4,
The figure is a driving assistance information providing device in which a pair of opposite sides is a quadrilateral extending in a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the host vehicle.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度に応じて面積の異なる図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 5,
The figure deriving means is a driving support information providing apparatus for deriving a figure having a different area according to the degree of approach between the host vehicle and the object.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度に応じて曲率の異なる曲線を含む図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to any one of claims 1 to 6,
The figure deriving means is a driving support information providing apparatus for deriving a figure including curves having different curvatures according to the degree of approach between the host vehicle and the object.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度が高いほど曲率の大きい曲線を含む図形を導出し、前記自車両と対象物との接近度が低いほど曲率の小さい曲線を含む図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 7,
The figure deriving means derives a figure including a curve having a larger curvature as the degree of approach between the host vehicle and the object is higher, and a figure including a curve having a smaller curvature as the degree of approach between the host vehicle and the object is lower. Driving assistance information providing device that derives
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度に応じて、前記図形に含まれる曲線の表示面上のx軸方向に沿う右端部又は左端部における前記表示面上のx軸に対する外角又は内角が異なる図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 8,
The figure derivation means, for in response to said proximity between the host vehicle and the object, the x-axis on the display surface of the right end portion or the left end along the x-axis direction on the display surface of the curve included in the graphic driving support information providing apparatus exterior angle or the internal angle to derive the different figures.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度が高いほど、前記図形に含まれる曲線の前記右端部又は左端部における前記表示面上のx軸に対する外角が大きい又は内角が小さい図形を導出し、前記自車両と対象物との接近度が低いほど、前記図形に含まれる曲線の前記右端部又は左端部における前記表示面上のx軸に対する外角が小さい又は内角が大きい図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 9,
The figure derivation means, the vehicle and the higher the access degree between the object, figure the right end portion or the external angle is large or the interior angle with respect to the x-axis on the display surface at the left end of the curve included in the figure is small It derives, the lower the access degree between the host vehicle and the object, deriving a figure exterior angle is small or internal angle greater relative to the x-axis on the display surface of the right end portion or the left end of the curve included in the figure Driving support information providing device.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度が高い場合は、前記接近度が低い場合よりも色相が暖色である色を付した図形を導出し、前記自車両と対象物との接近度が低い場合は、前記接近度が高い場合よりも色相が寒色である色を付した図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to any one of claims 1 to 10,
The figure deriving means derives a figure having a color with a warmer hue when the approach degree between the host vehicle and the object is high than when the approach degree is low, The driving support information providing apparatus for deriving a figure with a color whose hue is cooler than that when the approach degree is low.
前記図形導出手段は、前記自車両と対象物との接近度が高い場合は、前記接近度が低い場合よりも明度が高い図形を導出し、前記自車両と対象物との接近度が低い場合は、前記接近度が高い場合よりも明度が低い図形を導出する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to any one of claims 1 to 11,
When the degree of approach between the host vehicle and the object is high, the figure deriving unit derives a figure having a higher brightness than when the degree of approach is low, and the degree of approach between the host vehicle and the object is low Is a driving assistance information providing device for deriving a figure having a lower brightness than when the degree of approach is high.
前記表示手段は、前記自車両のインストルメントパネルの上面近傍に設置され、面状に配設された複数の発光体を有する表示面と、
前記発光体の動作を制御することにより前記導出された図形を含む運転支援情報を表示させる表示制御部と、を有する運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to any one of claims 1 to 12,
The display means is installed near the upper surface of the instrument panel of the host vehicle, and has a display surface having a plurality of light emitters arranged in a plane,
A driving support information providing apparatus comprising: a display control unit configured to display driving support information including the derived figure by controlling the operation of the light emitter.
前記表示手段は、その表示面が自車両の後方側に向くように、前記自車両の水平面に対して傾きをもって設置される運転支援情報提供装置。 In the driving assistance information providing device according to claim 13,
The display means is a driving assistance information providing device installed with an inclination with respect to a horizontal plane of the host vehicle such that a display surface thereof faces the rear side of the host vehicle.
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